BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

NGUYỄN THÁI THUẬN

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỘNG CƠ

ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU

LUẬN VĂN THẠC SĨ

HÀ NỘI, NĂM 2017

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

NGUYỄN THÁI THUẬN

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỘNG CƠ

ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU

Chuyên ngành: Kỹ thuật điện

Mã số: 60520202

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. PHẠM ĐỨC ĐẠI

HÀ NỘI, NĂM 2017

 LỜI CAM ĐOAN

Tôi cam đoan đoan đây là công trình nghiên cứu của bản thân tôi. Các kết quả nghiên
cứu và các kết luận trong luận văn là trung thực, không sao chép từ bất kỳ một nguồn
nào và dưới bất kỳ hình thức nào. Việc tham khảo các nguồn tài liệu đã được thực hiện
trích dẫn và ghi nguồn tài liệu tham khảo đúng quy định.

Tác giả luận văn

Nguyễn Thái Thuận

i
 LỜI CẢM ƠN

Đầu tiên, tôi xin chân thành cảm ơn TS. PHẠM ĐỨC ĐẠI đã tận tình hướng dẫn và
gợi mở cho tôi những vấn đề gặp phải trong suốt quá trình làm luận văn. Ngoài ra,
chính sự tận tâm và nhiệt huyết trong quá trình giảng dạy cũng như hướng dẫn của
Thầy đã giúp tôi quyết tâm hoàn thành luận văn này.

Tôi cũng gửi lời cảm ơn đến toàn thể giảng viên Khoa Năng Lượng, các thầy đã trực
tiếp giảng dạy và truyền đạt kiến thức. Cám ơn các cán bộ Phòng đào tạo ĐH 2 đã tạo
điều kiện giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập tại Trường.

Cảm ơn Trường Cao Đẳng Nghề Ninh Thuận nơi tôi đang công tác đã tạo điều kiện
giúp đỡ tôi trong thời gian học tập và thực hiện luận văn.

Tôi xin gửi tặng thành quả này cho gia đình tôi. Chính gia đình là những người luôn
gần gũi, theo dõi và động viên tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu.

Sau hết, tôi xin cảm ơn các bạn học viên cao học Kỹ Thuật Điện K24 ĐH2, các bạn
đồng nghiệp đã đồng hành, động viên, giúp đỡ cho tôi trong suốt quá trình học tập và
thực hiện luận văn.

ii
 MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH .................................................................................. v

DANH MỤC BẢNG BIỂU ....................................................................................... vii
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ...........................................................................viii
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH
CỬU ........................................................................................................... 1
1.1 Tổng quan về động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) ............... 1
1.1.1 Khái quát về động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) ............ 1
1.1.2 Ứng dụng của động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu......................... 1
1.2 Động học động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) ............................. 2
1.2.1 Vector không gian và các đại lượng 3 pha ................................................ 4
1.2.2 Xây dựng mô hình động cơ PMSM trong Matlab - Simulink ................... 9
CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM ............... 18
2.1 Phương pháp điều khiển vector ................................................................... 18
2.1.1 Cấu trúc hệ điều khiển Vector động cơ PMSM....................................... 19
2.1.2 Khâu chuyển đổi điện áp CĐu ................................................................ 21
2.1.3 Khâu chuyển đổi dòng điện CĐi ............................................................ 21
2.1.4 Mạch vòng điều chỉnh dòng ( id và iq ) ..................................................... 21

2.1.5 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ  ............................................................. 22

2.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC) ....................................... 23
2.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển DTC ................................................................... 24
2.2.2 Phương trình động cơ trong hệ tọa độ từ thông stator ............................. 24
2.2.3 Lựa chọn vectơ điện áp điều khiển từ thông stator.................................. 28
2.2.4 Điều khiển moment ................................................................................ 29
2.2.5 Lựa chọn vector điện áp ......................................................................... 30
2.2.6 Uớc lượng từ thông và moment .............................................................. 31
2.2.7 Bộ so sánh từ thông và moment ............................................................. 32
2.2.8 Thiết lập bảng chuyển mạch ................................................................... 33
2.3 Tổng hợp bộ điều khiển PI điều khiển động cơ theo phương pháp điều khiển
vector ................................................................................................................... 34

iii
 2.3.1 Tổng hợp bộ điều khiển PI dòng điện điều khiển động cơ theo phương
pháp điều khiển vector ....................................................................................... 35
2.3.2 Tổng hợp bộ điều khiển PI tốc độ điều khiển động cơ theo phương pháp
điều khiển vector................................................................................................ 36
2.4 Kết quả mô phỏng bộ PI dòng điện và tốc độ điều khiển động cơ bằng
Matlab – Simulink: ................................................................................................ 37
CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ÁP DỤNG CHO ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ PMSM..................................................................................................... 42
3.1 Tổng quan về điều khiển trượt .................................................................... 42
3.1.1 Điều khiển trượt ..................................................................................... 42
3.1.2 Lý thuyết điều khiển trượt ...................................................................... 42
3.2 Xét hệ thống điều khiển trượt bậc 2............................................................. 45
3.3 Nâng cao chất lượng bộ điều khiển trượt bằng cách giảm thời gian đạt tới
mặt trượt ................................................................................................................ 47
3.3.1 So sánh về thời gian đạt tới mặt trượt của hai luật .................................. 47
3.3.2 So sánh về độ dao động của hai luật ....................................................... 49
3.4 Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ PMSM ........................................ 49
3.4.1 Phương trình mô tả toán học động cơ PMSM trên hệ tọa độ dq .............. 49
3.4.2 Thiết kế bộ trượt cho động cơ PMSM .................................................... 49
3.4.3 Sơ đồ và chương trình mô phỏng bộ điều khiển trượt trong Matlab –
Simulink động cơ PMSM ................................................................................... 51
3.4.4 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bộ điều khiển trượt động cơ PMSM bằng
Matlab-Simulink: ............................................................................................... 52
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................... 65

iv
 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Mô hình động cơ đồng bộ ba pha với rotor có cấu trúc cực lồi ..................... 3
Hình 1.2 Mô hình động cơ đồng bộ ba pha với rotor có cấu trúc cực ẩn ...................... 3
Hình 1.3 Vector không gian từ các đại lượng pha ....................................................... 5
Hình 1.4 Biểu diễn dòng điện stator trên hệ tọa độ (    ) ....................................... 6
Hình 1.5 Mối liên hệ giữa tọa độ (    ) và tọa độ ( d  q ) ...................................... 7
Hình 1.6 Biểu diễn các vector trên hệ tọa độ từ thông rotor ( d  q ) ........................... 8

Hình 1.7 Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ba pha ( u  v  w ) sang hệ trục ( d  q )............. 12

Hình 1.8 Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ( d  q ) sang hệ trục ba pha ( u  v  w )............. 12

Hình 1.9 Mô hình simulink của động cơ PMSM ....................................................... 13
Hình 1.10 Sơ đồ mô phỏng động cơ PMSM bằng Matlab – Simulink ....................... 14
Hình 1.11 Đáp ứng tốc độ ......................................................................................... 15
Hình 1.12 Mô men điện từ ........................................................................................ 16
Hình 1.13 Dòng isd , isq .............................................................................................. 17

Hình 1.14 Dòng pha isu , isv , isw .................................................................................... 18

Hình 2.1 Cấu trúc hệ điều khiển vector ..................................................................... 20
Hình 2.2 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng isd ........................................................ 22
Hình 2.3 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ  ....................................................... 23
Hình 2.4 Cấu trúc hệ điều khiển DTC ....................................................................... 24
Hình 2.5 Vector từ thông, điện áp, dòng điện trong các hệ trục tọa độ ...................... 25
Hình 2.6 Các sector trong hệ tọa độ (    ) ............................................................ 29
Hình 2.7 Vector từ thông stator trong sector 1........................................................... 31
Hình 2.8 Sơ đồ vị trí từ thông Stator ......................................................................... 32
Hình 2.9 Khâu hiệu chỉnh Từ thông và Moment ....................................................... 32
Hình 2.10 Xác định tham số k p , ki mạch vòng dòng điện ......................................... 36

Hình 2.11 Xác định tham số k p , ki mạch vòng tốc độ .............................................. 37

