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infoPLC - Net - Servo Drives CMMT - SIEMENS Tia Portal - Control Con Librería DriveLib de Siemen ES - 21021601 - Rev04
infoPLC - Net - Servo Drives CMMT - SIEMENS Tia Portal - Control Con Librería DriveLib de Siemen ES - 21021601 - Rev04
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Título .............................................................................................................................................. CMMT-AS-...-PN
Versión ............................................................................................................................................................. 4.00
Documento no. ...................................................................................................................................................... 1
Original ................................................................................................................................................................ ES
Autor ....................................................................................................................... Miguel Castellano/Jordi Castro
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Contenido
1 Componentes/Software utilizado .............................................................................................................. 5
2 Arquitectura ................................................................................................................................................ 5
9 Sina_Para_S ............................................................................................................................................. 18
9.1 Save zero point offset in encoder .............................................................................................................. 18
11 Sina_Speed ............................................................................................................................................... 22
11.1 Ejemplo de utilización del bloque de función Sina_Speed ........................................................................ 24
1 Componentes/Software utilizado
2 Arquitectura
Con el fin de asegurar el correcto funcionamiento del equipo, revisar que todas las conexiones se han realizado
acorde con el manual de instalación del equipo (Disponible en el portal de soporte técnico).
3 Descripción de la aplicación
La razón de esta nota de aplicación es realizar la configuración de Hardware, así como la realización del referen-
ciado y posicionado Punto a Punto, del Controlador CMMT-AS mediante un PLC Siemens, utilizando el software
TIA Portal.
Mediante esta nota de aplicación se mostrará una de las posibles funcionalidades, ya que el driver admite otros
protocolos como por ejemplo objetos tecnológicos de Siemens.
La librería para el control de la CMMT se puede descargar directamente del portal de soporte de Siemens:
Link de descarga Sinamics Drivelib
Es imprescindible tener en cuenta con que versión de TIA Portal se está trabajando, para saber que librería se
debe descargar. Entre dichas versiones, se podrán observar diferencias menores. Para esta nota de aplicación,
se empleará las de la V16 de TIA Portal.
En el portal de soporte técnico de Festo, se podrá descargar el archivo de descripción de dispositivos (GSDML).
Dispositivo (CMMT-AS) -> Asistencia técnica/descargas -> Software -> Archivo de descripción de equipo ->
PROFINET GSDML
https://www.festo.com/es/es/
Para crear la red Profinet, se deberán unir las interfaces Profinet de ambos dispositivos. Para ello, se deberá ha-
cer click en el enlace del CMMT (Identificado como Not Assigned) y asociarlo al interfaz Profinet del PLC, como
se muestra en la siguiente captura de pantalla.
Para asignar la dirección IP al dispositivo, se deberá hacer click derecho en el interfaz Profinet de cualquiera de
los dispositivos y entrar en propiedades.
Una vez se abren las propiedades, se deberá acceder al menú, Ethernet adresses y configurar la dirección IP.
El nombre de dispositivo aparecerá en el menú inferior. Existen dos posibilidades, que se asigne de forma auto-
mática o bien asignarle un nombre de forma manual.
Para asignar el nombre de dispositivo, se deberá hacer click derecho en el módulo CMMT y asignar nombre de
dispositivo:
Una vez la red Profinet, está generada, se deberán configurar los módulos de la CMMT-AS para que trabaje
acorde con el perfil 111. Para ello, haremos doble click en la CMMT-AS y configuraremos el siguiente módulo:
Una vez configurado el módulo, es posible cambiar las direcciones de Entrada y Salida de datos de proceso,
para hacer el mapeado acorde a las necesidades de la aplicación.
Una vez se tiene todo el hardware configurado, se deberá realizar una descarga de este al PLC. Para ello, en el
árbol del proyecto, hacemos click derecho en el PLC, entramos en la opción Descargar al dispositivo (Download
to device) y hacemos click en Hardware configuration.
Deberemos seguir el proceso de descarga hacía el PLC y finalmente, nos pondremos Online.
