Tiristorskipretvaraci IIizdanje

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.
net/publication/295374996
TIRISTORSKI PRETVARAČI (II izdanje)
Book · October 2011
CITATION READS
1 1,957
1 author:
Radojle M. Radetic
Javno preduzeće Elektromreža Srbije - Beograd
25 PUBLICATIONS 40 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Operacini pojačavači sa zbirkom šema - odabrana poglavlja View project
All content following this page was uploaded by Radojle M. Radetic on 21 February 2016.
The user has requested enhancement of the downloaded file.

RADOJLE RADETIĆ
TIRISTORSKI
PRETVARAČI
– II dopunjeno izdanje –
Bor – 2012.
TIRISTORSKI PRETVARAČI
– II dopunjeno izdanje –
Dr Radojle Radetić, dipl. inž. el.
Recenzenti:
Prof. dr Vladimir Katić, FTN, Novi Sad
Prof. dr Zoran Stević, TF Bor
Dr Dragan Milivojević, IRM Bor
Lektor - Dragica Radetić
Kompjuterska obrada teksta - Radojle Radetić
Народна библиотека Србије, Београд

CIP - Каталогизација у публикацији
621.314.5:621.382.233
РАДЕТИЋ, Радојле, 1957-

Tiristorski pretvarači / Radojle Radetić.
- 2. dopunjeno izd. [i. e. 1. izd. M kops
centra]. - Niš : M kops centar, 2011 (Niš : M
kops centar). - 299 str. : graf. prikazi ; 24 cm
Tiraž 100. - Bibliografija: str. 299.
ISBN 978-86-87495-25-8
a) Тиристорски претварачи
COBISS.SR-ID 186950924
Važne napomene
1. Autor je nastojao da materija u ovoj knjizi bude izložena tačno i jasno. I pored
velikih napora da izbegne greške, on ne može garantovati da ih još uvek nema.
Autor na to upozorava čitaoce i ne snosi nikakvu odgovornost za eventualne štete.
2. Praktičan rad sa pretvaračima, koji su predmet razmatranja ove knjige, može biti
opasan po život. Zato je neophodno pri radu, pridržavati se odgovarajućih mera
zaštite propisanih za rad sa električnim ureñajima.
3. Autor zadržava sva prava eventualnih izmena, bez obaveze prethodnog
obaveštenja.
4. Bilo kakvo umnožavanje, preštampavanje i kopiranje celine ili pojedinih delova
ove knjige, nije dozvoljeno bez prethodne dozvole autora.
PREDGOVOR
U našoj zemlji, energetska elektronika ili njena uža oblast energetski pretvarači,
izučava se na svim elektrotehničkim fakultetima, višim školama, a u poslednje vreme
i srednjim elektrotehničkim školama. Meñutim, naša literatura nije adekvatno pratila
ovu oblast. U meñuvremenu su došle i nove vrste pretvarača zasnovane na snažnim
prekidačkim tranzistorima raznih tipova (bipolarni, MOSFET, IGBT itd.), a oblast
tiristorskih pretvarača polako ali sigurno pada u zaborav.
Pri izučavanju ove oblasti može se poći od toga gde se tiristori danas primenjuju
kod novih ureñaja. Sa tog aspekta, područje primene tiristora bi bilo ograničeno
uglavnom na fazno kontrolisane pretvarače i ciklokonvertore velikih snaga. Ovde se
svakako ne sme zaboraviti ni uloga dioda. Diodni ispravljači će još dugo biti
nezameljivi, kako kao posebni ureñaji tako i kao sastavni delovi drugih vrsta
pretvarača (indirektni pretvarači).
Meñutim u primeni se nalazi i veliki broj drugih pretvarača (starije generacije) koje
treba održavati. Polazeći od toga, i koncept ove knjige je zamišljen tako da se najveća
pažnja posveti baš fazno kontrolisanim, ali se obrañuju (manje detaljno) i ostale vrste
pretvarača.
Ova knjiga je nastala kao pokušaj da se ne preskoči čitava tehnološka generacija
tiristorskih pretvarača i da na našem jeziku ostane pisani trag o njima.
Pretvarači sa tranzistorima kao prekidačkim elementima, detaljno su opisani u
knjizi ”Tranzistorski pretvarači”. Izlaskom i “Tiristorskih pretvarača” zaokružuje se
oblast pretvarača energetske elektronike. U tom smislu ove dve knjige treba
posmatrati kao celinu.
Pri pisanju knjige, namera je bila da se obuhvate sva najvažnija pitanja iz ove
oblasti. Iako nije praćen fakultetski program predmeta energetske elektronike, nadam
se da pored inženjera, ona može korisno da posluži studentima koji izučavaju ovu
materiju, ali i svima ostalima koji se praktično bave tiristorskim pretvaračima.
Veliki uspeh koji je dživelo prvo izdanje i nestanak knjige sa tržišta, inicirao je da
se krene u izdavanje ovog – drugog – dopunjenog izdanaja Tiristorskih pretvarača.
Novo izdanje je prilika i da se knjiga poboljša. Tako je u ovom izdanju iskorišćena
prilika da se israve uočene greške, i poboljšaju neke formulacije. Najznačajnija
novina je novo poglavlje koje govori o sistemima autometske regulacije.
Ovom prilikom želim da se zahvalim kolegama koji su mi svojim predlozima,
primedbama i sugestijama pomogli tokom pisanja teksta.
Za razumevanje i podršku, zahvalnost dugujem i svojoj supruzi Dragici, sinovima
Milošu i Žarku.
Na kraju želim da se zahvalim svima koji su pomogli oko izdavanja ove knjige.
Bor, jula 2011. godine Autor

SADRŽAJ
Uvod _____________________________________________________ 9
1. Poluprovodničke komponente ____________________________ 17
1.1. Diode______________________________________________________17
1.1.1. Statičke karakteristike diode _________________________________17
1.1.2. Dinamičke karakteristike diode_______________________________20
1.2. Tiristori ___________________________________________________22
1.2.1. Dvotranzistorski model tiristora ______________________________23
1.2.2. Statičke karakteristike tiristora _______________________________24
1.2.3. Dinamičke karakteristike tiristora _____________________________25
1.2.4. Toplotne karakteristike tiristora (i dioda) _______________________27
1.2.5. Redno i paralelno vezivanje dioda i tiristora _____________________29
1.3. GTO tiristor ________________________________________________32
1.4. Dijak ______________________________________________________34
1.5. Trijak _____________________________________________________35
1.6. Zaštita dioda i tiristora _______________________________________37
1.7. Oblici kućišta _______________________________________________39
2. Osnovna kola sa diodama i tiristorima _____________________ 41
2.1. Impedansa napajana naizmeničnim naponom ____________________41
2.2. Otpornost napajana preko diode _______________________________42
2.3. Otpornost napajana preko tiristora_____________________________42
2.4. Impedansa napajana preko tiristora i diode ______________________43
2.5. Induktivnost napajana preko tiristora i diode ____________________44
2.6. Elektromotorna sila u kolu ____________________________________45
2.7. Paralelna veza kondenzatora i otpornika ________________________46
2.8. Spoj za udvostručenje napona i naponska kaskada ___________________48
2.9. Zamajna dioda i proces nagomilavanja energije __________________50
3. Fazno upravljani pretvarači______________________________ 53
3.1. Polutalasno ispravljanje ______________________________________55
3.1.1. Ispravljanje diodama _______________________________________55
3.1.2. Ispravljanje tiristorima _____________________________________60
3.1.3. Komutacija ______________________________________________65
3.1.4. Zamajna dioda u kolu ispravljača _____________________________68
3.1.5. Granica diskontinualne struje ________________________________70
3.2. Polutalasni ispravljači ________________________________________73
3.2.1. Monofazni polutalasni ispravljač _____________________________73
3.2.2. Dvofazni polutalasni diodni ispravljač _________________________75
3.2.3. Dvofazni polutalasni tiristorski ispravljač_______________________81
3.2.4. Trofazni polutalasni diodni ispravljač__________________________85
3.2.5. Trofazni polutalasni tiristorski ispravljač _______________________90
3.2.6. Šestofazni polutalasni diodni ispravljač ________________________97
3.2.7. Šestofazni polutalasni tiristorski ispravljač _____________________100
3.3. Punotalasni (mostni) ispravljači_______________________________101
3.3.1. Neupravljivi (diodni) mostni ispravljači _______________________105
3.3.1.1. Dvofazni neupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni) ____________ 105
3.3.1.2. Trofazni neupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni)_____________ 107
3.3.1.3. Dvostruki trofazni neupravljivi mostni ispravljač (12–pulsni) ____ 113
3.3.2. Poluupravljivi mostni ispravljači_____________________________116
3.3.2.1. Monofazni poluupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni) _________ 118
3.3.2.2. Trofazni poluupravljivi mostni ispravljač (3–pulsni) ___________ 120
3.3.2.3. Dvostruki trofazni poluupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni) ___ 123
3.3.3. Punoupravljivi mostni ispravljači ____________________________125
3.3.3.1. Monofazni punoupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni)_________ 127
3.3.3.2. Trofazni punoupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni) __________ 129
3.3.3.3. Trofazni punoupravljivi mostni ispravljači sa zamajnim diodama _ 134
3.3.3.4. Dvostruki trofazni upravljivi mostni ispravljač (12–pulsni)______ 140
3.4. Rezime o transformatorima i ispravljačima _____________________142
3.5. Četvorokvadrantni pretvarači ________________________________144
3.5.1. Antiparalelne veze________________________________________144
3.5.2. Unakrsne (krstaste) veze ___________________________________147
3.6. Ciklokonvertori ____________________________________________149
4. Harmonici, naponi, struje i snage ispravljača _________________ 153
4.1. Furijeov red _______________________________________________154
4.1.1. Harmonijska analiza napona i struja ispravljača _________________155
4.2. Izlazni napon ______________________________________________156
4.2.1. Karakteristike jednosmernog izlaznog napona __________________158
4.3. Izlazna struja ispravljača ____________________________________160
4.3.1. Karakteristike jednosmerne izlazne struje______________________161
4.4. Ulazna struja ispravljača ____________________________________161
4.4.1. Oblici ulazne struje _______________________________________161
4.4.2. Karakteristike naizmenične ulazne struje ______________________164
4.5. Snaga ispravljača___________________________________________165
4.5.1. Izlazna snaga____________________________________________165
4.5.2. Ulazna snaga ispravljača ___________________________________166
4.5.3. Reaktivna snaga _________________________________________167
4.5.4. Faktor snage ____________________________________________169
5. Prisilna komutacija tiristora i čoperi______________________ 171
5.1. Paralelno blokiranje bez pomoćnog tiristora ____________________172
5.1.1. Napajanje omskog opterećenja ______________________________172
5.1.2. Napajanje potrošača sa velikom induktivnošću__________________174
5.2. Paralelno blokiranje sa jednim pomoćnim tiristorom _____________177
5.3. Paralelno blokiranje sa dva pomoćna tiristora ___________________181
5.4. Redno blokiranje sa jednim pomoćnim tiristorom________________181
5.5. Regulacija brzine elektromotora ______________________________182
5.5.1. Regulacija brzine motora za jednosmernu struju ________________184
6. Pretvarači naizmeničnog napona_________________________ 187
6.1. Ciklokonvertori ____________________________________________187
6.2. Monofazni regulatori naizmeničnog napona_____________________188
6.2.1. Omsko opterećenje _______________________________________189
6.2.2. Induktivno opterećenje ____________________________________191
6.2.3. Redna veza otpornosti i induktivnosti _________________________192
6.2.4. Parelelna veza otpornosti i induktivnosti ______________________193
6.2.5. Regulacija jednosmernog napona ____________________________195
6.2.6. Regulacija sa primarne strane transformatora ___________________195
6.2.7. Regulacija brzine univerzalnog motora________________________197
6.3. Regulatori trofaznog napona _________________________________198
7. Autonomni invertori ___________________________________ 201
7.1. Strujni invertori____________________________________________204
7.1.1. Osnovne konfiguracije ____________________________________204
7.1.2. Invertori sa povratnim diodama _____________________________211
7.1.3. Induktivno opterećenje invertora_____________________________215
7.1.4. Primena invertora kod idukcionog grejanja ____________________216
7.2. Naponski invertori__________________________________________219
7.2.1. Mc Marijev invertor ______________________________________219
7.2.2. Mc Mari – Bedfordov invertor ______________________________222
7.3. Trofazni invertori __________________________________________223
7.4. Promena izlaznog napona invertora ___________________________224
8. Kola za upravljanje ____________________________________ 227
8.1. Drajverska kola ____________________________________________228
8.2. Fazno upravljanje pomoću dijaka _____________________________230
8.3. Fazno upravljanje primenom intergisanih kola __________________231
8.3.1. Upravljanje tiristorskih ispravljača pomoću operacionih pojačavača _232
8.3.2. Integrisano kolo TCA 780__________________________________239
8.3.3. Integrisano kolo SL440 ____________________________________242
9. Automatska regulacija pretvaračima _____________________ 245
9.1. Osnovni pojmovi sistema regulacije____________________________245
9.2. Elementi regulacionog kola___________________________________247
9.3. Matematičko modelovanje SAR_______________________________248
9.3.1. Prenosne funkcije i vremenski odzivi elemenata SAR ____________249
9.3.2. Funkcije prenosa nekih elemenata u SAR______________________249
9.3.3. Strukturne blok šeme______________________________________253
9.3.4. Negativna i pozitivna povratna sprega ________________________254
9.3.5. Prenosne funkcije sistema __________________________________255
9.3.6. Unutrašnja povratna sprega_________________________________256
9.4. Pokazatelji kvaliteta regulacije _______________________________257
9.4.1. Stabilnost sistema ________________________________________258
9.4.2. Tačnost regulacije u stacionarnom stanju ______________________259
9.4.3. Dinamički pokazatelji kvaliteta regulacije _____________________260
9.5. Bodeovi dijagrami __________________________________________261
9.6. Regulatori_________________________________________________263
9.7. Prilagoñavanje signala ______________________________________267
9.7.1. Limitiranje signala _______________________________________268
9.7.2. Ograničenje strmine referentnog napona_______________________268
9.7.3. Signali povratne sprege ____________________________________269
9.8. Sinteza SAR frekventnom metodom ___________________________270
9.8.1. Stabilizacija SAR pomoću frekventne metode __________________271
9.8.1.1. SAR po brzini i struji – unutrašnja povratna sprega ____________ 276
9.9. Optimiranje sistema regulacije _______________________________283
9.9.1. Optimum apsolutne vrednosti (AVO) _________________________283
9.9.2. Simetrični optimum (SO) __________________________________287
9.9.3. Linearni optimum ________________________________________289
9.9.4. Izbor regulatora i kriterijuma optimizacije _____________________289
9.10. Puštanje u rad sistema regulacije______________________________291
10. Primeri primene ______________________________________ 293
L I T E R A T U R A ______________________________________ 299
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – Uvod
UVOD
Jednostavniji prenos električne energije sistemom naizmenične struje i rešenje
osnovnih problema kod njegove primene, praktično su potisnuli sistem jednosmerne
struje, pre više od 100 godina. Meñutim i dalje su ostala neka područja gde je
jednosmerna struja još dugo ostala nezamenljiva.
Jedno važno polje su i elektromotorni pogoni i potreba za regulacijom brzine
elektromotora. Ovo polje je pogodno da se kroz njega napravi kratak osvrt na
istorijski razvoj energetske elektronike i energetskih pretvarača.
Zahtev za regulacijom brzine elektromotora nametao je potrebu za stalnim
traženjem načina njegovog ostvarenja. Tokom istorijskog razvoja ovaj problem je
rešavan na razne načine, u zavisnosti od trenutnog tehnološkog nivoa. Znatno
jednostavnija regulacija brzine motora jednosmerne struje opredelila je ovaj razvoj u
smeru njegove primene, najvećim delom ovog istorijskog procesa.
Prvi problem je bio samo efikasno dobijanje jednosmernog napona iz postojeće
naizmenične napojne mreže kojim bi se napajao motor jednosmerne struje. U
nedostatku boljih načina, prvo su korišćeni roracioni ispravljači (komutatorke). Posle
su su usledile različite vrste komponenata kao što su vakumske diode, živine
usmerače, poluprovodnici na bazi bakar oksida, selenske ploče itd. Pojavom novih
komponenata (tiratron, ignitron, transduktori, tiristori, itd.) ide se i korak dalje, u
smeru rešavanja problema dobijanja promenljivog jednosmernog napona.
Pronalaskom tiristora (šezdesetih godina 20. veka) i postizanjem odličnih
naponsko–strujnih karakteristika, on je brzo potisnuo sve do tada korišćene tehnike i
zajedno sa silicijumskom diodom postao glavni element regulacije jednosmernog
napona.
Tiristori i diode snage, poluprovodničke (elektronske) komponente sada nalaze
primenu u napajanju ureñaja velikih snaga (energetika). Polako se gubi do tada jasna
granica izmeñu tehnike slabe i jake struje (elektronike i energetike) i formira nova
oblast “Energetska elektronika”.
Energetska elektronika je oblast koja se bavi pitanjem prenošenja energije i
napajanja ureñaja energetike, primenom snažnih poluprovodničkih komponenata.
Iako energetska elektronika kao zasebna grana elektrotehnike nastaje tek pojavom
tiristora, može se reći da su njeni počeci negde u prvim godinama dvadesetog veka.
Osim dobijanja jednosmernog napona, tiristor je omogućio i druge vrste
pretvaranja energije i napajanja ureñaja iz domena energetike.
Važna oblast energetske elektronike su “Energetski pretvarači”.
Pored energetskog dela pratvarača energetska elektronika obuhvata i upravljačka,
zaštitna, merna, signalna kola, itd.
Oblast tiristorskih pretvarača doživela je svoj puni razvoj sedamdesetih godina 20.
veka. Vrlo brzo su rešena sva najvažnija teorijska pitanja i postavljeni osnovni
principi nove (tiristorske) pretvaračke tehnike.
9
Dalji razvoj energetske elektronike išao je u smeru rešavanja problema regulacije

brzine asinhronog motora. Prva rešenja su se zasnivala na kaskadi i regulaciji brzine
kliznokolutnog motora. Ovde se energija iz rotorskog kola, umesto da se troši na
otporniku, vraća u naizmeničnu napojnu mrežu (Kramerova kaskada).
Posle toga razvijaju se tehnike invertora i ciklokonvertora, kojima se rešava pitanje
frekventne regulacije brzine kaveznih asinhronih i sinhronih motora.
U meñuvremenu se pojavio bipolarni prekidački tranzistor velike snage
(osamdesetih godina 20. veka). Vrlo brzo slede i druge – brže vrste tranzistora
(MOSFET, IGBT itd). Zahvaljujući njihovoj potpunoj upravljivosti ova oblast
doživljava još brži razvoj (razvijaju se tehnike skalarnog i vektorskog upravljanja).
Tranzistorima se postižu snage pretvarača reda desetine i stotine kW, čime
potiskuju tiristore. Meñutim, tiristori i dalje ostaju nezamenljivi u oblasti pretvarača
najvećih snaga. Uspešnim rešenjem frekventne regulacije jeftinijeg i pouzdanijeg
asinhronog kaveznog motora, i sve masovnijom proizvodnjom ovih pretvarača (niže
cene), on postaje standardni motor elektromotornih pogona promenljive brzine.
Tradicionalni jednosmerni i kliznokolutni motori, polako gube značaj u oblasti
regulacije brzine i ustupaju mesto indukcionim kaveznim motorima.
Do pojave snažnih prekidačkih tranzistora, tiristori su se koristili za gotovo sve
vrste pretvarača. Kao pouzdani ureñaji mnogi od njih su i danas u funkciji i postoji
potreba za njihovim održavanjem i poznavanjem principa rada.
Kod pretvarača novije generacije primena tiristora ostaje u nekoliko oblasti.
1. Industrija:
- elektromotorni pogoni, elektrotermija (indukciono grejanje), elektrohemija
(elektrolize, galvanizacije, punjenje akumulatorskih baterija itd.).
2. Proizvodnja i prenos električne energije
- Pobudni sistemi sinhronih generatora
- Prenos jednosmernom strujom (HVDC)
- Kompenzacija reaktivne snage i druge tehnike FACTS
3. Saobraćaj (železničke lokomotive, tramvaji trolejbusi, ...)
4. Besprekidna napajanja (bolnice, PTT, elektroprivreda, bankarstvo, ...)
Prednost prenosa električne energije jednosmernom strujom dovela je do primene
tiristora i u ovoj oblasti (HVDC). Najsnažniji pretvarači se koriste baš u prenosu
električne energije jednosmernom strujom, gde se radi sa naponima od nekoliko
stotina kV i strujama reda stotine ampera do oko 1 kA.
U novije vreme se pojavljuje grupa primena u elektroenergetskim sistemima
nazvana skraćeno FACTS (Fleksibile AC Trasmission System). Za razliku od
HVDC, FACTS se odnosi na primenu u visokonaponskim mrežama naizmenične
struje. Pod njim se podrazumeva koncept paralelne i redne kompenzacije reaktivne
snage, popravljanje naponskih prilika, stabilizacije, upravljanje tokovima snage u
sistemu i slično, zasnovan na primeni snažnih tiristorskih pretarača.
10
– Energetski pretvarači
U okviru energetske elektronike, posebnu važnost imaju energetski pretvarači.
Ovaj naziv je opšte prihvaćen iako možda nije potpuno korektan, i zato će uslediti
njegovo preciznije definisanje.
U literaturi se sreće više definicija pretvarača. Ovde će pod pretvaračem biti
podrazumevan ureñaj koji pomoću snažnih poluprovodničkih komponenata, na
kontrolisan način može da prenosi energiju iz jednog električnog sistema u drugi ili
da napaja potrošače. Ova dva električna sistema u opštem slučaju mogu da imaju
različit karakter (AC ili DC), različite veličine, oblike i frekvencije napona i struja,
broj faza itd.
Sledeća karakteristika ovih pretvarača je da se radi o statičkim ureñajima (bez
pokretnih delova) tako da nema: inercije, habanja, zamora materijala, starenja i
slično.
U odnosu na druge ureñaje slične snage, tiristorski pretvarači su manji, lakši,
jeftiniji... Nije nevažno i njihovo lako upravljanje i kompatibilnost sa drugim
elektronskim ureñajima (na primer kompjuter).
Po svojoj strukturi, pretvarač energetske elektronike se sastoji od energetskog i
upravljačkog dela (sl. 1). Energetski deo prertvarača prenosi energiju, a upravljačko
kolo kontroliše njegov rad. Veza izmeñu ova dva dela je u opštem slučaju dvosmerna.
U upravljački deo se uvode podaci o stanju pojedinih ulaznih i izlaznih električnih
veličina (naponi, struje, ...), ograničavajućih faktora (na primer temperatura) itd.
Pored ovoga, upravljačkom ureñaju se zadaju; željene vrednosti izlaznih veličine (na
primer napon, frekvencija ...) i granične vrednosti (limit napona, struje, temperatura,
...). Na osnovu ovih podataka upravljačko kolo generiše signale kojima vrši
upravljanje energetskim delom.
Stvarni pretvarači mogu biti jednostavniji ili složeniji od ovog modela.
Jednostavniji bi bili na primer diodni ispravljači, a kod složenijih mogu postojati i
druge vrste upravljanja, povratne sprege po raznim veličinama (brzina moment,
temperatura, ...), programirano upravljanje itd.
sl. 1
11
Prema vrsti napona postoje AC i DC sistem.

Pretvaranje se može vršiti unutar svakog od njih
(AC/AC i DC/DC) ili meñusobno (AC/DC i
DC/AC), tako da postoje četiri kombinacije (sl. 2),
odnosno i četiri vrste pretvarača.
1. AC/DC (ispravljači)
2. DC/AC (invertori)
3. DC/DC
4. AC/AC
sl. 2 Svaki od ovih vrsta pretvarača može biti direktan
ili indirektan.
Direktni pretvarači su po pravilu jednostavniji i imaju veći stepen iskorišćenja od
indirektnih. Stepen iskorišćenja ovih pretvarača prvenstveno zavisi od radnog
napona. Pretvarači sa radnim naponom od nekoliko stotina volti, mogu imati stepen
iskorišćenja od skoro 99 %. Sa tog aspekta ovi pretvarači spadaju u grupu
najefikasnijih.
AC/DC i DC/AC pretvaranja se obično vrše direktno, a prilagoñenje po naponu (i
struji) može da se postigne transformatorom na AC strani.
Direktni pretvarači AC/AC su na primer ciklokonvertori (f2≠f1) i regulatori
naizmeničnog napona (f2=f1).
Primer direktnog DC/DC pretvarača su čoperi.
Pretvarač može da se napaja iz izvora krutog napona ili struje (naponsko i strujno
napajanje). Pošto se direktni pretvarač sastoji od prekidača koji na neki način,
trenutno spajaju i razdvajaju ulaz i izlaz, kod pretvarača sa naponskim napajanjem, na
izlazu ne sme da se nalazi paralelni kondenzator. Takoñe, za strujno napajan
pretvarač, na izlazu ne sme da stoji redna prigušnica.
Indirektni se sastoje od dva ili više kaskadno vezanih direktnih pretvarača. Ovde je
broj mogućih kombinacija znatno veći od četiri.
Kao primer indirektnog
pretvarača možemo navesti
frekventni regulator brzine
asinhronog motora. On se
najčešće sastoji od dva direktna
pretvarača (sl. 3). Prvi je
ispravljač koji ispravlja ulazni
naizmenučni napon (AC/DC
pretvarač). Ovaj napon se preko
drugog direktnog pretvarača
(invertora) pretvara ponovo u
naizmenični, promenljive
sl. 3
veličine i frekvencije (DC/AC
pretvarač).
12
Izmeñu dva pretvarača nalazi se takozvano meñukolo. Ono može biti strujno
(redna prigušnica) i naponsko (paralelni kondenzator). Vrsta ovog kola odreñuje dalje
topološku strukturu pretvarača, način upravljanja i strukturu opterećenja na izlazu.
– Kola za upravljanje
Sve složeniji zahtevi za kvalitetom upravljanja rezultirali su kroz nekoliko
generacja upravljačkih kola.
Prva generacija se zasnivala na primeni diskretnih komponenata (tranzistora,
dioda, otpornika, ...). Zatim su došla analogna i digitalna integrisana kola opšte
namene, kao što su operacioni pojačavači i logička kola. Dalje su se razvijaja
namenska upravljačka kola za pojedine vrste pretvarača. Danas se u upravljačkim
kolima sve više koriste mikroprocesori.
U okviru ove knjige biće prikazani, sa manje ili više detalja, osnovni principi rada
pojedinih vrsta pretvarača sa kratkim osvrtom i na kola za upravljanje.
– Sistem automatske regulacije (SAR)
Upravljačka kola, u zavisnoasti od vrste pretvarača i zadatih uslova, generišu
upravljačke signale (ovde su to okidni impulsi) koji upravljaju radom pojedinih
tiristora u sastavu pretvarača. Ulazna veličina je upravljački napon a izlazna na
primer brzina obrtanja elektromotora. Dalji razvoj ide ka automatizaciji rada,
automatskom upravljanju celog sistema, ublažavanju faktora poremećaja itd.
Ovo je vrlo široka oblast ali zbog važnosti i uske povezanosti sa pretvaračima
energetske elektronike, biće dotaknuti neki njeni osnovni principi.
– Lista primenjenih simbola
U ovako raznovrsnoj materiji teško je unapred definisati primenu pojedinih
simbola u matematičkim izrazima. U materiji koja se obrañuje u ovoj knjizi, najveći
problem predstavljaju različite vrednosti napona i struja (jednosmerne, naizmenične,
trenutne, srednje, efektivne, u praznom hodu, pod opterećenjem itd.). Uobičajena je
praksa da se trenutne vrednosti označavaju malim, a neke odreñene vrednosti
(srednje, efektivne, maksimalne i slično) velikim slovom.
Pojavljuje se problem kod označavanja veličina pod odreñenim uslovima. Zbog
toga se uvode dodatni indeksi koji treba bliže da odrede veličinu o kojoj se govori.
Uzmimo na primer izlazni napon tiristorskog ispravljača (Ud,SR,0,α), srednja vrednost
(indeks SR) u praznom hodu (indeks 0), pri uglu upravljanja α (indeks α).
Uobičajeno je u elektrotehnici da se efektivne vrednosti ne označavaju indeksom
(na primer EF). Kod ispravljenog napona, efektivna vrednost najčešće nije važna.
Meñutim tamo gde to bude važno (na primer kod monofaznog ispravljača
opterećenog aktivnim otporom), stavljanje indeksa “EF” neće uneti zabunu.
U zavisnosti od toga šta se želi istaći, ili ako je to iz konteksta očigledno, neće se
uvek koristiti ovako složena oznaka (sa četiri indeksa). Na primer sa Ud,SR će biti
označena srednja vrednost izlaznog napona opterećenog ispravljača, jer je to
očigledno iz matematičkog izraza koji sledi.
13
Iz teksta materije o kojoj se govori, najčešće će biti jasno o kojoj veličini se radi.
Na mnogim mestima su data i objašnjenja primenjenih oznaka. U slučaju da to ipak
nije jasno, ovde se još jednom daju značenja nekih najčešće primenjivanih oznaka.
Naponi – trenutne vrednosti
u Trenutna vrednost napona
ud Trenutna vrednost ispravljenog napona
ui Trenutna vrednost ulaznog napona
uo Trenutna vrednost izlaznog napona
uS Trenutna vrednost sekundarnog napona
uS1 Trenutna vrednost sekundarnog napona prve faze
uP Trenutna vrednost primarnog napona
Naponi – karakteristične vrednosti
Ud Ispravljeni napon – opšte
Ud,SR Srednja vrednost ispravljenog napona
Ud,SR,0 Srednja vrednost napona neopterećenog ispravljača
Ud,SR,α Srednja vrednost ispravljenog napona u zavisnosti od α
Ud,SR,0,0 Srednja vrednost napona neopterećenog ispravljača pri α=0
Ud,SR,0,α Srednja vrednost napona neopterećenog ispravljača u zavisnosti od α
UD Napon na diodi
UD,R,MAX Inverzni napon na diodi, maksimalni
UTh Napon na tiristoru
UTh, MAX Napon na tiristoru, maksimalni
UP,f, US,f Naponi primara i sekundara (fazni) transformatora, efektivne vrednosti
UP, US Naponi primara i sekundara (linijski) transformatora, efektivne vrednosti
∆U Pad napona na diodama ili tiristorima kod pretvarača (oko 1 V)
Struje – trenutne vrednosti
id Trenutna vrednost ispravljene struje
iD Trenutna vrednost struje diode
iTh Trenutna vrednost struje tiristora
iG Trenutna vrednost struje gejta
Struje – karakteristične vrednosti
IL Struja prihvatanja (latching current) kod tiristora
IH Struja držanja (holding current) kod tiristora
I0 Inverzna struja zasićenja diode
Id Srednja vrednost ispravljene struje
ID Struja diode
ID,SR Srednja vrednost struje diode
IG Struja gejta
IPf, ISf Struje primara i sekundara (fazne) transformatora, efektivne vrednosti
IP, IS Struje primara i sekundara (linijske) transformatora, efektivne vrednosti
14
Ostale oznake
A, a Anoda
A1, A2 Izvodi kod dijaka i trijaka
C Kapacitivnost, kondenzator
D Dioda
Dk Dijak
f Učestanost (frekvencija)
G, g Gejt (upravljačka elektroda)
I, i Struja
K, k Katoda
L Induktivnost, prigušnica
P Aktivna snaga
Q Reaktivna snaga
R Aktivna otpornost, otpornik
S Prividna snaga
T Perioda
Th Tiristor
Tk Trijak
t Vreme
trr Vreme provoñenja inverzne struje diode ili tiristora
tz Vreme kašnjenja uključenja tiristora
tp Vreme porasta struje tiristora
ton Vreme uključenja tiristora
tgr Vreme oporavka gejta (gate recovery)
toff Vreme blokiranja tiristora
Z Impedansa
α Ugao upravljanja (paljenja) tiristora
β Ugao isključenja tiristora
γ Ugao voñenja diode ili tiristora
ϕ Ugao kašnjenja struje za naponom
ϕ1 Ugao kašnjenja osnovnog harmonika struje za naponom
λ Faktor snage
µ Ugao komutacije
ν Relativni sadržaj osnovnog harmonika
τ Vremenska konstanta (L/R ili RC)
ω Kružna učestanost
15
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 1. Poluprovodničke komponente
1. POLUPROVODNIČKE KOMPONENTE
U ovom delu biće prikazane najvažnije električne karakteristike poluprovodničkih
komponenata koje se primenjuju kod tiristorskih i diodnih pretvarača u energetskoj
elektronici. Tako će ovde biti obuhvaćene diode, tiristori, GTO, trijaci i dijaci.
Tranzistori su detaljno obrañeni u posebnoj knjizi, zato ovde neće biti razmatrani.
1.1. DIODE
Dioda je element koji praktično propušta struju samo u jednom smeru i zbog toga
pretstavlja jednu od osnovnih elemenata na kojima se zasniva energetska elektronika.
Po svojoj tehnološkoj strukturi, ona se satoji od jednog p–n spoja sa svojim
izvodima. Prve diode bile su male površine (tačkaste), za male struje reda mA i za
inverzne napone napone od nekoliko desetina volti. Tehnološki razvoj u ovoj oblasti
omogućio je do danas postizanje napona do više kV i struja od više kA.
Osnovna primena dioda je kod ispravljača, ali se praktično koriste kod svih vrsta
pretvarača energetske elektronike.
1.1.1. STATIČKE KARAKTERISTIKE DIODE

Meñusobna zavisnost napona i struje kod diode je približno eksponencijalna.
kT  I D   I 
UD =η ln + 1 ≈ ηU T ⋅ ln  D + 1
q  I D ,0   I D ,0 
UD Napon diode
UT kT/q (na 200C, UT ≈ 25,3 mV)
ID Struja diode
ID,0 Inverzna struja zasićenja diode
T Apsolutna temperatura (K)
k Bolcmanova konstanta (1,38·10–23 J/K)
q Elementarno naelektrisanje (1,6·10–19 C)
η Korekcioni koeficijent (germanijum η≈1, silicijum η≈2)
Prethodna relacija može se izraziti po struji, i dobija se:
 UD 

I D = I D ,0 e ηU T
− 1
 
 
17
U oblasti visokih inverznih napona

p–n spoj ulazi u proboj, pa struja
kreće naglo da raste. Kod velikih
direktnih struja sve veći udeo u
naponu ima omski pad napona na
priključcima, tako da se
karakteristika polako linearizuje.
Za spoj prema sl. 1–1–a, statička
karakteristika jedne realne diode,
sl. 1–1 prikazana je na sl. 1–1–b. Da bi se
videle odgovarajuće vrednosti, razmere na osama za napone i struje u direktnom i
inverznom smeru su različite.
Navedeni matematički izraz pokazuje zavisnost karakteristike diode od
temperature. Meñutim osim napona UT, i inverzna struja zasićenja (ID,0) zavisi od
temparature. Zavisnost je takva da se ova struja udvostručava za svakih 10 0C.
Zbog povećanja inverzne struje sa porastom temperature, smanjuje se direktni pad
napona, tako da je temperaturni koeficijent napona negativan (oko –2 mV/0C). Ovaj
negativan temperaturni koeficijent je nepovoljan pri paralelnom vezivanju dioda jer
može da dovede do termičke nestabilnosti. Na sl. 1–1–b prikazana je i statička
karakteristika diode na dve različite temperature.
Pri analizi kola sa diodama, rad sa stvarnom karakteristikom postaje komplikovan,
pa se takva analiza u jednostavnim slučajevima obično sprovodi grafički. U
komplikovanijim slučajevima ni to nije izvodljivo pa se u praksi koriste idealizovane
karakteristike diode. Idealizacija se sastoji u tome da se nelinearnost aproksimira
linearnim segmentima. Na sl. 1–2 a,b,c prikazane su tri linearne aproksimacije.
Aproksimacija pod –a, vrlo je približna stvarnoj karakteristici, ali je za praksu
dovoljno tačno raditi sa aproksimacijama pod –b ili –c.
Najednostavnija analiza nekog kola sa diodama dobija se aproksimacijom pod –b.
Ona prikazuje diodu kao idealnu i potpuno zanemaruje pad napona u provodnom
smeru i proboj. Ova aproksimacija je primenljiva kada je ulazni napon mnogo veći od
pada napona na diodi (bar nekoliko desetina volti).
Kada se analizira zagrevanje i računaju gubici, koristi se aproksimacija pod –c.
Ovde se smatra da je pad napona na diodi u provodnom smeru konstantan i nezavisan
sl. 1–2
18
od struje. Obično se uzima da je njegova vrednost oko 0,7 V (male struje) do 1 V (pri
većim strujama). Probojni inverzni napon se uzima u obzir samo pri izboru diode, a u
analizama rada pretvarača se zanemaruje.
Dalje će biti prikazane najvažnije statičke karakteristike prema kojima se vrši izbor
diode pri konstrukciji pretvarača.
– Nazivni napon
Stacionarno stanje pri inverznoj polarizaciji karakteristično je po visokom
inverznom naponu i maloj struji. Maksimalna visina ovog napona ograničena je
naponom proboja diode (UR,BR). Probojni napon je jedna od najvažnijih karakteristika
diode. On definiše naponsku klasu diode, prema kojoj se vrši njihov izbor. Pri izboru
diode prema naponu, uzima se maksimalni inverzni napon koji se može pojaviti na
diodi i množi sa naponskim koeficijentom sigurnosti. Veličina ovog koeficijenta
sigurnosti obično se kreće u opsegu od 2 do 3.
Zbog velike osetljivosti diode na prenapone, u kola se uvode razne mere
prenaponske zaštite (ulazni filtri, varistori, R–C članovi i td.).
Pored ove vrednosti napona proizvoñači daju i podatke o raznim karakterističnim
naponima kao što su na primer:
- Neponovljivi impuls inverznog napona (UR,SM)
- Ponovljivi impuls inverznog napona (UR,RM)
- Maksimalna trajna vrednost jednosmernog napona (UR) pri čemu je
(UR<0,5⋅UR,RM), i td.
Današnje diode dostižu inverzne napone i do nekoliko kV (do oko 7,5 kV).
Inverzna struja je veoma mala i pri 20 0C obično je manja od 1 mA. Ova struja
veoma brzo raste sa temperaturom.
– Nazivna struja
Pored probojnog napona, jedna od najvažnijih karakteristika za izbor dioda, je
njena nazivna struja. Ona se definiše kao trajna struja koju dioda može da podnese pri
odgovarajućoj temperaturi kućišta (na primer pri 20 0C). Kod dioda za ispravljače
vodi se računa i o obliku struje. Sa povišenjem temperature i dozvoljenja strujna
opteretivost se smanjuje.
Pri izboru diode mora se uzeti u obzir najveće strujno opterećenje koje može da se
pojavi pri radu ureñaja (ne i kratki spoj). Čak i u odnosu na tu vrednost uzima se
izvestan faktor sigurnosti. Ako se ne radi detaljna termička analiza, veličina ovog
faktora može biti od 3 do 5.
Pored nazivne struje proizvoñači često daju i podatke o:
- Struji preopterećenja
- Maksimalnoj impulsnoj struji (na primer sinusni impuls 10 ms)
- Efektivnoj vrednosti struje odreñenog oblika, itd.
U paralelnoj vezi napon na svim diodama je jednak. Zbog negativnog
temperaturnog koeficijenta direktnog napona, dioda koja iz nekih razloga ima višu
19
temperaturu, na sebe preuzme veću struju a ostale se malo rasterete. Povećana struja
diode razvija veću snagu na njoj i dalje joj povećava temperaturu, što joj dalje
povećava struju a ostalim diodama smanjuje. Proces se odvija u smeru takvom da ova
dioda preuzme svu struju. Ova pojava se naziva termičkom nestabilnošću i pretstavlja
ozbiljan problem.
Problem termičke nestabilnosti, može se rešavati na više načina.
- Klasiranjem dioda prema direktnom padu napona i paralelno vezivanje dioda
sa približno jednakim padovima napona.
- Dodavanjem rednih otpora male vrednosti i pažljivom geometrijom
energetskih veza. Dodavanje otpornika nije povoljno jer povećava provodne
gubitke.
- Termičkom spregom hladnjaka paralelnih dioda (zajednički hladnjak). Na ovaj
način se diode dovode u približno jednake termičke uslove.
O paralelnom i rednom vezivanju dioda i tiristora više u tačci 1.2.5.
– Strujni impuls
Pri kratkom spoju struja višestruko premašuje nazivnu vrednost. Toplota se razvija
veoma intezivno i temperatura p–n spoja raste brzo. Ovde se praktično sva energija u
obliku toplote akumulira u diodi. Pošto je direktni napon približno konstantan, ova
energija ptoporcionalna je veličini strujnog impulsa (I2t).
Svaki udar velikom strujom ostavlja posledice na diodu tako da posle više
ponovljenih udara može doći i do njenog oštećenja. Veličina strujnog impulsa diode
važna je za izbor zaštite (ultrabrzih osigurača). Oni se biraju tako da su im i radna
struja i strujni impuls manji od vrednosti koje ima dioda koju štite. Tek tada će
osigurač pregoreti pre diode i zaštiti je.
1.1.2. DINAMIČKE KARAKTERISTIKE DIODE

Nagle promene napona i struja kroz diode definišu njene dinamičke karakteristike.
One zavise od konstrukcije diode, ali i od parametara kola u kome se nalaze.
U prelaznom stanju, meñusobna zavisnost struje i napona diode, zavisi od vrste
opterećenja. Vremenski dijagrami struja i napona prikazani su na sl. 1–3.
– Dinamičko ponašanje diode pri omskom opterećenju
Pri trenutnom uspostavljanju direktnog napona napajanja, kod čisto omskog
opterećenja struja bi trebala da ima isti oblik. Meñutim u diodi još ne postoje
formirani slobodni nosioci elektriciteta, tako da se direktni napon diode za trenutak
poraste, i onda opadne na stacionarnu vrednost (sl. 1–3–a).
Pri trenutnom uspostavljanju inverznog napona napajanja, zbog nagomilanih
nosioca elektriciteta, dioda nastavlja da provodi skoro nesmanjenim intenzitetom.
Izvlačenjem, njihov broj se brzo smanjuje iz p–n spoja. Uslovi za provoñenje struje
brzo prestaju, a inverzni napon naglo raste (sl. 1–3–a). Ovo se sve odvija jako brzo
tako da na proces utiču parazitne induktivnosti veza, pa se i one moraju uzeti u obzir.
20
– Dinamičko ponašanje diode pri induktivnom opterećenju

Kod induktivnog opterećenja, posebno je interesantan prelazak u oblast inverzne
polarizacije i prestanak voñenja diode. Ovaj proces, prikazan je na sl. 1–3–b i c.
Važni pokazatelji ponašanja diode u ovom prelaznom stanju su amplituda inverzne
struje (IRRM) i trajanje inverzne struje (trr).
Amplituda inverzne struje zavisi od ulaznog
napona i karakteristika kola (prvenstveno
induktivnosti), ali i od same diode.
Vreme oporavka trr (reverse recovery
time) je vreme koje protekne od prolaska
struje kroz nulu, pa do trenutka kada se ona
smanji na 10% od maksimalne vrednosti
reverzne struje (IRRM). Prema veličini ovog
vremena diode se dele na:
- ispravljačke (trr = više µs)
- brze (trr = reda µs i kraće)
- ultrabrze (trr = desetine ili stotine ns)
Ovo vreme oporavka ograničava njihovu
primenljivost do:
- nekoliko stotina Hz za ispravljačke,
- nekoliko kHz za brze,
- desetine i stotine kHz za ultrabrze diode.
Vreme oporavka (trr) se dalje može
podeliti na vreme kašnjenja isključenja ta i
sl. 1–3 vreme opadanja struje oporavljanja tb.
Vreme ta zavisi od ulaznog napona,
elemenata kola (induktivnosti) i temperature
spoja a tb od konstrukcije diode. Postoje
diode sa “naglim” (snappy) i “mekim” (soft)
oporavljanjem.
Površina ispod vremenske ose na sl. 1–3c
predstavlja količinu elektriciteta oporavka
(Qrr) diode. Veličine trr i Qrr nisu konstantne
već zavise od direktne struje (ID) i brzine
pada struje (–dID/dt), kao i temperature
spoja (Tj).
Brzo opadanje struje u inverznom smeru
(vreme tb na sl. 1–3–c.), na induktivnosti u
kolu može da izazove kratke i oštre inverzne
prenapone (sl. 1–4.). Zbog toga se paralelno
sa diodom stavlja R–C član.
sl. 1– 4
21
Dinamičke karakteristike naročito dolaze do izražaja pri višim frekvencijama

kakve imamo na primer kod autonomnih tranzistorkih invertora.
Kod mrežnih ispravljača dinamičke karakteristike diode nisu od većeg značaja.
Gubici kod dioda posledica su zbira statičkih i dinamičkih gubitaka. Oni se
pretvaraju u toplotu koju treba odvesti iz diode. Toplotne karakteristike, termička
analiza i izbor hladnjaka za diode slični su kao i kod tiristora, što je prikazano u 1.2.4.
1.2. TIRISTORI
Tiristor je četvoroslojna poluprovodnička komponenta sa izvedene tri elektrode.
Pored anode (A) i katode (K) postoji i upravljačka elektroda (gejt – G).
Pojava tiristora, krajem pedesetih godina (1956. Belove laboratorije), omogućila je
izradu regulisanih ispravljača i drugih vrsta pretvarača, tako da su veoma brzo
potisnuli do tada korišćene transduktore.
Za razliku od diode tiristor ne vodi odmah sa uspostavljanjem direktnog napona
izmeñu anode i katode, već tek po dovoñenju upravljačkog impulsa na gejt. Voñenje
traje sve dok se na njemu ne pojavi inverzan napon, pri čemu se pojavi kratkotrajna
inverzna struja i tiristor prestaje da vodi (tiristor se gasi).
Nemogućnost gašenja tiristora u svakom trenutku čini tiristor nepotpuno
upravljivim elementom. Pokušaji da se on
isključi impulsom na upravljačkoj elektrodi
doveli su do takozvanog tiristora tipa GTO
(gate turn off). Kod njega je postignuto gašenje
impulsom na gejtu ali tek sa veoma velikom
jačinom struje (uporediva sa strujom tiristora).
Nepotpuna upravljivost tiristora inicirala je
razvoj i drugih komponenata sa boljim
dinamičkim karateristikama. Ovde se u prvom
redu misli na bipolarne, MOSFET i IGBT
tipove tranzistora. Meñutim tiristori i dalje
ostaju nezamenljivi u domenu primene kod
pretvarača najvećih snaga.
Na sl. 1–5, prikazani su vremenski dijagrami
napona i struje na otporniku napajanom
mrežnim naponom preko tiristora. Okidni
impulsi na gejtu sinhronizovani su sa mrežnim
naponom tako da je ugao uključenja (α)
tiristora konstantan.
Mogućnost regulacije napona je osnovna
prednost tiristora u odnosu na diodu i razlog
sl. 1–5 njegove široke primene u energetskoj
elektronici.
22
1.2.1. DVOTRANZISTORSKI MODEL TIRISTORA

Pri objašnjavanju principa rada tiristora, često se koristi dvo–tranzistorski model
prema sl. 1–6. Pod normalnim uslovima, u odsustvu struje gejta, i kolektorske struje
oba tranzistora su jednake nuli tako da ne postoji ni anodna struja (IA).
sl. 1–6.
Posmatrajmo ponašanje ove veze uz zanemarenje inverznih struja zasićenja
kolektorskog spoja (ICBO) dva tranzistora. Dovoñenjem struje gejta pojavljuje se i
struja IC2, koja otvara tranzistor T1, koji sada dodatno napaja bazu tranzistora T2 i
pozitivnom povratnom spregom (lavinskim efektom) oba tranzistora ulaze u duboko
zasićenje. Struja gejta se sada može ukinuti, ali tranzistori jedan drugome daju baznu
struju i ostaju provodni sve dok se struja ne isključi na neki drugi način.
Dovoñenjem struje na gejt (bazu T1), anodna struja je:
I A = I C1 + I B1 = α1 I A + I B1 = α1 I A + I C 2 = α1 I A + α 2 (I A + I G )
Rešavanjem po IA, dobija se konačno:
α 2 IG
IA =
1 − (α1 + α 2 )
Ako se uzmu u obzir i struje zasićenja (ICBO), kompletan izraz je:
α 2 I G + I CB 0 ,1 + I CB 0 ,2
IA =
1 − (α1 + α 2 )
Pri normalnim radnim strujama tranzistora, koeficijent α je blizak jedinici.
Meñutim, pri veoma malim strujama njegova vrednost pada. U odsustvu IG, postoje
samo struje ICB0,1 i ICB0,2. Pri radnom naponu, njena vrednost je jako mala, tako da su
i koeficijenti α1 i α2 mali. Povećanjem struje gejta (IG), rastu i vrednosti za α1 i α2.
Kada njihov zbir postane jednak jedinici, i izraz postaje beskonačan. Sada više nije
potrebna struja gejta i tranzistori ostaju provodni.
Ovaj model može da objasni i uključenje visokim direktnim naponom. Tada struje
ICB0,1 i ICB0,2, postaju dovoljno velike da se povećeju α1 i α2, toliko da se tiristor
uključi.
23
Dvotranzistorski model ukazuje i na mehanizam nekontrolisanog uključenja

tiristora na visokim temperaturama. Sa povišenjem temperature rastu i struje ICB0
tranzistora, tako da pri dovoljno visokoj temperaturi α1+α2 može dostići vrednost 1, i
dovesti tranzistore u stanje provoñenja.
Takoñe i velika brzina porasta direktnog napona (du/dt) preko parazitnog
kapaciteta spoja anoda–gejt (CAG), može da izazove dovoljnu struju gejta i dovede do
nekontrolisanog uključenja tiristora.
1.2.2. STATIČKE KARAKTERISTIKE TIRISTORA

Na sl. 1–7. prikazana je statička karakteristika tiristora. Inverzni deo karakteristike
je sličan diodi. U neprovodnom stanju napon može da se povećava do neke
maksimalne vrednosti. Pri direktnoj polarizaciji, prekoračenjem maksimalnog napona
(UDRM) tiristor prelazi u provodno stanje. Prekoračenjem maksimalnog inverznog
napona (URRM), dolazi do proboja tiristora i trajnog oštećenja. Veličine maksimalnog
direktnog i inverznog napona su približno jednake i iznose od nekoliko stotina volti,
do oko 5 kV.
Kod direktne polarizacije
struja tiristora zavisi od napona,
ali i od struje upravljačke
elektrode (gejta). Sa
povećanjem napona struja
tiristora raste veoma sporo, sve
dok pri nekom naponu tiristor ne
postane provodan (uključuje se).
Napon uključenja se smanjuje sa
sl. 1–7 povećanjem struje gejta. Kada
tiristor provede, struja praktično
zavisi samo od spoljneg kola i tiristor se dalje ponaša slično
diodi (sl. 1–8.).
U stanju provoñenja, pad napona je reda jednog volta.
Proizvod ovog napona i struje, predstavlja snagu gubitaka
provoñenja tiristora (statički gubici). Pored statičkih, postoje i
dinamički gubici. Oni se pojavljuju pri uključenju i isključenju
tiristora. Dinamički gubici proporcionalni su frekvenciji. Kod
niskih frekvencija, statički gubici su dominantni po veličini.
Da bi se tiristor uključio potrebno je da struja bude veća od
takozvane struje prihvatanja (latching current – IL). Veličina
sl. 1–8
struje prihvatanja kreće se od oko 150 mA (za tiristore reda 10
A) do oko oko 1,5 A (za tiristore reda 1000 A).
Pri smanjenju struje, u jednom trenutku tiristor ponovo postaje neprovodan. Ova
minimalna struja naziva se i struja držanja (holding current – IH). Ispod ove struje
24
tiristor se blokira (isključuje). Veličina struje

držanja kreće se od oko 80 mA (za tiristore
reda 10 A) do oko 0,5 A (za tiristore reda 1000
A).
Odnos struja prihvatanja i držanja je oko 2
do 3, tako da izmeñu struja uključenja i
isključenja postoji izvestan histerezis.
Okidni impuls na gejtu mora imati dovoljan
napon i struju da bi se tiristor uključio pri svim
radnim uslovima. Karakteristike komande
tiristora odreñenog tipa se meñusobno
sl. 1–9 razlikuju (rasipaju), a zavise i od temperature.
Na sl. 1–9. prikazane su granične
karakteristike unutar kojih se uključuju praktično svi tiristori odreñenog tipa. Stvarni
okidni impuls mora biti unutar ovog opsega. Ovde još postoji i ograničenje snage
disipacije gejta (hiperbola snage) tako da se ne sme uzeti previše jak impuls koji bi
mogao da razori spoj gejta.
Struja gejta obično je reda 50 mA za male tiristore, a do nekoliko stotina
miliampera za velike. Trajanje impulsa treba da bude nekoliko desetina
mikrosekundi. Kod uključenja induktivnog tereta, impuls treba da traje sve dok struja
opterećenja ne premaši vrednost struje prihvatanja (IL).
1.2.3. DINAMIČKE KARAKTERISTIKE TIRISTORA

– Uključenje tiristora
Tiristor može da se uključi na više načina
1. Brzim uspostavljanjem direktnog napona (du/dt)
2. Visokim direktnim naponom
3. Visokom temperaturom poluprovodnika
4. Upravljačkim impulsom na gejtu
Prva tri načina se ne koriste i pradstavljaju neželjeno uključenje tiristora. Samo
uključenje strujnim impulsom na gejtu je način kontrolisanog uključenja.
Dinamičke karakteristike predstavljaju vremena karakteristična za uključenje
(turn–on time) i isključenje tiristora (turn–off time).
Na sl. 1–10, prikazani su vremenski dijagrami napona i struje pri uključenju
tiristora za čisto omsko opterećenje. Karakteristična vremena su:
tz Vreme kašnjenja uključenja (reda 1µs)
Ovo vreme se smanjuje (do 0,5 s) sa povećanjem jačine strujnog impulsa gejta
i skoro da ne zavisi od temperature.
tp Vreme porasta struje (nekoliko µs)
25
Za omsko opterećenje je oko 1 do 5 µs i ovde treba paziti da

se ne prekorači maksimalno dozvoljena brzina porasta struje.
Kod induktivnih opterećenja ovo vreme zavisi od vremenske
konstante kola.
ton Vreme uključenja (ton= tz+ tp)
To je vreme koje protekne od trenutka dovoñenja
upravljačkog impulsa do trenutka kada struja dostigne
vrednost 90 % od punog iznosa.
Sledeća važna karakteristika kod uključenja je i brzina
porasta struje (di/dt). Impuls na gejtu aktivira odreñenu zonu
na kristalu tiristora. Ova zona se vremenom širi na celu
površinu. Ako je opterećenje čisto omsko ili kapacitivno,
sl. 1–10 struja pri uključenju veoma brzo raste i njena gustina na
aktiviranom delu površine može biti previsoka tako da može
doći do razaranja tog dela kristala i trajnog oštećenja tiristora. Tipične maksimalne
vrednosti brzine porasta struje su oko 100 A/µs. Na mestima gde je to kritično, na red
sa tiristorom dodaje se mala induktivnost.
Tiristor može da se uključi i zbog brzog porasta direktnog napona (du/dt). Razlog
je parazitna kapacitivnost izmeñu anode i gejta (CAG). Zbog toga se tiristori dele i
prema brzini porasta ovog napona. Tipične vrednosti su u opsegu od 50 do 1000V/µs.
Ovakvo uključenje je neželjeno i donekle može da se ublaži dodavanjem R–C člana
paralelno tiristoru.
– Isključenje (blokiranje) tiristora
Tiristor se može blokirati na više načina.
1. Smanjenjem direktne struje na vrednost ispod vrednosti struje držanja (IH)
Ovo je neefikasan način i vreme blokiranja je veoma dugo (reda 1 ms).
2. Prekidom direktne struje ili smanjenjem napona na vrednost nula.
Ovo je malo efikasniji način blokiranja od prethodnog. Meñutim vreme
blokiranja je i dalje jako dugo (reda nekoliko desetina do oko 100 µs).
3. Inverznim naponom na tiristoru
Dovoñenjem inverznog napona na tiristor, pojavljuje se i inverzna struja koja
vrlo brzo odvodi slobodne nosioce naelektrisanja iz poluprovodnika. Posle
ovoga tiristor brzo vraća svoje blokirne osobine. Od svih pomenutih, ovo je
najefikasniji način blokiranja tiristora i rad svih pretvarača zasniva se na njemu.
Slika sl. 1–11, prikazuje vremenske dijagrame struje i napona tiristora pri
blokiranju inverznim naponom. Deo karakteristike u kome struja opada (zajedno sa
intervalom trr) može se snimiti osciloskopom. Drugi deo se dobija višestrukim
ispitivanjem i traženjem minimalnih vremena, za odreñene inverzne napone i brzine
uspostavljanja direktnih napona, pri kojima ne dolazi do ponovnog uključenja
tiristora.
26
Kao i kod diode, i ovde se pojavljuje inverzna

struja i vreme oporavljanja (trr). Površina
ograničena inverznom strujom tiristora
predstavlja količinu naelektrisanja (Qrr).
Meñutim, posle isteka vremena trr, tiristor nije
spreman da odmah prihvati puni direktni napon.
Potrebno je da proñe dodatno vreme čija je
minimalna vrednost označena na sl. 1–10, kao
tgr (gate recovery time). Zbir ova dva vremena
predstavlja vreme blokiranja (toff). Prema tome,
vreme blokiranja je najkraće vreme posle koga
sl. 1–11
neće doći do ponovnog paljenja tiristora. Ovo
vreme zavisi od jačine struje pre blokiranja, temperature spoja i brzine uspostavljanja
direktnog napona (du/dt).
Prema veličini vremena blokiranja, tiristori se dele na spore i brze. Vreme
blokiranja kod sporih tiristora je od 50 do 300 µs, i oni se mogu primenjivati samo na
mrežnim ili povišenim frekvencijama (stotine Hz). Kod brzih tiristora, ovo vreme je
oko 10 µs tako da se mogu primenjivati na frekvencijama do oko 10 kHz.
Tokom procesa isključenja nastaju gubici. Integral proizvoda napona i struje
tiristora tokom oporavljanja, predstavlja gubitak energije. Proizvod ove energije i
frekvencije je snaga gubitaka oporavljanja tiristora. Kod niskih frekvencija
dominantni su gubici provoñenja, ali kod visokih frekvencija gubici oporavljanja
postaju značajni.
Granične vrednosti napona i struja današnjih tiristora su oko 5000 V i 5000 A. Sa
redno–paralelnim vezama, primenljivost se proširuje na još veće vrednosti tako da se
sa njima postižu i najveće snage pretvarača.
– Pretpostavke i pojednostavljenja pri analizi pretvarača
U analizama rada pretvarača tiristor će biti posmatran kao bistabilni prekidački
element koji može biti u stanju uključenosti ili isključenosti. Dalje će biti uvedene
pretpostavke da su; struja prihvatanja (IL), držanja (IH), inverzna struja, i napon u
provodnom stanju, jednaki nuli. I kod dinamičkih karakteristika će se smatrati da su
vremena uključenja i isključenja jednaka nuli osim u slučajevima gde je to drugačije
navedeno.
1.2.4. TOPLOTNE KARAKTERISTIKE TIRISTORA (I DIODA)

Pri konstrukciji pretvarača, konstruktor se sreće i sa problemom smeštaja pojedinih
elemenata i njihovim hlañanjem. Od ovoga u mnogome zavisi oblik, gabariti ureñaja
i njegov dizajn.
Tiristori nisu idealni prekidači. U stanju provoñenja struje, na njima postoji i pad
napona koji razvija snagu gubitaka (statički gubici) koja se pretvara u toplotu. Ovi
gubici postoje i kod diode, tako da naredna analiza važi i za njih.
Srednja snaga koja se na ovaj način, u toku periode razvija, jednaka je:
27
1T
PTh ,ST = ∫ uTh iTh dt
T0
Aproksimacijom naponsko strujne
karakteristike tiristora (ili diode) po modelu
na sl. 1–2a. dobija se:
U Th = U Th,0 + rd ITh, SR
rd Dinamički otpor tiristora (ili diode)
Računajući sa srednjom vrednošću struje,
za snagu statičkih gubitaka dobija se približan
izraz:
sl. 1–12 1T
PTh ,ST = ∫ uTh I th dt = U Th , 0 I Th ,SR + r d I Th2 ,SR
T0
Oblik krive snage od srednje vrednosti struje zavisi i od oblika impulsa struje u
tiristoru tokom periode. Opšti oblik ove karakteristike prikazan je na sl. 1–12.
Stvarne karakteristike ovog tipa proizvoñači daju za svoje elemente.
Osim statičkih, postoje i dinamički gubici. Ovi gubici nastaju pri komutaciji i
srazmerni su frekvenciji. O dinamičkim gubicima mora se voditi računa pri radu na
višim frekvencijama. Pri niskim frekvencijama dominantni su statički gubici.
Pored ovih, postoje i neki dodatni gubici koji obuhvataju gubitke zbog inverzne
struje, struje gejta kao i gubici u dodatnim R–C kolima.
Prema izračunatim gubicima treba odabrati vrstu hlañenja i veličinu hladnjaka.
Razvijena toplota u tiristoru (i diodi) vremenom povećava temperaturu kristala (p–
n spoja). Zbog povišenja temperature ova toplota se preko metalnog dela tiristora
(kućišta) prenosi na hladnjak sa koga se na različite načine odvodi u okolinu.
Kristal (p–n spoj) razara se na temperaturi od oko 1800 C. Zbog sigurnosti, obično
se ne dozvoljava da njegova temperatura preñe 1300 C.
Temperatura p–n spoja (tj) jednaka je zbiru temperature ambijenta i povišenja
temperature na svim toplotnim otporima od ambijenta do p–n spoja (Rj–a). Toplotni
otpor Rj–a, u sebi sadrži i otpor p–n spoja prema kućištu (Rj–c), prelazni otpor kućišta
prema hladnjaku (Rc–h) i otpor hladnjaka prema okolini (Rh–a). Prelazni otpor kućišta
prema hladnjaku (Rc–h) je obično dovoljno mali da se može zanemariti. Pri montaži
tiristora mora se voditi računa o dobrom termičkom kontaktu koji se postiže ravnim i
glatkim površinama, premazivanjem odgovarajućim sredstvom (silikonska pasta) i
dobrim pritiskom na površinu. Problem se usložnjava ako se tiristor izoluje od
hladnjaka (mali tiristori).
Sa zanemarenjem Rc–h, potreban toplotni otpor hladnjaka (Rc–a) tiristora je:
130 −t a
Rc − a = R j − a − R j − c = − R j −c
PTh
28
Veličina toplotnog otpora Rj–c kreće od oko 10 C/W za male do oko 0,050 C/W za
velike tiristore i predstavlja kataloški podatak.
Konstruktoru dalje preostaje da se opredeli za sistem hlañenja i da iz kataloga
izabere hladnjak koji zadovoljava ove uslove.
Ako se na isti hladnjak montira više tiristora (ili dioda), njegov toplotni otpor treba
računati sa njihovom ukupnom snagom gubitaka.
– Sistemi hlañenja
Najjednostavniji način hlañenja je vazdušno hlañenje.
Za pretvarače sa malom snagom gubitaka, primenjuje se prirodna cirkulacija
vazduha. Kod pretvarača većih snaga dimenzije hladnjaka postaju prevelike i ide se
na prisilno produvavanje hladnjaka pomoću ventilatora.
Za pretvarače sa velikom snagom gubitaka, toplota se odvodi rashladnim
tečnostima. Najjednostavniji od ovih načina je otvoreni sistem hlañenja vodom. Ovaj
sistem zahteva priključak na vodovodnu mrežu, kvalitetnu i čistu vodu niske
temperature. Nedostatak ovog sistema je u usložnjavanju ureñaja, potrošnji vode i
problemima sa njenim kvalitetom (nečistoće, korozija rashladnih cevi, problemi sa
zamrzavanjem i slično).
Pored otvorenog, koristi se i zatvoreni sistem hlañenja koji sa hladnjaka tiristora,
pomoću tečnosti, odvodi toplotu do izmenjivača. U izmenjivaču se toplota predaje
okolnom vazduhu produvavanjem ili slično.
1.2.5. REDNO I PARALELNO VEZIVANJE DIODA I TIRISTORA

Diode i tiristori, primenjuju se kod pretvarača u veoma širokom opsegu snaga.
Najveće jedinice danas prave se za struje od nekoliko kA i napon od nekoliko kV,
tako da se pojedinačnim diodama i tiristorima mogu napraviti pretvarači snaga reda
MW. Zahtevi pojedinih pogona za još većim strujama i naponima doveli su do
potrebe za njihovo redno i paralelno vezivanje.
Najviši naponi kod kojih se danas koriste tiristori i diode su kod prenosa električne
energije jednosmernom strujom (HVDC) i iznose nekoliko stotina kV. Za tako visoke
napone potrebno je i preko 200 tiristora vezati na red. Na ovaj način zalazi se u
područje snaga reda GW.
Veoma jake struje potrebne su kod velikih postrojenja elektrolize aluminijuma i
mogu biti i više stotina kA, gde je potrebno i preko sto paralelno vezanih tiristora (ili
dioda).
Pri svemu ovome potrebno je postići uslove što ravnomernije raspodele napona
(kod redne) i struja (kode paralelne veze) meñu njima i to kako u stacionarnom, tako i
u prelaznom stanju. Takoñe, važno je i obezbeñenje uslova istovremenog uključenja
pojedinih tiristora, naročito kod paralelnog vezivanja.
Veliki broj tiristora kod ovakvih pretvarača otežava otkrivanje kvarova, pa se
razvijaju i tehnike za njihovu dijagnostiku.
U daljem tekstu će biti analizirani osnovni uslovi za rad u rednoj i paralelnoj vezi.
29
– Redno vezivanje dioda i tiristora

Rednim vezivanjem dioda postiže se rad sa višim inverznim naponom. Pri tome se
mora voditi računa o pravilnoj raspodeli napona na njima kako u stacionarnim, tako i
u tranzijentnim stanjima.
Na sl. 1–13. prikazane su inverzne karakteristike dve redno vezane diode.
Diode se pri inverznoj polarizaciji ponašaju kao veoma velike otpornosti (reda više
megaoma). Zbog razlike inverznih karakteristika dioda, i ove otpornosti se mogu
znatno razlikovati. Pošto u rednoj vezi diode imaju zajedničku struju, onda se i
naponi na njima znatno razlikuju, tako da jedna dioda može da preuzme gotovo čitav
napon, a na drugoj on bude veoma nizak.
Ovaj problem se rešava paralelnim vezivanjem otpornika dovoljno visoke
otpornosti da ne predstavlja problem njihovo zagrevanje, a opet i dovoljno niske, da
se pravilno raspodele naponi na diodama. Inverzne struje diode su jako zavisne od
temperature, tako da ove otpornosti treba da budu dovoljno male da ujednače
raspodelu napona i na povišenoj temperaturi.
Zbog nejednake raspodele napona, mora se uzeti niža vrednost inverznog napona
po diodi (UD,R), od maksimalno dozvoljene (UD,R,MAX).
U D ,R = α ⋅ U D ,R ,MAX
Prihvatljiva vrednost ovog sniženja inverznog napona je reda 10 % (α=0,9).
Za ukupan inverzni napon na grupi od n redno vezanih dioda (UΣ), i ovaj sniženi
napon po diodi (UD,R), potreban broj dioda je:
UΣ UΣ
n= =
U D ,R α ⋅ U D ,R ,MAX
Stvarni broj dioda je prva veća
celobrojna vrednost od ovako
izračunate.
Da bi se raspodela napona
zadržala u opsegu od UD,R do
UD,R,MAX i u najnepovoljnijem
slučaju, otpornost paralelnih
otpornika treba da je:
U
sl. 1–13 RA =
n
(1 − α ) D ,R ,MAX
n −1 I R ,MAX
IR,MAX Maksimalna inverzna struja diode
Maksimalne inverzne struje diode zavise od njihove veličine. Na primer, kod dioda
za struje reda 100 A ona je oko 1 mA (na 250 C) do oko 15 mA (na 1800 C).
Otpornosti ovih otpornika su meñusobno jednake i obično iznose nekoliko kΩ do
nekoliko desetina kΩ. Sa ovim otpornicima ukupna inverzna struja se povećava na
30
vrednosti od nekoliko mA do nekoliko desetina mA, a gubici na otpornicima su od

nekoliko vati do nekoliko desetina (ili čak stotina) vati.
Inverzne karakteristike tiristora slične su kao i kod dioda, tako da ovi zaključci
važe i za njih. Kod tiristora isto važi i za raspodelu direktnog napona. Na ovaj način
izjednačava se statička raspodela napona na redno vezanim diodama i tiristorima.
Kod tiristora se mora voditi računa i o dinamičkoj raspodeli napona tokom procesa
blokiranja i uključenja. Zbog nejednakih inverznih količina elektriciteta (Qrr), ne
blokiraju se svi tiristori istovremeno. Da bi se ujednačila raspodela napona i u
prelaznom režimu, paralelno sa tiristorima se dodaju R–C članovi (sl. 1–14).
Kondenzatori se biraju tako da prihvate i najveće razlike u Qrr i da pri tome
odstupanje napona od srednje vrednosi ne bude veće od ∆U.
Qrr ,MAX − Qrr ,MIN ∆Qrr
C= =
∆U ∆U
U literaturi 1, preporučuje se i sledeći izraz:
IF ( A)
C( µF ) = 10
UV ( V )
IF Struja kroz tiristor pre isključenja (A)
UV Maksimalno dozvoljeni inverzni napon (V)
Tipične kapacitivnosti ovih kondenzatora kreću se od
sl. 1–14 oko 0,1 µF do 1 µF.
Otpornik (RB) ograničava strujni impuls pražnjenja
kondenzatora pri uključenju tiristora. Njegova otpornost se bira prema maksimalno
dozvoljenom impulsu struje.
U C ,MAX
RB =
I C ,MAX
Tipične vrednosti ovih otpornika kreću se od 5 Ω do 50 Ω.
Snaga disipacije ovog otpornika, jednaka je energiji koju kondenzator prihvati i
isprazni u toku jedne sekunde.
P = f ⋅ C ⋅ U C2 ,MAX
Za veće frekvencije gubici postaju veliki, pa se ponekad koriste kondenzatori
malog kapaciteta (10 nF ...50 nF), a otpornici izostavljaju.
– Paralelno vezivanje dioda i tiristora
Paralelnim vezivanjem dioda i tiristora postiže se rad sa višim direktnim strujama.
Na sl. 1–15. prikazane su direktne karakteristike dve paralelno vezane diode.
U paralelnoj vezi imamo zajednički napon na diodama. Zbog razlike karakteristika
raspodela struja može biti veoma različita. Problem bi se mogao rešiti vezivanjem
malih otpornosti na red sa diodama, meñutim zbog velikih gubitaka na otpornicima ta
31
tehnika se samo delimično primenjuje. Ova primena se sastoji u tome da se pri

konstrukciji vodi računa o geometriji spojnih provodnika kojima se vezuju diode.
Pored ovoga u paralelne grane stavljaju se i spregnute prigušnice, reaktanse u obliku
pogodno oblikovanih spojnih vodova, feritnih prstenova oko provodnika itd.
Dalje ujednačavanje raspodele struja postiže se klasiranjem dioda i tiristora prema
direktnom padu napona. Samo one komponente sa malom razlikom napona (30 do 40
mV) se vezuju paralelno.
Zbog nejednake raspodele struja, mora se uzeti niža
vrednost direktne struje po diodi (ID), od maksimalno
dozvoljene (ID,MAX).
I D = β ⋅ I D ,MAX
Za ukupnu struju na grupi od m paralelno vezanih
dioda (IΣ), i ovu sniženu struju po diodi (ID), potreban
broj dioda je:
IΣ IΣ
m= =
sl. 1–15 I D β ⋅ U D ,MAX
Prihvatljiva vrednost sniženja strujne opteretivosti dioda je reda 30 % (β=0,7).
Stvarni broj dioda je prva veća celobrojna vrednost od ovako izračunate.
Nejednaka raspodela struja može dovesti do temperaturne nestabilnosti, tako što se
dioda sa najvećom strujom greje više od ostalih. Njen direktni pad napona se dalje
smanjuje, tako da ona preuzima još veću struji i još više se greje itd.
Kod tiristora u paralelnoj vezi mora se voditi računa i o uslovima njihovog
paljenja, kako bi se svi tiristori istovremeno doveli u stanje provoñenja
(deblokiranja). Tiristor koji se prvi uključio oborio je napon i na ostalima, tako da se i
brzina njihovog uključenja smanjila. Taj tiristor je preuzeo svu struju na sebe (do
deblokiranja ostalih), što može da dovede do njegovog oštećenja.
1.3. GTO TIRISTOR

Veliki nedostatak tiristora je što ne može da se isključi u bilo kom trenutku. Da bi
se isključio, potrebno je da se na njegove krajeve (A i K) dovede inverzni napon u
vremenu dužem od toff. U protivnom on nastavlja da provodi sve dok je direktno
polarisan. Ovaj nedostatak je inicirao razvoj nove klase tiristora koji se mogu
isključiti inverznim strujnim impulsom na gejtu, takozvani GTO (Gate Turn Off)
tiristor. Razvoj ovih tiristora još nije dostigao željene efekte i danas se postiglo da je
jačina inverzne struje na gejtu reda oko 20 ... 30% od izlazne struje, što je još uvek
jako velika vrednost. Meñutim zbog niskog napona na gejtu, snaga ovog impulsa je
relativno mala. Sa mogućnošću uključenja i isključenja preko upravljačke elektrode
(gejta), GTO spada u grupu potpuno upravljivih prekidačkih elemenata. U tom
pogledu, GTO je najsnažniji prekidački upravljivi element.
32
Prema maksimalnom naponu i struji, GTO malo zaostaje za tiristorom, ali

napredak tehnologije stalno povećava njegove mogućnosti. U ovom trenutku se stiglo
do oko 4000 V i 3000 A, dok su granične vrednosti kod tiristora veće za oko 30 %.
U provodnom stanju GTO ima pad napona od 2,5 do 3,5V, a samim tim i veće
gubitke od klasičnog tiristora, pri istoj struji.
U pogledu brzine uključenja, GTO je sporiji od klasičnog tiristora i njegovo vreme
uključenja je reda 10 µs, a struja uključenja skoro deset puta veća (oko 1 A za GTO
struje 300 A).
Pri isključenju GTO je uporediv sa brzim tiristorima. Zbog veće brzine isključenja,
radi smanjenja prenapona i komutacionih
gubitaka, paralelno sa GTO dodaju se snaberska
kola. U kolima gde je to potrebno, radi smanjenja
brzine porasta struje (di/dt), na red se dodaju
male induktivnosti.
Na sl. 1–16. prikazano je upravljačko kolo za
GTO. Preporučuje se da na gejtu u isključenom
stanju postoji stalni negativni napon. Time se
povećava imunitet prema nekontrolisanom
uključenju zbog naglih promena napona, smetnji
iz mreže i slično. U uključenom stanju ovaj
napon nema dovoljnu snagu da isključi tiristor.
Isključenje se postiže pražnjenjem
kondenzatora preko primara transformatora.
sl. 1–16 Prenosnim odnosom transformatora obezbeñuje
se dovoljna jačina struje gejta za gašenje tiristora.
Na sl. 1–17. prikazani su tipični oblici napona
UAK, anodne (IA), katodne (IK) i struje gejta (IG)
pri isključenju. Dovoñenjem struje za gašenje
tiristora na gejt (IG) smanjuje se katodna struja
dok anodna ostaje nepromenjena. Kada se iz
gejta izvuče dovoljno naelektrisanja, tiristor
počinje da se blokira i anodna struja pada, a
napon (UAK) počinje da raste. U jednom trenutku
katodna struja postaje negativna i sva anodna
struja se zatvara preko gejta. Napon za trenutak
opadne i zatim nastavi rast do konačnog
blokiranja tiristora (toff).
Kao potpuno upravljiv prekidački element,
GTO nalazi primenu kod čopera velikih snaga,
invertora, itd. Sa daljim razvojem tehnologije i
poboljšanjem karakteristika GTO će nalaziti sve
širu primenu kod pretvarača najvećih snaga.
sl. 1–17
33
U težnji za savršenijim prekidačkim elementima, pored GTO, razvijen je veliki

broj drugih vrsta tiristora. Meñutim njihova rasprostranjenost i dostupnost je daleko
od klasičnog tiristora, pa i GTO, tako da se još uvek o njima govori kao o
kuriozitetima.
Bez ulaženja u detalje njihovog rada, dalje će biti pomenuti neki od njih.
– MCT (MOS–Controlled Thyristor)
– FCTh (Field–Controlled Thyristor)
– SITh (Static Induction Thyristor)
– MTO (MOS Turn–Off Thyristor)
– EST (Emitter–Switched Thyristor)
– IGTT (Insulated Gate Turn–off Thyristor)
– IGT (Insulated Gate Thyristor)
– IGCT (Integrated Gate–Commutated Thyristor)
1.4. DIJAK
Dijak (Silicon Bi–directional Trigger Device) je petoslojna poluprovodnička
komponenta sa izvedene dve elektrode (A1 i A2).
Naponsko strujna karakteristika mu je takva da praktično ne provodi struju do
probojnog napona. Struja pri kojoj dolazi do proboja (IB) je maksimalno reda 50 µA,
a veličina probojnog napona od oko 28 do 36 V (tipično oko 32 V). Probojni napon je
približno jednak za oba polariteta napona (razlika manja od 10 %), a temperaturna
zavisnost mu je oko 0,1 %/K.
Tipična karakteristika dijaka
prikazana je na sl. 1–18.
Dijak je element male snage i
koristi se uglavnom u upravljačkim
kolima za dobijanje sinhronih
okidnih impulsa. Sa njim se, na
primer, veoma jednostavno dobijaju
okidni impulsi za faznu regulaciju
napona sa trijakom.
sl. 1–18
34
1.5. TRIJAK
Trijak je petoslojna poluprovodnička komponenta sa izvedene tri elektrode (A1, A2
i G). Naponsko strujna karakteristika mu je donekle slična onoj kod tiristora. Za
razliku od njega trijak ima simetričnu karakteristiku za oba polariteta napona. Po
svojoj funkciji trijak je ekvivalentan antiparalelnoj vezi dva tiristora, tako da svakim
od njih može da se upravlja u
njegovoj poluperiodi. Naponsko
– strujna karakteristika trijaka
prikazana je na sl. 1–19–b.
Za razliku od tiristora, kod
trijaka ne postoji inverzna
polarizacija. Kod oba polariteta
napona, trijak može doći u
provodno stanje.
U kolu naizmeničnog napona,
sl. 1–19 posle komutacije, tiristoru
predstoji poluperioda sa
inverznim naponom i on ima dovoljno vremena za oporavak.
Trijak se primenjuje za regulaciju naizmeničnog napona. Tipične primene su mu
regulacija snage grejača, regulacija jačine svetla kod sijalica sa užarenim vlaknom i
slično. Jedno važno polje primene je i kod regulacije brzine obrtanja malih
univerzalnih motora kod električnih ručnih alata (bušilice i slično) aparata u
domaćinstvu (mikseri, usisivači itd.) pa čak i meki start malih asinhronih motora itd.
Pri radu u kolu sa naizmeničnim naponom, pri prolasku struje kroz nulu, trijak se
gasi ali napon odmah menja polaritet. Ovde praktično ne postoji inverzna
polarizacija, tako da su uslovi za njegov oporavak znatno nepovoljniji nego kod
tiristora. Zbog toga se trijakom ne može regulisati napon sa velikom brzinom
promene napona (du/dt). Ovde se razlikuju dve vrste brzine promene napona, i to su
duCOM/dt i duD/dt:
– Brzina promene napona pri komutaciji trijaka (duCOM/dt)
Kod regulacije napona na omskom opterećenju, posle prolaska struje kroz nulu,
trijak se gasi i napon raste svojom prirodnom brzinom (du/dt=ωUm). Za 220 V i 50
Hz, to je oko 0,1 V/µs.
I kod induktivnog opterećenja pri prolasku struje kroz nulu, trijak se gasi. Sada se
zatečena vrednost mrežnog napona pojavljuje na trijaku, tako da može doći do
njegovog ponovnog uključenja. Da bi se izbeglo ponovno uključenje, paralelno sa
trijakom se dodaje RC član kojim se smanjuje brzina promene napona na njemu. Za
pouzdan rad regulatora sa trijakom mora se obezbediti da ova brzina bude manja od
maksimalno dozvoljene. Tipične vrednosti za ovu brzinu promene napona se kreću
od oko 1 do 10 V/µs. Zbog toga je prvenstvena namena trijaka za regulaciju snage
aktivnih (omskih) opterećenja. Obično se primenjuje samo na mrežnoj frekvenciji.
35
– Brzina promene napona blokiranog trijaka (duD/dt).