Hình 2.12 Đáp ứng tốc độ ......................................................................................... 38

Hình 2.13 Mô men điện từ ........................................................................................ 39

v
Hình 2.14 Dòng isd , isq .............................................................................................. 40

Hình 2.15 Dòng pha isu , isv , isw .................................................................................... 41

Hình 3.1 Sơ đồ bộ điều khiển trượt trong Matlab – Simulink .................................... 51
Hình 3.2 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển trượt bằng Matlab – Simulink .................... 52
Hình 3.3 Đáp ứng tốc độ ........................................................................................... 54
Hình 3.4 Mô men điện từ .......................................................................................... 55
Hình 3.5 Dòng isd , isq ................................................................................................ 56

Hình 3.6 Dòng pha isu , isv , isw ...................................................................................... 57

Hình 3.7 Đáp ứng tốc độ luật tiến tới mặt trượt 1 ...................................................... 59
Hình 3.8 Đáp ứng tốc độ luật tiến tới mặt trượt 1 ...................................................... 60

vi
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bằng Matlab – Simulink ............ 14
Bảng 2.1 Bảng thiết lập chuyển mạch ....................................................................... 33
Bảng 2.2 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bộ PI dòng điện và tốc độ ......... 37
Bảng 3.1 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bộ điều khiển trượt .................... 52

vii
 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

PMSM Động Cơ Đồng Bộ Nam Châm Vĩnh Cữu

CS Công Suất
KĐB-RLS Động Cơ Không Đồng Bộ Roto Lồng sóc
ĐCKĐB Động Cơ Không Đồng Bộ
ĐCĐB Động Cơ Đồng Bộ
DTC Direct Torque Control
PWM Pulse Width Modulation
SMC Sliding Mode Control
PI Proportional Intergral

viii
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM
CHÂM VĨNH CỬU

1.1 Tổng quan về động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM)

1.1.1 Khái quát về động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM)

Động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu có cấu tạo gồm các cuộn dây 3 pha
phân bố đối xứng và rotor gắn nam châm vĩnh cửu để tạo từ trường khe hở. Việc loại
bỏ được mạch điện kích từ ở phía rotor đem lại một số ưu điểm cho động cơ PMSM
như giảm tổn hao đồng, mật độ công suất cao hơn, giảm mô men quán tính của động
cơ, cấu tạo rotor bền vững về mặt cơ khí hơn.Hiện nay, giá thành của loại động cơ
PMSM vẫn cao hơn so với loại động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc (KĐB-RLS) ở
cùng dải công suất, nhưng động cơ PMSM thường có hiệu suất cao hơn, nên trong thời
gian lâu dài thì giá thành sử dụng của động cơ PMSM vẫn nhỏ hơn so với động cơ
KĐB-RLS.

Nguyên lý làm việc: PMSM làm việc dựa trên sự tương tác giữa từ trường quay của
cuộn stator và từ trường của nam châm vĩnh cửu đặt trên rotor tạo nên. Khi số đôi cực
của từ trường stator và rotor như nhau, vận tốc quay của các từ trường bằng nhau (chế
độ đồng bộ), thì xuất hiện lực kéo điện từ giữa các cực từ của stator và rotor và hình
thành mô men điện từ. Động cơ khởi động dưới tác dụng của mô men không đồng bộ
hình thành do sự tương tác giữa từ trường rotor và dòng điện trong dây quấn stator.
Khi đạt tới vận tốc gần đồng bộ, nhờ tác dụng từ trường quay stator và cực từ nam
châm vĩnh cửu, rotor được kéo vào đồng bộ.

Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, khởi động không đồng bộ có nhiều ưu điểm hơn
so với động cơ đồng bộ phản kháng và động cơ đồng bộ từ trễ. Do chỉ số năng lượng
(, cos) cao hơn, trọng lượng và kích thước của máy bé hơn khi có cùng công suất,
khả năng quá tải và ổn định tần số quay lớn hơn.

1.1.2 Ứng dụng của động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có cả ưu điểm của cả hai loại động cơ một chiều

1
và động cơ xoay chiều không đồng bộ và còn hơn thế nữa, nó có sự tách biệt giữa
phần cảm và phần ứng nên dễ dàng trong điều chỉnh tốc độ và mô men. Do đó động cơ
PMSM đang được sử dụng rất rộng rãi và ngày càng nhiều hơn trong công nghiệp, đặc
biệt ở dải công suất thấp và trung bình (công suất tới vài trăm HP), trong các truyền
động secvô công suất nhỏ máy công cụ (thí dụ động cơ trục chính, truyền động vị
trí,…) và trong kỹ thuật rôbôt.

1.2 Động học động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM)

Máy điện đồng bộ ba pha kích thích nam châm vĩnh cửu có kết cấu phía stator giống
ĐCKĐB: Đó là hệ thống cuộn dây nhận nguồn cung cấp điện ba pha. Khi đặt điện áp
xoay chiều ba pha lên hệ thống cuộn dây phía stator sẽ tạo ra dòng stator, gây nên điện
áp cảm ứng phía rotor và xuất hiện dòng rotor. Dòng phía stator có tác dụng tạo nên từ
thông stator, rotor và đó chính là nguyên nhân sinh ra mômen quay của máy điện. Điều
kiện để xảy ra cảm ứng và tạo được moment là tồn tại một "sự trượt" nhất định giữa
chuyển động quay của rotor và của vetor từ thông stator, đấy là nguyên tắc hoạt động
của ĐCKĐB còn máy điện đồng bộ ba pha kích thích vĩnh cửu có một hệ thống nam
châm vĩnh cửu gắn chặt trên bề mặt. Nghĩa là: Từ thông luôn luôn tồn tại, không còn
nhu cầu trượt tốc độ để cảm ứng từ stator sang rotor nữa và máy điện hoạt động hoàn
toàn đồng bộ.

Mô hình động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu được minh họa hình 1.1 và hình 1.2
dưới đây.

2
 Hình 1.1 Mô hình động cơ đồng bộ ba pha với rotor có cấu trúc cực lồi

Hình 1.2 Mô hình động cơ đồng bộ ba pha với rotor có cấu trúc cực ẩn

Sự khác nhau cơ bản giữa ĐCKĐB và ĐCĐB là sự khác nhau trong phương thức sản
sinh ra từ thông rotor. Từ thông rotor của ĐCKĐB được tạo nên bởi dòng kích từ isd,
một thành phần của dòng stator, còn từ thông rotor của ĐCĐB hoặc được tạo nên bởi
một cuộn kích thích biệt lập với các cuộn dây stator, hoặc bởi các phiến nam châm

3
vĩnh cửu bố trí đều đặn trên bề mặt rotor, vì lý do đó dòng điện stator chỉ còn chứa
dòng tạo mômen quay isd và không còn dòng kích từ nữa. ĐCĐB sử dụng cuộn kích
từ biệt lập có cấu trúc cơ học hình 1.1 (còn được gọi là ĐCĐB cực lồi), loại kích thích
bởi nam châm vĩnh cửu hình 1.2 (còn được gọi là ĐCĐB cực ẩn).

Qua mô hình động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu ta thấy: từ thông rotor luôn phân
cực, có hướng nhất quán và cố định. Tính định hướng nhất quán ấy chỉ phụ thuộc vào
cấu trúc cơ học của máy điện và làm đơn giản đi rất nhiều việc xây dựng mô hình điều
khiển động cơ.

Nếu như ở ĐCKĐB ta phải tìm cách ước lượng biên độ từ thông rotor thì ở ĐCĐB
biên độ đó đã được biết trước.

Nếu như ở ĐCKĐB ta phải tìm cách tính góc pha của từ thông rotor để có thể điều
chỉnh điều khiển tựa theo nó, thì ở ĐCĐB góc pha ban đầu đã được biết trước và do đó
có thể liên tục được theo dõi chính xác bằng máy đo tốc độ quay rotor. Hình 1.1 và
Hình 1.2 cho phép áp dụng ngay một cách thuận lợi các phương pháp điều chỉnh trên
tọa độ d  q mà không cần quan tâm đến tọa độ    nữa. Hệ thống kích thích bởi
cuộn kích và dòng kích tương ứng nào đó, điều đó cho phép ta chỉ cần xét đến loại
ĐCĐB nam châm vĩnh cửu kiểu cực tròn là đầy đủ.