El primer paso, será crear un bloque de función donde tendremos el control del driver. Para ello, se deberá crear
a través de los program blocks de nuestro árbol de proyecto.
Después se deberá acceder a las librerías, situadas en el borde derecho de TIA Portal, abrir la carpeta de la libre-
ría SINAMICS y arrastrar el bloque de función SINA_POS hasta los program blocks del proyecto.
En este punto, el bloque de función SINA_POS, está introducido en el proyecto. Ahora, se deberá añadir a el pro-
grama, para ello, se arrastra desde el árbol del proyecto, hasta el Network 1 del bloque de función que se ha
creado para controlar el equipo.
Una vez utilizado el bloque de función, TIA Portal, pedirá que se asocie un bloque de datos a este bloque de fun-
ción. Hacemos click en OK y se añadirá de forma automática a nuestro proyecto.
Llegados a este punto, se deberá introducir las constantes de sistema en el bloque de función, las podremos
encontrar en el Device View de la CMMT-AS.
Ahora ya se podrán asociar las variables que necesitemos para nuestra aplicación a este bloque de función, por
ejemplo, el modo de posición, Enable, etc…
En esta nota de aplicación, se actuará directamente sobre los registros generados en el Bloque de datos.
El driver CMMT-AS-…-PN admite estos modos de funcionamiento, programables a través de la variable Mode-
Pos:
Las variables CancelTraversing y IntermediateStop, son lógica negada, por defecto ya vendrán inicializadas a 1.
Finalmente se deberá llamar al bloque de función de control de la CMMT-AS desde el OB1. Para ello, se tendrá
que arrastrar el bloque de función y dejarlo en el Network 1.
Cuando se haya llamado al bloque de función en el OB1, este nos volverá a asociar otro bloque de datos.
Para cargar el software, lo primero que se deberá hacer es ponernos online con el PLC y realizar la descarga me-
diante el proceso anterior.
Por último, una vez el software está cargado tendremos esta situación.
En esta nota de aplicación, se actuará directamente sobre los registros de bloque de datos que genera la librería
Sina_Pos.
Una vez se ha abierto este bloque de datos, establecemos conexión online y se monitorizarán las variables:
Para realizar el recorrido de referencia, deberemos poner el ModePos en 4 y realizar la habilitación del driver,
como se muestra en la siguiente captura de pantalla. También podremos ver que el AxisRef, está en False, señal
que indica que es necesario realizar un recorrido de referencia.
Para realizar el recorrido de referencia, bastará con hacer un cambio de estado de 0 a 1 del ExecuteMode.
Una vez finalizado el recorrido de referencia, podremos ver como el AxisRef nos devolverá un 1, es decir, el eje
estará referenciado.
Para realizar un posicionamiento absoluto, previamente el driver debe estar referenciado, habilitado, en Modo
de trabajo 2 y debe disponer de un valor de posición, velocidad, aceleración y deceleración.
IMPORTANTE: Se deberán tener en cuenta las unidades en las que estamos trabajando:
Estas unidades, las podremos encontrar en la pestaña Fieldbus del Festo Automation Suite.
Una vez estos valores se han introducido, será cuestión de realizar un cambio de estado de 0 a 1 del Execute-
Mode.
9 Sina_Para_S
Para realizar el Save offset del encoder vía bus de campo, será necesario emplear el bloque de función
Sina_Para_S.
El primer paso será abrir nuestra carpeta de librerías y buscar la función Sina_Para_S (1).
Después se deberá arrastrar el bloque de función a nuestro proyecto (2) y por último, abrir el FB que hemos
creado para nuestro control y llamar ahí a la librería (3).
Una vez la librería esté llamada en el programa, pedirá de nuevo, que se asocie a un DB. En el caso de este
ejemplo será el DB3.
Es muy importante en este bloque de función, asociarle el Hardware ID de nuestra controladora. En este caso es
la dirección de constantes de sistema vista anteriormente, la 279.
