Bài Thí nghiệm Nguyên lý máy 1

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

1. Giới thiệu
Cơ cấu 4 khâu bản lề là cơ cấu cơ bản nhất trong các loại cơ cấu phẳng toàn khớp
thấp, được ứng dụng rất phổ biến trong máy móc/sản phẩm công nghiệp như trên Hình 1.

Hình 1: Những ứng dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề trong công nghiệp.

2. Cơ sở lý thuyết
Để thiết kế máy hoặc cơ cấu, việc quan trọng đầu tiên cần phải thực hiện là khảo sát
và đánh giá về mặt động học của chúng. Cơ cấu 4 khâu bản lề (Hình 2), cơ cấu 4 khâu toàn
khớp thấp cơ bản nhất, được dùng làm đối tượng để khảo sát đặc điểm động học.
 Hình 2: Cơ cấu 4 khâu bản lề với khâu 1 là khâu dẫn, khâu 3 là khâu bị dẫn, khâu 0 là
khâu giá.
Các yếu tố đặc trưng về mặt động học của cơ cấu bao gồm vị trí, vận tốc, gia tốc.
Khi cơ cấu chuyển động thì cả 3 yếu tố này thay đổi theo thời gian. Để đánh giá thời điểm
cơ cấu có những chuyển động đặc biệt như: vị trí cơ cấu đổi chiều chuyển động, vị trí biên
của cơ cấu, vị trí mà vận tốc/gia tốc đạt cực trị, … để làm cơ sở cho quá trình thiết kế là rất
cần thiết.
Để đánh giá được toàn bộ quá trình chuyển động của cơ cấu, cần phải xây dựng đồ
thị động học (vị trí, vận tốc, gia tốc) của ít nhất 1 chu kỳ chuyển động. Sự hiệu quả trong
vận hành của cơ cấu được đánh giá bằng hệ số năng suất, là tỉ số giữa thời gian làm việc
và thời gian chạy không trong một chu kỳ của cơ cấu. Hệ số năng suất (k) của cơ cấu 4
khâu bản lề được tóm tắt trong Hình 3.

Hình 3: Hệ số năng suất của cơ cấu 4 khâu bản lề.

 Trên thực tế, để khảo sát động học của máy hoặc cơ cấu có sẵn, dữ liệu chuyển động
của các khâu dẫn và bị dẫn sẽ được đo bằng các encoder lắp trên chúng. Dữ liệu sau đó sẽ
được xử lý và thường trình bày dưới dạng đồ thị để dễ dàng đánh giá đặc tính động học
của máy/cơ cấu.

3. Mục tiêu thí nghiệm

Bài thí nghiệm giúp sinh viên hiểu rõ về nguyên lý chuyển động và các đặc tính
động học của cơ cấu 4 khâu bản lề.

4. Trình tự thí nghiệm

- Lắp đặt các thiết bị lên giá bao gồm: các khâu động, khớp động, động cơ, encoder.
- Vận hành động cơ và quan sát chuyển động của cơ cấu, đặc biệt là khâu bị dẫn.
- Quan sát đồ thị vị trí, vận tốc góc, và gia tốc góc của khâu bị dẫn.
- Dựa vào đồ thị, nhận xét quá trình chuyển động của các yếu tố được khảo sát.

5. Kết luận và nhận xét

- Xác định hành trình góc lắc của khâu bị dẫn, từ đó suy ra khả năng làm việc, hệ số
năng suất của cơ cấu.
- Các đường cong vị trí, vận tốc, gia tốc có phải đường cong trơn hay không, có phù
hợp với điều kiện làm việc thực của cơ cấu hay không?
- Trong quá trình chuyển động của cơ cấu, đồ thị của khâu bị dẫn có lặp lại hay không
và các quá trình lặp lại đó có giống nhau hay không? Giải thích các hiện tượng đó.
- Nhận xét các vị trí đạt cực trị của đồ thị.
 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
Trường Đại học Bách khoa
Khoa Cơ khí
Bộ môn Thiết kế máy

Bài Thí nghiệm Nguyên lý máy 1

KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

Sinh viên thực hiện:

Nhóm:
Lớp:
Giảng viên hướng dẫn:
I. Mục đích:
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................

II. Thí nghiệm:

2.1. Đọc và ghi thông số trên mô hình thí nghiệm
Chiều dài khâu 1: l 1 = ....................
Chiều dài khâu 2: l 2 = ....................
Chiều dài khâu 3: l 3 = ....................
Chiều dài giá: l 0 = ....................
Tốc độ quay của khâu dẫn: n 1 = ....................
2.2. Kết quả đo động học khâu dẫn: (in/paste kết quả thí nghiệm)

III. Kết luận:

3.1. Xác định hành trình góc lắc của khâu bị dẫn, từ đó suy ra khả năng làm việc, hệ số
năng suất của cơ cấu.
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
3.2. Các đường cong vị trí, vận tốc, gia tốc có phải đường cong trơn hay không, có phù
hợp với điều kiện làm việc thực của cơ cấu hay không?
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................

3.3. Trong quá trình chuyển động của cơ cấu, đồ thị của khâu bị dẫn có lặp lại hay không
và các quá trình lặp lại đó có giống nhau hay không? Giải thích các hiện tượng đó.
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................

3.4. Nhận xét các vị trí đạt cực trị của đồ thị.
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................