1.2.1 Vector không gian và các đại lượng 3 pha

1.2.1.1 Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha

Do cấu tạo động cơ điện gồm ba cuộn dây stator, dòng điện ba pha stator của động cơ
với điểm trung tính cách ly được ký hiệu lần lược là isu , isv , isw , ta có phương trình
dòng điện stator:
isu (t )  isv (t )  isw (t )  0 (1.1)
Với:
isu (t )  is cos( s t )

isv (t )  is cos( st  120 )
0

isw (t )  is cos( st  1200 )


4
Về phương diện mặt phẳng cơ học (mặt cắt ngang), động cơ đồng bộ có 3 cuộn dây
lệch nhau một góc 120 0 . Nếu trên mặt cắt đó ta thiết lập một hệ tọa độ phức với trục
thực đi qua trục cuộn dây pha u của động cơ, ta có thể xây dựng vector không gian cho
dòng điện stator:
 2  
i s (t )  i su (t )  i sv (t )  i sw (t ) (1.2)
3 

vector is (t ) là vector có modul không đổi quay trên mặt phẳng phức với tốc độ góc

s và tạo với trục thực (trục cuộn dây pha u) một gốc pha  :

Hình 1.3 Vector không gian từ các đại lượng pha

Trong đó vector phức:

2
is (t )  isu (t )  isv (t )e jy  isw (t )e j 2 y  (1.3)
3
2
Với   3

Dòng điện của từng pha chính là hình chiếu của vector dòng điện stator is lên trục cuộn
dây tương ứng. Đối với các đại lượng khác của động cơ như điện áp ba pha, từ thông
ba pha phía stator và từ thông rotor đều có thể xây dựng trên vector không gian tương
tự như dòng điện stator.

5
1.2.1.2 Hệ tọa độ cố định stator (    )

Gọi trục thực của mặt phẳng phức nói trên là trục  và trục ảo là trục  . Đặt tên trục

cuộn dây pha u là trục thực  và trục vuông góc với nó là trục ảo  Chiếu vector is

lên hai trục, ta được hình chiếu là is và is . Hệ tọa độ này gọi là hệ tọa độ cố định (hệ

tọa độ stator).

Hình 1.4 Biểu diễn dòng điện stator trên hệ tọa độ (    )

Bằng cách chiếu vector không gian lên hai trục tọa độ (    ) ta có thể tính được
thành phần theo hai trục tọa độ bằng phương pháp hình học. Xét thành phần vector
dòng điện trong hệ trục tọa độ (    ):

i  i
 su sa

i   1 i  3
is (1.4)
 sv 2
sa
2

i   1 i  3
is
 sw 2
sa
2

6
Suy ra


 is  isu
 (1.5)
 1
 is  3 isu  2isv 

1.2.1.3 Hệ tọa độ từ thông rotor ( d  q )

Trong mặt phẳng của hệ tọa độ (    ) ta xét thêm một hệ tọa độ thứ hai có trục
hoành d và trục tung q , hệ tọa độ này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một góc s
so với hệ tọa độ stator. Chuyển đổi các đại lượng điện áp, dòng điện, từ thông giữa hai
tọa độ như sau:

Hình 1.5 Mối liên hệ giữa tọa độ (   ) và tọa độ ( d  q )

Từ hình 1.5 trên ta có thể biểu diễn mối liện hệ giữa tọa độ (    ) và tọa độ ( d  q )

như sau. Gọi F có thể là các đại lượng điện áp, từ thông, dòng điện

Chuyển đổi các đại lượng từ hệ trục tọa độ (    ) sang ( d  q )

 F   cos s  sin s   Fd 
    (1.6)
 F   sin s cos s   Fq 
  

7
Chuyển đổi ngược các đại lượng từ hệ trục tọa độ ( d  q ) sang (   )

 Fd   cos s sin s   F 
    (1.7)
 Fq   sin s cos s   F 
  

Các hệ phương trình này có tác dụng chuyển từ hệ tọa độ (    ) sang ( d  q ) và

ngược lại cho dòng điện stator và cũng đúng khi áp dụng cho các thành phần khác của
động cơ. Khi xét hệ tọa độ ( d  q ), ta cho trục d trùng với trục từ thông rotor và quay
với tốc độ góc bằng với tốc độ góc của vector từ thông rotor.

Hình 1.6 Biểu diễn các vector trên hệ tọa độ từ thông rotor ( d  q )

Nhận xét:

 Trong hệ tọa độ từ thông rotor, các vector dòng stator và các vector từ thông
rotor quay cùng với hệ tọa độ ( d  q ), do đó các phần tử của vector dòng rotor là các
đại lượng một chiều, trong chế độ xác lập các giá trị này gần như không đổi; còn
trong quá trình quá độ, các đại lượng này biến thiên theo một thuật toán đã được định
trước.

8
  Một ưu điểm nữa là thành phần từ thông rotor trên trục ( q ) có giá trị là 0 do
vuông góc với từ thông rotor trùng với trục ( d ), do đó từ thông rotor chỉ còn thành
phần theo trục ( d ) và là đại lượng một chiều.

1.2.1.4 Chuyển đổi từ hệ trục ba pha sang hệ trục ( d  q )

Từ hình 1.6 ta có thể chuyển đổi từ hệ trục ba pha(u v w) sang hệ trục tọa độ ( d  q )

và ngược lại. Giả sử tại thời điểm t  0 vị trí khung quay lệch một góc s  st ,
trong đó  s tốc độ quay của khung quay. Do đó ta được mối liên hệ như sau:

 2 2  
u d   cos(s ) cos(s  ) cos(s  )   uu 
  2  3 3  
 uq     uv  (1.8)
  3  2 2 
sin(s ) sin(s  ) sin(s  ) uw 
 3 3 

Biến đổi ngược:

 
    
uu   cos( s ) sin( s ) 
    u 
uv   2  cos(s  2 ) sin(s  2 )   d  (1.9)
  3 3 3   uq 
u   
 w
cos(  2 ) sin(  2 )
 s
3
s
3 

Sự chuyển đổi này cũng đúng khi áp dụng cho thành phần dòng điện.

1.2.2 Xây dựng mô hình động cơ PMSM trong Matlab - Simulink

1.2.2.1 Thông số của động cơ PMSM

- Công suất định mức: Pdm

- Điện áp định mức: U dm

- Số đôi cực: pc

- Điện trở cuộn dây stator: Rs

- Điện cảm stator trục d: Lsd

9
- Điện cảm stator trục q: Lsq

- Tốc độ định mức: n

- Mô men quán tính: J

- Từ thông cực:  p

1.2.2.2 Hệ phương trình cơ bản của động cơ

Phương trình điện áp stator:

dψ s
u s  Rs i s   j s ψ s (1.10)
dt

Phương trình từ thông stator bao gồm từ thông liên kết phía stator và từ thông liên kết
phía rotor (nam châm):

ψ s  Ls i s  ψ r (1.11)

Phương trình moment điện từ

3
mM  pc ψ s i s (1.12)
2

Phương trình cân bằng momen

d
mM  mT  J  B (1.13)
dt

Trong đó mT là momen của tải (motor load); J momen do quán tính (inertia); B hệ
số damping (damping coefficient). Trong phương trình trên  là tốc độ của rotor
(mechanical), còn s là tốc độ điện.   s pc

Chú ý: Các đại lượng phía rotor và stator trong các phương trình trên được viết trên
cùng một hệ trục tọa độ tham chiếu (reference frame). Có hai hệ trục tọa độ tham chiếu
thường được sử dụng để phục vụ việc thiết kế các bộ điều khiển cho PMSM là: Hệ
tham chiếu tựa theo thông rotor ( d  q ) và hệ tham chiếu gắn với stator (    ) như
đã trình bày ở mục 1.2.1

10
1.2.2.3 Mô hình mô tả động cơ trên hệ tọa độ từ thông rotor ( d  q )

Vector từ thông phía stator ψ r gồm hai thành phần rd và rq . Do trục d của hệ tham

chiếu trùng với vector ψ r nên rq  0 , do đó ψ r  rd   p , giá trị này là không

đổi đối với động cơ PMSM.