Para atacar a este parámetro, introduciremos los valores de “Parameter” y “Value” como se muestra en la si-
guiente captura de pantalla:
La variable Read/Write, dependiendo de su estado, servirá para leer o escribir el parámetro. En este caso, debe-
remos escribir, por tanto, el valor deberá ser 1.
IMPORTANTE: Para realizar el Save Offset del encoder, el Driver NO debe estar habilitado y deberá estar co-
rrectamente referenciado.
El bloque de función Sina_Para_S, puede leer y escribir parámetros de hasta 32 bits. De acuerdo con el estándar
ProfiDrive, existen parámetros de longitud de bits 64. Esta es la razón por la cual Festo, decidió modificar el blo-
que de función.
El archivo SCL lo podréis encontrar en la carpeta auxiliar archives de esta misma nota de aplicación.
MUY IMPORTANTE: Este archivo SCL solo es válido para CPU 1500. Si se utiliza otra CPU, aparecerán errores
de compilación en el bloque de función.
Para introducir el archivo SCL en el proyecto, deberemos descargar el archivo de la carpeta auxiliar archives,
incluida en la nota de aplicación. Una vez lo tenemos descargado, en TIA Portal, podremos ver que en el árbol de
proyecto, existe una carpeta llamada Fuentes externas.
Deberemos hacer click en agregar archivo externo y seleccionar el archivo que acabamos de descargar.
Una vez tenemos el SCL en la carpeta fuentes externas, deberemos generar el bloque de función. Para ello, de-
beremos hacer click derecho en el archivo y generar bloques de función a partir de la fuente:
Ahora ya tenemos el bloque de función creado y listo para introducir al proyecto, tal como se muestra en el
apartado 9 de esta nota de aplicación.
La forma de trabajar, es exactamente igual que la del bloque de función sin modificar.
11 Sina_Speed
Para trabajar en modo velocidad se ha de utilizar el bloque de función de la librería de Siemens DriveLib llamado
Sina_Speed. Este bloque de función utiliza el telegrama 1.
El primer paso será abrir la carpeta de librerías y buscar la función Sina_Speed (1).
Después se deberá arrastrar el bloque de función al proyecto (2) y por último abrir el FB que hemos creado para
nuestro control y llamar ahí a la librería (3).
Enable_Axis := TRUE;
SpeedSP := Valor de consigna de velocidad.
RefSpeed := Factor de velocidad.
ConfigAxis := Valor por defecto impuesto por Siemens 16#003F
- SpeedSp := 30
- Refspeed := 100
Cuando se usa la librería de Sinamics DriveLib para el control de una CMMT, los mismos bloques tienen la es-
tructura para comunicar los fallos y advertencias que se pueden ocasionar en nuestra controladora.
En el siguiente ejemplo se muestra cómo obtener la información de cada error. El bloque usado a modo de ejem-
plo es el SINA_POS.
Este código de error que se está leyendo en formato Hexadecimal, hay que convertirlo a Decimal para poder
buscar en el manual a qué tipo de fallo se refiere. En el FAS el código también está en formato Decimal.
Si se hace la conversión de 16#0043 -> 10#0067, se pude observar que correctamente el valor leído en el TIA
concuerda con el valor que se escribe en el FAS.
La descripción del error, la posible causa y la posible solución se pueden encontrar tanto en la ayuda del FAS
(Diagnostics and fault clearance/Diagnostic messages with information for fault clearance ) cómo en el manual
de la CMMT-xx descargable en la web de Festo. En estos dos puntos de acceso, se pueden encontrar todos los
errores que se pueden producir.
Con el ID del error y su correspondiente mensaje, el usuario pude hacer la gestión de los errores de la controla-
dora.
Este mismo proceso es el mismo tanto por fallos ( faults), cómo por advertencias (warnings). Añadir que hay al-
gunos fallos que se pueden convertir en advertencia según criterio del usuario. En estos casos el número de
error es el mismo, aunque se va a leer desde la salida fault o warning según la configuración de este en el FAS.
En el siguiente ejemplo se puede observar como el mismo error configurado como fallo o advertencia tiene el
mismo código, pero se lee desde la salida de warning o fault según la configuración en el FAS.