Brza promena napona na trijaku kada je on u isključenom stanju (duD/dt), može
dovesti do njegovog nekontrolisanog uključenja. Kao i kod tiristora, uzrok ovome je
parazitna kapacitivna struja od elektrode A2 prema gejtu. Veličina ove brzine
promene napona je obično nekoliko desetina pa do oko 500 V/µs. Smanjenje
osetljivosti se može postići vezivanjem otpornika (oko 1 kΩ) i kondenzatora (oko 10
nF) izmeñu G i A1. Drugi način je vezivanje i R–C člana izmeñu A1 i A2.
Brze promene napona pojavljuju se zbog prenapona atmosferskog ili
komutacionog porekla u napojnoj mreži. Na mestima gde se oni mogu pojaviti, treba,
koristiti i kola za zaštitu od prenapona u mreži.
Neki proizvoñači nude i trijake sa duD/dt= duCOM/dt ali za rad u tri kvadranta (I, II,
i III), tako da mogu da rade i pri induktivnim opterećenjima bez RC člana.
U pogledu struje, trijaci se najčešće koriste do nekoliko desetina ampera, ali
postoje i jedinice od više stotina ampera. I ovde se pojavljuje ograničenje zbog brzine
uspostavljanja struje (di/dt) koje iznosi od oko 2 A/µs do oko 50 A/µs. Ograničenje
di/dt postiže se dodavanjem redne prigušnice.
Uključenje trijaka u obe poluperiode može se vršiti strujnim impulsima (IG) oba
smera. Proizvoñači trijaka daju vrednosti minimalne struje gejta za sve četiri moguće
kombinacije polariteta napona na priključcima (A1 i A2) i smera struje gejta (IG).
Tipične vrednosti struja gejta su reda nekoliko desetina mA.
Uočeno je da do oštećenja trijaka može doći i pri znatno manjim vrednostima di/dt,
pri polarizaciji A2(–); IG(+) i ovakav rad (IV kvadrant) treba izbegavati.
36
1.6. ZAŠTITA DIODA I TIRISTORA

Pri radu ureñaja sa diodama i tiristorima, mogu nastupiti stanja koja mogu da
dovedu do oštećenja ovih elemenata.
Kod dioda i tiristora oštećenja mogu da nastanu zbog prevelikih struja i previsokih
napona. Samim tim to su i dve osnovne vrste zaštite ovih elemenata.
Kod tiristora smetnje ili oštećenja mogu da nastanu i pri brzim promenama napona
(du/dt) ili naglom porastu struje (di/dt).
– Prekostrujna zaštita
Struja u pločici poluprovodnika stvara gubitak snage, koje se manifestuje kroz
njegovo zagrevanje. Prekoračenje maksimalno dozvoljene struje znači i prekoračenje
maksimalno dozvoljene temperature poluprovodnika, što može dovesti do njegovog
trajnog oštećenja.
Masa poluprovodnika je mala, tako da je i toplotni kapacitet takoñe jako mali. To
znači da je i brzina zagrevanja velika i da pri preopterećenju treba što brže prekinuti
struju.
Prekoračenje dozvoljene struje može nastati zbog preopterećenja ili kratkog spoja
na strani opterećenja ili u nekom delu ureñaja. Tiristorski regulisani pretvarači skoro
uvek imaju mogućnost ograničenja struje putem povratne sprege i na taj način
aktivne zaštite od preopterećenja. Osim toga u sistemu zaštite od preopterećenja
obično se nalaze još i prekostrujni i termički releji. Ovo važi i za diodne ispravljače.
Zaštita od kratkih spojeva izvodi se topivim osiguračima. Mali toplotni kapacitet
dioda i tiristora zahteva meñutim brže prekidanje struje od onoga koje imaju
standardni osigurači. Na primer, diode i tiristori mogu da izdrže bez oštećenja struju
oko 5 puta veću od nazivne u trajanju od oko 10 ms. Zbog toga je za zaštitu dioda i
tiristora razvijena posebna vrsta, takozvani brzi (ili ultrabrzi) osigurači.
Kod klasičnih osigurača, luk se prekida na jednom mestu i pad napona na njemu je
mali. Ulazni napon je veći od napona luka i struja se gasi tek pri prolasku kroz nulu.
Ovakvi osigurači se nazivaju pasivnim.
Kod ultrabrzih osigurača, srebrna topiva traka ima suženja na više mesta po dužini.
Pri pregorevanju osigurača, na ovim mestima pojavljuje se više lukova vezanih na
red, tako da je pad napona na osiguraču veliki. Ako je ovaj pad veći od ulaznog
napona, osigurač deluje aktivno na smanjenje struje i luk se gasi brže, ne čekajući
kraj poluperiode.
Da osigurač ne bi pregoreo pri nominalnoj struji opterećenja, njegova nazivna
struja treba da bude bar desetak procenata veća od nominalne.
Osigurači se mogu smestiti na strani napajanja ureñaja ili u grane na red sa
tiristorima. U prvom slučaju broj osigurača je manji ali je efikasnost (selektivnost)
zaštite bolja ako svaki tiristor ima svoj osigurač.
Za izbor osigurača koristi se veličina I2t. Ona je proporcionalna energiji koja se u
njemu razvije od nastanka kratkog spoja do prekida struje, tako da predstavlja meru
37
veličine toplotnog impulsa. Zbog toga se u kataloškim podacima za diode i tiristore

daje i ova vrednost.
Za pouzdanu zaštitu, a zbog rasipanja karakteristika, potrebno je da osigurač kojim
se štite ovi elementi ima 3 do 5 puta manju vrednost I2t, od vrednosti koja odgovara
štićenom elementu (diodi ili tiristoru).
Efikasnijoj zaštiti doprinosi i to što se pri izboru nazivne struje tiristora i dioda
primenjuje faktor sigurnosti od oko 2 do 3.
Da bi se sprečila zamena standardnim, ultrabrzi osigurači se i fizički razlikuju. Na
primer, neki tipovi nožastih osigurača se izvode sa kontaktima koji se u podnožje
učvršćuju zavrtnjima. Na taj način ultrabrzi osigurač se može umetnuti u podnožje
standardnog, ali ne i obrnuto.
Veliki proizvoñači dioda i tiristora, u svojoj ponudi obično imaju i prateći pribor u
koji spadaju i ultrabrzi osigurači.
– Prenaponska zaštita
Pri izboru diode ili tiristora gleda se da njihovi maksimalno dozvoljeni naponi
budu bar 2 do 2,5 puta veći od amplitude napona napajanja. Razlog ovako velikoj
rezervi je prisustvo prenapona. Prenaponi najčešće nastaju zbog atmosferskih
pražnjenja, manipulacijama prekidačima napojnoj mreži i slično.
Za zaštitu od prenapona koriste se R–C članovi na priključcima napajanja,
varistori, pomoćni diodni mostovi sa kondenzatorima i slično.
– Zaštita tiristora od di/dt
Velika brzina porasta struje izaziva lokalno zagrevanje provodne zone kristala i
može dovesti do trajnog oštećenja tiristora. Zaštita se postiže dodavanjem vrlo male
induktivnosti u kolo. Veličina ove induktivnosi (L) je:
dt
L >U
di
Tipične vrednosti su nekoliko mikrohenrija, tako da ova induktivnost može biti
posebno oblikovana veza sa tiristorom ili prstenasto jezgo (jedno ili više) od ferita ili
tankog lima visokopermeabilnog magnetnog materijala.
– Zaštita tiristora od du/dt
Prevelika brzina porasta direktnog napona može da izazove neželjeno uključenje
tiristora. Ovo dalje može da prouzrokuje druge neželjene posledice od nepravilnog
rada pretvarača do kratkog spoja pojedinih delova pretvarača.
Uzroci pojave velike brzine porasta direktnog napona mogu biti; uključenje
pretvarača na mrežu, komutacije pojedinih elemenata u pretvaraču, prenaponi iz
mreže itd.
Zaštita se vrši dodavanjem R–C članova paralelno tiristoru. Vrednosti ovih
elemenata su slične onima kod rednog vezivanja tiristora. Kondenzatori su kapaciteta
u opsegu od oko 0,1 µF do 1 µF, a otpornici se kreću od 5 Ω do 50 Ω.
38
1.7. OBLICI KUĆIŠTA

Oblici kućišta dioda, tiristora i trijaka su različita u zavisnosti od jačine struje,
namene, visine napona i proizvoñača.
– Diode (sl. 1–20)
Diode se za male struje (od 1 do 5A) najčešće proizvode u plastičnim kućištima.
Katoda je obično obeležena u obliku prstena. Za ove struje proizvode se i u plastičnom
kućištu pakuju, kompletni diodni mostovi (Grec). Za struje reda od 10 do 80 A, diode
se prave u kućištu sa navojem odreñene veličine i lemnim priključkom.
Grec ispravljači u metalnom izolovanom kućištu obično se proizvode za struje do
oko 50 A.
Za struje od 100 do 300 A diode se proizvode u metalnom kućištu sa navojem i
elastično izvedenim priključkom (pletenica). Drugi priključak je na metalnom
kućištu. Hladnjaci u koje se uvrću ove diode, obično moraju biti izolovani od mase.
Za najveće struje (stotine i hiljade Ampera) diode se proizvode u obliku sendviča.
Ove diode se montiraju izmeñu dva hladnjaka pod odreñenim pritiskom.
Od osamdesetih godina koriste se diodni moduli sa jednom, više dioda, obliku
različitih mostnih sprega, kao i kombinacije sa tiristorima u zajedničkom kućištu. Sve
komponente su izolovane od kućišta. Rad sa modulima je veoma pogodan jer se
mogu montirati na zajednički hladnjak i ne zahtevaju dodatnu izolaciju od mase.
– Tiristori (sl. 1–21)
Tiristori imaju tri priključka i proizvode se takoñe u velikom broju različitih
oblika. Za struje reda od 10 do 40 A obično se koristi plastično kućište sa pločicom
za pričvršćenje za hladnjak. Kućište sa navojem i lemnim priključkom katode, koriste
se za struje do oko 80 A. Kućišta sa navojem i pletenicom koriste se za struje do oko
300 A. Kod ovog kućišta izvode se glavna i pomoćna katoda. Pomoćna katoda se
zajedno sa gejtom vezuje za upravljačko kolo. Da bi se razlikovao od pomoćne
katode, gejt se obično izvodi pletenicom sa na primer žutom izolacijom (Semikron).
Za struje više stotina ili hiljadu Ampera, tiristori se proizvode u oblika sendviča.
I tiristori se proizvode u obliku modula kao jednostruki, višestruki, u obliku
različitih mostnih sprega, kao i u različitim kombinacijama sa diodama.
– Dijak
Dijak je mala komponenta u plastičnom kućištu, slična najmanjim diodama (1 A).
– Trijak
Trijaci se obično proizvode za struje do nekoliko desetina ampera i za njih se
koriste ista kućišta kao kod tiristora, tako da se na prvi pogled ne mogu razlikovati.
Na slikama 1–20 i 1–21 prikazani su neki oblici kućišta dioda i tiristora (uz
odobrenje firme Semikron). Vrednosti struja ispod pojedinih kućišta su orijentacione.
39
1 ... 5 A 10 ... 50 A 20 ... 80 A
Monofazni most 1 ... 5 A Monofazni most 10 ... 50 A Trofazni most 20 ... 80 A
50 A ... 300 A 300 A ... 5000 A Diodni moduli 20 ... 500 A

sl. 1–20 – Karakteristični oblici kućišta za diode
5 A ... 40 A 20 A ... 80 A 50 A ... 300 A
300 A ... 3000 A Tiristorski moduli 25 A ... 500 A

sl. 1–21 – Karakteristični oblici kućišta tiristora
40
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 2. Osnovna kola sa diodama i tiristorima
2. OSNOVNA KOLA SA DIODAMA I TIRISTORIMA

Jednosmernim izlaznim naponom ispravljača napajaju se različite vrste trošila.
Stalni pratioci su aktivne (omske) otpornosti, a pored nje u kolu mogu biti
induktivnosti i kapacitivnosti. Veoma važna oblast primene ispravljača je napajanje
motora jednosmerne struje. Tada se pored otpornosti i induktivnosti u kolu nalazi i
indukovana elektromotorna sila. Svaka od ovih vrsta opterećenja u kombinaciji sa
ispravljačem daje odgovarajuće oblike napona i struja. U ovom delu će biti
analizirano ponašanje pojedinih vrsta opterećenja u najjednostavnijem slučaju
napajanja preko samo jedne diode ili tiristora. Neki od dobijenih zaključaka biće
kasnije primenljivani u analizi pojedinih vrsta ispravljača.
2.1. IMPEDANSA NAPAJANA NAIZMENIČNIM NAPONOM

Ra di poreñenja dobro je potsetiti se kako se ponaša redna veza otpornosti i
induktivnosti (impedansa), pri napajanju iz mreže naizmeničnog napona sinusnog
oblika (sl. 2–1.).
Za naizmrnični napon sinusnog oblika i
ovo kolo važe relacije:
u = 2U sin ωt
sin (ωt − ϕ )
2U
i=
Z
Gde je:
Z = R 2 + (ωL )
2
ωL
ϕ = arctg
R
Efektivna vrednost struje je:
U U
sl. 2–1 I= =
Z R 2 + (ωL )
2
U svim daljim razmatranjima ovog poglavlja, podrazumevaće se da je ulazni napon

naizmenični sinusoidalnog oblika.
41
2.2. OTPORNOST NAPAJANA PREKO DIODE

Posmatrajmo za pošetak napajanje otpornosti preko
diode (sl. 2–2). Napon na otporniku sadrži samo jednu
(pozitivnu) poluperiodu, tako da ovakvo ispravljanje
nazivamo polutalasnim.
Srednja vrednost napona na otporniku je:
1T 1
U R ,SR = ∫ u R ⋅ dt = 2 ⋅ U ≈ 0,45 ⋅ U
T0 π
A njegova efektivna vrednost:
1T 2 U
UR = ∫ u R ⋅ dt = ≈ 0,707 ⋅ U ≈ 1,57 ⋅ U R ,SR
sl. 2–2 T0 2
Struja ima isti oblik kao i napon, pa su srednja i efektivna vrednost:
– Srednja vrednost struje:
1T 1 T iR U U
I SR = ∫ iR ⋅ dt = ∫ ⋅ dt = R ,SR ≈ 0,45
T0 T0R R R
– Efektivna vrednost struje:
1T 2 UR U π U R ,SR U R ,SR
IR = ∫Ri ⋅ dt = = = ≈ 1,57 ≈ 1,57 ⋅ I SR
T0 R R 2 2 R R
2.3. OTPORNOST NAPAJANA PREKO TIRISTORA

Ako se otpornost napaja preko tiristora, sa uglom
uključenja α, oblik napona i struje su kao na sl. 2–3.
Srednja vrednost napona na otporniku je:
2U π
sin ωtd (ωt ) = (1 + cos α )
2U
U R ,SR = ∫
2π α 2π
Pri α=0 tiristor je uključen celu pozitivnu poluperiodu
i ponaša se kao dioda. Ako taj napon označimo UR,SR,0,
srednja vrednost napona na otporniku pri uglu α je:
U R ,SR = U R ,SR ,0
(1 + cos α )
sl. 2–3 2
Efektivna vrednost ovog napona je:
UR =
1 π
∫
2π α
( )
2U sin ωt d (ωt ) =
2 U
π
1
2
(π − α ) + sin 2α
42
Kada je α=0, ispravlja se cela poluperioda i efektivna vrednost napona je kao i u

slučaju diode:
U
UR =
2
Vidi se da su srednja i efektivna vrednost napona pri α>0, manje nego u slučaju
diode. Ove vrednosti napona se mogu regulisati jednostavno promenom ugla
uključenja tiristora (α) i to u granicama od nule do punog ispravljenog napona (napon
diodnog ispravljača).
Struja u otporniku je istog oblika kao i napon, tako da i za nju važe slične relacije.
2.4. IMPEDANSA NAPAJANA PREKO TIRISTORA I DIODE

Posmatrajmo sada rednu vezu otpornosti induktivnosti napajanu preko tiristora (sl.
2–4). Od trenutka kada se tiristor uključi (pri uglu α), jednačina kola je:
di
u = Ri + L
dt
Za napon oblika:
u = 2U sin ωt i početni uslov: i(α/ω)=0
Rešenje jednačine je:
t −α / ω
2U  − 
i = i AC + iDC = sin(ωt − ϕ ) − sin(α − ϕ ) ⋅ e τ 
Z  
τ Vremenska konstanta kola (τ=L/R)
Struja teče samo u pozitivnom smeru (i≥0) u
vremenskom intervalu:
α β
≤t ≤
ω ω
α Ugao uključenja (upravljanja) tiristora
β Ugao isključenja
γ Ugao voñenja tiristora (γ=β–α)
Struja pada na nultu vrednost u negativnom delu
poluperiode (β>π). U intervalu ugla od π do β,
napon je negativan, a struja pozitivna, tako da je
snaga negativna. Sada energija ima suprotan smer
što znači da se energija nagomilana u induktivnosti
vraća u napojnu mrežu. Zbog zalaska u negativni
deo poluperiode, srednja vrednost napona na izlazu
je manja nego u slučaju čiste otpornosti.
sl. 2–4
43
Počev od ugla β, pa do uključenja u sledećoj periodi struja se prekida (jednaka je

nuli). U narednim periodama, proces se ponavlja na isti način.
Srednja vrednost ispravljenog napona postoji samo na otporniku i iznosi:
U SR = R ⋅ I SR
Napajanje preko tiristora je opštiji slučaj koji u specijalnom slučaju (α=0)
obuhvata i oblik struje pri napajanju preko diode.
Pri L=0, oblici napona i struja postaju kao u prethodnom slučaju (napajanje čiste
otpornosti).
2.5. INDUKTIVNOST NAPAJANA PREKO TIRISTORA I DIODE

Posmatrajmo sada idealizovan slučaj gde se induktivnost (R=0) napaja preko
tiristora. Tiristor se uključuje pri uglu α (trenutak α/ω). Struja u trenutku uključenja
jednaka je nuli. Rešenje ovog problema je sadržano u prethodnom slučaju i samo ga
treba posmatrati pri R=0. Naizmenična komponenta (iAC) kasni za naponom za 900.
Jednosmerna (iDC) komponenta je konstantna, tako da je ukupna struja pozitivni deo
sinusoide pomerene za vrednost iDC (sl. 2–5.).
Trenutna vrednost napona na induktivnosti je:
di
uL = L
dt
Za ulazni napon oblika
u = 2U sin ωt
Struja je:
2U
i= (cosα − cosωt )
ωL
Srednja vrednost napona na induktivnosti je:
1 T di L0
U SR ,L = = di = 0
T ∫0 dt T ∫0
L dt
sl. 2–5
To znači da su pozitivna i negativna površina na sl. 2–5 jednake.
Pri α=900 pojavljuje se cela pozitivna poluperioda struje.
U graničnom slučaju α=0 (dioda), struja postaje kontinualna tokom cele periode
kao na sl. 2–6.
Trenutna vrednost struje je:
2U
i= (1 − cosωt )
ωL
Ovde naizmenična komponenta struje kasni za 900 za naponom. Jednosmerna
komponenta je jednaka amplitudi naizmenične i konstantna je, tako ukupna struja
44
postaje kontinualna. Izlazni napon je

naizmenični sa nultom srednjom vrednošću.
U praksi se ovo ne može postići jer uvek
postoji aktivna otpornost (R) i gubici snage.
Drugi razlog je inverzni napon na diodi (oko
1 V) što stvara dodatni gubitak energije u
kolu. Energetski gledano, u toku pozitivne
sl. 2–6
poluperiode napona energija se uzima iz
mreže a zatim u toku negativne vraća.
2.6. ELEKTROMOTORNA SILA U KOLU

Ovo je čest slučaj opterećenja (sl. 2–7) i njega
imamo na primer pri napajanju rotorskog kola DC
motora, kada osim aktivne otpornosti i
induktivnosti postoji i indukovana elektromotorna
sila (E). Ovde ćemo posmatrati opštiji slučaj
napajanja kola preko tiristora. Ako se kolo napaja
preko diode, u dobijenim izrazima za struju samo
treba uzeti nulti ugao upravljanja (α=0).
Dok je tiristor uključen, jednačina kola je:
di
u − E = Ri + L i početni uslov: i(α/ω)=0
dt
Rešenje ove jednačine je:
i = i AC + iDC
Za razliku od prethodnog slučaja ovde se u
jednosmernoj komponenti pojavljuje i struja zbog
elektromotorne sile (iE), i suprotnog je smera.
Konačno rešenje jednačine pri traženom
sl. 2–7 početnom uslovu je:
t −α / ω
2U E 2U  − E
i = i AC + iDC = sin(ωt − ϕ ) +  − sin(α − ϕ ) e τ −
Z R Z  R
Ili u drugom obliku:
t −α / ω t −α / ω
2U  −  E − 
i=  sin(ω t − ϕ ) − sin(α − ϕ ) ⋅ e τ
 −  1 − e τ 
Z  
  R  
Struja teče samo u pozitivnom smeru (i≥0) u vremenskom intervalu:
45
α β
≤t ≤
ω ω
Tiristor može da se uključi samo ako je ulazni napon veći od elektromotorne sile.
Ista struja dobija se i sa diodom. Taj minimalni ugao uključenja je ograničen.
E
α min = arcsin
2U
Od trenutka kada ulazni napon postane negativan (negativna poluperioda), pa do
smanjenja struje na nulu, snaga je negativna i tada se energija vraća u napojnu mrežu.
Zbog kontra dejstva elektromotorne sile, brzina vraćanja energije je velika, a ugao
isključenja tiristora (β) je manji nego u kolu bez E. Sa ovakvim ispravljanjem ni u
graničnom slučaju čiste induktivnosti struja ne može biti kontinualna.
U intervalima kada ne postoji struja u kolu, napon na izlazu jednak je indukovanoj
elektromotornoj sili.
Posmatrajmo sada krajnji slučaj sa R=0.
Struja u kolu je:
i=
2U
[cos α − cos ωt ] − E (ωt − α )
ωL ωL
Naizmenična komponenta struje, odreñena je sa U i ωL, i kasni 900 za naponom.
Jednosmerna komponenta je konstantna i zavisi od ugla uključenja tiristora α.
Jednosmerna komponenta zbog E polazi od nule (u trenutku uključenja) i
konstantno raste u suprotnom smeru. Kada se njen intenzitet izjednači sa
naizmeničnom komponentom, ukupna struja pada na
nulu u trenutku β/ω.
2U [cos α − cos β ] = E (β − α )
Ugao β se dobija rešenjem ove jednačine. Jednačina
je transcendentna i ugao β ne može se izraziti
eksplicitno.
Na sl. 2–8 prikazani su oblici izlaznog napona i
struje. Šrafirani deo predstavlja napon na induktivnosti.
sl. 2–8 Srednja vrednost ovog napona je jednaka nuli, tako da
su ove površine meñusobno jednake.
2.7. PARALELNA VEZA KONDENZATORA I OTPORNIKA

Ponekad se za potrošače malih snaga koriste monofazni ispravljači sa
kondenzatorom na izlazu. Kondenzator ovde služi za filtriranje napona.
Struja kondenzatora proporcionalna je izvodu napona. Pri uključenju tiristora,
porast napona je jako veliki (do 109 V/s). Sa ovim, brzina porasta struje kondenzatora
(dU/dt) je jako velika tako da se tiristorom mogu napajati samo kola sa malim
46
paralelnim kapacitetom. Zbog toga se

ovakvi ispravljači prave samo sa
diodama. Ispravljači sa tiristorima
zahtevaju dodatne prigušnice.
Posmatrajmo kolo prema sl. 2–9.
Struja diode se grana prema
kondenzatoru (iC) i otporniku (iR). Počev
od trenutka α/ω, dioda postaje pozitivno
polarisana i struja kondenzatora je:
iC = ωC 2U cos ωt , za α<ωt<β
U trenutku β/ω, dioda prestaje da
provodi.
Struja iR je kontinualna i ima oblik
napona. U ovom intervalu struja iR je:
2U sin ωt
iR = , za α<ωt<β
R
U trenutku β/ω, dioda prestaje da
provodi i napon na kondenzatoru je:
sl. 2–9 U β = 2U sin β
Sada se otpornost napaja iz
kondenzatora i njegov napon opada
eksponencijalno. Ovo traje do ponovnog
provoñenja diode (2π+α)/ω, pa je napon
na kondenzatoru:
t −β / ω
−
uC = U β e τ , β<ωt<2π+α
a struje kondenzatora i otpornika su:
β /ω
u U β −t − τ
iR = −iC = C = e
R R
U narednoj pozitivnoj poluperiodi
ciklus se ponavlja na isti način.
Površina ograničena pozitivnom
sl. 2–10 strujom (sl. 2–9) iC, predstavlja dovedenu
količinu elektriciteta u kondenzator. U
stacionarnom stanju, ona je jednaka odvedenoj količini elektriciteta tokom pražnjenja
kondenzatora (površina ograničena negativnom strujom).
Na sl. 2–10 prikazani su talasni oblici napona i struje za punotalasno ispravljanje.
47
Ovde je posmatran idealizovan slučaj

gde je zanemarena impedansa napojne
mreže. Kod realnih ispravljača ovog tipa,
kondenzator za peglanje napona je često
kapaciteta i više hiljada mikrofarada, tako
da su struje njegovog punjenja dosta
velike. U tom slučaju mora se uzeti u obzir
i impedansa napojne mreže, transformatora
sl. 2–11 i spojnih veza. Stvarni oblici izlaznog
napona i struje diode su kao na sl. 2 –11.
Za poznati, maksimalni pad napona
(∆UC) i struju (I) potrebna vrednost
kapaciteta kondenzatora kod monofaznog
ispravljača je:
I
C=
2 ⋅ f ⋅ ∆U C
sl. 2–12
Dodavanjem redne prigušnice u kolo, u
stacionarnom stanju, širina strujnog
impulsa se povećava, a amplituda smanjuje
(sl. 2–12). Pri tome, amplituda izlaznog
sl. 2–13 napona i valovitost se smanjuju.
Pri dovoljno velikoj induktivnosti
prigušnice, struja postaje kontinualna (sl.
2–13) a srednja vrednost izlaznog napona
sl. 2–14 pada na vrednost Ud,SR=0,9⋅U.
Dolazak u stacionarno stanje odvija se
kroz prelazni proces (sl. 2–14). U zavisnosti od karakteristika kola, u prelaznom
procesu, može se pojaviti i premašaj napona.
2.8. SPOJ ZA UDVOSTRUČENJE NAPONA I NAPONSKA KASKADA

U kolu na sl. 2–15–a dioda D1 ispravlja pozitivnu, a D2 negativnu poluperiodu. Na
kondenzatorima se dobijaju dva jednaka napona vezana na red. Ukupan izlazni napon
je sada dvostruko veći od prethodnog. U praznom hodu i pri malom strujnom
opterećenju, oba kondenzatora se pune naponom jednakoj amplitudi ulaznog napona,
tako da je ukupan napon na izlazu (UO):
U O = 2 2 ⋅ U I = 2,82 ⋅ U I
Sa ovim spojem sa na primer iz mrežnog ulaznog napona (220 V) dobija napon na
izlazu od oko 620 V. Pri daljem korišćenju ovog napona, obično se jedan njegov pol
uzemljava. Tada sekundarni namot dolazi na visok potencijal prema masi, što zahteva
njegovu pojačanu izolaciju.
48
sl. 2–15
Kod ureñaja koji treba da se priključe na dva napona (110 V i 220 V), koristi se
spoj prema 2–15–b. Preklopnikom se bira radni napon.
U položaju 220 V, napon se ispravlja preko mostnog ispravljača i puni rednu vezu
kondenzatora na približno amplitudu ulaznog napona (310 V). U položaju
preklopnika 110 V, koriste se samo dve diode mosta i spoj radi kao udvostručivač
napona, a na izlazu se dobija dvostruka vrednost amplitude ulaznog (opet 310 V).
Ovaj spoj se koristi kod napajanja ureñaja malih snaga.
Na sl. 2–15–c. prikazan je spoj koji daje dva jednosmerna napona koji nemaju
zajednički potencijal. Ovde je jedan kraj sekundarnog namota na potencijalu mase. U
prvoj pozitivnoj poluperiodi, kondenzator C1 se preko diode D1 napuni i dostigne
napon jednak amplitudi ulaznog. Zatim se u negativnoj poluperiodi kondenzator C2
napuni preko C1 i D2 do polovine amplitude ulaznog i pri tome se C1 isprazni na
polovinu. U sledećoj pozitivnoj poluperiodi se on ponovo dopuni na puni napon
amplitude. U sledećoj (negativnoj) poluperiodi ponovo dopuni C2 i tako se proces
odvija dok se na oba kondenzatora ne postignu amplitudni naponi.
Ovakav spoj nema neku primenjivost ali je osnova za takozvanu naponsku kaskadu
prikazanu na sl. 2–15–d. Ona se koristi za dobijanje vrlo visokih napona. Prva
primena potiče od Kokrofta i Voltona, kod akceleratora atomskih čestica. Njegova
opteretivost je veoma mala, reda mA ili čak µA.
Danas on nalazi primenu kod dobijanja visokog napona za katodne cevi u TV i
drugim ureñajima. U ispitnim stanicama, sa njime se mogu dobiti naponi do 1 MV i
koristi se pri ispitivanju izdržljivosti izolacije visokonaponskih električnih ureñaja.
Za kaskadu sa n dioda i kondenzatora, izlazni napon je n puta veći od amplitude
ulaznog. Broj dioda i kondenzatora mora biti neparan. Raspodela napona je takva da
je napon na prvom i kondenzatorima sa parnim indeksom, jednak amplitudi ulaznog
napona. Na trećem, petom i ostalim kondenzatorima sa neparnim indeksom, napon je
dvostruko veći. Sa povećanjem broja dioda i kondenzatora (n), i vreme do postizanja
stacionarnog stanja se povećava. Ono se može skratiti uzimanjem kondenzatora
različite kapacitivnosti. Najveći kapacitet treba da ima kondenzator C1, manji C2, još
manji C3 i tako dalje.
49
2.9. ZAMAJNA DIODA I PROCES NAGOMILAVANJA ENERGIJE

Posmatrajmo sada kolo prema sl. 2–16, koje za razliku od kola na sl. 2–6, sadrži
takozvanu zamajnu diodu (ZD). Ova dioda ne dozvoljava pojavu negativnog napona
na izlazu, tako da je on kao kod opterećenja otpornikom.
U prvom trenutku uključenja tiristora (t0=α/ω) struja je jednaka nuli. Posle
uključenja, struja je:
t −α / ω t −α / ω
2U  −  E − 
i= sin(ωt − ϕ ) − sin(α − ϕ ) ⋅ e τ  − 1 − e τ  , za t0<t<t1
Z   R  
U ovom intervalu i napon i struja su pozitivni tako da se iz izvora napajanja prima
energija. Jedan deo primljene energije pretvara se u toplotu (na otporniku), a ostatak
se akumulira u induktivnosti.
U trenutku t1=π/ω napon pada na nulu i struju preuzima zamajna dioda i kratko
spaja L–R kolo sa trenutno zatečenom strujom (Iπ). Od ovog trenutka više nema
razmene energije sa izvorom napajanja. Zbog gubitaka u otporniku, energija se
smanjuje i struja u kolu opada do sledećeg uključenja tiristora. Akumulisana energija
nije potpuno potrošena tako da struja nije pala na nulu.
Kada se tiristor ponovo uključi, kolo ponovo uzima energiju iz izvora. Proces se
dalje ponavlja na isti način. Akumulisana energija se povećava sve dok se ne
izjednači energija uzeta iz izvora sa gubicima u otporniku. Tada nastupa stacionarno
stanje. Proces je kvazi eksponencijalan tako da je potrebno vrlo dugo vreme (teorijski
beskonačno) za dolazak u stacionarno stanje.
Dalje će biti detaljnije opisan
proces nagomilavanja energije.
U trenutku struja t1=π/ ω je:
π −α
2U  − 
Iπ = sin ϕ − sin(α − ϕ ) ⋅ e τω 
Z  
U intervalu vremena od t1 do t2,
gde je t2=(2π+α)/ω, struja opada po
eksponencijalnom zakonu, tako da na
kraju intervala iznosi (I2π+α):
π +α
−
I 2π +α = I π e ωτ
sl. 2–16
Od trenutka t2 do t3 struja je
jednaka zbiru struje koja je postojala
u intervalu t0–t1, i nastavka eksponencijalno opadajuće komponente struje iz
prethodnog intervala (t2–t3).
50
U trenutku t3=3π/ω, struja je:

2π
 − 
I 3π 
= Iπ 1 + e τω 
 
 
Dalje sledi:
π +α π +α 2π
− −  − 
I 4π +α = I 3π e ωτ = Iπ e ωτ 1 + e ωτ 
 
 
sl. 2–17 2π 4π
 − − 
I 5π 
= Iπ 1 + e τω +e τω 
 
 
π +α π +α 2π 4π
− −  − − 
I 6π +α = I 3π e ωτ = Iπ e ωτ 1 + e ωτ + e ωτ 
 
 
Za stacionarno stanje, izrazi u zagradi čine geometrijski red tako da se može pisati:
2π 4π
 − −  1
lim I ( 2 n+1)π 
= Iπ 1 + e τω +e τω + ...  = I π
n→∞   −
2π
  1 − e τω
i
π +α
π +α 2π 4π −
−  − −  τω
lim I 2 nπ +α = I π e τω 1 + e τω + e τω + ...  = I π e
n →∞   −
2π
  1 − e τω
U slučaju diode (α=0) prirast struje tokom jednog ciklusa (Iπ) je najveći pa je i
struja u stacionarnom stanju najveća. Kod tiristora prirast struje u svakoj periodi je
manji, a vreme izmeñu dva uključenja se produžava tako da gubici rastu, i sveukupno
struja opada. Naročito se smanjuje struja u trenucima uključenja tiristora, tako da je i
talasnost (valovitost) veća nego kod diode.
Na sl. 2–17–a, prikazan je oscilogram napona i struje pri jednostranom ispravljanju
(vremenska konstanta L/R = 20 ms).
Prethodna analiza se može primeniti i na dvostrano ispravljanje. Zbog dvostuko
većeg broja impulsa, ovaj slučaj može posmatrati kao superpozicija, prvo parnih, a
zatim neparnih ispravljenih poluperioda. Kao rezultat dobija se da je srednja vrednost
napona dvostruka pa je i srednja vrednost struje dva puta veća nego kod jednostranog
ispravljanja. Talasnost napona je manja, što se odražava i na struju. Energija se sada
uzima u svakoj poluperiodi (nema pauza) pa se i stacionarno stanje uspostavlja brže.
Na sl. 2–17–b, prikazan je oscilogram napona i struje za punotalasno ispravljanje
sa didama (vremenska konstanta L/R = 20 ms).
51
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 3. Fazno upravljani pretvarači
3. FAZNO UPRAVLJANI PRETVARAČI

Ovde će prvenstveno biti podrazumevani ispravljači, sa ili bez mogućnosti rada u
invertorskom režimu (mrežom komutirani invertori). Ispravljači su pretvarači tipa
AC/DC. Oni prenose energiju iz sistema naizmeničnog napona u jednosmerni sistem
ili napajaju potrošače. Primenjuju se za napajanje DC mreže (železnica, HVDC
prenos), ureñaja (DC motori, ...), tehnoloških procesa, (galvanizacija, elektroliza ...),
punjači akumulatorskih baterija, kao sastavni delovi drugih ureñaja itd. Za razliku od
drugih, kod ovih pretvarača diode i tiristori će još dugo biti nezamenljivi. Zbog toga
je njima posvećena znatno veća pažnja tako da se ovo poglavlje može smatrati
udarnim u ovoj knjizi. Ispravljači se mogu podeliti na više načina.
– Podela prema načinu ispravljanja
Ako se po fazi, u toku jedne periode, ispravlja samo jedna poluperioda, govori se o
polutalasnom, a pri ispravljanju obe, o punotalasnom ispravljanju. Polutalasno
ispravljanje se koristi samo kod ispravljača malih snaga. Glavni nedostaci
polutalasnih ispravljača su velika valovitost napona (samim tim i struje) i prenošenje
jednosmerne komponente struje na naizmeničnu stranu pretvarača.
– Prema upravljivosti
U zavisnosti od toga da li se izlazni DC napon može menjati (pri konstantnom
ulaznom AC naponu) ili ne, govori se o neregulisanim (neupravljivim) ili regulisanim
(upravljivim) ispravljačima. Postoje i takozvani poluupravljivi ispravljači.
Neregulisani (neupravljivi) ispravljači kao ispravljačke elemente koriste diode. Sa
gledišta složenosti diodni ispravljači spadaju u najjednostavnije (i najjeftinije)
ureñaje, a po efikasnosti, u ureñaje sa najvišim stepenom iskorišćenja. Nedostatak im
je nemogućnost promene izlaznog napona i rad samo u prvom kvadrantu.
Upravljivi ispravljači mogu biti punoupravljivi (tiristorski) ili poluupravljivi
(diodno–tiristorski). Ovo su pretvarači sa kojima se danas postižu najveće snage
(HVDC prenos) i struje (više stotina kA – elektolize aluminijuma).
– Prema broju faza i pulseva
Ispravljači mogu biti monofazni i višefazni. Sa povećanjem broja faza smanjuje se
valovitost izlaznog napona, a samim tim i struje.
Monofazni ispravljači se rade za manje snage (do snaga reda kW). Izuzetak su
ispravljači koji se koriste za napajanje vučnih motora na električnim lokomotivama,
gde se primenjuju ispravljači velikih snaga (reda MW). Jedan od sistema koji se ovde
primenjuje je taj da se sa prenosne mreže (trofazni sistem) preuzima energija i u
elektrovučnim podstanicama transformiše na nivo potreban za napajanje kontaktne
mreže za (monofazni sistem 25 kV, 50 Hz). Unutar lokomotive se ovaj napon
transformiše na napon reda kV, ispravlja i dalje služi za napajanje vučnih motora.
Pulsnost izlaznog napona jednaka je broju faza (za polumostne veze) ili dvostruka
(za mostne veze). Zbog toga se ispravljači nazivaju i: 2–pulsni, 3–pulsni, 6–pulsni,
12–pulsni, …
53
– Prema smeru prenošenja energije

U zavisnosti od toga da li postoji mogućnost protoka energije u oba smera ili ne,
govori se o reverzibilnim ili nereverzibilnim pretvaračima. Reverzibilni imaju
mogućnost vraćanja energije sa jednosmerne na naizmeničnu stranu ispravljača
(invertorski rad). U tom slučaju govorimo o pretvaraču koji može da radi i kao
ispravljač i kao invertor.
U odnosu na polaritet napona i smer struje na izlazu, može da se govori i o
jednokvadrantnim, dvokvadrantnim i četvorokvadrantnim pretvaračima. Po ovoj
podeli diodni (neupravljivi) i diodno–tiristorski (poluupravljivi) ispravljači su
jednokvadrantni. Punoupravljivi tiristorski ispravljači su dvokvadrantni. Ovakav
dvokvadrantni pretvarač može uz isti smer struje, da ima oba polariteta napona (prvi i
četvrti kvadrant). Za četvorokvadrantni rad je potrebno obezbediti još i mogućnost
promene smera struje. To se postiže na primer sa dva tiristorska mosta u antiparaleli.
Detaljnije o ovim pretvaračima u delu 3.5.
– Organizacija poglavlja
Analiza će početi od opštih principa ispravljanja napona sa diodama i tiristorima. U
drugom delu će biti detaljno razmatrani pojedini tipovi ispravljača. Analiziraće se
monofazni i višefazni ispravljači, sa polutalasnim i punotalasnim (mostni)
ispravljanjem, diodnog, tiristorskog tipa i kombinovani.
U analizi će se uzimati u obzir i prisustvo transformatora, preko koga se napaja
ispravljač. Transformator se koristi najčešće iz razloga naponskog prilagoñenja
izmeñu ispravljača i mreže, ili zbog galvanske izolovanosti. Takoñe i pojedine sprege
namota i povoljnosti koje pružaju (povećanje broja faza i slično), mogu da budu
razlog njihove primene. Karakteristike transformatora se biraju prema uslovima koje
diktira ispravljač, tako da će najčešće biti posmatrani kao celina.
Diodni ispravljači se mogu posmatrati kao tiristorski sa nultim uglom upravljanja
(α=0), pri čemu se na izlazu imaju maksimalni; napon, struja i snaga. Zbog toga će
snaga transformatora biti analizirana samo kod diodnih ispravljača.
Cilj analize je da se dobiju karakteristike ispravljača i da se odrede elementi
potrebni za izbor (ili proračun) transformatora, dioda ili tiristora.
Tok analize odvijaće se približno po sledećem redosledu:
- Srednja vrednost izlaznog napona, stepen valovitosti, maksimalni inverzni
napon diode (ili tiristora) itd.
- Srednja vrednost struje u zavisnosti od vrste opterećenja (omsko ili pretežno
induktivno). Kod omskog opterećenja pretpostavlja se da ne postoji
induktivnost u kolu. Kod pretežno induktivnog će se smatrati da postoji i omska
otpornost, ali da je induktivnost dovoljno velika da je struja nevalovita.
- Izlazna snaga ispravljača
- Efektivna vrednost struje u fazama sekundara i primara transformatora
- Pojedinačne snage primara i sekundara transformatora
- Tipska snaga transformatora i faktor snage koji vidi napojna mreža.
54
Kod tiristorskih ispravljača veća pažnja će biti posvećena regulaciji izlaznog

napona. Ovde će biti analiziran i invertorski režim rada, kod koga se energija iz
jednosmernog kola vraća u naizmeničnu napojnu mrežu.
Na kraju će biti posmatrani četvorokvadrantni prtvarači.
Poglavlje koje sledi (četvrto poglavlje) odnosi se na harmonike fazno upravljanih
pretvarača i treba ga posmatrati kao nastavak prethodnog.
3.1. POLUTALASNO ISPRAVLJANJE

3.1.1. ISPRAVLJANJE DIODAMA
Osnovni elementi ispravljanja sa diodom prikazani su u poglavlju 2. Tu su
posmatrane osnovne karakteristike napajanja pojedinih vrsta opterećenja iz
naizmenične napojne mreže preko samo jedne diode (ili tiristora).
Kada je broj faza veći i situacija je nešto složenija. Sada se radi o višefaznim
ispravljačima. Najednostavniji višefazni ispravljači se dobijaju tako što se u svaku
fazu veže po jedna dioda. Tu postoje dve mogućnosti: zajednička katoda ili
zajednička anoda. U principu rada nema razlike, osim što se na izlazu ispravljača sa
zajedničkom katodom dobija pozitvan,
a sa sa zajedničkom anodom negativan
napon.
Posmatrajmo dalje ispravljač sa
zajedničkom katodom (sl. 3–1–a). Za
ovaj ispravljač, od svih vodi ona dioda
čiji je napon na anodi najviši. Ostale su
inverzno polarisane. Izlazni napon je
jednosmerni sa manjom valovitošću
nego u slučaju jedne diode. Broj
pulsacija u izlaznom naponu
U idealizovanoj situaciji diode
sukcesivno vode i blokiraju jedna
drugu, tako da uvek vodi samo po
jedna dioda. U realnoj situaciji, zbog
postojanja induktivnosti na ulaznoj
strani ispravljača postoje intervali kad
vode i po dve diode.
Zbog postupnog uvoñenja u
materiju, prvo ñe biti posmatran
idealizovan proces sa trenutnim
prebacivanjem struje sa jedne na drugu
diodu (trenutna komutacija). Posle toga
će biti analizran i proces sa realanom
komutacjom.
sl. 3–1
55
– Trenutna komutacija
Posmatrajmo diodni ispravljač sa q faza prema sl. 3–1a. U sekundaru svake faze
nalazi se po jedna dioda. Katode svih dioda vezane su u zajedničku tačku i obrazuju
pozitivan pol izlaznog napona. Zajednička tačka svih faznih namota sekundara
transformatora (zvezdište) predstavlja negativan pol izlaznog napona.
Dioda je element koji provodi struju kada je potencijal anode veći od potencijala
katode, odnosno kada je napon na diodi pozitivan.
Pretpostavka za ovu analizu je da naizmenična napojna mtrža ne sadrži
induktivnosti, tako da struja može trenutno da preñe sa jedne na drugu diodu.
U konfiguraciji kola na sl. 3–1a, vodiće dioda one faze koja u posmatranom
trenutku ima najviši potencijal. Komutacija dioda (prelazak voñenja na sledeću
diodu) se odigrava u trenutku kada fazni napon sledeće diode postane viši od napona
trenutno vodeće diode. Ovakva komutacija se naziva prirodnom.
Izlazni napon je sastavljen od vrhova talasa ulaznih napona. Taj napon nije
konstantan već pored srednje vrednosti ima i pulsacije koje čine segmenti oko vrhova
ulaznih napona. U toku jedne periode ulaznog napona svaka faza po jednom prenese
svoj vrh pozitivne poluperiode. Tako se u izlaznom naponu nalazi q pulsacija u toku
jedne periode ulaznog napona (sl. 3–1–b). Ovakvo ispravljanje gde se iz ulaznih
napona u izlazni prenose samo deo jedne poluperiode, naziva se polutalasnim. Naziv
nije potpuno adekvatan jer se polovina talasa prenosi samo kod ispravljača sa dve
faze na ulazu.
Na sl. 3–1–c, prikazan je (razvučeno) oblik izlaznog napona (ud).
Prema definiciji, srednja vrednost napona je:
1 t1 +T
U SR = ∫ u (t )dt
T t1
Za oznake prema slici, srednja vrednost izlaznog jednosmernog napona je:
π /q
q q π
U d ,SR = ∫ 2U S cos ωt ⋅ d (ωt ) = 2U S sin = U d ,SR,0
2π −π / q
π q
Ud,SR,0 Srednja vrednost jednosmernog napona ispravljača u praznom hodu

Izraz važi za izlazni napon koji je sastavljen od segmenata ulaznih napona. To je
slučaj samo kada je izlazna struja neprekidna. Neprekidnost struje se ne može postići
kod jednofaznog polutalasnog ispravljanja tako da izraz važi za ispravljače sa barem
dve faze (q=2, 3, ....).
Ovo je idealizovan slučaj kada ne postoje induktivnosti i otpornosti. Kod realnog
ispravljača ovakva situacija se ima u praznom hodu ili pri vrlo malom opterećenju.
Sa povećanjem broja faza na ulazu, povećava se i srednja vrednost napona.
Granična vrednost napona, za beskonačan broj faza, teži amplitudi ulaznog faznog
napona.
56
 q π
lim U d ,SR,0 = lim  2U S sin  = 2U S
q→ ∞ q→ ∞
 π q
Oblik izlazne struje zavisi od karaktera priključenog opterećenja. Razmotrimo dva
granična slučaja.
1. Čisto omsko opterećenje i u ovom slučaju struja ima oblik napona. Za regulaciju
snage grejača ima jednostavnijih načina, tako da čisto omsko opterećenje ima samo
akademski značaj. U ovom slučaju trenutna vrednost izlazne struje je:
ud
id =
R
Srednja vrednost izlazne struje je:
U d ,SR
I d ,SR =
R
Na ulaznu stranu ispravljača se prenosi samo onaj deo izlazne struje, koji provodi
dioda te faze. U toku jedne periode, provodi samo po jedna dioda tako da je njena
srednja vrednost struje q puta manja od izlazne.
I d , SR
I D , SR =
q
Dalje se može računati efektivna vrednost izlaznog napona i ulaznih faznih struja,
ali to ovde nećemo raditi.
2. Za praksu je mnogo važniji slučaj pretežno induktivnog opterećenja. Ovde pored
omske otpornosti i induktivnosti može da se nalazi i elektromotorna sila. Ovo je
praktično uvek slučaj kod regulacije brzine obrtanja motora jednosmerne struje.
Elektromotorna sila u kombinaciji sa ispravljenim naponom (Ud,SR) daje rezultantni
napon u kolu koje se dalje zatvara preko otpornosti i induktivnosti. U ovakvom kolu
pulsacije struje su sve manje izražene, tako da struja ima sve manju valovitost.
Valovitost struje zavisi od vremenske konstante kola (L/R). U idealnom slučaju
L/R>>T/q (T perioda ulaznog napona), struja postaje vremenski konstantna
(nevalovita). U praksi se teži ovome tako što se u izlaz ispravljača dodaje prigušnica.
U slučaju potpuno nevalovite izlazne struje, na ulaze ispravljača (faze) se imaju
struje pravougaonog oblika i trajanja T/q. I ova struja je u principu jednosmerna.
Srednja vrednost sekundarne struje jedne faze transformatora je:
I d , SR I d ,SR
I S , SR = I D , SR = , a efektivna: IS =
q q
Postojanje jednosmerne struje na ulaznoj strani ispravljača je nedostatak
polutalasnih ispravljača. Jednosmerna struja u namotu sekundara transformatora ne
može da se transformiše na primar, tako da postoji poremećaj u magnetisanju jezgra.
Koriste se i posebne sprege transformatora, kojima se ovaj uticaj delimično eliminiše.
57
– Stvarna komutacija
Posmatrajmo sada ponovo diodni polutalasni ispravljač koji se napaja iz napojne
mreže (transformatora) koja pored aktivne otpornosti ima i induktivnosti. Na sl. 3–2–
a prikazano je ovo kroz induktivnost LS. Ova induktivnost obuhvata ekvivalentnu
induktivnost ulaznog (naizmeničnog) kola, svedenu na sekundar transformatora.
Na induktivnostima se pojavljuju padovi napona zbog promena ulazne struje. Opšti
slučaj je komplikovan za analizu, pa se ona sprovodi malo pojednostavljeno.
Posmatraćemo potpuno nevalovitu struju tako da ne postoje induktivni padovi
napona u untervalu posle komutacije. Dalje će zbog jednostavnije analize biti
zanemarene omske otpornosti pri posmatranju same komutacije.
Zbog induktivnosti ulaznih faza, prelazak voñenja sa jedne diode na drugu se ne
odvija trenutno. Pri dostizanju napona sledeće faze, pojavljuje se i njena struja. Sada
su naredna i prethodna faza u kratkom spoju. Struja naredne faze raste a prethodne
opada. Njihov zbir je uvek jednak struji opterećenja. Kada naredna faza dostigne
punu struju opterećenja, struja prethodne faze je pala na nulu i proces komutacije se
završava. Prema tome, komutacija je
proces u kome jedna grana sa diodom
(ili tiristorom) prestaje da vodi, a druga
preuzima struju. U intervalu komutacije
pojavljuje se preklapanje kada vode dve
diode.
U intervalu komutacije (sl. 3–2–c)
napon je manji od napona kakav bi bio
da je komutacija trenutna.
Pored pada napona izazvanog
komutacijom, postoji i pad napona na
omskim otpornostima. Pad napona
izazivaju praktično sve omske
otpornosti. Tu su;
– otpornosti napojne mreže i
transformatora svedene na sekundar
transformatora.
– otpornosti jednosmernog kola
ispravljača.
Trenutna vrednost napona na anodi
diode koji preuzima struju je:
diS (t )
u (t ) = u S (t ) − LS − RS i S (t )
dt
Prvi član u izrazu predstavlja
indukovani napon sekundara, i on je
sl. 3–2 sinusnog oblika.
58
Drugi član je pad napona na induktivnostima.

LS Induktivnost ulazne strane ispravljača
RS Ukupna otpornost ulaznog i izlaznog kola ispravljača
Izlazni napon je niži od anodnog za pad napona na diodi. Ako se napon na diodi
aproksimira konstantnim padom napona ∆U (sl. 1–2–c), trenutna vrednost izlaznog
napona je:
diS (t )
u (t ) = u S (t ) − LS − RS iS (t ) − ∆U
dt
∆U Pad napona na diodi (∆U≈1 V)
Pretpostvavićemo da je na izlazu ispravljača struja konstantna, tako pad napona na
induktivnostima postoji samo za vreme komutacije. Sa ovim pretpostavkama i
oznakama prema sl. 3–2–c, srednja vrednost izlaznog napona je:
t1 +T
1  di 
U d ,SR =
T ∫  uS − LS S − RS iS − ∆U dt =
 dt 
t1
π /q
q  di 
= ∫  2U S cos ωt − LS S − RS iS − ∆U d (ωt )
2π −π / q 
dt 
Sreñivanjem ovog integrala dobija se:
π /q I d , SR
∫( )
q q ⋅ ω ⋅ LS
U d ,SR = 2U S cos ωt − RS iS − ∆U d (ωt ) − ∫ di
2π −π / q
2 ⋅π 0
U toku procesa komutacije struja posmatranog sekundara se menja. Jednostavnosti

radi, pretpostavimo da je ta promena linearna. Za ugaoni interval komutacije µ i linearnu
promenu struje u njemu, srednja vrednost pada napona na omskim otporima je:
π /q
q  q⋅ µ 
∫ ( R i )d (ωt ) ≈ R I 1 − 
2π 4π 
S S S d , SR
−π / q 
U normalnim radnim uslovima ugao komutacije je znatno manji od periode
ponavljanja pulsacija napona, tako da je izraz u zagradi blizak jedinici. Takoñe struja
se menja samo u otporima ispred mesta komutacije (otpornosti transformatora i
napojne mreže). U otpornostima iza mesta komutacije (prigušnica i td.) struja je
konstantna. Ako se još uzme u obzir da je inače pad napona na omskim otpornostima
manji od pada napona na induktivnostima, to ima opravdanja da se drugi član u
zagradi zanemari, tako da je omski pad napona:
π /q
q
2π ∫ (RS iS )d (ωt ) ≈ RS I d ,SR
−π / q
59
Sa ovim pretpostavkama, izraz za srednju vrednost izlaznog napona postaje:

π
− (q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U =
q
U d , SR = 2U S sin
π q
= U d , SR,0 − (q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U
Ud,SR,0 Napon praznog hoda diodnog ispravljača (srednja vrednost)
q π
U d , SR ,0 = 2U S sin
π q
q Broj faza napojne mreže (q=2, 3, ....)
f Frekvencija napona napojne mreže
US Efektivna vrednost sekundarnog napona transformatora
Id,SR Srednja vrednost struje izlazne (jednosmerne) struje ispravljača
Dobijeni izraz pokazuje da sa povećanjem opterećenja, izlazni napon opada.
3.1.2. ISPRAVLJANJE TIRISTORIMA
– Trenutna komutacija
Za razliku od diode, tiristor je polu
upravljiv elemenat koji može da provodi
struju tek kada mu se na upravljačku
elektrodu (gejt) dovede okidni impuls. Da
bi proveo struju, tiristor mora da bude
direktno polarisan.
Posmatrajmo ponovo istu konfiguraciju
ispravljača ali sada sa tiristorima umesto
dioda. Ovakav ispravljač se naziva
upravljivim polu talasnim. Za početak
zanemarimo induktivnosti ulaznog kola i
posmatrajmo proces ispravljanja gde se
komutacija odvija trenutno.
Na upravljačku elektrodu (gejt),
upravljački impuls se dovodi sa faznim
kašnjenjem. Ovo kašnjenje se izražava
preko ugla upravljanja (paljenja) α.
Merenje ugla počinje od trenutka prirodne
komutacije.
Na sl. 3–3–b), prikazan je vremenski
dijagram izlaznog napona ispravljača, a
na sl. 3–3–c), isti oblik ali razvučen sa
naznačenim karakterističnim elementima.
sl. 3–3
Prema oznakama na sl. 3–3–c, uz
60
zanemarenje svih padova napona, srednja vrednost izlaznog napona je:

t1 +T π / q +α
1 q
U d ,SR = ∫ uS dt = 2π ∫ 2U S cos(ωt ) ⋅ d (ωt )
T t −π / q +α
1
Rešenje integrala daje:

q π
U d , SR = 2U S sin cos α = U d , SR ,0 cos α
π q
Ud,SR,0 Napon praznog hoda ispravljača pri α=0 (diodni ispravljač)
Za razliku od diodnog ispravljača, ovde je promenom ugla upravljanja dobijena
mogućnost promene srednje vrednosti izlaznog napona. Ovo predstavlja osnovnu
prednost rada sa tiristorima, i ovakve ispravljače nazivamo upravljivim.
Pri α=00, srednja vrednost napona je maksimalna i jednaka je naponu diodnog
ispravljača (Ud,SR,0). Ovo je dakle opštiji slučaj koji obuhvata i diodne ispravljače.
U oblasti ugla upravljanja od 0<α<900, srednja vrednost izlaznog napona je
pozitivna. Energija se prenosi iz naizmenične mreže u jednosmernu, pa ovakav režim
nazivamo ispravljačkim.
Pri α=900, Srednja vrednost napona jednaka je nuli.
U oblasti ugla upravljanja od 900<α<1800, srednja vrednost izlaznog napona je
negativna. Smer struje ne može da se promeni, tako da u ovom režimu, u
jednosmernom kolu mora da postoji izvor napona obrnutog polariteta i odgovarajuća
induktivnost. Energija se prenosi iz jednosmerne mreže u naizmeničnu, pa ovakav
režim nazivamo invertorskim. Ovakav invertor ne može da radi bez mreže pa se
naziva i mrežom komutiran (voñen) invertor.
Na ovaj način pokazano je da tiristorski ispravljač može da radi u ispravljačkom i
invertorskom režimu, jednostavno samo
promenom ugla upravljanja. Zato se za ovakve
ureñaje koristi uopšteniji naziv pretvarača (fazno
kontrolisani pretvarači).
Zavisnost promene srednje vrednosti izlaznog
napona od ugla upravljanja Ud,SR=f(α), naziva se
karakteristikom regulacije. Za ovaj ispravljač
karakteristika regulacje je:
U d , SR = U d , SR,0 cos α
Oblik ove karakteristike prikazan je na sl. 3–4.
Kasnije ćemo videti da u invertorskom režimu,
ugao upravljanja ne može ići do α<1800.
Takoñe kasnije će biti detaljno analizirane i
druge vrste ispravljača pa samim tim i njihove
sl. 3–4 karakteristike regulacije.
61
– Stvarna komutacija
Posmatrajmo sada realan polutalasni
tiristorski ispravljač sa nezanemarenim
induktivnostima na strani napone
mreže. Prestanak voñenja jedne i
prelazak struje na drugu fazu znači
promenu struje grane od nule do pune
vrednosti i obrnuto. Kad ne postoje
induktivnosti u ovom kolu, prelazak je
trenutan. Takav slučaj smo razmatrali
u prethodnom deli.
U ovom slučaju posmatraćemo
realan slučaj u kome postoje i
induktivnosti u granama faza napojne
AC mreže. Zbog njih proces
komutacije ne može da se odigra
trenutno (sl. 3–5).
Kao i ranije, trenutna vrednost
izlaznog napona ispravljača je:
diS (t )
u (t ) = u S (t ) − LS − RS iS (t ) − ∆U
dt
Pretpostavićemo opet da je struja na
izlazu ispravljača konstantna, tako pad
napona na induktivnosti postoji samo
za vreme komutacije. Takoñe uvedimo
sl. 3–5 istu pretpostavku za pad napona na
omskom otporima, kao i kod diode.
Sa ovim pretpostavkama i oznakama prema sl. 3–5–c, srednja vrednost izlaznog
napona je:
t1 +T
1  di 
U d ,SR =
T ∫  uS − LS S − RS iS − ∆U dt =
 dt 
t1
π / q +α
q  di 
= ∫  2U S cos ωt − LS S − RS iS − ∆U d (ωt )
2π −π / q +α 
dt 
Sreñivanjem ovog integrala dobija se:
π / q +α I DC , SR
U d ,SR =
q
2π
( )
q ⋅ω ⋅ L
∫ 2U S cos ωt − RS iS − ∆U d (ωt ) − 2 ⋅ π S ∫ di
−π / q +α 0
I konačno:
62
π
cos α − (q ⋅ f ⋅ LS + RS )I d , SR − ∆U
q
U d , SR = 2U S sin
π q
odnosno:
U d , SR = U d , SR,0 cos α − (q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U
ili:
U d , SR = U d , SR,α − (q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U
Gde je:
U d , SR ,α = U d , SR,0 cos α
Izraz je izveden pod pretpostavkom neprekidnosti ispravljene struje. Uslov ne
zadovoljava jednofazni ispravljač (q=1), tako da dobijeni izraz u tom slučaju ne važi.
Intervali nulte struje mogu se pojaviti i kod višefaznih tiristorskih ispravljača pri čisto
omskom opterećenju (ili induktivnim sa zamajnom diodom), tako da se dobijeni izraz
ne može primeniti ni u tim slučajevima. Dobijeni izraz obuhvata tiristorske i diodne
ispravljače.
Napon tiristorskog ispravljača pri α=0, jednak je naponu diodnog ispravljača.
U d , SR = U d , SR ,0 − (q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U
Kod viših napona, pad napona ∆U može da se zanemari.
Zavisnost izlaznog napona (Ud) od struje opterećenja (Id), predstavlja takozvanu
izlaznu (opteretnu) karakteristiku. Kod diodnih ispravljača to je prava linija koja
počinje u tački Ud,0. Ova karakteristika je
prikazana na sl. 3–6 pravom α=0.
Kod tiristorskih ispravljača menja se i
napon praznog hoda. Nagib karakteristika
je pri svim uglovima upravljanja isti, tako
da su prave meñusobno paralelne.
Karakteristika koja odgovara α=1800,
nacrtana je isprekidano jer se ona realno
ne može postići.
Karakteristike na sl. 3–6 su
idealizovane jer nije uzeta u obzir i
moguća diskontinualnost struje. Kada
struja postane diskontinualna i ove
karakteristike menjaju svoj zgled, tako što
se na granici izmeñu kontinualne i
diskontinualne struje lome. O tome će biti
više govora u narednim poglavljima.
sl. 3–6
63
– Uopštenje izraza napona, za mostne sprege

Dobijeni izrazi za napon mogu se primeniti za bilo koji q–fazni polutalasni
ispravljač. Ispravljači koje smo posmatrali bili su takvi da se od ulaznih naizmeničnih
napona ispravljala samo po jedna poluperioda (polutalasni). Kasnije ćemo videti da
postoje i ispravljači koji ispravljaju obe poluperiode ulaznih naimeničnih napona. To
su takozvane mostne veze a njihovo ispravljanje je puntalasno.
Pri izvoñenju izraza za napon posmaran je broj pulsacija tomom jedne periode
alaznog naizmeničnog napona. U posmatranim slučajevima polutalasnog ispravljanja,
broj pulsacija (p) bio je jednak broju faza (p=q). Ali nije kod svih ispravljača tako.
Kod mostnih ispravljača situacija je nešto složenija, u zavisnosti od toga da li je
broj faza paran ili neparan.
Ako je broj faza neparan, sve pulsacije izlaznog napona su fazno pomerene tako se
nikad ne poklapaju, pa je ukupan broj pulsacija u izlaznom naponu dvostruk (p=2q).
Kod mostnog ispravljača, u svakom intervalu vremena provode po dve diode (po
jedna iz anodne i katodne grupe), tako da je u tom intervalu izlazni napon meñufazni
(linijski). Sada se izraz za srednju vrednost napona neopterećenog diodnog
ispravljača može napisati u obliku:
p π
U d , SR ,0 = 2 ⋅ U S ,l sin
π p
Kod tiristorskog ispravljača napon još zavisi i od ugla upravljanja tako da je:
p π
U d ,SR = 2U S sin cos α = U d ,SR,0 cos α
π p
US,l Sekundarni linijski napon
Ovo su slučajevi praznog hoda ispravljača. Pod opterećenjem ovi naponi opadaju u
skladu sa svojim izlaznim karakteristikama. Strogo gledano ovo su samo preseci
izlaznih karakteristika sa naponskom osom. U realnim slučajevima ovo je zona
diskontinualnih struja u kojoj su izlazne karakteristike deformisane.
Sve to ne umanjuje primenljivost dobijenih izraza. Ovo su opšti izrazi za napon i
mogu koristiti kod drugih mostnih ispravljača. U praksi se najčešće radi sa
monofaznim i trofaznim sistemom napona, tako da izraz važi i za njih.
Kod višefaznih sistema postoji više različitih linijskih napona. U tom slučaju
Ud,SR,0 treba računati sa najvećim meñufaznim naponom (US,l).
Kada je broj faza paran, pulsacije ispravljača anodne i katodne grupe se poklapaju,
pa je broj impulsa napona jednak broju faza (p=q). U tom slučaju valovitost napona
jednaka je kao da se radi sa polutalasnim ispravljanjem. Zbog toga na primer nema
mnogo prednosti korošćenje šestofaznog ispravljačkog mosta.
64
3.1.3. KOMUTACIJA
Kao što je već rečeno, komutacija je proces u kome jedna grana (sa diodom ili
tiristorom) prestaje da vodi, a druga preuzima struju.
Kada bi napojno kolo ispravljača (naizmenična strana) bilo bez induktivnosti u
svojim granama, komutacija bi se odigrala trenutno. Prisustvo induktivnosti
uslovljava da struja ne može trenutno da se promeni tako da za vreme komutacije
postoji struja istovremeno u dve (ili više) grana. Prilikom izvoñenja opšteg izraza za
izlazni napon ispravljača, obuhvaćen je i pad napona zbog komutacije.
U daljem tekstu, detaljnije će biti analiziran sam proces komutacije. Radi
jednostavnije analize biće zanemarene omske otpornosti u komutaconom kolu.
U opštem slučaju ispravljača sa q faza, pretpostavimo da u posmatranom trenutku
provodi tiristor prve faze (Th1). U trenutku (α/ω) doveden je upravljački impuls na
geit tiristora druge faze (Th2). Počev od ovog trenutka provode oba tiristora i kolo
izmeñu faze 1 i 2 je u kratkom spoju. Struja faze 2 se povećava, a faze 1 smanjuje,
tako da je njihov zbir jednak izlaznoj struji (Id,SR). Struja na izlazu ispravljača ostaje
nepromenjena. Za kolo sa sl. 3–5–a naponska jednačina za vreme komutacije je:
diS 2 (t )
u S 2 (t ) − u S 1 (t ) = 2 L S , i početni uslov: iS2(t0=α/ω)=0
dt
Razlika uS2(t) – uS1(t )je trenutna vrednost meñufaznog napona faza 2 i 1.
Označimo efektivnu vrednost ovog napona sa U21.
Počev od trenutka prirodne komutacije, trenutna vrednost ovog napona je:
u 21 (t ) = 2U 21 sin ωt
Rešenje diferencijalne jednačine, uz navedeni početni uslov je:
2U 21
i S 2 (t ) = (cosα − cosωt ) = 2 ⋅ I KS (cosα − cosωt )
2ωLS
Komutacija počinje u trenutku, koji odgovara uglu paljenja tiristora Th2 (ωt0=α).
Završava se pri uglu (ωt1=α+µ) kada struja iS2 dostigne vrednost Id,SR. Ugao (µ)
nazivamo uglom komutacije. U intervalu ugla (ili vremena) komutacije, vode dva
tiristora i javlja se preklapanje (prekrivanje). Njegova vrednost se dobija iz uslova:
I d , SR =
2U 21
[cos α − cos(α + µ )]
2ωLS
Struja kratkog spoja u krugu komutacije je:
U 21 U
I KS = = 21
2 ⋅ ω ⋅ LS 2 ⋅ X S
pa je:
65
2 ⋅ ω ⋅ LS ⋅ I d , SR I d , SR
cos α − cos(α + µ ) = =
U 21 2 ⋅I KS
Slikovit prikaz ove jednačine daje sl. 3–7. Osenčena površina je deo koji nedostaje
u izlaznom naponu. Pri konstantnoj izlaznoj struji ovaj deo je konstantan i iznosi:
t2
u2 (t ) − u1 (t )
∫ dt = ω ⋅ LS ⋅ I d , SR
t1 2
Njegova vrednost je uvek pozitivna i predstavlja uzrok pada napona.
sl. 3–7
66
π/p), dobija se pad napona

Ako se ova vrednost podeli sa periodom ponavljanja (2π
zbog preklapanja.
ω ⋅ LS ⋅ I SR
∆U PREKL. = = p ⋅ f ⋅ LS ⋅ I d , SR
2π / p
Maksimalni ugao komutacije (prekrivanja) je pri α=00 i iznosi:
 I d , SR 
µ 0 = arccos1 − 
 2 ⋅ I KS 
Pri nominalnom opterećenju, odnos struja ISR/IKS je približno oko 0,05 do 0,1, tako
da je ovaj ugao komutacije od oko 150 do 200.
Minimalni ugao komutacije je pri α=900 i iznosi:
 I d , SR 
µ90 = arcsin 

 2 ⋅ I KS 
Za navedeni odnos ISR/IKS ovaj ugao je u granicama od oko 20 do 40.