Từ phương trình (2), từ thông stator theo trục d và q được tính như sau
sd  Lsd isd   p (1.14)

sq  Lsqisq (1.15)

Và ψ s  sd  jsq

Thay ψ s cũng như sd và sq vào phương trình (1.10), ta được phương trình điện áp

phía stator
disd
u sd  Rs isd  Lsd   s Lsqisq
dt (1.16)
di
u sq  Rsisq  Lsq sq  s Lsd isd   s  p
dt

Phương trình momen điện từ

3
mM  pc sd isq  sqisd  (1.17)
2

Thay sd và  sq vào công thức trên vào, ta được phương trình momen điện từ

pc  p isq  isd isq  Lsd  Lsq 

3
mM  (1.18)
2

Trong phương trình trên, thành phần thứ nhất là momen kích (excitation moment) gây
ra do từ thông của nam châm vĩnh cửu (  p ), trong khi thành phần thứ hai là momen

cưỡng bức.Phương trình động học của động cơ PMSM như sau:

J d s
mM  mT   B (1.19)
pc dt

11
1.2.2.4 Sơ đồ chuyển đổi các hệ trục tọa độ trong MATLAB – SIMULINK

- Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ba pha ( u  v  w ) sang hệ trục ( d  q )

Hình 1.7 Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ba pha ( u  v  w ) sang hệ trục ( d  q )

- Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ( d  q ) sang hệ trục ba pha ( u  v  w )

Hình 1.8 Sơ đồ chuyển đổi hệ trục ( d  q ) sang hệ trục ba pha ( u  v  w )

12
1.2.2.5 Mô hình mô phỏng động cơ PMSM trong MATLAB – SIMULINK

Hình 1.9 Mô hình simulink của động cơ PMSM

13
1.2.2.6 Sơ đồ và kết quả mô phỏng động cơ PMSM bằng Matlab – Simulink

Hình 1.10 Sơ đồ mô phỏng động cơ PMSM bằng Matlab – Simulink

Bảng 1.1 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bằng Matlab – Simulink

Tham số động cơ PMSM Giá trị

Công suất định mức Pdm  2,5kW
Điện trở cuộn dây Stator Rs  0,416
Điện cảm dọc trục Lsd 1,356mH
Điện cảm ngang trục Lsq  1,356mH
Mô men quán tính J  3,4 *104 Kg.m 2
Từ thông cực  p  0,1172Wb
Tốc độ định mức n  628,31rad / s
Số đôi cực từ Pc  4

14
 Số pha 3
Điện áp định mức 200V
Dòng điện làm việc 8,1A
Dòng điện đỉnh 31,5A

Sau khi động cơ khởi động không tải được 0.5 giây, ta cho động cơ mang tải
mT  3, 2 Nm . Kết quả chạy mô phỏng như sau:

Hình 1.11 Đáp ứng tốc độ

15
Hình 1.12 Mô men điện từ

16
Hình 1.13 Dòng isd , isq

17
 Hình 1.14 Dòng pha isu , isv , isw

CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM

Trong chương 2, luận văn trình bày các vấn đề sau:

- Phương pháp điều khiển vector

- Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC – Direct Torque Control)

- Tổng hợp bộ điều khiển PI điều khiển động cơ theo phương pháp điều khiển vector

2.1 Phương pháp điều khiển vector

Sau khi mô tả tất cả các đại lượng điện 3 pha (dòng điện, điện áp, từ thông) dưới dạng
vector, ta biểu diễn tất cả các vector đó trên một hệ tọa độ quay ( d  q ) có trục thực

d trùng với trục vector từ thông rotor  p . Ta có thể tách vector dòng điện is thành hai

18
thành phần isd và isq , trong đó isd giữ vai trò tạo từ thông  s , isq giữ vai trò tạo

mômen.

Trên hệ toạ độ từ thông rotor ta thu được quan hệ giữa mômen quay, từ thông và phần
tử của vector dòng stator isq như sau:

pc  pisq  isd isq  Lsd  Lsq 

3
mM  (2.1)
2

Từ phương trình (2.1) cho ta thấy bằng cách điều khiển isd  0 , ta có momen điện từ

3
mM  pc  p isq  (2.2)
2

Do từ thông  p là hằng số nên momen m M sẽ tỷ lệ thuận trực tiếp với thành phần

dòng điện isq . Bằng cách điều khiển dòng điện này, ta có thể điều khiển được mô men

m M . Như vậy phương pháp điều khiển động cơ PMSM bao gồm điều khiển hai đại
lượng:

- Điều khiển để giữ dòng điện isd  0

- Điều khiển momen m M thông qua điều khiển dòng điện isq

2.1.1 Cấu trúc hệ điều khiển Vector động cơ PMSM

Cấu trúc hệ điều khiển vector cho động cơ PMSM được cấp nguồn từ bộ nghịch lưu ba
pha nguồn áp cho trên Hình 2.1. Cấu trúc gồm các thành phần sau

Máy đo tốc độ: đo tốc độ rotor và tính toán vị trí góc  s của rotor.

s    dt

19
 Hình 2.1 Cấu trúc hệ điều khiển vector

Nghich lưu nguồn áp: Chuyển điện áp một chiều thành xoay chiều 3 pha cấp cho động
cơ. Điện áp xoay chiều (mong muốn) được tạo ra bằng điều khiển hệ thống các van
bán dẫn công suất đóng ngắt sử dụng phương pháp điều chế không gian véc tơ SV-
PWM.

Các khâu chuyển đổi hệ trục tọa độ: Khâu chuyển đổi tọa độ (CĐi), (CĐu) chuyển các
đại lượng dòng điện, điện áp từ hệ tọa độ ba pha ( u  v  w ) sang hệ tọa độ (   ),
hệ tọa độ (    ) sang hệ tọa độ ( d  q ) và ngược lại.

Các bộ điều khiển: Bộ điều khiển nối tầng (cascade control) được sử dụng để điều
khiển tốc độ động cơ. Cụ thể vòng điều khiển tốc độ là vòng ngoài, bộ điều khiển dòng
điện isq là vòng trong. Thêm một vòng điều khiển giữ dòng điện isd  0 . Đầu ra của

bộ điều khiển dòng điện isd và isq chính là các thành phần điện áp usd và usq , tương

ứng.

20
2.1.2 Khâu chuyển đổi điện áp CĐu

Chuyển đổi đại lượng điện áp từ hệ trục tọa độ ( d  q ) sang (    ).

Theo công thức (1.7):

 u sd   cos s sin s  u s 
   
 u sq   sin s cos s   u s 
  

2.1.3 Khâu chuyển đổi dòng điện CĐi

Chuyển đổi đại lượng dòng điện từ hệ trục tọa độ (    ) sang ( d  q ).

Theo công thức (1.6):

 is   cos s  sin s   isd 

   
 is   sin s
   cos s   isq 

Chuyển đổi đại lượng dòng điện từ hệ trục tọa độ ( u  v  w ) sang (    ).

Theo công thức (1.4):


i  i
 su sa

i   1 i  3
is
 sv 2
sa
2

i   1 i  3
is
 sw 2
sa
2

2.1.4 Mạch vòng điều chỉnh dòng ( id và iq )

Phương trình điện áp phía stator:

disd
usd  Rsisd  Lsd   s Lsqisq
dt (2.3)
di
usq  Rsisq  Lsq sq  s Lsd isd   s  p
dt

Từ phương trình (2.3) để tổng hợp bộ điều khiển dòng điện ( isd và i sq ), ta coi các

21
thành phần s Lsqisq và s Lsd isd  sp là nhiễu. Chú ý rằng đầu ra của bộ điều khiển

dòng điện sẽ là điện áp trên hệ tọa độ ( d  q ), do đó ta có thể xây dựng được mạch
vòng điều khiển dòng điện như sau:

Hình 2.2 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng isd

Ki
Khâu điều khiển PI dòng điện Rid và Riq : Rid  ( K p  )
s
Ki
Riq  ( K p  )
s
2.1.5 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ 

Từ phương trình cân bằng momen

d
mM  mT  J (2.4)
dt

Và phương trình moment điện từ

3
mM  pc  pisq  (2.5)
2

Chuyển sang miền Laplace, ta được

m M  mT  Jpc  (2.6)

Từ các phương trình (2.4), (2.5) và (2.6) kết hợp với đầu ra của bộ điều khiển tốc độ là
*
dòng điện đặt isq , mạch vòng điều khiển tốc độ được xây dựng như sau:

22
 Hình 2.3 Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ 

Ki
Khâu điều khiển PI tốc độ  : R  ( K p  )
s
Nhận xét về phương pháp điều khiển vector

Phương pháp điều khiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh dòng điện và bộ điều biến độ
rộng xung cũng đã đem lại một số kết quả trong truyền động. Bên cạnh những ưu
điểm, phương pháp này cũng còn tồn tại một số nhược điểm.