U ispravljačkom režimu rada (α<900) napon je pozitivan pa je izlazni napon manji
od napona praznog hoda. Meñutim u invertorskom režimu rada (α>900) napon je
negativan, pa se umesto pada ima povećavnje izlaznog napona (po apsolutnoj
vrednosti).
Pri konstantnom ulaznom, izlazni napon zavisi od ugla upravljanja (α) i izlazne
struje ispravljača (Id). Ove zavisnosti za svaki konkretni ispravljač daju se u obliku
odgovarajućih karakteristika i to su:
– Karakteristika regulacije Ud=f(α) (sl. 3–4)
– Izlazna (opteretna) karakteristika ispravljača Ud=f(Id), (sl.3–6)
O ovim karakteristikama biće više govora pri analizi pojedinih vrsta ispravljača.
Sa povećanjem struje opterećenja, ugao komutacije raste. Pri veoma velikim
opterećenjima, on postaje toliko veliki da počinje da provodi i naredna dioda (ili
tiristor), zatim sledeća itd. Sada napon opada brže, i prave linije u izlaznoj
karakteristici postaju deo elipse. Zbog većeg ugla preklapanja kod diodnih, i ova zona
se pojavljuje pri manjim strujama opterećenja, kod diodnih nego kod tiristorskih
ispravljača.
Pri kratkom spoju praktično sve diode istovremeno vode struju.
Pošto se ovo pojavljuje samo pri jako velikim opterećenjima (bliskim kratkom
spoju), to za normalan rad ovih pretvarača nema većeg značaja. Zbog toga ovo dalje
neće biti analizirano.
Na sl. 3–63, prikazana je kompletna opteretna karakteristika trofaznog mostnog
tiristorskog ispravljača, pri različitim uglovima upravljanja.
67
3.1.4. ZAMAJNA DIODA U KOLU ISPRAVLJAČA

Ako se paralelno izlazu, na način
prikazan na sl. 3–8 veže dioda, napon ne
može da bude negativan. U trenutku kad
napon padne na nulu, struju preuzima
dioda i napon ima oblik kao na sl. 3–8.
Dioda sa ovom funkcijom, naziva se
zamajnom ili nul–diodom.
Sa povećanjem ugla paljenja, srednja
vrednost napona opada. Do odreñenog
ugla paljenja (α1), napon je u svakom
trenutku pozitivan. Prema sl. 3–9 ova
granica je:
π π  1 1  π ( q − 2)
α1 = − = π  −  =
2 q 2 q 2⋅q
Kod dvofaznog ispravljača, to je već
pri α1>0.
U tabeli 3–1 date su vrednosti ugla
upravljanja (α1) pri kome kod
ispravljača sa q faza, trenutna vrednost
napona pada na nulu.
Kada zamajna dioda preuzme struju,
sl. 3–8 izlazna struja ispravljača (id) tada postaje
diskontinualna. Na istoj slici su
prikazani oblici struja ispravljačkih dioda i zamajne diode.
Srednja vrednost napona u intervalu ugla upravljanja od α=0 do α=α1 je prema
ranije izvedenom izrazu:
q π
U d ,SR = 2U S sin cosα , зa 0<α<α1
π q
Pri α=α1, srednja vrednost napona je:
q π q π π π  q π 
U d ,SR ,α1 = 2U S sin cosα1 = 2U S sin cos −  = 2U S sin 2  
π q π q 2 q π q
Prema oznakama sa sl. 3–8 za uglove upravljanja α>α1, izlazna struja ispravljača
(Id) postaje diskontinualna. Pri diskontinualnoj struji srednja vrednost napona je:
t1 +T π /q
1 q
U d ,SR = ∫ u dt = ∫ 2U S cos(ωt ) ⋅ d (ωt ) , зa α1<α<α2
2π
d
T t −π / q +α
1
Rešenje integrala je:
68
 π
1 − sinα − 
U d ,SR = 2U S
q  q
, зa α1<α<α2
π 2
Pri diskontinualnoj struji, sa promenom ugla upravljanja srednja vrednost napona
se menja po ovom izrazu.
Krive regulacije Ud,SR=f(α) u oblastima 0<α<α1 i α1<α<α2 se ne seku, nego samo
imaju tačku dodira za α=α1.
Sa povećanjem ugla upravljanja, srednja vrednost napona i dalje opada. Nulta
srednja vrednost postiže se pri α=α2, kada brojilac razlomka postane jednak nuli.
 π
sin α 2 −  = 1
 q
Ovo odgovara uglu upravljanja α2:
π π
α2 = +
2 q
Pri uglu α=α2, napon postaje
jednak nuli. Nulta vrednost napona
zadržava se u intervalu ugla od α=α2
do α=1800, i tada nema regulacije
izlaznog napona.
Sada je oblik regulacione
sl. 3–9 karakteristike malo drugačiji. U
tabeli 3–1 prikazane su i vrednosti
ugla α2.
Na sl. 3–9 prikazane su karakteristike regulacije polutalasnih regulisanih
ispravljača za različite brojeve faza (q=2, 3, 6, 12 ... ∞) sa zamajnim diodama. Slično
važi i za mostne ispravljače stim što se onda umesto o broju faza (q), govori o
pulsnosti (p), – vidi sl. 3–62.
Na kraju da još jednom primetimo, da je oblik izlaznog napona ispravljača sa
zamajnom diodom jednak obliku napona ispravljača bez zamajne diode, kada napaja
čisto omsko opterećenje.
q q=2 q=3 q=6 q=12 q→∞

α1 0 300 600 750 900
α2 1800 1500 1200 1050 900
Tabela 3–1.
69
3.1.5. GRANICA DISKONTINUALNE STRUJE

Posmatrajmo sada najčešći slučaj opterećenja, koje čini motor jednosmerne struje
sa svojom kontra–elektromotornom silom i induktivnošću (sl. 3–10). Za sada
zanemarimo aktivnu otpornost namota motora, i pretpostavimo da se komutacija
odvija trenutno. Analiza će biti sprovedena na primeru trofaznog poluupravljivog
ispravljača, meñutim rezultat će imati opšti karakter.
Talasni oblici izlaznog napona i struje takoñe su prikazani na sl. 3–10.
Uslov za uključenje tiristora je da je anoda na višem potencijalu od katode. To
znači da trenutna vrednost napona u trenutku uključenja mora biti veća od kontra–
elektromotorne sile motora.
u (α / ω ) > E
Odnosno:
 π
2U cosα −  > E
 q
Ovo odreñuje minimalnu vrednost ugla
uključenja u zavisnosti od E:
π  E 
α min = + arccos 
q  2U 
Kada je tiristor uključen, napon na izlazu
je segment ulaznog napona faze kojoj
pripada tiristor. Za kolo se sada može
postaviti jednačina:
 π di
sl. 3–10 2U cos ωt −  − E = L d , za α>αmin
 q dt
Za početni uslov nulte struje, rešenje jednačine je:
2U   π  π  E
id = sinα −  − sin  ωt −  − (ωt − α )
ωL   q   q  ω L
Od trenutka paljenja struja polako raste, dostiže maksimum a zatim ponovo pada.
Dolai na nulu pri uglu ωt=β i tada važi relacija:
 π  π
sin α −  − sin β −  =
E
(β − α )
 q  q 2U
Ova jednačina je transcendentna i ugao prekida struje (β) se ne može eksplicitno
izraziti.
Da bi struja bila kontinualna (sl. 3–10) treba da je:
70
2π
β =α +
q
Sa ovim, prethodna jednačina postaje:
 π  π E 2π
sin α −  − sinα +  =
 q  q 2U q
I posle sreñivanja se dobija:
q π
E = 2U sin cos α = U d ,SR,0 cos α
π q
Izraz pokazuje da je pri kontinualnoj struji kontra–elektromotorna sila jednaka
srednjoj vrednosti napona.
Srednja vrednost struje dobija se iz izraza:
q β
I d ,SR = ∫ i (ωt )d (ωt )
2π α
Za srednju vrednost kontinualne struje se dobija:
2U  q π π
I d , SR =  sin − cos  sin α
ωL  π q q
Izražavajući cosα iz jednačine za napon i sinα iz jednačine za struju i koristeći
jednakost:
cos 2 α + sin 2 α = 1
dobija se:
U d2, SR I d2, SR
+ =1
U d2, SR,0  2U  q π π 
2
 
π sin − cos 
 ω L  q q 
Jednačina je oblika:
U d2, SR I d2, SR
+ =1
U d2, SR,0 I d2, SR,0
Ovo je jednačina elipse sa poluosama Ud,SR,,0 i Id,SR,0 i predstavlja graničnu krivu.
Oblast unutar elipse odgovara diskontinualnoj, a izvan kontinualnoj struji (sl. 3–11).
Izlazne karakteristike realnog ispravljača (pri kontinualnoj struji), nisu
horizontalne već imaju nagib koji potiče od padova napona proporcionalnih struji.
Na sl. 3–12 prikazana je promena oblika struje opterećenja ispravljača pri
konstantnom uglu upravljanja α, i promenljivoj kontraelektromotornoj sili. Ovo je
realan slučaj kada se elektromotor nalazi u praznom hodu i polako opterećuje. Ako ne
71
bi postojali nikakvi gubici praznog hoda moment za

obrtanje bi bio jednak nuli, tako da bi i struja pala na
nulu. Brzina motora bi bila tolika da E bude jednaka
trenutnoj vrednosti napona u trenutku paljenja
tiristora. Ovo je idealan slučaj i zbog postojanja
mehaničkih i električnih gubitaka u motoru ne može
se postići na ovaj način. U praksi se ovaj režim može
postići samo ako se drugim motorom ubrza
posmatrani motor, do potrebne brzine.
Sa porastom opterećenja brzina motora opada,
smanjuje se E i povećava struja. Interval voñenja
struje se širi sve do trenutka kada ona postaje
kontinualna. Sa daljim povećanjem opterećenja
motora, i struja mora da raste, ali sada tako što se
dodaje jednosmerna komponenta. Pri zanemarenoj
omskoj otpornosti, kontraelektromotorna sila dalje
ostaje konstantna. Kod realnog motora, zbog omskih
otpornosti, ona i dalje pada sa porastom struje
opterećenja.
sl. 3–11 Prethodna analiza se zasnivala na polutalasnim
ispravljačima sa q faza. Oblik napona kod mostnih
ispravljača je isti, s tim što se umesto broja faza govori o broju pulsacija. Najčešće je
broj pulsacija izlaznog napona dvostuko veći od broja faza (p=2q).
sl. 3–12
72
3.2. POLUTALASNI ISPRAVLJAČI

Do sada su razmatrana opšta pitanja o ispravljačima. U daljem tekstu će biti
detaljnije razmatrane pojedine vrste ispravljača u smislu sagledavanja njihovih
najvažnijih karakteristika. Takoñe će biti posmatrani i uslovi o kojima se mora voditi
računa pri njihovoj konstrukciju, u prvom redu prilikom izbora pojedinih elemenata
kako poluprovodnika (dioda i tiristora), tako i transformatora.
3.2.1. MONOFAZNI POLUTALASNI ISPRAVLJAČ

Najjednostavniji primer ispravljanja je ispravljač sa jednom diodom prikazan na sl.
3–13. Pri čisto omskom opterećenju dioda provodi za vreme pozitivne poluperiode
ulaznog napona. Zato se na izlazu dobija napon kao na slici. Zbog ispravljanja samo
jedne poluperiode, ovakav ispravljač nazivamo polutalasnim. Na istoj slici prikazani
su talasni oblici napona i struja, primara i sekundara.
Srednja vrednost ispravljenog napona je:
1
U d , SR = 2 ⋅ U S = 0,45 ⋅ U S
π
US π
U d , EF = = U d = 1,57 ⋅ U d , SR
2 2
Faktor oblika napona je:
U d , EF π
k f ,U = = = 1,57
U d , SR 2
Kada je opterećenje čisto omsko, struja
ima isti oblik kao i napon. Njena srednja
vrednost je:
2 ⋅U S U
I d ,SR = = 0,45 ⋅ S
π ⋅R R
U d ,EF US π ⋅ I d ,SR
I d ,EF = = = = 1,57 ⋅ I d ,SR
R 2 ⋅R 2
Izlazna snaga je:
U d2, EF U S2
P= R ⋅ I d2, EF = =
R 2⋅ R
sl. 3–13
Prividna snaga sekundara je:
73
U S2
S S = U S I d ,EF = = 2⋅P
2⋅R
Izraženo preko srednjih vrednosti struja i napona je:
π 2U d ,SR
S S = U S I d ,EF = I d ,SR = 3,49 ⋅ U d ,SR ⋅ I d ,SR
2 2
Struja opterećenja je ujedno i struja sekundara transformatora. S obzirom da
jednosmerna struja ne može da se transformiše, meñusobno se poništavaju samo
amperzavojci naizmeničnih komponenata struja primara i sekundara. Amperzavojci
jednosmerne komponente struje sekundara ostaju nekompenzirani, tako da je radna
tačka oko koje se vrši magnetisanje, pomerena iz koordinatnog početka. Jezgro
transformatora je zbog toga jako predmagnetisano. Ovde će biti korišćen idealizovan
oblik primarne struje kao na sl. 3–13. Srednja vrednost primarne struje jednaka je
nuli. Efektivna vrednost primarne struje je:
U S2 2U S2 U S 1 2 U
I P ,EF = I d2,EF − I d2,SR = − = − 2 = 0,545 S = 1,21⋅ I d ,SR
2R 2 π 2 R 2 R 2 π R
Prividna snaga primara je:
U S2
S P = U P I P ,EF = 0,545 = 1,09 ⋅ P = 2,69 ⋅ U d ,SR ⋅ I d ,SR
R
Faktor snage prema mreži je:
P 1
λ= = = 0,917
S P 1,09
Tipska snaga transformatora je:
S P + S S 1,41 + 1,09
STR =
= P = 1,25 ⋅ P
2 2
Izraženo preko srednjih vrednosti jednosmernog napona i struje je:
S P + S S 3,49 + 2,69
STR = = U d ⋅ I d = 3,09 ⋅ U d ,SR ⋅ I d ,SR
2 2
Ovde nije uzet u obzir poremećaj u magnetisanju. Zbog njega je potrebno odabrati
transformator još većih gabarita. Za praksu ovakvi ispravljači nemaju veliki značaj i
primenjuju se za najmanje snage.
Dalje se može analizirati ponašanje pri opterećenju koje sadrži, na primer, veliku
induktivnost, velikiu kapacitivnost i slično. Meñutim zbog njegovog relativno malog
značaja za praksu, ovim pitanjima se nećemo baviti.
Ostali parametri porebni za izbor dioda prikazani su u tabeli 3.2.
74
3.2.2. DVOFAZNI POLUTALASNI DIODNI ISPRAVLJAČ

Na sl. 3–14 prikazan je ispravljač sa dve diode. Primar njegovog transformatora je
klasičan, dok je sekundar sastavljen od dva jednaka namota vezana tako da su im
naponi po amplitudi jednaki (US1=US2= US/2), ali fazno pomereni za 1800. Praktično,
sekundar se dobija motanjem celog namota u istom smeru i ostavljanjem izvoda na
sredini (namot sa srednjim izvodom). Ovde se u stvari radi o transformatoru koji
monofazni napon (q=1) na ulazu, pretvara u dvofazni (q=2) na izlazu. Ovakvi
transformatori se ponekad nazivaju i "puš–pul".
Ispravljač se priključuje na dvofazni sekundar (q=2). Svaki namot (faza) vodi
struju u svojoj pozitivnoj poluperiodi, tako da se u izlaznom naponu nalaze obe
poluperiode ulaznog napona (p=2). U odnosu na monofaznu napojnu mrežu,
ispravljanje je punotalasno.
Prema opštem izrazu za napon praznog
hoda, njegova srednja vrednost je:
2
U d , SR ,0 = 2 ⋅ U S , f ≈ 0,9 ⋅ U S , f
π
Pored srednje vrednosti napona, postoje i
viši harmonici. Pokazuje se da ovde postoje
samo parni harmonici (jer je p=2) i njihova
efektivna vrednost je (vidi 4.2.):
2
U kp ,0 = U d ,SR,0
(2k )2
−1
sl. 3–14 Efektivna vrednost najnižeg harmonika

(k=1) je:
2 2
U 2,0 = U d ,SR,0 = U d ,0 = 0,471⋅ U d ,SR,0
22 − 1 3
Kod omskog opterećenja efektivna vrednost izlaznog napona ovog ispravljača
jednaka je efektivnoj vrednosti sekundarnog napona transformatora.
U d , EF = U S , f
Oblik struje zavisi od vrste opterećenja, pa će dalje posebno biti analiziran rad
ispravljača sa čisto omskim i induktivnim opterećenjem.
– Omsko opterećenje
Pri opterećenju ispravljača otpornikom, struja ima isti oblik kao i napon (pozitivna
polovina sinusoide) tako da se komutacija odvija pri nultoj struji. Ovo znači da pri
omskom opterećenju dvofaznog diodnog ispravljača ne postoji preklapanje u voñenju
dioda. Ovde je komutacija praktično trenutna.
Pogledajmo sada koliko reaktanse mreže i transformatora utiču na izlazni napon.
75
Naizmenična struja u transformatoru stvara padove napona na rasipnim

induktivnostima i aktivnim otpornostima primara i sekundara, kao i napojne mreže.
Neka su RS i XS, aktivna otpornost i reaktansa mreže i transformatora svedene na
sekundar. Prema teoriji o transformatorima, opšti izraz za izlazni napon
tranasformatora pri bilo kom opterećenju je:
U S = U S2,0 − ( XI cos ϕ − RI sin ϕ ) − (RI cos ϕ + XI sin ϕ )

2
Pri čisto omskom opterećenju ispravljača struja sekundara transformatora je

sinusna i u fazi sa naponom (cosϕ=1). U tom slučaju je:
 
( )
2
  XSI  R I 
U S = U S2,0 − ( X S I )2 − RS I = U S ,0  1 −  2  − S
 = U S ,0 1 − u X2 − uR
  U S ,0  U S ,0 

uR, Relativni pad napona na omskim otpornostima na AC strani ispravljača
uX Relativni pad napona na induktivnim otpornostima na DC strani ispravljača
Približna vrednost sekundarnog napona je:
 u 2X 
U S = U S ,0  1 − u R −
 
 2 
Pri normalnim opterećenjima ovi padovi
napona su:
uR = 0,03 .... 0,10
uX = 0,05 .... 0,15
Za ovakve vrednosti pojedinih padova
napona, pri normalnim opterećenjima,
uticaj induktivnosti na pad napona je
mnogo manji od otpornosti i može se
zanemariti, tako da veličina sekundarnog
napona:
sl. 3–15 U S ≈ U S ,0 (1 − uR ) = U S ,0 − RS ⋅ I S
Ovim smo pokazali da na izlazni napon transformatora opterećenog omskim
opterećenjem (preko ispravljača) ne utiču unduktivnosti ulaznog kola.
Napon ispravljača opterećenog otpornikom R tada je:
2 2
U d , SR = U S − RS I d , SR − ∆U = U d , SR,0 − RS I d , SR − ∆U
π
Na sl. 3–15 prikazani su oblici: izlaznog napona, struje primara i sekundara
transformatora pri omskom opterećenju.
Kod omskog opterećenja, struja ima oblik napona. Njena srednja vrednost je:
76
U d ,SR
I d ,SR = ≈ 0,9 ⋅ I d ,EF
R
Izlazna snaga ispravljača je:
U d ,SR I d ,SR U d ,SR I d ,SR
Pd = U d ,EF I d ,EF = =
0,9 0,9 0,81
Za zagrevanje namota transformatora, važnija je efektivna vrednost struje.
Na sekundaru transformatora, svaka faza vodi u svojoj pozitivnoj poluperiodi.
Efektivna vrednost fazne struje (polunamota) sekundara je:
I d , EF
IS = = 0,707 ⋅ I d , EF
2
Snaga jedne faze sekundara je:
S S , f = U S , f I S = 0,707 ⋅ U d , EF ⋅ I d , EF = 0,707 ⋅ P
Ukupna snaga sekundara je:
S S = 2S S , f = 1,41 ⋅ P
Sekundar ovde mora biti dosta predimenzionisan.
Radi jednostavnije analize posmatraćemo da je prenosni odnos transformatora
jednak jedinici. Ova pretpostavka ne utiče na snagu jer se napon i struja menjaju u
obrnutoj proporciji tako da je njihov proizvod jednak jedinici i ne utiče na analizu.
Na primar se prenose obe poluperiode sa sekundara tako da on vodi ukupnu struju.
Ona je sinusnog oblika i u fazi je sa naponom, tako da je snaga jednaka snazi na
izlazu ispravljača. Tipska snaga se definiše na sledeći način:
SP + SS
STR =
2
U ovom slučaju tipska snaga transformatora je:
S P + S S P + 1,41 ⋅ P
STR = = = 1,207 ⋅ P
2 2
To znači da monofazni transformator sa srednjim, koji napaja neko trošilo preko
ispravljača, mora biti za oko 21% veće snage od dvonamotnog transformatora.
Primarna mreža ovo opterećenje vidi kao čisto aktivno i faktor snage (λ) jednak je
jedinici.
P
λ= =1
SP
Primarna struja je sinusnog oblika i u fazi je sa naponom.
77
– Pretežno induktivno opterećenje

Kada se na izlaz ispravljača priključi pretežno induktivno opterećenje, valovitost
struje se smanjuje. Sa povećanjem vremenske konstante (L/R) opterećenja, udeo viših
harmonika struje postaje manji i struja sve manje valovita. Pri dovoljno velikoj
vremenskoj konstanti kola, viši harmonici se mogu zanemariti i struja posmatrati
samo preko svoje srednje vrednosti (sl. 3–16). Pod pretpostavkom trenutne
komutacije, nevalovita struja na izlazu ispravljača preslikava se kao pravougaona na
njegovom ulazu. Srednja vrednost napona je ovde.
U S − (2 fLS + RS )I d , SR − ∆U ≈ U d , SR,0 − (2 fLS + RS )I d , SR − ∆U

2 2
U d , SR =
π
A napon praznog hoda:
2
U d , SR ,0 = 2U S ≈ 0,9U S
π
U stacionarnom stanju struja je
konstantna, tako da srednja i efektivna
vrednost postaju jednake i iznose:
U d , SR
I d , SR =
R
Pošto je struja konstantna, snaga na
izlazu ispravljača jednaka je proizvodu
srednjih vrednosti napona i struje.
P = U d , SR I d , SR
Na ulazima ispravljača struja je
sl. 3–16 pravougaonog oblika. Ovo je ujedno i
fazna struja sekundara. Njena efektivna
vrednost je:
I S = 0,707 ⋅ I d , SR
Ukupna prividna snaga za oba polunamota sekundara je:
S S = 2 S S ,1 f = 2U S I S = 2 ⋅ 1,11 ⋅ U d , SR 0,707 ⋅ I d , SR = 1,57 ⋅ P
Efektivna vrednost primarne struje jednaka je struji na izlazu ispravljača:
I P = I d , SR
S P = U P I P = 1,11 ⋅ U d , SR I d , SR = 1,11 ⋅ P
Sada je tipska snaga transformatora:
78
S P + S S 1,11 ⋅ P + 1,57 ⋅ P
STR = = = 1,34 ⋅ P
2 2
U ovom slučaju potreban je transformator još veće snage nego za napajanje
omskog opterećenja.
Prividna snaga primara uzima se iz napojne mreže, tako da je:
S MR = S P = 1,11 ⋅ P
P P
λ= = = 0.9
S 1,11 ⋅ P
Kod diodnog ispravljača osnovni
harmonik struje je u fazi sa naponom,
tako da je:
cos ϕ1 = 1
Pošto je faktor snage: λ = ν cos ϕ1
Proizilazi da je λ =ν .
sl. 3–17
To znači da je faktor snage ovde
jednak relativnom sadržaju osnovnog harmonika struje (If,1/If) i da je posledica
postojanja viših harmonika u njoj (vidi 4.5.4.).
U ovoj analizi (pri izračunavanju snage primara) pretpostavljeno je da je napon na
ispravljaču pri opterećenju jednak naponu praznog hoda (zanemareni padovi napona).
Meñutim kod stvarne komutacije, napon na izlazu je nešto drugačijeg oblika. Stvarni
izlazni napon je nešto manji tako da je i aktivna snaga primara manja.
U narednoj analizi će biti obuhvaćen uticaj stvarne komutacije.
Na sl. 3–17. prikazani su oblici napona i struje sekundara i primara, kod
polutalasnog dvofaznog diodnog ispravljača. Pri komutaciji vode obe diode, tako da
je srednji napon jednak nuli. Ovo umanjuje srednju vrednost izlaznog napona
ispravljača.
Zbog procesa komutacije, prelazak voñenja sa jedne diode na drugu, odvija se sa
kašnjenjem. Ovo kašnjenje se preslikava i na primar transformatora, tako da primarna
struja ne menja smer u istom trenutku kada i napon. Osnovni harmonik struje je
približno oblika kao na sl. 3–17. Može se uzeti da je njegovo ugaono kašnjenje za
naponom je približno jednako polovini ugla komutacije (ϕ1≈µ/2). Kod diode je ovo
manje tačno, ali kod tiristora struja pri komutaciji je približno linearna tako da je ovo
dovoljno dobra aproksimacija.
Ranije smo videli da je relativni sadržaj osnovnog harmonika struje kod ovog
ispravljača:
I S1
ν= ≈ 0,9
IS
79
Tako da je faktor snage:

µ
λ = ν cosϕ1 ≈ 0,9 cos
2
Na sl. 3–18, prikazana je izlazna naponsko–strujna (opteretna) karakteristika
dvofaznog polutalasnog diodnog ispravljača. Ista situacija je i kod monofaznog
mostnog (p=2) diodnog ispravljača.
Za izbor dioda ispravljača, relevantni su maksimalni inverzni napon i srednja
vrednost struje u diodi. Kod ovog ispravljača maksimalni inverzni napon jednak je
amplitudi meñufaznog napona na
sekundaru koja iznosi:
U D , R , MAX = 2 2U S = 2,82 ⋅ U S
Za ovaj ispravljač srednja vrednost struje
diode jednaka je:
I SR
I D ,SR =
2
Pri izboru treba uzeti i izvestan faktor
sigurnosti. Uobičajeno je da on, i za napon i
sl. 3–18
za struju, iznosi od 2 do 3.
– Konstrukcija transformatora sa srednjim izvodom (puš–pul)
Pri jednakim gustinama struje primara i sekundara (posmatramo n=1), zbog manje
struje, polunamot sekundara mota se žicom manjeg preseka (ACu,S) od primara (ACu,P).
ACu ,S = 0,707 ACU , P
Ceo sekundar, sa N zavojaka, zauzima površinu (ASEK) koja je deo površine
prozora (APROZORA) jezgra.
2
ASEK = 2 NACu ,S = NACu , P = 2 NACu , P = 2 APRIM .
2
Površina primara (APRIM.) je:
APRIM . = NACu , P
Sa ovim, učešća sekundara i primara u ukupnoj površini prozora (APROZORA) su:
ASEK . 2 APRIM . 1
Sekundar = = 0,586 , a za primar = = 0,414
APROZORA 1+ 2 APROZORA 1 + 2
Kod standardnog dvonamotnog transformatora polovinu površine prozora zauzima
primar (APRIM), a drugu polovinu sekundar (ASEK).
Kod ovog transformatora sekundar zauzima veću površinu prozora od primara.
80
3.2.3. DVOFAZNI POLUTALASNI TIRISTORSKI ISPRAVLJAČ

Ako se diode u ispravljaču na sl. 3–14 zamene tiristorima, dobija se mogućnost
regulacije izlaznog napona (sl. 3–19.). Oblik ovog izlaznog napona zavisi od
karaktera opterećenja.
– Čisto omsko opterećenje
Ako se tiristori uključe pri uglu (α), dobija se napon na izlazu ispravljača kao na sl.
3–14. Pri omskom opterećenju struja ima isti oblik. Struja u fazama sekundara je
jednosmerna, dok je struja u primaru naizmenična.
Ovde je struja isprekidana, pa se ne može direktno primeniti ranije izvedeni izraz
za srednju vrednost napona ispravljača, već ga moramo posebno izračunati. Polazeći
od definicije srednje vrednosti, dobija se:
1π 1π
U d , SR =
πα ∫ u (ωt )d (ωt ) = π α∫
2U S , f sin(ωt )d (ωt )
Posle sreñivanja dobija se:

2 2 1 + cos α 1 + cos α
U d , SR = US ≈ 0,9 ⋅ U S
π 2 2
Ili izraženo preko maksimalnog napona (pri α=0)
1 + cos α
U d , SR = U d , SR ,0
2
Dobijeni izraz za napon je približan jer ne
uzima u obzir padove napona.
Treba uočiti da je ovaj napon uvek
pozitivan i tek pri α=1800, njegova vrednost
je nula. Isti napon bi se dobio i sa
konstantnom izlaznom strujom (L>>) i
zamajnom diodom.
Maksimalni napon tiristora, prema kome
se biraju, jednak je kao i u slučaju diode, i
iznosi:
U Th, MAX = 2 2U S = 2,82 ⋅ U S , f
Srednja vrednost struje je:
U d , SR U d , SR ,0 1 + cos α
I d , SR = ≈
R R 2
Dalje se može izračunati efektivna
vrednost struje, faktor oblika i slično.
sl. 3–19
81

Posmatrajmo ponovo isti ispravljač (sl. 3–19), ali sada opterećen konstantnom
strujom u kolu (pretežno induktivno opterećenje). Talasni oblici napona i struje
prikazani su na sl. 3–20. Ovo je idealizovan slučaj jer se komutacija smatra
trenutnom. Pošto je struja kontinualna (neprekidna) može se primeniti ranije izvedeni
izraz za izračunavanje srednje vrednosti
napona ispravljača. Za p=2 dobija se
srednja vrednost izlaznog napona:
U d , SR = 0,9 ⋅ U S , f cos α = U d , SR,0 cos α ,
Za razliku od čisto omskog opterećenja,
u ovom slučaju srednja vrednost napona
može biti i negativna.
Oblik karakteristike Ud,SR=f(α) prikazan
je na sl. 3–21 (L>>).
U izaznom naponu, pored srednje
vrednosti, postoje i parni harmonici (p=2) i
njihova efektivna vrednost je (vidi 4.2.):
cos 2 α + (2k ) 2 sin 2 α

sl. 3–20 U k ,α = U d , SR ,0 2
(2k ) 2 − 1
Efektivna vrednost najnižeg harmonika (k=1) je:
cos 2 α + 4 sin 2 α 1 + 4tg 2α

U k ,α = U d , SR,0 2 = U d , SR ,α 2
3 3
Oblici regulacionih karakteristika za omsko
(L=0) i pretežno induktivno opterećenje (L>>)
ovog ispravljača, prikazane su na sl. 3–21.
Kako ćemo videti i kod drugih regulisanih
ispravljača pri kontinualnoj struji, oblik
regulacionih karakteristika je isti, dok se
karakteristike pri omskom opterećenju razlikuju.
Efektivna vrednost izlazne (jednosmerne)
struje jednaka je srednjoj (IDC,EF=ISR)
Na ulazima ispravljača struja je pravougaonog
oblika. Ovo je ujedno i fazna struja sekundara.
Njena efektivna vrednost je:
2 US, f
I S = 0,707 ⋅ I d , SR = cos α
π R
sl. 3–21 Aktivna snaga je:
82
2 2 2 2
P = U d , SR I d , SR = U P cos α ⋅ I P = S cos α
π π
Prividna snaga na primaru transformatora je:
S = U P I P = U S , f ⋅ I d , SR
Faktor snage je:
P 2 2
λ= = cos α ≈ 0 ,9 ⋅ cos α = ν ⋅ cos ϕ1
S π
Ovde je:
2 2
cos α = cos ϕ1 , i ν= ≈ 0 ,9
π
Oblik napona na primaru je sinusan, a struja pravougaona. Promena aktivne snage
pri konstantnoj struji opterećenja, na stranu napojne mreže se prenosi u obliku faznog
pomeraja osnovnog harmonika struje prema naponu (ϕ1).
U ovom posmatranju komutacija je smatrana trenutnom. Posmatrajmo sada rad
tiristorskog ispravljača sa realnom komutacijom. Oblici izlaznog napona, struje po
fazama sekundara i primarna struja, prikazani su na sl. 3–22.
U d , SR = U d , SR ,0 cos α − (2 fLS + RS )I d , SR − ∆U
Nećemo se vraćati na izračunavanje
srednjih i efektivnih vrednosti struja i
napona. Postupak je isti. Pogledajmo
samo kako se komutacija odražava na
faktor snage.
Komutacija se može posmatrati kao
kašnjenje uključenja tiristora u odnosu na
ugao paljenja za polovinu ugla
komutacije. Sa ovom aproksimacijom
faktor snage je:
P  µ
λ= = 0.9 cosα + 
S  2
Pri α=0, dobija se izraz koji važi kod
sl. 3–22 diode.
83
– Zamajna dioda u kolu

Kada je u kolu vezana zamajna dioda (sl. 3–23) izlazni napon ne može biti
negativan. U tim intervalima zamajna dioda preuzima struju i napon ostaje praktično
na nultoj vrednosti, tako da je oblik napona sličan onom kod opterećenja omskim
otporom. Zbog toga, za srednju vrednost napona odgovaraju izrazi kao i kod čisto
omskog opterećenja, i regulaciona karakteristika na sl. 3–21 (L=0).
Na sl. 3–23 prikazana je i raspodela voñenja struje izmeñu diode i tiristora.
Srednje vrednosti struja tiristora i zamajne diode su:
π −α α
I TH ,SR = I , I D ,SR = I
2π π
Kod visokih napona glavno strujno opterećenje podnose tiristori, dok kod niskih,
gotovo svu struju preuzima zamajna dioda. Zbog toga tiristore treba odabrati prema
polovini, a diodu prema ukupnoj struji opterećenja (I).
Na sl. 3–23 prikazan je oblik primarne struje i njegov položaj prema ulaznom
naponu. Efektivna vrednost ove struje je:
π −α
I P = I d , SR
π
Pošto je srednja vrednost napona:
2 2 1 + cos α
U d , SR = US
π 2
Aktivna snaga je:
2 (1 + cos α )
P = U d , SR ⋅ I d , SR = S
π (π − α )
Prividna snaga na primaru
transformatora je:
S =UPIP
Faktor snage je:
P 2 (1 + cos α )
λ= =
S π (π − α )
Ovaj izraz je idealizovan jer
komutaciju smatra trenutnom.
Pri α=0, faktor snage je 0,9, što
sl. 3–23 odgovara diodnom ispravljaču.
Na slikama 3–24 i 3–25 prikazani su
dijagrami zavisnosti veličine pojedinih harmonika izlaznog napona i ulazne struje u
zavisnosti od srednje vrednosti izlaznog napona.
84
sl. 3–24. Izlazni napon sl. 3–25. Ulazna struja
3.2.4. TROFAZNI POLUTALASNI DIODNI ISPRAVLJAČ

U odnosu na monofazne, trofaznim ispravljačima se postižu veće snage tako da im
je i primenljivost veća. Meñutim o primenljivosti ima smisla govoriti tek kod
punotalasnih (mostnih) ispravljača. Ovde se još uvek radi o teorijskim razmatranjima
na kojima će se kasnije zasnivati i analiza mostnih ispravljača.
Na sl. 3–26 prikazan je trofazni diodni polutalasni ispravljač, bez komutacije.
Srednja vrednost izlaznog napona je:
3 6
U d , SR ,0 = U S , f = 1,17 ⋅ U S , f
2π
U trofaznom sistemu je uobičajeno da se koristi i linijski (meñufazni napon)
Ul=√3 Uf. Srednja vrednost ispravljenog napona izražena preko linijskog napona je:
3 2
U d , SR,0 = U S ,l = 0,676 ⋅ U S ,l
2π
U izlaznom naponu pored srednje vrednosti postoje harmonici deljivi sa tri i
njihova efektivna vrednost je:
2
U k ,0 = U d , SR,0
(3k )
2
−1
2
U 3,0 = U d , SR ,0 = 0,177 ⋅ U d , SR ,0
32 − 1
85
Dalje treba definisati napon prema kome se biraju diode. To je maksimalni

inverzni napon koji može da se pojavi na diodama, i jednak je amplitudi linijskog
napona.
U D , R , MAX = 6 ⋅ U S , f = 2,45 ⋅ U S , f
Posmatrajmo sada kako se opterećenje polutalasnog ispravljača odražava na
transformator. Sekundarni namoti transformatora za ispravljače vezuju se u zvezdu,
tako da sva dosadašnja razmatranja ostaju u važnosti.
Izlazna snaga ispravljača je:
P = U d , SR ,0 I d , SR
Za dalju analizu potrebno je posmatrati
struju primara. Ona zavisi od sprege
transformatora. Kod trofaznog
transformatora, namoti mogu biti vezani u
zvezdu, trougao i izlomljenu zvezdu.
U daljem tekstu će biti analizirana
pojedinačno svaka od ovih sprega.
– Transformator sprege Y/y

Posmatrajmo transformator sprege Y/y
prikazan na sl. 3–26. Struja u
sekundarnom namotu je raspodeljena tako
da u svakoj fazi, i diodi, traje po trećinu
periode. Njena srednja vrednost
(jednosmerna komponenta) jednaka je
trećini struje opterećenja.
I d , SR
I D , SR =
3
Prema ovoj struji biraju se diode
ispravljača.
Fazne struje sekundara traju po jednu
trećinu periode. Efektivna vrednost faznih
struja sekundara je:
I d ,SR
sl. 3–26 IS =
3
U d , SR I d , SR 3
SS = 3 ⋅U S , f ⋅ I S = 3 = P = 1,48 ⋅ P
1,17 3 1,17
86
Jednosmerna komponenta sekundarne struje se ne transformiše na primar, pa

srednja vrednost pimarne struje mora biti jednaka nuli. To znači da je oblik primarne
jednak obliku sekundarne struje umanjene za jednosmernu komponentu.
Posmatrajmo interval kada vodi dioda prve faze. Struja sekundara Id se preslikava na
primar kao (2/3)Id, tako da jedna trećina amperzavojaka struje prve faze ostaje
nekompenzirana.
Za navedenu spregu, oblici primarnih struja sve tri faze prikazani su na istoj slici.
Efektivna vrednost primarne struje je:
2 2
I  I d2, SR I  2
IP = I S2 −  d , SR  = −  d , SR  = I d , SR
 3  3  3  3
2U d , SR
S P = 3U P I P = I d , SR = 1,21 ⋅ P
1,17
S P + S S 1,21 ⋅ P + 1,48 ⋅ P
STR = = = 1,34 ⋅ P
2 2
Dakle, dobijen je sličan rezultat kao i
kod transformatora dvofaznog polutalasnog
ispravljača.
sl. 3–27
P P
λ= = = 0,826
S P 1,21⋅ P
Dalja analiza pokazala bi da je osnovni harmonik u fazi sa naponom, tako da je
faktor snage prvenstveno posledica viših harmonika struje (ν).
U prethodnoj analizi nije pretpostavljenao je da je komutacija trenutna. Kod
realnog ispravljača, pri konstantnoj struji, postoje i padovi napona zbog komutacije i
omskih otpornosti. Stvarni oblici izlaznog napona i faznih struja, prikazani su
dijagramima na sl. 3–27. Srednja vrednost opterećenog ispravljača je.
U d , SR = U d , SR,0 − (3 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − ∆U
87
– Transformator sprege D/y

Kada je primar vezan u trougao (sl. 3–28), struje sa sekundara se prenose na
primarni namot koji je sada vezan izmeñu dve faze napojne mreže. Struje u fazama
napojne mreže su jednake razlici struja odgovarajućih faznih namota (sl. 3–28.). Na
poslednjem dijagramu, prikazan je oblik struje faze IP1, napojne mreže.
Prilike na sekundarnoj strani identične su kao u prethodnom slučaju.
Srednja vrednost struje diode je:
I d , SR
I D , SR =
3
Efektivna vrednost struje sekundara:
I d ,SR
IS =
3
Prividna snaga sekundara:
S S = 1,48 ⋅ P
Pošto je primar transformatora vezan u
trougao, fazni naponi na primaru jednaki
su linijskim, tako da pri svoñenju izlazne
struje na primarnu stranu dobijenu
vrednost treba podeliti sa koren iz tri.
Uvažavajući ovo, efektivna vrednost
primarne fazne struje je:
1 2
I P, f = ⋅ I d , SR = 0,272 ⋅ I d , SR
3 3
Efektivna vrednost primarne linijske
struje je:
2
I P , L = 3I P , L = ⋅ I d , SR = 0,471 ⋅ I d , SR
sl. 3–28 3
U d , SR
S P = 3U P , f I P ,l = 3 0,471 ⋅ I d , SR = 1,21 ⋅ U d , SR ⋅ I d , SR = 1,21 ⋅ P
1,17
Dakle i snaga primara jednaka je kao i u prethodnom slučaju, tako da su, tipska
snaga transformatora i faktor snage koji vidi mreža, jednaki.
S P + S S 1,21 ⋅ P + 1,48 ⋅ P
STR = = = 1,34 ⋅ P
2 2
88
– Transformator sprege Y/z

Dosadašnje sprege transformatora (d i y) imale su nedostatak što je kod njih pri
polutalasnom ispravljanju dolazilo do predmagnetisanja jezgra. Ako se namot
sekundara spregne u izlomljenu zvezdu (z), u svakom trenutku struja sekundara
prolazi kroz dva dela namota. Ova dva dela sekundara povezana su tako (sl. 3–29) da
njihove struje izazivaju suprotno magnetisanje tako da se jednosmerni amperzavoji
sekundara poništavaju. Rezultat je da
nema predmagnetisanja jezgra. Oblici
struja oba dela sekundara prikazani su
na istoj slici, kao i struja primara.
Sveukupno sekundarni namot se ponaša
kao da je u njemu naizmenična struja.
I d ,SR
I D ,SR =
3
Efektivna vrednost sekundarne struje
transformatora je:
I d ,SR
IS =
3
U ovom slučaju transformator ima
dva sekundarna namota. Fazni napon
jednog namota je:
U S, f U d ,SR
U S1 = =
3 1,17 ⋅ 3
Efektivni broj faznih namota na
sekundaru je 6, pa je njegova prividna
sl. 3–29
snaga:
U d ,SR I d ,SR 2⋅ P
S S = 6 ⋅ U S1 ⋅ I S = 6 = = 1,71 ⋅ P
1,17 3 3 1,17
Pod pretpostavkom da je prenosni odnos transformatora jednak jedinici (UP=US1),
primarna struja je:
2
I P = I d ,SR
3
U d ,SR 2 2⋅P
SP = 3 ⋅U P ⋅ I P = 3 I d ,SR = = 1,21 ⋅ P
1,17 3 3 1,17
89

S P + S S 1,21 ⋅ P + 1,71 ⋅ P
STR = = = 1,46 ⋅ P
2 2
Faktor snage na primaru transformatora je:
P P
λ= = = 0,826
S P 1,21 ⋅ P
Ovo je ista vrednost kao i u prethodnom slučaju.
3.2.5. TROFAZNI POLUTALASNI TIRISTORSKI ISPRAVLJAČ
Posmatrajmo sada tiristorski polutalasni trofazni ispravljač (sl.3–30), sa omskim
opterećenjem. Kod omskog opterećenja struja ima isti oblik kao i napon.
Kada opterećenje ispravljača ne sadrži induktivnost, izlazni napon ne može da
promeni polaritet, već tada ostaje na nuli pa struja postaje diskontinualna.
Kod ovog ispravljača (p=3),
diskontinualnost struje se javlja pri
α>300, a srednja vrednost napona
pada na nulu kod α=1500. Oblik
ove karakteristike prikazan je
krivom 1, na sl. 3–30.
U intervalu neprekidne struje
(0<α<300), može se primeniti ranije
izvedni izraz za srednju vrednost
izlaznog napona ispravljača i on u
ovom slučaju glasi:
U d , SR = U d , SR,0 cos α , za 0<α<300
Gde je:
3 6
U d , SR ,0 = U S , f = 1,17 ⋅ U S , f
2π
Pri α>300, pojavljuju se intervali
nultog napona u kojima nema
struje. Kraj intervala je pri α=1500.
Srednja vrednost napona može
izračunati po definicionom izrazu:
sl. 3–30
90
0 0
3 150 3 150
U d , SR = ∫ u (ωt )d (ωt ) = ∫ 2U S , f sin(ωt + 300 )d (ωt ) , za 300<α<1500
2π α 2π α
U d , SR =
3 2
2π
[ ( )] [ (
U S , f 1 + cos α + 300 ≈ 0,675 ⋅ U S , f 1 + cos α + 300 )]
Oblik ove regulacione karakteristike prikazan je krivom 1, na sl. 3–32. Za α>1500
ne postoje uslovi za voñenje tiristora, i struja je jednaka nuli.
Može se pokazati da je u opštem slučaju ispravljenog napona pulsnosti p, srednja
vrednost napona:
U d , SR = U d , SR,0 cos α , u intervalu
0<α<(π/2–π/p)
Za α>(π/2–π/p), izlazni napon je:
 π
1 − sin α − 
U d ,SR = 2U S
p  p
π 2

Posmatrajmo sada isti ispravljač
opterećen pretežno induktivnim
opterećenjem (L/R>>T), tako da je
izlazna struja kontinualna i bez
valovitosti. Oblici izlaznog napona za
različite uglove upravljanja, prikazani
su na sl. 3–31.
Pri zanemarenju padova napona
itrenutnoj komutaciji, srednja
vrednost napona je:
Pri čemu je napon praznog hoda:
3 3
U d , SR ,0 = U S , f = 1,17 ⋅ U S , f
π 2
Izraz važi pri kontinualnoj struji
opterećenja. Ova zavisnost je
sl. 3–31
prikazana krivom 2, na sl. 3–32.
Pored srednje vrednosti napona, postoje i viši harmonici. Ovde postoje samo
harmonici deljivi sa tri i njihova efektivna vrednost je:
91
cos2 α + (3k )2 sin 2 α

U k ,α = 2U d ,SR,0
(3k )2 − 1
cos 2 α + 9 sin 2 α
U k ,α = 2U d ,SR,0
8
1 + 9tg 2α
U k ,α = 2U d ,SR,0 cosα
8
1 + 9tg 2α
U k ,α = 2U d ,SR,α
8
Promenom ugla upravljanja menja se veličina
izlaznog napona. Zbog toga se ovakvi ispravljači
sl. 3–32 nazivaju upravljivim (regulisanim). Ako se
upravljački impuls dovede u trenutku koji
odgovara uglu α=0 , dobija se izlazni napon jednak naponu diodnog ispravljača
0
(Ud,SR,0). Pri uglovima upravljanja 00<α<900, izlazni napon je pozitivan, a pri α=900
jednak je nuli.
Pozitivan napon i pozitivna struja u koordinatnom sistemu struja – napon,
odgovaraju prvom kvadrantu.
Ako se održi kontinualnost struje u DC kolu, pri uglovima upravljanja
90 <α<1800, napon kod tiristorskog ispravljača postaje negativan. Da bi se održala
0
kontinualnost struje, potrebno je da u DC kolu postoji izvor negativnog napona i

odgovarajuća prigušnica. Zbog negativnog napona na ispravljaču i nepromenjenog
smera struje, smer prenošenja energije je suprotan.
Ispravljač je prešao u invertorski režim rada. Sada se energija iz jednosmernog,
prenosi u naizmenično kolo. Ovakvi invertori se nazivaju mrežom komutiranim
(voñenim) invertorima i karakteristični su za tiristore. Ovi invertori ne mogu da rade
bez mreže (autonomno). Čak i nestanak mrežnog napona pri njihovom radu može da
dovede do kratkog spoja na DC strani.
U koordinatnom sistemu struja – napon, invertorski rad odgovara četvrtom
kvadrantu. Ovakvi pretvarači koji mogu da prenose energiju u oba smera, nazivaju se
i reverznim.
U realnim slučajevima induktivnost AC kola se ne može zanemariti. Ove
induktivnosti obuhvataju ekvivalentnu induktivnost AC kola, svedenu na sekundar
transformatora. Naizmenična struja u ovom kolu na induktivnostima stvara padove
napona. Ovaj pad napona pojavljuje se u intervalima kada se menja struja (proces
komutacije). Slika 3–33 prikazuje oblike napona u realnom slučaju gde se vide
intervali u kojima se odvija komutacija. Ovi padovi napona se moraju pojaviti i na
izlaznoj (DC) strani ispravljača.
92
Pad napona stvaraju i omske otpornosti, a imamo i padove napona na tiristorima.

Ovaj deo pada napona stvara struja jedne faze na njenoj ekvivalentnoj otpornosti. U
odnosu na prethodni, ovaj pad napona je obično znatno manji pa se najčešće
zanemaruje.
Uzimajući u obzir i ove padove napona dobija se izlazni napon opterećenog
ispravljača:
3 
U d , SR = U d , SR,0 cos α −  f ⋅ LS + RS  I d , SR − ∆U
π 
Napon praznog hoda pri α=0, je:
3 π 3 3
U d , SR ,0 = 2U S , f sin = U S , f = 1,17 ⋅ U S , f
π 3 π 2
Po svojoj vrednosti može da bude
značajan i pad napona na samim
tiristorima (∆U). U našem slučaju
polutalasnog ispravljača, vodi samo
po jedan tiristor, pa je ovaj pad
napona reda oko 1 V. Za ispravljače
sa malim izlaznim naponom ova
vrednost u relativnom iznosu može
da bude veoma značajna.
Pomnožena sa strujom ona
predstavlja snagu disipacije na
diodama (ili tiristorima) što osim
utroška energije ima za posledicu i
problem sa njenim odvoñenjem
(hlañenje).
Pošto se radi o ureñaju koji može
da radi kao ispravljač i kao invertor,
onda se koristi i opštiji naziv –
pretvarač (konvertor).
Neka od područja primene
pomenuta su u uvodnom delu
poglavlja o ispravljačima. Ovde
ćemo kratko pomenuti primenu kod
regulacije brzine obrtanja motora
jednosmerne struje. Pored regulacije
brzine od nula do maksimalne
vrednosti, oni omogućavaju i
vraćanje energije u AC kolo. Ovo
vraćanje se odvija uz isti smer struje
sl. 3–33 i negativan napon. Kod motora to
93
odgovara na primer pogonu krana, gde moment opterećenja (i struja) uvek ima isti
smer, a smer obrtanja rotora (i napon) se menja u zavisnosti da li se teret diže
(motorski rad) ili spušta (generatorski rad).
Kod pogona gde se smer obrtanja rotora ne menja, rekuperativno kočenje ovim
ispravljačem (invertorom) postiže se prevezivanjem krajeva rotora ili pobude.
Na slici 3.34. prikazane su izlazne (opteretne) karakteristike ovog pretvarača, pri
napajanju DC motora. Granica diskontinualne struje ima oblik elipse. Pri
diskontinualnoj struji napon naglo raste.
Pri kontinualnoj struji sve karakteristike imaju isti nagib i on zavisi od
induktivnosti u AC kolu i otpornosti AC i DC kola. Šrafirano je prikazana i granica
ugla upravljanja u invertorskom režimu rada. Ovde se radi o dvokvadrantnom radu (I
i IV kvadrant).
– Komutacija i invertorski rad
Trajanje komutacije zavisi od struje opterećenja. Pri vrlo velikim opterećenjima
ispravljača, ugao komutacije (µ) može biti toliko veliki da vode sve diode ili tiristori.
Za tiristorske ispravljače trajanje komutacije ima posebnu važnost kada rade u
invertorskom režimu. Za pravilan rad pretvarača potrebno je da se prethodni tiristor
isključi pri uglu manjem od 1800. Ako se to ne desi, dovoñenjem impulsa za
uključenje sledećeg tiristora, on se neće uključiti jer ima niži napon od prethodnog.
Prethodni tiristor nastavlja da vodi jer ne
postoje uslovi za njegovo gašenje (inverzni
napon). Sada se naponi DC i AC izvora
sabiraju i dolazi do naglog povećanja struje
(strujni udar). Ako se ovo ne spreči, dolazi
do kratkog spoja i može dovesti do
oštećenja ureñaja. Zbog toga se pazi da
zbir ugla uključenja (α) i komutacije (µ)
bude manji od 1800. Rezerva do 1800 se
ostavlja tiristoru za oporavak. U zavisnosti
od tipa, za oporavak tiristora treba od 50 µs
do oko 300 µs, što izraženo ugaono (pri 50
Hz) iznosi 0,90 do 5,40. Uzimajući u obzir i
moguće nesimetrije u mreži, uzima se da
rezerva ovog ugla bude oko 200. Ugao
komutacije zavisi od struje opterećenja i
induktivnosti AC kola, pa se može uticati
samo na ugao paljenja. Zbog toga se
obično uzima da ugao paljenja, pri malim
opterećenjima bude maksimalno oko 1500,
sl. 3–34 i da se pri porastu opterećenja dalje
smanjuje (jer se povećava µ).
94
– Zamajna dioda u kolu

Posmatrajmo sada ispravljač sa zamajnom diodom na sl. 3–35. Kod ovog
ispravljača, pri uglovima upravljanja manjim od 300, izlazni napon je sigurno
pozitivan. Pri uglovima upravljanja većim od 300, napon bi trebalo da ima negativne
intervale. Meñutim zamajna dioda se polariše u direktnom smeru i postaje provodna
tako da izlazni napon ostaje praktično na nultoj vrednosti. Zbog toga pretvarač gubi
mogućnost rada u četvrtom kvadrantu i može da radi samo kao ispravljač (nema
invertorskog režima).
Oblici struje tiristora (ITh) pojedinih faza, zamajne diode (IZD), i primarne struja
prve faze (IP1), takoñe su prikazani na istoj slici.
Za srednju vrednost napona odgovaraju izrazi kao i kod čisto omskog opterećenja,
i regulaciona karakteristika na sl. 3–32 (L=0).
U opsegu 0<α<π/6, srednja vrednost napona je:
U d , SR ,0α = U d , SR ,0,0 cos α = 1,17 ⋅ U S , f cos α
A srednje vrednosti struja tiristora su:
I
I TH ,SR = , 0<α<π/6
3
U ovom intervalu, zamajna dioda ne
vodi struju:
I D ,SR = 0 , 0<α<π/6
U opsegu π/6<α<5π/6, srednja
vrednost izlaznog napona je:
U d , SR =
3 2
US, f
[1 + cos(α + 30 )]
0
π 2
Srednja vrednost struje tiristora je:
5π
−α
6 5π − 6α
ITH , SR = I d , SR = I d , SR
2π 12π
π
α−
6 =I 6α − π
I D , SR = I d , SR
sl. 3–35 2π d , SR
4π
3
Na donjem dijagramu (sl. 3–35) prikazan je i oblik primarne struje transformatora.
Njena efektivna vrednost je:
95
I d , SR 2,5π − 3α
IP = , π/6<α<5π/6
3 π
Za α>5π/6 (1500), izlazni napon jednak je nuli.
Dalje se mogu odrediti ulazne aktivna i reaktivne snage, kao i faktor snage u
zavisnosti od ugla upravljanja.
Zbog nepostojanja invertorskog režima rada, faktor snage je povoljniji nego u
prethodnom slučaju. Na slikama 3–36 i 3–37, dati su dijagrami koji pokazuju veličine
pojedinih harmonika izlaznog napona i ulazne struje u zavisnosti od srednje vrednosti
izlaznog napona.
96
3.2.6. ŠESTOFAZNI POLUTALASNI DIODNI ISPRAVLJAČ

Do sada smo analizirali polutalasne dvofazne i trofazne (diodne i tiristorske)
ispravljače. Osobina polutalasnih ispravljača je da u ulaznim fazama ispravljača
postoji jednosmerna komponenta struje. Jednosmerna struja u sekundaru
transformatora se nepovoljno odražava na njegov rad, jer izaziva dodatno
predmagnetisanje i sve posledice u vezi sa tim.
Kod "puš–pul" transformatora smo imali pretvaranje iz jednofaznog napona u
dvofazni, i dve struje u fazama sekundara suprotnog smera, tako da je magnetni uticaj
jednosmerne komponente struje kompenzovan.
Logično je očekivati da se slično može postići i sa trofaznim transformatorom koji
bi pretvorio trofazni napon u šestofazni. Dva sekundarna namota na istom stubu
jezgra, pretvaraju jednu fazu u dve. To znači da sva tri napona (trofaznog sistema) se
pretvaraju u šestofazni. Ovakvu spregu sekundara nazivamo i dvostruka zvezda (yy).
Da bi sve ovo važilo, primar treba da bude vezan u trougao. Ako je vezan u zvezdu,
zvezdište mora da bude povezano nultim provodnikom. U protivnom, pojavljuje se
nekompenziranost primarnih i sekundarnih amperzavojaka i jako predmagnetisanje
jezgra transformatora.
Posmatrajmo polutalasni ispravljač sa
transformatorom sprege Y/yy (sl. 3–38).
Kod ovog ispravljača u svakom trenutku
vodi samo po jedna dioda (trenutna
komutacija).
Srednja vrednost napona na izlazu je:
6 π 3 2
U d , SR ,0 = sin 2 ⋅U S , f = U S, f
π 6 π
Odnosno:
U d , SR ,0 = 1,35 ⋅ U S , f
Za izbor diode potrebna je srednja
vrednost struje i ona je:
I d , SR
I D , SR =
6
Efektivna vrednost fazne struje
sekundara je:
I d ,SR
IS =
6
Prividna snaga na sekundaru je:
sl. 3–38
97
U d , SR,0 I d , SR
SS = 6 ⋅U S , f ⋅ I S = 6 = 1,814 ⋅ P
1,35 6
Primarna struja je:
I d ,SR
IS =
3
Prividna snaga sekundara transformatora je:
U d , SR ,0 I d , SR
PP = 3 ⋅ U S , f ⋅ I S = 3 = 1,28 ⋅ P
1,35 3
S P + S S 1,28 + 1,814
STR = = P = 1,548 ⋅ P
2 2
Faktor snage koji vidi mreža je:
P 1
λ= = = 0,781
S P 1,28
Na sl. 3.38 prikazana je i struja neutralnog izvoda (IN). U ovom slučaju ona je
pravougaonog oblika i frekvencije 150 Hz. Sprega primara u zvezdu je zbog toga
nepovoljna i zbog toga se primar vezuje u trougao. Ali zbog lakšeg razumevanja i
dalje ćemo posmatrati spregu zveda.
Posmatrajmo sada ispravljač prema slici 3–39. Ovde se u stvari radi o dva trofazna
polutalasna ispravljača koja rade paralelno. Izlazi su im vezani na opterećenje preko
spregnute (meñufazne) prigušnice (LMP). Na srednjoj tački prigušnice dobija se
srednji, od dva napona priključena na njegove krajeve. Oba ispravljača su
ravnopravna i zahvaljujući prigušnici, svaka dioda vodi polovinu struje u trajanju od
po trećinu periode. Oblici napona i pojedinih struja prikazani su na sl. 3–39.
Srednja vrednost napona na izlazu je:
3
U d , SR ,0 = 1,35 ⋅ U S , f = 1,17 ⋅ U S , f
2
I d , SR
I D , SR =
6
I prema njoj se biraju diode u ispravljaču.
Efektivna vrednost fazne struje sekundara je:
I d , SR
IS = = 0,289 ⋅ I d , SR
2 3
98

U d , SR ,0 I d , SR
SS = 6 ⋅U S , f ⋅ I S = 3 = 1,48 ⋅ P
1,17 3
Primarna struja je:
I d , SR
IP = = 0,408 ⋅ I d , SR
6
Prividna snaga primara transformatora je:
U d ,SR,0 I d ,SR
PS = 3 ⋅ U P , f ⋅ I P = 3 = 1,047 ⋅ P
1,17 6
S P + S S 1,047 + 1,48
STR = = P = 1,26 ⋅ P
2 2
Faktor snage koji vidi mreža je:
P 1
λ= = = 0,955
S P 1,047
Ako uporedimo tipske snage
transformatora u ova dva ispravljača, vidi se
sl. 3–39 da je za drugi ispravljač potreban
transformator znatno manje tipske snage
(1,26P) od prvog ispravljača (1,55P). Posebno je neiskorišćen sekundar, koji zahteva
da bude projektovan za skoro dvostuku snagu (1,814P). Bolje iskorišćenje postignuto
je zahvaljujući prigušnici koja je omogućila povoljniju raspodelu struja po fazama
sekundara (pa samim tim i primara) transformatora.
Ako bismo sproveli analizu i za primar vezan u trougao, dobili bismo istu snagu.
Kod sprege Y/yy (ili D/yy), na istom stubu se nalaze namoti dve faze i vezani su u
opoziciju. Amperzavoji dve faze sa istog stuba se meñusobno kompenziraju i nema
predmagnetisanja. Kod ovakvih sprega se ima slabije iskorišćenje sekundarnog
namota, što povećava tipsku snagu i gabarite transformatora.
Pošto su po dve faze uvek u opoziciji, (sekundarni namot sa srednjim izvodom),
prema primarnoj trofaznoj napojnoj mreži, ispravljanje je punotalasno. Ovakve
sprege imaju manji pad napona na diodama ili tiristorima (oko 1V) pa se primenjuju
kod ispravljača za male izlazne napone i velike struje.
Dalja analiza mogla bi da se uradi i za tiristorske ispravljače, ali je to vrlo slično
već rañenim analizama, tako da se nećemo njome baviti. Takoñe bismo mogli da
analiziramo i dvanaestofazne polutalasne ispravljače, spregu u izlomljenu zvezdu itd.,
ali osnovni principi su već dovoljno detaljno obrañeni, tako da se neće ulaziti u
njihovu analizu.
99
Na kraju treba primetiti da se diode (ili tiristori) mogu vezati i obrnuto (zajednička
anoda). Sada se dobija izlazni napon suprotnog polariteta a sve ostalo ostaje isto.
3.2.7. ŠESTOFAZNI POLUTALASNI TIRISTORSKI ISPRAVLJAČ

Ako se u ispravljačima na sl. 3–38 i 3–39, diode zamene tiristorima, dobijaju se
šestofazni polutalasni regulisani ispravljači prikazani na sl. 3–40 i 41. Na istim
slikama prikazani su talasni oblici pojedinih napona i struja ovog ispravljača bez
sprežne prigušnice, a na sl. 3–41 sa prigušnicom (LMP). Svi zaključci iznešeni za
diodne ispravljače ovog tipa važe i ovde. Za razliku od njih, tiristorski ispravljači
imaju mogućnost regulacije napona. Zato se dalje neće ulaziti u njihovu analizu.
sl. 3–40 sl. 3–41
100
3.3. PUNOTALASNI (MOSTNI) ISPRAVLJAČI

Ako se pri ispravljanju koriste obe poluperiode ulaznog napona, govorimo o
punotalasnom ispravljanju. Ovakvo ispravljanje se postiže mostnim vezama
ispravljača. Na sl. 3–42. prikazan je trofazni diodni mostni ispravljač.
Kod mostnog ispravljača razlikujemo dve grupe dioda (ili tiristora). To su
takozvane anodna i katodna grupa. Svaka od njih predstavlja po jedan polutalasni
ispravljač. Znog toga se mostni ispravljač može posmatrati kao dva polutalasna
ispravljača vezana u opoziciju.
Prema sl. 3–42, u odnosu na zvezdište transformatora, ispravljač katodne grupe
daje pozitivan a anodne, negativan napon. Opterećenje je priključeno izmeñu
prikljušaka (+) i (–)izmeñu kojih postoji razlika ova dva napona.
Struje kroz srednju tačku sekundara su jednake i suprotno usmerene pa se
poništavaju, i ona se može izostaviti.
Kod mostnih ispravljača svaka faza na ulazu daje po jedan pozitivan i negativan
strujni impuls, tako da je srednja vrednost struje na ulaznoj strani jednaka nuli. To
znači da mostni ispravljači ne prenose jednosmernu komponentu struje na ulaznu
(naizmeničnu) stranu. Zbog toga dalje nema ni problema sa predmagnetisanjem
jezgra transformatora. Ovakav oblik struje povećava iskorišćenje transformatora, tako
da je potrebna manja tipska snaga.
Za suprotan referentni smer napona za
ispravljač anodne grupe (sl. 3–43), dobija se
da su ispravljači anodne i katodne grupe
vezani na red, tako da im se naponi sabiraju.
U d , SR = U d , SR , I + U d , SR , II
Isto važi i za slučaj tiristorskih
ispravljača. U opštem slučaju tiristorskih
ispravljača sa q faza i uglova paljenja αI i
αII za svaki pojedinačno, njihovi naponi su:
U d , SR,0
U d , SR , I = U d , SR , I ,0 cos α I = cos α I
2
U d , SR ,0
U d , SR , II = U d , SR, II ,0 cos α II = cos α II
2
sl. 3–42
Naponi Ud,SR,I,0 i Ud,SR,II,0 su jednaki i iznose:
U d , SR,0,0 2q π
U d , SR , I ,0 = U d , SR, II ,0 = = sin U S , f
2 π q
Sada je izlazni napon neopterećenog ispravljača:
U d , SR,0,0
U d , SR ,0 = (cos α I + cos α II )
2
101
Ud,SR,0,0 Izlazni napon neopterećenog ispravljača pri αI=αII=0

2 2q π
U d , SR ,0,0 = sin U S , f
π q
Kada se ispravljač optereti, izlazni napon se, zbog padova napona, smanjuje:
U d , SR = U d , SR,0,0 − (2q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Izlazna snaga je:
U d , SR,0,0
P = U d , SR I d , SR = I d , SR (cos α I + cos α II )
2
Odnosno:
2q π
P= sin U S , f I d , SR (cos α I + cos α II )
π q
Ulazna snaga je:
P = qU S , f I S ,1 cos ϕ1
Izjednačavanjem izraza za ulaznu i izlaznu snagu, posle sreñivanja dobija se:
2 π
I S ,1 cos ϕ1 = sin I d , SR (cos α I + cos α II ) = I S ,1,0 (cos α I + cos α II )
π q
Ovde je:
2 π
I S ,1,0 = sin I d , SR
π q
Ovaj izraz pokazuje da se aktivna
komponenta osnovnog harmonika ulazne
struje sastoji od dva dela koji potiču od
ispravljača anodne i katodne grupe.
sl.3–43 Izraz se može predstaviti fazorskim
dijagramom kao na sl. 3–43. Sa promenom ugla upravljanja, pri konstantnoj izlaznoj
struji, fazori opisuju delove kružnica. Ako se ove komponente osnovnog harmonika
ulazne struje pomnože sa brojem faza i faznim naponom, dobija se ulazna prividna
snaga. Delovi kružnica sada postaju kružni dijagrami snage. Oni važe pri konstantnoj
izlaznoj struji.
Prema dogovoru reaktivna snaga induktivnog karaktera se uzima kao pozitivna,
tako da se kružnice nalaze u prvom kvadrantu. Oblici kružnih dijagrama snage za
pojedine vrste mostnih ispravljača (pretvarača) prikazani su na sl. 3–44.
Prema mogućnosti promene uglova upravljanja α1 i α2, postoje tri vrste mostnih
ispravljača (sl. 3–44).
102
sl. 3–44
– Neupravljivi mostni (diodni) ispravljač sastavljen je od dva diodna polutalasna
ispravljača (sl. 3–44–a). Ovde je αI=αII=0, pa je izlazni napon neopterećenog
ispravljača:
2 2q π
U d , SR ,0,0 = sin U S , f
π q
Izlazni napon u praznom hodu je uvek pozitivan i konstantan.
Kod diodnog mostnog ispravljača, osnovni harmonik primarne struje je u fazi sa
naponom (ϕ1=0) i nema reaktivne snage. Meñutim zbog prisustva viših harmonika
prividna snaga je veća od aktivne. Ponekad se govori i o takozvanoj snazi
deformacije (D).
Efektivna vrednost struje osnovnog harmonika je:
2 2 π
I S ,1 = sin I d , SR
π q
103
– Poluupravljivi mostni ispravljač sastavljen od po jednog diodnog i tiristorskog

polutalasnog ispravljača (sl. 3–44–b). Ovde je αI=0 i 0<(αII=α)<1800, pa je izlazni
napon neopterećenog ispravljača:
2q π
U d , SR ,0,α = sin U S , f (1 + cos α ) , 0<α<1800
π q
Izlazni napon je promenljiv ali uvek je pozitivan, tako da ispravljač radi samo u
prvom kvadrantu.
Osnovni harmonik primarne struje kasni za naponom pa je napojna mreža
opterećena i reaktivnom snagom. Sa slike se vidi da je ugao kašnjenja jednak
polovini ugla upravljanja (ϕ1=α/2).
Efektivna vrednost osnovnog harmonika ulazne struje je:
2 π
I S ,1 = sin I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α , 0<α<1800
π q
Ugao kašnjenja osnovnog harmonika struje je:
ϕ1=α/2
– Punoupravljivi mostni ispravljač (pretvarač) sastavljen od dva tiristorska
polutalasna pretvarača (sl. 3–44–c). Ovde je 0<αI<180, i 0<αII<1800. U opštem
slučaju αI, i αII ne moraju biti jednaki i srednja vrednost izlaznog napona je:
2q π
U d , SR ,0,α = sin U S , f (cos α I + cos α II )
π q
Ako je αI=αII=α, upravljanje je zajedničko i obe komponente primarne struje su
meñusobno u fazi. Srednja vrednost izlaznog napona je:
2 2q π
U d , SR ,0,α = sin U S , f cos α , 0<α<1800
π q
Napon se menja u opsegu od –Ud,SR do +Ud,SR, tako da pretvarač može da radi u
ispravljačkom ili invertorskom režimu.
Efektivna vrednost i ugao kašnjenja osnovnog harmonika ulazne struje su:
2 2 π
I S ,1 = sin I d , SR , ϕ1=α
π q
Nedostatak zajedničkog upravljanja je velika reaktivna snaga pri niskim izlaznim
naponima. Zbog toga se koristi i odvojeno ili sekvencijalno upravljanje pretvaračima.
U opštem slučaju i poluupravljivi mostni ispravljač se može posmatrati kap
ispravljač sa sekvencijalnim upravljanjem kod koga je uvek αI=0.
U daljem izlaganju detalnije će biti analizirani katakteristični i češće korišćeni
tipovi ispravljača (pretvarača).
104
3.3.1. NEUPRAVLJIVI (DIODNI) MOSTNI ISPRAVLJAČI
3.3.1.1. Dvofazni neupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni)

Neupravljivi mostni ispravljač se sastoji od dva diodna, dvofazna (q=2)
polutalasna ispravljača priključena na isti AC napon, i vezana na red (sl. 3–45.).
Srednja vrednost izlaznog napona u praznom hodu je:
2 2q π 4 2
U d , SR ,0 = U S , f sin = U S , f = 1,8 ⋅ U S , f
π q π
Fazni naponi sekundara su pomereni za 1800, tako da je njihov meñufazni napon
jednak ukupnom sekundarnom naponu. Na sekundaru ovog ispravljača, obično se ne
izvodi srednji izvod, tako da nije pristupačan fazni napon. Onda je pogodnije umesto
faznog, koristiti ukupan napon sekundara koji je jednak dvostukom faznom.
U S = 2U S , f
Sa ovim, srednja vrednost izlaznog napona
ispravljača je:
2 2
U d , SR ,0 = ⋅ U S = 0,9 ⋅ U S
π
US Napon sekundara (linijski)
Oblik izlaznog napona isti je kao kod
dvofaznog polutalasnog ispravljača (sl. 3–
14), tako da je i sadržaj harmonika identičan.
Pored srednje vrednosti napona, postoje i
viši harmonici. Ovde postoje samo parni
harmonici i njihova efektivna vrednost je:
2
U k = U d , SR,0,0
(2k )2 − 1
Efektivna vrednost najnižeg harmonika
(k=1, 100 Hz) je:
2
U 2 = U d , SR,0,0 = 0,47 ⋅ U d , SR,0
2 −1
2
Maksimalni inverzni napon dioda je:

U D , R , MAX = 2 ⋅ U S
Pri konstantnoj izlaznoj struji (L>>),
efektivna vrednost struje sekundara jednaka
sl. 3–45 je srednjoj.
105
I S = I d , SR
Srednja struja diode je polovina izlazne struje.
I d , SR
I D , SR =
2
Izlazna snaga je:
Aktivnu snagu prenosi samo osnovni harmonik struje, a njegova veličina je:
2 2 π 2 2
I S ,1 = sin I d , SR = I d , SR = 0,9 ⋅ I d , SR
π q π
Kod diodnih ispravljača osnovni harmonik struje u fazi je sa naponom (ϕ1=0), pa
je ulazna aktivna snaga:
π 2 2
P = U S I S ,1 cos ϕ1 = U d , SR I d , SR = U d , SR I d , SR = P
2 2 π
Pošto su u ovom razmatranju zanemareni gubici, izlazna snaga jednaka je ulaznoj.
Prividna snaga sekundarnog namota je:
U SR
SS = 2 ⋅U S , f ⋅ I S = U S ⋅ I S = I S = 1,11 ⋅ U d , SR ⋅ I d , SR = 1,11 ⋅ P
0,9
Oblik primarne struje isti je kao i sekundarne, tako da je i prividna snaga primara
jednaka sekundarnoj:
S P = 1,11 ⋅ P
S P + S S 1,11 ⋅ P + 1,11 ⋅ P
STR = = = 1,11 ⋅ P
2 2
To pokazuje da je za ovaj ispravljač potreban transformator oko 11% veće snage
od izlazne snage ispravljača. Ovo je znatno bolje iskorišćenje transformatora nego
kod polutalasnog (puš–pul) ispravljača, gde je povećanje snage bilo 34 %.
Prividna snaga primara uzima se iz primarne mreže, tako da je:
S = S P = 1,11 ⋅ P
Faktor snage koji vidi primarna mreža je:
P P
λ= = = 0.9
S 1,11 ⋅ P
Kod diodnog ispravljača osnovni harmonik struje je u fazi sa naponom, tako da je:
106
cos ϕ1 = 1
Pošto je faktor snage: λ = ν cos ϕ1
Proizilazi da je: ν = λ = 0,9
To znači da je faktor snage ovde jednak relativnom sadržaju osnovnog harmonika
(ν=IS,1/IS) i da je samo posledica prisustva viših harmonika u struji.
U ovoj analizi (pri izračunavanju snage primara) pretpostavljeno je da je napon na
ispravljaču pri opterećenju jednak naponu praznog hoda (zanemareni padovi napona).
Zbog komutacije, napon na izlazu je nešto drugačijeg oblika. Stvarni oblici napona
i struje sekundara i primara odgovaraju onom na sl. 3–17. Pri komutaciji vode sve
četiri diode, tako da je srednji napon jednak nuli. Ovo umanjuje srednju vrednost
izlaznog napona ispravljača. Pored ovoga, pad napona stvaraju i omske otpornosti i
same diode, tako da je napon opterećenog ispravljača:
U d , SR = U d , SR ,0 − (2 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I SR − 2 ⋅ ∆U
Zbog procesa komutacije, prelazak voñenja sa jednog para dioda na drugi odvija se
sa kašnjenjem. Ovo kašnjenje se preslikava i na primar transformatora, tako da
primarna struja ne menja smer u istom trenutku kada i napon. Osnovni harmonik
struje je približno oblika kao na slici. Može se uzeti da je njegovo ugaono kašnjenja
za naponom približno jednako polovini ugla komutacije (ϕ1≈µ µ/2).
Kod diode je ovo manje tačno, ali kod tiristora struja pri komutaciji je približno
linearna tako da je ovo dosta dobra aproksimacija.
Ranije smo videli da je relativni sadržaj osnovnog harmonika kod ovog
ispravljača:
I S1
ν= ≈ 0,9
IS
Tako da je faktor snage:
µ
λ = ν ⋅ cos ϕ1 ≈ 0,9 ⋅ cos
2
Pri napajanju čisto omskog opterećenja na DC strani bi se imala struja koja je po
obliku jednaka naponu. Ona bi pored srednje vrednosti sadržala i više harmonike.
Takva struja na AC strani se preslikava u sinusoidu bez harmonika. Ovo pitanje je
već analizirano, i neće se više razmatrati.
3.3.1.2. Trofazni neupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni)
Trofazni mostni neupravljivi (diodni) ispravljač, sastavljen je od 6 dioda vezanih u

trofazni most (sl. 3–46.).
Prema ranije izvedenom izrazu, srednja vrednost jednosmernog izlaznog napona u
praznom hodu je:
107
2 2q π 3 6 π
U d , SR ,0 = sin U S , f = sin U S , f = 2,34 ⋅ U S , f
π q π q
Fazni naponi sekundara (US,f) su pomereni za 1200, tako da je njihov meñufazni
(linijski) napon, koren iz tri puta veći.
U S ,l = U S = 3⋅U S , f
Izraženo preko linijskog napona, izlazni napon ispravljača je:
3 2
U d , SR ,0 = U S , f = 1,35 ⋅ U S
π
US Linijski napon sekundara transformatora
sl. 3–46
108
U idealnom slučaju zanemarene komutacije, kod mosta u svakom trenutku vode

dve diode, po jedna iz katodne i anodne grupe. Posmatrajmo na primer trenutak kada
vode diode D1 i D5. Struja se zatvara kolom: sekundar faze a, D1, opterećenje, D5 i
sekundar faze B. Pošto zvezdište nije priključeno, struja se uvek zatvara kroz
sekundarne namote dve faze. Kako ni na primaru nije priključeno zvezdište, i u
njemu struja mora da se zatvori preko primarnih namota dve faze.
Nepriključenje zvezdišta znači da struja nultog redosleda ne može da se pojavi ni u
namotima primara ni sekundara. Nepostojanje ove struje stvara nulti napon i on bi se
mogao detektovati merenjem napona zvezdišta primara prema neutralnom
provodniku mreže. Meñutim za nas on nema nikakav značaj.
Meñufazni primarni napon (u posmatranom trenutku UA–B) se podeli na dva dela,
koji se svaki za sebe transformišu na sekundar srazmerno prenosnom odnosu. U zbiru
ova dva napona daju meñufazni napon koji je jednak proizvodu primarnog
meñufaznog napona i prenosnog odnosa. Dakle na izlazu se pojavljuje napon koji je
rezultat ispravljanja meñufaznog napona.
Pored srednje vrednosti napona, postoje i viši harmonici. Izlazni napon sadrži 6
impulsa ispravljenog napona u jednoj periodi ulaznog napona, tako da postoje samo
harmonici deljivi sa 6 i njihova efektivna vrednost je:
2
U k = U d , SR ,0,0
(6k )2 − 1
Efektivna vrednost napona najnižeg harmonika (frekvencije 6⋅f) je:
U6 2 2 2
= = 2 = = 0,04
U d , SR,0 p − 1 6 − 1 35
2
Maksimalni inverzni napon na diodama je:

U D , R , MAX = 3 ⋅ 2 ⋅ U S , f = 6 ⋅ U S , f = 2 ⋅ U S
Efektivna vrednost struje sekundara transformatora je:
2
I S = I d , SR = 0,816 ⋅ I d , SR
3
Za kontinualnu struju opterećenja (L>>), srednja struja diode jednaka je trećini
izlazne struje.
I d , SR
I D , SR =
3
Izlazna snaga je:
Efektivna vrednost osnovnog harmonika ulazne struje i njen fazni stav su:
109
2 2 π 6
I S ,1 = sin I d , SR = I d , SR = 0,78 ⋅ I d , SR , ϕ1=0
π q π
Prividna snaga sekundarnog namota je:
U d , SR
SS = 3 ⋅U S , f ⋅ I S = 3 0,816 ⋅ I d , SR = 1,046 ⋅ U d , SR ⋅ I d , SR = 1,046 ⋅ P
2,34
Oblik primarne struje isti je kao i sekundarne, tako da je i snaga primara jednaka
sekundarnoj:
S P = 1,046 ⋅ P
S P + S S 1,046 ⋅ P + 1,046 ⋅ P
STR = = = 1,046 ⋅ P
2 2
Povećanje prividne snage je samo oko 5% u odnosu na izlaznu snagu ispravljača.
Ovo je znatno bolje iskorišćenje transformatora nego kod polutalasnog ispravljača,
gde je povećanje snage bilo 34 %.
Prividna snaga uzima se iz primarne mreže, tako da je:
S = S P = 1,046 ⋅ P
Faktor snage koji vidi primarna mreža je:
P P
λ= = = 0,956
S 1,046 ⋅ P
Kod diodnog ispravljača osnovni harmonik struje je u fazi sa naponom, tako da je:
cos ϕ1 = 1
Pošto je faktor snage:
λ = ν ⋅ cos ϕ1
Proizilazi da je
λ =ν
To znači da je faktor snage ovde jednak relativnom sadržaju osnovnog harmonika
struje (IS,1/IS) i da je posledica postojanja viših harmonika u njoj.
U prethodnoj analizi bili su zanemareni padovi napona. Ako se i oni uzmu u obzir,
dobija se potpuni izraz za napon mostnog ispravljača.
Na slici 3–46 prikazani su oblici napona i struja u slučaju trenutne (a) i realne
komutacije (b).
110
Neupravljivi (diodni) mostni ispravljači se primenjuju na mestima gde je potreban

jednosmerni napon bez potrebe za njegovom promenom ili stabilizacijom. Često se
primenjuju i za napajanje nekih indirektnih pretvarača (na primer invertori) iz AC
mreže.
Za dobijanje promenljivog jednosmernog napona, može se koristiti kombinacija
regulacionog transformatora i diodnog ispravljača.
– Sekundar transformatora spregnut u trougao
Kod sprege Y/y, prenosni odnos je jednak količniku broja navojaka, faznih ili
linijskih napona. Struje u faznim namotima jednake su linijskim strujama i dobijaju
se jednostavno sabiranjem struja odgovarajućih dioda.
Kod trougla situacija je nešto komplikovanija. Prenosni odnos definisaćemo kao
količnik linijskih napona. Sa ovim broj zavojaka namota spregnutog u trougao mora
biti √3 puta veći od namota zvezde. Odnos struja je obrnut odnosu broja navojaka.
sl. 3–47
111
I raspodela struja u trouglu je malo komplikovanija. Posmatrajmo situaciju na sl.

3–47, i interval vremena u kome vode D1 i D5. Glavnu struju ispravljača daje fazni
namot sa naponom UAB. Njegova struja se prenosi na primar kome nije povezano
zvezdište. Primarna struja faze A, mora da se zatvori kroz ostala dva fazna namota
ravnopravno po pola. Ove struje se prenose na sekundar, tako da je raspodela struja
takva da namot faze A–B daje 2/3 izlazne struje ispravljača, a ostale dve faze su
vezane na red i daju preostalu 1/3 struje.
Fazorski dijagram pokazuje spregu Y/d1, sa faznim pomakom napona od 300 (fazni
napon sekundara kasni za faznim naponom primara).
Efektivna vrednost fazne struje sekundara je:
2
IS, f = I d , SR = 0,471 ⋅ I d , SR
3
Napon sekundarnog namota jedne faze je:
U d , SR
U S, f =
1,35
Snaga sekundara je:
U d , SR
S S = 3U f I f = 3 0,471 ⋅ I d , SR = 1,047 ⋅ U d , SR ⋅ I d , SR = 1,047 ⋅ P
1,35
Na primaru je napon √3 puta manji ali je struja √3 puta veća, tako da je snaga
primara jednaka snazi sekundara.
S P = S S = 1,047 ⋅ P
Pa je tipska snaga transformatora:
S P + S S 1,046 ⋅ P + 1,046 ⋅ P
STR = = = 1,046 ⋅ P
2 2
Ovo je isto kao i kod sprege Y/y.
Osnovni harmonik primarne struja je u fazi sa naponom (cosϕ1=1), tako da je
relativni sadržaj osnovnog harmonika primarne struje:
1
ν= = 0,956
1,046
Ovo razmatranje će biti od koristi pri analizi narednog pretvarača sa dva
ispravljačka mosta napajana iz dva odvojena sekundara zajedničkog transformatora.
Jedan sekundar je vezan u zvezdu, a drugi u trougao, tako da se postiže meñusobni
fazni pomak napona od 300. Sada se u ispravljenom naponu pojavljuje 12 impulsa.
112
3.3.1.3. Dvostruki trofazni neupravljivi mostni ispravljač (12–pulsni)
Ovaj ispravljač je kombinacija dva prethodna (sl. 3–48). Posmatrajmo slučaj kada
su linijski naponi oba sekundarna namota jednaki. Jedan sekundar je vezan u zvezdu,
a drugi u trougao tako da postoji fazni pomak odgovarajućih napona od 300. Krajnji
efekat u izlaznom naponu ima 12 pulsacija.
sl. 3–48
Izlazni napon je:
U d , SR ,0 = U d , SR, I + U d , SR , II = 1,35 ⋅ U S + 1,35 ⋅ U S = 2,70 ⋅ U S
U ovom naponu postoje harmonici deljivi sa 12 i njihova efektivna vrednost je:
2
U k = U d , SR,0
(12k )2 − 1
113
2
U12 = U d , SR ,0 = 0,014 ⋅ U d , SR ,0
122 − 1
Pod opterećenjem, pojavljuju se padovi napona i napon iznosi:
Efektivna vrednost fazne struje prvog sekundara je:
2
I S , I = I d , SR = 0,816 ⋅ I d , SR
3
Snaga prvog sekundara je:
US U
S S , I = 3U f , S , I I S , I = 3 I S , I = 3 d , SR 0,816 ⋅ I d , SR = 0,5235 ⋅ P
3 2,70 3
Efektivna vrednost fazne struje drugog sekundara je:
2
I f , II = I d , SR = 0,471 ⋅ I d , SR
3
Napon sekundarnog namota jedne faze je:
U d , SR
U f , II =
2,70
Snaga drugog sekundara je:
U d , SR
S S , II = 3 ⋅ U f , II I f , II = 3 0,471 ⋅ I d , SR = 0,5235 ⋅ U d , SR ⋅ I d , SR = 0,5235 ⋅ P
2,70
Ukupna snaga oba sekundara je:
S S = S S , I + S S , II = 1,047 ⋅ P
Efektivna vrednost struje na primaru je:
12 + 6 3
I P = I d , SR = 1,577 ⋅ I d , SR
3
Snaga primara je:
Up U d , SR
S p = 3 ⋅U f , P I P = 3 Ip =3 1,577 ⋅ I d , SR = 1,012 ⋅ P
3 2,70 3
Zbog boljeg talasnog oblika struje primara, i njegova prividna snaga (SP) je mala.
Osnovni harmonik primarne struja je u fazi sa naponom (cosϕ1=1), tako da je
relativni sadržaj osnovnog harmonika primarne struje:
114
1
ν= = 0,99
1,012
S P + S S 1,012 ⋅ P + 1,046 ⋅ P
STR = = = 1,029 ⋅ P
2 2
Dosadašnja razmatranja pokazuju da je sa povećanjem pulsnosti (p) ispravljača,
relativni sadržaj osnovnog harmonika primarne struje sve bliži jedinici. To znači da je
oblik struje sve bliži sinusnom. U ovom slučaju (p=12) imamo da je oblik struje
najbliži sinusnom od svih do sada analiziranih.
Pored oblika struje, sa povećanjem pulsnosti (p) poboljšava se i iskorišćenje
transformatora. Dalja analiza bi vodila ka ispravljačima sa p=24 itd.
115
3.3.2. POLUUPRAVLJIVI MOSTNI ISPRAVLJAČI

Poluupravljivi mostni ispravljač se sastoji od diodnog i tiristorskog polutalasnog
ispravljača, priključenih na iste AC napone i vezane u opoziciju. Posmatrajmo
kombinaciju (sl. 3–44–b) gde tiristori formiraju katodnu grupu, a diode anodnu.
Diodna grupa radi kao neupravljivi ispravljač. Za proizvoljan broj faza, srednja
vrednost njenog napona praznog hoda (Ud,SR,I,0) je:
q π
U d , SR , I ,0 = 2U S , f sin
π q
Tiristorska grupa radi kao upravljivi ispravljač. Za proizvoljan broj faza (q),
srednja vrednost njenog napona praznog hoda (Ud,SR,II,0) je:
q π
U d , SR , II ,0 = 2U S , f sin cos α
π q
Na sl. 3–49, prikazana je zavisnost ovog napona od ugla upravljanja (α). U opsegu
ugla upravljanja 0<α<π/2 ovaj pretvarač radi u ispravljačkom režimu, a pri π/2<α<π,
u invertorskom režimu.
sl. 3–49
Srednja vrednost napona praznog hoda je:
π
U d , SR ,0,α = U d , SR,1,0 + U d , SR 2,0 =
2q
U S , f sin (1 + cos α )
π q
Pri α=0, napon je maksimalan i iznosi:
2q 2 π
U d , SR ,0,0 = U S , f sin
π q
Sa ovim srednja vrednost napona je:
U d , SR ,0,α = U d , SR,0,0
(1 + cos α )
2
Iz navedenog izraza se vidi da je izlazni DC napon uvek pozitivan.
U opsegu ugla upravljanja 0<α<π/2 oba pretvarača rade u ispravljačkom režimu.
Oba njihova napona su pozitivna i sabiraju se.
116
U opsegu ugla upravljanja π/2<α<π, diodni deo radi kao ispravljač sa konstantnim
naponom, a tiristorski u invertorskom režimu sa promenljivim negativnim naponom.
Diodni ispravljač uzima snagu iz napojne mreže. Deo te snage se predaje potrošaču
na jednosmernoj strani, a ostatak se vraća napojnoj mreži preko invertorskog dela.
Promenom ugla upravljanja, menja se srednja vrednost izlaznog napona. Pri α=00,
izlazni napon je maksimalan, i sa povećanjem α, opada. Nulta vrednost izlaznog
napona se ima pri α=1800.
Oblik regulacione karakteristike prikazan je na sl. 3–49.
Kada se ispravljač optereti, izlazni napon se, zbog padova napona, smanjuje.
U d , SR = U d , SR,0,α − (2q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Ovde je broj pulsacija jednak broju faza (p=q), osim u slučaju α=00, kada postaje
dvostruko veći i ispravljač radi kao diodni.
U uvodnom delu o mostnim pretvaračima izveden je i izraz za veličinu osnovnog
harmonika ulazne struje i njegov fazni stav prema naponu.
2 π
I S ,1 = sin I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α , 0<α<1800
π q
Ugao kašnjenja osnovnog harmonika struje prema naponu je: ϕ1=α/2
Uopštenje ovog ispravljača vodi ka mostnim tiristorskim pretvaračima sa
sekvencijalnim upravljanjem, pri čemu se kod anodne grupe održava α=00, a katodna
upravlja u punom opsegu.
Zbog smanjene mogućnosti promene izlaznog napona u odnosu na tiristorske, ovi
ispravljači su sa aspekta upravljanja nazvani poluupravljivim. Njihova prednost nad
punoupravljivim je bolji faktor snage prema napojnoj mreži, a nedostatak što rade
samo u prvom kvadrantu.
Poluupravljivi mostni ispravljači se primenjuju na mestima gde je potreban
promenljivi jednosmerni napon i gde nema potrebe za vraćanjem energije iz DC u AC
kolo. Takvi su na primer ispravljači za punjenje akumulatorskih baterija,
galvanizacije, elektrolize i slično. Ovim ispravljačima se mogu napajati i motori
jednosmerne struje ali se ne može vršiti rekuperativno kočenje (generatorski rad), pa
su pogodniji za napajanje pobude.
Više detalja o ovim ispravljačoma sledi u daljoj analizi.
Napomena:
Ovde treba ukazati na razliku ove regulacione karakteristike u odnosu na
karakteristiku ispravljača sa zamajnom diodom. U ovom slučaju regulaciona
karakteristika je kontinualna u celom opsegu 0<α<π. Kod ispravljača sa zamajnom
diodom, pojavljuju se dva opsega ugla α u kojima važe dve različite matematičke
zavisnosti. Prva zavisnost je u intervalu od 0<α<(π/2–π/q), a druga pri (π/2–
π/q)<α<(π/2+π/q). Za (π/2+π/q)<α<π, izlazni napon jednak je nuli.
117
3.3.2.1. Monofazni poluupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni)

Na sl. 3–50, prikazan je monofazni poluupravljivi ispravljač, talasni oblici napona i
struje na izlazu. Posmatrajmo slučaj kada je ispravljač opterećen konstantnom
strujom (L/R>>T).
I ovde se sekundar može posmatrati kao dvofazni (q=2) bez izvedene srednje
tačke. Kada se uključi tiristor Th1, struja se zatvara kolom Th1, opterećenje (Z), D4,
sekundar transformatora. Na početku negativne poluperiode struju preuzima dioda D3
i pravi kratki spoj na izlazu, tako da je napon jednak nuli. Nulti napon na izlazu traje
sve do uključenja Th2, kada se struja zatvara kolom Th2 opterećenje (Z), D3, sekundar
transformatora. Dalje se proces odvija na isti način.
Prema ranije izvedenom izrazu, srednja vrednost ispravljenog napona
neopterećenog ispravljača je:
2 2 2 0,9 ⋅ U S
U d , SR ,0,α = U S , f (1 + cos α ) = U S (1 + cos α ) = (1 + cos α ) , 0<α<1800
π π 2
Kada se ispravljač optereti, izlazni napon se, zbog padova napona, smanjuje.
U d , SR = U d , SR ,0,α − (2 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Diode i tiristori se biraju prema maksimalnim
inverznim naponima i srednim vrednostima
struja. Maksimalni napon na tiristorima (UT,MAX) i
diodama (UDR,,MAX) jednak je amplitudi
sekundarnog napona transformatora.
π
U T , MAX = U D , R , MAX = 2 ⋅ U S =
U d , SR ,0
2
Srednje vrednosti struja u diodama i tiristorima
zavise od karaktera opterećenja.
Kod čisto omskog opterećenja (R), struja je po
obliku jednaka naponu i njena srednja vrednost
je:
0,9 ⋅ U S (1 + cos α )
U d , SR
I d , SR = =
R R 2
Pri L>>, struja potrošača je kontinualna i
nevalovita. Tiristori i diode provode struju po
polovinu periode, tako da je njena srednja
vrednost:
I d , SR
IT , SR = I D , SR =
2
sl. 3–50
118
Za namote transformatora važna je efektivna vrednost struje. U sekundaru ona je:

π −α
I S = I d , SR
π
Ulazna prividna snaga je:
π ⋅ U d , SR π −α π (π − α )
S = US ⋅ IS = ⋅ I d , SR =P
2 (1 + cos α ) π 2 (1 + cos α )
Oblik ulazne struje ispravljača je pravougaoni, sa pauzama i simetričan je tako da
ne sadrži parne harmonike.
2 I d , SR
I S ,1 = (1 + cos α ) 2 + sin 2 α , za 0<α<1800
π
Osnovni harmonik struje kasni za naponom za polovinu ugla upravljanja (ϕ1=α/2).
Faktor snage je:
P 2 (1 + cos α ) α 1 + cos α
λ= = = ν ⋅ cos ϕ1 = ν ⋅ cos = ν ⋅
S π (π − α ) 2 2
Sadržaj osnovnog harmonika u ulaznoj struji (ν) je:
1 + cos α
ν =2
π (π − α )
Na sl. 3–51, prikazan je ispravljač sa drugačijim rasporedom dioda i tiristora.
U pogledu napona, ona daje isti rezultat, ali je povoljnija sa aspekta strujnog
opterećenja tiristora. U intervalima nultog izlaznog napona struju vode samo diode,
tako da su tiristori rasterećeni, a diode su prihvatile dodatno opterećenje.
π −α
ITh , SR = I d , SR
2 ⋅π
Pri L>>, diode vode ostatak vremena i
njihova srednja vrednost struje je:
π +α
I D , SR = I d , SR
2 ⋅π
sl. 3–51 Povećano strujno opterećenje dioda u odnosu
na tiristore ima opravdanja sa aspekta njihove cene.
Oblik izlaznog napona i ulazne struje, isti je kao i kod dvopulsnog tiristorskog
ispravljača sa zamajnom diodom, tako da za više harmonike važe isti dijagrami.
119
3.3.2.2. Trofazni poluupravljivi mostni ispravljač (3–pulsni)
Na sl. 3–52, prikazan je trofazni

poluupravljivi ispravljač.
Oblik struje u jednosmernom kolu
zavisi od vrste opterećenja. U opštem
slučaju ono može da sadrži omsku
otpornost, induktivnost i elektromotornu
silu.
Struja kod čisto omskog opterećenja
ima oblik napona ispravljača, s tim da on
ovde ne može biti negativan. U
sl. 3–52 intervalima nultog napona struja je
jednaka nuli. Za ovaj ispravljač,
kontinualna struja, pri čisto omskom opterećenju se ima za α<600. Pri većim
uglovima paljenja struja je isprekidana (diskontinualna).
Zbog nepostojanja intervala sa negativnim naponom, srednja vrednost izlaznog
jednosmernog napona ne zavisi od toga da li je struja kontinualna ili diskontinualna.
Kada opterećenje sadrži i induktivnost, u njoj se pri pozitivnom naponu
nagomilava izvesna energija, a struja u DC kolu raste. U intervalu nultog napona
vode dioda i tiristor iste grane mosta. U ovom intervalu struja u AC kolu je jednaka
nuli. Struja u DC kolu eksponencijalno opada da bi pri novom uspostavljanju napona
ponovo nastavila da raste. Ovo je prelazni proces i u njemu se vrši nagomilavanje
energije u induktivnostima DC kola. Posle dovoljno dugog vremena, uspostavlja se
ravnoteža izmeñu dovedene energije i gubitaka. Kada se oni izjednače imamo
stacionarno stanje u kome struja periodično raste i opada do istih vrednosti. Srednja
vrednost struje u stacionarnom stanju jednaka je količniku srednje vrednosti napona i
omske otpornosti DC kola. Induktivnost DC kola ne utiče na njen intenzitet već samo
na brzinu uspostavljanja.
Prema ranije izvedenom izrazu, srednja vrednost jednosmernog izlaznog napona u
praznom hodu je:
3 6 (1 + cos α ) (1 + cos α )
U d , SR ,0,α = U S , f (1 + cos α ) = 2,34 ⋅ U S , f = 1,35 ⋅ U S
2π 2 2
Ili izraženo preko napona pri α=0 (Ud,SR,0,0):
U d , SR ,0,α = U d , SR,0,0
(1 + cos α )
2
Kada se ispravljač optereti, izlazni napon je:
U d , SR = U d , SR ,0,α − (6 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Na sl. 3–53, prikazani su oblici izlaznih napona, raspored provoñenja struje
tiristora i dioda, i ulaznih struja za različite vrednosti ugla upravljanja.
120
sl. 3–53
121
Ovde je broj pulsacija u toku jedne periode ulaznog napona jednak tri. Pri uglu
upravljanja α=0, ispravljač se ponaša kao diodni most i broj pulsacija je p=6.
Maksimalni inverzni napon na diodama i tiristorima, jednak je amplitudi ulaznog
linijskog napona:
π
U T , MAX = U D , R , MAX = 2 ⋅ U S = U d , SR,0 = 1,047 ⋅ U d , SR,0
3
Srednje vrednosti struja u diodama i tiristorima zavise od karaktera opterećenja.
Kod čisto omskog opterećenja (R), struja je po obliku jednaka naponu i njena
srednja vrednost je:
1,35 ⋅ U S (1 + cos α )
U d , SR
I d , SR = =
R R 2
Pri L>>, struja je bez valovitosti, tako da tiristori i diode vode po trećinu periode.
Njihova srednja vrednost struje je:
I d , SR
IT , SR = I D , SR =
3
Sa povećanjem ugla upravljanja, menja se oblik ulazne struje. Ovde se razlikuju
dva intervala ugla upravljanja α.
U intervalu 00<α<600, pozitivna poluperioda ulazne struje povećava kašnjenje za
naponom (tiristorski deo ispravljača). Negativna poluperioda (diodni deo) ne menja
svoj fazni stav. Trajanje impulsa ulazne struje je trećina periode.
Efektivna vrednost ulazne (sekundarne) struje je:
2
I S = I d ,SR , za 00<α<600
3
I ovom intervalu sa povećanjem ugla upravljanja, izlazni napon se smanjuje i pri
konstantnoj izlaznoj struji pogoršava se faktor snage.
Kada ugao upravljanja preñe vrednost α>600, počinje preklapanje voñenja diode i
tiristora iste grane ispravljača pa je izlazni napon jednak nuli. Tada je i ulazna struja
jednaka nuli. Trajanje impulsa struje je π–α. Efektivna vrednost struje je:
π −α
I S = I d , SR , za 600<α<1800
π
U ovom intervalu sa sniženjem izlaznog napona, istovremeno se smanjuje
efektivna vrednost ulazne struje i faktor snage. Sa aspekta opterećenja transformatora
i napojne mreže ovo je veoma povoljno jer se smanjuje i prividna snaga.
6
I S ,1 = I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α = 0,39 ⋅ I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α , 0<α<1800
2π
122
Na slikama 3–54 i 3–55, prikazani su dijagrami zavisnosti veličine pojedinih

harmonika izlaznog napona i ulazne struje u zavisnosti od srednje vrednosti izlaznog
napona. Nesimetričan oblik ulazne struje, pokazuje prisusvo i parnih harmonika.
3.3.2.3. Dvostruki trofazni poluupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni)
Idući u smeru povećanja broja impulsa ispravljenog napona, dolazi se do 6 pulsnog

poluupravljivog ispravljača, (sl. 3–56). Ovaj ispravljač je dobijen od 6 pulsnog
tiristorskog (punoupravljivog) pretvarača i diodnog (neupravljivog) mostnog
ispravljača.
Diodni ispravljač daje konstantan napon.
U d , SR ,1,0 = 1,35 ⋅ U S , II
Napon tiristorskog mosta je:
U d , SR , I ,0 cos α = 1,35 ⋅ U S , I cos α
Ukupan izlazni napon je:
U d , SR ,0,α = U d , SR , I ,0 + U d , SR, II ,0
U d , SR ,0,α = U d , SR ,0,0
(1 + cos α )
2
Za US,I=US,II napon praznog hoda, pri α=0 je:
U d , SR ,0,0 = 2,70 ⋅ U S
Srednja vrednost izlaznog napona je uvek
sl. 3–56 pozitivna i može se regulisati od nule do dvostruke
vrednosti napona diodnog ispravljača.
123
Pri α<900, oba pretvarača rade kao ispravljači, naponi su im pozitivni i sabiraju se.
Pri α=900, napon tiristorskog ispravljača jednak je nuli i on ne doprinosi ukupnom
naponu. Sav napon i snaga potiču uz diodnog ispravljača.
Pri α>900, napon tiristorskog mosta je negativan i on radi u invertorskom režimu.
Energija se iz mreže uzima preko tiristorskog mosta i deo se predaje opterećenju, a
ostatak vraća preko tiristorskog mosta nazad u mrežu.
U idealnom slučaju α=1800, napon bi bio jednak nuli. Tada bi svu energiju koju
diodni most uzme iz mreže, tiristorski most vratio nazad u mrežu. Meñutim zbog
poznatog problema sa ograničenjem ugla upravljanja na oko 1500, ovakav režim se ne
može dostići.
Struje opterećenja se preko sekundara prenose na primar. Za jednake brojeve
navojaka primarnog i sekundarnih namota, efektivna vrednost osnovnog harmonika
primarne struje je:
6
I S ,1 = I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α = 0,78 ⋅ I d , SR (1 + cos α ) 2 + sin 2 α , 0<α<1800
π
sl. 3–57
124
Komponenta struje od tiristorskog mosta vremenski se pomera u odnosu na

komponentu od diodnog mosta, tako da ukupna struja menja oblik (sl. 3–57). Zbog
toga nije od velikog značaja da li su oba sekundara spregnuta u zvezdu ili je jedan u
trougao, a drugi u zvezdu.
Na sl. 3–57, prikazani su oblici napona i struja za α=300 i α=1200.
3.3.3. PUNOUPRAVLJIVI MOSTNI ISPRAVLJAČI

Punoupravljivi mostni ispravljač se sastoji od dva tiristorska polutalasna
ispravljača, priključenih na iste AC napone i vezane na red tako da im se naponi
sabiraju. Upravljanje ova dva ispravljača može biti zajedničko (αI=αII=α) ili
odvojeno (sekvencijalno).
sl. 3–58
Kod zajedničkog upravljanja (sl. 3–58), srednja vrednost izlaznog napona
neopterećenog ispravljača je:
2 2q π
U d , SR ,0,α = sin U S , f cos α , 0<α<1800
π q
Pri α=0, napon je maksimalan i iznosi:
2q π
U d , SR ,0,0 = 2U S , f sin
π q
Izraz važi pri kontinualnoj struji opterećenja.
U opsegu ugla upravljanja 0<α<π/2, napon se menja u opsegu od 0, do +Ud,SR,0, i
pretvarač radi u ispravljačkom režimu. Kada je α=π/2, srednja vrednost napona
jednaka je nuli. Pri π/2<α<π, izlazni napon je negativan i menja se u opsegu od 0 do
–Ud,SR,0. Da bi postojala struja (i ostala kontinualna), u DC kolu mora da postoji izvor
napona suprotnog polariteta i odgovarajuća prigušnica. Pošto tiristori propuštaju
struju samo u jednom smeru, uz negativan izlazni napon snaga postaje negativna.
Sada se energija prenosi u suprotnom smeru, sa DC na AC stranu. Pretvarač sada radi
u invertorskom režimu.
Efektivne vrednosti viših harmonika su:
125
cos 2 α + ( p ⋅ k ) 2 sin 2 α
U k ,α = 2U d , SR,0
( p ⋅ k )2 − 1
Napon je p–pulsni, tako da je najniži harmonik frekvenije p⋅f. U ovom naponu
postoje harmonici deljivi sa 12 i njihova efektivna vrednost je:
Ovde je broj pulsacija jednak broju faza (p=2q).
U d , SR = U d , SR,0,α − (2q ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Kao što je ranije rečeno, ovde postoji ograničenje dokle se sme ići sa povećanjem
ugla upravljanja. Maksimalna vrednost ovog ugla mora biti tolika da se tiristoru
ostavi vremena da izvrši komutaciju (µ) i da još posle toga ostane dovoljno vremena
za njegovo potpuno vraćanje blokirnih osobina. Prekoračenjem ovog ugla ne postoje
uslovi za pravilnu komutaciju. Tiristor nastavlja da provodi i u sledećoj poluperiodi
kada se sabiraju naponi DC i AC kola što je praćeno jakim strujnim impulsima
(udarima) u pretvaraču i može doći do njihovog oštećenja. Ovo je detaljno objašnjeno
u poglavlju 3.2.5
Oblik regulacione karakteristike prikazan je na sl. 3–58.
Kada se ispravljač optereti, jednosmerna struja na izlazu se prenosi na ulaz u
obliku naizmenične. Efektivna vrednost ulazne struje za ispravljač sa q faza je:
2
I S = I d , SR
q
Struja je pravougaonog oblika sa ugaonim trajanjem u poluperiodi od π/q.
Efektivna vrednost i ugao kašnjenja osnovnog harmonika, ulazne struje su:
2 2 π
I S ,1 = sin I d , SR , ϕ1=α
π q
I d , SR
ITh , SR =
q
U opštem slučaju, sa oba ispravljača može se upravljati na različite načine. U
najopštijem slučaju i svaki tiristor može imati upravljanje nezavisno od ostalih.
Nemaju svi mogući načini uvek mnogo smisla. Meñutim nekima od njih mogu se
postići odreñene prednosti. Jedna od njih je i smanjenje reaktivne snage pri niskim
izlaznim naponima i poboljšanje faktora snage.
Ovde se radi o raspodeljenom (sekvencijalnom) upravljanju, gde se jedan
ispravljač drži na punom naponu, a drugim upravlja, i obrnuto. Sekvencijalno
upravljanje će biti analizirano kod nekih konkretnih vrsta ispravljača.
126
3.3.3.1. Monofazni punoupravljivi mostni ispravljač (2–pulsni)

Mostni tiristorski (punotalasni) ispravljač
se sastoji od dva tiristorska polutalasna
ispravljača vezana na red (sl. 3–59.). Pri
jednakim uglovima upravljanja oba
ispravljača daju jednake napone.
Ukupan izlazni napon mostnog tiristorskog
ispravljača jednak je njihovoj dvostrukoj
vrednosti.
Pri kontinualnoj struji, za neopterećen
ispravljač, izlazni napon je:
gde je napon praznog hoda pri α=0:
2
U d , SR ,0 = 2 ⋅ U S = 0,9 ⋅ U S
π
Efektivne vrednosti viših harmonika su:
cos 2 α + (2 ⋅ k ) 2 sin 2 α
U k ,α = 2U d , SR,0
(2 ⋅ k ) 2 − 1
Pri uglu upravljanaja α=00, napon je
pozitivan i jednak naponu diodnog
ispravljača.
Sa povećanjem ugla α, napon opada. Pri
0 <α<900, izlazni DC napon je pozitivan. Za
0
α=900, srednja vrednost izlaznog napona je

sl. 3–59 nula.
Ako se struja na DC strani održi
kontinualnom, pri daljem povećanju ugla upravljanja, (α>900), srednja vrednost
napona postaje negativna.
Ova konstatacija je samo interpretacija matematičke zavisnosti USR=f(α). U praksi
se ovo postiže tako što na DC strani postoji izvor napona negativnog polariteta, a u
kolu prigušnica dovoljno velike induktivnosti. Ovaj izvor napona je često
elektromotor jednosmerne struje, koji se obrće u suprotnom smeru tako da radi u
generatorskom režimu. Slično se dogaña i pri rekuperativnom kočenju.
Pošto struja i dalje ima isti smer, a napon je suprotog znaka, pretvarač sada prenosi
energiju sa jednosmerne na naizmeničnu stranu i radi u invertorskom režimu.
Kao što je već rečeno, ugao upravljanja ovde ne može ići do 1800, zbog ostavljanja
vremena tiristorima za sigurnu komutaciju.
Kada je u jednosmernom kolu prigušnica dovoljno velike iduktivnosti, struja je bez
valovitosti. Ova konstantna struja na DC strani pretvarača, preslikava se na AC stranu
127
u struju pravougaonog oblika (sl. 3–59). Tiristroi se biraju prema njenoj periodnoj
srednjoj vrednosti koja je jednaka polovini struje opterećenja.
I d , SR
IT , SR =
2
U sekundaru transformatora, struja je pravougaonog oblika i njena efektivna
vrednost jednaka je struji opterećenja. Pri jediničnom prenosnom odnosu
transformatora, primarna struja jednaka je sekundarnoj tako da je:
I P = I S = I d , SR
Aktivna snaga se može izraziti kao:
2 2
P = U d , SR I d , SR = U d , SR ,0 cos α ⋅ I d , SR = U S ⋅ I S cos α = S ⋅ λ
π
Za ovakav oblik struje fazni stav osnovnog harmonika jednak je uglu upravljanja
(ϕ1=α), pa je faktor snage:
2 2 2 2
λ = ν ⋅ cos ϕ1 = cos ϕ1 = cos α = 0,9 ⋅ cos α
π π
Pod opterećenjem se pojavljuju padovi napona kao i kod diodnog mostnog
ispravljača. Pri kontinualnoj struji izlazni napon je:
U d , SR = U d , SR,0 − (2 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d , SR − 2 ⋅ ∆U
Pri omskom opterećenju struja ima isti oblik kao i napon, i nema negativnih
intervala. Slična situacija je i kod pretežno induktivnog opterećenja premošćenog
zamajnom diodom. Srednja vrednost takvog napona je:
2 1 + cos α 1 + cos α 1 + cos α
U d , SR ,0,α = US = U d , SR,0 ≈ 0,9 ⋅ U S
π 2 2 2
Oblik izlaznog napona isti je kao kod dvofaznog polutalasnog tiristorskog
ispravljača, tako da je i sadržaj harmonika identičan.
Ostala pitanja su detaljno obrañena pri analizi dvofaznih polutalasnih tiristorskih i
neupravljivih mostnih ispravljača, zato se neće ponavljati.
Ako se paralelno izlazu veže zamajna dioda, napon pri induktivnom opterećenju ne
može imati negativne intervale tako da je istog oblika kao pri omskom oprerećenju.
128
3.3.3.2. Trofazni punoupravljivi mostni ispravljač (6–pulsni)
Za napajanje opterećenja srednjih i velikih snaga, koriste se trofazni mostni

ispravljači. Ako je pri tome potrebna i promenljivost napona sa mogućnošću promene
njegovog polariteta koriste se punoupravljivi (tiristorski) mostovi.
Trofazni mostni tiristorski ispravljač, prikazan je na sl. 3–60.
Na sl. 3–61, prikazani su karkteristični talasni oblici napona i struja ovog
pretvarača za različite uglove upravljanja (α).
Za uglove 00<α<900, izlazni napon je pozitivan i pretvarač radi u ispravljačkom
režimu.
Ako se na strani opterećenja nalazi izvor negativnog napona (elektromotorna sila),
povećanjem ugla upravljanja preko 900 ispravljač prelazi u invertorski režim rada.
Struja je i dalje istog smera ali je napon negativan. Sada se energija iz DC vraća u AC
kolo. Teorijski ugao upravljanja bi mogao da raste do 1800, kada bi bio maksimalni
negativni napon. Zbog komutacije,
vremena oporavka tiristora, mogućih
nesimetrija u mreži itd. u praksi se
ide sa uglovima upravljanja do oko
1500, s tim da se pri povećanju struje
opterećenja on dalje smanjuje.
Pri kontinualnoj struji srednja
vrednost izlaznog napona ispravljača
je:
U d , SR ,0,α = U d , SR,0 cos α
sl. 3–60 Napon praznog hoda pri α=0 je:
3 6 3 6 US 3 2
U d , SR ,0 = U S, f = = U S = 1,35 ⋅ U S
π π 3 π
Ova zavisnost važi u intervalu ugla upravljanja 00<α<1800, i predstavlja
karakteristiku regulacije pretvarača. Oblik ove karakteristike za kontinualnu struju,
prikazan je na sl. 3–62. Poreñenja radi na istoj slici su prikazani i oblici regulacionih
karakteristika čisto omskom opterećenju (ili sa L>> i zamajna dioda) za različite
pulsnosti (p=2, 3, i 6) ispravljača.
U d ,SR = U d ,SR,0,α − (6 ⋅ f ⋅ LS + RS ) ⋅ I d ,SR − 2 ⋅ ∆U
Prema ovoj jednačini, opteretne karakteristike su meñusobno paralelne prave linije
blago nagnute prema horizontalnoj osi. Ovo važi pri normalnim opterećenjima
ispravljača (režim 1).
129
sl. 3–61
130
Na sl. 3–63, prikazana je kompletna

opteretna karakteristika do kratkog spoja.
Sa povećanjem struje opterećenja, ugao
komutacije raste i u jednom trenutku
postaje toliki da postoje intervali kada
provode sva tri tiristora iste, plus jedan
tiristor druge grupe (ukupno 4). Ovo je
režim 2, i u njemu napon brže opada (deo
elipse). Ovaj interval se pojavljuje samo pri
uglovima upravljanja α<300. Kod većih
uglova upravljanja iz režima 1 direktno se
prelazi u režim 3.
U režimu 3 pojavljuju se intervali
vremana kada istovremeno vode svi tiristori
jedne, plus dva tiristora druge grupe
(ukupno 5). I na kraju u kratkom spoju
vode svi tiristori istovremeno.
Ovakvi režimi rada pojavljuju se samo
pri velikim preopterećenjima ispravljača i
nisu karakteristični za normalan rad. Zbog
toga se ovde neće ulaziti u njihovu detaljnu
analizu.
sl. 3–62 Maksimalni napon tiristora je:
U Th, MAX = 6 ⋅ U S , f = 2 ⋅ U S
U jednoj periodi ulaznog napona, u
izlaznom naponu se pojavljuje 6 impulsa,
tako da najniži harmonik ima frekvenciju 6
puta veću od mrežne. Ostali harmonici su
celobrojni umnožak šestostruke frekvencije.
Sadržaj harmonika u izlaznom naponu,
pri kontinualnoj struji i uglu α, dat je
relacijom:
cos 2 α + (6k ) 2 sin 2 α

U k ,α = U d , SR ,0 2
sl. 3–63 (6 k ) 2 − 1
Za nekoliko najnižih harmonika, njihova efektivna vrednost prikazana je i na sl. 4–2.
Struja i DC kolu, pri L/R>>T je nevalovita. Ovu struju ciklično provode po tri
tiristora iz anodne i katodne grupe, tako da se na ulaz ona prenosi u obliku
pravougaone struje sa ugaonim trajanjem poluperioda od 1200 (trećina periode).
Tiristori se biraju prema srednjoj periodnoj vrednosti struje:
131
I d , SR
ITh , SR =
3
Efektivna vrednost ulazne struje je:
2
I S = I d , SR = 0,816 ⋅ I d , SR
3
Sa promenom izlaznog napona (promenom α) oblik ove struje se ne menja, već
samo pomera u odnosu na napon. Zbog toga je i sadržaj harmonika konstantan i
nezavisan od ugla upravljanja.
Snaga na DC strani je:
3 3
P =U d , SRI d , SR = 3U S ⋅ I S cos α = S ⋅ λ = S cos α
π π
S obzirom da je fazni pomak osnovnog harmonika struje jednak uglu upravljanja
(ϕ1=α), faktor snage je:
3
λ = ν ⋅ cos ϕ1 = cos α = 0,955 ⋅ cos α
π
Sa slike 3–61, vidi se da u intervalu ugla upravljanja 0<α<π/3, trenutne vrednosti
izlaznog napona su uvek pozitivne.
U tom intervalu ugla upravljanja, srednja vrednost izlaznog napona je:
U d , SR = U d , SR,0 cos α 0<α<π/3
Gde je:
U d , SR ,0 = 1,35 ⋅ U S
U opsegu π/3<α
α<2π/3, srednja vrednost izlaznog napona je:
 π
1 − sin α − 
6  6  π 
U d , SR ,α = 2U S = 1,35 ⋅ U S 1 + cos + α 
π 2  3 
Odnosno
 π 
U d , SR ,α = U d , SR,0 1 + cos + α 
 3 
Pri α>2π/3, srednja vrednost izlaznog napona jednaka je nuli.
Karakteristika regulacije se u ovom slučaju sastoji iz dva dela, i njen izgled
prikazan je na sl. 3–64.
Trajanje upravljačkih impulsa kod poluupravljivih ispravljača je moglo da bude
veoma kratko (ispod 1 ms) zato što je u diodnom delu po jedna dioda uvek spremna
132
za voñenje struje. Kod punoupravljivih

ispravljača treba obezbediti preklapanje
dva upravljačka impulsa (jednog iz anodne
i drugog iz katodne grupe). To se radi ili
impulsima velikog trajanja (da se preklope)
ili istovremenim dovoñenjem kraćih
impulsa na dva odgovarajuća tiristora. U
zavisnosti od primenjenog rešenja
upravljačkog kola, često se zahteva
voñenje računa o redosledu priključivanja
faza napojne mreže.
Neka od područja primene pomenuta su
u uvodnom delu poglavlja o ispravljačima.
Ovde ćemo kratko pomenuti primenu kod
regulacije brzine obrtanja motora
jednosmerne struje. Pored regulacije brzine
od nula do maksimalne vrednosti, oni
omogućavaju i vraćanje energije u AC
kolo. Ovo vraćanje se odvija uz isti smer
struje i negativan napon. Kod motora to
odgovara na primer pogonu krana, gde
moment opterećenja (i struja) uvek ima isti
smer, a smer obrtanja rotora (i napon) se
menja u zavisnosti da li se teret diže
(motorski rad) ili spušta (generatorski rad).
Kod pogona gde se smer obrtanja rotora
sl. 3–64 ne menja, rekuperativno kočenje ovim
ispravljačem (invertorom) postiže se
prevezivanjem krajeva rotora ili pobude.
133
3.3.3.3. Trofazni punoupravljivi mostni ispravljači sa zamajnim diodama
– Jedna zamajna dioda

Dodavanjem diode na izlazu
tiristorskog mostnog trofaznog
ispravljača onemogućava se suprotan
polaritet izlaznog napona. Na sl. 3–65 su
prikazani karakteristični talasni oblici
izlaznog napona, raspodela struja po
tiristorima, struja zamajne diode kao i
oblik ulazne struje prve faze.
Uporeñenjem sa slikom 3–61, vidi se da
pri uglu upravljanja α<600, izlazni napon
nema negativne intervale, tako da u ovom
intervalu zamajna dioda nema uticaja na
rad ispravljača.
U intervalu ugla upravljanja 0<α<π/3,
srednja vrednost izlaznog napona je:
U d , SR ,α = U d , SR,0 cos α , 0<α<π/3
Gde je:
3 6 3 2
U d , SR ,0 = U S, f = U S = 1,35 ⋅ U S
π π
a struje tiristora su:
I d , SR
ITh , SR = 0<α<π/3
3
Zamajna dioda nema uticaja na
voñenje, pa je:
sl. 3–65
I D ,SR = 0 , 0<α<π/3
Pri α>600, zamajna dioda provodi struju u ugaonim intervalima α–600. Ukupan
ugao voñenja za tiristor i diodu je 1200, tako da maksimalna vrednost za ugao
upravljanja iznosi αMAX=1200.
U opsegu π/3<α<2π/3, srednja vrednost izlaznog napona je:
 π
1 − sin α − 
6  6  π 
U d ,SR = 2U S = 1,35 ⋅ U S 1 + cos + α  , π/3<α<2π/3
π 2  3 
134
2π
−α
3 2π − 3α
ITh , SR = I d , SR = I d , SR
2π 6π
π
α−
3 =I 3α − π
I D , SR = I d , SR
2π d , SR
2π
3
Na donjem dijagramu (sl. 3–65) prikazan je i oblik sekundarne struje
transformatora. Njena efektivna vrednost je:
I d , SR 6π − 9α
IS = , π/3<α<2π/3
3 2π
Za α>2π/3 (1200), izlazni napon jednak je nuli.
Dalje se mogu odrediti ulazne aktivna i reaktivna snaga, kao i faktor snage u
zavisnosti od ugla upravljanja α.
Oblik izlaznog napona ovog ispravljača pri L>>, isti je kao i kod L=0 bez zamajne
diode, tako da je karakteristika regulacije kao na sl. 3–62 (p=6, L=0).
Na slikama 3–68 i 3–69, prikazani su dijagrami zavisnosti veličine pojedinih
harmonika izlaznog napona i ulazne struje u zavisnosti od srednje vrednosti izlaznog
napona.
135
– Dve zamajne diode

Anodna i katodna grupa tiristora
predstavljaju dva trofazna polutalasna
ispravljača, i svaki od njih može imati svoju
zamajnu diodu. Ovakva veza zahteva
priključenje i zvezdišta. Na sl. 3–66,
prikazana je upravljačka karakteristika ovog
ispravljača.
Pri uglovima upravljanja α<300, izlazni
naponi polutalasnih ispravljača ne menjaju
polaritet, tako da tada ne postoji ni uticaj
zamajnih dioda. Izlazni napon ispravljača
sastavljen je od segmenata meñufaznih
napona. Njegova srednja vrednost je:
U d , SR = U d , SR,0 cos α 0<α<π/6
Gde je:
3 6 3 2
U d , SR ,0 = U S, f = U S = 1,35 ⋅ U S
π π
Na sl. 3–67, ova zavisnost je prikazana
punom linijom do α=300. Nastavak ove
funkcije za 300<α<900, prikazan je
isprekidano.
Pri α>π/6 (300), napon bi trebalo da
promeni znak i zato se aktiviraju zamajne
diode. Isto se dogaña kod obe grupe
tiristora. Kao rezultat, u uzlaznom naponu se
pojavljuju segmenti faznih ulaznih napona.
U opsegu π/6<α<5π/6, srednja vrednost
sl. 3–66
izlaznog napona je:
U d , SR =
2 6
US
(
1 + cos α + 300 )
= 1,155 ⋅ U d , SR,0
1 + cos α + 300 ( )
π 2 2
Na sl. 3–67, ova zavisnost je prikazana punom linijom (300<α<900). Nastavak ove
funkcije za –300<α<300, prikazan je isprekidano. Vidi se da se prethodna i ova
funkcija dodiruju u tački pri α=300.
Srednje vrednosti struja tiristora su:
5π
−α
6 5π − 6α
ITh , SR = I d , SR = I d , SR
2π 12π
136
Srednje vrednosti struja dioda su:

π
α−
6 =I 6α − π
I D , SR = I d , SR
2π d , SR
4π
3
Na donjem dijagramu (sl. 3–66)
prikazan je i oblik sekundarne struje
transformatora. Njena efektivna
vrednost je:
5π − 6α
I S = I d , SR
6π
π/6<α<5π/6
Zbog ovoga je srednja vrednost
sl. 3–67 izlaznog napona veća od napona
koji bi se imao bez zamajnih dioda.
Struja zamajnih dioda, zatvara se kroz zvezdište i ima osnovni harmonik trostruke
frekvencije.
Maksimalni ugao upravljanja je kod ove konfiguracije αMAX=π/6 (1500).
Za α>5π/6, izlazni napon jednak je nuli.
Na slikama 3–68 i 3–69, prikazani su dijagrami veličine pojedinih harmonika
izlaznog napona i ulazne struje u zavisnosti od srednje vrednosti izlaznog napona.
sl. 3–68. Izlazni napon sl. 3–69 Ulazna struja
137
– Trofazni most sa 8 tiristora

Umesto dve zamajne diode (D1 i
D2), mogu biti dva tiristora (Th7 i
Th8), sl. 3–70. Dodatnim upravljanjem
ovih tiristora može se postići
povoljniji faktor snage pri niskim
izlaznim naponima.
Odvojenim (sekvencijalnim)
upravljanjem, razlikuju se četiri
oblasti rada ovog pretvarača.
sl. 3–70 1. U prvoj oblasti α<300, struju vode
samo tiristori (Th1, do Th6), dok Th7 i
Th8 nemaju uticaja na rad. Ovo je
klasičan ispravljački rad pretvarača.
2. Oblast 300<α<1500, tiristori Th7 i
Th8 se uključuju pri δ=0 (rade kao
diode). Pretvarač i sada radi kao
ispravljač sa dve zamajne diode.
3. U trećoj oblasti, održava se ugao
upravljanja tiristora Th1, do Th6 na
vrednosti α=1500. Upravljanje se sada
vrši promenom ugla uključenja
tiristora Th7 i Th8 u intervalu od δ=0,
do δ=1200. Sada napon menja smer i
pretvarač radi u invertorskom režimu.
4. U čertvtoj oblasti, tiristori Th7 i Th8
su blokirani, a dalje upravljanje ide
ponovno sa promenom ugla α u
opsegu od 1500 i dalje. Ovo je
uobičajeni invertorski režim rada sa
poznatim ograničenjem zbog
komutacije.
Na sl. 3–71, prikazana je
upravljačka karakteristika ovog
pretvarača za opisani sekvencijalni
način upravljanja.
sl. 3–71
Oblici napona katodne i anodne
grupe tiristora, i ukupnog izlaznog
napona, pri različitim uglovima
upravljanja (α i δ) prikazani su na sl.
3–72.
138
sl. 3–72
139
3.3.3.4. Dvostruki trofazni upravljivi mostni ispravljač (12–pulsni)

I na kraju priče o ispravljačima da kažemo nešto i o 12–pulsnom tiristorskom
mostnom ispravljaču (sl. 3–73). Na slici je prikazan dvostruki mostni tiristorski
ispravljač kod koga se oba mosta napajaju iz istog trofaznog transformatora.
Transformator ima dva sekundarna namota od kojih je jedan vezan u zvezdu, a drugi
u trougao. Na ovaj način je postignuto da su ulazni naponi mostova, fazno pomereni
za 300. Upravljanje oba ispravljača je istovremeno, tako da na izlazu oni daju dva
napona sa pulsacijama, takoñe pomerenim za 300.
Srednja vrednost napona jednog ispravljača je:
U d , SR , I = U d , SR , II = U d , SR, I ,0 cos α = 1,35 ⋅ U S , I cos α
Ukupan izlazni napon je:
U d , SR = U d , SR , I + U d , SR , II = 2U d , SR, I ,0 cos α = U d , SR,0 cos α
Izlazni napon pored srednje vrednosti sadrži harmonike reda 12, 24, 36 itd.
Harmonici ovako visokog reda se veoma lako filtriraju i struja male valovitosti se
dobija pri relativno malim induktivnostima u kolu.
Srednja vrednost izlaznog napona je promenljiva od Ud,0 (pri α=00), do –Ud,0 (pri
α=1800).
Pri α<900, oba pretvarača rade kao ispravljači, naponi su im pozitivni i sabiraju se.
Pri α=900, naponi oba ispravljača jednaki su nuli, pa je i ukupan napon jednak nuli.
Pri α>900, naponi oba mosta su negativni i oni rade u invertorskom režimu.
Energija se iz jednosmernog kola vraća nazad u mrežu.
U idealnom slučaju α=1800, napon bi bio
jednak –Ud,0. Praktično ugao upravljanja ide
do oko 1500.
Na sl. 3–74. prikazani su oblici napona i
struja za α=300 i α=1200.
Sa promenom ugla upravljanja (α) struja
zadržava isti oblika i samo se pomera duž
vremenske ose. Ugao pomeranja osnovnog
harmonika jednak je uglu upravljanja (ϕ=α).
Za oblik primarne struje prema sl. 3–74,
relativni sadržaj osnovnog harmonika u
primarnoj struji je ν=0,99, tako da je struja
vrlo bliska sinusoidi. Povoljan harmonijski
sadržaj primarne struje je još jedan od razloga
zbog kojih se 12–pulsni ispravljači, i pored
veće složenosti primenjuju.
sl. 3–73
140
sl. 3–74
– Sekvencijalno upravljanje
Istovremeno upravljanje oba mosta, pri niskim izlaznim naponima (α≈900)
opterećuje napojnu mrežu velikom reaktivnom snagom. Značajno poboljšanje faktora
snage može se postići razdvojenim (sekvencijalnim) upravljanjem pretvaračima. U
tom slučaju jedan pretvarač radi sa konstantnim uglom upravljanja (α=00 ili α=1800),
a drugim se kontinualno menja napon u odreñenim granicama.
Maksimalni izlazni napon se postiže kada oba pretvarača rade kao ispravljači, pri
αI=αII=00. Održavanjem na primer αI=00 (Ud,I=Ud,I,0) i menjanjem samo αII u
granicama od 00 do 1800, napon Ud,II se smanjuje od Ud,II,0 do –Ud,II,0 a ukupan izlazni
napon od Ud,0 do nule.
Dalja promena napona se vrši održavanjem αII =1800 (Ud,II= –Ud,II,0) i promenom
αI od 00 do 1800, čime i napon prvog pretvarača menja od Ud,I,0 do –Ud,I,0, što ukupan
izlazni napon dalje smanjuje od nule do –Ud,0.
141
3.4. REZIME O TRANSFORMATORIMA I ISPRAVLJAČIMA

Na sl. 3–75, prikazane su osnovne konfiguracije monofaznih i trofaznih ispravljača
napajanih preko transformatora.
Tipska snaga transformatora je prividna snaga koju on može da prenese kada sa
obe strane ima napone i struje sinusoidnog oblika. Prisustvo viših harmonika u struji,
povećava njenu efektivnu vrednost i smanjuje opteretivost transformatora. Zato
transformator kada se optereti ispravljačem, mora imati veću tipsku snagu od izlazne
snage ispravljača.
Polutalasno Push–pull Most Bazna
R R L R L veličina
(a) (b) (b) (c) (c)
UP 2,22 1,11 1,11 1,11 1,11 USRN1/N2
IP 1,21 1,11 1,00 1,11 1,00 Id,SRN2/N1
SP 2,69 1,23 1,11 1,23 1,11 Ud,SRId,SR
US 2,22 1,11 1,11 1,11 1,11 Ud,SR
IS 1,57 0,785 0,707 1,11 1,00 Id,SR
SS 3,45 1,74 1,57 1,23 1,11 Ud,SRId,SR
S= (SP+SS)/2 3,09 1,48 1,34 1,23 1,11 UsrIsr
IMAX. diode 3,14 1,57 1,00 1,57 1,00 Id,SR
ISR. diode 1,00 0,50 0,50 0,50 0,50 Id,SR
UMAX. diode 3,14 3,14 3,14 1,57 1,57 Usr
Tabela 3–2
U tab. 3–2 su dati i neki karakteristični odnosi važni za izbor monofaznih
transformatora i dioda za ispravljače (sl. 3–73.a,b,c) i to pri opterećenju bez filtera
(R) ili sa njim (L). Kao bazne veličine uzete su srednje vrednosti struja i napona na
jednosmernoj strani ispravljača. U slučaju primara, bazne veličine su iste ali su
njihove vrednosti odgovarajuće svedene.
Tab.3–3 daje prikaz sličnih odnosa kod trofaznih ispravljača i transformatora
različih sprega (sl. 3–75). Kod ovih ispravljača valovitost izlaznog napona je manja,
pa je pretpostavljeno da je struja potpuno ”ispeglana”. Kao što se iz ove tabele vidi,
sa aspekta transformatora najprihvatljivija je mostna konfiguracija i transformator
sprege Y/y ili D/y jer je potreban transformator za samo 4,6 % veće tipske snage.
Meñutim sa aspekta gubitaka snage na ispravljaču, povoljnije su sprege sa
dvostrukom zvezdom (sl. 3–75.g,h,i,j) na sekundaru zato što kod njih pad napona
stvara samo po jedna dioda. Ovo je naročito važno kod niskih izlaznih napona, kada
oko 1V pada napona na diodi može da ima veliki udeo u ukupnom naponu i samim
tim, da predstavlja veliki gubitak snage (galvanizacije, elektrolize itd.). Iz tabele se
vidi da je u slučajevima prema sl. 3–75.g,h snaga sekundara vrlo velika (slabo
iskorišćenje). Poboljšanje se postiže ako se dve grupe dioda vežu preko sprežne
prigušnice (sl. 3–75.i,j) tako da struja u svakoj fazi traje po trećinu periode.
142
Polutalasno Punotalasno Bazna

Y,D/y Y/z Y/2y D/2y Y,D/2y Y,D/y veličina
(d) i (e) (f) (g) (h) (i) i (j) (k) i (l)
UP 0,855 0,493 0,741 0,741 0,427 0,427 Ud,SRN1/N2
IP 0,471 0,816 0,471 0,577 0,816 0,816 Id,SRN2/N1
SP 1,21 1,21 1,046 1,283 1,046 1,046 Ud,SRId,SR
US 0,855 0,493 0,741 0,741 0,855 0,427 Ud,SR
IS 0,577 0,577 0,408 0,408 0,577 0,816 Id,SR
SS 1,48 1,71 1,814 1,814 1,48 1,046 Ud,SRId,SR
S=(SP+SS)/2 1,344 1,46 1,431 1,548 1,26 1,046 Ud,SRId,SR
IMAX diode 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 Id,SR
ISR diode 0,333 0,333 0,167 0,167 0,167 0,333 Id,SR
UMAX diode 2,094 2,094 2,094 2,094 2,094 1,046 Ud,SR
Tabela. 3–3
sl. 3–75
143
3.5. ČETVOROKVADRANTNI PRETVARAČI

Dalja priča o ovim pretvaračima vodi ka četvorokvadrantnom radu. Potreba za
četvorokvadrantnim pretvaračem se pojavljuje na primer kod napajanja DC motora
kada treba obezbediti mogućnost promene smera obrtanja i za oba smera motorski
rad i rekuperativno kočenje. Jednostavan oblik četvorokvadrantnog pogona postiže se
prevezivanjem rotora (ili pobude). Zahtevi automatizacije, veće brzine odziva,
pouzdanosti i slično, doveli su do primene po dva pretvarača. U zavisnosti od načina
njihovog napajanja razlikuju se unakrsna (krstasta) i antiparalelna veza.
3.5.1. ANTIPARALELNE VEZE

Pretvarači kod antiparalelnih veza, napajaju se iz zajedničkog sekundara
transformatora. Zbog jednostavnije konstrukcije transformatora, ove veze se češće
koriste od krstastih.
Upravljanje pretvaračima može biti odvojeno i zajedničko.
Kod odvojenog upravljanja (sl. 3–76) impulsi za uključenje tiristora dovode se
samo onom pretvaraču koji učestuje u prenošenju snage. Za to vreme drugi pretvarač
je blokiran. Pri prelasku sa jednog na drugi pretvarač, ostavlja se pauza u upravljanju
od nekoliko milisekundi da bi se osiguralo padanje struje na nulu i gašenje svih
tiristora. Kod antiparalelne veze sa odvojenim upravljanjem, nema kružne struje. Pri
velikim opterećenjima struja je kontinualna, a pri malim diskontinualna. U
diskontinualnom strujnom radu, brzina motora naglo raste sa smanjenjem opterećenja
i to donekle kvari regulacione karakteristike. U sistemima sa povratnom spregom po
brzini može se pojaviti nestabilnost u radu.
Zbog potrebe za pauzama pri prelasku sa jednog na drugi pretvarač, ovakav način
regulacije ima nešto slabije dinamičke karakteristike. Pretvarači sa razdeljenim
upravljanjem su najjednostavniji u svojoj kategoriji i mogu se realizovati i sa
trijacima, čime se broj upotrebljenih energetskih komponenata smanjuje na pola.
Nagle promene napona na tiristorima ispravljačkog dela, mogu da dovedu do
neželjenog uključenja odgovarajućeg tiristora u invertorskom delu pretvarača. Zbog
toga se mora obratiti posebna pažnja na zaštitu od dU/dt.
sl. 3–76
144
Kod zajedničkog upravljanja (sl. 3–77 i 3–78) upravljački impulsi se dovode na

oba pretvarača. Pošto su oni vezani antiparalelno, potrebno je da su im srednje
vrednosti napona jednake. Ovaj uslov se svodi na to da zbir uglova upravljanja oba
pretvarača bude αA+αB=1800. Ovakvo upravljanje se naziva još i usaglašenim. Pošto
trenutne vrednosti napona oba pretvarača nisu jednake, izmeñu njih se moraju staviti
prigušnice. Kao rezultat razlike trenutnih vrednosti napona (napon na prigušnicama),
pojavljuje se takozvana kružna struja izmeñu ispravljača. Kružna struja je
jednosmerna struja koja postoji u zajedničkom kolu dva ispravljača nezavisno od toga
da li je, ili nije priključeno opterećenje.
sl. 3–77 sl.3–78

Oblik kružne struje za konfiguraciju na sl. 3.77, prikazani su na sl. 3–79., za
nekoliko uglova upravljanja (α1<900). Za uglove upravljanja (α1>900 pretvarači
menjaju ulogu i sve ostalo je isto. To znači da je sada ispravljač prešao u invertorski,
a invertor u ispravljački režim rada. Samim tim i kružna struja mora da promeni
smer.
Oblik kružne struje zavisi od ugla upravljanja. Razlikuju se dva karakteristična
intervala i to:
1. 00<α1<600
2. 600<α1<900
Posmatrajmo interval 00<α1<600.
Kružnu struju stvara razlika (uC) trenutnih vrednosti napona dva pretvarača
(ispravljača i invertora) i ona je:
uC = u d 1 − u d 2
Prema sl. 3–77. ovaj napon je uvek neki segment moñufaznog napona.
Postavljanjem vremenske ose na mesto gde ovaj napon prolazi kroz nulu, dobija se u
opsegu ugla od –α1, do α1 da je:
u C = − 6 ⋅ U f sin ωt
Ako se zanemare omske otpornosti u kolu kružne struje, njena trenutna vrednost se
dobija iz jednačine:
145
sl. 3–79
diC
uC = 2 LC
dt
Njeno rešenje je:
6 ⋅U f
iC = (cosωt − cosα1 )
2ω ⋅ LC
Za ovaj interval, kružna struja je diskontinualna i njena srednja vrednost je:
3 α1 3 6U f α1
I C ,SR = ∫ iC d (ωt ) = 4πωL ∫ (cos ωt − cosα1 )d (ωt )
2π −α1 C −α1
ili
3 6U f
I C ,SR = (sin ωt − α1 cosα1 )
2πωLC
Intenzitet kružne struje najveći je pri α1=600 i njena srednja vrednost je:
146
3 6U f 3 π 6U f (3 3 − π )
I C ,SR = ( − )=
2πωLC 2 6 4πωLC
Intenzitet kružne struje u drugom intervalu je manji i nećemo ga računati.
Pri α1+α1<1800 srednja vrednost napona ispravljača je manja od srednje vrednosti
napona invertora, pa se diskontinuitet struje pojavljuje do uglova većih od 600.
Pri α1+α1>1800 srednja vrednost napona ispravljača je veća od srednje vrednosti
napona invertora, pa se pojavljuje i mala srednja vrednost napona u kolu kružne
struje. Zbog malog aktivnog otpora kola, ovo se ne sme dozvoliti jer naglo povećava
intenzitet kružne struje.
Mostna sprega (sl. 3–78) se sastoji od dve jednake polumostne sprege, tako da
postoje dve kružne struje istog oblika (sl. 3–79).
Ove struje dodatno opterećuju transformator i tiristore i ograničavaju se na oko
10% nominalne vrednosti. Sistemi regulacije sa kružnom strujom se koriste
prvenstveno za brze elektromotorne pogone i kad se zahteva visoka tačnost
regulacije. U dalju analizu kružne struje nećemo se upuštati.
3.5.2. UNAKRSNE (KRSTASTE) VEZE

Kod unakrsne sprege transformator ima dva odvojena sekundara koji napajaju
svaki svoj tiristorski most. Na slikama 3–80 i 3–81, prikazane su trofazne,
polumostna i mostna, krstasta sprega. Dva ispravljača rade sa usaglašenim
upravljanjem (αA+αB=1800) i vezani su u opoziciju. Srednje vrednosti napona su im
jednake ali zbog razlike u trenutnim vrednostima izmeñu ispravljača moraju se dodati
prigušnice, tako da i ovde imamo rad sa kružnom strujom.
U zavisnosti od karaktera opterećenja, struja može imati oba smera. Za uglove
αA<900 izlazni napon je pozitivan, a za αA>900 negativan.
Neka je na izlaz pretvarača priključen motor jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom. Pri pozitivnom naponu struja je u pozitivnom smeru za motorski režim
rada (E<USR), a negativna u generatorskom (E>USR) radu. Kada napon promeni
polaritet (αA>900 ), situacija postaje obrnuta.
Usaglašenost upravljanja (kod krstastih i antiparalelnih veza) ne može se održati u
celom opsegu upravljanja. Pri αA=0, αB bi trebalo da bude 1800, što je nemoguće
zbog gašenja tiristora pretvarača koji radi u invertorskom režimu. Isto je i pri punom
suprotnom naponu. Zbog toga je opseg regulacije sa usaglašenim upravljanjem
ograničen na oko 1200 (300<α1<1500).
Za razliku od pretvarača sa razdeljenim upravljanjem, pretvarači sa usaglašenim
upravljanjem (i kružnom strujom) imaju glatke izlazne (opretetne) karakteristike u
sva četiri kvadranta (sl. 3–82.).
Zavisnosti srednjih vrednosti kružnih struja od ugla upravljanja prikazane su na sl.
3–83. Kriva 1 odnosi se na antiparalenu vezu sa p=3, a kriva 2 na krstastu vezu,
takoñe sa p=3.
147
sl. 3–80 sl. 3–81
sl. 3–83
sl. 3–82
148
3.6. CIKLOKONVERTORI
U toku dosadašnjih razmatranja analizirali smo pretvarače koji mogu da rade u
jednom, dva i sva četiri kvadranta. Četvorokvadrantni rad podrazumeva mogućnost
dobijanja oba polariteta napona i oba smera struje na izlazu pretvarača. To je ujedno
značilo i oba smera prenošenja energije.
Ako se sada izlazni napon periodično menja po intenzitetu i polaritetu, očigledno
se radi o naizmeničnom izlaznom naponu. U trošilu napajanom ovim pretvaračem,
pojaviće se naizmenična struja. Frekvencija i visina izlaznog napona (samim tim i
struje) odreñeni su samo upravljačkim impulsima na gejtovima tiristora. Na ovaj
način dobijeno je pretvaranje ulaznog, naizmeničnog (najčešće višefaznog) napona,
mrežne frekvencije u monofazni izlazni napon neke nove frekvencije. Pretvarači koji
direktno vrše pretvaranje naizmeničnog napona jedne u napon druge frekvencije,
nazivaju se ciklokonvertorima.
Postoji nekoliko načina za ovakvo pretvaranje. Ovde ćemo pomenuti takozvane
envelopne i fazne ciklokonvertore.
– Envelopni ciklokonvertori
Na sl. 3–84, prikazan je izlazni napon envelopnog pretvarača sa dve faze na ulazu.
U jednoj poluperiodi izlaznog napona ima se po jedna poluperioda ulaznih napona.
Umesto po jednu, mogli smo uzeti po dve, tri itd. poluperioda. U opštem slučaju
pretvarača sa q1 faza i n impulsa ulaznog napona u izlaznom, frekvencija izlaznog
napona je:
q1
f2 = f1 , n=1, 2, 3, ...)
2n + q1
Promena frekvencije postiže se
promenom broja impulsa (n) koji su
sl. 3–84 obuhvaćeni u toku jedne poluperiode
izlaznog napona. Izraz za frekvenciju
pokazuje da se za različito n dobijaju
diskterne vrednosti (skokovita promene)
frekvencije. Na primer u našem slučaju
frekvencija izlaznog napona je:
q1 2 1
f2 = f1 = f1 = f1
2n + q1 2 ⋅1 + 2 2
Faznim zasecanjem dela jednog impulsa,
sl. 3–85 može se postići promena frekvencije unutar
ovih diskretnih vrednosti i pogodnim
upravljanjem čak i kontinualna promena frekvencije. Meñutim envelopni
ciklokonvertori su prvenstveno namenjeni za neke specifične i jednostavnije
slučajeve gde je potreban napon konstantne frekvencije.
149
Za envelopne pretvarače je karakteristično i to da imaju vrlo nepovoljan sadržaj

harmonika u naponu, koji se posle kod opterećenja pojavljuju i u struji.
U nekim slučajevima moguće je postići oblik izlaznog napona, gotovo jednak
sinusnom (sl. 3–85). Sve su ovo specifični slučajevi i ne mogu se generalizovati.
– Fazni ciklokonvertori
Jedna od glavnih namena pretvarača frekvencije je kod regulacije brzine
asinhronih motora. Kod njih je pri promeni frekvencije, potrebno istovremeno
menjati i napon, tako da je približno odnos napona i frekvencije konstantan
(U/f=const). U slučaju takvog pogona sa envelopnim pretvaračem, potrebno je fazno
regulisati i veličinu izlaznog napona.
Posmatrajmo pretvarač na sl. 3–86. Sa ovakvom konfiguracijom se mogu imati oba
polariteta napona i oba smera struje na izlazu. Ako se ugao upravljanja menja na
odgovarajući način, može se dobiti i naizmenični izlazni jednofazni napon. Ova dva
antiparalelna ispravljača sa odgovarajućim upravljanjem sada grade ciklokonvertor
koji trofazne ulazne napone pretvara u jednofazni izlazni napon. Frekvencija izlaznog
napona može da se menja od nule pa do oko 2/3 frekvencije ulaznih napona. Visina
sl. 3–86
150
napona se takoñe može menjati. Na sl. 3–86. je prikazan ciklokonvertor opterećen

tako da struja kasni za naponom (osnovni harmonici). U prvoj poluperiodi u intervalu
dok su napon i struja pozitivni, pretvarač “A” radi kao ispravljač (αA<900). Kad
napon postane negativan, pretvarač “A” prelazi u invertorski rad (αA>900). Za sve
ovo vreme pretvarač “B” je blokiran. Kad struja promeni smer, blokira se pretvarač
“A”, a aktivira se “B”, i rad se odvija na isti način kao u prethodnoj poluperiodi. Pošto
pretvarači rade u antiparaleli, pri prelasku sa jednog na drugi pretvarač, mora se
sačekati da struja padne na nulu (da se ugase svi tiristori), pa tek onda da se aktivira
drugi pretvarač. Ove pauze iznose nekoliko milisekundi. Ovde se radi o potpuno
odvojenom upravljanju pretvaračima. Pored odvojenog, koriste se i veze sa kružnom
strujom i zajedničkim upravljanjem. Izmeñu pretvarača se dodaju prigušnice, a
upravljanje je meñusobno usaglašeno (αA+αB=1800).
Uključivanje tiristora naredne faze, vrši se kada željeni napon (osnovni harmonik)
postane jednak srednjoj vrednosti napona prethodne i naredne faze.
Za dobijanje trofaznih napona na izlazu, potrebna su tri ovakva pretvarača (sl. 3–
87). Sa ovom konfiguracijom broj tiristora u ciklokonvertoru iznosi 36. Upravljanje
svakim od njih, s obzirom na njihov broj, čini ove pretvarače dosta komplikovanim.
Ovakvi ciklokonvertori se nazivaju i ciklokonvertorima sa faznom regulacijom.
Nešto su jednostavniji takozvani anvelopni ciklokonvertori. Kod njih se za dobijanje
n puta niže frekvencije pušta na izlaz uzastopno n pozitivnih, a zatim n negativnih
poluperioda. U odnosu na fazne ciklokonvertore anvelopni imaju nepovoljniji sadržaj
harmonika i zahtevaju bolje filtriranje.
Pojavom snažnih prekidačkih tranzistora, omogućena je izrada ciklokonvertora sa
boljim karakteristikama. Tu u prvom redu dolazi povećanje frekvencije izlaznog
napona koja sada može biti i znatno viša od frekvencije ulaznih napona. Kada su se
pojavili ovi novi ciklokonvertori dobili su naziv ciklokonvertori sa forsiranom
komutacijom (FCC – Forced Commutated Cycloconverter), a tiristorski su
ciklokonvertori sa prirodnom komutacijom (NCC – Naturally Commutated
Cycloconverter).
sl. 3–87
151
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 4. Harmonici, naponi, struje i snage
4. HARMONICI, NAPONI, STRUJE I SNAGE ISPRAVLJAČA

– Ulazni napon
Sa ulazne strane ispravljač se napaja naizmeničnim naponom. Ne ulazeći u
razmatranje karakteristika napojne mreže, pretpostavićemo da je ona dovoljno jaka da
ispravljač svojim prisustvom ne može da unese deformaciju (izobličenje, distorzija,
..) njenog napona. Realna situacija je da ovaj napon, ma koliko bio "čvrst" biva
izobličen, tako da pored osnovnog u njemu postoje i viši harmonici. Napojna mreža
napaja i druge potrošače tako da su i oni izloženi i dejstvu viših harmonika. Zbog
smetnji koje mogu da izazovu, ograničava se prisustvo viših harmonika u mreži.
Zbog toga je neophodno ureñaje koji generišu harmonike, napajati preko
odgovarajućih filtera.
Naša dalja pretpostavka u analizama će ipak biti da je ulazni napon ispravljača
sinusnog oblika i bez prisustva viših harmonika.
– Izlazni napon
Izlazni napon ispravljača je sastavljen od segmenata ulaznog napona koji se
prenosi na izlaz kroz tiristor (ili diodu) koji je u posmatranom trenutku provodan.
Ako je struja diskontinualna u intervalima nulte struje, u izlaznom naponu se
pojavljuju i intervali nultog napona. Zbog svega toga izlazni napon ispravljača je
valovit i može se posmatrati kao zbir jednosmernog vremenski konstantnog napona
na koji su superponirani viši harmonici.
– Izlazna struja
Oblik izlazne struje zavisi od karaktera priključenog opterećenja. Ako je
opterećenje čisto omsko (aktivno), struja ima isti oblik kao i napon. To znači da ima i
isti harmonijski sadržaj kao i napon.
Češći slučaj je da je opterećenje sastavljeno od velike induktivnosti, omske
otpornosti i elektromotorne sile. Induktivnost u kolu sa jednosmernim naponom ne
utiče na srednju vrednost struje, ali deluje kao niskopropustni filter za više harmonike
struje. Zbog toga se valovitost struje smanjuje. U nekim slučajevima analiza se
dodatno pojednostavljuje pretpostavkom da je izlazna struja potpuno konstantna (bez
harmonika).
– Ulazna struja
Dva pomenuta oblika izlazne struje (omsko i pretežno induktivno opterećenje),
daju i dva oblika struje na ulazu ispravljača.
Kod omskog opterećenja izlazna struja je istog oblika kao i izlazni napon.
Oblik ove struje se sastoji od segmenata sinusoide u zavisnosti od toga koji od
ulaznih napona se trenutno prosleñuje na izlaz. Ulazna struja je onda takoñe
sastavljena od segmenata sinusoide. Na primer kod monofaznog diodnog mostnog
ispravljača, primarna struja postaje čisto sinusna i bez harmonika.
153
Interesantniji i za praksu važniji slučaj je kako se na ulaz ispravljača preslikava

konstantna izlazna struja. U zavisnosti od tipa ispravljača, oblik ulazne struje je
pravougaoni ili sastavljen od segmenata (stepenica) konstantne struje odreñenog
trajanja. Dakle izlazna struja bez harmonika, na ulaz se prenosi sa znatnim sadržajem
harmonika.
Ako se ispravljač napaja preko transformatora, ova struja se, zavisno od sprege,
raspodeljuje po namotima sekundara i dalje prenosi na primar.
– Izlazna snaga ispravljača
Na izlazu ispravljača imamo konstantnu struju i jednosmerni napon sa
harmonicima. U idealnom slučaju konstantne struje (bez harmonika), snaga je
jednaka proizvodu njihovih srednjih vrednosti.
– Ulazna snaga ispravljača:
Na ulazu ispravljača imamo situaciju; ulazni napon samo sa osnovnim
harmonikom i ulazna struja koja pored osnovnog sadrži i više harmonike. Lako se
pokazuje da u ovakvoj situaciji, samo osnovni harmonik struje prenosi snagu. Viši
harmonici samo povećavaju efektivnu vrednost struje i njom opterećuju transformator
i napojnu mrežu. Efekat je sličan kao da se radi o dodatnoj reaktivnoj snazi.
Kod tiristorskih ispravljača se pojavljuje i fazni pomeraj struje i napona, što dalje
opterećuje ulaz iapravljača. Zbog toga se govori o faktoru snage na nešto drugačiji
način nego kod struja i napona bez viših harmonika.
U narednom delu, svi ovi pojmovi će biti detaljnije analizirani.
4.1. FURIJEOV RED

Složeno periodična funkcija u(t)=u(t+T), može se predstaviti u obliku Furijeovog
reda.
u (t ) = C0 + C1 cos(ωt + Θ1 ) + C 2 cos(2ωt + Θ 2 ) + ... + C k cos(kωt + Θ k ) + ...
U matematici su odreñeni dovoljni (Dirihletovi) uslovi za razvoj funkcije u
Furijeov red. Svi talasni oblici sa kojima se ovde srećemo zadovoljavaju ove uslove.
Gornji izraz se može napisati i u sledećem obliku:
∞ ∞ ∞
u(t ) = C0 + ∑ Ak cos(kωt ) + ∑ Bk sin(kωt ) = C0 + ∑ Ck sin (kωt + Θ k )
k =1 k =1 k =1
k=1,2,3,...
C0 Srednja vrednost funkcije u(t)
Ak, Bk, Amplitude odgovarajućih komponenata harmonika k–tog reda.
Ck Amplituda harmonika k–tog reda
Srednja vrednost i amplitude pojedinih harmonika dobijaju se izračunavanjem
koeficijenata Furijeovog reda, na sledeći način:
154
1 τ +T
C0 = ∫ u (t )dt
T τ
2 τ +T
Bk =
T τ
∫ u (t ) cos(kωt )dt
2 τ +T
Ak =
T τ
∫ u (t ) sin(kωt )dt
Ak
C k = Ak2 + Bk2 i Θ k = arctg
Bk
τ Proizvoljno izabrano početno vreme
4.1.1. HARMONIJSKA ANALIZA NAPONA I STRUJA ISPRAVLJAČA

Izlazni napon ispravljača nije potpuno konstantan, već pored srednje vrednosti
sadrži i pulsacije napona. Ove pulsacije su meñusobno jednakog oblika, a njihov broj
(p) u toku periode ulaznog napona, zavisi od konfiguracije ispravljača. Kod
polutalasnog ispravljanja, broj pulsacija jednak je broju faza (p=q), a kod mostnih
sprega dvostruko veći (p=2q). Pošto se pulsacije ponavljaju na isti način, najniži
harmonik ima frekvenciju p–puta veću od mrežne (fp=p⋅f). Frekvencije ostalih
harmonika su pozitivan celobrojan umnožak (k=1, 2, 3, ...) frekvencije najnižeg
harmonika (fkp=k⋅p⋅f).
Na primer kod trofaznog mostnog ispravljača, najniži harmonik (k=1) u izlaznom
naponu je fp=6⋅f =300 Hz. Ostali harmonici imaju frekvencije 12⋅f, 18⋅f, ....
Izlazni napon ispravljača (Ud), može se predstaviti u obliku Furijeovog reda kao:
u d (t ) = U d ,SR + ∑ Bk cos(kpωt ) + ∑ Ak sin (kpωt ) = U d ,SR + ∑ 2U k sin (kpωt + ϕ kp )

∞ ∞ ∞
k =1 k =1 k =1
k=1, 2, 3, ...
Izlazna struja je rezultat dejstva izlaznog napona i karaktera opterećenja. Svaka od
komponenata napona izaziva svoju komponentu struje tako da u njoj moraju postojati
srednja vrednost i sve harmonijske komponente kao i kod napona. Opterećenje je
najčešće induktivnog karaktera, tako da su viši harmonici struje prigušeni, a
harmonijski sadržaj struje povoljniji od harmonijskog sadržaja napona.
Harmonijska analiza je sama po sebi složena, pa će u cilju njenog
pojednostavljenja dalje biti posmatrana trenutna komutacija. Komutacija je posledica
induktivnosti u ulaznom delu ispravljača, koji ne dozvoljavaju trenutne promene
struje. Na taj način oni deluju filtrirajuće i smanjuju amplitude viših harmonika kod
ulaznih struja. U izlaznom naponu takoñe smanjuju amplitude harmonika napona pa
samim tim i struje.
Sadržaj harmonika zavisi od talasnog oblika, odnosno tipa ispravljača.
155
4.2. IZLAZNI NAPON

Ako je izlazna struja kontinualna, u
svakom trenutku struju vodi neki od
tiristora, tako da je napon na izlazu
segment jednog od napona ulaznih faza
(trenutna komutacija). To znači da je
izlazni napon sastavljen od segmenata
sinusoide koji se ponavlja p – puta u toku
jedne periode ulaznog napona (sl. 4–1).
Ako u kolu postoji elektromotorna sila i
odgovarajuća induktivnost, kontinualnost
sl. 4–1 struje može postojati pri svim uglovima
upravljanja od α=00 do α=1800. To znači
da se naredna analiza odnosi na pretvarače koji mogu da rade u dva kvadranta.
Kod jednofaznog polutalasnog ispravljača se kontinualnost struje ne može postići,
tako da ova tvrdnja ne važi za p=1.
Na sl. 4–1, odabrano je da vremenska osa počinje u trenutku kada je sekundarni
napon maksimalan. Sada je trenutna vrednost sekundarnog napona kosinusna
funkcija vremena bez faznog pomaka.
Za oznake prema sl. 4–1, koeficijenti Furijeovog reda su:
π
+α
p
p
Bk = ∫ 2U S cos(ωt ) cos(kωt )d (ωt )
π π
− +α
p
π
+α
p
p
Ak = ∫ 2U S cos(ωt ) sin(kωt )d (ωt )
π π
− +α
p
Efektivne vrednosti napona pojedinih harmonika su:

1
Uk = Ak2 + Bk2
2
Za oblik napona prema sl. 4–1, mogu se odrediti koeficijenti Ak i Bk i naponi
pojedinih harmonika (Uk). Posle toga, izlazni napon (ud) se može predstaviti u obliku
Furijeovog reda. Bez ulaženja u detaljno izvoñenje, opšti izraz za izlazni napon p–
pulsnog ispravljača (pri trenutnoj komutaciji) je:
∞ 2 cos 2 α + (k ⋅ p ) 2 sin 2 α
u d (t ) = U d , SR,0 cos α + U d , SR ,0 ∑ (
sin kpωt + Θ kp )
k =1 (k ⋅ p) 2 − 1
(k=1,2,3, ... , p=2,3, ... )
156
Efektivna vrednost napona harmonika reda k⋅p pri uglu upravljanja α je:
cos 2 α + ( k ⋅ p )2 sin 2 α
U kp ,α = U d ,SR,0 2
(k ⋅ p)2 − 1
Na sl. 4–2 prikazane su efektivne vrednosti pojedinih harmonika u funkciji
relativne vrednosti izlaznog napona (Ud,SR/Ud,SR,0) dvokvadrantnog tiristorskog
pretvarača (ispravljača i invertora).
Za α=0 (diodni ispravljač) i α=1800, gornji izraz se pojednostavljuje i postaje:
2
U kp,0 = U d , SR ,0
(k ⋅ p )2 − 1
Za harmonike višeg reda je k⋅p>>1, pa je približno:
2
U kp,0 ≈ U d , SR,0
(k ⋅ p )2
Ovde veličina harmonika opada sa kvadratom njihovog broja (k⋅p).
Za α=900, efektivna vrednost napona harmonika reda k⋅p je:
2k ⋅ p
U kp ,90 = U d ,SR,0
(k ⋅ p )2 − 1
Za harmonike višeg reda k⋅p>>1, pa je približno:
2
U kp ,90 ≈ U d ,SR,0
k⋅p
sl. 4–2
157
Ovde veličina pojedinih harmonika opada sa prvim stepenom njihvog broja (k⋅p),
tako da su znatno izraženiji nego kod diodnih ispravljača. Ovo je vidljivo i sa sl. 4–2.
U tabeli 4–1 prikazane su relativne efektivne vrednosti pojedinih harmonika
napona diodnih ispravljača u odnosu na napon Ud,0.
redni broj frekvencija Ukp/Ud,SR,0 ( % )

harmonika harmonika
(k⋅p) (k⋅p⋅50 Hz) p=2 p=3 p=6 p=12
1 50 – – – –
2 100 47,1 – – –
3 150 – 17,7 – –
4 200 9,43 – – –
5 250 – – – –
6 300 4,04 4,04 4,04 –
7 350 – – – –
8 400 2,24 – – –
9 450 – 1,77 – –
10 500 1,43 – – –
11 550 – – – –
12 600 0,99 0,99 0,99 0,99
Tabela 4–1
4.2.1. KARAKTERISTIKE JEDNOSMERNOG IZLAZNOG NAPONA
– Koeficijent (stepen) valovitosti izlaznog napona (δU)

U literaturi se valovitost neke veličine definiše dvojako:
1. Odnos polovine razlike izmeñu maksimalne i minimalne vrednosti, i srednje
vrednosti posmatrane veličine koja sadrži i jednosmernu komponentu.
2. Odnos efektivne vrednosti sadržaja harmonika i srednje vrednosti te veličine.
U našim daljim razmatranjima, koristiće se ova druga definicija.
Kod diodnih ispravljača, srednja vrednost napona je konstantna (Ud,SR,0). Meñutim
kod tiristorskih ispravljača izlazni napon se menja, pa je uzeto da se deljenje vrši sa
Ud,SR,0, jer bi se pojavljivale beskonačne i negativne valovitosti (pri α≥900).
Sa ovim, valovitost napona je:
∞
∑ U kp2 U d2, EF − U d2, SR
k =1
δU = =
U d , SR,0 U d , SR ,0
Valovitosti pojedinih ispravljača su:
158
π2
p=2, δU = − cos 2 α
8
2π 2 3π
p=3, δU = + cos 2α − cos 2 α
27 18
3π π2
p=6, δU =
cos 2α − cos 2 α +
18 12
Za ispravljače sa p=2, 3, 4, 6 i 12, valovitost
izlaznog napona u zavisnosti od Ud,SR/Ud,SR,0,
prikazana je na sl. 4.3. Uporeñenjem sa
dijagramima na sl. 4–2, vidi se da najveći udeo
u valovitosti napona ima najniži harmonik.
Valovitost je najmanja pri α=0 (diodni
ispravljač), a najveća pri α=900 (Ud,SR=0).
sl. 4–3 U tabeli 4–2 date su vrednosti koeficijenta
valovitosti za α=0 i α=90 , za ispravljače sa p=2, 3, 6, i 12. U prvoj koloni su
0 0
prikazane vrednosti osnovnih harmonika za te ispravljače pri α=00.