- Điều khiển moment của động cơ thông qua điều khiển dòng điện, đây là phương
pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển.

- Trong hệ truyền động điều khiển vectơ bị ảnh hưởng bởi nhiều thông số của máy
điện như điện trở, điện cảm, ...

- Để điều khiển dòng điện cần biết vị trí rotor của động cơ, vì vậy cần phải có bộ
resolver đo vị trí, gây phức tạp trong truyền động và độ tin cậy cơ khí khi hoạt động ở
tốc độ cao.

2.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC)

DTC là phương pháp điều khiển trực tiếp moment dựa trên tác động trực tiếp các
vector điện áp lên vector từ thông stator làm thay đổi trạng thái của vector từ thông
stator dẫn đến thay đổi trực tiếp moment điện từ của động cơ. Đây là phương pháp
điều khiển đơn giản vì không cần gắn cảm biến vào trục động cơ.

Nội dung của phương pháp này là dựa trên sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị ước lượng
từ các khâu tính toán hồi tiếp về của moment và từ thông. Mặt khác ta có thể điều

23
khiển trực tiếp trạng thái của bộ nghịch lưu PWM thông qua các tín hiệu điều khiền
đóng cắt các khóa công suất nhằm mục đích giảm sai số moment và từ thông trong
phạm vi cho phép được xác định trước.

Sai số giữa moment ước lượng và moment đặt được đưa vào khâu so sánh trễ bậc 3,
trong khi sai số giữa biên độ từ thông stator ước tính và từ thông đặt được đưa vào
khâu so sánh trễ bậc 2.

2.2.1 Cấu trúc hệ điều khiển DTC

Hình 2.4 Cấu trúc hệ điều khiển DTC

2.2.2 Phương trình động cơ trong hệ tọa độ từ thông stator

Vector từ thông stator s và vector từ thông rotor  f được biểu diễn trong các hệ tọa
độ từ thông rotor ( d  q ) và hệ tọa độ từ thông stator ( x  y ) như hình 2.5

24
 Hình 2.5 Vector từ thông, điện áp, dòng điện trong các hệ trục tọa độ

Góc giữa từ thông stator và từ thông rotor là góc tải  . Ở trạng thái ổn định góc tải 
là hằng số tương ứng với một moment tải và cả từ thông rotor và stator tỷ lệ với tốc độ
đồng bộ. Khi hoạt động góc  và từ thông stator và rotor tỷ lệ với các tốc độ khác
nhau. Vì hằng số thời gian về điện từ thông thường nhỏ hơn nhiều so với hằng số thời
gian cơ học, tốc độ quay của từ thông stator có quan hệ với từ thông rotor, có thể thay
đổi dễ dàng. Nó được chứng minh trong phần này rằng sự gia tăng moment có thể điều
khiển bằng cách góc  hoặc thay đổi tốc độ quay của từ thông rotor.

Các phương trình từ thông stator, điện áp, moment trong hệ tọa độ ( d  q ) như sau:

 d  Ld id   p
  L i (2.7)
 q q q

 u d  Rs id  pd  rq

 u  R i  p    (2.8)
 q s q q r d

3
mM  pc (d iq  q id ) (2.9)
2

Trong đó  p , Ld , Lq là hằng số sức điện động cảm ứng và các điện cảm stator trên

trục d và q . Khi sức điện động cảm ứng và sự thay đổi của các điện cảm stator là

25
hình sin. Biến đổi thành tọa độ ( x  y ), một cách tổng quát:

 Fx  cos  sin    Fd 
    (2.10)
 Fy   sin  cos    Fq 
    

Phép biến đổi ngược:

 Fd  cos   sin    Fx 
    (2.11)
 Fq  sin   cos    Fy 
    

Trong đó: F là các đại lượng điện áp, dòng điện và từ thông.

2.2.2.1 Phương trình moment trong hệ tọa độ ( x  y )

Từ hình 2.5 ta có:

q d
sin   , cos  
s s

Trong đó s là biên độ từ thông stator

Từ phương trình 2.9 và 2.11 ta có phương trinh moment có dạng:

3 
mM  pc d (ix sin   i y cos  )  q (ix cos   i y sin  ) 
2 
  (2.12)
3  d q d2 d q d2  3
 pc ix  iy  ix  iy   pc  s i y
2  s s s s  2

Vì biên độ của từ thông stator s là hằng số nên moment quan hệ một cách trực tiếp

với thành phần trên trục y của dòng điện stator.

2.2.2.2 Phương trình từ thông trong hệ tọa độ ( x  y )

Phương trình từ thông ta có thể viết dưới dạng ma trận như sau:

d   Ld 0  id   f 
     (2.13)
q  0 Lq  iq  0 
      

Thay phương trình 2.11 vào phương trình 2.13 ta được:

26
 cos   sin    x   Ld 0  cos   sin   ix   f 
        (2.14)
sin  cos    y  0 Lq  sin  cos   i y   0 
      
1
cos   sin    cos  sin  
Với:    
sin  cos    sin  cos  

Và Ld  Lq  Ls

 x   Ls 0  ix   cos  
Suy ra:      f   (2.15)
 y   0 Ls  i y   sin  
    

Hoặc x  Ls ix   f cos 

 y  Ls i y   f sin 

y  0 vì trục x hoàn toàn trùng với từ thông stator, vì vậy iy có thể được tính từ
phương trình như sau:

1
iy   f sin  (2.16)
Ls

Do đó phương trình moment có dạng:


3 1 3 1
mM  pc s  f sin   pc s  f sin  t (2.17)
2 Ls 2 Ls


Trong đó:  là góc giữa vectơ từ thông stator và từ thông nam châm.

Từ phương trình (2.17) chứng tỏ rằng sự gia tăng moment tương ứng sự gia tăng  ,
nếu biên độ của từ thông stator được giữ là hằng số và  được điều khiển trong phạm
  
vi  đến thì moment đạt cực đại khi   . Hay nói cách khác, từ thông stator
2 2 2
sẽ được điều khiển theo cách giữ biên độ bằng hằng số, tốc độ quay được điều khiển
càng nhanh càng tốt, để đạt sự thay đổi momen cực đại.

27
2.2.3 Lựa chọn vectơ điện áp điều khiển từ thông stator

Từ các công thức ở trên đã chứng minh rằng moment thay đổi có thể điều khiển bằng
cách giữ biên độ của từ thông stator bằng hằng số và tăng tốc độ quay của từ thông
stator càng nhanh càng tốt, để đạt sự thay đổi moment cực đại. Trong phần này sẽ
chứng minh cả biên độ và tốc độ quay của từ thông stator có thể điều khiển bằng cách
lựa chọn các vectơ điện áp thích hợp.

Vector điện áp stator trong không gian ba pha được thể hiện như công thức

 2 j120 0 j 240 0 
u s (t )   u su (t )  u sv (t ) e  u sw (t )e  (2.18)
3  

Trong đó u su , u sv , usw là các giá trị tức thời của điện áp các pha. Khi các cuộn dây

được nuôi bởi một bộ biến tần nguồn áp thì uu , u v , u w được xác định từ trạng thái của

các công tắc bán dẫn sa , sb , sc Theo đó uu được nối với Ud nếu sa có giá trị 1, ngược

lại uu được nối đất, tương tự đối với u v , u w .