– Efektivna vrednost jednosmernog valovitog napona je:
∞
U d2, SR + ∑ U kp
2
∞
 δ 
2
k =1
U d , EF = U d2, SR ∑
+ U kp2
= U d , SR = U d , SR 1+  U 
k =1 U d2, SR  cos α 
– Koeficijent oblika ispravljenog napona definisan je kao količnik efektivne i
srednje vrednosti izlaznog napona.
 δ 
2
U d , EF
k f ,U = = 1+  U 
U d , SR  cos α 
U tabeli 4–2 pikazane su i vrednosti koeficijenata oblika izlaznih napona diodnih
ispravljača, za različite vrednosti pulsnosti (p) i α=00.
Za α=900 (Ud,SR=0) ne postoji konačna vrednost koeficijenta oblika.
α=00 α=900
Up/Ud,SR,0 ( % ) δU (%) kf,U Up/Ud,SR,0 ( % ) δU (%)
p=2 47,1 48,3 1,11 94,3 111
p=3 17,7 18,3 1,016 53,0 65,5
p=6 4,04 4,2 1,0002 24,2 30,8
p=12 0,99 1,05 1,00005 11,9 15,5
Tabela 4–2
159
4.3. IZLAZNA STRUJA ISPRAVLJAČA

Pokazali smo da ispravljeni napon pored srednje vrednosti sadrži i više harmonike.
Za svaki pojedinačni tip ispravljača, veličina ovih harmonika može se odrediti
razvijanjem posmatranog oblika napona u Furijeov red. Kada se na ovaj napon
priključi pasivno opterećenje, pojavljuje se struja. Srednja vrednost napona (Ud,SR) i
omska otpornost opterećenja (R) odreñuju srednju vrednost struje.
U d , SR
I d , SR =
R
Ova vrednost se ne uspostavlja trenutno, već postoji prelazni proces. Posle
nekoliko (3 do 5) vremenskih konstanti (L/R), može se smatrati da je dostignuto
stacionarno stanje. Induktivnost u opterećenju, ne utiče na srednju vrednost struje,
već samo na brzinu uspostavljanja stacionarnog stanja.
Viši harmonici izlaznog napona u opterećenju izazivaju struje viših harmonika. Na
njihovu veličinu utiče i induktivnost opterećenja. Sa povećanjem reda harmonika,
njegova amplituda se smanjuje. Struja k–tog harmonika, p–pulsnog ispravljača pri
napajanju pasivnog opterećenja sa R i L je:
U ( kp ) U ( kp )
I ( kp )
= ( kp ) =
R 2 + (k ⋅ p ⋅ ω ⋅ L )
Z 2
Sa povećanjem reda harmonika, impedansa opterećenja raste i amplitude

harmonika se jako brzo smanjuju, tako da je valovitost struje manja od valovitosti
napona. Za praksu je obično dovoljno da se pored srednje vrednosti posmatra samo
najniži harmonik struje (k=1). Njegova frekvencija je p–puta veća od mrežne.
Češći slučaj je prisustvo kontra–elektromotorne sile (regulacija brzine DC motora,
punjenje akumulatora itd.). Smatra se da je kontra–elektromotorna sila vremenski
konstantna (bez valovitosti). Kod elektromotora jednosmerne struje to je opravdano
jer je elektromotorna sila proizvod fluksa i brzine obrtanja (E=kΦn). Pobudni namot
ima veliku induktivnost tako da je valovitost pobudne struje, pa samim tim i fluksa
zanemariva.
U ovom slučaju srednja vrednost struje je:
U d , SR − E
I d , SR =
R
Na veličinu pojedinih harmonika struje ne utiče prisustvo kontra–elektromotorne
sile i oni su jednaki kao i pri E=0. Jednosmerna komponenta struje (srednja vrednost)
je ovde manja nego pri E=0, tako da relativni udeo osnovnog harmonika može biti
veoma veliki pa struja čak može biti i diskontinualna.
160
4.3.1. KARAKTERISTIKE JEDNOSMERNE IZLAZNE STRUJE
– Koeficijent (stepen) valovitosti jednosmerne struje (δI)

Koeficijent valovitosti struje je količnik
efektivne vrednosti sadržaja harmonika struje i
srednje vrednosti struje.
∞
∑ I kp2 Ip
k =1
δI = ≈
sl. 4–4 I d ,SR I d ,SR
Ako se u kolu nalazi induktivnost, struja harmonika reda k⋅p, jednaka je:
U kp U kp
I kp = ≈
Z kp kpωL
Opadanje intenziteta harmonika struje je brže od opadanja intenziteta naponskih
harmonika, tako da je dovoljno posmatrati samo najniži (p–ti) harmonik. Oblik struje
je približno kao na sl. 4–4. Sa ovom aproksimacijom koeficijent valovitosti je:
Ip 1 I max − I min 1 I max − I min 1 ∆I
δI ≈ = ≈ =
I d , SR 2 I max + I min 2 2 ⋅ I d , SR 2 2 ⋅ I d , SR
Efektivna vrednost jednosmerne malo valovite struje je:
I p2  δ I2 
I d ,EF ≈ I d2,SR + I p2 = I d ,SR 1 + = I d ,SR ⋅ 1 + δ ≈ I d ,SR 1 + 
2
I
I d2,SR  2 
Ovde se može definisati i koeficijent oblika struje:
I d , EF δ I2
k f ,I = ≈ 1+
I d , SR 2
4.4. ULAZNA STRUJA ISPRAVLJAČA

4.4.1. OBLICI ULAZNE STRUJE
U opštem slučaju izlazna struja ispravljača je valovita. Ona je rezultat oblika
napona i karaktera opterećenja. Ako se komutacija posmatra kao trenutna, ova struja
je sastavljenja od segmenata ulaznih struja. Znači da su i ulazne struje u intervalima
kada postoje, valovite. Ovo je prikazano na primeru trofaznog mostnog diodnog
ispravljača na sl. 4–5.
Harmonijska analiza talasnih oblika napona i struja ispravljača je dosta složena i
radi pojednostavljenja u analizi ulaznih struja ispravljača, zanemaruje se valovitost
161
izlazne struje i smatra se da je ona

potpuno konstantna. Konstantna izlazna
struja, preslikava se na ulaz (naizmenična
strana) kao pravougaona.
Sa ovom aproksimacijom, za različite
tipove ispravljača, na ulazu mogu da se
pojave različiti oblici ulazne struje.
– Polutalasni ispravljači
Kod polutalasnih ispravljača, u ulaznoj
struji se pojavljuje i jednosmerna
komponenta struje (sl. 4–6). Za ovakav
oblika, srednja vrednost struje je:
t1
I AC , SR = I d , SR
T
Efektivna vrednost je:
t1
I AC , EF = I d , SR
sl. 4–5 T
Ako se izrazi preko harmonika, efektivna
vrednost ulazne struje je:
I AC , EF = I AC
2
, SR + I 1 + I 2 + ....I n + ...
2 2 2
– Mostni ispravljači
Za razliku od polutalasnih, mostne veze ne
sl. 4–6 prenose jednosmernu komponentu struje na
ulaznu stranu ispravljača (IAC,SR=0) i za njih je:
I AC , EF = I 12 + I 22 + .... I n2 + ...
Kod diodnih ispravljača, oblik napona se ne
menja. Oblik ulazne struje je pravougaoni ili
stepenast i u odnosu na napon ima fiksan položaj.
Kod pravougaonog oblika (napona ili struje),
veličina n–tog harmonika opada obrnuto
proporcionalna sa n.
sl. 4–7 1
I n = I1
n
Za struju oblika kao na sl. 4–7, efektivna
vrednost je:
162
2 ⋅ t1
I AC ,EF = I SR
T
Kod sprege u trougao i kombinovanih
sprega (sa p=6, 12, ...), oblik struje je stepenast
(sl. 4–8) gde struja u pojedinim intervalima
ima jačinu Ik u trajanju tk. Efektivna vrednost
struje ovakvog oblika je:
n  t  n
I AC , EF = ∑  I k2 k  , za ∑ tk = T
k =1 T k =1
Ako su obe poluperiode struje istog oblika,

sabiranje se može vršiti samo u toku jedne
sl. 4–8 poluperiode i efektivna vrednost je:
n  t  n T
I AC , EF = 2 ∑  I k2 k , za ∑ tk =
k =1 T  k =1 2
Sadržaj harmonika ulazne struje, za ispravljače pulsnosti p, prikazan je u tab. 4–3.
Kod tiristorskih ispravljača oblik napona zavisi od ugla upravljanja. Oblik ulazne
struje razlikuje se kod upravljivih i poluupravljivih ispravljača. Kod upravljivih
ispravljača razlikujemo jednokvadrantni (sa zamajnom diodom) i dvokvadrantni rad.
U dvokvadrantnom radu struja zadržava isti oblik i samo se translatorno (fazno)
pomera u odnosu na napon. Sadržaj harmonika ulazne struje ostaje isti i odgovara
redni broj frekvencija Ipk/Ip1 ( % )

harmonika harmonika
(k⋅p) (k⋅p⋅50 Hz) p=2 p=3 p=6 p=12
1 50 100 100 100 100
2 100 – 50 – –
3 150 33,3 – – –
4 200 – 25 – –
5 250 20 20 20
6 300 – – – –
7 350 14,3 14,3 14,3 –
8 400 – 12,5 – –
9 450 11,1 – – –
10 500 – 10,0 – –
11 550 9,1 9,1 9,1 9,1
12 600 – – – –
13 650 7,7 7,7 7,7 7,7
Tabela 4–3. Harmonici ulazne struje ispravljača pri L>>
163
onom kod diodnih ispravljača (važe vrednosti iz tabele 4–3).

Ako se napajanje vrši iz transformatora, ulazna struja ispravljača je ujedno i struja
sekundara transformatora i merodavna je za njegovo zagrevanje. Osnovni harmonik
ulazne struje je mrežne frekvencije. Ostali harmonici su frekvencije jednake
pozitivnom celobrojnom umnošku osnovne.
Postoji i veza izmeñu harmonika izlaznog napona i harmonika ulazne struje. Po
njoj, svakom harmoniku napona na jednosmernoj strani, pripadaju dva susedna
(bočna) harmonika u struji na naizmeničnoj strani ispravljača.
Za L>>, izlazna jednosmerna struja ne
sadrži harmonike. Takva struja se na ulaz
ispravljača preslikava kao pravougaona sa
znatnim sadržajem harmonika. Za ovakav
oblik, veličina harmonika, u odnosu na
osnovni, opada direktno srazmerno
njegovom redu (k⋅p).
I p1
I pk =
p⋅k
Ova vrednost je konstantna i nezavisna
od ugla upravljanja (sl. 4–9).
U tabeli 4–3, date su relativne vrednosti
pojedinih harmonika u odnosu na osnovni
harmonik (50 Hz) ulazne struje, za
sl. 4–9. Ulazna struja
nekoliko pulsnosti ispravljača (p).
– Harmonici kod ispravljača sa zamajnim diodama
Kod upravljivih ispravljača, pri L>> i kontinualnoj struji, oblik ulazne struje ostaje
isti, a promenom ugla upravljanja, samo se vremenski pomera u odnosu na napon.
Zbog toga je meñusobni odnos pojedinih harmonika konstantan i za pojedine vrste
ispravljača ti odnosi su prikazani u tabeli 4–3.
Kod poluupravljivih ispravljača sa zamajnim diodama, oblik struje se menja sa
promenom ugla upravljanja (α), tako da se menja i sadržaj harmonika. Vrednosti
pojedinih harmonika za pojedine tipove ovih ispravljača, u zavisnosti relativne visine
izlaznog napona (Ud,SR/Ud,SR,0), prikazane su dijagramima u njihovim poglavljima.
Uz njih su prikazane i veličine pojedinih harmonika izlaznog napona.
4.4.2. KARAKTERISTIKE NAIZMENIČNE ULAZNE STRUJE
– Relativni sadržaj osnovnog harmonika (ν) struje definisan je na sledeći način:

I1 I1
ν= =
I I12 + I 22 + I 32 + ...
164
– Klir faktor se definiše kao:

∞
I 22 + I 32 + I 42 + ...
∑ Ii2 I 
2
i =2
kk = = = 1 −  1  = 1 −ν 2
I I I
– Harmonijsko izobličenje (Harmonic Distortion – HD) struje n–tim harmonikom:
In
HDI n = , za n= 2, 3, 4, ....
I1
– Ukupno harmonijsko izobličenje struje (Total Harmonic Distortion – THD):
∞
∞ ∑ I n2
THDI = ∑ (HDI n )2 = n=2
I1
n=2
Meñusobna veza izmeñu relativnog sadržaja osnovnog harmonika (ν) i THDI je:
1 (THDI )2
ν = ≈ 1−
1 + (THDI )2 2
4.5. SNAGA ISPRAVLJAČA

4.5.1. IZLAZNA SNAGA
Izlazna snaga ispravljača po definiciji odreñena je integralom:
1T
Pd = ∫ u d (t )id (t )dt
T0
Kada u naponu i struji, pored jednosmerne komponente ima i harmonika, snaga je:
P = U d , SR ⋅ I d , SR + ∑ (U i ⋅ I i cos ϕi ) , i=k⋅p
Zanemarenjem viših harmonika (k=2, 3, ...), dobija se:
(
P ≈ U d , SR ⋅ I d , SR + U p ⋅ I p cos ϕ p = U d , SR ⋅ I d , SR 1 + δU δ I cos ϕ p )
Najveća valovitost struje jeste kada je na izlazu čisto omsko opterećenje i tada je
ona jednaka valovitosti napona (ϕp=0), pa je snaga:
(
P ≈ U d , SR ⋅ I d , SR 1 + δU2 )
Vrednost izraza u zagradi za omsko opterećenje prikazan je u tabeli 4–4.
Ako u kolu postoji induktivnost valovitost struje je manja i snaga na izlazu
ispravljača se može računati samo na osnovu srednjih vrednosti napona i struje.
P ≈ U d , SR ⋅ I d , SR
165
p=2 p=3 p=6 p=12

P/Ud,SRId,SR ( za α=0 )
0
1,23 1,033 1,0018 1,00011
P/Ud,SRId,SR (za α=900) 2,23 1,43 1,09 1,024
Tabela 4–4.
4.5.2. ULAZNA SNAGA ISPRAVLJAČA

Ovde može da se govori o aktivnoj, reaktivnoj i prividnoj snazi.
Aktivna snaga na ulazu jednaka je snazi na izlazu ispravljača (zanemareni gubici).
Prividna snaga definiše se kao proizvod broja faza (q) i efektivnih vrednosti faznih
napona (Uf) i struja (If) na ulazu ispravljača.
Smatra se da je ulazni naizmenični napon čvrst i da ne sadrži više harmonike. Za
razliku od napona, ulazna struja pored osnovnog, sadrži i više harmonike. Pošto je
ulazni napon bez viših harmonika, viši harmonici struje ne razvijaju snagu. Oni
povećavaju efektivnu vrednost struje i time povećavaju zagrevanje provodnika na
ulaznoj (AC) strani ispravljača. Ovom snagom opterećen je sekundarni namot
transformatora. Ta snaga (ili njen deo) prenosi se sa sekundara na primar i napojnu
mrežu. Za napajanje iz sistema sa q faza, prividna snaga ispravljača je:
S = qU f I f = qU f I 2f ,1 + I 2f , 2 + I 2f ,3 + ...
Prividna snaga osnovnog harmonika je:
S1 = q ⋅ U f ⋅ I f ,1 = P 2 + Q 2
Sada je prividna snaga ispravljača:
 I 2f , 2 + I 2f ,3 + ... 
S = S1 1 +  = S1 1 + (THDI )2
 2
I f ,1 
 
Odnosno:
S = S12 + S12 (THDI ) = P 2 + Q 2 + D 2

2
Gde je:
D = S1 ⋅ THDI
D Snaga izobličenja (deformacije)
Pošto aktivnu snagu prenosi samo osnovni harmonik struje (If,1), može se pisati.
I f ,1
P = q ⋅ U f ⋅ I f ,1 ⋅ cosϕ1 = q ⋅ U f ⋅ I f ⋅ cosϕ1 = S ⋅ λ
If
λ Faktor snage
166
4.5.3. REAKTIVNA SNAGA

Analogno aktivnoj snazi, može se definisati i reaktivna snaga:
Q = q ⋅ U f ⋅ I f ,1 ⋅ sin ϕ1
ϕ1 Fazni pomak osnovnog harmonika
Fazni pomak osnovnog harmonika rezultat je ugla upravljanja i komutacije. Ako
zanemarimo vreme komutacije, fazni pomak osnovnog harmonika jednak je uglu
upravljanja ϕ1=α. Sada je ovaj deo reaktivne snage rezultat upravljanja pretvarača.
Posmatrajmo kako se menja ova snaga sa promenom ugla upravljanja. Ovde će biti
posebno posmatrani samo punotalasni; upravlji i poluupravljivi pretvarači. Pri tome
će biti smatrano da je izlazna struja konstantna u svim slučajevima i bez valovitosti.
Reaktivna snaga kod puno–upravljivih pretvarača
Maksimalna aktivna snaga (Pd,0) postoji pri punom izlaznom naponu (α=0) pa se
može pisati:
P = U d , SR ,0 ⋅ I d , SR ⋅ cos α = Pd ,0 cos α
Q = U d , SR,0 ⋅ I d , SR ⋅ sin α = Pd ,0 sin α
Q
sin α =
Pd ,0
dalje imamo da je:
P
cosα =
sl. 4–10 Pd ,0
Ove dve jednačine u polarnom koordinatnom sistemu predstavljaju kružnicu
prikazanu na sl. 4–10. Za uglove upravljanja do 900, pretvarač radi u ispravljačkom, a
preko 900 u invertorskom režimu rada. Maksimalni ugao (αmax) je granica dokle se
realno može ići sa negativnim naponom. Preko ove granice se ne sme ići zbog
mogućih problema sa komutacijom.
Maksimalna reaktivna snaga postiže se pri nultom naponu (i nultoj snazi). Ovo je
veoma nepovoljno po napojnu mrežu, pa se traže načini za njenim smanjenjem.
Neka moguća rešenja su:
– Korišćenje poluupravljivih pretvarača
– Korišćenje zamajne diode
– Nesimetrično upravljanje
– Razdvojeno upravljanje
– Transformator sa više izvoda itd.
167
– Reaktivna snaga kod poluupravljivih pretvarača (ispravljača)

Kod poluupravljivih ispravljača, iz izraza za
izlazni napon proizilazi:
1 + cos α U d , SR U ⋅I P
= = d , SR d , SR =
2 U d , SR,0 U d , SR,0 ⋅ I d , SR Pd ,0
Reaktivna snaga je opet:
sl. 4–11 1
Q = U d , SR ⋅ I d , SR ⋅ sin ϕ1 =
Pd ,0 ⋅ sin α
2
Ovim jednačinama odgovara kružni dijagram snage kao na sl. 4–11.
Ovde je opterećenje reaktivnom snagom , pri malim izlaznim naponima (i
snagama), znatno manje, ali je zato moguć samo ispravljački rad.
Pri nultom izlaznom naponu i reaktivna snaga je jednaka nuli.
– Reaktivna snaga ispravljača sa zamajnom diodom:
Do ugla kada izlazna struja postaje isprekidana
(α<α1) zamajna dioda nema uticaja i izlazni napon je:
U d ,SR = U d ,0 cosα , u intervalu 0<α<(π/2–π/p)
Ovom intervalu ugla upravljanja odgovara deo
kruga kao kod upravljivog ispravljača.
Za (α>α1), izlazni napon je:
 π
1 − sin α − 
U d ,SR = 2U S
p  p
π 2
sl.4–12 Za slučaj trofaznog ispravljača (p=q=3) sa
zamajnom diodom, oblik kružnog dijagrama je kao
na sl. 4–12.
– Reaktivna snaga kod sekvencijalnog upravljanja
Mostni ispravljač se može posmatrati kao dva polutalasna ispravljača vezana na
red, tako da im se naponi sabiraju. Do sada smo pretpostavljali da se oba ispravljača
upravljaju na isti način (istim uglom paljenja tiristora α). Pored toga, ova dva
ispravljača se mogu upravljati nezavisno ili sekvencijalno.
Posmatrajmo upravljanje kao u tabeli 4–5. α=1800, je samo teorijska granica i
praktično se ne sme ići preko αmax. Za ovakav način upravljanja kružni dijagram
reaktivne snage je kao na sl. 4–13. Na ovaj način je dobijena manja reaktivna snaga
pretvarača pri niskim izlaznim naponima i povoljniji faktor snage.
Umesto dva, može biti i više pretvarača vezanih na ovaj način i sa sekvencijalnim
upravljanjem.
168
αI αII Ud,I Ud,II Ud=Ud,I+ Ud,II

0 0 0
0 0 ... 180 Ud,0/2 Ud,0/2... – Ud,0/2 Ud,0 ... 0
0 ... 1800
0
1800 Ud,0/2... – Ud,0/2 – Ud,0/2 0 ... – Ud,0
Tab. 4–5
4.5.4. FAKTOR SNAGE
Faktor snage (λ), definiše se kao količnik aktivne i prividne snage.

P qU f I f ,1 cos ϕ1 I f ,1
λ= = = cos ϕ1 = ν cos ϕ1
S qU f I f If
ν Relativni sadržaj osnovnog harmonika fazne struje (If,1/If)
ϕ1 Ugao kašnjenja osnovnog harmonika struje za naponom
Prividna snaga ispravljača je veća od izlazne zbog faznog pomeraja osnovnog
harmonika prema naponu, i zbog prisustva viših harmonika.
Prvi uticaj se izražava preko kosinusa ugla (cosϕ1). Fazni pomak izmeñu napona i
osnovnog harmonika struje (ϕ1) najvećim delom je posledica ugla paljenja kod
tiristorskih ispravljača. Dodatni fazni pomak unosi i proces komutacije tiristora (ili
dioda).
Kod diodnih ispravljača (α=0) pri trenutnoj komutaciji (preklapanju), osnovni
harmonik struje je u fazi sa naponom, (cosϕ1=1), pa je faktor snage jednak relativnom
sadržaju osnovnog harmonika struje (λ=ν).
Pored faznog pomeraja, na povećanje prividne snage utiče i prisustvo viših
harmonika, jer povećava efektivnu vrednost struje. Prisustvo viših harmonika u mreži
je nepoželjno jer može i da izazove smetnje u radu pojedinih ureñaja. Tako može doći
do rezonansi na pojedinim učestanostima, radio smetnji, uticaja na čoveka i okolinu
itd. Kada se govori o harmonicima u mreži, oni se sve češće tretiraju kao zagañenje
mreže i tendencija je da se ovo pitanje posmatra kao ekološki problem.
Od ureñaja koji rade na mreži zahteva se da ne zagañuju mrežu, i da budu imuni na
postojeće mrežne smetnje. Zbog toga je potrebno postavljanje odgovarajućih filtera,
izmeñu mreže i ovih ureñaja.
sl.4–13
169
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 5. Prisilna komutacija tiristora i čoperi
5. PRISILNA KOMUTACIJA TIRISTORA I ČOPERI

Veliki nedostatak tiristora je taj da ne može jednostavno da se isključi u bilo kom
trenutku, kao što može da se uključi. Ova osobina ga čini samo delimično upravljivim
prekidačkim elementom. Taj nedostatak ublažen je razvojem GTO tiristora ali je tu
postignut samo delimičan uspeh.
Zbog ovoga, tiristor je češće nalazilo primenu u kolima naizmeničnog napona.
Tako i danas tiristori najširu primenu nalaze kod regulisanih ispravljača.
Zahtevi za regulacijom brzine motora jednosmerne struje pri napajanju iz izvora
jednosmernog napona, kao na primer razne vrste lokomotiva (rudnici, železnica, ...),
baterijska napajanja vozila itd., inicirali su primenu tiristora i u kolima jednosmernog
napona. Zbog komplikovanog gašenja primena tiristora je ostala ograničena na
relativno usko područje. Tek razvojem snažnih tranzistora ovo područje doživljava
intenzivniji razvoj. Meñutim uspesi koji su postignuti u regulaciji brzine asinhronih
kaveznih motora (frekventna regulacija) doveli su do potiskivanja primene motora
jednosmerne struje, čak i u tradicionalnim područjima primene gde je on bio
nezamenjiv (na primer električna vuča). Ovome je doprineo ne samo tehnološki
razvoj novijih i savršenijih prekidačkih elemenata, već i pad njihovih cena i
pretvaračkih ureñaja u celini. Sa druge strane, visoka cena i komplikovano
održavanje motora jednosmerne struje doprinose njegovom potiskivanju i sve većoj
primeni kaveznih asinhronih motora.
Meñutim tiristorski pretvarači jednosmernog napona (čoperi) još uvek postoje, i
ovde će biti prikazani samo elementarni principi njihovog rada.
Zbog nemogućnosti prirodnog gašenja tiristora, traženi su načini za prisilno
isključenje (blokiranje). Blokiranje tiristora može da se postigne na nekoliko načina:
– Smanjenjem direktne struje tiristora na vrednost manju od struje držanja (IH)
– Smanjenjem direktne struje tiristora na nulu
– Smanjenjem direktnog napona tiristora na nulu
– Dovoñenjem inverznog napona na tiristor
Najbrže blokiranje postiže se dovoñenjem inverznog napona na tiristor, i ono za
spore tiristore iznosi reda stotinu, a za brze desetak mikrosekundi. Kod tiristora ne
postoji neki pokazatelj koji bi ukazao da je tiristor spreman da prihvati puni direktni
napon. Ovo vreme proizvoñači daju kao karakteristiku triristora i to je minimalno
vreme, tako da tirstor mora biti inverzno polarisan u trajanju dužem od vremena
blokiranja.
U traženju rešenja prisilnog blokiranja tiristora, razvijeno je više metoda. Jedna od
podela ovih principa je paralelno i redno blokiranje tiristora.
Kod rednog blokiranja, na red sa tiristorom se dodaje napon koji će tiristor dovesti
u stanje inverzne polarizacije. Kod paralelnog blokiranja, paralelno tiristoru se veže
kondenzator koji ga inverzno polariše u trajanju dužem od toff.
U daljem tekstu će biti prikazane neke od paralelnih metoda blokiranja tiristora i
njegova primena kod čopera.
171
5.1. PARALELNO BLOKIRANJE BEZ POMOĆNOG TIRISTORA

5.1.1. NAPAJANJE OMSKOG OPTEREĆENJA
Prvi primer prinudne komutacije tiristora prikazan je na sl. 5–1. Za sada
posmatrajmo napajanje čisto omskog optrerećenja. Induktivnost (L) i kapacitivnost
(C) su komutacioni elementi i služe za prinudno (forsirano) gašenje (blokiranje)
tiristora. Kolo radi na sledeći način:
Pri uključenju prekidača, kolo se zatvara preko L, C i R, i kondenzator se puni
(prvo punjenje). Po završetku ovog prelaznog procesa napon na kondenzatoru dostiže
vrednost ulaznog napona (UIN). Tiristor Th je još uvek isključen. Uključenjem
tiristora, kroz njega teče struja sastavljena od dve komponente. Jedna je struja
otpornika napajanog ulaznim naponom UIN,
a druga je struja struja komutacionog LC
kola. Prva komponenta je konstantna a druga
oscilatorna.
U prvoj poluperiodi oscilatorne struje
komutacionog kola, ove dve struje se
sabiraju a u drugoj oduzimaju. Ako je
amplituda oscilatorne struje komutacionog
kola u drugoj poluperiodi veća od struje
otpornika, tiristor može da se ugasi. Tiristor
se gasi kada struja komutacionog kola
sl. 5–1 dostigne vrednost struje otpornika, i struja
kroz tiristor padne na nulu.
Na sl. 5–2. prikazani su vremenski
dijagrami napona i struje kondenzatora pri
sl. 5–2 prvom punjenju. Uzeto je da je ovaj proces
aperiodičan.
Kada se dovede upravljački impuls na gejt
tiristora, on postaje provodan i otpornik (R)
dobija puni ulazni napon (UIN). Struja u
njemu je:
U IN
iR = = IR
R
Uključenjem tiristora komutaciono (L–C)
kolo je kratkospojeno i kondenzator se
oscilatorno prazni preko induktivnosti.
Trenutna vrednost napona kondenzatora je:
t
u C = U IN cos , za 0<t<t1
LC
sl. 5–3
172
Trenutna vrednost struje kondenzatora (iC) u tom kolu je:

C t
iC = −U IN sin , za 0<t<t1
L LC
Za naznačene referentne smerove, trenutna vrednost struje tiristora (iTh) jednaka je

razlici struje potrošača (otpornika) i oscilatorne struje kondenzatora.
U IN C t
iTH = iR − iC = + U IN sin
R L LC
Tiristor provodi dok ova struja ne padne na nulu. Izjednačavanjem izraza sa nulom
i rešavanjem po vremenu, dobija se trajanje uključenosti tiristora, i ono iznosi:
1 L  1 L 
t1 = − L ⋅ C arcsin = L ⋅ C  π + arcsin 

R C  R C 
Izraz pokazuje da se tiristor isključuje u drugoj poluperiodi oscilacije
komutacionog kola. Ovom vremenu treba dodati još vreme potrebno tiristoru da
postigne blokirne osobine (toff), pa tek onda se na njega može dovesti direktni napon.
Poslednji trenutak za isključenje je kada struja oscilatornog kola dostigne
amplitudu u suprotnom smeru.
 π  3π
t2 = L ⋅ C π +  = L⋅C
 2 2
U ovom krajnjem slučaju meñusobni odnos vrednosti komponenata zadovoljava
uslov:
1 L π 1 L L
arcsin ≤ Odnosno ≤ 1 , Ili: R ≥
R C 2 R C C
Ovo praktično znači da postoji minimalna otpornost (R) opterećenja, čija struja još
može biti isključena. Ispod ove otpornosti njena struja je veća od amplitude
oscilatorne struje i ne postoje uslovi za isključenje.
Posle isključenja treba sačekati da se kondenzator ponovo napuni i dostigne ulazni
napon, i tek tada se ponovo može dovesti okidni impuls na gejt.
Za odreñenu otpornost čisto omskog trošila i uspešnu komutaciju, važan je samo
odnos induktivnosti i kapacitivnosti komutacionog kola. To znači da one mogu biti
proizvoljno male. Kod realnog tiristora to nije slučaj jer mora da se obezbedi trajanje
inverznog napona na tiristoru veće od vremena potrebnog za njegov oporavak (toff).
Na sl. 5–3. prikazani su vremenski dijagrami:
– Napona tiristora (uTh) i komutacionog kondenzatora (UC)
– Struje tiristora (iTh) i komutacionog kondenzatora (iC)
– Izlaznog napona (uR)
173
Prikazani dijagrami približno odgovaraju kolu čija otpornost R je oko 1,6 puta veća
od minimalne.
Stvarno trajanje impulsa izlaznog napona (tI) je duže od trajanja uključenosti
tiristora (t1).
5.1.2. NAPAJANJE POTROŠAČA SA VELIKOM INDUKTIVNOŠĆU

Posmatrajmo sada sličan čoper koji
napaja potroašč koji ima i induktivno
opterećenje (sl. 5–4). Da bi struja
opterećenja mogla da se zatvori i posle
isključenja tiristora, antiparalelno sa
potrošačem vezana je zamajna dioda.
Pod pretpostavkom da je
induktivnost opterećenja (L) velika,
izlazna struja (iO), je konstantna. Sada
se u voñenju struje smenjuju
sl. 5–4
naizmenično, tiristor i zamajna dioda.
Neposredno posle dovoñenja čopera
pod napon (UIN) tiristor je blokiran i
komutacioni kondenzator se puni preko
kola LK–CK–L–R.
sl. 5–5 Oscilogram početnog punjenja
kondenzatora prikazan je na sl. 5–5.
Predpostavljeno je da je proces
pseudoperiodičan. Ovo ne utuče na
dalji proces komtacije.
Na sl. 5–6. prikazani su
karakteristični oscilogrami napona i
struja ovog čopera.
Zbog velike induktivnosti L, početak
procesa je pseudoperiodičan (sa veoma
niskom frekvencijom), sve dok napon
kondenzatora ne dostigne vrednost
ulaznog napona. Daljim podizanjem
napona, zamajna dioda se direktno
polariše i na komutacionom kolu se
ima čvrst ulazni napon. Dalji proces je
prigušeno oscilatoran sa sopstvenom
frekvencijom komutacionog kola.
Kada se dovede okidni impuls na
gejt tiristora, on se deblokira, počinje
da se uspostavlja struja trošila (iO) i
sl. 5–6
174
ujedno se kratko spaja komutaciono kolo.

Zbog velike induktivnosti trošila, njegova struja polagano raste. Njena srednja
vrednost u stacionarnom stanju proporcionalna ja srednjem naponu (UO,SR) i iznosi:
U SR
iO = = IR
R
Struja komutacionog kondenzatora, do ovog trenutka je oscilovala i u trenutku
uključenja tiristora ona kreće od zatečene vrednosti (IC0) i iznosi:
CK t
iC = −U IN sin + I CO
LK LK C K
Napon kondenzatora osiluje oko vrednosti ulaznog napona sopstvenom
frekvencijom komutacionog kola. U trenutku uključenja tiristora (t0), napon
komutacionog kondenzatora je UC0 i njegova trenutna vrednost, posle deblokiranja
tiristora, je:
t
u C = U C 0 cos
LK C K
Za naznačene referentne smerove prema sl. 5–4. struja tiristora je:
iTh = i − iC
Dok je tiristor provodio, zamajna dioda je blokirana, tako da je u tom trenutku
stuja i jednaka struji IO (zbog L>>, smatramo da je iO=IO). Kada struja komutacionog
kondenzatora dostigne vrednost struje IO, struja tiristora pada na nulu i on se blokira.
Trenutak isključenja tiristora dobija se rešenjem jednačine:
 I −I LK 
t1 = LK C K π + arcsin O CO 

  U IN CK 
Poslednji trenutak kada tiristor još može da se blokira je kada je drugi član izraza u
zagradi jednak 900 (π/2). Polazeći od ovog uslova, dobija se:
I O − I CO LK π
≤
U IN CK 2
Dalje se dobija da izlazna struja (IO) mora biti manja od:
π CK
I O ≤ U IN + I CO
2 LK
Najnepovoljniji slučaj je kada je IC0=–IO i tada je:
π CK
I O ≤ U IN
4 LK
175
Oscilacije struje komutacionog kola nastaju u trenutku kada struju opterećenja (iO)
preuzme zamajna dioda. Tada je napon na kolu LK – CK konstantan i počev od tog
trenutka struja u komutacionom kolu je:
t
iC = I O cos
LK C K
Početna vrednost struje komutacionog kondenzatora (ICO) varira u opsegu od –IO
do +IO, tako da i vreme voñenja tiristora (t1) pri konstantnom opterećenju varira,
zavisno od toga kolika je bila trenutno zatečena struja ICO.
Oscilacije struje izazivaju oscilacije napona, tako da je napon na kondenzatoru:
LK t
uC = I 0 sin
CK LK C K
Kroz zamajnu diodu postoji konstantna struja opterećenja (IO) i oscilatorna struja
komutacionog kola. Prema sl. 5–4, struja zamajne diode je:
 t 
i ZD = I O 1 − cos 
 LK C K 
 
U trenutku isključenja tiristora, napon na komutacionom kondenzatoru je:
t1
U C ,1 = U C 0 cos
LK C K
Ugao pri kome se tiristor blokira, veći je od 1800 tako da je ovaj napon negativan.
Napon UC,0 varira u opsegu od:
LK LK
U IN − I O ≤ U C 0 ≤ U IN + I O
CK CK
Neposredno posle blikiranja tiristora, napon na izlazu je:
U O ,MAX = U IN + U C ,1
Posle isključenja tiristora struja opterećenja se zatvara preko komutacionog kola i
komutacioni kondenzator se puni konstantnom strujom, tako da napon na njemu
linearno raste. Za to vreme napon na komutacionoj prigušnici jednak je nuli
(konstantna struja). U ovom intervalu napon na kondenzatoru je:
IO
uC = U C ,1 + t
C
Napon na izlazu je:
IO
uO = U IN + U C ,1 + t
C
176
Kada ovaj napon padne na nulu, struju preuzima zamajna dioda i do novog
uključenja tiristora izlazni napon ostaje jednak nuli.
Trenutak kada je izlazni napon pao na nulu je:
t 2 = −(U IN + U C ,1 )
C
IO
Sledećim uključenjem tiristora, proces se dalje ponavlja na opisani način.
Idealizovani oblik izlaznog napona može
se aproksimirati pravougaonim naponom
kao na sl. 5–7. Sa ovom aproksimacijom,
srednja vrednost izlaznog napona je:
t1
U SR = U IN
= U IN ⋅ t1 ⋅ f G
T
Kod ovog čopera, jednim okidnim
sl. 5–7 impulsom se tiristor uljučuje, a nešto kasnije
komutaciono kolo ga isključuje, tako da je vreme t1 konstantno. Srednja vrednost
napona može se menjati samo promenom vremena izmeñu okidnih impulsa (T).
Recipročna vrednost vremena T je frekvencija okidnih impulsa, tako da je izlazni
napon proporcionalan frekvenciji impulsa na gejtu.
Dobra strana ovog čopera je njegova jednostavnost.
Nedostaci su:
– Trajanje uključenosti tiristora zavisi od struje opterećenja (ili otpornosti)
– Ograničena maksimalna struja opterećenja (minimalna otpornost)
– Izlazni napon ne može dostići vrednost ulaznog napona jer se se mora ostaviti
pauza, barem tolika da se komutacioni kondenzator ponovo napuni.
Primenjivost ovog čopera ograničena je na male i srednje snage trošila.
5.2. PARALELNO BLOKIRANJE SA JEDNIM POMOĆNIM

TIRISTOROM
Šema ovog čopera prikazana je na sl.
5–8. Tiristor Th1 je glavni, a Th2
pomoćni (komutacioni). Na sl. 5–9.
prikazani su karakteristični oblici
napona i struja u čoperu. U stanjima
kada vode tiristori i diode, na njima
postoji neki mali pad napona (oko 1 do
1,5 V) i ovi naponi su naznačeni na
dijagramima. Meñutim zbog svoje
veličine, ovi naponi će u narednim
izrazima biti zanemareni.
sl. 5–8
177
Posmatrajmo početno stanje u kome

tiristor Th1 vodi i treba ga isključiti.
Napon komutacionog kondenzatora
(CK) je negativan i približno jednak
ulaznom. Uključenjem tiristora Th2,
negativan napon kondenzatora se
dovodi na Th1 i on se blokira. Sada
kroz kondenzator prolazi konstantna
struja opterećenja i on se linearno puni
do visine ulaznog napona.
IO
u C = −U IN + t
CK
Pošto je uključen Th2, ovo je ujedno
i napon na tiristoru Th1.
IO
uT 1 = −U IN + t
CK
Da bi se tiristor Th1 isključio,
potrebno je da negativan napon na
njemu potraje duže od vremena
potrebnog za njegovo blokiranje (toff).
Ako se struja opterećenja menja,
kapacitet komutacionog kondenzatora
treba birati prema maksimalnoj struji
(IO,MAX).
Iz ovog uslova odreñuje se kapacitet
komutacionog kondenzatora:
I O ,MAX
CK ≥ t off
U IN
Trajanje komutacionog procesa (tC)
odreñeno je vremenom potrebnim za
prepolarisanje komutacionog
kondenzatora, i ono iznosi:
2 ⋅ U IN ⋅ C K
tC = ≥ 2 ⋅ t off
IO
Sa smanjenjem struje opterećenja
(IO), vreme komutacije se povećava i
time mora da se smanji radna
frekvencija. U krajnjem slučaju rada u
sl. 5–9
178
praznom hodu (IO=0), kondenzator ne može da se prepolariše tako da čoper ne može

da radi (tC→∞).
Izlazni napon jednak je razlici ulaznog i napona kondenzatora. U početnom
trenutku on je skoro dvostruko veći od ulaznog i posle toga linearno opada dok ne
promeni polaritet (oko –1 V).
IO
uO = 2 ⋅ U IN − t
CK
Tada struju opterećenja preuzima zamajna dioda, a pomoćni tiristor (Th2) se gasi.
Kada se u sledećem ciklusu ponovo uključi glavni tiristor (Th1) on na opterećenje
dovodi ulazni napon, ali ujedno kratko spaja oscilatorno kolo koje čine komutaciona
prigušnica (LK) i kondenzator (CK). Dioda (D) omogućava samo pozitivnu
poluperiodu struje, posle čega je kondenzator promenio polaritet napona.
Prepolarizacija se vrši u kolu (gotovo) bez gubitaka, sa rezonantnom frekvencijom.
U ovom intervalu napon kondenzatora je:
t
u C = U IN cos
LK C K
Struja kondenzatora je:
CK t
iC = U IN sin
LK LK C K
Sa smanjenjem veličine komutacione induktivnosti, prepolarizacija se odvija brže,
ali se povećava i amplituda struje. Ova struja se dodaje struji opterećenja i prolazi
kroz glavni toristor.
Za ograničenu amplitudu ove struje (IC,MAX), induktivnost je:
2
 U 
LK = C K  IN 

 I C ,MAX 
Trajanje prepolarizacije (tP) kondenzatora je:
TOSC
tP = = π LK C L
2
Struja glavnog tiristora, u ovom intervalu, jednaka je zbiru struje opterećenja i
prepolarizacije kondenzatora.
CK t
iT 1 = I O + I C = I O + U IN sin
LK LK C K
Posle ove poluoscilacije, napon na kondenzatoru je ponovo negativan (približno
jednak ulaznom) i spreman je da izvrši novo blokiranje tiristora.
Proces se dalje ponavlja na isti način.
179
Za razliku od prethodnog čopera (sa jednim tiristorom), ovde se odvojenim

okidnim (upravljačkim) impulsima vrši uključenje i isključenje čopera. Svako od
ovih trajanja može se po želji menjati. Maksimalna frekvencija čopera ograničena je
trajanjem vremena komutacije i prepolarizacije. Ako bi se sva ostala vremena svela
na nulu, frekvencija bi bila:
1 1
f MAX = =
t C + t P 2 ⋅ U IN ⋅ C K
+ π LK C K
IO
Zbog zavisnosti vremena komutacije od struje opterećenja, ograničena je i
maksimalna frekvencija na vrednost koja odgovara minimalnoj izlaznoj struji. Zbog
toga ovaj čoper ne može da radi ni u praznom hodu (IO=0).
Potpuna razdvojenost funkcija ukjučenja i isključenja omogućila je primenu
gabaritno manjih komutacionih elemenata. Meñutim pomenute prednosti praćene su
dodatkom još jednog tiristora i nešto složenijim kolom.
Ovaj čoper može se primeniti u kolima srednjih i velikih snaga.
Na sl. 5–10. prikazana je šema čopera sa dva tiristora i dopunjavanjem
kondenzatora preko otpornika. Posle detaljnih razmatranja prethodnih, ne bi trebalo
da predstavlja problem razumevanje ni ovog čopera. Zato se nećemo detaljnije baviti
njegovom analizom. Samo ćemo u najkraćim crtama prikazati njegov princip rada.
Tirostor Th1 je glavni, a Th2 pomoćni. Pri prvom uključenju glavnog tiristora,
kondenzator se eksponencijalno puni do nekog napona. Polaritet ovog napona je
takav da je plus na katodi Th1.
Pri uključenju pomoćnog tiristora (Th2), glavni tiristor se inverzno polariše i
blokira. Kroz kondenzator dalje ide stuja opterećenja i njegov napon se linearno
menja u suprotnom smeru (prepolarizacija). Ponovnim uključenjem Th1, pomoćni
tiristor (Th2) se blokira. Na izlazu se dobija puni ulazni napon. Kondenzator se
ponovo prepolarizuje preko otpornika i vraća u početno stanje. Dalje se proces
ponavlja na isti način.
Pri prepolarizaciji komutacionog
kondenzatora i voñenju Th2, napon na
otporniku je visok što u njemu stvara
velike gubitke snage i izaziva
zagrevanje. Zbog toga RK treba da ima
visoku otpornost.
Ovakav čoper se veoma retko koristi i
primenjiv je samo na niskim
frekvencijama.
sl. 5–10
180
5.3. PARALELNO BLOKIRANJE SA DVA POMOĆNA

TIRISTORA
Nedostatak čopera sa sl. 5–8 je bio smanjenje frekvencije sa smanjenjem
opterećenja i što nije mogao da radi u praznom hodu. Ovaj nedostatak je otklonjen
dodatkom još jedne komutacione petlje.
Na sl. 5–11 prikazana je šema čopera sa dve komutacione petlje. Bez ulaženja u
detaljnu analizu rada, samo će ukratko biti izložen osnovni princip rada. Rad ovog
čopera (prvo uključenje) počinje uključenjem tiristora Th2, tako da struja opterećenja
brzo napuni kondenzator do punog ulaznog napona (UIN) posle čega se Th2 blokira.
Zatim se uključuje tiristor Th1 a istovremeno sa njim (ili sa malim kašnjenjem) i Th3.
Kroz glavni tiristor Th1 uspostavlja se struja opterećenja, a istovremeno preko njega,
komutacione prigušnice (LK) i Th3 vrši se prepolarizacija komutacionog
kondenzatora na suprotan polaritet napona. Posle ovoga napon na kondenzatoru je
suprotnog polariteta i spreman je da blokira glavni tiristor. Uključenjem Th2 ovaj
negativni napon se dovodi na Th1 i on se
blokira. Struja opterećenja se zatvara
kroz kondenzator i prepolariše ga.
Meñutim paralelno sa kondenzatorom
vezana je preko diode i komutaciona
prigušnica (LK1), koja oscilatorno
učestvuje u prepolarizaciji kondenzatora.
Ovo je važno kod malih struja
opterećenja kada bi bez ovog kola
prepolarizacija trajala jako dugo.
Zahvaljujući tome, ovaj čoper može da
radi čak i u praznom hodu.
Posle toga komutacioni kondenzator je
došao u početno stanje i proces se dalje
sl. 5–11 odvija na isti način.
5.4. REDNO BLOKIRANJE SA JEDNIM POMOĆNIM

TIRISTOROM
Do sada prikazani čoperi zasnivali su svoj rad na paralelnom blokiranju tiristora.
Kod rednog blokiranja, na red sa tiristorom se dodaje napon koji će ga dovesti u
stanje inverzne polarizacije. Na sl. 5–12 prikazan je čoper sa rednim blokiranjem.
Prvo uključenje se vrši sa Th3, kada komutacioni kondenzator (CK), kroz
poluoscilaciju struje, dostigne napon u dvostukoj vrednosti ulaznog. Završetkom
poluoscilacije Th3 se gasi, a napon na CK ostaje na dvostrukoj vrednosti ulaznog
(2UIN). Sa ovim, CK je spreman da izvrši blokiranje glavnog tiristora (Th1).
181
Uključenjem Th2, napon

komutacionog kondenzatora (2UIN),
dovodi se na prigušnicu (LK1) tako da
tiristor Th1 postaje inverzno
polarisan, i ako je bio deblokiran,
blokira se. Kroz pozitivnu strujnu
poluoscilaciju, CK se prepolariše.
Osim toga i energija koja je postojala
u prigušnici LK1 prebacuje se u
kondenzator i njegov napon postaje
veći od polaznog. Sledećim
sl. 5–12 uključenjem Th3, kondenzator se
prepolariše sa naponom još većim od
prethodnog i tako dolazi do nagomilavanja energije praćene rastom napona
kondenzatora. Da ne bi došlo do njegovog oštećenja, potrebno je da u oscilatornom
kolu LK1–Th2–CK postoji jako prigušenje.
5.5. REGULACIJA BRZINE ELEKTROMOTORA

Jedno široko područje primene tiristorskih pretvarača je regulacija brzine obrtanja
elektromotora za jednosmernu struju (DC motori). Ovo važi kako za čopere tako i za
tiristorske i diodne ispravljače. DC motori su grupa koja obuhvata veliki broj
različitih vrsta mašina, meñutim sa aspekta regulacije brzine, od posebnog značaja je
motor sa nezavisnom pobudom ili eventualno sa permanentnim magnetima. Razlog
za ovo je jednostavnost upravljanja u svim kvadrantima, što je posledica linearnih
veza izmeñu pojedinih električnih i mehaničkih veličina.
Ovde se može govoriti o jednokvadrantnom, dvokvadrantnom ili
četvorokvadrantnom pogonu. Pod ovim se podrazumeva mogućnost nalaženja radne
tačke u koordinatnom sistemu moment – brzina. S obzirom da je kod DC motora
moment proporcionalan struji, a brzina naponu, može se govoriti i o koordinatnom
sistemu struja – napon, što je zgodnije sa aspekta samog pretvarača.
Sa aspekta mehaničkih veličina prvi i treći kvadrant podrazumevaju motorni rad
mašine i to pri pozitivnom i negativnom smeru obrtanja. Drugi i četvrti kvadrant
predstavljaju generatorski rad mašine za jedan ili drugi smer obrtanja što će biti
značajno zbog mogućnosti generatorskog (rekuperativnog) kočenja. Sa aspekta
elektromotornog pogona poželjna je mogućnost rada u bar dva kvadranta, pri čemu se
rad u ostala dva može postići, kod DC mašina, prevezivanjem rotora ili pobude. Sa
aspekta pretvarača, rad u prvom i trećem kvadrantu predstavlja pozitivan smer toka
energije (od izvora ka motoru), a rad u drugom i četvrtom kvadrantu, negativan. Pri
tome jednosmerni ulazni napon u pretvarač može biti dobijen na primer iz
akumulatorske baterije koja je u stanju da prihvati negativan smer toka energije
(punjenje).
182
Drugi način dobijanja jednosmernog ulaznog napona je iz diodnih ili tiristorskih

ispravljača. Diodni i poluupravljivi tiristorski ispravljači nisu u mogućnosti da
prihvate suprotan smer toka snage pa je kod njih nemoguće postići rekuperativno
kočenje. Ova mogućnost donekle postoji u sistemu gde na istom naponu radi više
mašina pa se dovoñenjem jedne u generatorski rad, snaga preraspodeljuje ostalima, a
ispravljač rasterećuje. Drugi način kočenja ovde je dinamičko kočenje. Ono se izvodi
dodatnim pretvaračem koji u kolo uključuje otpornik kada elektromotorna sila rotora
postane veća od napona ispravljača. Meñutim ovo kočenje je praćeno velikim
gubicima snage na otporniku.
Ako se pretvarač sa strujnim meñukolom napaja iz punoupravljivog tiristorskog
ispravljača pri generatorskom kočenju se ugao paljenja tiristora poveća iznad 90
stepeni i on se dovodi u invertorski rad (mrežom komutiran) čime je omogućen
negativan smer toka snage odnosno vraćanje energije u naizmeničnu mrežu. Kod
pretvarača sa naponskim meñukolom, obrnut smer protoka snage se postiže sa dva
antiparalelna tiristorska ispravljača sa odgovarajućim upravljanjem.
Kod mašina hlañenih sopstvenim ventilatorom, regulacija brzine u širokom opsegu
praćena je velikim razlikama u intenzitetu hlañenja. Zbog toga ove mašine moraju
biti hlañene posebnim ventilatorom (hlañenje nezavisno od brzine).
Sa aspekta cene, regulatori brzine za DC motore su jednostavniji pa samim tim i
jeftiniji od regulatora brzine asinhronih motora. Kod mašina, cena DC motora je veća
od asinhronog. Ove cene se mogu smatrati formiranim i ne treba očekivati značajnije
promene. Ukupna investicija je takva da je za motore malih snaga, prednost na strani
asinhronog motora (znatno skuplji DC motor). Kod motora velikih snaga još uvek je
niža cena regulacije sa DC motorom. U ovom trenutku ta granica je reda desetinu
kilovata. Meñutim sve veća ponuda proizvoñača frekventnih regulatora i primena
novijih tehničkih rešenja, čine da njihova cena ima tendenciju pada. Zbog toga će
ukupna investicija kod sve većih snaga biti na strani asinhronog motora i frekventnog
regulatora. To znači da treba očekivati da će u skoroj budućnosti kavezni motor imati
primat i u oblasti elektromotornih pogona sa širokim opsegom regulacije brzine.
Prednosti sinhronih motora čine da, sa uspešnim i jeftinim rešenjem frekventne
regulacije, ovi motori izbiju u prvi plan naročito kod velikih snaga. Za sada se još
uvek koriste i motori jednosmerne struje i treba poznavati principe njihove regulacije
brzine. Opsezi brzina koji se postižu je 1 : 10 a za specijalne zahteve 1 : 100 i više.
183
5.5.1. REGULACIJA BRZINE MOTORA ZA JEDNOSMERNU STRUJU

Ovde će se u prvom redu
podrazumevati motori sa nezavisnom
pobudom ili motori sa permanentnim
magnetima. U oba slučaja smatra se da
je fluks konstantan pa se regulacija
brzine vrši regulacijom napona rotora.
Osnovne relacije koje opisuju rad
mašine za jednosmernu struju su:
– Elektromotorna sila (EMS):
2π
E = cΦω = cΦ n = kΦn
60
Ova EMS drži ravnotežu ulaznom
naponu, pri čemu važi relacija :
U a = E + Ra I a + ∆U
Kada se motor optereti i pogon doñe
u stacionarno stanje, mehanički
moment je izjednačen sa momentom
koji se razvija u mašini, i iznosi:
sl. 5–13 M e = cΦI a
Sada je oblik mehaničke karakteristike:
U a − Ra ⋅ I a − ∆U U a − ∆U Ra
n= = − M e = n0 − ∆n
k ⋅Φ k ⋅Φ k ⋅Φ ⋅ c ⋅Φ
Ovde su:
Ra Otpor rotorskog kola
∆U Pad napona na četkicama
k, c Konstante mašine
n0 Brzina idealnog praznog hoda
Kao što se vidi, mehaničke karakteristike n=f(M) su prave linije i njihov oblik je
prikazan na sl. 5–13. Ako se zanemari pad napona na četkicama važi i relacija:
n E
=
n0 U a
Ova relacija daje mogućnost da se umesto relativne vrednosti brzine posmatra
relativna vrednost EMS. Ovo će biti iskorišćeno pri crtanju karakteristika DC motora
napajanog iz čopera različitih klasa. Kod mašina iz opsega snaga od 1 do 100 kW pad
napona u rotorskom kolu pri nominalnoj struji (RaIa,n) je u granicama od 3 % (velike
184
mašine) do 8 % (male mašine). I pad brzine je u tim granicama. Kod brzih promena
napona rotora, do izražaja dolazi i njegova induktivnost. Izražena preko vremenske
konstante rotora, ona orijentaciono iznosi od 10 ms do 100 ms, i povećava se sa
dodatnim rednim namotima (kompenzacioni i namot pomoćnih polova). Vremenska
konastanta nezavisne pobude je znatno veća i kreće se od 0,1 s do 1 s.
Svako opterećenje (radna mašina) ima svoju mehaničku karakteristiku (zavisnost
momenta od brzine). U stacionarnom stanju (kada su izjednačeni moment opterećenja
i moment razvijen u mašini), brzina obrtanja se dobija u preseku ove dve
karakteristike.
Izraz 4 ukazuje na tri moguća načina za promenu brzine i to su:
1. Regulacijom napona rotora (armature) Ua, koji može da se kreće u oblasti od –
Ua,max do +Ua,max. Dalje povećanje nije preporučljivo zbog izolacije, a i zbog mogućih
problema sa komutacijom. U ovoj oblasti regulacije brzine fluks se održava na punoj
vrednosti.
2. Slabljenjem polja (smanjenje fluksa) kojim se dalje povećava brzina pri čemu se
smanjuje maksimalni moment, a mehanika karakteristika postaje mekša (nagnutija).
Maksimalna brzina je ograničena mehaničkim razlozima.
3. Dodavanjem rednog otpornika u rotorsko kolo čime se ustvari snižava napon
rotora pa se ovaj način principijelno svodi na onaj opisan pod 1. Meñutim
karakteristike su mekše i što je najvažnije, gubici snage na rednom otporniku su
veliki što čini ovaj način regulacije prihvatljiv samo kod sitnih motora.
Sa aspekta principa rada pretvarača, gotovo je svejedno da li je namenjen za
napajanje rotora ili pobude. Meñutim karakteri ova dva kola se jako razlikuju. Namot
nezavisne pobude ima veoma veliku induktivnost (L/R =0,1 do 1 s), tako da ne
zahteva napon male valovitosti. Sa druge strane snaga napajanja ovog namota je reda
5 % snage motora. Zbog toga se vrlo često pobuda motora napaja iz monofaznih
ispravljača.
Nasuprot pobudi, rotorsko kolo ima malu induktivnost (L/R =1 do 10 ms). Pri
napajanju rotora, na strani izvora je napon koji pored srednje vrednosti sadrži i više
harmonike, a na strani motora elektromotornu silu rotora koja je praktično bez
harmonika. Izmeñu ova dva napona stoje aktivni otpor i induktivnost rotorskog kola
(i pad napona na četkicama).
Zbog toga, ako se motor napaja preko tiristorskog ispravljača, potrebna je dodatna
prigušnica u rotorskom kolu.
Pri napajanju preko tiristorskih čopera, gde su prekidačke frekvence od nekoliko
stotina herca do nekoliko kiloherca, opet se mora dodati prigušnica jer ni ovde
sopstvena induktivnost nije dovoljna da smanji valovitost struje na prihvatljivu meru.
Tek tranzistorskim čoperima sa kojima se postižu frekvencije nekoliko kHz do
nekoliko desetina kHz, omogućavaju dovoljno malu valovitost struje bez dodatne
prigušnice.
Zbog impulsnog rada čopera, rad motora je praćen dodatnom bukom.
Analiza pojedinih vrsta čopera detaljnije je obrañena u knjizi “Tranzistorski
pretvarači”, i na njemu se dalje nećemo zadržavati.
185
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 6. Pretvarači naizmeničnog napona
6. PRETVARAČI NAIZMENIČNOG NAPONA

Pretvarači naizmeničnog napona (sl. 6–1) prenose energiju iz sistema
naizmeničnog napona potrošačima naizmeničnog napona drugih karakteristika ili
povezuju dva sistema naizmeničnog napona različitih karakteristika. Pri ovom
pretvaranju mogu se menjati:
1. Svi parametri napona (oblik, visina i frekvencija) – ciklokonvertori
2. Efektivna vrednost napona uz istu frekvenciju – regulatori AC napona
Svi pretvarači dalje mogu biti direktni i indirektni.
Kod direktnih se vrši neposredno pretvaranje
jednog naizmeničnog (AC) napona u drugi. Ovi
pretvarači se odlikuju visokim stepenom
iskorišćenja ali zato donekle ograničenim
mogućnostima (izobličenje napona i struje –
sl. 6–1 harmonici, ograničena frekvencija, faktor snage
itd.).
Indirektno pretvaranje jednog, u drugi
naizmenični napon vrši se uz, na primer, prethodno
ispravljanje (AC/DC), i zatim pretvaranja dobijenog
jednosmernog napona u drugi naizmenični napon
sl. 6–2 (sl. 6–2). Postoji i druge kombinacija prema sl. 6–3.
Osim dvostruke, moguće su i višestruke
transformacije.
Zbog dvostruke (ili višestruke) transformacije
energije, ovi pretvarači imaju manji stepen
iskorišćenja ali i neke povoljnosti. Tu su u prvom
sl. 6–3 redu proizvoljan oblik i frekvencija izlaznog
napona.
6.1. CIKLOKONVERTORI
Ciklokonvertori kao pretvarači povezuju dva
sistema napona različitih frekvencija. U opštem
slučaju brojevi ulaznih (m) i izlaznih faza (n)
mogu biti proizvoljni, a prenošenje energije
dvosmerno.
U praksi je najvažniji slučaj kada se na ulazu
ima trofazna mreža fiksnog naizmeničnog
napona i frekvencije, a na izlazu treba opet
dobiti trofazni napon promenljive visine i
sl. 6–4 frekvencije.
Direktni pretvarači ovog tipa predstavljaju u
stvari jednu prekidačku matricu kao na sl. 6–4.
187
Ciklokonvertori tiristorskog tipa (sa faznom kontrolom) opisani su u poglavlju 3.

Njihov rad je ograničen na izlazne frekvencije manje od ulaznih, imaju znatan sadržaj
harmnika u izlaznom naponu, unose više harmonike i u primarnu mrežu itd. Sa druge
strane sa njima se ostvaruju pretvarači snaga više desetina i stotina MW. Nalaze
primenu kod napajanja asinhronih i sinhronih motora najvećih snaga ali i u
interkonekciji elektroenergetskih sistema različitih karakteristika.
Dalje bi moglo da se govori o indirektnim pretvaračima. Zbog nepotpune
upravljivosti tiristora kao prekidača, danas se ovi pretvarači najčešće izvode sa
tranzistorima.
6.2. MONOFAZNI REGULATORI NAIZMENIČNOG NAPONA

Promena naizmeničnog napona uz zadržavanje istog oblika i frekvencije vrši se
transformatorom. Pri tome izlazni napon može biti manji, jednak ili veći od ulaznog.
Regulacionim transformatorima ta promena može biti kontinualna. Ova promena je
nezgodna jer se zahteva elektromehanički izvršni organ (servomotor) i pripadajuća
regulacija. Velika težina transformatora i manji stepen iskorišćenja, mala brzina
odziva (dinamika) su nedostaci u odnosu na pretvarače sa poluprovodnicima.
Promena napona je moguća i propuštanjem samo dela naponskog talasa od ulaza
prema izlazu (potrošaču). Sada je efektivna vrednost
izlaznog, manja od efektivne vrednosti ulaznog
napona. Oblik izlaznog napona više nije sinusoidan,
tako da u njemu postoji znatan sadržaj viših
harmonika. Oblik izlazne struje zavisi od
karakteristika opterećenja, a u skladu sa njim menja se
i oblik ulazne struje. U svakom slučaju ovi pretvarači
su jaki izvori viših harmonika struje u napojnoj mreži.
Tiristor može da vodi struju samo u jednom smeru.
Pri radu sa naizmeničnim naponom, fazna regulacija se
vrši u obe poluperiode. U tom slučaju koriste se
različite veze tiristora, dioda i trijaci (sl. 6–5).
Na prvoj slici je prikazana regulacija napona
pomoću dva tiristora u antiparalelnoj vezi. U
pozitivnoj poluperiodi, posle dovoñenja okidnog
impulsa na upravljačku elektrodu (gejt) tiristora Th2,
on se uključuje i prosleñuje ostatak pozitivne
poluperiode na izlaz (potrošač). Oblik struje zavisi od
karaktera oprerećenja (Z). U slučaju čisto omskog
opterećenja struja ima isti oblik kao i napon (deo
sinusoide). Početkom negativne poluperiode Th2 se
blokira (gasi), a ponovnim dovoñenjem okidnog
impulsa na tiristor Th1, on se uključuje i prosleñuje
ostatak negativne poluperiode na izlaz. Proces se dalje
sl. 6–5
188
ponavlja na isti način. Kod induktivnog opterećenja situacija je nešto drugačija.

Konfiguracija sa dva antiparalelna tiristora ima mali broj elemenata što je čini
jednostavnom i jeftinom. Nedostatak je što su katode dva tiristora na različitim
potencijalima i to malo komplikuje upravljačko kolo. Takoñe i anode su na različitim
potencijalima i potrebna su dva galvanski odvojena hladnjaka.
Druga konfiguracija sa zajednočkom katodom dva tiristora i dve diode je malo
složenija zbog većeg broja elemenata ali je upravljačko kolo nešto jednostavnije. Kod
ove veze struja prolazi kroz dva elementa (tiristor i diodu), što povećava gubitke i
zahteva bolje hlañenje.
Veza sa četiri diode (grec) i jednim tiristorom je u pogledu gubitaka još
nepovoljnija. Meñutim upravlja se samo jednim tiristorom što malo pojednostavljuje
upravljačko kolo. Ponekad četiri diode mogu biti jeftinije od jednog tiristora, pa ova
šema može biti prihvatljivija sa aspekta cene od šeme sa dva tiristora.
Ova šema ima nedostatak što napon na tiristorima ne menja polaritet, pa su uslovi
za blokiranje tiristora otežani. Ovo je naročito izraženo kod opterećenja koja sadrže
induktivnosti.
Najjednostavnija je regulacija napona sa trijakom. Meñutim, obično se na tržištu
mogu naći trijaci samo za relativno male struje (do nekoliko desetina ampera). Zbog
toga se za potrošače većih snaga opet moraju koristiti tiristori u nekoj od već opisanih
konfiguracija.
6.2.1. OMSKO OPTEREĆENJE

Oblik izlaznog napona zavisi od karaktera priključenog opterećenja (Z).
Najjednostavniji slučaj je pri čisto aktivnom opterećenju (Z=R) i tada je oblik napona
kao na sl. 6–6. Za ovaj oblik napona, srednja poluperiodna vrednost je:
1π
U O ,SR = ∫ 2U sin ωtd (ωt ) =
2U
(1 + cosα )
πα π
Efektivna vrednost napona je:
1π α sin 2α
UO = ∫ 2U 2 sin 2 ωtd ( ωt ) = U 1 − +
πα π 2π
Količnik efektivne i srednje vrednosti napona
predstavlja njegov koeficijent oblika i on u ovom
slučaju iznosi:
U π (2π − 2α + sin 2α )
k f ,U = O =
U O ,SR 2(1 + cos α )
Pri α=0, izlazni napon je sinusan i koeficijent oblika
sl. 6–6 napona je kf,U,0=1,11.
Na slici sl. 6–7, prikazane su zavisnosti srednje i
efektivne vrednosti napona, od ugla upravljanja α.
Pri omskom opterećenju i struja je istog oblika i njena efektivna vrednost je:
189
UO U α sin 2α
IO = = 1− +
R R π 2π
Tiristori se biraju prema srednjoj
vrednosti struje. Za šemu sa dva tiristora u
antiparaleli, srednja vrednost struje je:
2 ⋅U
I SR = (1 + cos α )
π ⋅R
Snaga aktivnog opterećenja je:
U 2  α sin 2α 
sl. 6–7 P = R⋅I =2
1 − + 
R  π 2π 
Ovo je ujedno i struja napojne mreže. Ona pored osnovnog sadrži i više
harmonike.
Pod pretpostavkom da je napojna mreža jaka, njen napon nije deformisan i on je
sinusoidnog oblika. U takvoj situaciji prividna snaga kojom je opterećena napojna
mreža je:
U2 α sin 2α
S =U ⋅I = 1− +
R π 2π
Sada se može izračunati i faktor
snage:
P α sin 2α
λ= =1− +
S π 2π
Iako se radi o čisto omskom
opterećenju, zbog ugla upravljanja
mreža je opterećena i reaktivnom
sl. 6–8 snagom. Ovaj faktor snage (λ), rezultat
je faznog pomeraja osnovnog
harmonika struje za naponom (cosϕ1) i prisustva viših harmonika (ν) koji povećavaju
efektivnu vrednost struje ali ne prenose aktivnu snagu.
Na sl. 6–8, prikazan je sadržaj osnovnog i viših harmonika u zavisnosti od ugla
upravljanja.
190
6.2.2. INDUKTIVNO OPTEREĆENJE

Tiristor se gasi kada struja u njemu padne na
nulu. Kod čisto induktivnog opterećenja, struja u
pozitivnoj poluperiodi je:
2U
i= (cosα − cosωt ) , za α<ωt<2(π–α)
ωL
U negativnoj poluperiodi struja je istog oblika
(sl. 6–9).
Na slici 6–9 je uzeto da je ugao upravljanja
sl. 6–9 α>π/2. U intervalu ugla od π–α do α, struja je
jednaka nuli.
Sa povećanjem ugla upravljanja, intervali voñenja struje u poluperiodama se
smanjuju i pri α=π, struja potpuno isčezava. Treba još uočiti da je srednja vrednost
izlaznog napona u jednoj poluperiodi struje jednaka nuli.
Ako se ugao upravljanja smanjuje, interval voñenja struje u poluperiodama se
povećava. Pri α<π/2, intervali nulte struje se gube i ima se potpuno voñenje struje,
tako da je struja sinusoidna.
Ako bi se kratki okidni impulsi na geit doveli pri α<π/2, prvi tiristor bi se uključio
i struja u njemu bi postojala u trenutku kada je doveden impuls na drugi tiristor.
Meñutim on se ne bi mogao uključiti jer je inverzno polarisan voñenjem struje
prethodnog i ta poluperioda bi bila preskočena. Zatim bi se ponovo uključio isti
tiristor i na izlazu bi se pojavila isprekidana
jednosmerna struja (sl. 6–10–a).
Pri uključenju induktivnosti, struja polazi
od nule i raste. Da bi tiristor nastavio da
vodi struju i posle prestanka impulsa na
gejtu, potrebno je da struja opterećenja preñe
vrednost struje prihvatanja (latching current
– IL). U suprotnom tiristor se neće uključiti.
Ako je na gejtove tiristora dovedena
pobudna struja dovoljno dugog trajanja
(maksimalno do kraja poluperiode), onda će
se svaki naredni tiristor uključiti tek pri uglu
2π–α i struja će biti kao na sl. 6–10–b. Na
izlazu je pun ulazni napon ali zbog početnog
ugla paljenja struja je pomerena za veličinu
jednosmerne komponente. Ova struja je
kontinualna sinusoida, a voñenje tiristora je
nesimetrično.
Prema tome, za simetrično voñenje oba
sl. 6–10 tiristora pri induktivnom opterećenju, ugao
191
upravljanja treba da bude u opsegu od αMIN=π/2, do αMAX=π.