Do đó ta sẽ có 6 vector điện áp khác 0 là: U1(100), U2 (110), U3(010), U4(011),

U5 (001), U6(101) và hai vector 0 là: U7(0,0,0) và U8 (0,0,0). Sáu vector điện áp khác

không lệch nhau 600 và chúng biểu diễn như hình 2.6. Các vector điện áp tương ứng
với các trạng thái đóng được đặt ở các sector tương ứng

28
 Hình 2.6 Các sector trong hệ tọa độ (    )

2.2.4 Điều khiển moment

Moment chủ yếu của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu được sinh ra do sự tương
tác giữa 2 từ trường quay, một từ trường được tạo nên do dòng điện trong dây quấn 3
pha của stator và từ trường thứ hai do các thanh nam châm của động cơ đồng bộ nam
châm vĩnh cửu gắn lên bề mặt rotor.

Giả thiết rằng tốc độ quay của động cơ và biên độ từ thông rotor là không đổi và biên
độ vectơ từ thông stator là hằng số, tốc độ quay trung bình s cũng chính là tốc độ từ
thông rotor. Moment được điều khiển dựa vào tốc độ quay của vector từ thông stator.

3 1
mM  pc s  f sin  (2.19)
2 Ls

Với:   s  0

29
2.2.5 Lựa chọn vector điện áp

Để cố định biên độ từ thông stator, đầu mút vectơ từ thông có quỹ đạo vòng tròn. Để
đạt được điều này, vectơ điện áp sử dụng phải luôn luôn thẳng góc với vectơ từ thông.
Nhưng chúng ta chỉ có 8 vectơ, điều này buộc ta phải chấp nhận sự thay đổi biên độ
xung quanh giá trị cố định. Vì vậy việc lựa chọn 1 vectơ điện áp thích hợp, đầu mút từ
thông có thể được điều khiển và di chuyển thế nào để giữ biên độ vectơ từ thông trong
một phạm vi giới hạn. Sự lựa chọn vectơ điện áp phụ thuộc vào sai lệch giữa từ thông
đặt với từ thông ước lượng của stator, moment đặt và moment ước lượng.

Để xác định giới hạn tổng quát không gian s , trong hệ quy chiếu cố định (stator),
bằng cách phân ra 6 vùng đối xứng của các vectơ điện áp module khác 0. Vị trí vectơ
từ thông trong các vùng ấy được xác định từ các thành phần của nó.

Khi vectơ từ thông ở vùng được đánh dấu i, 2 vectơ Vi và Vi 3 không có tác dụng. Mà
ta biết moment ảnh hưởng là phụ thuộc vào vị trí vectơ, như vậy 2 vectơ này không
được ta sử dụng. Điều khiển từ thông và moment được đảm bảo bằng cách chọn một
trong bốn vectơ module khác 0 hoặc một trong 2 vectơ module 0

Nếu vector không gian từ thông stator nằm trong sector thứ k, với k = 1,2...,6, biên độ
của vector từ thông stator có thể được tăng bằng cách dùng vector chuyển mạch
u k , uk 1 , uk 1 ; tuy nhiên biên độ có thể giảm bằng cách chọn uk  2 , uk 2 ,

uk 3 . Có thể thấy được chọn vector chuyển mạch tác động đến moment điện từ tức thì.
Tốc độ của vector từ thông stator bằng 0 nếu vector chuyển mạch không được chọn và
có thể thay đổi tốc độ này bằng cách thay đổi tỉ lệ đầu ra giữa điện áp không và điện áp
khác không. Điều chú ý quan trọng là khoảng thời gian của trạng thái điện áp không có
ảnh hưởng trực tiếp đến dao động của mô men điện từ. Giả sử ta có vector từ thông s
trong sector 1 như hình 2.7

30
 Hình 2.7 Vector từ thông stator trong sector 1

Tại điểm mút của vector s ta vẽ các vector điện áp như hình trên, nếu từ thông tăng
thì  1 , ngược lại thì  1, tương tự đối với momen, momen có thể tăng, giảm
hoặc không đổi (= 0)

2.2.6 Uớc lượng từ thông và moment

Cơ sở để thực hiện việc ước lượng từ thông stator là biểu thức tính tích phân

s   U s  Rs I s  dt (2.20)

Phương trình (2.20) có thể được viết lại:

s  U st  Rs  I sdt  s t0

31
 Hình 2.8 Sơ đồ vị trí từ thông Stator

2.2.7 Bộ so sánh từ thông và moment

Giá trị đặt của độ lớn từ thông stator và momen được so sánh với giá trị thực, và sai số
thu được sẽ là đầu vào cho hai khối trễ 2 và 3 vị trí tương ứng.

Hình 2.9 Khâu hiệu chỉnh Từ thông và Moment

32
Ngõ ra của bộ so sánh từ thông nhận một trong hai giá trị: (-1) cho biết từ thông giảm,
(+1) thể hiện từ thông tăng.

Ngõ ra của bộ so sánh momen nhận một trong ba giá trị: (-1) cho biết momen giảm,
(0) cho biết momen không thay đổi, (+1) thể hiện momen tăng.

Đầu ra của 2 khối trễ này, cùng với vị trí của từ thông stator được sử dụng làm đầu
vào của bảng chọn. Vị trí của từ thông stator được chia ra làm 6 sector riêng biệt. Sai
số độ lớn từ thông stator và momen được hạn chế trong các dải trễ tương ứng. Người
ta chứng minh được dải trễ từ thông tác động mạnh đến sự méo dòng điện stator trong
vùng sóng hài thấp, còn dải trễ momen tác động mạnh đến tần số chuyển mạch.

2.2.8 Thiết lập bảng chuyển mạch

Như vậy khi biết vị trí của vector từ thông (ở sector nào), biết được từ thông tăng hay
giảm so với từ thông đặt, momen tăng hay giảm, không đổi so với momen đặt ta có các
vector điện áp tương ứng, đồng thời có các trạng thái chuyển mạch phù hợp, từ đó có
mức điện áp nghịch lưu tương ứng.

Bảng 2.1 Bảng thiết lập chuyển mạch

Từ thông Moment
S1 S2 S3 S4 S5 S6
 s  mM

+1 V2 V3 V4 V5 V6 V1

+1 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7

-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5

+1 V3 V4 V5 V6 V1 V2

-1 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0

-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4

33
2.3 Tổng hợp bộ điều khiển PI điều khiển động cơ theo phương pháp điều khiển
vector

Để tổng hợp bộ điều khiển PI cho bộ điều khiển dòng điện và tốc độ, trong luận văn
này sử dụng Toolbox trong MATLAB để tính toán tham số bộ điều khiển. Trước hết,
giả sử hệ tổng hợp (khi có bộ điều khiển) với hàm truyền đạt kín xấp xỉ khâu bậc 2
như sau

isd n2


i sd s 2  2n s  n2

Lựa chọn giá trị tần số tự nhiên ( n ) và hệ số damping (  ) dựa theo chỉ tiêu đáp ứng
của bộ điều khiển. Cụ thể, các chỉ tiêu đáp ứng của hệ thống kín (bậc 2) được tính xấp
xỉ bởi các công thức sau theo hệ số damping (  ); theo độ rộng băng tần bw (của hệ
kín); độ dự trữ pha PM (hệ hở). Độ rộng băng tần sẽ quyết định đến thời gian đáp
ứng, trong khi độ dự trữ pha quyết định đến độ quá điều chỉnh

 Thời gian đáp ứng (rise time)

1.8
tr  (2.21)
bw

 Hệ số damping

PM
 (2.22)
100

 Quá điều chỉnh

OS%  e / 1 2

(2.23)

Sử dụng Toolbox trong MATLAB thiết kế bộ điều khiển PI cho mạch vòng dòng điện
và mạch vòng tốc độ

Chương trình trong MATLAB

%%%%%%%%%% tuning %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

34
clc;
clear;

Rs=0.416;
p=4;
Lsd=1.365e-3;
Lsq=1.365e-3;
J=3.4e-4;
Jeq=J;
Ls=Lsd;
Tsd=Lsd/Rs;
s=tf('s');
%%%%%%%%%% Ham truyen dat %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

G= (1/Rs)*(1/(1+ s*Lsd/Rs));
%%%%%%%%%% Tham so bo dieu khien PI %%%%%%%%%%%%%%%%%%%

C= pidtune(G,'PI');
pidTuner(G,C);

2.3.1 Tổng hợp bộ điều khiển PI dòng điện điều khiển động cơ theo phương pháp
điều khiển vector

Xác định các tham số k p , ki

Ta chọn độ rộng băng tần là bw  10340rad / s và độ dự trữ pha là PM  69 0 ,

1.8  / 1 2
theo đó đáp ứng của hệ kín sẽ là tr   0.000174(s) và OS%  e  5% .
 bw

Trên đồ thị dưới đây, độ quá điều chỉnh khoảng 17%; lý do cho sự khác biệt là hàm
truyền đạt hệ kín chỉ là xấp xỉ khâu bậc 2 chuẩn

35
 Hình 2.10 Xác định tham số k p , ki mạch vòng dòng điện

Tham số bộ PI cho mạch vòng dòng điện là:

K p  13.03 ; K i  56340

2.3.2 Tổng hợp bộ điều khiển PI tốc độ điều khiển động cơ theo phương pháp điều
khiển vector

Xác định các tham số k p , ki

36
Ta chọn độ rộng băng tần là bw  1000rad / s và độ dự trữ pha là PM  84 0

1.8  / 1 2

tr   0.0018(s) và OS%  e  0.8%
 bw

Hình 2.11 Xác định tham số k p , ki mạch vòng tốc độ

Tham số bộ PI cho mạch vòng tốc độ là:

K p  0.5889 ; K i  61.89

2.4 Kết quả mô phỏng bộ PI dòng điện và tốc độ điều khiển động cơ bằng
Matlab – Simulink:

Bảng 2.2 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bộ PI dòng điện và tốc độ

Tham số động cơ PMSM Giá trị

Công suất định mức Pdm  2,5kW
Điện trở cuộn dây Stator Rs  0,416
Điện cảm dọc trục Lsd 1,356mH
Điện cảm ngang trục Lsq  1,356mH

37
 Mô men quán tính J  3,4 *104 Kg.m 2
Từ thông cực  p  0,1172Wb
Tốc độ định mức n  628,31rad / s
Số đôi cực từ Pc  4
Số pha 3
Điện áp định mức 200V
Dòng điện làm việc 8,1A
Dòng điện đỉnh 31,5A

Ta áp cho hệ thống tín hiệu đặt ω* = 400 ( rad/s ). Sau khi động cơ khởi động không
tải được 0,1 giây. Ta sẽ cho động cơ mang tải là mT = 3,2 Nm.

Sử dụng tham số bộ điều khiển PI đã tính ở mục 2.3.1 và 2.3.2. Kết quả mô phỏng như
sau:

Hình 2.12 Đáp ứng tốc độ

38
Hình 2.13 Mô men điện từ

39
Hình 2.14 Dòng isd , isq

40
 Hình 2.15 Dòng pha isu , isv , isw

Nhận xét:

- Thời gian xác lập tốc độ động cơ là 0,05s.

- Độ quá điều chỉnh khoảng 10,5 %, tốc độ lớn nhất là 442 rad/s.

- Khi động cơ làm việc ổn định, tốc độ động cơ luôn bám theo giá trị đặt, sai lệch tĩnh
của hệ thống gần như bằng 0.

- Khi động cơ làm việc có tải ở thời điểm 0,1 giây, tốc độ động cơ giảm xuống còn 388
rad/s, nhưng sau thời gian 0,04s tốc độ động cơ bám trở lại tốc độ đặt.

- Sau khi động cơ mang tải và tốc độ động cơ đạt tới giá trị đặt thì thành phần dòng isq

có độ lớn xấp xỉ 8,1 A, thành phần isd được duy trì là 0A.

41
CHƯƠNG 3 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ÁP DỤNG CHO
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM

Trong chương 3, luận văn trình bày các vấn đề sau:

- Tổng quan về điều khiển trượt

- Xét hệ thống điều khiển trượt bậc 2

- Nâng cao chất lượng bộ điều khiển trượt bằng cách giảm thời gian đạt tới mặt trượt

- Thiết kế bộ điều khiển Trượt cho động cơ PMSM

- So sánh kết quả đáp ứng của bộ điều khiển trượt với bộ điều khiển PI

3.1 Tổng quan về điều khiển trượt

3.1.1 Điều khiển trượt

Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản và hiệu quả. Để
thiết kế thành phần điều khiển trượt cần phải biết rõ các thông số của mô hình đối
tượng cũng như các chặn trên của các thành phần bất định của mô hình. Điều khiển
trượt có dạng hàm dấu và có hiện tượng dao động (chattering) các trạng thái xung
quanh mặt trượt [16]

3.1.2 Lý thuyết điều khiển trượt

3.1.2.1 Đối tượng điều khiển

Xét hệ thống phi tuyến biểu diễn bởi phương trình vi phân [16]


y ( n )  f y,..., y 
n1
  g  y,..., y  .u  d
n1
(3.1)

   n1
Đặt x1  y , x2  y, x3  y, ... xn  y (3.2)

T
Trong đó: x   x1, x2, ...xn  là vector trạng thái của hệ thống, d là nhiễu, u là tín hiệu

điều khiển

Ta biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái [16]:

42
 
 x1  x2

 x 2  x3
 
 x n 1  xn (3.3)



 x n  f  x   g  x  .u  d


Trong đó: y  x1

Mục tiêu điều khiển được đặt ra là xác định tín hiệu điều khiển u sao cho tín hiệu ra
y bám theo tín hiệu đặt r
3.1.2.2 Mặt trượt

Được định nghĩa là sai lệch: s  e  y  r (3.4)


 n1
 cn1e
n 2 
và tín hiệu s : s  e  ...  c2 e c1e (3.5)

Trong đó c1 , ..., cn 1 là các hệ số được chọn trước sao cho đa thức trưng của phương
trình vi phân sau Hurwitz (có tất cả các nghiệm với phần thực âm) [16]


e
n1
 cn1e
n 2
 ...  c2 e c1e  0 (3.6)

Khi đó các nghiệm của phương trình đặc trưng của (3.6) đều nằm bên trái mặt phẳng

phức, nên e (t ) sẽ tiến tới 0 khi t tiến tới  . Phương trình s  0 xác định một mặt
cong s trong không gian n chiều gọi là mặt trượt s (sliding surface) [16].

Từ (3.6) cho ta thấy rằng quỹ đạo pha của hệ thống sẽ không duy trì và ổn định trên
mặt trượt bởi các biến động của hàm f ( x ) và g ( x) .Vì vậy nhiệm vụ là xác định luật
điều khiển u để đưa các quỹ đạo pha của hệ thống về mặt trượt và duy trì trên mặt
trượt một cách bền vững.

43
Do thời gian trễ của khâu chấp hành, tín hiệu điều khiển u không thể đạt giá trị = 0
ngay tại thời điểm quỹ đạo pha vừa chạm vào mặt trượt. Điều này khiến cho quỹ đạo
pha tiếp tục vượt qua khỏi mặt trượt cho đến khi luật điều khiển u kịp đảo dấu. Vì vậy
quỹ đạo pha sẽ dao động quanh mặt (chattering) [16].

1 2
Gọi V ( x ) là hàm Lyapunov, ta định nghĩa V ( x )  s (3.7)
2
 
Đạo hàm hàm V ( x ) ta được: V ( x)  s. s
(3.8)


Để V ( x)  0 , chọn luật điều khiển u sao cho:

 Nếu s  0 thì s  0

 Nếu s  0 thì s  0
3.1.2.3 Luật điều khiển trượt:

Luật điều khiển trượt [16]

1   
u  f  x   c n 1e  n 1
 ...  c2 e  c1 e  k .sgn( s )  d  r n  (3.9)
g ( x)  

Luật điều khiển trượt trên có tính đến các thành phần bất định

Trong thực tế luật điều khiển trượt cần tính tới các thành phần bất định như nhiễu hệ
thống cũng như sự biến thiên theo thời gian của hàm f  x  và g  x  . Gọi f  x, t  và

g  x, t  là các thành phần bất định của hệ thống [16]

Luật điều khiển trượt có tính đến các thành phần bất định [16]:
u  uequivalent  ucorrective (3.10)

Trong đó:

44
 uequivalent   0 ( x).sgn( g ( x )).sgn( s ) là thành phần điều khiển phụ thuộc
vào mô hỉnh danh định của hệ thống còn gọi là thành phần điều khiển tương đương.
u corrective   max ( x , t ).sgn( g ( x )).sgn( s ) là thành phần điều khiển bền
vững, còn gọi là thành phần điều khiển hiệu chỉnh có tác dụng bù cho các thành phần
bất định của hệ thống và có giá trị phụ thuộc vào các chặn trên của các thành phần bất
định của hệ thống. Thường  max được chon bằng hệ số dương k [16].