Srednja poluperiodna vrednost izlaznog napona je:
2π
U O ,SR = ∫ 2U sin ωtd (ωt ) =
2 2U
(1 + cosα )
πα π
Pri α=π, srednja vrednost napona jednaka je nuli, a pri α=π/2, UO,SR=0,9U što
odgovara sinusoidi.
Na sličan način odreñuje se i srednja poluperiodna vrednost struje:
2U 2π −α
U O , SR =
1
∫ (cosα − cos ωt )d (ωt ) = 2 2U [sin α + (π − α )cosα ]
π ωL α π ωL
Ovo je idealan slučaj i u praksi se on ne može postići. Zbog uvek prisutne omske
otpornosti jednosmerna komponenta isčezava i u stacionarnom stanju bi se dobilo
paljenje tiristora u α=π/2 i simetrično voñenje tiristora.
6.2.3. REDNA VEZA OTPORNOSTI I INDUKTIVNOSTI

Posmatrajmo sada realan slučaj redne veze
omske otpornosti i induktivnosti (sl. 6–11).
Prvi tiristor se uključuje u pozitivnoj
poluperiodi pri uglu α. Struja ima pozitivan
smer i traje do ugla β. Ovaj ugao je veći od π
tako da tiristor provodi i u delu negativne
poluperiode (β–π). Posle toga se uključuje
drugi tiristor sada pri njegovom uglu
uključenja α i sve se dalje ponavlja na isti
sl. 6–11 način. Napon i struja negativne poluperiode su
jednaki po obliku kao i u pozitivnoj poluperiodi samo suprotnog znaka. Zbog toga je
dovoljno posmatrati samo jednu (pozitivnu) poluperiodu, a druga se onda lako dobija.
Ovakav slučaj je analiziran u drugom poglavlju i pokazano je da je struja oblika:
t −α / ω
2U  − 
i = i AC + i DC =  sin( ωt − ϕ ) − sin( α − ϕ ) ⋅ e τ  , za α<ωt<β
Z  
Ugao β pri kome se tiristor blokira, ne može se eksplicitno izraziti pa je njegova
zavisnost od ugla uključenja (α), za različite odnose R/Z, prikazana dijagramom na
sl. 6–12.
U negativnoj poluperiodi struja ima isti oblik, a suprotan smer.
Poluperiodna srednja vrednost ovog napona je:
2U  β −π π  2 2U  cos α + cos β 
U O ,SR =  ∫ sin ω td ( ω t ) + ∫ sin ωtd ( ωt ) = 1 + 
π  0 α  π  2 
192
Povećavanjem ugla upravljanja izlazni napon i struja se smanjuju. Nulta vrednost

se postiže pri α=π. Dosadašnja analiza odnosila se na uglove upravljanja α>ϕ.
Kada je α=ϕ, jednosmerna komponenta poluperiodna struja se gubi i ostaje samo
naizmenična. Prvi tiristor se uključuje i vodi celu poluperiodu struje i kad ona padne
na nulu (π+ϕ) odmah se uključuje drugi, tako da se ima potpuno voñenje obe
poluperiode napona.
Pri uglovima upravljanja α<ϕ, rad zavisi od trajanja upravljačkih impulsa. Ako su
impulsi kratki, uključiće se samo prvi tiristor. Njegova struja će trajati duže od
poluperiode i u trenutku kada se
dovede impuls na drugi tiristor on
se neće uključiti. Oblast uglova
upravljanja je ovde znači ϕ<α<π.
Najveći opseg regulacije je kod
čisto omskog opterećenja i iznosi
0<α<π a najmanji kod čisto
induktivnog gde je π/2<α<π.
Dalje bi bilo interesantno
sl. 6–12
odrediti i efektivnu vrednost, ali
ona se ovde ne može eksplicitno izraziti.
6.2.4. PARELELNA VEZA OTPORNOSTI I

INDUKTIVNOSTI
Ukupna struja kod paralelne veze (sl. 6–13)
jednaka je zbiru struja omske otpornosti (iR) i
induktivnosti (iL).
Struja omske otpornosti ima oblik napona.
Dok je tiristor uključen (α<ωt<β), izlazni
napon je jednak ulaznom i ima oblik sinusoide.
2U
iR = sin ωt za α<ωt<β
R
Struja u induktivnosti je:
2U
iL = (cos α − cos ωt ) + I L ,0 za α<ωt<β
ωL
IL,0 Struja iL u trenutku uključenja
Pri uglu ωt=β–π zbir ove dve struje jednak
je nuli i tiristor T1 se blokira. Pošto je tiristor
isključen, sada se struja zatvara kroz rednu
vezu ova dva elementa.
Struja u otporniku je:
sl. 6–13
193
2U
IR( β −π ) = sin( β − π ) za ωt=β–π
R
a u induktivnosti:
2U
IL( β −π ) = (cos α − cos β ) + I L ,0
ωL
Za referentne smerove prema sl. 6–13 sada važi relacija:
I L ( β − π ) = −I R ( β − π )
U intervalu od β–π<ωt<α, njen intenzitet opada eksponencijalno sa vremenskom
konstantom kola (τ=L/R) sve do uključenja drugog tiristora.
ωt −( β −π )
−
i L = −i R = − I L ( β )e ωτ za β<ωt<(π+α)
U trenutku uključenja tiristora struja u induktivnosti je:
α −( β −π )
2U −
I L ,0 = sin( β − π ) ⋅ e ωτ
R
Iz ovih jednačina može se eliminisati IL,0 i dobija se:
α − β +π
 −  R
sin β 1 + e ωτ

=
 ωL
(cos β − cosα )
 
Ugao pri kome se tiristor blokira (β), ne može se eksplicitno izraziti pa je njegova
zavisnost od ugla uključenja (α), za različite odnose R/Z, prikazana dijagramom na
sl. 6–14.
Paralelna veza omske
otpornosti i induktivnosti
interesantna je jer se na taj način
može predstaviti transformator sa
gubicima u gvožñu (grana
magnetisanja u T – ekvivalentnoj
šemi).
sl. 6–14
194
6.2.5. REGULACIJA JEDNOSMERNOG NAPONA

Izmeñu opterećenja i potrošača može da stoji
diodni ispravljač sl. 6–15. Sada se regulisani
naizmenični napon ispravlja, i njime napaja
potrošač. Na izlazu se dobija jednosmerni napon
koji je po obliku isti kao da je dobijen iz
tiristorskog regulisanog ispravljača (na primer
mostnog) sa zamajnom diodom.
Ovakva šema je jednostavnija za upravljanje.
Sa aspekta gubitaka ona je nepovoljnija jer sada
struja prolazi kroz tri elementa koji stvaraju
svoje padove napona i gubitke.
Na prvom dijagramu (sl. 6–15) je prikazan
oblik ovog napona (trenutna komutacija).
Srednja vrednost izlaznog (jednosmernog
napona je:
2 2U 1 + cos α 1 + cos α
U O ,SR = = U O ,SR ,0
π 2 2
Struje u poluperiodama traju od trenutka
dovoñenja upravljačkog impulsa (ugao α) do
kraja poluperiode napona.
sl. 6–15 Ako je opterećenje omsko, struja ima isti
oblik kao i napon i na kraju poluperiode i ona pada na nulu i tako ostaje do uključenja
u sledećoj poluperiodi.
Kod induktivnog opterećenja, na kraju poluperiode napona struja nije jednaka nuli.
Ulazni napon postaje negativan i trijak se gasi. Struja opterećenja se zatvara preko
dve redne diode iste grane mosta. U ovom intervalu struja eksponencijalno opada do
uključenja trijaka u narednoj poluperiodi. Na trećem dijagramu je prikazan oblik
ulazne naizmenične struje (za pretežno induktivno opterećenje.
Ova pitanja su već analizirana dovoljno detaljno tako da se ovde neće ponavljati.
6.2.6. REGULACIJA SA PRIMARNE STRANE TRANSFORMATORA

Regulacija napona sa primarne strane transformatora naročito je interesantna kod
potrebe za niskim promenljivim jednosmernim naponom, a velikom strujom. Ako se
na sekundarnu stranu stavi diodni ispravljač onda se dobija i regulisani jednosmerni
napon sa mogućnošću dobijanja i velike struje. Na ovaj način postiže se bolje
prilagoñenje tiristora (ili trijaka) karakteristikama opterećenja.
Na sl. 6–16 prikazana je šema ove regulacije sa trijakom.
Ekvivalentna T šema transformatora sadrži redne impedanse primara i sekundara i
paralelnu granu (grana magnetisanja) u kojoj se nalaze; otpornost koja potiče od
195
gubitaka u gvožñu i induktivnost magnetisanja. U praznom hodu dominantnu ulogu

ima grana magnetisanja.
Za prazan hod oblik izlaznog jednosmernog napona prikazan je na sl. 6–16. Već
smo pokazali da je u ovom slučaju opseg regulacije od ϕ<α<π. Za transformator u
praznom hodu dominantna je reaktivna struja magnetisanja, pa je ugao ϕ≈π π/2. Zbog
toga je opseg regulacije izlaznog napona u
praznom hodu sužen i iznosi π/2<α<π.
Sa porastom opterećenja, njegova otpornost
se paralelno dodaje grani magnetisanja. Samim
tim i zaostali napon se smanjuje, a povećava
opseg regulacije. Pod punim opterećenjem
dominantna je njegova otpornost i
karakteristika je kao kod tiristorskog
poluupravljivog ispravljača sa zamajnom
diodom.
Oblici regulacionih karakteristika za prazan
hod i puno opterećenje prikazani su na sl. 6–17.
sl. 6–16 Uticaj struje magnetisanja može se
kompenzirati kapacitivnom strujom
kondenzatora (C) dodatog paralelno
transformatoru. Da bi se izbegli jaki strujni
impulsi pri uključenju tiristora, na red sa
kondenzatorom se dodaje i otpornik (R) koji
ove impulse ograničava. Literatura preporučuje
da bude RC≈1,5 ms.
Često je potrebno da se ima promenljivi
jednosmerni napon sa malom valovitošću. Tada
se paralelno ispravljaču dodaje kondenzator
velikog kapaciteta (elektrolitni).
sl. 6–17 Struja kondenzatora proporcionalna je izvodu
napona. Pri uključenju tiristora, porast napona
je jako veliki (do 109 V/s). Sa ovim, brzina
porasta struje kondenzatora (dU/dt) je jako
velika tako da se tiristorom mogu napajati samo
kola sa malim paralelnim kapacitetom. Razne
otpornosti namota transformatora, spojnih veza
i njihove induktivnosti ovde dobro doñu tako da
je strujni impuls pri uključenju znatno manji.
Takoñe i pri izboru tiristora treba uzeti značajnu
strujnu rezervu. Kondenzatori velikog
kapaciteta u kombinaciji sa tiristorima
zahtevaju i dodatne prigušnice.
sl. 6–18 Za idealizovan slučaj ovakvog ispravljača,
196
izlazni napon je kao na sl. 6–18. Za uglove regulacije α<π/2, kondenzator se napuni
na vršnu vrednost napona i kasnije, ako je upravljačka struja gejta dovoljno dugog
trajanja, ostaje na toj vrednosti tako da ovde nema regulacije. Regulacija izlaznog
napona ostvaruje se tek pri π/2<α<π.
Detaljnija analiza rada ovog ispravljača prikazana je u drugom poglavlju i ovde se
neće ponavljati.
6.2.7. REGULACIJA BRZINE UNIVERZALNOG MOTORA

Tiristorski regulatori naizmeničnog napona
koriste se dosta i za regulaciju brzine
takozvanih univerzalnih motora. Ovi motori, po
konstrukciji su slični rednim motorima
jednosmerne struje. Kod rednog motora, ista
struja prolazi kroz pobudni namot i rotor. To
znači da se smer magnetnog fluksa menja
sl. 6–19 istovremeno sa promenom smera struje.
Razvijeni moment jednak je njihovom proizvodu (M=cΦI), tako da se u obe
poluperiode naizmenične struje razvija moment istog smera. Zbog promenljivog
intenziteta struje, i ovaj moment je pulzirajući. Konstrukciona razlika univerzalnog
motora u odnosu na jednosmerni sa rednom pobudom je u načinu izrade statorskog
jezgra. Zbog naizmeničnog magnetisanja, stator univerzalnih motora je napravljen od
dinamo limova.
Naziv univerzalni, ovaj motor je dobio jer skoro podjednako dobro radi sa
naizmeničnom kao i sa jadnosmernom strujom. Danas univerzalni motori nalaze vrlo
široku primenu kod aparata u domaćinstvu i drugih manjih ureñaja.
U ekvivalentnoj šemi (sl. 6–19), ovaj motor se može predstaviti u obliku
generatora indukovane elektromotorne sile (E), omske otpornosti namota (R) i
njegove induktivnosti (L). Posmatranjem samo osnovnih harmonika napona i
elektromotorne sile motora, može se nacrtati fazorski dijagram. Razlika napona i
elektromotorne sile pri uključenom trijaku,
izaziva strujuskoja kasni za naponom za ugao
ϕ. Ako je ugao upravljanja α>ϕ, onda trijak
ima uslove za uključenje i uključuje se. Dok je
trijak uključen, napon na motoru jednak je
ulaznom (mrežnom) naponu. Pojavljuje se
struja i traje do ugla ωt=β.
Zbog pauze u voñenju trijaka, efektivna
vrednost napona motora (a samim tim i veličina
osnovnog harmonika) je manja od mrežnog
napona. Pri konstantnom momentu opterećenja
(konstantnoj struji) i pad napona na impedansi
motora je konstantan, tako da se smanjuje i
sl. 6–20
197
indukovana elektromotorna sila koja je proporcionalna brzini obrtanja. Sa

smanjenjem indukovane elektromotorne sile rotora smanjuje se i njegova brzina
obrtanja.
Pri uglu ωt=β struja pada na nulu i trijak se gasi. Sada je napon na motoru jednak
elektromotornoj sili (e) i to traje do novog uključenja trijaka u sledećoj poluperiodi.
U negativnoj poluperiodi ciklus se ponavlja na isti način.
Pri uglu upravljanja α=ϕ, struja postaje kontinualna i napon motora jednak je
ulaznom (mrežnom).
Pri uglovima upravljanja α<ϕ, nema regulacije izlaznog napona pa je oblast
regulacije ϕ<α<π.
Da bi bilo jasnije, ϕ je ugao za koji kasni struja motora kada je on priključen
direktno na mrežni napon (bez regulatora sa trijakom).
6.3. REGULATORI TROFAZNOG NAPONA

Kao što se radi regulacija jednofaznog, tako je moguća i regulacija trofaznog
napona. Obično se radi o većim snagama i primena je ograničena na ureñaje gde
oblik napona nije od velike važnosti. Takvi ureñaji su najčešće grejači, ali se mogu
primeniti i za meki start asinhronih motora i slično.
Opterećenje kod trofaznog sistema može biti spregnuto u zvezdu ili trougao.
Izmeñu impedansi vezanih u zvezdu i trougao postoji transformacija, tako da je sve
jedno o kojoj vezi se radi. Razlika nastaje samo u slučaju da se kod sprege zvezda
povezuje i neutralni vod.
– Sprega zvezda sa povezanom neutralnom tačkom
Potrošač vezan u zvezdu sa povezanim neutralnom
tačkom (zvezdištem), identičan je sa tri monofazna
potrošača. Samim tim i regulator napona ovog potrošača
sastoji se od tri jednaka monofazna regulatora. Na sl. 6–
21, prikazane su dve varjante trofaznog regulatora
naizmeničnog napona potrošača vezanog u zvezdu sa
povezanim zvezdištem i trijacima kao prekidačkim
elementima. U principu rada ove dve varjante su potpuno
jednake. Sa aspekta upravljanja povoljnija je varjanta b)
jer se može vršiti upravljanje direktnim dovoñenjem
upravljačkih impulsa na gejtove bez odvajanja
impulsnim transformatorima. Upravljačka elektronika je
u galvanskoj vezi sa zajedničkom tačkom trijaka koja je
na nultom potencijalu.
Izvod trijaka A2 obično je izveden na kućištu, pa u
nekim slučajevima može biti povoljnije da se trijaci
okrenu suprotno. U tom slučaju svi trijaci se mogu
sl. 6–21 montirati na zajednički hladnjak, koji se još nalazi na
198
potencijalu zvezdišta (nulti potencijal).

Nedostatak veze prekidačkih elemenata spojenih u zvezdištu je što pri isključenom
opterećenju, elementi potrošača ostaju pod naponom.
Za spregu u zvezdu simetričnog trofaznog potrošača, kada je ugao upravljanja
jednak nuli vode svi trijaci i zbir struja jednak je nuli, tako da ne postoji nulta struja.
U intervalima isključenosti nekog od trijaka, zbir struja nije više jednak nuli. Ta
rezultantna struja onda mora da se zatvori kroz nulti provodnik. Pri simetričnom
upravljanju svih trijaka, u toku jedne periode, u nultom provodniku se pojavljuju tri
strujna impulsa tako da je frekvencija osnovnog harmonika trostruko veća od mrežne.
Veličina ove struje i njen oblik zavise od karaktera opterećenja (induktivno, omsko) i
ugla paljenja.
sl. 6–22
Na sl. 6–22 su prikazani oblici faznih, i nulte struje za omsko opterećenje pri
raznim uglovima upravljanja.
Ovde treba naglasiti razliku definicije ugla upravljanja u odnosu na tiristorske
ispravljače. Kod tiristorskog ispravljača ugao upravljanja meren je od trenutka
prirodne komutacije. Ovde svaki trijak radi u svojoj fazi nezavisno od drugih, tako da
se ugao upravljanja meri od početka odgovarajuće poluperiode napona. Kod omskog
opterećenja struja je u fazi sa naponom, pa je na sl. 6–22 ugao upravljanja naznačen
prema početku poluperiode struje.
Kao i kod monofaznog omskog opterećenja, i kod trofaznog je opseg regulacije od
αMIN=0 do αMAX=π.
Kod čisto induktivnog opterećenja struja kasni za naponom za 900 (π/2). Za uglove
upravljanja α<π/2, nema regulacije. Opseg regulacije je od αMIN=π/2 do αMAX=π.
U realnom slučaju, kada postoji i omska otpornost, struja kasni za naponom za
ugao ϕ (0<ϕ<π/2). Opseg regulacije je tada širi i iznosi od αMIN=ϕ do αMAX=π.
Ovde se detaljnije nećemo upuštati u takvu analizu.
199
– Nepovezana neutralna tačka

Kod sprege zvezda, zvezdište može biti i nepovezano.
Kod sprege u trougao ono čak i ne postoji. Interesantno
je videti kakav je oblik struje pri različitim uglovima
upravljanja. Oblik struje svakako još zavisi i od vrste
opterećenja.
Izmeñu otpornika vezanih u zvezdu i trougao postoji
sl. 6–23 jednoznačna veza. Za tri jednaka otpornika (simetrično
opterećenje) vezana u zvezdu (RY), odgovaraju tri
otpornika u trouglu (R∆), pri čemu važi da je R∆= 3⋅RY. Zbog toga je dovoljno
posmatrati samo jednu spregu.
Posmatrajmo najjednostavniji slučaj čisto omskog opterećenja (sl. 6–23).
Ovde mogu nastupiti dva slučaja.
– Istovremeno uključena sva tri trijaka. Sada tri jednaka otpornika obrazuju
zvezdište i ono je na nultom potencijalu. Na otpornicima su fazni naponi napojne
mreže (UR,3=Uf).
– Istovremeno vode samo dva trijaka (treći nije uključen). Sada na dva redno
vezana otpornika dobijaju linijski napon. Naponi na otpornicima su polovina
linijskog i iznose UR,2=0,866⋅Uf. Ovaj napon je manji od prethodnog i fazno je
pomeren za 300, unapred ili unazad zavisno od faza.
Uključenje samo jednog trijaka nije moguće jer strujno kolo nije zatvoreno.
Trijaci se uključuju u pravilnim vremenskim intervalima. U jednoj periodi svaki
trijak se uključuje dva puta. To za tri faze daje ukupno šest uključenja tako da je ugao
uzmeñu dva uzastopna uključenja π/3 (600).
Ne ulazeći u detaljnu analizu, na sl. 6–24 prikazani su oblici napona na
otpornicima (fazne napone) za različite uglove upravljanja podeljene u tri
karakteristična intervala.
Oblast regulacije napona je od αMIN=0 do αMAX=5π/3.
Umesto otpornika u opterećenju mogu da budu induktivnosti, kondenzatori, motori
itd. Takoñe moguće je da izmeñu potrošača i regulatora naizmeničnog napona sa
trijakom, bude diodni mostni ispravljač. Ni u analizu njihovih ponašanja neće se dalje
ulaziti.
sl. 6–24
200
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 7. Autonomni invertori
7. AUTONOMNI INVERTORI
Invertor je pretvarač energetske elektronike koji prenosi energiju iz sistema
jednosmerne (DC) u sistem naizmenične (AC) struje ili napaja potrošače (nazivaju se
i DC/AC pretvaračima).
U analizi rada tiristorskih regulisanih ispravljača, videli smo da tiristorski
ispravljači pri uglovima upravljanja α>900, prenose energiju iz DC na AC stranu
radeći u invertorskom režimu. Ovakve invertore onda nazivamo mrežom
komutiranim (voñenim). Oni rade samo u prisustvu izlaznog naizmeničnog napona
koji im diktira i frekvenciju. To znači da ovi invertori ne mogu autonomno da
napajaju svoje potrošače.
Tiristori su poluupravljivi prekidački elementi. Uključuju se jednostavno
dovoñenjem upravljačkog impulsa, a isključuju kratkotrajnom inverznom
polarizacijom. Kod mrežom voñenih pratvarača komutacija je vršena tako što sledeći
tiristor preuzima struju, jer je u trnutku paljenja on imao viši napon od prethodnog,
koji se zbog toga gasio.
U odnosu na invertor AC strana je opterećenje, pa se koristi i naziv “opterećenjem
komutirani invertori". Faznim upravljanjem menja se ugao izmeñu AC napona i
osnovnog harmonika struje. Pokazano je da je ovaj ugao jednak uglu upravljanja i da
je njegov opseg od 00 do 1800. U ovom opsegu uglova, sa strane opterećenja se uzima
reaktivna snaga. Zbog toga na strani opterećenja mora postojati izvor reaktivne snage
i to može biti mreža, kondenzator, sinhroni motor i slično. Rad mrežom komutiranih
invertora detaljno je analiziran, i u ovom poglavlju on dalje neće biti razmatran. Pri
napajanju asinhronog motora, tiristori se ne mogu komutirati opterećenjem i tada se
mora vršiti prisilna (forsirana) komutacija. Ovde se već radi o autonomnim
invertorima.
Autonomni invertori napajaju autonomno
opterećenje, a frekvencija i napon su im odreñeni
njihovim unutrašnjim elementima i eventualno ulaznim
DC naponom. Na primer, mostni invertor se može
predstaviti sa četiri prekidačka elementa kao na sl. 7–1–
a. Pretpostavka je da se radi o punoupravljivim
elementima i kada je u pitanju tiristor to može biti sklop
na sl. 7–1–b. Ranije su analizirani načini forsiranog
isključenja tiristora, i ovi principi se mogu primeniti u
radu autonomnih invertora.
Brz razvoj i pad cena tranzistora (posebno IGBT)
doprineli su potiskivanju tiristora u ovoj oblasti, osim
kod rada sa veoma velikim snagama.
Za tiristore ostaju područja velikih snaga i primene u
oblasti regulacije brzine velikih asinhronih i sinhronih
sl. 7–1 motora. Prenos električne energije pod visokim
jednosmernim naponima (HVDC) je realnost, a vrše se
201
eksperimenti i u distribuciji na naponskom nivou reda 10 kV. U budućnosti se može

očekivati i izgradnja akumulatorskih vršnih “elektrana”, za peglanje dnevnog
dijagrama opterećenja. Ovde bi se energija u periodima kada je ima više u sistemu
(noć), uzimala i akumulisala u akumulatorskim baterijama. U periodima kada je
potrošnja velika, preko velikih invertora bi se energija iz baterije ubacivala u mrežu.
Ovakav rad je sličan radu reverzibilne hidroelektrane. Ekonomija ovakvog rada bi se
zasnivala na razlici u cenama energije više i niže tarife i naročito vršne energije.
Prednost ovakvih jedinica u elektroenergetskom sistemu bila bi i u tome što se oni
pri kvarovima ponašaju bezinerciono (ne doprinose povećanju struje kratkog spoja).
To bi se moglo povoljno odraziti i na stabilnost sistema. Takoñe i regulacija aktivne i
reaktivne snage bi se vršila jednostavno i brzo.
Izmeñu DC izvora i invertora se nalazi takozvano meñukolo. Ono može biti
naponsko i strujno.
Naponsko meñukolo se sastoji od paralelnog kondenzatora, koji ulaznom naponu
daje neku vrstu inercije, tako što mu ne dozvoljava nagle promene. U praksi, realni
izvori DC napona su najčešće naponskog tipa sa odgovarajućim unutrašnjim otporom.
Kod strujnog meñukola izmeñu naponskog DC izvora i invertora redno je vezana
prigušnica, tako da ulazna struja dobija inerciju koja joj ne dozvoljava nagle promene.
Tiristorski pretvarači rade na prekidačkom principu. Pretvarač je u opštem slučaju
prekidačka matrica koja na odgovarajući način spaja ulazne i izlazne krajeve. Velika
brzina uključivanja i isključivanja (reda mikrosekunde), zahteva različite
konfiguracije pretvarača pri napajanju iz izvora sa naponskom ili strujnom inercijom.
Zato se razlikuju takozvani naponski i strujni invertori.
Inertnost ulaznog napona kod naponskog, i ulazne struje kod strujnog invertora se
odražava na njihov oblik na izlazu. Nihove približno konstantne vrednosti na ulazu se
pretvaraju na izlazu u pravougaoni oblik. Pri komutaciji, ulazno kolo se vrlo brzo
spaja sa izlaznim. Kod tiristora to vreme je oko 1 µs.
Ako je ulazno kolo naponsko, naponi sa kojima se radi su stotine volti do oko 1
kV. To znači da je brzina promene napona reda 109 V/s. Ako bi u izlaznom kolu
postojao paralelni kondenzator, onda bi se pri komutaciji imali strujni impulsi jačine
1000 A/µF. Ovo je jako velika vrednost i zbog toga se kod naponskih invertora ne
sme nalaziti kondenzator paralelno izlazu, kako se pri komutaciji ne bi sudarala dva
kondenzatora različitih napona. Zbog toga je prirodno da se neposredno na izlaz
naponskog invertora redno veže induktivnost.
Kod naponskih invertora prekidački elementi ostaju polarisani samo naponom
direktnog polariteta. Pri suprotnom polaritetu napona oni treba da provode struju, i
zbog toga im se dodaju antiparalelne diode. Za razliku od tiristora, tranzistori ne
podnose inverzne napone i često se u istom kućištu sa njima već nalaze ove diode.
Zbog toga su oni pogodniji za pretvarače naponskog tipa.
Ako se invertor napaja preko strujnog meñukola, (redna prigušnica) u izlazu se ne
sme nalaziti redna induktivnost. U protivnom doći će do sudaranja dve induktivnosti
različitih struja, što bi bilo praćeno veoma visokim naponima koji bi mogli dovesti do
oštećenja tiristora. Na primer struja u ulaznom kolu od 100 A bi na induktivnosti u
202
izlazu od 50 µH za vreme trajanja komutacije od 1 µs, indukovala napon u visini od

oko 1000 V. Ovo znači da čak i duži vodovi izmeñu invertora i opterećenja mogu da
budu uzrok pojave prenapona. Zbog toga se neposredno na izlaz strujnog invertora
paralelno veže kondenzator.
Kod strujnih invertora struja kroz prekidače je uvek istog smera. Prestanak voñenja
u suprotnom smeru postiže se inverznim naponom na prekidaču. Tiristori podnose i
visoke inverzne napone i zbog toga su pogodniji kod pretvarača strujnog tipa.
Na sl. 7–2, prikazana su ulazna i izlazna kola naponskog i strujnog invertora, kao i
oblici izlaznih napona i struja.
Na ovaj način invertor definiše na izlazu jednu veličinu (napon ili struju). Druga
izlazna veličina, definisana je karakterom opterećenja.
Podela na strujne i naponske invertore je donekle idealizovana. U praksi ne postoje
idealni naponski i strujni izvori, a i kondenzatori i prigušnice na ulazu imaju konačne
vrednosti kapaciteta i induktivnosti. Zbog toga je ponekad teško napraviti oštru
granicu i odrediti kojoj vrsti pripadaju.
Standardni potrošači su predviñeni da se napajaju iz naponskih izvora. Ako treba
da se napajaju iz invertora, potrebno je da njegov napon bude približno sinusnog ili
pravougaonog oblika, odreñene visine i frekvencije. Kod idealnog strujnog invertora
to ne bi bio slučaj. Zato se ulazna prigušnica i komutacioni kondenzatori biraju tako
da se samo obezbedi dobra komutacija, a da posle struja bude definisana
opterećenjem. Kod niskih frekvencija izlaznog napona, brzina porasta napona na
izlaznom kondenzatoru je takva da je i kod strujnog invertora napon približno
pravougaonog oblika.
Ovakav pristup daje minimalne vrednosti induktivnosti i kapacitivnosti, tako da se
dobija i na smanjenju gabarita i težine ureñaja.
Invertori sa konstantnom ulaznom strujom pogodni su na primer pri prenošenju
energije iz DC izvora u jaku AC mrežu. Jedna takva vrsta invertora strujnog tipa
sl. 7–2
203
opisana je u trećem poglavlju. Ovde se radilo o invertorima komutiranim mrežom.

Ako se kod strujnih invertora koriste tranzistori, na red im se moraju dodati diode,
čime se povećavaju statički gubici pretavarača.
Oba ova tipa invertora mogu raditi i u takozvanom rezonantnom režimu, s tim što je
rezonantno kolo kod naponskih redno, a kod strujnih paralelno.
Dalja podela može biti prema konfiguraciji, pa tako imamo:
– Puš – pul (push – pull) invertore
– Polumosne invertore
– Mosne invertore
U zavisnosti od toga da li se izlazna veličina (napon ili struja) može regulisati
postoje:
– Neregulisani invertori
– Regulisani invertori
Prema talasnom obliku izlaznog napona postoje invertori sa :
– Pravougaonim naponom
– PWM naponom
Filtriranjem izlaznog napona mogu se dobiti i neki drugi oblici napona. Tu je
posebno interesantan sinusni oblik.
Prema broju faza na izlazu, invertori se dele na:
– Monofazne i
– Trofazne (u opštem sličaju višefazne)
Prema radnoj frekveciji invertori se mogu podeliti:
– Invertori za mrežne učestanosti (50Hz, 60Hz)
– Invertori za povišenu učestanost (400Hz)
– Invertori za zvučne učestonasti (do oko 10kHz)
Za veće učestanosti od 10 kHz, tiristori se obično ne mogu koristiti.
Sve navedene podele ukazuju na raznovrsnost i širinu problematike invertora.
7.1. STRUJNI INVERTORI

7.1.1. OSNOVNE KONFIGURACIJE
Analiza rada invertora počeće od puš–pul konfiguracije invertora (sl. 7–3). Ova
konfiguracija invertora pogodna je za rad sa niskim ulaznim naponima. Konfiguracija
na sl. 7–3–a, je osnovna i na njoj će biti objašnjen princip rada. U praksi se češće
koristi šema na sl. 7–3–b. Njena osnovna prednost je u galvanskoj izolovanosti
izlaznog od ulaznog napona i mogućnost biranja prenosnog odnosa napona po želji.
Transformator koji se ovde koristi je tipa puš–pul. U ovom slučaju to je
transformator čiji primar ima izvod na sredini. Magnetna sprega ova dva polunamota
treba da bude što bolja, tako da je rasipna induktivnost veoma mala. Da bi se ograničila
ulazna struja u procesu komutacije, u ulazno kolo se dodaje redna prigušnica (L). Pri
velikoj induktivnosti prigušnice, struja je približno konstantna i invertor se ponaša kao
strujni.
204
– Puš–pul invertor
Analiza će biti vršena na primeru šeme na sl.
7–3–a. Kondenzator (C/4) i otpornik (4R)
vezani su na ceo primarni namot tako da se
nalaze na dvostrukom naponu u odnosu na
napon napajanja. Zbog toga je njihova vrednost
označena sa 4R i C/4. Njihovo preslikavanje na
ulaznu stranu ide sa kvadratom prenosnog
odnosa, tako da se na strani napajanja (Ui) oni
pojavljuju kao R i C.
U daljoj analizi odvojeno će biti posmatrani
slučajevi male i velike induktivnosti (L) u
ulaznom kolu. U prvom slučaju struja je
približno konstantna samo tokom komutacije, a
u drugom tokom cele periode.
Mala ulazna induktivnost
U ovom slučaju induktivnost ulazne
sl. 7–3 prigušnice je tek tolika da ograniči ulaznu
struju pri komutaciji tiristora. Zbog toga ovaj
invertor se po principu rada nalazi izmeñu
strujnog i naponskog.
Prethodno stanje – uključen tiristor Th1
Pretpostavimo da je uključen tiristor Th1.
Napon na opterećenju raste (kondenzator se
puni), do maksimalne vrednosti napona. To je
ujedno i napon anode tiristora Th1.
Posle dovoljno dugo vremena dostiže se
stacionarno stanje. Napon anode Th1 jednak je
nuli, a napon Th2 je 2Ui.
Napon na kondenzatoru (i otporniku) je
takoñe uC/4=2Ui. Struja u otporniku je
i4R=2Ui/4R=Ui/2R. Ova struja se na ulaznu
stranu transformatora preslikava kao iR=Ui/R.
Ovo je ujedno i struja prigušnice u tom
trenutku.
Uključenje tiristora Th2
Dovoñenjem upravljačkog impulsa na gejt
tiristora Th2, on se uključuje. Tiristor Th1,
dobija inverzni napon kondenzatora (približno
–2Ui) i prestaje da provodi struju.
sl. 7–4
205
U ovom trenutku napon na srednjoj tački transformatora je na polovini anodnog

napona Th1. Ova tačka se zbog toga ne sme priključiti direktno na ulazni napon pa se
redno dodaje ulazna prigušnica.
Kondenzator treba da ima kapacitet da održi inverznu polarizaciju Th1, tiristora
dovoljno dugo, tako da mu se vrate blokirne osobine (nekoliko desetina mikrosekundi).
Polaritet napona kondenzatora (i opterećenja) se menja i uspostavlja novo stanje
(dvostruki ulazni napon suprotnog polariteta). Dovoñenjem novog upravljačkog
impulsa na Th1, proces se dalje odvija na isti način. Naizmenični napon kondenzatora
je ujedno i primarni napon transformatora. Ovaj napon se transformiše na sekundar i
prenosi opterećenju.
Kada je uključen jedan od tiristora, počinje poluperioda i jednačina kola je:
di
Ui = L + uC
dt
Struja je jednaka zbiru struje otpornika i kondenzatora i iznosi:
uC du
i= +C C
R dt
Zamenom ove struje u prethodnu jednačinu dobija se:
d 2 u C L duC
U i = LC + + uC
dt 2 R dt
U zavisnosti od elemenata kola (R, L i C), napon kondenzatora može biti različitog
oblika. Dijagrami na sl. 7–4, nacrtani su za relativno malu vrednost induktivnosti
ulazne prigušnice, tako da je napon kondenzatora i potrošača pseudoperiodičan sa
izraženim premašajem. Struja je jako talasasta sa velikim pikom pri komutaciji.
Ovakav invertor zahteva relativno malu prigušnicu, ali oblik njegovog napona je jako
nepovoljan i zahteva predimenzionisane tiristore.
Velika ulazna induktivnost
U idealnom slučaju sa prigušnicom velike induktivnosti (L>>), ulazna struja postaje
konstantna (i=I). Ovo je klasičan slučaj strujnog invertora.
U ovom slučaju, posle uključenja tiristora Th2, važi jednačina:
uC du
I= +C C
R dt
Rešenje jedačine je oblika:
t
−
uC = U 0 e RC + U1
U stacionarnom stanju napon na kraju poluperiode (Um) dostigne vrednost koju je
imao na početku ali suprotnog polaritea (–Um). Uz ove početne uslove, rešenje
jednačine je:
206
T t
− −
1+ e 2 RC − 2e RC
uC = U m T
−
1− e 2 RC
Srednja vrednost napona na

induktivnosti jednaka je nuli tako da je
srednja vrednost struje otpornika:
U SR U i
I R ,SR =
=
R R
Napon Um može se dobiti iz uslova da
je srednja vrednost napona na
kondenzatoru (svedena na ulaz) jednaka
ulaznom naponu (Ui).
2T/2
Ui = ∫ uC dt
T 0
Rešenjem integrala dobija se:
T
−
1− e 2 RC
Um = Ui
4 RC  
sl. 7–5 −
T
−
T
1+ e 2 RC − 1 − e 2 RC 
T  
 
Kada je T/2>>RC, maksimalna vrednost napona (svedenog na primar) postaje
jednaka ulaznom naponu. U realnom slučaju kada su ove dve vrednosti uporedive,
maksimalni napon kondenzatora (svedenog na primar) viši je od ulaznog. Stvarni
napon na kondenzatoru kod puš–pul konfiguracije je dvostuko veći od izračunatog i
prema njemu treba birati kondenzator.
Prema istom naponu biraju se i tiristori u invertoru.
Zamenom Um u izraz za napon uC, dobija se:
T t
− −
1+ e − 2e
2 RC RC
uC = U i
4 RC  
T T
− −
1+ e 2 RC − 1 − e 2 RC 
T  
 
Oblik ovog napona prikazan je na sl. 7–5. Za ovako dobijeni napon kondenzatora,
može se eksplicitno odrediti minimalni kapacitet kondenzatora potrebnog za gašenje
tiristora, za koga je poznato vreme oporavljanja toff. Uslov se dobija tako što se brojilac
izraza izjednači sa nulom pri t=toff. Tako se dobija:
207
t off
C=
 −
T 
 2t 
R ⋅ ln 2 − e off 
 
 
Dobijeni izraz pokazuje da kapacitet komutacionog kondenzatora zavisi od omske
otpornosti potrošača, tako da ga treba birati prema najnepovoljnijem slučaju, odnosno
minimalnoj otpornosti (maksimalnoj struji). Kapacitet takoñe zavisi i od količnika
trajanja poluperiode (T/2) i vremena blokiranja tiristora (toff).
Pri T/2>>toff, izraz se svodi na minimalnu vrednost kapaciteta koji iznosi:
t off t off I max
C min = = 1,44 = 1,44 t off
Rmin ln 2 Rmin Ui
Pri izboru se uzima standardna vrednost bar dvostruko veća od ovako izračunate.
Sa povećanjem frekvencije potrebni kapacitet kondenzatora raste, tako da ne treba
ići sa trajanjem poluperiode ispod 4toff jer se tada kapacitet drastično povećava. To daje
graničnu frekvenciju primene koja iznosi:
1
f max =
8 ⋅ t off
Na primer za najbrže tiristore sa toff=10 µs, maksimalna frekvencija je oko 12 kHz.
Ulazna struja je zbog L>>, konstantna i grana se na struju kondenzatora i otpornika.
Oblici ovih struja su takoñe prikazani na sl. 7–5.
Ako je T>8RC, eksponencijalni članovi izraza za Um, postaju zanemarljivi, pa izraz
ima približnu vrednost:
Ui Ui
Um ≈ = za T>8RC
4 RC 1 − 4 RCf
1−
T
Na primer, pri T=8RC vrednost napona Um postaje Um=2⋅Ui.
Za T<8RC aproksimacija više ne važi, i napon se nešto sporije povećava, ali opet pri
T=2RC teži beskonačnosti.
Za invertor je obično frekvencija unapred zadata veličina (definisano T). Tada
amplituda napona postaje zavisna samo od omske otpornosti potrošača (R), i sa njenim
porastom raste i Um. To znači da ovaj invertor ne sme da radi pri tako malim
opterećenjima ili u praznom hodu.
Pogledajmo sada snagu. Ulazna snaga je:
2
U U ef
P = Ui I = Ui m =
R R
Odavde se može odrediti efektivna vrednost izlaznog napona kao:
208
U ef = U iU m
a efektivna vrednost struje otpornika:
U iU m
I R ,ef =
R
Za T>8RC, efektivne vrednosti napona i struje su približno:
Ui Ui
U ef ≈ i I R ,ef ≈
1 − 4 RCf R 1− 4 RCf
Dosadašnja analiza je važila za stacionarno stanje u kome su napon i struja potrošača
dostigli svoje pune vrednosti. Od trenutka uključenja invertora do stacionarnog stanja
odvija se prelazni proces u kome se one povećavaju na način prikazan na sl. 7–6.
U slučaju za T>8RC, kondenzator ne
utiče na prelazni proces i porast napona i
struje odvija se sa vremenskom
konstantom L/R. Za ovaj slučaj
uspostavljanje napona i struje odvija se
približno na sledeći način:
 − t
L
Um( t ) ≈ Um 1 − e R 

 
 
sl. 7–6
U m  − t
L
I( t ) ≈ 1− e R 
R  
 
Sa smanjenjem T, proces se usporava.
– Polumostni invertor
Princip rada ove konfiguracije (sl. 7–7) gotovo je identičan sa prethodnim. Zbog
toga neće biti detaljno analizirani matematički izrazi, jer sve što je već rečeno važi i
ovde. Na prvi pogled mogu da zbune komutacioni
kondenzatori vezani na krajeve ulaznog DC napona što
podseća na naponsko meñukolo.
Naponski izvori Ui imaju nultu unutrašnju impedansu,
tako da je za naizmenični napon (pri komutaciji) ova
veza ekvivalentna kao da je kondenzator kapaciteta C
vezan paralelno poterećenju. Prigušnica ostaje redno
vezana, tako da se zaista radi o strujnom invertoru.
Ralika je samo u spregnutoj prigušnici koja se ovde
koristi umesto transformatora kod puš–pula. Namot
prigučnice ima izvod na sredini tako da je prenosni
sl. 7–7
odnos napona 1:1. U jezgru se nalazi vazdušni zazor tako
209
da pri radnoj struji ono ne doñe u zasićenje. Pretpostavićemo da je njena induktivnost

dovoljno velika, tako da je struja u kolu konstantna.
Pretpostavimo da je bio uključen Th1 i da je dostignuto stacionarno stanje. Pri kraju
poluperiode, kondenzator je napunjen i ima napon od oko 2Ui. Struja se zatvara kolom
Ui –Th1–L–R–Ui. Napon na induktivnosti jednak je nuli.
U trenutku dovoñenja upravljačkog impulsa na Th2, on se uključuje. Sada donja
polovina prigušnice dolazi pod napon kondenzatora (2Ui). Isti napon se pojavljuje i na
gornjoj polovini prigušnice, tako da tiristor Th1 dobija inverzni napon i blokira se.
Konstantna struja prigušnice se sada grana na struju kondenzatora i struju otpornika.
Kondenzator treba da ima dovoljan kapacitet da održi inverzni napon na Th2 dovoljno
dugo da se on oporavi i da ponovo može da prihvati puni direktni napon (nekoliko
desetina mikrosekundi).
Sa oznakama kao na sl. 7–7, svi zaključci izvedeni kod puš–pul invertora važe i
ovde.
– Mostni invertor
Na sl. 7–8, prikazana je mosna konfiguracija za koju je karakteristično da ima četiri
tiristora što je više nego kod drugih konfiguracija. Ali mosna veza omogućava
postizanje najvećih snaga i najpotpunije iskorišćenje prekidačkih elemenata.
Prekidački elementi se biraju prema ulaznom naponu i struji, naravno uz uvažavanje
naponskog i strujnog koeficijenta sigurnosti.
Kod ove konfiguracije istovremeno vode po dva tiristora. Na prvi pogled to je
nepovoljno jer povećava gubitke, ali sa ovim invertorom se može postići približno
dvostruko veća snaga u odnosu na prethodna dva.
Princip rada je sledeći. Pretpostavimo da vode Th1 i Th4. Napon na otporniku i
kondenzatoru je na kraju poluperiode dostigao vrednost –Um. Dovoñenjem
upravljačkih impulsa na Th2 i Th3, oni se uključuju a prethodna dva bivaju inverzno
polarisani i gase se. Kondenzator i ovde treba da oma dovoljno veliki kapacitet da
održi inverznu polarizaciju tiristora dok oni ne
povrate svoje blokirne osobine.
Dalje, izlazni napon raste do postizanja Um, kada
se ponovo uključuju Th1 i Th4 i proces se dalje
ponavlja na isti način.
Zajednički nedostatak svih ovih invertora je što
im napon raste sa smanjenjem struje opterećenja i
tako ne smeju da rade neopterećeni (u praznom
hodu). Isključenje potrošača dovelo bi do oštećenja
invertora.
Drugi nedostatak je rad se opterećenjima
induktivnog karaktera. O tome će bit govora nešto
kasnije.
sl. 7–8
210
7.1.2. INVERTORI SA POVRATNIM DIODAMA

Do sada analizirani invertori imali su problem sa održavanjem izlaznog napona pri
malim opterećenjima. U stacionarnom stanju, energija uzeta iz jednosmernog izvora
trošila se na otporniku opterećenja. Deo energije, koji je uziman iz izvora radi
prepolarisanja kondenzatora, dodatno je podizao napon kako bi se utrošio na otporniku
(sl. 7–9–a). Zbog toga je pri malim opterećenjima napon rastao do nedozvoljeno
visokih vrednosti i momogao je
dovesti do oštećenja ureñaja. Ovaj
nedostatak ih je činio praktično
neupotrebljivim, pa su traženi načini
njegovog rešenja. Sa razumevanjem
uzroka problema, nameće se rešenje
da se ne dozvoli porast napona iznad
Ui (sl. 7–9–b). Tako je nastalo rešenje
sa povratnim diodama.
Na ovaj način dobijen stabilniji
napon pri malim opterećenjima.
Na slikama 7–10, 7–11 i 7–12
sl. 7–9 prikazane su šeme invertora sa
povratnim diodama.
Pgledajmo u najkraćim crtama kao radi ovo
rešenje, na primeru puš–pul invertora.
Posle uključenja tiristora (na primer Th2 na sl. 7–
10), Th1 za trenutak dobija inverzni napon koji
eksponencijalno raste. Prigušnica je došla pod visok
napon i njena struja raste iznad vrednosti
stacionarne struje (Ui/R). Posle vremena dužeg od
toff, napon na Th1 treba da postane pozitivan. Rast
napona se nastavlja sve do dostizanja napona
napajanja (2Ui). U tom trenutku napon na
induktivnosti (L) postaje negativan i dioda D2
sl. 7–10 postaje provodna. Sada je na induktivnosti
negativan napon koji odgovara zbiru padova napona
na tiristoru (Th2) i diodi (D2) koji iznosi oko 1,5 V.
Struja prigušnice linearno opada. Ova struja se
sastoji od konstantne struje otpornika (IR= Ui/R) i
kružne struje kroz diodu kola linearno opada. Ako
struja diode, do kraja poluperiode opadne na nultu
vrednost proces u narednoj poluperiodi se ponavlja
na isti način i napon Um na izlazu ostaje konstantan i
jednak naponu napajanja Ui. Meñutim ako struja
diode ne doñe na nulu, naredni ciklus počinje sa
sl. 7–11
211
nešto većom strujom nego prethodni i to se dalje

ponavlja, tako da struja dioda neprestano raste.
Ovde se odvija proces nagomilavanja energije u
induktivnosti koji može dovesti do oštećenja nekog
elementa invertora.
Na sl. 7–13, prikazani su oscilogrami
uspostavljanja napona i struja posle uključenja.
UC Izlazni napon (sveden na ulaz)
ID Zajednička struja oba diodna kola
IL Struja prigušnice
Ii Struja DC izvora napajanja
UTh Napon na tiristoru
sl. 7–12 Na sl. 7–14, prikazani su oscilogrami istih
veličina u toku dve periode.
Dodavanjem povratnih dioda rešen je problem održavanja napona (Um), ali se
pojavio problem nagomilavanja energije u induktivnosti. Ovaj problem se može rešiti
uvoñenjem dodatnog prigušenja u kolo u kome se nagomilava energija ili dodatnim
izvodima na transformatoru.
Stalno povećavanje struje u induktivnosti (nagomilavanje energije) rezultat je
sl. 7–13 sl. 7–14
212
postojanja jednosmernog napona na njoj. Ako se na red sa diodama doda otpornost

pojaviće se prekoračenje napona toliko da se površine na sl. 7–15, izjednače.
Pokušajmo sada da odredimo vrednost otpornika za prigušenje.
Neka je induktivnost velika i struja u praznom hodu iznosi I0 uz povišenje napona
do Um. Pri komutaciji kondenzator promeni napon od –Um do Um (promena 2Um). Sa
strujom I0 ova promena se odvije za vreme:
2Q 2CU m
t2 = =
I0 I0
Energija uzeta iz izvora napajanja u toku ovog vremena je:
W = U i I 0 t 2 = 2U i CU m
Ova energija mora da se utroši na otpornicima za ostatak vremena:
 T 2CU m 
2U i CU m = R1 I 02  − 
 2 I 0 
Uvoñenjem još relacije da je:
Um −Ui
I0 =
R1
sl. 7–15 2
T U m −Ui 
R1 =  
4C  U m 
sl. 7–16 sl. 7–17
213
Ovako izračunata otpornost je ukupna otpornost kola povratnih dioda kroz koju se
zatvaraju struje. Kod puš–pula i polumosta to je samo jedan otpornik (sl. 7–16), a kod
mosta postoje dva otpornika (sl. 7–17).
Prisustvo otpornosti povećava gubitke i zahteva njihovo hlañenje.
Ako je minimalna kapacitivnost kondenzatora:
t off
C min = 1,44
R
snaga zbog vremena komutacije je približno:
1 U i2 t off t off
PC ≈2CU i2 2 f =
4CU i2 = 4 ⋅ 1,44 = 5,76 P
T R T T
Stvarni gubici su još i nešto veći od ovako izračunatih, jer kapacitet kondenzatora
mora biti veći od Cmin, i puni se na nešto veći napon od Ui. Ova snaga mora da se
izdisipira na dodatnim otpornicima.
Druga mogućnost je da se deo energije vrati izvoru napajanja. To je moguće postići
pravljenjem otcepa na primaru transformatora na navojcima gde su naponi koje
obuhvataju povratne diode a⋅Ui, sa obe strane namota. Sada se napon povećava do
Um=Ui/(1–2–a). Veličina otcepa se kreće od a=0,05 do 0,15.
Na sl. 7–18 i sl. 7–19, prikazane su konfiguracije puš–pul i mostnog invertora sa
otcepima na transformatoru.
Izvesno poboljšanje i ušteda u kondenzatoru može da se postigne dodavanjem još
po jedne diode na red sa tiristorima i odvajanjem kondenzatora od opterećenja. Ovim
se smanjuje pražnjenje kondenzatora preko opterećenja i na taj način smanjuje
potreban kapacitet. Ovakve diode se nazivaju zaprečnim. Na slikama 7–20 i 7–21,
prikazani su puš–pul i polumostni invertori sa zaprečnim diodama.
Meñutim dalje se neće ulaziti u analizu ovih invertora.
sl. 7–18 sl. 7–19
214
sl. 7–20 sl. 7–21
7.1.3. INDUKTIVNO OPTEREĆENJE INVERTORA

Osim stabilizacije napona i mogućnosti
rada pri malim opterećenjima, povratnim
diodama je dobijena mogućnost napajanja i
opterećenja induktivnog karaktera. Kod
ovakvog opterećenja postoje intervali kada
se ima odreñeni polaritet napona, a struja je
suprotnog smera. Tada se energija sa AC
strane invertora, vraća na DC stranu. Kod
invertora sa povratnim diodama ove diode
predstavljaju ispravljač preko koga se to
postiže. Na sl. 7–22, prikazani su oblici
napona i struje realnog R+L opterećenja.
Uzeto je da je proces komutacije kratak u
odnosu na poluperiodu, tako da je napon
potrošača približno pravougaoni. Za
sl. 7–22 ovakav napon i rednu vezu otpornosti i
induktivnosti (R+L), struja
eksponencijalno raste i opada. Sa povećanjem odnosa L/R (smanjenjem R), ovi
eksponencijalni segmenti se ispravljaju i približavaju pravcima. Srednja vrednost se
smanjuje i pri R=0 ona postaje jednaka nuli.
215
Ako je induktivnost komutacione

prigušnice dovoljno velika, i njena struja je
konstantna (IL). Zbir struje IL i struje
povratnih dioda (iD) mora biti jednak ulaznoj
(ii) struji, tako da one izgledaju kao na sl. 7–
20. Ovo je u praksi teško izvodljivo i realniji
slučaj je da komutaciona prigušnica bude
tolika da održi pikove struje pri komutaciji u
prihvatljivim granicama.
Na sl. 7–23 prikazani su oblici ovih struja,
sl. 7–23 za iste vrednosti R i L opterećenja, ali pri
maloj induktivnosti komutacione prigušnice.
7.1.4. PRIMENA INVERTORA KOD IDUKCIONOG GREJANJA

Jedno važno polje primene tiristorskih invertora je kod ureñaja indukcionog
grejanja. Naponi potrebni za razvijanje toplote na principu vrtložnih struja u
metalnim delovima su srednjih frekvencija i zavise od veličine (snage) ureñaja. Do
pojave tiristora, srednjefrekventni (SF) naponi su se dobijali iz motor–generatorskih
grupa. Pojavom tiristora, šezdesetih godina, najveći nedostaci motor–generatorskih
grupa bivaju otklonjeni i znatno snižena cena dobijenog kW. To je doprinelo da
indukcioni način dobijanja toplote doživi znatno širu primenu tako da se u okviru
elektrotermije, za ovaj način dobijanja toplote pojavljuje i naziv ”induktotermija”.
U odnosu na ostale načine, indukcionim zagrevanjem se postiže znatno veća
gustina snage a toplota se razvija neposredno u maretijalu koji treba da se greje
(direktno grejanje). Meñutim još uvek je cena KW razvijenog indukcionim grejanjem
veća od cena drugih vrsta grejanja (elektrootpornog, grejanja plamenom i td.).
Ekonomčnost se postiže tek kod postrojenja velikih snaga. Peći malih snaga nalaze
primenu kod toplenja plemenitih metala ili specijalnih legura, koji imaju vioku cenu.
Pad cena komponenata energetske elektronike, kondenzatora i td., doprinose
sniženju cena i ovih ureñaja koji zbog toga nalaze sve širu primenu u metalurgiji,
zanatstvu, zubarstvu i td. Elektrodinamičke sile u rastopljenom metalu izazivaju
njegovo strujanje, što ove peći čini naročito pogodnim za izradu legura jer se
legirajući elementi dobro mešaju. Ovo je više izraženo na nižim frekvencijama a
uočljivo je kroz podizanje sredine površine rastota. Na višim frekvencijama površina
rastopa je ravna i mirna.
Indukciono grejanje se vrši u pećima koje mogu biti sa ili bez magnetnog jezgra.
Peći sa jezgrom (kanalne) su u principu transformatori kojima je primar klasičan
namot vezan na mrežni napon (frekvencije 50 ili 60 Hz). Sekundar je napravljen u
obliku kanala sa rastopljenim metalom. Ovaj metal pretstavlja jedan navojak
sekundara u kratkom spoju.
Peći bez jezgra (lončaste) imaju induktor napravljen od specijalno profilisane
bakarne cevi. Induktor je napravljen u obliku namotaja i kroz njega se propušta struja
i voda za hlañenje. Unutar induktora se nalazi metal koji treba da se greje. Ako se
216
metal topi onda se mora nalaziti u loncu, pa se ovakve peći nazivaju i lončastim.
Pored topljenja može se vršiti samo zagrevanje metala u culju njegove termičke
obrade (kaljenje, otpuštanje, tvrdo lemljenje i td.).
Da bi se metal u induktoru zagrejao potrebno je razviti veoma jako magnetno polje
(reda 105 A/m). Veliki vazdušni prostor koji se magneti pretstavlja i veliki magnetni
otpor za čije savladavanje je potrebna veoma velika struja u induktoru. Klasičnim
namotom od pune bakarne žice ne može se postići potrebna gustina struje pa je
rešenje nañeno u obliku bakarne cevi sa vodenim hlañenjem. Velika struja induktora
stvara veliku reaktivnu snagu koja se mora kompenzovati. Pri potpunoj kompenzaciji
induktor i kondenzator čine rezonantno kolo. U zavisnosti od metala koji se zagreva,
Q–faktor ovog kola može biti od oko 5 (gvožñe) do 30 (visoko provodni metali).
Rezonancija na mrežnoj frekvenciji bi se mogla postići tek kod veoma velikih
induktora i sa kondenzatorima velikih kapaciteta. Snage i gabariti ovih postojenja
prevazilazile današnje potrebe. Zbog toga se u praksi rezonantno kolo napaja iz
autonomnih invertora, naponima srednjih frekvencija (SF) reda kHz.
Pri grejanju ili topljenju materijala u induktoru, dolazi do promena njegove
induktivnosti i omske otpornosti, tako da se menja i rezonantna frekvencija.
Upravljanje SF invertorom se vrši praćenjem faznog stava izmeñu napona i struje,
tako da se on automatski prilagoñava ovim promenama i održava rezonansu. Ovakvi
invertori se zbog toga nazivaju i teretom voñenim.
Rezonantno kolo, induktor – SF kondenzator, može biti redno ili paralelno. Vrsta
ovog kola dalje odreñuje način njegovog napajanja.
– Redno rezonantno kolo se napaja iz naponskog invertora, koji je pogodniji za
izvoñenje sa tranzistorima. Velika struja rezonantnog kola sada prolazi i kroz izvor
napajanja. Zbog toga se izmeñu rezonantnog kola i invertora mora nalaziti
transformator sa velikim prenosnim odnosom (5 do 30) tako da se na sekundaru
dobija znatno niži napon nego na primaru ali zato i mnogo veća struja. Sekundar
ovog transformatrora se sastoji od svega nekoliko navojaka namotanih bakarnom cevi
koja se hladi vodom i pretstavlja deo rednog rezonantnog kola.
Novije izvedbe ovih peći izvode se sa tranzistorima i sa njima se postižu snage od
oko 1 kW do nekoliko stotina kW. Frekvencije se kreću od nekoliko kHz (velike
snage) pa do više stotina kHz (male snage). Kod najviših frekvencija (stotine kHz)
dubina prodiranja struje u metal je veoma (slabo direktno zagrevanje metala) pa se
pribegava indirektnom grejanju i topljenju u grafitnim lončićima.
– Paralelno rezonantno kolo se napaja iz strujnog invertora koji se jednostavnije
izvodi sa tiristorima. U ovom slučaju SF kondenzator, pored kompenzacije reaktivne
snage, služi i za komutaciju tiristora u invertoru. Struja u rezonantnom kolu je 5 do
30 puta veća od izlazne struje invertora kojom se ovo kolo napaja. Izlazna struja
invertora je pravougaonog oblika, ali zbog visokog Q–faktora, struja u rezinantnom
kolu je praktično sinusna. Snage invertora koji se ovde primenjuju kreću se od
nekoliko desetina kW do nekoliko MW, a frekvencije od nekoliko stotina Hz do oko
10 kHz. Za ove snage praktično uvek se primenjuje mostna konfiguracija invertora.
217
Za više frekvencije se moraju koristiti brzi tiristori. Na primer kod peći snage oko
10 kW za topljenje plemenitih metala, veličina Q–faktora je nekoliko desetina, tako
da je struja u rezonantnom kolu veoma velika. Za radni napon induktora od oko 300
V, tipična induktivnost induktora ove peći je oko 5 µH pa se rezonansa na 10 kHz
dobija sa kondenzatorom kapaciteta oko 30 µF. Sa ovim parametrima struja u
rezonantnom kolu je oko 700 A. Zbog visokog Q–faktora, ova struja je sinusnog
oblika (praktično bez viših harmonika). Ova struja se dobija sa ulaznom strujom
pravougaonog oblika veličine 15 A do 40 A.
Na sl. 7–24 je prikazana jedna tipična mostna konfiguracija tiristorskog strujnog
invertora. Regulacija snage vrši se promenom napona tiristorskim punoupravljivim
mostnim ispravljačem, tako da se u slučaju havarije velika nagomilana energija u
prigušnicama strujnog meñukola vrlo brzo može vratiti u napojnu mrežu, jednostavno
prevoñenjem ispravljača u invertorski režim rada (α>90°). Na istoj slici prikazani su i
vremenski dijagrami za neke karakteristične veličine pretvarača.
Upravljanje tiristorima vrši se praćenjem faznog stava izmeñu napona i struje. Da
bi se obezbedilo sigurno blokiranje tiristora, komutacija mora da počne pre nego što
napon promeni polaritet. Uključenje tiristora u invertoru, vrši se u trenutku koji
obezbeñuje dovoljno vremena za
blokiranje. Tako se postiže prilagoñenje
frekvencije karakteristikama
rezonantnog kola (voñenje teretom).
Pri startu peći sa tiristorskim
pretvaračem, napon na induktoru i
kondenzatoru je nula pa se ne može
odezbediti komutacija izlaznih tiristora.
Ovaj problem se rešava na različite
načine. Jedan od njih je da se u
rezonantno kolo, iz nekog startnog kola
utisne prvi impuls, da izazove prigušene
oscilacije i napon na kondenzatoru
intenziteta dovoljnog za sigurnu
komutaciju izlaznih tiristora pretvarača.
Na sl. 7–24, to kolo čine Th7, Th8, R, C.
Takoñe, pri regulaciji snage ona se ne
može snižavati do nule jer se ispod
nekog minimalnog napona
kondenzatora ne može obezbediti
pouzdano gašenje tiristora. Ta donja
granica je ipak dovoljno niska (oko
10%) tako da to ne predstavlja neki
veliki nedostatak.
sl.7–24
218
7.2. NAPONSKI INVERTORI

Kod ispravljača komutaciju tiristora su vršili mrežni naponi. Kod strujnih invertora
komutaciju vrši kondenzator vezan paralelno opterećenju. Takav način komutacije
naziva se i komutacija opterećenjem.
Kod naponskih invertora, komutacija je prisilna (forsirana). Ulazni napon je čvrst i
za komutaciju tiristora mora postojati pomoćno kolo koje u kratkom vremenskom
intervalu treba da obezbedi inverznu polarizaciju glavnih tiristora i blokira ih.
7.2.1. Mc MARIJEV INVERTOR

Jedan popularan metod
prisilne komutacije je Mc
Marijev metod.
Na sl. 7–25 prikazan je
polumostni invertor. Th1, D1,
Th2 i D2 su elementi glavnog,
a Th1p, D1p, Th2p i D2p
pomoćnog kola. Ovaj invertor
se naziva još i modifikovani
Mc Marijev invertor jer u
originalnoj verziji nije
sl. 7–25 postojao dodatni otpornik Rd i
diode D1p i D2p.
Pretpostavimo da vodi
tiristor Th1. Napon na
opterećenju je pozitivan i
jednak polovini ulaznog
napona napajanja. Napon
kondenzatora jednak je
ulaznom ali negativnog
polariteta (u odnosu na
referentni). Oblici struje i
napona kondenzatora i
opterećenja, za vreme
komutacije Th1, prikazani su
na sl. 7–26.
U analizi će biti
sl. 7–26
zanemarena otpornost
komutacionog kola.
U nultom trenutku (t0=0) dovodi se upravljački impuls na pomoćni tiristor Th1p i
on se uključuje. Struja komutacionog kola se zatvara putem C, Th1, Th1p, L. Struja
počinje kao poluoscilacija i mora da ima amplitudu veću od struje opterećenja.
219
C t
iC = U i sin , za t0<t<t2
L LC
Za to vreme napon kondenzatora je:
t
u C = −U i cos , za t0<t<t2
LC
Kada struja iC dostigne veličinu izlazne struje IO (t1), struja glavnog tiristora Th1
pada na nulu i on se gasi. Trenutak t1 je onda:
I0 L
t1 = LC arcsin
Ui C
Od trenutka t1 do t2 tiristor Th1 je inverzno polarisan i ovo vreme treba da bude
veće od vremena potrebnog za njegov oporavak. Pošto je u ovom intervalu struja
komutacionog kola veća od izlazne, višak struje se zatvara preko diode D1. U
trenutku t2 struja iC se izjednačila sa strujom kondenzatora, tako da dioda D1 prestaje
da vodi. Trenutak t2 je:
 I L
t 2 = π LC − t1 = LC  π − arcsin 0 
 Ui C 
Interval vremena od t1 do t2 i pri maksimalnoj struji opterećenja (IO,MAX) treba da
bude duži od vremena oporavka tiristora (toff):
 I L  I 
t 2 − t1 = LC  π − 2 arcsin O ,MAX  = LC  π − 2 arcsin O ,MAX  > t off
 Ui C  
 I C ,MAX 

Amplituda struje kondenzatora je:
C
I C ,MAX = U i
L
Za unapred poznati odnos amplituda struja opterećenja i kondenzatora, rešenja ove
dve jednačine su:
U i ⋅ t off I C ,MAX ⋅ t off
L= , i C=
 I   I 
I C ,MAX  π − 2 arcsin O ,MAX 
 U i  π − 2 arcsin O ,MAX 

 I C ,MAX   I C ,MAX 
Analiza komutacionih gubitaka pokazuje da se optimalne vrednosti za L i C
dobijaju pri IC,MAX/IO,MAX=1,5. Sa ovim odnosom, dobija se:
U i ⋅ t off U i ⋅ t off I C ,MAX ⋅ t off I O ,MAX ⋅ t off
L = 0 ,6 = 0 ,4 ,i C = 0 ,6 = 0 ,9
I C ,MAX I O ,MAX Ui Ui
U trenutku t2 struja kondenzatora jednaka je struji opterećenja, a napon uC je:
220
2
I 
uC ( t 2 ) = U i 1 −  O ,MAX 

 I C ,MAX 
U intervalu od t2 do t3, struja opterećenja se zatvara preko Th1p, L i C. Struja je
praktično konstantna pa je punjenje kondenzatora linearno.
I O (t − t 2 )
u C ( t 2 ) = U C ,2 + , za t2<t<t3
C
U trenutku t3, napon uC dostiže vrednost Ui, i počinje da vodi dioda D2.
Sa ovim vreme t3 je:
U i − U C ( t2 )
t3 = t 2 + C
IO
U intervalu vremena od t3 do t4, napon na komutacionom kolu (L+C) je konstantan,
i struja se zatvara oscilatorno:
t
iC = I O cos , za t3<t<t4
LC
U trenutku t4 ova struja pada na nulu i dobija se:
π
t4 =LC
2
Od t4 do t5 napon kondenzatora preko D2, UI/2, D1p, Rd i L, prigušeno dolazi na
vrednost Ui, a struja na nulu. Ovde se uzima kritično prigušenje tako da je:
L
Rd = 2
C
pa je napon kondenzatora:
Rd
− (t −t4 )  2L 
u C = U i + ( U C ,4 − U i )e 2L
 − t 4 + R  ,
t za t>t4
 d 
a struja:
R
C − d (t −t4 )
iC = ( U i − U C ,4 ) e 2 L (t − t 4 ) , za t>t4
L
Pošto je napon uC(t4)=UC,4 viši od ulaznog, struja kondenzatora je suprotnog smera
i energija nagomilana u komutacionoj prigušnici se vraća u izvor napajanja (Ui).
Može se smatrati da je posle pet vremenskih konstanti ovog kola, struja iC pala na
nulu, tako da je:
221
2L
t5 ≈ t 4 + 5
Rd
Počev od trenutka t2, može se dovesti
upravljački impuls na Th2. On neće
odmah preuzeti struju jer je inverzno
sl. 7–27 polarisan.
Opisani proces komutacije tiristora Th1 obično traje veoma kratko u odnosu na
trajanje cele periode. Ako je opterećenje induktivnog karaktera (R+L), struja i napon
su oblika kao na sl. 7–27. Posle završene komutacije Th1, struja opterećenja nastavlja
da opada, a Th2 preuzima voñenje tek kada ona padne na nulu i promeni smer. Struja
nastavlja da raste u suprotnom smeru do trenutka kada treba izvršiti komutaciju Th2.
Proces se dalje odvija na isti način.
Dva pomoćna tiristora i pripadajući elementi dodatno poskupljuju ureñaj. Kod
ovog načina komutacije potrebno je upravljati sa četiri tiristora, što dodatno
usložnjava upravljačko kolo.
7.2.2. Mc MARI – BEDFORDOV INVERTOR

Ovi nedostaci delimično su ublaženi kod invertora tipa Mc Mari–Bedford (sl. 7–
28). Ovde se umesto dva pomoćna tiristora nalazi transformator (TR), što doprinosi
povećanju težine ureñaja. Uloga transformatora je da vrati akumulisanu energiju u
prigušnici, posle završetka procesa komutacije. Kako ne postoji dodatni otpornik (Rd)
i gubici u procesu komutacije su manji.
Komutacija jednog tiristora vrši se jednostavno uključenjem drugog. Takav metod
naziva se komplementarnom komutacijom.
Neće se ulaziti u detaljnu analizu rada ovog invertora, već će samo ukratko biti
objašnjen princip njegovog rada.
Prigušnica (L) ima namot sa izvodom na sredini, tako da je prenosni odnos jednak
jedinici. Zazor u jezgru omogućava akumulaciju energije. Njena induktivnost je reda
nekoliko µH.
Transformator je bez zazora u jezgru. Primar ima manji broj navojaka i vezan je na
red sa opterećenjem u periodima
vraćanja energije izvoru napajanja.
Sekundar ima veći broj navojaka i,
srazmerno tome, manju struju od
primara.
Pretpostavimo da je provodan
tiristor Th1. Izlazni napon je
pozitivan i jednak Ui/2. Donji
komutacioni kondenzator ima puni
napon Ui. Dovoñenjem
upravljačkog impulsa na Th2, donji
sl. 7–28 kraj prigušnice dolazi na napon –
222
Ui/2 a gornji na Ui. Katoda Th1 je na višem potencijalu od anode i Th1 se trenutno
gasi. Da bi se Th1 potpuno blokirao, potrebno je da inverzna polarizacija traje duže
od toff.
Poluoscilacija komutacionog kola zatvara se preko Th2, a deo struje kondenzatora
odlazi prema opterećenju. Kada struja kroz Th2 padne na nulu on se blokira i struja
opterećenja se zatvara preko diode D2 i primara transformatora. Preko sekundara
transformatora i diode D1p, reaktivna energija potrošača se vraća u izvor napajanja,
tako da se izlazna struja (iO) smanjuje.
Kada izlazna struja padne na nulu, ponovo se deblokira tiristor Th2 i uspostavlja
struja negativne poluperiode. Da bi se Th2 ponovo deblokirao, potrebno je da
upravljački impuls doveden na početku procesa komutacije još uvek traje.
Na kraju negativne poluperiode, dovodi se upravljački impuls na Th1 i proces
komutacije Th2 se ponavlja na isti način.
7.3. TROFAZNI INVERTORI

Trofazni invertor sačinjavaju tri monofazna. Ako se njima upravlja na identičan
način ciklično sa vremenskim pomakom od trećine periode, na izlazu se dobijaju tri
sl. 7–29 sl. 7–30

223
napona takoñe sa ovim vremenskim pomakom.

U principu može biti kirišćena bilo koja od tri pomenute konfiguracije. Meñutim, u
praksi se najčešće koristi konfiguracija sa tri polumostna invertora. S obzirom da se
ne izvodi nulta tačka, u odnosu na meñufazne napone invertor radi kao mostni.
Na sl. 7–29 prikazana je konfiguracija sa već viñenom pozicijom komutacionih
kondenzatora (redna veza). Na sl. 7–30 invertor radi sa po dve odvojene prigušnice
po fazi, i paralelnim komutacionim kondenzatorima. Na red su dodate i već
pominjane zaprečne diode. Za svaku od ove dve konfiguracije prikazani su i intervali
uključenosti pojedinih tiristora kao i oblici izlaznih napona.
7.4. PROMENA IZLAZNOG NAPONA INVERTORA

Do sada razmatrani invertori pretvarali
su ulazni jednosmerni napon u naizmenični
zadržavajući njihov odnos konstantnim.
Česta je potreba za promenom izlaznog
napona, na primer zbog promene snage
potrošača. Takoñe često se zahteva da
izlazni napon bude stabilan i nezavistan od
opterećenja i promena ulaznog napona.
Najjednostavniji način promene izlaznog
napona je promenom ulaznog napona.
Ako se napajanje vrši iz ispravljača
kojim se ispravlja mrežni napon, onda
promenom ugla upravljanja menja se i
visina jednosmernog napona.
Ako se napajanje dobija iz, na primer
akumulatorske baterije, promena napona
mora se vršiti DC/DC pretvarače
(čoperom).
U oba slučaja izlazni jednosmerni
sl. 7–31 napon nije konstantan. Zbog toga se
izmeñu njih i invertora mora staviti filter
sa kondenzatorom na izlazu, kako bi se dobio napon sa malom valovitošću.
Promena izlaznog (naizmeničnog) napona može se vršiti regulatorom AC napona
(na primer pomoću trijaka). Ovakav način regulacije pogodan je pri napajanju čisto
aktivnih potrošača. Kod maštovitih (L+R) potrošača, opseg regulacije je sužen.
Drugi način promene izlaznog napona je takozvana ''impulsno širinska modulacija''
(PWM – pulse width modulation).
Promenom širine impulsa napona u toku poluperiode, menja se i njegova srednja i
efektivna vrednost. Ova modulacija se može vršiti jednom u toku poluperiode ili više
puta, tako da se razlikuju jednostruka i višestruka PWM.
224
Praktična realizacija ovakvih napona

može se postići sa dva invertora koji se sa
ulazne strane napajaju iz istog
jednosmernog izvora, a sa naizmenične
strane rade u mostu i izmeñu njih je vezan
potrošač. Ako ova dva invertora daju
napone istih frekvencija, a vremenski
pomerene za ugao ϑ/ω, njihova razlika (na
koju se vezuje potrošač) je napon tipa
PWM. U intervalima kada su naponi obe
strane jednaki pojavljuju se intervali
nultog napona.
Oblik napona kod jednostruke PWM
prikazan je na (sl. 7–31). Dijagram na sl.
7–32, prikazuje veličine pojedinih
harmonika ovog napona u zavisnosti od
ugla ϑ.
sl. 7–32
Ako je potrebno imati sinusni napon na
izlazu, on se može dobiti filtriranjem. Filter na sl.
7–33, sastoji se od rednog i paralelnog rezonantnog
kola. Elementi oba rezonantna kola su izabrani tako
da su u rezonanciji na osnovnom harmoniku. Posle
toga, odnos n–tog harmonika na izlazu i ulazu, u
praznom hodu je:
U O( n ) ZP 1 1
= = ≈
sl. 7–33 U I( n ) ZP + ZR  1
2
n2 − 3
 n −  −1
 n
Na ovaj način harmonici reda n=3, 5, 7, ... smanjuju se na 16,4%, 4,5%, i 2,2%
svojih ulaznih vrednosti. Preostali harmonici u izlaznom naponu unose izobličenje
sinusoide i njen klir faktor je:
∞
U 22 + U 32 + U 42 + ...
∑U i2
i =2
kk = =
∞
U 12 + U 22 + U 32 + U 42 + ...
∑U i2
i =1
Uvažavajući veličine harmonika na sl. 7–32 i njihovo slabljenje na filtru sa sl. 7–

33, lako se postiže klir faktor manji od 5 % (osim pri ϑ=00).
Pod opterećenjem menja se paralelna impedansa i efikasnost filtra smanjuje. Zbog
toga se elementi oba rezonantna kola biraju za prividnu snagu približno jednaku
nazivnoj snazi invertora.
225
Napon se u toku jedne poluperiode može ''seckati'' i više puta i tako se dobija
višestruka PWM. Ona pruža još veće mogućnosti, naročito ako se želi dobiti sinusni
oblik napona. Upravljanjem invertorima na način prikazan na (sl. 7–34), dobija se
sinusno modulisan PWM napon.
Korišćenjem nosioca visoke
frekvencije eliminišu se harmonici
nižeg reda, dok se harmonici višeg
reda veoma lako filtriraju. Najčešće
je i sopstvena induktivnost potrošača
dovoljna, tako da nisu potrebni
dodatni filterski elementi.
Sa tri ovakva ureñaja dobija se
trofazni sinusni napon. Višestruka
PWM danas se sve više koristi kod
frekventnih regulatora brzine
asinhronih kaveznih motora.
Detaljnije o tehnikama PWM
može se naći u knjizi o
Tranzistorskim pretvaračima snage.
sl. 7–34
226
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 8. Kola za upravljanje
8. KOLA ZA UPRAVLJANJE
U dosadašnim analizama pojedinih vrsta pretvarača nije voñeno računa o tome
kako je tiristor dovoñen u stanje provoñenja. Ovde će biti analizirana kola za
generisanje upravljačkih signala, za njihovo pojačanje i uobličavanje i prenošenje na
gejt tiristora.
Upravljačka elektronika se danas izvodi sa digitalnim i analognim integrisanim
kolima koji rade sa naponima od 5 do oko 30 V i strujama reda mA. Ova kola prate
ulazne i izlazne veličine pretvarača i prema zadatom algoritmu, generišu potrebne
upravljačke signale. Snaga signala na njihovom izlazu nije dovoljna da uključi
tiristor. Zbog toga je potrebno ove upravljačke signale pojačati i dovesti na nivo
potreban za njegovo sigurno uključenje. Ovakva kola koja stoje izmeñu upravljačke
elektronike i tiristora nazvaju se pogonskim ili drajverskim. Osim pojačanja snage
upravljačkog signala, ova kola mogu imati i druge funkcije, kao što su galvansko
izolovanje, prenošenje na više tiristora sa različitim potencijalima katode itd.
Pre razmatranja ovih kola pogledajmo koje su karakteristike ulaznog kola tiristora.
– Upravljačke karakteristike tiristora
Da bi se tiristor pravilno uključio, okidni impuls na gejtu mora imati dovoljan
napon, struju i trajanje. Karakteristike komande tiristora odreñenog tipa se
meñusobno razlikuju (rasipaju), a zavise i od temperature. Na sl. 8–1. prikazane su
granične karakteristike unutar kojih se uključuju praktično svi tiristori odreñenog
tipa.
Proizvoñači za svoje tiristore daju maksimalni napon (direktni i inverzni) i struju
gejta. Takoñe se daju minimalne vrednosti struje gejta za uključenje tiristora na
temperaturama na primer, 1250 C, 250 C i –400 C. Dalje se daju maksimalna trajna i
impulsna snaga kola gejta. Sve ove vrednosti prikazane su na sl. 8–1.
Na gejt se može dovesti kontinualna struja tokom čitavog intervala voñenja
tiristora, i njena veličina se odreñuje otpornošću (R) koja se stavlja u kolo gejta
napajanog naponom U. Položaj ove radne prave mora biti u zoni iznad temperature
najtežeg paljenja (na –400 C) i ispod
hiperbole trajne snage (na sl. 8–1 snaga P1).
Struja gejta obično je reda 50 mA za male
tiristore, do nekoliko stotina miliampera za
velike. Trajna struja gejta nije povoljna zbog
potrebe za snažnim drajverskim kolom.
Češće se koristi impulsno napajanje gejta.
Njegove glavne prednosti su u manjoj snazi
drajverskog kola, manjim gubicima na gejtu,
mogućnost prenošenja impulsa preko
transformatora i galvansko odvajanje
energetskog kola od upravljačke elektronike,
sl. 8–1 precizno definisan trenutak paljenja, itd.
227
Trajanje impulsa treba da bude nekoliko desetina ili stotina mikrosekundi. Kod
uključenja induktivnog tereta, impuls treba da traje sve dok struja opterećenja ne
premaši vrednost struje prihvatanja (IL).
Umesto jednog, često se koristi serija impulsa (češalj). Ona se dobija amplitudnom
modulacijom napona oscilatora, upravljačkim signalom. Njeno trajanje je obično
koliko i voñenje tiristora. Ovakav signal se lako prenosi preko impulsnih
transformatora.
Kod rednog i paralelnog vezivanja tiristora, važno je istovremeno dovoñenje
okidnih impulsa na sve tiristore. U literaturi se pominju različite tenike, ali sa
primenom impulsnih transformatora sa više sekundarnih namota i istih karakteristika
svi problemi uglavnom nestaju. U poslednje vreme, za ove potrebe se razvijaju i
tiristori sa uključenjem pomoću svetlosti. To znatno pojednostavljuje upravljačka
kola i postiže se odlična galvanska izolovanost što je od posebne važnosti kada se
radi sa vrlo visokim naponima.
8.1. DRAJVERSKA KOLA

Za okidanje jednog ili dva tiristora, snaga je relativno mala i u velikom broju
slučajeva zadovoljava pojačavač impulsa sa jednim tranzistorom (sl. 8–2). Na ulaz
drajvera, iz upravljačke elektronike, dovode se kratki logički impulsi male snage i
napona 5 do 15 V. Trajanje impulsa je od nekoliko desetina do nekoliko stotina
mikrosekundi. Tranzistorski par (darlington), za vreme trajanja impulsa, obezbeñuje
sl. 8–2
228
dovoljnu izlaznu struju (obično nekoliko stotina

mA). Impuls se transformiše, ispravlja i prosleñuje
odgovarajućim tiristorima pretvarača snage.
Da bi se impuls pravilno preneo preko
transformatora, mora se obezbediti zatvaranje
struje i dovoljan negativan napon, i posle
isključenja tranzistora. Zato je paralelno primaru
vezana zener dioda kroz koju se struja zatvara
samo posle isključenja tranzistora. Oblik napona
na primaru transformatora prikazan je na sl. 8–3.
Kada je umesto jednog okidnog potrebna serija
impulsa (takozvani češalj), često se primenjuje
takozvani bloking oscilator (sl. 8–4). Upravljački
signal (trajanja nekoliko ms) aktivira oscilator koji
na izlazu daje okidne impulse trajanja oko 30 µs i
pauze 100 do 200 µs.
Za pretvarače velikih snaga, gde se koriste
sl. 8–3 grupe sa više paralelno i redno vezanih tiristora,
umesto pojačavača sa jednim
tranzistorom moraju se primenjivati
polumostne ili mostne veze u drajverskim
kolima. U ovom slučaju postoje dva
signala. Prvi je noseći i njegova
frekvencija je 5 do 10 kHz. Ovaj signal se
naponski moduliše upravljačkim
signalom, prenosi preko tranasformatora,
ispravlja i prosleñuje na gejtove
sl. 8–4 odgovarajućih tiristora.
Od impulsnih transformatora se
zahteva da mogu da prenesu impulse
dovoljne snage, da imaju malo kašnjenje
okidnog impulsa i da imaju malu
parazitnu kapacitivnost izmeñu pojedinih
namotaja. Ovi parazitni kapaciteti mogu
da prenesu brzu promenu katodnog
napona nekog od tiristora, na gejtove
drugih i izazovu pogrešno paljenje.
Takoñe mogu da izazovu i smetnje u
sl. 8–5 kolima male snage u upravljačkoj
elektronici. Zbog toga se pri izradi
impulsnih transformatora, izmeñu namota ponekad stavljaju statički ekrani koji
vezuju za nulti ili neki drugi potncijal male impedanse.
229
Proizvoñači tiristora u svojoj ponudi, kao prateći pribor, obično imaju i impulsne
transformatore (pored ultrabrzih osigurača, hladnjaka, ventilatora itd.).
Osim putem impulsnih transformatora, upravljački signal se može preneti i preko
optokaplera (sl. 8–5).
Za razliku od impulsnog transformatora gde se prenosila i snaga, preko
optokaplera se prenosi samo informacija o upravljačkom signalu. Snaga se mora
obezbediti iz posebnog plivajućeg ispravljača vezanog za potencijal katode tiristora
kojim se upravlja.
8.2. FAZNO UPRAVLJANJE POMOĆU DIJAKA

Najjednostavnije kolo za upravljanje izvodi se sa dijakom
i koristi se kod regulatora naizmeničnog napona. Ovi
regulatori nalaze široku primenu kod regulacije snage
grejača, svetla, brzine obrtanja univerzalnih motora itd.
Jedan takav regulator prikazan je na sl. 8–6. Njegovo kolo za
upravljanje sastoji se samo od četiri elementa. Kondenzator
C puni se preko otpornika R1 i potenciometra R2. Ovaj napon
počinje kao deo sinusoide pomeren za ulaznim naponom.
Fazni pomak zavisi od otpornosti i može se menjati
potenciometrom. Kada dostigne visinu proboja dijaka (oko
sl. 8–6 32 V), dijak provede i prosledi kratak strujni impuls na gejt
trijaka. Pravilnim izborom elemenata može se
postići vrlo širok opseg regulacije (na primer od
200 do oko 1500).
Uloga otpornika R1 je da limitira minimalnu
otpornost punjenja kondenzatora. Tipične
vrednosti elemenata za ulazni napon 220 V i 50
Hz su: C=0,1 µF, R1=20 kΩ i R2=500 kΩ.
Oblici izlaznog napona i napona
kondenzatora, prikazani su na sl. 8–7.
Pri smanjenju otpornosti od maksimalne,
trijak počinje da se uključuje pri uglu α, znatno
manjem od maksimalnog (veliki početni
sl. 8–7 napon). Daljim smanjivanjem otpornosti ugao
α se smanjuje, i napon povećava. Sa ponovnim
povećanjem otpornosti, ugao α se povećava i napon smanjuje. Potpuno isključenje
trijaka nastaje pri uglu od skoro 1800, tako da se u ovom delu pojavljuje izvestan
histerezis u upravljanju. Ovaj problem se može ublažiti kolom na sl. 8–8.
Kod regulacije napona na čisto omskom opterećenju, u kolo trijaka dodaje se i
mala induktivnost (L), koja ima zadatak da smanji brzinu porasta struje (dI/dt).
Za potrošače velikih snaga, umesto trijaka moraju se koristiti dva antiparaleno
vezana tiristora. Kolo za njihovo upravljanje pomoću trijaka prikazano je na sl. 8–9.
230
Ovde je kolo sa sl. 8–6 male snage, upotrebljeno kao upravljačko kolo. Trijak je sada
vezan izmeñu dva gejta i njegovim uključenjem uključuje se odgovarajući tiristor. Na
red sa trijakom dodat je predotpor (R3) koji treba da ograniči struju gejta na
dozvoljenu vrednost. Njegova otpornost je nekoliko stotina oma. Diode od katoda
tiristora prema gejtovima treba da spreče inverznu polarizaciju gejtova.
Ovakva upravljačka kola se odlikuju jednostavnošću, ali nisu pogodna za
upravljanje sa povratnom spregom. Takoñe velika mana im je direktna galvanska
veza sa energetskim kolom.
Osim ovih, za upravljanje trijakom su razvijena i brojna integrisana kola.
sl. 8–8 sl. 8–9
8.3. FAZNO UPRAVLJANJE PRIMENOM INTERGISANIH KOLA

Osnovni zadatak faznog upravljanja pretvaračima je regulacija izlaznog napona ali
ono u sebi može da ima i dodatne funkcije kao što su; meki start, limit struje, blokada
impulsa u slučaju kvara, održavanje ugla upravljanja u dozvoljenim granicama itd.
Za pravilan rad tiristorskih poluupravljivih i upravljivih ispravljača i invertora
potrebno je upravljački (okidni) impuls dovesti u pravom trenutku i na pravi tiristor.
Impulsi moraju biti sinhronizovani sa mrežnim naponom i trenutak njihovog
formiranja bira se samo praćenjem faznog stava prema ulaznom naponu.
U starijoj literaturi se pominju dva načina formiranja upravljačkih impulsa. To su
horizontalno i vertikalno upravljanje.
Kod horizontalnog upravljanja, prati se ulazni napon i na različite načine uvodi
vremensko kašnjenje (R–C članovi itd.). Kod vertikalnog načina, ulaznom naponu se
dodaje upravljački jednosmerni napon (pozitivan ili negativan) i time pomera početak
pozitivne ili negativne poluperiode. Danas se za formiranje upravljačkih impulsa
koriste elektronske komponente, tako da se ova podela uglavnom više ne pominje.
Za upravljanje tiristorskim ispravljačima do skoro se koristila tranzistorska
tehnika. Danas se to radi pomoću analognih i digitalnih kola opšte namene i kolima
specijalno namenjenim za ove primene.
231
8.3.1. UPRAVLJANJE TIRISTORSKIH ISPRAVLJAČA POMOĆU

OPERACIONIH POJAČAVAČA
Zavisnost izlaznog od ulaznog (upravljačkog) napona u stacionarnom stanju
pretstavlja statičku karakteristiku. S obzirom na ovu karakteristiku, dalje će biti
prikazana dva načina za formiranje upravljačkih impulsa tiristora u ispravljaču.
U prvom slučaju okidni impulsi se generišu komparacijom referentnog i
kosinusnog napona. Zavisnost ugla od upravljačkog napona je sada nelinearna ali
tako da se ta nelinearnost kompenzira nelinearnošću samog ispravljača i kao rezultat
dobija se linearna statička karakteristika.
U drugom slučaju okidni impulsi se generišu komparacijom referentnog i linearno
rastućeg napona (rampe). Zavisnost ugla od upravljačkog napona je sada linearna ali
zbog nelinearnosti samog ispravljača, statička karakteristika je nelinearna.
– Llinearna statička karakteristika
Osnovni princip kola za upravljanje biće pokazan na primeru monofaznog
tiristorskog ispravljača prikazanog na sl. 8–10. Radi jednostavnosti sinhronizaciono
kolo je bez galvanske izolovanosti prema mrežnom naponu (bez sinhronizacionog
transformatora). Za razumevanje principa rada ovo nema uticaja. Posmatrajmo dalje
formiranje okidnih impulsa prema sl. 8–10.
Kosinusni napon se može dobiti razdelnikom napona koji čine R i C prema slici 8–
10. Na primer za R=100 kΩ i C=1 µF, pri ulaznom naponu 220 V i 50 Hz, amplituda
napona na kondenzatoru je oko 10 V. Oblik napona je kosinusoida sa negativnim
znakom. Radi jednostavnije analize uveden je invertor napona (IC4) kondenzatora
koji daje pozitivni kosinusni oblik napona na izlazu (UC). Komparacijom ovog
sl. 8–10
232
napona sa upravljačkim naponima iste visine ali suprotnog znaka (UU i –UU) dobijaju
se trenuci koji odgovaraju uglovima upravljanja za pozitivnu i negativnu poluperiodu.
Odgovarajući dijagrami napona ovog kola prikazani su na sl. 8–11.
Upravljački napon se dobija iz potenciometra (na primer u opsegu od ±12V).
Operacioni pojačavač (IC1) invertuje ovaj napon i na izlazu se dobija –UU. U
operacionim pojačavačima IC2 i IC3 se vrši komparacija kosinusnog napona (UC) i
upravljačkih napona (UU i –UU). Njihovi izlazni naponi označeni su sa U1 i U2. Kod
ovih napona ugao upravljanja α definisan pozitivnom ivicom impulsa (prelazak L →
H). Za IC2, ovaj trenutak dobija se izjednačenjem:
U C , M cos α = UU za 0<ωt<π
Odavde je:
UU
cos α =
UC,M
Dobija se ugao paljenja za Th1 i Th4:
UU
α = arccos
UC,M
Vidi se da je dobijena zavisnost ugla od
upravljačkog napona funkcija oblika arccos
(nelinearna). Kasnije će se pokazati da je
ovo veoma pogodno jer će linearizovati
statičku karakteristiku ispravljača.
Za tiristore Th2 i Th3, potreban je fazni
pomak od dodatnih 1800 pa se oni dobijaju
iz kola IC3 za koje je:
U C , M cos(π + α ) = −UU za π<ωt <2π
Ova jednakost se lako svodi na:
U C , M cos α = UU
što je identično prethodnom.
Promenom napona UU u opsegu od –UC,M
sl. 8–11 do +UC,M, ugao paljenja se menja od 0 do π.
Oblik ove funkcije α=f(UR) prikazan je na sl. 8–12.
Pozitivne ivice impulsa se dobijaju diferenciranjem i uzimanjem samo pozitivnog
impulsa. Tako se dobijaju naponi označeni sa U3 i U4 koji predstavljaju upravljačke
impulse za odgovarajuće tiristore. Ovi impulsi se dalje odvode na drajversko kolo,
pojačavaju, transformišu i prosleñuju gejtovima odgovarajućih tiristora.
U praznom hodu tiristorskog (regulisanog) ispravljača, izmeñu srednje vrednosti
izlaznog napona i ugla upravljanja važi relacija:
233
U D , SR ,0,α = U D , SR ,0 cos α
Sa ovako dobijenim uglom upravljanja α na izlazu ispravljača se dobija srednja
vrednost napona:
UU U
U d ,SR,0,α = U d ,SR,0 cos α = U d ,SR,0 = d ,SR,0 U U = k ⋅ U U
U C ,M U C ,M
k Koeficijent proporcionalnosti koji iznosi:
U d ,SR,0
k=
U C,M
Kao što se vidi nelinearnost generatora impulsa je kompenzirala nelinearnost
ispravljača i tako dobijena linearna statička karakteristika. Na ovaj način dobijena
srednja vrednost napona je proporcionalna upravljačkom naponu. Tiristorski
ispravljač se, za upravljački napon (UU), ponaša kao linearni pojačavač snage sa
konstantnim pojačanjem (k).
Za monofazni tiristorski ispravljač sa sl. 8–10, maksimalna srednja vrednost
izlaznog napona (UD,SR,0) je:
2 2U
U0 =
π
Kod mrežnog napona 220 V, ovo iznosi 198 V.
Za R–C razdelnik napona na sl. 8–9, amplituda kosinusnog napona je:
U 2 1 U 2
U C ,M = =
 1  ωC 1 + (ωCR )
2 2
R +
2

 ωC 
Za navedene brojne vrednosti R i C, amplituda je 9,9 V. Na sl. 8–12, prikazana je
zavisnost ugla upravljanja, od upravljačkog napona α=f(UU).
U ovom konkretnom primeru, koeficijent pojačanja je k=198/9,9=20. Sa ovim
parametrima, srednja vrednost izlaznog napona je USR=20⋅UR. Pun opseg upravljanja
od αMIN=0 do αMAX=1800, dobija se za opseg ulaznih napona od UU,MAX=9,9V do
UU,MIN= –9,9V. Ukoliko je upravljački napon izvan ovog opsega, upravljački impulsi
izostaju. Pri αMIN=0, ovo izaziva diskontinuitet u upravljanju i može se izbeći
superponiranjem ograničavajućih impulsa naponu UC na krajevima intervala
regulacije, tako da se samo pojavljuje mrtva zona izvan linearne oblasti. Statička
karakteristika upravljačkog kola i ispravljača sa sl. 8–10, prikazana je na sl. 8–13.
234
sl. 8–12 sl. 8–13

Jasno je da se ova kola za upravljanje mogu primeniti i kod poluupravljivih
ispravljača (diodno–tiristorskih mostova). Tada izlazi drajvera za tiristore T3 i T4
ostaju nevezani.
Kod poluupravljivih ispravljača, srednja vrednost ispravljenog napona je:
1 + cos α U d ,SR,0  UU 
U d ,SR,0,α = U d ,SR,0 = 1 + 
2 2  U C , M 

Odnosno:
U d ,SR,0 U d ,SR,0
U d ,SR,0,α = + UU
2 2 ⋅ U C ,M
I ovde se dobija linearna statička karakteristika.
Objašnjeni princip je pojednostavljen. Kod realnih pretvarača obično se zahteva
galvanska izolovanost upravljačkog od mrežnog napona napajanja. Tada se za
prenošenje informacije o trenutnoj vrednosti mrežnog napona koriste sinhronizacioni
transformatori. Kod trofaznih ispravljača njihova sprega treba da bude jednaka sprezi
energetskog transformatora preko koga se napaja tiristorski ispravljač.
U principu umesto transformatora može se koristiti i diferencijalni pojačavač sa
visokoomskim ulazima. Kosinusni signal se dobija integratorom pomoću operacionih
pojačavača.
Kod trofaznih ispravljača, kosinusni naponi pojedinih faza se ne moraju veštački
formirati, jer oni već postoje. Za fazne napone, to su meñufazni naponi druge dve
faze i obrnuto. Tako na primer faznom naponu UA kosinusni je napon UBC. Kada se
okidni impulsi formiraju prema svojoj fazi onda se, pri priključenju ispravljača, ne
mora voditi računa o redosledu faza a u suprotnom mora.
Generisanje upravljačkih impulsa komparacijom upravljačkog napona i kosinusne
funkcije, dao je linearnu statičku karakteristiku. Linearna statička karakteristika
olakšava stabilizaciju pri radu sa zatvorenom povratnom spregom (po struji, naponu,
brzini itd.).
235
– Nelinearna statička karakteristika

Ako se umesto kosinusne funkcije komparacija vrši sa naponom oblika rampe,
dobija se nelinearna statička karakteristika (promenljivo pojačanje). Posmatrajmo
upravljanje na način prikazano na sl. 8–14. Talasni oblici pojedinih karakterističnih
napona prikazani su na sl. 8–15.
Ulazni fazni napon se snižava preko delitelja (R1 i R2), a zatim u kolu IC4
komparira sa nulom i tako dobija se napona UCOMP (pravougaonog oblika).
Integracijom ovog napona (IC5), dobija se napon oblika dvostruke rampe (UINT).
Njegova trenutna vrednost je:
 2 
u INT . (t ). =  − ωt + 1U INT , MAX za 0<ωt<π
 π 
2 
u INT . (t ) =  ωt − 1U INT , MAX za π<ωt<2π
π 
Za mrežnu frekvenciju f=50 Hz proizvod RC integratora treba da iznosi:
U COMP
R3C = ≈ 5ms
4 fU C ,MAX
Na primer, za UCOMP=12 V, UC,MAX=10 V i f=50 Hz, odgovaraju vrednosti R3=10
kΩ, C=0,47 µF.
Napon na izlazu integratora je sada zamena za kosinusni napon iz prethodnog
primera.
Kao i u prethodnom slučaju, operacioni pojačavač (IC1) invertuje ovaj napon i na
izlazu se dobija –UU. U operacionim pojačavačima IC2 i IC3 se vrši komparacija
napona dvostruke rampe (UINT) i upravljačkih napona (UU i –UU). Njihovi izlazni
sl. 8–14
236
naponi označeni su sa U1 i U2. Kod ovih

napona ugao upravljanja α definisan
pozitivnom ivicom impulsa (prelazak L →
H). Za IC2, ovaj trenutak dobija se
izjednačenjem:
 2 
U R . =  − α + 1U INT , MAX za 0<ωt<π
 π 
Odavde je ugao paljenja za Th1 i Th4:
π  UU 
α= 1 −  za 0<ωt<π
2  U INT , MAX 
.
U ovom slučaju dobijena zavisnost ugla
upravljanja α od upravljačkog napona UU je
linearna funkcija.
Za tiristore Th2 i Th3, potreban je fazni
pomak od dodatnih 1800 pa se oni dobijaju
iz kola IC3 za koje je:
2 
− U R =  α − 1U INT , MAX za π<ωt<2π
π 
Množenjem sa –1 ova jednakost se svodi
na onu koja važi za prethodni interval tako
da je i ugao upravljanja jednak u oba
intervala.
Pozitivne ivice impulsa se ponovo
dobijaju diferenciranjem i uzimanjem samo
sl. 8–15 pozitivnog impulsa. Tako se dobijaju
sl. 8–16 sl. 8–17
237
sl. 8–18
naponi označeni sa U3 i U4 koji predstavljaju
upravljačke impulse za odgovarajuće tiristore. Ovi
impulsi se dalje opet odvode na drajversko kolo,
pojačavaju, transformišu i prosleñuju gejtovima
odgovarajućih tiristora.
Promenom napona UU u opsegu od –UINT,M do
+UINT,M, ugao upravljanja linearno se menja od 0 do π.
Oblik ove funkcije α=f(UR) prikazan je na sl. 8–16.
Sa ovakvim formiranjem upravljačkih impulsa,
zavisnost srednje vrednosti izlaznog napona od
upravljačkog napona UD,SR,0,α=f(UU) je:
π U R 
U D ,SR,0,α = U D ,SR,0 cos α = U D ,SR,0 cos 1 −
2  U INT , MAX 
Ova funkcija UD,SR0,α=f(UU) pretstavlja statičku
karakteristiku ispravljača i njen oblik prikazan je na sl.
8–17. Kao što se vidi ova zavisnost je nelinearna.
Brojne vrednosti na osama odgovaraju amplitudi
napona integratora od 10 V.
Svakao da su moguće i druge varjante ovog načina
formiranja upravljačkih impulsa. Jedna praktična šema
prikazana je na sl. 8–18. a njeni karakteristični oblici i
formiranje upravljačkih napona prikazano je na sl. 8–
19. Neće se dalje ulaziti u objašnjenje njenog rada.
sl. 8–19 Drugi principi biće prikazani kroz pojedinačna IC
kola namenjena za ove primene.
238
8.3.2. INTEGRISANO KOLO TCA 780

Do sada je opisano nekoliko načina upravljanja, primenom operacionih
pojačavača. Ovo je važna oblast elektronike, pa je namenski za ovu primenu razvijen
i veliki broj integrisanih kola. Osim proste regulacije ugla paljenja, ova kola često
imaju i druge funkcije kao što su meki start, mogućnosti za uvoñenje raznih povratnih
sprega (po brzini, struji naponu itd.).
U daljem tekstu je opisano integrisano kolo tipa TCA 780, proizvodnje Siemens
(DIP 16 pakovanje). Isti raspored nožica (pinova) ima i kolo TCA 785.
Ovo kolo je namenjeno za faznu kontrolu tiristora, trijaka i tranzistora. Kolo je
predviñeno za monofaznu regulaciju, ali sa tri kola može se primeniti i u trofaznim
pretvaračima. Najvažnije karakteristike kola su:
– Napon napajanja (VS) 8 do 18 V
– Max. izlazna struja (pin 14 i 15) 55 mA
– Max. sinhronizaciona struja (I5) 200 µA
– Radna frekvencija 10 do 500 Hz
– Referentni napon (VREF) 3,1 V (±10 %)
Principska blok šema kola prikazana je na sl. 8–20, a na sl. 8–21 najvažniji
karakteristični dijagrami. Kolo radi na sledeći način:
Sinhronizacioni napon se preko visokoomskog otpornika dovodi na nožici 5.
sl. 8–20
239
Detektor nule odreñuje prolazak

napona kroz nulu i prenosi ga u
sinhronizacioni registar, koji upravlja
generatorom rampe. Kondenzator C10
se puni konstantom strujom
(odreñenom sa R9). Struja punjenja
kondenzatora C10 je:
1,25 ⋅ VREF
I10 =
R9
Sa ovom strujom napon rampe je:
1,25 ⋅ VREF
V10 = t
R9 ⋅ C10
i njegova maksimalna vrednost je
VS–2V.
Na nožici 11, dovodi se kontrolni
napon (U11). Kada napon rampe
dostigne kontrolni napon, generiše se
okidni impuls. Ugao upravljanja ϕ:
V11 ⋅ R9 ⋅ C10
ϕ = ω ⋅ tϕ = ω
1,25 ⋅ VREF
sl. 8–21
Zavisno od visine kontrolnog
napona, ugao upravljanja se može
menjati u opsegu od 00 do 1800.
Na pinovima 14 i 15, dobijaju se
pozitivni impulsi A1 i A2, trajanja oko
30 µs u svakoj poluperiodi.
Dodavanjem kondenzatora C12,
trajanje ovih impulsa može se
produžiti (0,5 ms/nF). Ako se pin 12
veže na masu, trajanje se produžava
do kraja poluperiode. Na pinovima 4
sl. 8–22 i 2 su naponi inverzni A1 i A2.
Na sl. 8–22, prikazana je jedna
tipična primena ovog kola kod regulacije napona sa trijakom.
Za upravljanje tiristorima u regulisanom ispravljaču, napone A1 i A2 (sa pinova 14 i
15) treba razdvojiti i preko impulsnih transformatora preneti na geitove
odgovarajućih tiristora ispravljačkog mosta.
Na sl. 8–23, prikazana je primena ovog kola kod trofaznih mostnih ispravljača.
Najčešći slučaj je da je transformator ispravljača sprege D/y. Da bi se imala pravilna
240
sinhronizovanost, potrebno je da sinhronizacioni transformatori budu spregnuti na isti

način. Sva tri kola se napajaju iz zajedničkog stabilisanog ispravljača (15 V). Svako
kolo dobija svoj sinhronizacioni napon, dok je upravljački napon zajednički. Na
izlazima se dobijaju tri grupe (od po dva impulsa) fazno pomerene za trećinu periode.
Zbog razlike u vrednostima pojedinih komponenata (tolerancija) mogu se pojaviti i
razlike u uglovima upravljanja po fazama. Ove razlike se kompenziraju dodatnim
trimer–potenciometrima u kolu (nižice 9.
Kod upravljanja mostnim ispravljačima, potrebno je da se upravljački impulsi
istovremeno dovedu na dva tiristora (po jedan iz anodne i katodne grupe). Ovde se
može primeniti “ILI“ logika kao na sl. 8–23.
Ovde je pretpostavljen direktan redosled faza (L1, L2, L3). Tako na primer, impuls
sa pina 15 (faze L1), pored tiristora anodne grupe svoje faze (Th1), treba da uključi i
tiristor (Th5) katodne grupe faze koja kasni za 1200 (L2).
U slučaju promene redosleda, druga faza (L2) bi prednjačila u odnosu na prvu i
trebalo bi uključiti Th6 umseto Th5. Zbog toga, kod priključivanja ispravljača sa
ovakvim upravljanjem treba voditi računa o redosledu faza.
sl. 8–23
241
Druga mogućnost je da se upravljačkim impulsima produži trajanje na više od

šestine periode. Sada se upravljački impulsi preklapaju. Svaki impuls se preko svog
drajvera prenosi tiristorima i ispravljač pravilno radi nezavisno od redosleda faza.
Da bi se ovako dug impuls preneo preko impulsnih transformatora koristi se
tehnika amplitudne modulacije nosećeg signala frekvencije desetak kHz (češalj).
8.3.3. INTEGRISANO KOLO SL440

U daljem tekstu će biti prikazano integrisano kolo SL440 proizvodnje PLESSEY.
Kolo je namenjeno za faznu kontrolu tiristora i trijaka ureñaja u domaćinstvu i
industriji itd. Osnovna blok šema kola prikazana je na sl. 8–24. Kao što se vidi od
celog kola sa 14 nožica koristi se samo leva polovina (8 nožica).
Najvažnije karakteristike kola su:
– Trajanje okidnih impulsa oko 50 µs
– Maksimalna izlazna struja 120 mA (tipično)
– Opteretivost pin 3 (maksimalno) 30 mA
– Statičko pojačanje servo pojačanja 75 (tipično)
– Prag strujnog limita ± 0,7 V
Mrežni napon se preko otpornika R2 i diode D2, dovodi na nožicu 2. Za 220 V
otpornost ovog otpornika je 6,8 kΩ i snaga 5 W. Ovaj napon služi za sinhronizaciju i
za napajanje kola. Izlaz internog stabilizatora je izveden na pin 3 i njegov napon je
oko 11,3 V.
Princip rada kola je sledeći. Kondenzator C14 se prazni, u toku poluperiode,
konstantnom strujom proporcionalnoj naponu na nožici 13. Kada njegov napon
dostigne interno podešen nivo, na izlazu (nožica 1) dobija se impuls trajanja oko 50
µs. Detektor prolaska kroz nulu resetuje kolo i naglo puni kondenzator C14 na
sl. 8–24
242
početnu vrednost napona. Ciklus se

dalje ponavlja na isti način.
Ako se kontrolna nožica 4 veže
na masu, okidni impulsi su
blokirani. Ova mogućnost se može
koristiti za ograničenje struje.
Kolo ima samo jednu izlaznu
nožicu, tako da je pogodno za
upravljanje poluupravljivim
ispravljačima i regulaciju
naizmeničnog napona trijakom.
Na sl. 8–25, prikazana je tipična
primena ovog kola kod upravljanja
sl. 8–25 trijakom.
Na tržištu se nalazi dosta
intergrisanih kola za upravljanje tiristorima i trijacima. U katalogu AEG–
TELEFUNKEN za ove namene preporučuje se i sledeća kola:
- TEA 1007, U 111 B, U 112 B, za upravljanje trijakom
- UAA 145/146 pogodna za upravljanje tiristorskim mostnim pretvaračima sa
opsegom upravljanja od 00 do 1800.
- U 106 BS fazno upravljanje tiristorima i trijacima, uključenje pri prolasku kroz
nulu itd.
- U 217 B, za uključenje trijaka pri prolasku kroz nulu (statički prekidači)
Kod pretvarača velikih snaga pri faznoj regulaciji dolazi do deformacije oblika
ulaznih napona. Prisustvo harmonika u napojnoj mreži može negativno da se odrazi
na kvalitet upravljanja.
Jedan od načina prevazilaženja ovog problema je digitalno generisanje kosinusnog
oblika napona. Moguće rešenje je da se koristi tehnika PLL (Phase–Locked–Lope).
U eprom sa 2n memorijskih lokacija, mogu se upisati vrednosti za kosinusnu
funkciju. Sasvim zadovoljavajuća funkcija se može dobiti memorijom sa n=8
(2n=256). Frekvencija naponski kontrolisanog oscilatora (VCO), se deli sa 2n i
sinhronizuje sa mrežnom. Ona se zatim dovodi u kružni brojač modula 2n na čijem se
izlazu dobijaju brojevi koji predstavljaju adrese, kojima se iz eproma iščitavaju
vrednosti kosinusne funkcije. Ona se dalje pomoću D/A konvertora može pretvoriti u
analognu i dalje opisanom metodom vršiti fazno upravljanje.
Umesto analogne, dalja obrada signala se može vršiti i digitalno.
243
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 9. Automatska regulacija pretvaračima
9. AUTOMATSKA REGULACIJA PRETVARAČIMA

Razvojem tiristorskih pretvarača razvija se i jedna nova oblast elektrotehnike
automatska regulacija. Uobičajeno je da se ova oblast izučava kao posebna nauka sa
dosta matematike i apstrakcije. Zbog svega toga ponekad ju je teško razumeti na
pravi način, a još teže primeniti u praksi. U ovom poglavlju biće objašnjeni osnovni
elementi sistema automatske regulacije sa posebnim osvrtom na primeni pretvarača
energetske elektronike u koje spadaju i tiristorski.
9.1. OSNOVNI POJMOVI SISTEMA REGULACIJE

Osnovni pojmovi o regulacionom kolu i delovanju povratne sprege biće pokazani
na primeru jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom, napajanog iz tiristorskog
regulisanog ispravljača (sl. 9–1).
sl. 9–1. Sistem regulacije brzine obrtanja dc motora tiristorskim ispravljačem

Posmatrajmo prvo slučaj bez povratne sprege (bez tahogeneratora), tako da je
napon sa klizača potenciometra U1 doveden direktno na ulaz pojačavača. U
pojačavaču taj napon se pojačava i vodi na generator impulsa. Generator generiše
impulse za okidanje tiristora ispravljačkog mosta, koji su, u zavisnosti od visine
ulaznog napona vremenski (fazno) pomereni u odnosu na trenutak prirodne
komutacije. Okidanjem tiristora mosta, na njegovom izlazu se dobija napon kojim se
napaja rotor dc motora. Podrazumeva se da je namot nezavisne pobude već doveden
pod napon (pobuñen).
Pomeranjem klizača potenciometra menja se ulazni napon pojačivača. Ova
promena se pojačava i dovodi na ulaz generatora impulsa. U skladu sa ovim naponom
menja se i trenutak okidanja tiristora mosta i samim tim i izlazni napon koji dalje
menja brzinu motora.
Ako se ceo sistem posmatra kao celina dobija se da se promenom napona
potenciometra (upravljačke promenljive) menja brzina obrtanja (regulisana veličina).
Pri istom položaju klizača potenciometra, brzina obrtanja motora menja se i sa
promenom momenta opterećenja (± 5 ... 10 %), ulaznog mrežnog napona (± 10 %),
temperature itd, tako da je greška održavanja zadate brzine reda ± 20 %. Opseg
245
regulacije brzine obrtanja je do oko 10:1 (ωMAX:ωMIN). Ove promene mogu se

kompenzirati dodatnim pomeranjem klizača potenciometra. Ovakvo delovanje na
sistem bez povratne sprege (otvoreni sistem) naziva se upravljanje. Mana ovakvog
upravljanja je mnoštvo uticajnih faktora na izlaznu veličinu (brzinu). Jednostavnost
ovog sistema čini ga primenljivim u mnogim slučajevima. Takvo je na primer
bušenje ručnom bušilicom koja ima kontinualnu regulaciju brzine obrtanja burgije.
Neka vrsta povratne sprege je ako čovek održava željenu brzinu obrtanja na
osnovu vizuelne ili neke druge informacije o njenom odstupanju. Ovde se onda
govori o ručnoj regulaciji. Takav je slučaj u pomenutom primeru, kada čovek
proceni da je brzina obrtanja burgije mala i dodatnim pritiskom na dugme bušilice
poveća brzinu.
Pojedini tehnološki procesi i operacije zahtevaju znatno preciznije voñenje ili
održavanje radnih parametara, brz odziv na promene radnog stanja i imunost na
smetnje. Zbog toga su traženi načini da se poboljša kvalitet regulacije.
Znatno bolja regulacija dobija se uvoñenjem povratne sprege. U našem primeru (sl.
1.) napon tahogeneratora se dovodi suprotno ulaznom naponu (oduzima se od njega) i
razlika dovodi u pojačavač. Razlika ova dva napona se pojačava i preko generatora
impulsa menja izlazni napon tiristorskog mosta. Ako pojačivač ima veliko pojačanje
već i vrlo mali ulazni napon pojačavača daje na izlazu dovoljan napon da dovede
motor na potrebnu brzinu. To znači da razlika napona U1 – UTG na ulazu pojačavača
može biti vrlo mala.
Ako se motor optereti njegova brzina obrtanja će se smanjiti a sa njim i napon
tahogeneratora. Pošto je napon U1 ostao nepromenjen povećeva se razlika U1 – UTG
koja se pojačava i povećava izlazni napon na vrednost potreban da se brzina vrati na
početnu vrednost. Slično se dogaña i ako motor iz nekog razloga počne da povećava
brzinu. Povratna sprega deluje tako da se ovaj poremećaj eliminiše. Na ovaj način
greška regulacije brzine smanjuje se na nivo promila a opseg regulacije povećava na
više stotina.
Kao što je pokazano, u sistemu sa povratnom vezom odstupanje brzine obrtanja od
zadate vrednosti stvara protivdejstvo koje automatski teži da vrati sistem u prvobitno
stanje. Zato se sistem sa zatvorenom povratnom spregom na sl. 1–1 naziva sistemom
automatske regulacije (SAR). U ovom sistemu koristi se negativna povratna sprega.
Ako bi se na ulaz doveo napon povratne sprege takav da se signal razlike U1 – UTG
ne smanjuje nego postepeno povećava, pojavile bi se oscilacije brzine obrtanja. Ove
oscilacije mogu da se smanjuju (stabilan sistem), ostanu nepromenjene (na granici
stabilnosti) ili čak povećavaju (nestabilan). To znači, uvoñenjem povratne sprege
povećala se tačnost regulacije ali se pojavljuje problem stabilnosti.
Ako bi se napon UTG doveo sa promenjenim znakom dobila bi se pozitivna
povratna veza koja odvodi motor na maksimalnu brzinu već i pri malom zadatom
naponu na klizaču potenciometra. Ovde nema nikakve regulacije a može doći i do
oštećenja nekog od elemenata sistema (najčešće izvršnog člana ili objekta regulacije).
Pitanje stabilnosti je veoma važno i ono će posebno biti razmatrano. Pored tačnosti
regulacije i stabilnosti važno pitanje je i brzina odziva kao karakteristiku sistema pri
246
prelasku iz jednog u drugo radno stanje. Tačnost regulacije, stabilnost i brzina

odziva su tri osnovna pitanja koja treba rešiti kod sistema automatske regulacije.
Ovde se koristi i pojam automatsko upravljanje, koje je viši stepen automatizacije
pa samim tim i širi pojam od automatske regulacije.
9.2. ELEMENTI REGULACIONOG KOLA

Svaki sistem regulacije može se podeliti na osnovne elemente (komponente,
članove) koji su meñusobno povezani kao na sl. 9–2.
sl. 9–2. Elementi regulacionog kola

– Davač referentne veličine generiše referentni signal (najčešće naponski). Od
davača referentne veličine zahteva se visoka stabilnost.
Referentna (vodeća) veličina x je ulazna veličina (za sistem na sl. 9–1 to je U1),
ona je nezavisno promenljiva (upravljački signal). Ova veličina je model koji
definiše kako treba da izgleda izlazna veličina (y). Referentna veličina može biti
konstantna ili promenljiva. Promena može biti zadata ručno (potenciometrom),
pomoću programatora, nekim zahtevom višeg nivoa tehnološkog procesa itd.
U praksi se koriste još i termini: referentni signal, upravljački signal itd.
Regulisana (voñena) veličina y je izlazna veličina (za sistem na sl. 9–1 to je
brzina obrtanja ω) i zavisi od ulazne veličine x.
Poremećajna veličina (smetnja) z pretstavlja uticaje koji remete odnos izmeñu
regulisane i referentne veličine (na primer promena momenta opterećenja,
ulaznog napona, temperature itd.)
– Merni član je element povratne veze, koji daje signal zavisan o regulisanoj
veličini (na primer tahogenerator, šant, temperaturna sonda itd.).
– Komparator komparira referentni signal x i signal povratne veze b i formira
signal razlike (greške) ε=x–b.
– Regulator je deo sistema regulacije koji pojačava i vremenski oblikuje
(diferencira, integrali i sl. 9–2.) signal razlike (ε), tako da se dobije željeno
statičko i dinamičko ponašanje sistema. Regulator sadrži pretpojačavač i
247
korekcioni član (kompenzator). Tipski regulatori u sebi sarže i komparator tako

da imaju dva ulaza; za referentni i signal povratne sprege.
– Izvršni element na osnovu izlaza regulatora daje veličinu koja deluje na objekat
regulacije. U našem slučaju to je tiristorski ispravljač koji napaja motor. Izvršni
element je izvor velike snage kojom se napaja objekat regulacije.
– Objekt regulacije (mašina, proces) je element koji daje traženi izlaz (brzinu
obrtanja, moment, temperaturu itd.). U našem slučaju to je jednosmerni motor
sa nezavisnom pobudom, kome se reguliše brzina.
Izvršni element i objekat regulacije su jedinice velike snage. Ponekad se ova
dva elementa nazivaju regulacioni niz.
Prenos energije i prenos signala dva su odvojena procesa. Prenos energije se
pojavljuje izmeñu izvršnog člana i objekta regulacije. Za analizu i sintezu sistema
regulacije važan je prenos signala, jer se pomoću signala upravlja prenosom energije.
Na sl. 9–2 prikazan je strukturna blok šema kola sa slike 9–1. Smer prenosa signala
naznačen je strelicama. Ovo je najednostavnija struktura regulacionog kola samo sa
jednom povratnom spregom. Realan SAR može imati i više povratnih sprega po
različitim veličinama.
Na svaki sistem utiču i poremećaji (smetnje). To su na primer nestabilnost
mrežnog napona napajanja, promena momenta opterećenja motora, temperature,
iznenadni kratki spoj na izlazu, itd. Regulacioni sistem treba da se ponaša selektivno
tj. kao filtar koji prigušuje poremećaje, a prati referentnu veličinu.
Poremećaj kao što je iznenadni kratki spoj na izlazu ispravljača, pri punom
izlaznom naponu, je tako veliki da regulator najčešće nije u stanju da ga obuzda. Zato
se u takvim slučajevima uvodi brza prekostrujna zaštita koja prekoračenjem neke
zadate struje ukida okidne impulse i zaustavlja rad ispravljača. Deblokada se vrši
svesno resetovanjem, što podrazumeva da je pronañen i otklonjen kvar.
S obzirom na karakter referentne veličine sistemi regulacije mogu se podeliti na:
– Sisteme automatske stabilizacije (referentna veličina je konstantna).
– Prateće regulacione sisteme (referentna veličina se menja po nekom unapred
nepoznatom zakonu).
– Sisteme programske regulacije (referentna veličina se menja po nekom
unapred poznatom zakonu – programu).
9.3. MATEMATIČKO MODELOVANJE SAR

Matematičko opisivanje rada pojedinih elemenata i sistema u celini u vremenskom
domenu vrši se pomoću diferencijalnih jednačina, i u opšem slučaju problem postaje
veom složen. Linearizacijom nelinearnih elemenata, ove diferencijalne jednačine se
pojednostavljuju i svode na linearne sa konstantnim koeficijentima. U tom slučaju
može se primeniti Laplasova transformacija i problem prebaciti u kompleksni domen,
gde se diferencijalne, svode na algebarske jednačine.
248
9.3.1. PRENOSNE FUNKCIJE I VREMENSKI ODZIVI ELEMENATA SAR

Radi jednostavnijeg opisa sistema regulacije pretpostavlja se: da su elementi
sistema linearni ili da se mogu linearizovati, i da se njihovi parametri ne menjaju sa
vremenom. Pri analizi i sintezi sistema regulacije, ovakva aproksimacija daje
zadovoljavajuće rezultate – posebno za male promene ulazne i izlazne veličine.
Odnos izlazne y i ulazne veličine x, a pri linearizaciji odnos njihovih priraštaja oko
radne tačke, naziva se koeficijentom (statičkog) pojačanja (k). Termin koeficijent
pojačanja (ili samo pojačanje) možda nije adekvatan jer veličine x i y mogu biti
različite fizičke prirode. Zato se koristi i termin koeficijent proporcionalnosti.
Prenosna funkcija komponente ili sistema je odnos izlazne y(s) i ulazne x(s)
veličine u Laplasovom području, pri nultim početnim uslovima.
Y ( s)
F ( s) =
X ( s)
Ove dve veličine mogu biti sasvim različite prirode (na primer ulazna veličina
napon a izlazna brzina obrtanja).
Veliučine X(s) i Y(s) su Laplasove transformacije vremenskih funkcija x(t) i y(t), s
je kompleksna frekvencija ili tzv Laplasov operator (formalno d/dt).
Funkcija F(s) opisuje dinamičko ponašanje komponente ili sistema u području
kompleksnih frekvencija (s domen, ravan).
Već na osnovi slike F(s), odnosno Y(s), u s ravni moguće je izvesti više zaključaka
o svojstvima originala f(t) odnosno y(t). Ti zaključci zasnivaju se na karakteru korena
imenioca funkcije F(s). Da bi se rešenje nepoznate veličine dobilo u vremenskom
domenu, treba izvršiti inverznu Laplasovu transformaciju. Pri projektovanju
konkretnog SAR obično ovo nije potrebno.
Statičko i dinamičko ponašanje komponente i sistema automatskog upravljanja
najčešće se opisuje statičkom karakteristikom y=f(x), odnosno vremenskim odzivom
na odskočnu funkciju y(t) i prenosnom funkcijom F(s), sl. 9–3. Sa stanovišta
upravljanja, opis prenosnom funkcijom je sasvim dovoljan.
sl. 9–3. Karakteristični prikazi komponente
9.3.2. FUNKCIJE PRENOSA NEKIH ELEMENATA U SAR
– Funkcije prenosna tiristorskih pretvarača

Upravljački signal na ulazu tiristorskog pretvarača izaziva promenu na izlazu tek
posle narednog okidnog impulsa. Impulsi za okidanje tiristora pojavljuju se u
249
pravilnim vremenskim intervalima od po T/p (p pulsnost pretvarača) i unose

takozvano mrtvo vreme. Ovo mrtvo vreme je promenljivo i kreće se od 0 do T/p.
Statistički je najverovatnija srednja vrednost, odnosno T/2p. Prenosna funkcija zbog
toga sadrži eksponencijalni član koji u Laplasovom domenu karakteriše kašnjenje.
Koeficijent pojačanja zavisi od načina formiranja upravljačkih impulsa ali i od
strujnog režima (kontinualna ili diskontinualna struja). Na osnovu svega rečenog za
režim kontinualne struje, funkcija prenosa tiristorskog pretvarača je:
d (U d , SR,0,α )
s
−
F ( s) = = k ⋅ e 2 p⋅ f
d (UU )
Razvojem u red i zanemarenjem kvadratnog i članova višeg reda, dobija se:
s
−  s  k k
2 p⋅ f
F ( s) ≈ k ⋅ e ≈ k 1 − ≈ =
 2p⋅ f  1+ s 1 + TT s
2p⋅ f
Ovim je tiristorski ispravljač sveden na aperiodični član prvog reda. Gde je:
T 1
TT = =
2p 2p⋅ f
Prema ovome prenosna funkcija upravljivog trofaznog mostnog ispravljača je:
k
F ( s ) ≈ k ⋅ e − 0,0017⋅ s ≈
1 + 0,0017 ⋅ s
Prenosna funkcija polu upravljivog trofaznog mostnog ispravljača je:
k
F ( s ) ≈ k ⋅ e − 0,0033⋅ s ≈
1 + 0,0033 ⋅ s
Prenosna funkcija mostnog monofaznog mostnog ispravljača je:
k
F ( s ) = k ⋅ e − 0,005⋅ s ≈
1 + 0,005 ⋅ s
sl. 9–4
k Koeficijent naponskog pojačanja
Na sl. 9–4 prikazan je simbol člana sa kašnjenjem (mrtvo vreme) i ekvivalentni
aperiodični odziv (isprekidana linija).
Na izlaznu struju utiču i induktivnosti napojne mreže (kroz pad napona zbog
komutacije). Radi smanjenja valovitosti struje, u rotorskom kolu se mogu dodati i
dodatne prigušnice. Svi ovi elementi se moraju uzeti u obzir.
Pri diskontinualnoj struji koeficijent pojačanja pretvarača naglo opada. Da bi se
postigle željene regulacione karakteristike uvodi se detekcija diskontinualosti struje i
regulator sa promenljivim pojačanjem, koje se prilagoñava (adaptira) promenjenim
karakteristikama kola.
250
– Funkcije prenosa motora sa nezavisnom pobudom

Motor sa nezavisnom pobudom u pogonu pretstavlja složen elektromehanički
sistem. On povezuje napojnu električnu mrežu i mehanički sistem koji pretstavljaju
motor i radna mašina sa svojim zamajnim masama. Za ovaj sistem mogu se napisati:
– Električna jednačina: U a − E = ( Ra + sLa ) I a gde je E = cΦ ωr
– Mehanička jednačina: M a − M rm = Jsωr , gde je M a = cΦ I a
Značenje pojedinih oznaka je:
Ua Napon rotora Φ Magnetni fluks
E Indukovana elektromotorna sila J Moment inercije zamajnih masa
Ia Struja rotora ωr Brzina obrtanja rotora (ugaona)
Ra, La Otpornost i induktivnost rotora Ma Moment rotora
c Konstrukciona konstanta mašine Mrm Moment radne mašine
Električne i mehaničke jednačine su meñusobno povezane i mogu se pretstaviti
blok šemom kao na sl. 9–5. U ovakvom modelu moment radne mašine (Mrm)
predstavlja poremećaj. Za ovakvu strukturu mogu se definisati različite funkcije
prenosa, kao što su:
ωr ( s ) 1 1
F1 ( s ) = =
U a ( s) k s Ta TM + sTM + 1
2
I a ( s) 1 sTM
F2 ( s ) = =
U a ( s ) Ra s Ta TM + sTM + 1
2
ωr ( s ) k
F3 ( s ) = =
I a ( s) Js
Ovde su sa T označene vremenske konstante i to:
La
Ta = Električna vremenska konstanta rotora (desetine ms)
Ra
JRa
TM = Elektromehanička vremenska konstanta (desetine ili stotine ms)
k2
sl. 9–5.
251
– Napon generatora sa nezavisnom pobudom i sinhronog generetora

Ako se posmatra indukovani napon generatora (UG) u zavisnosti od pobudnog
napona (UP), prenosna funkcija je:
U G ( s) k
F ( s) = =
U P ( s ) (1 + TP s )
LP
k = cω Koeficijent naponskog pojačanja
RP
LP
TP = Vremenska konstanta pobude
RP
– Funkcije prenosa pretvarača struje
Najednostavniji način dobijanja informacije o struji je pomoću šenta. Napon na
njegovim naponskim priključcima proporcionalan je struji tako da je:
UI UN
F1 = = = RSH
I IN
Nedostatak ovakvog načina izvoñenja povratne sprege je galvanaska povezanost
upravljačkog kola sa potencijalom gde je vezan šent.
Drugi način koji nema ovaj nedostatak je preko strujnih transformatora u fazama
ispred ispravljača i diodnog mosta zatvorenog otpornikom R. Strujni transformatori
galvanski izoluju energetsko (mrežno) kolo od upravljačkog i svode struju na
dovoljno malu vrednost pogodnu za dalju obradu (na nekoliko desetina do nekoliko
stotina mA). Za strujne transformatore prenosnog odnosa nST (nST=I’/I”) i diodni
most zatvoren otporom R, prenosna funkcija je:
UI R
F2 = =
I DC n ST
Filtriranje se izvodi kondenzatorom u paraleli sa R, pa je u tom slučaju prenosna
funkcija:
UI R 1 R 1
F3 = = =
I DC nST 1 + sRC nST 1 + sTFI
Vremenska konstanta filtra TFI struje treba da je što manja i obično iznosi svega
nekoliko ms.
Nedostatak ovog načina je što ne postoji informacija o smeru struje. Kod
jednostrukih pretvarača koji rade dvokvadrantno to ne pretstavlja problem jer struja
zadržava uvek isti smer. Problem nastaje kod četvorokvadrantnih pretvarača
(dvostruki mostovi). Struja je definisana po apsolutnoj vrednosti i ne vidi se da li
pretvarač radi u ispravljačkom ili invertorskom režimu. U okviru pretvarača obično
postoji i komandni stepen koji na osnovu drugih veličina vodi računu o smeru struje.
252
Danas postoje i pretvarači na bazi Holovog efekta kojima se vrlo berno prenosi
talasni oblik struje, nezavisno od smera, uz potpunu galvansku izolovanost.
9.3.3. STRUKTURNE BLOK ŠEME

Meñusobna povezanost komponenata u sistemu prikazuje se pomoću
funkcionalnih i strukturnih blok–šema.
U funkcionalnim šemama svakom funkcionalnom elementu sistema odgovara
jedan blok a u strukturnim šemama blok je opisan matematičkom operacijom koja
opisuje pretvaranje signala i iz nje se ne vidi fizička struktura elementa.
Za regulaciju brzine obrtanja jednosmernog motora sa sl. 9–1, strukturna blok
šema prikazana je na sl. 9–6. Pojačivač, ispravljač i tahogenerator opisani su
prenosnim funkcijama nultog reda sa prenosnim funkcijama Fp=kp, FI=kI i FTG=kTG.
U daljem tekstu koristiće se označavanje na sledeći način.
F(s) Opšta oznaka funkcije prenosa
G(s) Funkcija prenosa elemenata direktne grane
H(s) Funkcija prenosa elemenata povratne grane
W(s)=G(s)H(s) Funkcija povratnog prenosa (otvorenog kola povratne sprege)
Dimenzija modula funkcije prenosa je odnos (količnik) dimenzija izlaza i ulaza.
Funkcije prenosa direktne i povratne grane imaju meñusobno recipročne dimenzije
tako da je funkcija povratnog prenosa bezdimenziona veličina.
Prema pravilima tzv. algebre funkcije prenosa, više redno vezanih blokova u
strukturnoj šemi može se zameniti jednim, čija je funkcija prenosa jednaka njihovom
proizvodu. Na taj način dobija se pojednostavljena strukturna blok šema (sl. 9–7).
sl. 9–6. Strukturna blok šema za sistem sa sl. 9–1.

Dalje se ova šema se može svesti na osnovnu strukturu pikazanu na sl. 9–8.
Osnovna struktura je dovoljna za analizu stabilnosti i optimizaciju regulatora. Pošto
je za ovo važna funkcija povratnog prenosa (zatvorene petlje), član 1/H(s) nije važan
i najčešće se i ne crta. Pri tome treba imati u vidu da izlazna promenljiva više nije
prethodna originalna (y) već izlaz iz njenog mernog pretvarača b (napon šenta,
tahogeneratora itd.).
253
sl. 9–7. sl. 9–8.
9.3.4. NEGATIVNA I POZITIVNA POVRATNA SPREGA
– Negativna povratna sprega

Posmatrajmo kolo na sl. 9–7. Za zatvoreni sistem važi relacija:
y = G ( s )ε = G ( s )( x − b) = G ( s )( x − H ( s ) y ) = G ( s ) x − G ( s ) H ( s ) y
Posle sreñivanja izraza dobija se funkcija prenosa sistema sa negativnom
povratnom spregom – spregnuti prenos.
y( s) G( s) G( s)
F ( s) = = =
x( s) 1 + G( s) H ( s) 1 + W ( s)
Posmatrajmo sada u direktnoj grani pojačivač izveden sa operacionim
pojačavačem (OP), tipa 741 prema sl. 9–9. Povratna sprega ovog pojačivača izvedena
je otpornicima R1 i R2. Statičko pojačanje ovog otvorenog OP je oko 100000, a
prelomna frekvencija ωp=10 Hz (kataloški podatak).
To znači da je pojačanje približno konstantno do frekvencije od 10 Hz, posle čega
opada sa brzinom od 20 dB/dekadi. Na frekvenciji 1 MHz, (presečna frekvencija)
pojačanje pada na vrednost 1 (0 dB). Propustni opseg je približno 10 Hz. Dijagrami
pojačanja i faze (Bodeovi dijagrami) za otvoren OP prikazani su na sl 9–10.
(isprekidana linija).
Funkcija prenosa otvorenog OP tipa 741 je:
100000
G( s) =
1 + 0,1s
Funkcija prenosa kola povratne sprege je:
b R1
H ( s) = = =α ≤1
y R1 + R2
sl. 9–9.
Funkcija spregnutorgutog prenosa je:
100000 1
y( s) 1 + 0,1s 100000 100000 α
F ( s) = = = ≈ =
x( s) 1 + α 100000 1 + 100000α + 0,1s 100000α + 0,1s 1 + 0,1s
1 + 0,1s 100000α
254
U oblasti niskih frekvencija (do prelomne frekvencije) pojačanje iznosi A=1/α.

Ovako dobijeno pojačanje zavisi samo od razdelnika napona i na njega ne utiču
nelinearnost OP, promene napona napajanja, promena temperature itd. Na ovaj način
postignuta je linearizacija pojačavača.
Iz izraza se takoñe vidi da je prelomna
frekvencija (i propustni opseg) povećana
100000α puta. Neka je na primer R1=1k i R2=99k
(α=0,01)
y( s) 100
F ( s) = =
x ( s ) 1 + 0,1s
1000
U ovom konkretnom primeru pojačanje
pojačavača sa povratnom spregom je A=100 a
prelomna frekvencija je porasla sa ωp0=10 Hz, na
ωp1=10 kHz, tako da je i propustni opseg
pojačavača povećan 1000 puta. Bodeovi
dijagrami pojačanja i faze za ovaj pojačavač
sl. 9–10. prikazani su na sl. 9–10 (puna linija).
– Pozitivna povratna sprega
Ako bi se signal povratne sprege doveo na neinvertujući (+) ulaz OP, dobila bi se
pozitivna povratna sprega. Povećanjem α u opsegu 0<α<0,00001, u odnosu na
negativnu povratnu spregu sve je obrnuto. Pojačanje raste a prelomna frekvencija se
snižava. Kada je α=0,00001 pojačanje teži beskonačnosti a prelomna frekvencija
nuli, tako da pojačivač postaje integrator. Prenosna funkcija je tada.
y( s) 100000 106
F ( s) = = ≈
x ( s ) 1 − 100000 + 0,1s s
100000
Kod realnog pojačivača rad sa ovakvom pozitivnom povratnom spregom nije
moguć. Zbog ulaznog offset napona već i pri otvorenom pojačivaču i nultom ulaznom
naponu izlaz OP najčešće ide u zasićenje. Rad OP bez povratne sprege koristi se
praktično samo pri komparaciji. Pozitivna povratna sprega kod OP koristi se na
primer kod oscilatora, flip–flopova, dobijanja histerezisa itd.
9.3.5. PRENOSNE FUNKCIJE SISTEMA

Kao što je rečeno, prenosna funkcija SAR može se svesti na strukturnu blok–šemu
zatvorenog kola kao na sl. 9–11. Na ovoj šemi G(s) je prenosna funkcija direktne
grane a H(s) prenosna funkcija povratne grane.
Već je pokazno da je funkcija prenosa sistema sa negativnom povratnom spregom:
255
y( s) G( s) G( s)
F ( s) = = =
x( s) 1 + G( s) H ( s) 1 + W ( s)
W(s)= G(s)H(s) Funkcija povratnog prenosna
1+ W(s) Karakteristični polinom
sl. 9–11. funkcije spregnutog prenosa
Otvoreno kolo dobija se otvaranjem povratne veze (sl. 9–11.).
Kad na sistem deluje i poremećaj strukturna blok šema je kao na sl. 9–12.
Za ovaj sistem izlazna veličina je:
G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s )
y( s) = x( s) ± z ( s ) = F ( s ) x ( s ) ± Fz ( s ) z ( s )
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
Ovo je osnovna jednačina teorije automatske regulacije. Ako je smetnja jednaka
nuli (z=0) dobija se prenosna funkcija zatvorenog kola po referentnoj (upravljačkoj)
veličini.
y ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
F ( s) = =
x( s) 1 + W ( s)
Ako je referentna veličina x,
odnosno njena promena jednaka nuli,
sl. 9–12. dobija se prenosna funkcija po smetnji.
y( s) G ( s)
Fz ( s ) = =± 2
z( s) 1 + W ( s)
Brojilac funkcije Fz(s) jednak je prenosnoj funkciji direktne grane ako se smetnja z
posmatra kao ulazna veličina. Izlazna veličina i dalje ostaje regulisana veličina y.
9.3.6. UNUTRAŠNJA POVRATNA SPREGA

Radi poboljšanja ponašanja sistema regulacije u dinamičkim režimima rada, često
se uz spoljašnju (nadreñenu) uvodi i unutašnja (podreñena) povratna sprega (sl.
9–13). Ovo je moguće ako se može meriti ili rekonstruisati svaka od regulisanih
veličina. Znači, kod sistema podreñene regulacije (kaskadne regulacije sa više petlji)
celi sistem se razlaže na jednostavnija regulaciona kola od kojih svaki upravlja
svojom upravljačkom promenljivom. Prednost ovoga je jednostavnija analiza i
sinteza, a posebno podešavanje i puštanje u pogon, jednostavno se ograničavaju
sl. 9–13.
256
maksimalne i minimalne vrednosti regulisanih veličina.

Kad god je moguće za formiranje signala unutrašnje povratne sprege treba koristiti
veličinu koja je proporcionalna izvodu regulisane veličine, jer tada korekcijsko
delovanje u sistemu nastaje ne samo na osnovi promene, već i na osnovi tendencije
promene regulisane veličine.
Pri regulaciji brzine obrtanja jednosmernih motora sa nezavisnom pobudom,
pogodan signal za formiranje unutrašnje povratne sprege je struja rotora (lako se meri
a brzini obrtanja prethodi po fazi za 900).
Kod upravljanja motorom jednosmerne struje izlazna veličina je brzina.
Komutacija i izolacija rotorskog namota ograničavaju maksimalni radni napon, a
zagrevanje namota odreñuje maksimalnu struju. U pricipu, mogle bi se pratiti sve ove
veličine. Jedna takva hipotetička funkcionalna blok šema prikazana je na sl. 9–14. U
takvoj strukturi strujna petlja je unutrašnja (podreñena). Strujni regulator dobija
referencu od sebi nadreñenog regulatora napona, a ovaj dalje od regulatora brzine. U
ovom slučaju struja i napon bi se podesili kao limiti.
Očigledno je da već i samo jedna unutrašnja povratna sprega komplikuje analizu.
U praksi se od limita struje i napona najčešće ne zahteva visoka tačnost i
stabilnost. Zbog toga je za njihove reference dovoljno stabilan napon zasićenja
operacionih pojačavača prethodnih OP. Za limit napona najčešće čak nije potrebna ni
povratna sprega, već je dovoljno limitiranje ugla upravljanja u jedinici za formiranje
upravljačkih impulsa tiristorskog pretvarača. Izlazni napon pretvarača, pri takvom
limitu je zavistan od promena mrežnog napona, opterećenja i drugih uticajnih faktora,
ali je i dalje najčešće sasvim prihvatljiv za primenu.
Zbog toga se najčešće radi samo sa dve povratne sprege. Kod regulacije brzine dc
motora, spoljna povratna sprega bi bila po brzini, a unutrašnja po struji. Kod
ispravljača neke druge namene spoljna bi mogla biti po naponu a struja ostaje kao
podesivi limit.
sl. 9–14. Hipotetičko regulaciono kolo sa tri povratne sprege
9.4. POKAZATELJI KVALITETA REGULACIJE

Već smo pomenuli da uvoñenjem povratne sprege, pod odreñenim uslovima sistem
može biti nestabilan. Stabilnost SAR je neophodan uslov za njegovu primenu. Pored
stabilnosti postoje i drugi pokazatelji kvaliteta regulacije koji se dele na statičke
(tačnost regulacije u stacionarnom stanju) i dinamičke (opisuju kvalitet prelaznog
procesa). Za primenu nekog SAR potrebno je da ovi pokazatelji budu unutar zadatih
granica.
257
9.4.1. STABILNOST SISTEMA

Izlazna veličina SAR treba da se ponaša u skladu sa upravljačkim naponom.
Najčešće je slučaj da ona prati ulaznu veličini po proporcionalnom zakonu. Idealno bi
bilo da na izlaznu SAR ne utiče više nijedna druga veličina i to je uloga regulatora.
Meñutim realni regulatori ipak ne mogu u potpunosti da eliminišu sve te uticaje iz
okoline. Oblik prelaznog procesa zavisi od oblika upravljačke veličine ili poremećaja.
U praksi se koristi nekoliko karakterističnih oblika ovih promena.
Čest oblik ulaznog signala ili smetnje je impulsnog tipa (pobudni impuls). U
zavisnosti od karakteristika, odziv SAR može biti oscilatoran ili aperiodičan. Po
prestanku dejstva pobudnog signala, SAR može da se ponaša na neki od načina
prikazanih na sl. 9–15.
Kao što se vidi sistem može biti
stabilan, na granici stabilnosti ili pak
nestabilan. Za realan SAR
prihvastljiv je samo stabilan sistem.
Uslov stabilnosti biće detalnije
definisan na primeru
prostoperiodičnog signala.
Posmatrajmo sada odziv stabilnog
sistema pri dejstvu odskočnog
upravljačkog signala i poremećaja.
To je prikazano na sl. sl. 9–16.
sl. 9–15 Odzivi na impulsnu referencu ili Odskočna promena upravljačkog
poremećaj napona pri konstantnom poremećaju,
treba da vodi regulisanu promenljivu
na novu vrednost. Ova promena može biti oscilatorna ili aperiodična.
Kada na stabilan SAR deluje odskočni poremećaj pri konstantnom upravljačkom
naponu, regulisana promenljiva izlazi iz stacionarnog stanja i pod dejstvom
regulatora se vraća u početno stanje. I ova promena može biti oscilatorna ili
aperiodična.
Odavde se vidi da regulator svojim dejstvom treba da SAR učini neosetljivim na
poremećaj tako da regulisana veličina prati samo referencu.
Pretpostaviomo sada da se upravljački signal menja po sinusnom zakonu sa malom
amplitudom i odreñenom frekvencijom. Ovu promenu, na neki način prati i izlazna
veličina. Zbog različitih dinamičkih karakteristika pojedinih elemenata u nizu, pri
istoj amplitudi referentnog napona a promenljivoj frekvenciji, izlazna veličina ima
istu frekvenciju ali se menja po amplitudi i fazi. Zamislimo slučaj da signal povratne
sprege jednak referentnom signalu ali fazno pomeren za –1800 u odnosu na svoj
referentni smer, odnosno –3600 u odnosu na referentni signal. Sada je on u fazi sa
referentnim signalom i više se ne oduzima od njega već dodaje, tako da u pojačivač
ne ulazi razlika već zbir ova dva signala. Kada bi se u ovoj situaciji referentni signal
potpuno isključio njega bi zamenio signal povratne sprege. Ako je početni referentni
258
signal bio sinusnog oblika onda

sistem nastavlja sa sinusnom
promenom izlaza i posle isključenja
referentnog napona. Ovakvo
ponašanje sistema je na granici
stabilnosti. Dakle, sistem je na
granici stabilnosti kada je pojačanje
otvorenog kola jednako jedinici na
frekvenciji na kojoj je fazni stav
signala povratne sprege –1800 (u
odnosu na referentni smer).
Ovo isto proizilazi i iz funkcije
prenosa sa zatvorenom povratnom
spregom. Pod ovim uslovima
imenilac (karakteristični polinom)
postaje jednak nuli tako da razlomak
nema smisla (teži beskonačnosti).
Da bi sistem imao
zadovoljavajuće dinamičko
ponašanje mora biti dovojno udaljen
od granice stabilnosti (rezerva
sl. 9–16. Odzivi na odskočnu referencu ili stabilnosi). Ovo znači da na
poremećaj jediničnom pojačanju otvorenog
kola mora postojati odgovarajuće
fazno osiguranje (do –180 ) ili da pri faznom stavu od –1800, otvoreno kolo ima
0
pojačanje manje od jedinice (rezerva pojačanja). Kada je fazno osiguranje (ili rezerva
pojačanja) veliko sistem je jako prigušen i sporo dolazi u stacionarno stanje. U
suprotnom, pojavljuje se premašaj i sistem kroz prigušene oscilacije dolazi u
stacionarno stanje. Praksa je pokazala da se dovoljno stabilan rad ima ako je fazno
osiguranje (pretek faze) od oko 300 do 500 ili rezerva pojačanja –6 do –15 dB
(pojačanje 0,2 do 0,5).
9.4.2. TAČNOST REGULACIJE U STACIONARNOM STANJU

Stacionarno stanje nastaje kada eksponencijalne komponente odziva opadnu na
dovoljno malu vrednost (obično 2 do 5 % od svojih maksimalnih vrednosti).
Na sl. 9–17. prikazan je odziv regulisane veličine (brzina obrtanja) dc motora, pri
skoku momenta opterećenja. Veličina ∆0 pokazuje stacionarno odstupanje izlazne
veličine zbog konstantnog delovanja smetnje u neregulisanom sistemu, a veličina ∆
odstupanje u regulisanom sistemu. Kod dc, motora pri promeni momenta opterećenja
od 100% nazivne vrednosti, promena brzine može biti od oko 5 % do 10 % nazivne
brzine (pri nazivnom naponu rotora). Nagib karakteristike n=f(M) je konstantan tako
da pri malim brzinama relativna vrednost ove promene može biti jako velika.
259
Uvoñenjem povratne sprege ta promena brzine može se znatno smanjiti (u

stacionarnom stanju). Povratna sprega deluje tako da teži da vrati brzinu na zadatu
vrednost i eliminiše uticaj poremećaja. U trenutku nastanka poremećaja (sl. 9–17)
brzina je naglo opala. Kad se pojavila razlika, regulator stupa u dejstvo i daje signal
koji treba da koriguje poremećaj, brzina se vraća na vrednost blisku zadatoj.
U takozvanim statičkim sistemima (u
direktnoj grani nemaju integralni član) zbog
konstantne smetnje pojavljuje se stacionarno
odstupanje regulisane veličine od zadate
vrednosti.
Ta greška u stacionarnom stanju je:
∆0
∆=
1 + k0
Ili u relativnim jedinicama:
sl. 9–17. ∆ 1
δ= =
∆ 0 1 + k0
k0 Statičko pojačanje otvorenog kola (funkcije povratnog prenosa)
Vidi se da zatvaranjem kola sistem smanjuje uticaj smetnje za (1+k0) puta u
odnosu na otvoreni sistem. U ovom slučaju nova stacionarna vrednost je:
y* = y − δ
Greška u stacionarnom stanju eliminiše se uvoñenjem integralnog člana u
regulatoru. Odziv na sl. 9–17 je za sistem statičkog tipa. Ako se u direktnoj grani
nalazi bar jedan integralni član, sistem je astatičkog tipa. U astatičkim sistemima,
odstupanje regulisane veličine od zadate vrednosti u stacionarnom stanju jednako je
nuli. To se vidi i iz gornjeg izraza jer je statičko pojačanje integracioniih elemenata
jako veliko (teži beskonačnosti).
9.4.3. DINAMIČKI POKAZATELJI KVALITETA REGULACIJE

Pri promeni referentnog napona, sistem prelazi iz jednog u drugo stacionarno
stanje. Oblik ovog prelaznog procesa, pri nagloj promeni referentnog napona odreñen
je dinamičkim karakteristikama SAR. Dinamički pokazatelji kvaliteta regulacije
odreñuju se na osnovu vremenskog odziva regulisane veličine y(t) (direktni
pokazatelji) ili pomoću veličina u frekvencijskom domenu (indirektni pokazatelji),
kao što su na primer fazno i amplitudsko osiguranje.
Direktni dinamički pokazatelji kvaliteta regulacije (sl. 9–18) po pravilu se
odreñuju za skokovitu promenu ulazne (referentne) veličine i to su: mrtvo vreme td,
vreme porasta tr, vreme maksimalnog dinamičkog odstupanja tp, vreme regulacije ts, i
maksimalno dinamičko odstupanje ∆ymax. Kod pojedinih postupaka optimizacije
koristi se i vreme prvog dostizanja stacionarne vrednosti ta.
260
Posle isteka vremena regulacije ts važi:

y (t ) − y stac. < δ r
ystac. Stacionarna vrednost odziva y(t)
δr Zadato odstupanje (na primer 2%)
Relativno maksimalno odstupanje
(premašaj) je:
y max . − y stac. ∆y max .
σ= =
y stac. y stac.
sl. 9–18
U praksi je najčešće dovoljno ako
premašaj ne prelazi vrednost od σ=(10 do 20) %. Meñutim postoje primene gde je
potreban veoma prigušen dolazak na stacionarnu vrednost (primer: liftovi i dizalice).
Direktni dinamički pokazatelji kvaliteta regulacije odreñuju se snimanjem odziva
regulisane veličine kod puštanja u pogon i podešavanju sistema regulacije, a pri
projektovanju SAR proračunom i crtanjem vremenskog odziva iz prenosne funkcije
sistema a u novije vreme simulacijom na računaru.
9.5. BODEOVI DIJAGRAMI

Postoji više metoda za analizu stabilnosti i sintezu SAR. U inženjerskoj praksi
dosta se koristi frekventna metoda analize i sinteze SAR pomoću Bodeovih
dijagrama. Kod ove motode, u funkciji prenosa kompleksna učestanost (s) zamenjuje
sa jω. Bodeovi dijagrami su dva dijagrama u pravougaonim koordinatama, na kojima
se odvojeno u zavisnosti od logaritma frekvencije prikazuju pojačanje u dB i fazni
stav pojedinih elemenata ili čitavog SAR.
Prednost rada sa Bodeovim dijagramima je i u tome što se za elemente pa i ceo
sistem ne mora poznavati funkcija prenosa. Ovi dijagrami se mogu dobiti i
snimanjem tako što se na nihov ulaz dovede sinusni signal konstantne amplitude i
promenljive frekvencije, a na izlazu se snima njegova amplituda i faza u zavisnosti
od frekvencije. Dalja metoda analize stabilnosti i sinteze korekcionih članova i
regulatora vrši se grafički.
Na ordinatnu osu Bodeovog amplitudnog dijagrama nanosi se pojačanje izraženo
u decibelima (dB). Ono se dobija kao:
A(ω ) dB = 20 log F ( jω ) = 20 log A(ω ) (dB )
U tabeli 9–1, prikazane su neke brojne vrednosti pojačanja izraženog u dB.
Bodeovi amplitidni dijagrami se najčešće crtaju u obliku takozvanih asimptotskih
karakteristika. To su izlomljene linije kod kojih pojedini delovi imaju nagibe koji su
umnošci veličine od 20 dB/dek. Frekvencije na kojima asimptote menjaju nagib
nazivaju se prelomnim (ωp).
261
Za funkciju prenosa datu u obliku faktora u broiocu i imeniocu, pojačanje na nekoj

učestanosti (u dB) dobija se sabiranjem pojačanja faktora broioca i oduzimanjem
A(ω) L(ω) pojačanja faktora imenioca.
0,01 –40 dB Primer: Posmatrajmo prenosnu funkciju:
0,1 –20 dB 100
0,2 –14 dB F ( jω ) =
 ω  ω  ω
0,5 –6 dB 1 + j 1 + j 1 + j 
0,7 –3 dB  2  10  80 
1 0
2 6 Pojačanje nekoj učestanosti izraženo u dB je:
5 14 A(ω )dB = 20 log F ( jω ) =
10 20
 
ω  ω  ω 
100 40 2 2 2

= 20 log 100 − log 1 +   − log 1 +   − log 1 +  
2 2 2 
1000 60
 2  10   80  
tab. 9–1.  
Iz ovog izraza se vidi da za niske učestanosti, svi logaritmi postaju jednaki nuli i
pojačanje iznosi AdB=40 dB. Sa povećanjem frekvencije pojačanje opada.
Bodeov fazni dijagram crta se tako što se na apscisi nanosi frekvencija u
logaritamskoj razmeri a na ordinatu odgovarajući fazni stav.
Frekvencija na kojoj Bodeov amplitudni dijagram seče apscisnu osu naziva se
presečna frekvencija ωc (sl. 9–19). Do frekvencije ωc, komponenta ili sistem
pojačava ulazne signale, a iznad te frekvencije ih slabi.
Fazni stav na nekoj učestanosti dobija se sabiranjem argumenata faktora broioca i
oduzimanjem argumenata faktora imenioca.
Im Im
ϕ= ∑ arctg − ∑ arctg
Re IMENIOCA Re
BROIOCA
Im, Re Imaginarni i realni delovi pojedinih članova funkcije prenosa

ω/ ωp ϕ Za neke karakteristične odnose frekvencije ω/ωp argumenti linearnih
0
0,1 6 faktora funkcije prenosa, prikazani su u tabeli 9–2. Izračunajmo sada
0,2 110 fazni stav funkcije iz prethodnog primera, na primer na frekvenciji ω=10.
0,5 260
10 10 10
1 450 ϕ = 0 − arctg − arctg − arctg = −79 0 − 450 − 80 = −1320
2 630 2 10 80
5 790 Na apscisnu osu nanosi se kružna frekvencija ω u logaritamskoj
10 840 razmeri. Apscisa mora da prolazi kroz tačku 0 dB. Ordinatna osa može
tab. 9–2. seći apscisnu u bilo kojoj tačci. Tačka ω=0 je beskonačno udaljena u
levo.
Opseg frekvencija odnosa 1:10 naziva se dekada a 1:2 oktava.
Bodeovi dijagrami se mogu nacrtati za svaki elemenat sistema pojedinačno ali i za
ceo SAR. Za analizu stabilnosti SAR posebnu važnost imaju Bodeovi dijagrami
otvorenog regulacionog kola (povratnog prenosa).
262
– Bodeov kriterijum stabilnosti može se formulisati na sledeći način: na

presečnoj frekvenciji ωc otvorenog regulacionog kola fazni stav mora biti manji (po
apsolutnoj vrednosti) od –1800, da bi zatvoreni sistem bio stabilan (sl. 9–19).
ϕr Rezerva faze (fazno osiguranje, pretek faze)
Ar Rezerva pojačanja (amplitubno osiguranje, pretek pojačanja)
Stabilizacija sistema SAR može se uraditi:
– Smanjenjem pojačanja u otvorenom regulacionom kolu SAR
– Korekcijom (kompenzacijom) prenosne funkcije SAR
Kasnije će kroz primere biti prikazani postupci stabilizacije i optimizacije SAR.
a) b)
sl. 9–19. Bodeovi amplitudni i fazni dijagrami, (a) sistem stabilan, (b) nestabilan
9.6. REGULATORI
Regulator je element koji svojim dejstvom treba da koriguje prenosnu funkciju
SAR tako da on ima dobru stabilnost, brzinu odziva i druge statičke i dinamičke
karakteristike. On sistem treba da učini neosetljivim na smetnje a osetljivim na
referentnu veličinu.
Regulator se sastoji od komparatora, pojačavača greške i korekcioniog
(kompenzacionog) člana. Postoji više tipova regulatora. To su proporcionalni (P),
integralni (I), diferencijalni (D) i njihove kombinacije (PI, PD, i PID). Svi ovi
regulatori u praksi se najčešće realizuju pomoću operacionih pojačivača. Dalje će u
najkraćim crtama biti prikazane osnovne karakteristike pomenutih regulatora. Izbor
regulatora je predmet kojim se bavi sinteza SAR.
263
– Proporcionalni – P regulator
Na sl. 9–20. prikazan je P–regulator. Otpornici R3 i R1 u kolu OP, čine komparator
struja. Njihova zajednička tačka (Uε) nalazi se na nultom potencijalu (virtualna
masa). Na R3 se dovodi zadata vrednost napona (UZAD.) a na R1 napon koji odgovara
regulisanoj veličini – stvarni (–USTV.). Ovi naponi na svojim otpornicima stvaraju
struje a njihova razlika prolazi kroz R2. Izlazni
napon je zbog toga:
R R 
U 2 = − 2 U ZAD. − 2 U STV . 
 R3 R1 
Negativan znak ispred zagrade je zbog
invertujuće strukture pojačivača koji unosi fazni
sl. 9–20. pomak od –1800. Ovaj fazni pomak je konstantan
i uzima se u obzir kroz polaritet izlaznog napona.
Za stabilnost SAR važna je prenosna funkcija zatvorenog kola tako da tada treba
uzeti u obzir signal sa USTV. (preko R1). U ovom konkretnom slučaju treba računati
sa:
R2
FP − REG . = − =k, k – Statičko pojačanje P regulatora
R1
Na sličan način treba posmatrati i ostale vrste regulatora.
Proporcionalni regulator je klasičan pojačivač sa dva ulaza. Izlaz regulatora je
proporcionalan ulazu. On ima brz odziv, ne unosi fazni stav ali ima grešku u
stacionarnom stanju (statički). Greška se smanjuje sa povećanjem pojačanja ali se
ugrožava stabilnost.
Na sl. 9–21 prikazan je primer P regulatora, Bodeovi dijagrami, vremenski odzivi
na odskočnu pobudu, simbol i prenosna funkcija.
sl. 9–21.
– Integralni – I regulator
Ako se u kolo povratne sprege OP umesto otpornika stavi kondenzator (C), dobija
se integralni (I) regulator. Izlazni napon ovog regulatora je takav da mu je brzina
promene proporcionalna ulaznom naponu. Prenosna funkcija I regulatora je:
264
1 1 1 1
FI − REG . ( s ) = − =− =− gde je: T = RC =
sωCR sω \ ωC sT ωC
T Integraciono vreme regulatora
ωC Presečna kružna frekvencija (jedinično pojačanje)
U stacionarnom stanju I regulator ima beskonačno pojačanje i nultu grešku
(astatički) ali unosi fazni pomak od –900. Ovaj fazni pomak povećava nestabilnost.
Na sl. 9–22 prikazan je primer I regulatora, Bodeovi dijagrami, vremenski odzivi
na odskočnu pobudu, simbol i prenosna funkcija. Invertujuća struktura pojačivača
unosi –1800, regulator –900, tako da je ukupan fazni pomak čitavog kola –2700.
sl. 9–22.
– Diferencijalni – D regulator
Postavljanjem kondenzatora na ulaz a otpornika u povratnu spregu, dobija se
diferencijalni regulator. Njegov izlazni napon proporcionalan je brzini promene
ulaznog napona. On unosi pozitivan fazni pomak (900) što je povoljno za stabilnost.
Meñutim velika osetljivost na smetnje čini ga ograničeno primenljivim. Ako se
primenjuje onda se na red sa kondenzatorom dodaje otpornik za prigušenje na
visokim frekvencijama.
– Proporcionalni integralni – PI regulator
Najčešću primenu u praksi automatske regulacije nalaze proporcionalno integralni
ili PI–regulatori (sl. 9–23). Njegova regulaciona karakteristika sardži proporcionalno
i integralno dejstvo. Proporcionalno dejstvo regulatoru obezbeñuje veliku brzinu
odziva i mali fazni pomak, a integralno svodi grešku regulacije u stacionarnom stanju
na nulu. PI–regulator u izvedbi sa operacionim pojačivačem se realizuje sa ulaznim
otpornicima za referentni i signal povratne sprege a povratna sprega operacionog
pojačivača se sastoji od redne veze otpornika i kondenzatora (sl. 9–23).
Prenosna funkcija PI–regulatora je:
R 1  1 + sCR2 1 + sTR 1 + sTR
FPI ( s ) = − 2 +  = − =− = −k R
 R1 sCR1  sCR1 sTI sTR
TI = R1C Integraciono vreme regulatora
265
1
TR = R2C = Vremenska konstanta regulatora
ω0
R2
kR = Pojačanje regulatora na visokim frekvencijama
R1
Prenosna funkcija PI–regulatora pogodna je da se kompenzira uticaj dominantnog
pola u prenosnoj funkciji izvršnog organa i objekta upravljanja i uvede astatizam. Na
ovaj način se povećava pojačanje na niskim frekvencijama i eliminiše greška
stacionarnog stanja. Za stabilan rad sistema, potrebno je da pojačanje funkcije
povratnog prenosa, na presečnoj frekvenciji, bude manje od jedinice.
Na sl. 9–23 prikazan je primer PI–regulatora, Bodeovi dijagrami, vremenski odzivi
na odskočnu pobudu, simbol i prenosna funkcija.
sl. 9–23.
– PID – regulator
Posmatrajmo dalje PID – regulator prema sl. 9–24. Njegova prenosna funkcija data
je izrazom:
R1 (1 + sT1 )(1 + sT2 ) R (1 + sR1C1 )[1 + s (R2 + R3 )C2 ]
FPID ( s ) = − =− 1
R2 sT1 (1 + sT3 ) R2 sR1C1 (1 + sR3C2 )
Gde su pojedine vremenske konstante:
1 1 1
T1 = R1C1 = T2 = (R2 + R3 )C2 = i T3 = R2C2 =
ω1 ω2 ω3
Ovo je opšta šema regulatora sa operacionim pojačavačem iz koje se
izostavljanjem pojedinih elemenata mogu dobiti svi ostali regulatori.
Važno je napomenuti da za PID–regulator, prelomne učestanosti moraju da budu
tako rasporeñene da važi relacija ω1< ω2< ω3.
Sa vremenskom konstantom T1 kompenzira se dominantni pol u prenosnoj funkciji
izvršnog organa i objekta upravljanja. Vremenska konstanta T2 bira se tako da bude
jednaka sledećem po veličini polu pomenute funkcije prenosa tako da se i on poništi a
njegov uticaj zameni pogodnijom vremenskom konstantom T3. Presečna frekvencija
266
nekorigovane funkcije povratnog prenosa treba da se nalazi izmeću ω2 i ω3, tako da

se dodatkom PID–regulatora fazni stav na presečnoj frekvenciji poboljšava.
Na sl. 9–24 prikazana je šema, Bodeovi dijagrami, vremenski odzivi na odskočnu
pobudu, simbol i prenosna funkcija PID regulatora.
sl. 9–24.
Opisani (PI i PID) regulatori su jednostavni ali imaju taj nedostatak da se
podešenjem jednog elementa (R ili C) menja više veličina (na primer pojačanje i
vremenska konstanta). Razdvajanjem ovih funkcija sa više operacionih pojačavača
dobijaju se složenije strukture ali se postiže da se jednim elementom podešava samo
jedan parametar regulatora. Štaviše može se izbeći potreba za podešavanjem
kapaciteta kondenzatora već samo otpornika (trimeri). Kod regulatora na sl. 9–27,
podešavanje vremena TI i faktora pojačanja kR, je potpuno nezavisni jedno od drugog.
U strukturnim blok šemama, za pojedine vrste elemenata koriste se i simboli koji
slikovito prikazuju vremenski odziv. Za najčešće korišćene elemente ovi simboli
prikazani su na sl. 9–25.
P–član I–član PI–član Aperiodični član

sl. 9–25
9.7. PRILAGOĐAVANJE SIGNALA

Pojedini signali u SAR moraju biti meñusobno prilagoñeni u prvom redu prema
svojoj veličini i polaritetu. Veličine signala meñusobno se prilagoñavaju izborom
ovih elemenata i uvoñenjem dodatnih delitelja ili pojačavača napona, a vodi se računa
i o prilagoñenju otpornosti limitiranju signala itd. Na primer, nagla promena
referentnog signala (odskočna funkcija) može da izazove nedozvoljeno velike
tranzijentne oscilacije na izlazu, tako da je potrebno oganičiti njegovu brzinu
promene (strminu). Pored ovoga u nekim slučajevima potrebno je i filtriranje
pojedinih signala. U daljem tekstu prikazani su neki postupci oblikovanja signala.
267
9.7.1. LIMITIRANJE SIGNALA

Najednostavniji način limitiranja signala izmeñu dva bloka je pomoću
potenciometra. Ovaj način ima nedostatak što pri velikom ulaznom signalu u OP on
odlazi u zasićenje a pri vraćanju ulaznog signala u normalne granice regulatoru je
potrebno neko vreme za vraćanje u normalan rad (naročito kod I–regulatora). Drugi
način je premošćavanjem kola povratne sprege zener diodama. Meñutim ovde se ne
može vršiti kontinualno podešavanje limita. Sledeći način je dodatnim OP u kolu
povratne sprege. Na sl. 9–26 prikazan je PI–regulator sa odvojenim podešavanjem
pojačanja i vremena integralnog dejstva i kontinualno podesivim limitima gornje i
donje vrednosti izlaznog napona (eksterno i interno).
sl. 9–26
9.7.2. OGRANIČENJE STRMINE REFERENTNOG NAPONA

Kod regulacije brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
pri nagloj (skokovitoj) promeni zadatog napona sistem treba što pre da dovede brzinu
u novo stanje. To zahteva veliko ubrzanje za koje je potreban veliki obrtni moment a
za koji je dalje potrebna velika struja. Tada stupa u dejstvo unutrašnja povratna
sprega i regulator struje. Strujna povratna sprega deluje 5 do 8 puta brže od povratne
sprege po brzini. Kod dobro podešenih sistema regulacije pri promeni referentnog
napona, uspostavljanje novog stanja (brzine) odvija se za oko 0,2 s.
268
Najteži je slučaj polaska od nule (puštanje u rad). Ovde se radi o velikoj promeni i
tada se koristi takozvani meki start koji treba da dovede posmatrani pogon u radno
stanje bez trzaja, premašaja i slično. Najednostavniji meki start se postiže prostim R–
C kolom gde se punjenjem kondenzatora uspori uspostavljanje zadate vrednosti.
Kvalitetnija rešenja koriste i složenija elektronska kola.
Na sl. 9–27. prikazano je jedno takvo kolo. Ulazni pojačivač ima veliko pojačanje
(R2/R1=100), tako da pri dovoñenju ulaznog napona UR1 njegov izlaz odmah odlazi u
zasićenje (UOP,MAX). Potenciomertima (P1 ili P2) se ovaj napon snižava kP1(2) puta i i
zatim preko otpornika R5(6) puni kondenzator C1. Brzina promene izlaznog napona
iznosi:
dU R 2 1 k p1( 2 )U OP , MAX
± =
dt C R5( 6 )
Pri naponu zasićenja operacionih pojačavača od UOP,MAX =±12 V, prikazano kolo
limitira brzinu porasta i smanjenja referentnog napona u opsegu ±(1 ... 10) V/s.
Potenciometrima P1 i P2 odvojeno se podešavaju strmine porasta i smanjenja izlaznog
napona UR2. U stacionarnom stanju izlazni napon (UR2) jednak je ulaznom (UR1).
U SAR se pored pomenutih, koriste i drugi nelinearni članovi kao što su
histerezisni članovi, članovi sa mrtvom zonom regulacije itd. Neće se ulaziti u
njihovo objašnjavanje.
sl. 9–27
9.7.3. SIGNALI POVRATNE SPREGE

Zbog unošenja faznog pomaka, treba biti pažljiv, prvo pri izboru a zatim i pri
obradi signala povratne sprege. Signal spoljašnje povratne sprege definisan je mernim
pretvaračem veličine koja se reguliše. Na primer za brzinu to je napon
tahogeneratora.
Već smo ranije rekli da za signal unutrašnje povratne sprege treba birati onu
veličinu koja je proporcionalna izvodu regulisane veličine (prethodi joj za 900), jer
tada korekcijsko delovanje u sistemu nastaje ne samo na osnovi promene, već i na
269
osnovi tendencije promene regulisane veličine, što doprinosi stabilnosti. Zbog toga za
regulaciju brzine obrtanja elektromotora, pogodan signal unutrašnje povrane sprege
je struja rotora, za regulaciju pozicije pogodna je brzina, za regulaciju napona
sinhronog generatora pogodan je napon pobude.
Dodatni fazni pomak se unosi i pri filtriranju pojedinih signala povratne sprege.
Jedan od njih je napon šenta (signal strujne povratne sprege). On je uz to i veoma
mali (reda 50 mV). Zbog toga se obično vrši njegovo pojačavanje na nivo od oko 5 V
uz filtriranje. Na primer kod regulisanog EMP induktivnost kola rotora napajanog
ispravljačem i uticaj inercije zamajnih masa daju prenosnu funkciju (Ia/Ua) drugog
reda koja na visokim frekvencijama unosi fazni pomak –1800. Zbog toga se mora
pažljivo filtrirati strujni signal i obično je dovoljno ako se ide sa vremenskom
konstantom filtra, reda 1 do 5 ms. Jedna preporuka je da vremenska konstanta filtra
struje iznosi oko polovine mrtvog vremena ispravljača.
Signal povratne sprege po struji može se dobiti sa naizmenične strane tiristorskog
pretvarača preko strujnih transformatora i ispravljača sekundarnih struja zatvorenim
otpornikom i filtarskim kondenzatorom. Ovo je veoma pogodan način jer obezbeñuje
galvansku izolovanost a pogodnim izborom prenosnog odnosa strujnih
transformatora i otpornika može se dobiti dovoljno visk napon povratne sprege tako
da se izbegne njegovo pojačavanje.
Velika valovitost signala struje pojavljuje se pri malim opterećenjima kada je ona
diskontinualna. Naričito veliku valovitost može imati signal naponske povratne
sprege ali se najčešće on može filtrirati u većoj meri bez bojazni od nestabilnosti.
Eventualne nagle poraste napona ograničava unutrašnja strujna petlja.
Oba opisana signala povratnih sprega (po struji i naponu) imaju valovitost koja je
sinhrona sa mrežnim naponom. Integralni član regulatora podešava nivo signala na
potrebnu vrednost i ta valovitost gotovo da i nema uticaja na rad sistema.
Ovo meñutim nije slućaj sa povratnom spregom po brzini. Signal tahogeneratora
(TG) za povratnu spregu po brzini ima relativno malu valovitost. Ova valovitost
zavisi od broja lamela na komutatoru TG. Meñutim ova valovitost nije sinhrona sa
mrežnim naponom i potrebno je njeno filtriranje. Povratna sprega po brzini je obično
znatno sporija od strujne. Preporučuje se da vremenska konstanta filtra napona
tahogeneratora iznosi oko 10 ms, ukoliko se ne zahteva drugačije.
9.8. SINTEZA SAR FREKVENTNOM METODOM

Izbor objekta upravljanja, izvršnog organa, mernih članova itd. vrši se prema
zahtevima pogona, odnosno tehnološkog procesa. Da bi ovako izabrani elementi
formirali SAR željenih karakteristika, potrebno je izvršiti njihovo meñusobno
prilagoñenje. Osim stabilnosti od SAR se mogu zahtevati i druge statičke i dinamičke
karakteristike. Sinteza SAR sastoji se u proračunu i izboru korekcionih članova
kojima se koriguju amplitudne i fazne karakteristike, tako da on dobije zahtevane
karakteristike.
270
U zavisnosti od tehnološkog procesa, pred SAR se mogu postaviti različiti zahtevi

kao što su: da regulisana veličina brzo prati referentnu veličinu, da dolazi u novo
stacionarno stanje polako i bez premašaja, da je SAR što manje osetljiv na smetnje
itd. U okviru ovoga, razvijeno je više postupaka za optimiranje SAR.
Najednostavnji je serijski kokekcioni član (kompenzator). Unutrašnja povratna
sprega obezbeñuje bolju stabilnost karakteristika dela sistema koji obuhvata.
Postoji više metoda za analizu i sintezu SAR kao što su; prostor stanja,
geometrijsko mesto korena, frekventna metoda itd. U inženjerskoj praksi najčešće se
koristi frekventna metoda sinteze pomoću Bodeovih dijagrama.
Za formiranje željenih logaritamskih amplitudnih karakteristika preporučuje se:
– Da se karakteristika nekorigivanog i željena karakteristika korigovanog sistema
poklapaju u što širem opsegu frekvencija.
– Nagib amplitudne karakteristike u području niskih frekvencija treba da bude –
20dB/dek ili njegov umnožak radi što većeg statičkog pojačanja sistema. To
znači da sistem treba da bude astatički.
– Nagib željene amplitudne karakteristike korigovanog sistema na presečnoj
frekvenciji ωc treba da bude –20dB/dek. Presečna frekvencija treba da je što
viša kako bi sistem imao što brži odziv (što kraće vteme ts).
Pre početka sinteze, konstruktor pred sobom ima logaritamske karakteristike
otvorenog nekorigovanog sistema Aon(ω)dB i ϕon(ω). Iz njih može da sagleda
pojačanje i fazni stav na presečnoj frekvenciji ωc. Na osnovu toga može da postavi
željene logaritamske karakteristike otvorenog korigovanog sistema Aok(ω)dB i ϕok(ω)
sa kojima će sistem imati potrebno amplitudno o fazno osiguranje.
U principu stabilnost može da se postigne smanjenjem pojačanja bilo gde u
zatvorenom regulacionom kolu. Time se amplitudna karakteristika spušta a presečna
frekvencija opada. Spuštanje se vrši dok presečna frekvencija ne doñe na vrednost pri
kojoj se ima zadovoljavajuće fazno osiguranje. Ovo je jednostavan metod (dodaje se
samo jedan potenciometar) ali se dobija veća greška regulacije i sporiji odziv.
Bolji rezultati se postižu korekcijom (kompenzacijom) karakteristike u oblasti oko
presečne učestanosti. Ovaj sistem je komplikovaniji ali daje veoma preciznu i brzu
(kvalitetnu) regulaciju.
Dalje će biti prikazana stabilizacija SAR pomoću Bodeovih dijagrama, a zatim i
neke od metoda optimiranja SAR radi dobijanja traženih dinamičkih karakteristika.
9.8.1. STABILIZACIJA SAR POMOĆU FREKVENTNE METODE

Deo sinteze SAR koji razmatra samo njegovu stabilnost naziva se stabilizacijom
SAR. Pri stabilizaciji, karakteristike otvorenog kola SAR treba korigovati tako da se
na presečnoj učestanosti dobije odgovarajuće fazno osiguranje. Ovo se vrši
odgovarajućim korekcionim članovima u okviru regulatora. Topologija korekcionih
članaova već je analizirana u poglavlju o regulatorima.
271
U inženjerskoj praksi se najčešće koristi serijska (kaskadna) i stabilizacija sa

unutrašnjom povratnom spregom. Za frekventnu metodu stabilizacije potrebno je
poznavati funkciju prenosa ili snimiti eksperimentalno Bodeove dijagrame otvorenog
sistema. Posebno je važna oblast oko presečne učestanosti na kojoj treba da postoji
zadovoljavajuće fazno osiguranje.
Dalje će kroz nekoliko primera biti ilustrovani postupci stabilizacije u frekventnom
domenu (pomoću Bodeovih bijagrama). Prvo će biti posmatrane neke matematički
date funkcije prenosa a zatim i konkretan primer regulacije dc motora napajanog
tiristorskim pretvaračem.
– Primeri stabilizacije u frekventnom domenu
– Najednostavniji način stabilizacije postiže se smanjenjem pojačanja u
zatvorenom regulacionom kolu. Time se amplitudna karakteristika spušta a presečna
frekvencija opada. Spuštanje se vrši sve dok presečna frekvencija ne doñe na
vrednost pri kojoj se ima zadovoljavajuće fazno osiguranje. Ovo je jednostavan
metod (dodaje se samo jedan potenciometar) ali se dobija veća greška regulacije u
stacionarnom stanju i sporiji odziv.
Posmatrajmo SAR sa funkcijom
povratnog prenosa (u frekventnom domenu):
100
Won ( jω ) =
 ω  ω  ω
 1 + j  1 + j   1 + j 
 2  10  80 
Bodeovi dijagrami ove prenosne funkcije
prikazani su na sl. 9–28 (isprekidana linija).
Pojačanje na niskim frekvencijama (ω→0),
iznosi 100 (40 dB). Presečna frekvencija
nekorigovanog sistema je ωcon≈45 rad/s a
fazni stav ϕon= –1940, tako da je sistem
nestabilan.
Da bi se sistem stabilisao, uzmimo fazno
osiguranje ϕr=450, tako da presečna
frekvencija korigovanog sistema treba da
bude ωcok=10 rad/s. Na ovoj frekvenciji
pojačanje je Aon(10)=16 (24 dB).
Uvoñenjem naponskog delitelja za signal
greške, čije je slabljenje α=1/16=0,062
(αdB= –24 dB), amplitudna karakteristika se
sl. 9–28. spušta za 24 dB, tako da joj presečna
frekvencija postaje ωcok=10 rad/s. Sa ovim
sistem se stabilizuje. Smanjenje stacionarnog pojačanja sa 100 (40 dB) na 100/16=6
(16 dB), znatno povećava grešku regulacije u stacionarnom stanju a niska presečna
frekvencija usporava tranzijentni odziv SAR.
272
Prenosna funkcija povratnog prenosa

korigovanog sistema je sada:
6
Wok ( jω ) =
 ω  ω  ω
 1 + j  1 + j   1 + j 
 2  10  80 
Sa aspekta stabilnosti potpuno je svejedno
gde je postavljen potenciometar za smanjenje
pojačanja. Meñutim ako se on postavi u
direktnu granu, može da se pojavi problem da
sl. 9–29 ne može da se postigne ceo opseg regulacije
tako da je onda bolje da bude postavljen u povratnoj grani.
– Bolji rezultati se postižu korekcijom (kompenzacijom) karakteristike u oblasti
oko presečne učestanosti. Ovaj sistem je komplikovaniji ali može dati precizniju i
bržu regulaciju. Dalje će biti prikazana još tri primera sve bolje i bolje stabilizacije.
Posmatrajmo dalje sistem sa pomenutom prenosnom funkcijom otvorenog kola
kome je dodat korekcioni član na sl. 9–29. Njegovi parametri izabrani su tako da se
kompenzira uticaj dominantne vremenske konstante funkcije povratnog prenosa
nekorigovanog sistema. Njegova prenosna
funkcija je:
 ω
1 + j 
G k ( jω ) = 
2
 ω
1 + j 
 0,1 
Sa ovim je funkcija povratnog prenosna
korigovanog sistema:
100
Wok ( jω ) =
 ω  ω  ω
1 + j 1 + j 1 + j 
 0,1  10  80 
Bodeovi dijagrami za ovaj slučaj prikazani su
na sl. 9–30. Kao što se vidi, ovaj korekcioni član
na frekvenciji iznad ω=2 rad/s, unosi slabljenje
(pojačanje 0,05). Na presečnoj frekvenciji ω=10
rad/s praktično ne unosi fazni stav, rezerva faze
je 450, i sistem je stabilan. Pojačanje na niskim
frekvencijama ostalo je nepromenjeno (100)
sl. 9–30 tako da je i greška regulacije u stacionarnom
stanju manja nego u prethodnom slučaju, tako
da je ovaj način stabilizacije bolji od prethodnog.
273
– Potpuna eliminacija greške u stacionarnom stanju postiže se pri beskonačnom

pojačanju na niskim frekvencijama (ω→0). To znači da korekcioni član treba da je
astatičkog tipa odnosno da sadrži integralni element.
Posmatrajmo SAR sa PI korekcionim članom (sl. 9–31–a.). Prenosna funkcija
korekcionog člana je:
 ω
1 + j 
Gk ( jω ) = 0,1 
2
jω
Sada je funkcija povratnog prenosna korigovanog sistema:
10
Wok ( jω ) =
 ω  ω
jω 1 + j 1 + j 
 10  80 
Bodeovi dijagrami za ovaj slučaj prikazani su na sl. 9–31–b. Ni ova funkcija na
frekvenciji ω=10 rad/s, ne menja fazni stav ali unosi slabljenje koje iznosi oko 0,05
što opet stabiliše sistem. Pojačanje u na niskim frekvencijama je beskonačno tako da
je eliminisana greška regulacije u stacionarnom stanju pa je ovakva stabilizacija još
bolja od prethodne.
sl. 9–31–a. sl. 9–31–b.
274
– U svim do sada iznesenim primerima presečna frekvencija je ostajala

nepromenjena tako da su dinamičke karakteristike približno jednake. Promenljivo
pojačanje pri ω→0, samo je menjalo grešku regulacije u stacionarnom stanju.
Posmatrajmo sada korekcioni član PID tipa (sl. 9–32–a.) sa prenosnom funkcijom:
 ω  ω
 1 + j  1 + j 
Gk ( jω ) = 0,5 
2  10 
 ω 
jω 1 + j 
 250 
Uvoñenjem ovog korekcionog člana, funkcija povratnog prenosna korigovanog
sistema postaje:
50
Wok ( jω ) =
 ω  ω 
jω 1 + j 1 + j 
 80  240 
Bodeovi dijagrami za ovaj slučaj prikazani su na sl. 9–32–b. Sa ovim korekcionim
članom presečna frekvencija je pomerena na ω=55 rad/s a fazni stav je ostao –1350,
tako da je sistem stabilan. Za razliku od prethodnog slučaja ovde je presečna
učestanost znatno veća tako da je dinamički odziv brži. U odnosu na prethodne,
ovakva stabilizacija daje najbolje karakteristike SAR.
sl. 9–32–a. sl. 9–32–b.
275
9.8.1.1. SAR po brzini i struji – unutrašnja povratna sprega

Stabilizacija unutrašnjom povratnom spregom se često koristi pa će biti prikazana
na primeru regulacije brzine dc motora sa nezavisnom pobudom, napajnog iz
tiristorskog regulisanog ispravljača. Funkcionalna blok šema ovog SAR prikazana je
na sl. 9–33. Unutrašnja povratna sprega je strujna. Strukturna blok šema ovog SAR
prikazana je na sl. 9–34. Za ovaj sistem potrebno je odrediti elemente regulatora
struje i brzine, kao i elemente u njihovim povratnim spregama.
sl. 9–33
Za ovaj sistem poznati su sledeći podaci:
– Tiristorski ispravljač: Trofazni punoupravljivi sa maksimalnim izlaznim
naponom od Ua,max=400 V. Ovaj napon se dobija pri ulaznom upravljačkom naponu
tiristorskog mosta od eT=10 V.
U a , max 400
kT = = = 40V / V
eT , max 10
Sa ovim je:
Ua 40
= kT e − sT = 40e − 0,002 s ≈ 40(1 − 0,002s ) ≈
eT 1 + 0,002 s
– Motor: Ua,max=400 V, Ia,n=85A, Ia,max=2 Ia,n, Ra=0,2 Ω, La=6 mH, nmax=2000
o/min, J=10 kgm2. Podatak o struji dobija se sa šenta 120A/60mV. Alternativno,
preko strujnih transformatora 100/0,1A/A i diodnog mosta.
Iz ovih podataka može se izračunati:
2πnmax 2π 2000
Maksimalna brzina (ugaona) obrtanja Ω max = = ≈ 200rad / s
60 60
U 400
Konstanta mašine km = a = = 2Vs / rad
Ω max 2000
L 0,006
Električna vremenska konstanta mašine Ta = a = = 0,03s
Ra 0,2
276
JRa 10 ⋅ 0,2
Elektromehanička vremenska konstanta Tm =
= = 0,5s
km2 22
– Tahogenerator sa izlaznim naponom od 20V pri 2000 o/min
eTG 30eTG e 20
= ≈ 10 TG = 10 = 0,1Vs / rad
Ω πn n 2000
– Stabilizacija unutrašnje strujne petlje
Da bi se analizirala povratna sprega po brzini prethodno se mora videti ponašanje
sl. 9–34
unutrašnje strujne povratne sprege i odrediti nedostajući elementi.
Funkcije prenosa pojedinih elemenata su:
Motora:
Ia sTM 0,5s 2,5s
= = =
(
U a Ra 1 + sTM + s Ta TM
2
) (
0,2 1 + 0,5s + 0,03 ⋅ 0,5s 2
) (
1 + 0,5s + 0,015s 2 )
Strujna petlja je brza i problem sa stabilnošću struje očekuje se na višim
učestanostima. Na visokim frekvencijama ova funkcija je približno:
Ia 1 1 1 170
≈ = = =
U a Ra Ta s La s 0,006s s
Zavisnost brzine obrtanja od struje rotora je:
Ω km 2 1 0,2
= = = =
I a Js 10s 5s s
Zavisnost napona šenta od struje rotora je:
eS 0,06
= RS = = 0,0005V / A
Ia 120
Pogodno je uzeti da maksimalna struja OP bude oko Ii,ref=1 mA. Za maksimalni
izlazni napon od oko 10 V proizilazi da je otpornost otpornika R4=10 kΩ.
277
Maksimalni napon šenta pri struji 2In=170A je eS=RSIa,max=0,0005⋅170=0,085V.

Ovaj napon je dosta nizak i mogao bi da se uvede jedan stepen pojačanja. Meñutim
OP omogućavaju rad i sa ovako niskim naponima tako da će dodatni pojačavač biti
izostavljen. Sa ovim je: 2R2=eS/Ii,ref=0,085/0,001=85 Ω, tako da je R2=43 Ω
(standardna vrednost).
Kondenzator za filtriranje valovitosti signala eS (ripla), C2 treba da unese što manji
fazni pomak u signal povratne sprege. Uzmimo da je vremenska konstanta strujnog
filtra TF,I=2,5ms. Sa ovim je C2=0,0025/21,5≈0,0001=100µF. Dalje treba odrediti R6 i
C6. Zbog toga odredimo funkciju prenosa zatvorene petlje sa PI–regulatorom. Na
visokim frekvencijama funkcija povratnog prenosna čitave strujne petlje (otvoren
korigovan sistem) je:
WI ( s ) =
U a I a eS I i , fb eT
=
0,04e − 0,002 s
R6
(1 + TPI s )
= R6
0,04(1 + TPI s )e −0,002 s
eT U a I a eS I i , fb s (1 + 0,0025s ) TPI s TPI s 2 (1 + 0,0025s )
Za ovu funkciju, na niskim frekvencijama fazni stav je 1800. Da di se postigao
fazni stav od oko –1350 na presečnoj frekvenciji (ωc) potrebno je da vremenska
konstanta TPI unese pozitivan fazni pomak preko 700, i da bude dovoljno udaljena od
prelomne frekvencije strujnog filtra (ωfI=400 rad/s). Ovo bi se postiglo već sa
ωIf/ωPI=9 rad/s. Zbog prisustva polova na još višim frekvencijama, kašnjenja koje
unosi tiristorski pretvarač (oko 2 ms) itd. potrebna je rezerva. Uzmimo da je odnos
ωIf/ωPI=20, tako da je ωPI=ωfI/20=400/20=20 rad/s. Ovo odgovara vremenskoj
konstanti TPI=1/ωPI=1/20=0,05 s.
Sa ovim se funkcija povratnog prenosa korigovanog sistema svodi na:
WI ( s ) ≈
0,04e − 0,002 s
R6
(1 + 0,05s )
= R6
0,8(1 + 0,05s )e −0,002 s
s (1 + 0,0025s ) 0,05s s 2 (1 + 0,0025s )
Faktor pojačanja PI–regulatora treba odabrati tako da presečna frekvencija padne
na sredini (geometrijskoj) izmeñu ove dve frekvencije, tako da je:
ωc = ωPI ω I , f = 20 ⋅ 400 = 90rad / s
Na ovome se zasniva takozvani metod simetričnog optimuma (vidi 9.9.3.).
Pojačanje na presečnoj frekvenciji (ωc) je:
0,8 (1 + j 0,05 ⋅ 90) 3,7 R
A(ωc )ok ≈ R6 = R6 = 6
90 (1 + j 0,0025 ⋅ 90)
2
8100 2200
Da bi pojačanje bilo jednako jedinici, potrebno je da je R6=2,2 kΩ.
Potrebna vremenska konstanta PI regulatora (0,05 sec) sa ovim otporom postiže se
pri C6= TPI/ R6= 0,05/2200=22uF.
Na ovaj način dobijeni su svi elementi strujnog regulacionog kola i ono sada
izgleda kao na sl. 9–35.
278
Sa ovako dobijenim vrednostima, funkcija povratnog prenosa strujne petlje, u

oblasti visokih frekvencija je:
WI ( s ) =
U a I a eS I i , fb eT (1 + 0,05s )e−0,002 s
= 1760 2
eT U a I a eS I i , fb s (1 + 0,0025s )
sl. 9–35.
Bodeovi dijagrami ove funkcije prikazani su na sl. 9–36.
Na osnovu sličnog razmišljanja nastao je simetrični optimum – SO (vidi 9.9.3.).
Alternativno:
Umesto šenta može se primeniti merenje
struje pomoću tri strujna transformatora i
trofaznog diodnog mosta zatvorenog
otpornikom. Ovakav način je bolji jer
obezbeñuje galvansku izolovanost izmeñu
energetskog i upravljačkog kola.
U našem slučaju potrebne karakteristike
regulacije dobijaju se sa strujnim
transformatorima prenosnog odnosa,
nST=100/0,1A/A, trofaznog diodnog mosta.
Neka je most zatvoren otpornikom od
50Ω/3W i filterskim kondenzatorom od 50
µF. Struja motora od 2In=170 A na ovom
otporniku proizvodi napon:
1 0,1
U R5 = 2 In ⋅ R = 170 ⋅ 50 = 8,5V
n ST 100
Pri maksimalnoj referentnoj struji Ii,ref=1
mA potreban je samo jedan otpornik R5:
sl. 9–36
279
U R5 8,5
R5 = = = 8,5kΩ
I i , ref 0,001
Primer regulacije sa povratnom spregom po struji izveden preko strujnih
transformatora i diodnog mosta, prikazan je na primeru ispravljača za galvanizaciju.
– Stabilizacija povratne sprege po brzini
Mehanička inercija rotora i rotirajućih delova koje pogoni ne prigušuje visoke
učestanosti, tako da se nestabilnost očekuje na niskim frekvencijama.
Uzmimo da je i maksimalni referentni napon za brzinu obrtanja eω,ref, max=10 V.
Neka je R1=10 kΩ, tako da je Iω,ref, max=1 mA. Ta struja se u stacionarnom stanju
zatvara preko 2xR2 i tahogeneratora, tako da je Iω,ref,max=Iω,fb,max=1 mA. Iz ove
jednakosti dobija se R2=eTG,max/2 Iω,fb,max=20/0,002=10 kΩ.
Uzmimo da je vremenska konstanta filtra signala tahogeneratora R2C2/2=10 ms,
tako da je kapacitet kondenzatora C2= 0,02/10000=2µF. Sa ovim imamo situaciju kao
na sl. 9–37.
sl. 9–37.
Dalje ostaje da se odrede elementi R3 i C3, PI regularora brzine obrtanja.
Funkcija prenosa unutrašnje petlje, na niskom frekvencijama je:
Ia 1 es 1 1 1 1
FI = = = = ≈ 17 A / V
ei , ref R4 Rs I i , fb R4 Rs I i , fb R4 0,0005 1 / 86
es 1 + 0,0025s
Dalje je:
I ω , fb 1 / R2 1 / 10000
= =
eTG 1 + 0,5R2C2 s 1 + 0,1s
ei , ref 1  1  1 + R3C3 s 1 + T3 s 1 + T3s
= R3 + = R3 1 +  = R3 = R3 =
I ω , fb C3 s  R C s
3 3  R C
3 3 s T3 s C3 s
280
ei , ref ei , ref I ω , fb 1 1 + T3 s 1
= =
eTG I ω , fb eTG 10000 C3 s 1 + 0,01s
Da bi se pri punoj brzini obrtanja od 2000 o/min dobio napon ei,ref=10 V pri kratko
spojenom kondenzatoru C3, potrebno je da je R3=10 kΩ.
Kružno pojačanje brzinske petlje je:
ei , ref I a ω eTG iω , fb 1 + R3C3 s 0,2 1 / 20000 1,7 ⋅ 10 −5 1 1 + R3C3 s
Fokω = = 17 0,1 =
iω , fb ei , ref I a ω eTG C3 s s 1 + 0,01s C3 s 2 1 + 0,01s
Ovo je situacija vrlo slična prethodnoj. Ako se uzme da je vremenska konstanta
PI–regulatora brzine (R3C3), 20 puta niža od vremenske konstante filtra napona
tahogeneratora (TfTG=0,01) ona će da unese pozitivan fazni pomak dovoljan da se
postigne stabilnost brzine. Zato je:
TPIω = R3C3 = 20 ⋅ 0,01 = 0,2 sec
I opet uzmimo da presečna frekvencija bude na sredini ove dve, tako da je 4,5 puta
veća od izračunate i iznosi:
4,5 4,5
ωcω = = = 22rad / s
TPIω 0,2
Na ovoj frekvenciji, kružno pojačanje treba
da je jednako jedinici, tako da je:
1,7 ⋅ 10− 5 1 1 + (0,2 ⋅ 22 )

2
1=
C3 22 1 + (0,01 ⋅ 22 )2
2
Iz ovoga se dobija kapacitet kondenzatora C3:
1,7 ⋅ 10 − 5 1 + (0,2 ⋅ 22 )
2
C3 = = 0,16µF
22 2 1 + (0,01 ⋅ 22 )2
Usvojimo standardnu vrednost C3=0,15 µF
Sada se može odrediti otpornost otpornika
R3 :
TPIω 0,2
R3 = = = 1,3MΩ
C3 0,15 ⋅ 10− 6
Usvojimo R3=1,2 MΩ
Sa ovako izračunatim elementima funkcija
povratnog prenosa brzinske petlje je:
sl. 9–38
281
1,7 ⋅ 10 −5 1 1 + R3C3 s 1 1 + 0,2 s

Fokω = −6 2
= 110 2
0,15 ⋅ 10 s 1 + 0,01s s 1 + 0,01s
Bodeovi dijagrami ove funkcije prikazani su na sl. 9–38.
Kako je:
I ω , fb 1 1 I ω , fb 1 / 2 R2 1 1 Ω
= = , = = i = 10
eω , ref R1 10000 eTG 1 + 0,5R2C2 s 20000 1 + 0,01s eTG
Na kružnim frekvencijama do oko 20 rad/s prenosna funkcija regulacije brzine je:
Ω Ω eTG I ω , fb
= = 20(1 + 0,01s ) ≈ 20rad / sV
eω , ref eTG I ω , fb eω , ref
Ova relacija pokazuje da je sistem linearizovan i da je brzina obrtanja rotora (Ω)
proporcionalna upravljačkom naponu (eω,ref).
Na ovaj način odreñeni su i elementi regulacionog kola po brzini. Kompletan SAR
izgleda kao na sl. 9–39.
sl. 9–39.
282
9.9. OPTIMIRANJE SISTEMA REGULACIJE

Proračun elemenata regulatora u opšetem slučaju je dosta složen proces. U
inženjerskoj praksi je za to najčešće bio korišćen metod frekventne analize. Ovaj
postupak prikazan je u prethodnom tekstu (9.8).
Za neke praktične slučajeve razrañeni su skraćeni postupci (metode) kojima se
dobijaju parametri regulatora sa unapred definisanim karakteristikama SAR. Ovi
postupci ne zahtevaju crtanje Bodeovih dijagrama već daju gotove izraze za izbor
parametara regulatora u zavisnosti od strukture nekorigovanog SAR i zahteva koji se
pred njega postavljaju. Za posmatrani SAR potrebno je poznavati pojačanje zatvorene
petlje i karakteristična vremena pojedinih članova neregulisanog sistema. Na osnovu
njih se bira vrsta regulatora i kruterijum optimizacije a zatim za predloženi regulator
izračunavaju traženi parametri (pojačanje i vreme integralnog dejstva). Za ovako
odreñene parametre regulatora odmah se daju i izrazi za izračunavanje dinamičkih
pokazatelja kvaliteta regulacije (premašaj σ, karakteristična vremena ta, tS, tp itd).
U regulisanim elektromotornim pogonima najčešće se primenjuju kriterijumi
optimiranja koji osiguravaju brzi odziv regulisane veličine. Meñutim od SAR se
može očekivati da regulisana, verno prati ulaznu (upravljačku) veličinu, a u
pojedinim slučajevima potrebno je izbeći premašaj i tranzijentne oscilacije.
Već je bilo govora o tome kako se procenjuje odziv upravljačke promenljive y za
odskočnu promenu reference x. Polazi se od pretpostavke da regulator ima integralnu
karakteristiku to jest da je to I ili PI–regulator. Ovaj način regulacije deluje dok se
greška e ne smanji na nulu. Pošto regulator treba da deluje što brže, moraju se
prihvatiti izvesne tranzijentne oscilacije pre nago se izlazna promenljiva y ne dostigne
stacionarnu vrednost, pod uslovom da njihova amplituda nije prevelika. Za ovu
procenu koriste se sledeći parametri.
– Vreme do prvog postizanja nove stacionarne vrednosti ta.
– Vreme uspostavljanja nove vrednosti sa unapred zadatom greškom tS
– Vreme do postizanja prvog premašaja nove stacionarne vrednosti tp.
– Amplituda prvog premašaja nove stacionarne vrednosti σ.
Kod optimiziranog sistema svi ovi parametri treba da budu što manji. Meñutim
izmeñu njih postoji veza tako da ako se ta smanjuje, povećavaju se tS i premašaj σ.
Zbog toga se mora naći kompromis izmeñu ovih veličina.
Dalje će biti prikazana dva (odnosno tri) kriterijuma za optimizaciju, tako da SAR
ima optimalan tranzijentni odziv regulisane promenljive y pri promeni referentne
promenljive x ili poremećaja z.
9.9.1. OPTIMUM APSOLUTNE VREDNOSTI (AVO)

Optimum apsolutne vrednosti (AVO), modulni optimum, tehnički optimum nazivi
su koji se koriste za ovaj postupak.
Pretpostavka je da se funkcija povratnog prenosa nekompenziranog sistema može
svesti na dva aperiodićna člana prvog reda i prikazati prenosnom funkcijom:
283
kS
FS ( s ) =
(1 + sT1 )(1 + sTΣ )
Gde je:
TΣ = T2 + T3 + ...
T1 Dominantna vremenska konstanta funkcije povratnog prenosa
nekompenziranog SAR
TΣ Zbir svih nedominantnih vremenskih konstanti funkcije povratnog prenosa
nekompenziranog SAR
kS Kružno pojačanje ne kompenziranog SAR
Za ovakav SAR bira se takva struktura regulatora koja daje nultu statičku grešku
regulacije i kojom se može kompenzirati delovanje dominantne vremenske konstante
T1. Takvu strukturu ima proporcionalno–integralni (PI) regulator sa prenosnom
funkcijom:
1 + sTR 1 + sTR TR
FR ( s ) = k R = , gde je kR =
sTR sTI TI
TI Integraciono vreme regulatora
TR Vremenska konstanta regulatora
kR Pojačanje regulatora na visokim frekvencijama
Za kompenzaciju delovanja vremenske konstante T1 bira se vremenska konstanta
regulatora:
TR = T1
Faktor pojačanja regulatora je:
1 T1
kR =
2k S TΣ
kS Pojačanje sistema bez regulatora
Iz ovoga proizilazi da kružno pojačanje kompenziranog SAR (k0) iznosi:
1 T1
k0 = k R k S =
2 TΣ
Uz podešenje parametara po AVO dobija se odziv sistema na jediničnu odskočnu
promenu ulazne (referentne) veličine, kao što je prikazno na sl. 9–40. Na slici su
naznačeni i najvažniji dinamički pokazatelji ktavliteta regulacije. Pokazuje se da je
ovde fazno osiguranje ϕr=650.
Pogledajmo dalje kao se SAR ponaša pri odskočnoj promeni reference, kada
parametri odstupaju od optimalnih.
284
Kod apsolutnog optimuma rezerva faze je dosta velika. Zbog toga podešenje
parametara nije kritično tako da odstupanje parametara ne utiče značajno na
dinamički odziv sistema. Na sl. 9–41 prikazan je odziv promene pojačanja i
integracionog vremena u odnosu 50 % do 200 % od optimalnih vrednosti. Kao što se
vidi prmene su vrlo male.
sl. 9–40 sl. 9–41.

– Primeri primene tehničkog optimuma
Posmatrajmo primer SAR koji se može svesti na strukturu prikazanu na sl. 7–3.
Pretpostavimo da regulaciona petlja sadrži aperiodični član sa dominantnom
vremenskom konstantom T1=200 ms i ostale članove koji se mogu zameniti zbirnom
vremenskom konstantom sa TΣ=20
ms.
Neka je u prvom slučaju
primenjen I–regulator, tako da
nema kompenzacije dominantne
sl. 9–42 vremenske konstante (sl. 9–42). U
ovom slučaju, vreme do prvog
postizanja nove stacionarne
vrednosti ta, je:
ta = 4,7 ⋅ 220ms = 1037ms
Posmatrajmo sada šta će se desiti
sl. 9–43 kada se upotrebi PI–regulator sa
TR=T1=200 ms (slika 9–43). U ovom slučaju eliminisana je dominantna vremenska
konstanta (T1=200 ms), tako da sa optimalnim podešenjem regulatora vreme ta je:
ta = 4,7 ⋅ 20ms = 94ms
Vidi se da je primenom PI–regulatora dobijen približno desetostruko brži odziv.
285
PI–regulator ima dva karakteristična parametra, koja treba odrediti i to su: faktor
pojačanja kR i vreme integralnog dejstva TR. Vreme TR odreñeno je uslovom
kompenzacije dominantne vremenske konstante TR= T1.
Da bi se odredilo pojačanje regulatora kR, potrebno je poznavati kružno pojačanje
nekompenziranog SAR (kS), koje počinje od izlaznog napona regulatora UR i
završava se sa naponom povratne sprege Uact sa mernog pretvarača. Za stacionarno
stanje regulisane promenljive x ovo pojačanje je:
U act
kS =
UR
Pretpostavimo da je u našem
primeru kS=2 (sl. 9–44). U tom
slučaju, sa TR=200 ms, pojačanje PI–
sl. 9–44. regulatora bi bilo:
T1 200ms
kR = = = 2,5
2k S TΣ 2 ⋅ 1,8 ⋅ 20ms
Isto pojačanje je potrebno i kad se
radi sa P–regulatorom (sl. 9–45.).
sl. 9–45. Iz prethodnog razmatranja poznato
je da P–regulator radi sa greškom
stacionarnog stanja δs. Greška
stacionarnog stanja približno iznosi:
1 1 1
δs = = = = 0,167
1 + k0 1 + 1,8 ⋅ 2,78 6
sl. 9–46.
Ovo pokazuje da 100% odskočna
promena reference x neće izazvati 100% promenu izlazne veličine y, već samo 83 %.
Ako se koristi SAR sa samo I–regulatorom, bez kompenzacije kašnjenja T1, (sl. 9–
46) moguće je regulisati izlaznu veličinu tako da je greška u stacionarnom stanju
es=0. Takoñe je poznato da je odziv regulatora znatno sporiji zato što je integraciono
vreme TI, I–regulatora odreñeno zbirom kašnjenja regulacione petlje. Vremenska
konstanta T1 koja se može kompenzirati sa I kašnjenjem PI–regulatora mora biti
uključena u TΣ.
Integraciono vreme TI je sada:
TI = 2k S TΣ = 2 ⋅ 2(200ms + 20ms ) = 880ms
U poreñenju sa vremenom integracije PI–regulatora
TI = TR / k R = 200ms / 2,5 = 80ms
integraciono vreme je ovde oko 10 puta duže, tako da je sistem znatno sporiji.
286
9.9.2. SIMETRIČNI OPTIMUM (SO)

Pretpostavka za primenu ovog kriterijuma je da se objekat regulacije i izvršni
organ mogu zameniti strukturama koje se sastoje od:
- Aperopdinog člana prvog reda (TΣ) i integralnog člana (TIS) pri čemu je TIS≈ TΣ.
- Dva aperiodična člana prvog reda (T1 i TΣ) pri čemu je T1>>TΣ.
Izrazi za parametre PI–regulatora dobijaju se iz uslova simetričnosti Bodeovih
karakteristika funkcije povratnog prenosa u okolini presečne učestanosti (vidi sl. 5–
9), i za takvu strukturu uslovi optimalnosti su:
T1
TR = 4TΣ i kR =
2TΣ
Pri podešenim parametrima regulatora po ovom kriterijumu, dobija se odziv na
odskočnu funkciju kao na sl. 9–47 gde su naznačeni i direktni pokazatelji kvaliteta
regulacije. Pokazuje se da je u ovom slučaju fazno osiguranje ϕr =370.
Većina regulacionih kola elektromotornih pogona može se svesti na jednu od dve
pretpostavljene strukture. Pri tom se članovi sa malim vremenskim konstantama
zamenjuju sa aperiodičnim članom prvog reda čija je vremenska konstanta TΣ
jednaka zbiru njihovih vremenskih konstanti.
Kod simetričnog optimuma, fazno osiguranje je dosta malo (oko 370) tako da je
sistem bliži granici stabilnosti. Zbog toga svako odstupanje parametara od optimalnih
vrednosti daleko više utiče na dinamički odziv sistema. Na sl. 9–48 prikazan je odziv
promene pojačanja i integracionog vremena, opet u odnosu 50 % do 200 % od
optimalnih vrednosti. Za razliku od prethodnog slučaja ovde sistem zahteva znatno
preciznije podešenje parametara.
Kao što je rečeno, pri optimizaciji regulacione petlje po SO može se očekivati
značajan premašaj izlazne veličine. On se može smanjiti tako što se upravljački signal
sl. 9–47 sl. 9–48
287
priguši pre ulaska u komparator regulatora. Vremenska konstanta ovog prigušnog

člana treba da je tsr=4TΣ. U tom slučaju dobija se: ta=7,6TΣ, tS=13,3TΣ, i σ=8,1%.
Ovaj prigušni element nalazi se izvan regulacione petlje, tako da ne može da se
superponira sa odzivom nastalim zbog poremećaja.
– Primeri primene kriterijuma simetričnog optimuma
Posmatrajmo zatvorenu petlju neregulisanog sistema koja sadrži I–element i jedan
ili više aperiodičnih elemenata prvog reda, kontrolisan sa PI–regulatorom. Integralno
vreme PI–regulatora po kriterijumu SO je TR=4TΣ. Potrebno je da je zbir
nedominantnih vremenskih konstanti T2, T3, itd. elemenata prvog reda relativno mali
u odnosu na T1.
Posmatrajmo primer SAR sa parametrima kao na sl. 9–49. Integraciono vreme
TIS=200 ms i zbirna vremenska konstanta TΣ=20 ms. Sa ovim vrednostima mogu se
odrediti karakteristični parametri PI–regulatora.
Vreme integracionog dejstva TR:
TR = 4TΣ = 4 ⋅ 20ms = 80ms
Faktor pojačanja regulatora kR je:
TIS 200ms
kR = = =5
sl. 9–49. 2TΣ 2 ⋅ 20ms
Za odskočni odziv reference, prema AVO, potrebno vreme do prvog dostizanja
nove stacionarne vrednosti je ta=4,7TΣ. Za istu vremensku konstantu kao i ranije,
dobija se: ta=4,7⋅20ms=94ms. Primenom simetričnog optimuma (SO), vreme do
prvog postizanja nove stacionarne vrednosti ta je kraće i iznosi ta=3,1TΣ. Za naš
primer to bi bilo ta = 3,1⋅20 ms = 62
ms, što je za oko 30 % brže nego po
AVO kriterijumu.
Može se primeniti i P–regulator (sl.
9–50). Meñutim primena P–regulatora
sl. 9–50. ovde ima smisla samo ako je
integraciono vreme TIS veoma dugo u
poreñenju sa zbirnim vremenom TΣ. Ako je na primer TIS, 20 puta veće od TΣ, onda
pojačanje P–regulatora može biti veoma veliko (kR≥10). Zbog velikog pojačanja i
greška stacionarnog stanja je manja ali nije zanemariva.
Pogledajmo sada primenu simetričnog kriterijuma u SAR čije regulaciono kolo se
sastoji od dva aperiodična člana prvog reda (sl. 9–51) Pri čemu jedan od njih ima
dominantnu vremensku konstantu T1
koja je bar četiri puta veća od zbirnog
vremena kašnjenja ostalih članova TΣ.
Ponovo posmatrajmo PI–regulator.
Regulator se podešava tako da njegovo
sl. 9–51. vreme integralnog dejstva TR iznosi:
288
TR = 4TΣ = 4 ⋅ 20ms = 80ms

Faktor pojačanja regulatora kR je.
T1 200ms
kR = = = 2,5
2 ⋅ k S ⋅ TΣ 2 ⋅ 2 ⋅ 20ms
9.9.3. LINEARNI OPTIMUM

Kod AVO i SO metoda uvek se pojavljuje premašaj regulisane veličine y pri
odzivu na odskočnu ulaznu promenu reference x. Postoje i primene kada ovaj
premašaj nije dozvoljen. To su na primer lift i kran, gde ubrzanje ne sme biti
premašeno. U tim slučajevima primenjuje se metoda linearnog optimuma (LO). To
znači da odskočni odziv mora da odgovara aperiodičnom graničnom slučaju. U tom
slučaju faktor pojačanja kP postavlja se na polovinu vrednosti dobijene po AVO ili
integraciono vreme dvostruko veće nego za AVO.
9.9.4. IZBOR REGULATORA I KRITERIJUMA OPTIMIZACIJE

Tab. 9–3 – sažeto daje preporuke za izbor regulatora i kriterijuma optimizacije, u
zavisnosti od karakteristika regulacionog kola (kolo bez regulatora).
Regulaciono Metod Regulator Vreme Pojačanje Vreme

kolo optimizacije T R= k R= T I=
LO 4 ⋅ k S ⋅ TΣ
TΣ I - -
AVO 4 ⋅ k S ⋅ TΣ
T1
T1 < 4TΣ PI T1 -
T1
AVO
2 ⋅ k S ⋅ TΣ
T1
T1 > 4TΣ SO PI 4TΣ -
2 ⋅ k S ⋅ TΣ
T1
T1 >> 4TΣ P - -
T1
AVO
2 ⋅ k S ⋅ TΣ
TIS
TIS ≈ TΣ SO PI 4TΣ -
2 ⋅TΣ
TIS
TIS >> TΣ AVO P - -
2 ⋅TΣ
Tab. 9–3. – Izbor regulatora i kriterijuma optimizacije
289
9.10. PUŠTANJE U RAD SISTEMA REGULACIJE

Pored do sada opisanih elemenata SAR mora da sadrži i neke pomoćne elemente
koji služe za obezbeñenje ili kontrolu ispunjenosti potrebnih uslova za njegov
pravilan rad. Za sistem automatske regulacije brzine motora sa tiristorskim
pretvaračem možemo da pomenemo na primer napojnu jedinicu, logičku (komandnu)
jedinicu itd. Napojna jedinica obezbeñuje stabilisane DC napone za napajanje
elektronskih kola, DC napone za reference, AC napone za sinhronizaciju okidnih
impulsa tiristora itd. Dalje tu je i logička (komandna) jedinica koja prati ostale
potrebne uslove kao što su:
- Veličina AC napona napajanja – blokira rad ako napon padne ispod dozvoljenih
granica (na primer ispod 70 do 80 % nazivnog).
- Prisustvo faza – ne dozvoljava rad na dve faze (kod trofaznog napajanja).
- Redosled faza – dozvoljava rad samo sa pravilnim redosledom faza.
Osim navedenih, može da se prati kontinualnost izlazne struje i u skladu sa tim
menja pojačanje regulatora struje. Kod četvorokvadrantnih pogona prate se potrebni
uslovi za prelazak iz jednih u druge kvadrante (iz pogona u kočenje za oba smera
obrtanja). Kod sistema sa kružnom strujom može da se prati njena veličina i da se
održava u zadatim granicama. Dalje se prate temperateure kritičnih elemenata, struja
pobude DC motora itd.
Pri prvom puštanju SAR u rad, mora se raditi veoma oprezno kako se on ne bi
doveo u nestabilno stanje. Prvo se moraju proveriti sve komponente pojedinačno.
Dalje se proverava njihova povezanost, polariteti, nivoi signala itd. Ovo je veoma
važno jer u suprotnom može doći do ”pobegnuća” mašine kada se ona prosto ”otme”
iz regulacije i nekontrolisano ode na maksimalnu struju ili brzinu i tada može doći do
električnog ili mehaničkog oštećenja neke od komponenata sistema. Zbog ovoga prvo
treba proveriti rad svih zaštita i tek na kraju vrši se podešavanje SAR. Prvo uključenje
treba uraditi vrlo pažljivo i oprezno i ako je moguće uz primenu izvora ograničene
(male) snage.
Za podešavanje regulatora, potreban je registracioni instrument (pisač) ili
memorijski osciloskop kojim se prati odziv izlazne veličine na odskočnu pobudu
(referencu), dekadna kutija otpora (ili potenciometar) i kondenzatora i skokovito
promenljiv izvor referentnog napona.
Prvo se (ako je moguće) to uradi u otvorenom a zatim u zatvorenom kolu SAR.
Pri zatvaranju povratnih veza SAR prvo se zatvara unutrašnja povratna veza. Na
primer, u sistemu za regulaciju brzine obrtanja elektromotora prvo se ispituje
povratna sprega po struji. Isključuje se prethodni regulator (brzine) i umesto iz njega
u regulator struje se, preko test ulaza, dovodi mala referenca iz pomoćnog ispravljača
ili baterije. Rotor motora je zakočen (ili isključena pobuda) i snima se struja motora
pri odskočnoj referenci.
U praksi najčešće koriste sistemi regulacije sa PI regulatorima. Pojačanje na
srednjim frekvencijama (P dejstvo) odreñuje dinamičke karakteristike SAR. Velikim
291
pojačanjem na niskim frekvencijama (I dejstvo) postiže se visoka statička tačnost

(mala greška) regulacije.
U najkraćim crtama proces podešenja parametara SAR odvija se u nekoliko koraka
i to definisanim redosledom.
1. U prvom koraku, isključi se integralni član PI regulatora (premosti integracioni
kondenzator) a koeficijent pojačanja postavi na što manju vrednost. Na ulaz se
dovede mala odskočna referenca i snima odziv
sistema. U početku je (zbog malog pojačanja)
odziv sistema spor (tačkasta linija na sl. 9–52–a).
Povećanjem pojačanja povećava se brzina odziva
ali se pojavljuje i se premašaj. Povećanje
pojačanja se vrši sve dok se ne dobije optimalan
dinamički odziv (puna linija na sl. 9–52–a). Ovo
se obično postiže već posle nekoliko koraka
podešavanja. Pri ovome, zbog isključenog I–
člana, stacionarna vrednost izlazne veličine je
manja od očekivane (zadate).
2. Uključi se I član PI regulatora i integraciono
vreme postavi na što veću vrednost. Opet se na
ulaz dovodi mala odskoćna referenca, i snima
odziv sistema. Zbog velikog integracionog
vremena u početku odziv je još uvek spor
(isprekidana linija na sl. 9–52–b). Smanjenjem u sl. 9–52.
koracima integracionog vremena dobija se sve
brži odziv sistema ali i sve veći premašaj. Integraciono vreme se smanjuje dok se
ne dobije potreban dinamički odziv prema SO (puna linija na sl. 9–52–b).
Kada su podešeni parametri PI regulatora unutrašnje povratne sprege, zatvara se
njoj nadreñena spoljašnja povratna sprega i zatim ona ispituje na isti način.
3. Na kraju, (ako je potrebno) podešavaju se parametri prigušenja reference.
Podešenje se odvija na isti način kao i za regulator. Opet se na ulaz dovodi
odskočna referenca i snima odziv. Menja se prigušenje dok premaćaj ne padne na
zadovoljavajuću vrednost (obično ispod 10 %). Filtar reference je izvan
regulacione petlje tako da ne utiče na njeno ponašanje. On samo usporava
referencu i na taj način smanjuje premašaj u odzivu.
292
R. Radetić – Tiristorski pretvarači – 10. Primeri primene
10. PRIMERI PRIMENE

Kroz prethodna objašnjenja dosta pažnje posvećeno je regulaciji brzine obrtanja
elektromotornog pogona. Tu svakako postoje i druge mogućnosti (regulacija
momenta, vektorska regulacija asinhronih mašina itd.) ali to prevazilazi okvire ove
knjige.
Elektrohemijski procesi (elektrolize, galvanizacije, punjenje akumulatorskih
baterija, itd.) su daleko sporiji i zahteva se da nihovo upravljanje bude veoma sporo
(meki start). Ovde je dovoljno da unutrašnja petlja bude strujna a spoljna naponska u
vidu limita (kod nekih i samo regulacija struje). Meki start u jednostavnijim
slučajevima postiže se punjenjem kondenzatora, preko otpornika, refrentnim
naponom a za jako usporen start koriste se posebna elektronska kola.
Dalje će biti prikazani primeri regulacionih kola ispravljača za punjenje
stacionarnih akumulatorskih baterija i ispravljača za galvanizaciju.
– Ispravljač za punjenje stacionarnih aku–baterija
Za punjenje akumulatorskih baterija postoji više načina. Jedan od načina koji se
kod olovnih stacionarnih baterija pokazao kao veoma dobar, je punjenje po IUU
karakteristici. Ona podrazumeva punjenje konstantnom strujom (preporučuje se
desetčasovna struja I10) do postizanja napona napona od oko 2,4 V/članak (olovne
baterije). Ovo punjenje traje oko 80 % ukupnog vremena punjenja. Kada se dostigne
ovaj napon, prelazi se na punjenje konstantnim naponom od 2,4 V/članak, pri čemu
struja opada. Ovo je završno punjenje i ono se prekida kada struja padne na dovoljno
malu vrednost (na primer 0,2I10). Posle toga prelazi se na održavanje baterije pri
čemu se napon snižava na oko 2,24 V/članak (režim dopunjavanja). U ovom režimu
baterija se trajno drži.
Posle ovoga baterija je spremna za napajanje potrošača (pražnjenje). Punjenje i
pražnjenje pretstavlja kompletan ciklus baterije.
Posle više ciklusa punjenja i pražnjenja preporučuje se dovoñenje baretije u stanje
gasiranja koje se postiže kratkotrajnim punjenjem pri naponu od oko 2,6 V/članak.
Ovo je takozvano izjednačavajuće punjenje. Zbog visokog napona, ovakvo punjenje
se dozvoljava samo u slučaju kada na bateriju nisu spojeni potrošači.
Na sl. 10–1 prikazana je šema energetskog dela ispravljača za punjenje
stacionarnih akumulatorskih baterija. Radi se o poluupravljivom trofaznom
ispravljaču koji ima dva izlaza. Prvi izlaz služi za punjenje baterije a drugi
obezbeñuje takozvani pufer spoj za napajanje potrošača. Ispravljač treba da omogući
trajno napajanje potrošača i istovremeno da obezbedi punjenje baterije. U
konkternom slučaju koji će biti prikazan, radi se o ispravljaču od 100 A (max 40 A za
potrošače i 60 A za bateriju).
Tiristorima upravlja blok elektronike koji u sebi sadrži naponu jedinicu
elektronskih kola, sinhronizacione transformatore, blok upaljača tiristora sa
impulsnim transformatorima u regulator.
293
Na sl. 10–2 prikazana je električna šema kola regulatora. Prvi operacioni pojačavač
(IC1A) pretstavlja pojačivač napona šenta sa pojačanjem A=100. Ovaj napon se vodi
na regulator PI struje koga čini kolo IC1C. Referenca se dobija sa kola IC1D koje je
PI regulator napona. Ovaj tergulator na svom izlazu može da da tri vrednosti napona
koji odgovaraju režimima: automatsko punjenje, punjenje, dopunjavanje i duboko
punjenje.
U režimu automatskog punjenja obezbeñuje se rad po IUU karakteristici. Prelazak
sa punjenja na dopunjavanje vrši kolo IC1B koje prati struju i kada ona padne na
0,2I10 njegov izlaz prelazi u negativno zasićenje i time smanjuje naponsku referencu
sa 2,4 V/članak na 2,24 V/članak. Režim rada ispravljača signaliziraju LED diode.
Rad u režimu punjenja ili dopunjavanja, kao i dubokog punjenja može se izabrati i
odgovarajućim preklopnicima.
– Potenciometar P1 služi za fino podešavanje napona punjenja (2,4 V/članak).
– Potenciometar P2 služi za podešavanje struje pinjenja.
– Potenciometar P3 služi za podešavanje struje prelaska sa punjenja na
dopunjavanje.
– Ispravljač za galvanizaciju
Na sl. 10–3. prikazana je električna šema kola za fazno upravljanje šestopulsnim
tiristorskim ispravljačem. U konkretnom primeru radi se o diodnom ispravljaču na
sekundaru transformatora čiji se primar napaja preko tri para antiparalelno vezanih
tiristora (Th1 ...... Th6). Električna šema ovog dela kola je opše poznata i zbog toga
nije prikazana.
Fazna regulacija tiristora na primaru transformatora, izvedena je sa kolima TCA
785 koje je savremenija verzija opisanog kola TCA 780 ali ima isti raspored pinova.
Njegove funkcije su već opisane i neće se ulaziti u objašnjenje šeme na sl. 10–3.
Upravljački napon se dobija iz regulacionog bloka prikazanog na sl. 10–4. Kolo
ima samo regulaciju struje. Povratna sprega po struji izvedena je preko strunjih
transformatora kojima se prati primarna struja energetskog transformatora
ispravljača. Referenca struje se zadaje potenciometrom P1 a kolo sa IC1 vrši
invertovanje i meki start. IC2, R11, R14, R5 i C3 čine PI regulator u koji se informacija
o struji dobija ispravljanjem sekundarnih struja na otporniku R19 i filterskom
kondenzatoru C6. Izlaz regulatora se vodi na drajverski tranzistor i svodi u granice
napona potrebnog za upravljanje faznog pomerača (sl. 10–3).
Dodatno logičko kolo IC3 i releom RE1, služi za blokadu ulaznog pojačavača (IC1)
i regulatora, pre uključenja prekidača START.
294
sl. 10–1
sl. 10–2
295
sl. 10–3
296
sl. 10–4
297
R. Radetić – Tiristorski pretvarači –
LITERATURA
1. T. Brodić: Energetska elektronika; Svjetlost, Sarajevo 1986.
2. T. Brodić: Osnove energetske elektronike; Školska knjiga, Zagreb 2002.
3. B. Dokić: Energetska elektronika pretvarači i regulatori; A. M., Beograd, 2007.
4. R. Radetić: Tranzistorski pretvarači snage; I izdanje, I.B. Bor 1997.
5. R. Radetić: Tranzistorski pretvarači snage, II izdanje; Nauka, Beograd 2002.
6. R. Radetić: Tiristorski pretvarači; Nauka, Beograd 2004.
7. R. Radetić: Prekidačka napajanja; Nauka, Beograd 2005.
8. R. Radetić: Tranzistorski pretvarači; Autor, Bor 2006.
9. R. Radetić: SAR sa tiristorskim pretvaračima; Agencija Eho, Niš 2008.
10. R. Radetić: Tranzistorski invertori za napajanje paralelnog rezonantnog kola kod
indukcionog grejanja, XI godišnjak 1996. Institut za bakar Bor.
11. R. Radetić: Nesimetrični mostni invertor, XI godišnjak 1996. Institut za bakar
Bor.
12. R. Radetić: Jednotaktni pretvarač za napajanje paralelnog rezonantnog kola kod
indukcionog grejanja, XI godišnjak 1996. Instituta za bakar Bor.
13. R. Radetić: Rekonstruisani ureñaj za elektrogravimetrijsku analizu “EZ 05”, XI
godišnjak 1996. Institut za bakar Bor.
14. R. M. Radetić, D. R. Milivojević, M. Pavlov, The New Bridge Converter
Control Method, Measurement Science Review, Volume 10, No. 1, 2010.
15. B. Radojković: Jednofazne lokomotive sa silicijumskim usmeračama;
Grañevinska knjiga, Beograd 1969.
16. P. Šuhel, S. Ferkolj: Energijska elektronika – teorija in sistemi; Univerzitetska
tiskarna v Ljubljani 1980.
17. B. Đurić: Tiristori, Tehnička knjiga, Beograd, 1980.
18. ***, Končar, Tehnički priručnik, peto izdanje, Zagreb, 1991.
19. V. Katić: Energetska elektronika – zbirka rešenih zadataka, FTN, Novi Sad 1998.
20. B. D. Bedford: Principles of inverter circuits; John Wiley and sons, inc. 1964.
21. F. Csaki: Power electronics; Budapest 1975.
22. F. Mazda: Thyristor Control; John Wily and Sons 1973.
23. B. M. Bird: An Introduction to Power Electronics; J. W. & S. 1984.
24. G. Moltgen: Line comutated thyristor converters; Pitman publishing, 1972.
25. K. Thorborg: Power electronics, 1988 Prentice Hall International (UK) Ltd.
26. S. B. Dewan: Power semiconductor drives; John Wiley and sons, inc. 1984.
27. S. B. Dewan: Power semiconductor circuits; John Wiley and sons, inc. 1975.
28. B. K. Bose: Power electronics and ac drives; Prentice–Hall, 1986.
29. B. Pelly: Thyristor Phase – Controlled Converters and Cycloconverters; John
Wiley and Sons. Inc 1971.
30. J. M. D. Murphy: Thyristor control of A.C. Motors; Pergamon Press, 1978.
31. R. H. Balijan, M. A. Sivers: Tiristornie generatori i invertori; Lenjingrad 1982.
32. ***, Analog ICs, data book 1981/82, Siemens AG
299
View publication stats

Tiristorskipretvaraci IIizdanje

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tiristorskipretvaraci IIizdanje

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

TIRISTORSKI PRETVARAČI (II izdanje)

Book · October 2011

Operacini pojačavači sa zbirkom šema - odabrana poglavlja View project

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Kompjuterska obrada teksta - Radojle Radetić

Народна библиотека Србије, Београд

РАДЕТИЋ, Радојле, 1957-

Tiraž 100. - Bibliografija: str. 299.

Bor, jula 2011. godine Autor

Dalji razvoj energetske elektronike išao je u smeru rešavanja problema regulacije

Prema vrsti napona postoje AC i DC sistem.

1.1.1. STATIČKE KARAKTERISTIKE DIODE

U oblasti visokih inverznih napona

1.1.2. DINAMIČKE KARAKTERISTIKE DIODE

– Dinamičko ponašanje diode pri induktivnom opterećenju

Dinamičke karakteristike naročito dolaze do izražaja pri višim frekvencijama

1.2.1. DVOTRANZISTORSKI MODEL TIRISTORA

Dvotranzistorski model ukazuje i na mehanizam nekontrolisanog uključenja

1.2.2. STATIČKE KARAKTERISTIKE TIRISTORA

tiristor se blokira (isključuje). Veličina struje

1.2.3. DINAMIČKE KARAKTERISTIKE TIRISTORA

Za omsko opterećenje je oko 1 do 5 µs i ovde treba paziti da

Kao i kod diode, i ovde se pojavljuje inverzna

1.2.4. TOPLOTNE KARAKTERISTIKE TIRISTORA (I DIODA)

1.2.5. REDNO I PARALELNO VEZIVANJE DIODA I TIRISTORA

– Redno vezivanje dioda i tiristora

vrednosti od nekoliko mA do nekoliko desetina mA, a gubici na otpornicima su od

tehnika se samo delimično primenjuje. Ova primena se sastoji u tome da se pri

1.3. GTO TIRISTOR

Prema maksimalnom naponu i struji, GTO malo zaostaje za tiristorom, ali

U težnji za savršenijim prekidačkim elementima, pored GTO, razvijen je veliki

– Brzina promene napona blokiranog trijaka (duD/dt).

1.6. ZAŠTITA DIODA I TIRISTORA

veličine toplotnog impulsa. Zbog toga se u kataloškim podacima za diode i tiristore

1.7. OBLICI KUĆIŠTA

1 ... 5 A 10 ... 50 A 20 ... 80 A

Monofazni most 1 ... 5 A Monofazni most 10 ... 50 A Trofazni most 20 ... 80 A

50 A ... 300 A 300 A ... 5000 A Diodni moduli 20 ... 500 A

5 A ... 40 A 20 A ... 80 A 50 A ... 300 A

300 A ... 3000 A Tiristorski moduli 25 A ... 500 A

2. OSNOVNA KOLA SA DIODAMA I TIRISTORIMA

2.1. IMPEDANSA NAPAJANA NAIZMENIČNIM NAPONOM

U svim daljim razmatranjima ovog poglavlja, podrazumevaće se da je ulazni napon

2.2. OTPORNOST NAPAJANA PREKO DIODE

2.3. OTPORNOST NAPAJANA PREKO TIRISTORA

Kada je α=0, ispravlja se cela poluperioda i efektivna vrednost napona je kao i u

2.4. IMPEDANSA NAPAJANA PREKO TIRISTORA I DIODE

Počev od ugla β, pa do uključenja u sledećoj periodi struja se prekida (jednaka je

2.5. INDUKTIVNOST NAPAJANA PREKO TIRISTORA I DIODE

postaje kontinualna. Izlazni napon je

2.6. ELEKTROMOTORNA SILA U KOLU

2.7. PARALELNA VEZA KONDENZATORA I OTPORNIKA

paralelnim kapacitetom. Zbog toga se

Ovde je posmatran idealizovan slučaj

2.8. SPOJ ZA UDVOSTRUČENJE NAPONA I NAPONSKA KASKADA

2.9. ZAMAJNA DIODA I PROCES NAGOMILAVANJA ENERGIJE

U trenutku t3=3π/ω, struja je:

3. FAZNO UPRAVLJANI PRETVARAČI

– Prema smeru prenošenja energije

Kod tiristorskih ispravljača veća pažnja će biti posvećena regulaciji izlaznog

3.1. POLUTALASNO ISPRAVLJANJE

Ud,SR,0 Srednja vrednost jednosmernog napona ispravljača u praznom hodu