1
k  sup ( f max  D ) (3.11)
g 0 ( x )  g min

3.1.2.4 Đặc điểm của điều khiển trượt

Từ mục 3.1.2.3 cho thấy để tính toán thành phần điều khiển tương đương của điều
khiển trượt đòi hỏi phải biết đầy đủ các hàm danh định của đối tượng, và để tính toán
thành phần điều khiển bền vững cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu.
Hàm dấu trong thành phần điều khiển của điều khiển trượt cổ điển tạo nên hiện tượng
đảo cực trong tín hiệu điều khiển cộng với hiện tượng trễ vật lý của các đối tượng
được điều khiển tạo nên hiện tượng chattering (dao động của các quỹ đạo pha xung
quanh mặt trượt)
Tóm lại: Thiết kế bộ điều khiển trượt bao gồm hai bước

Bước 1: Chọn mặt trượt s

Bước 2: Thiết kế luật điều khiển để quỹ đạo hệ thống (biến trạng thái) hướng đến mặt
trượt, đảm bảo điều kiện sau được thỏa mãn

s .s  0 (3.12)

3.2 Xét hệ thống điều khiển trượt bậc 2

Trước khi đi vào thiết kế bộ điều khiển trượt cho bài toán điều khiển động cơ không
đồng bộ nam châm vĩnh cửu, ta xét luật điều khiển trượt cho hệ bậc 2

Giả sử phương trình trạng thái hệ bậc 2 có dạng:

45
 
 x1  x2
 (3.13)
 x2  f ( x)  g ( x)  b( x)u

T
Trong đó: x   x1 , x2  là vector trạng thái của hệ thống f ( x ) , g ( x ) là thành phần gây

nhiễu, u là tín hiệu điều khiển, b ( x ) thành phần khác không.

Như vậy thiết kế bộ điều khiển bao gồm các bước cụ thể sau:

- Đầu tiên ta định nghĩa tín hiệu mặt trượt:

s1  cx1  x2 (3.14)

Mặt trượt trên đảm bảo cho hệ thống điều khiển ổn định tiệm cận (asymptotic
stability). Tốc độ hội tụ liên quan trực tiếp đến giá trị tham số c .

- Tiếp theo là xác định đại lượng điều khiển u thỏa mãn điều kiện tới mặt trượt.

s.s  0 (3.15)

Do đó ta chọn luật điều khiển tới mặt trượt [18] như sau :

s1  k1.sgn( s1 ) (3.16)

Từ phương trình (3.14), (3.16)

 
c x1  x2  k1.sgn( s1 ) (3.17)

Và do vậy
cx2  f ( x )  g ( x )  b ( x )u   k1.sgn( s1 ) (3.18)

Từ phương trình (3.18) ta rút ra được

u  b 1 ( x)  cx2  f ( x)  g ( x)  k1 sgn(s1 ) (3.19)

Từ phương trình (3.19), ta có thể thấy rằng thành phần b  x k1.sgn  s1  là không
1

liên tục (discontinuous), nó sẽ gây ra hiện tượng dao động (quanh mặt trượt-
chattering). Mức độ dao động (chattering) phụ thuộc vào giá trị k1 .

46
Từ phương trình (3.16), tích phân hai vế, ta thu được thời gian đạt tới mặt trượt
(sliding mode surface reaching) [18]
s 0
t1  (3.20)
k1

3.3 Nâng cao chất lượng bộ điều khiển trượt bằng cách giảm thời gian đạt tới
mặt trượt

Trong luận văn này, tác giả sử dụng kết quả nghiên cứu [18] để giảm thời gian đạt tới
mặt trượt (tăng đáp ứng) đồng thời giảm dao động (chattering) một cách hiệu quả.
Luật đạt tới mặt trượt (reaching law) như sau:

s  eq( x1, s).sgn( s) (3.21)
k
Trong đó: eq ( x1 , s ) 
1
  (1    ) e  s
x1

Từ phương trình trên, ta có thể thấy rằng nếu s tăng eq x1, s hội tụ đến giá trị

k /   k . Điều này có ý nghĩa rằng với việc lựa chọn các tham số hợp lý, ta có thể
nhanh chóng tiến tới mặt trượt. Ngược lại, khi s giảm mẫu của eq  x1, s tiệm cận đến

1  1/ x1 , lúc đó eq x1, s hội tụ đến giá trị k x1 / 1  x1  , trong đó trạng thái của hệ

thống x1 dần giảm về không (với tín hiệu điều khiển được thiết kế). Điều này có ý

nghĩa là khi quỹ đạo trạng thái của hệ thống tiến tới mặt trượt thì eq x1, s dần giảm về

không và chống lại hiện tượng dao động (chattering).

3.3.1 So sánh về thời gian đạt tới mặt trượt của hai luật

- Luật 1 cho ở công thức (3.16)


s1  k1.sgn( s1 )

Thời gian tiến tới mặt trượt là

s 0
t1 
k1

47
- Luật 2 cho ở công thức (3.21)

s  eq( x1, s).sgn(s )

Trong đó:
k
eq ( x1 , s)  (3.22)
1
  (1    )e  s
x1

Để chứng minh rằng thời gian đạt đến mặt trượt của luật 2 nhỏ hơn so với thời gian đạt
đến mặt trượt ở luật 1.

Từ công thức (3.22) ta có


s    1  1/ x1   e s   k .sign  s (3.23)
 

Tích phân hai vế từ 0 đến t, với s t   0 ta thu được thời gian đạt tới mặt trượt [18]

 1 
 1  
1 x1  s (0)

t   s(0)  (1  e ) (3.24)
k  
 

Bởi vì:
  s ( 0)
1 e 1
1
1 
1 x1
Suy ra: t  ( s(0)  ) (3.25)
k 

Nếu tham số  được chọn để

1  1 / x1  

 s  0

 s (0)
Thì t 
k

48
Trong trường hợp chọn cố định k  k1 , ta đi so sánh thời gian đạt tới mặt trượt với
thời gian trong công thức (3.19)
 s (0) s (0) s (0)
t  t1    (  1) (3.26)
k k1 k

s 0
Do  0 và   1 , nên t  t1  0
k

Kết luận: Như vậy với luật 2, thời gian đạt tới mặt trượt nhỏ hơn so với luật 1

3.3.2 So sánh về độ dao động của hai luật

Giả sử ta chọn t  t1 , ta rút ra quan hệ:

k  .k1 (3.27)

Điều này có ý nghĩa là cùng với thời gian tới mặt trượt ( t  t1 ), luật 2 đạt tới mặt trượt
với hệ số k nhỏ hơn k1 , đồng nghĩa với mức độ dao động (chattering) nhỏ hơn.

3.4 Thiết kế bộ điều khiển trượt cho động cơ PMSM

3.4.1 Phương trình mô tả toán học động cơ PMSM trên hệ tọa độ dq

3
m  pc  piq  1.5 pc  piq (3.28)
M 2
did
u d  Rsid  Ls   Ls iq (3.29)
dt
diq
uq  Rsiq  Ls   Lsid   p (3.30)
dt
J d
m m   B (3.31)
M T pc dt

3.4.2 Thiết kế bộ trượt cho động cơ PMSM

Để thiết kế luật điều khiển trượt, trước hết ta xây dựng mặt trượt là sai lệch giữa tốc độ
đặt và tốc độ cần điều khiển
Mặt trượt: s  e   ref   (3.32)

49
   
Đạo hàm hai vế phương trình (3.32): s  ref   (3.33)

Từ phương trình (3.28), (3.31) ta có đối tượng điều khiển có dạng phương trình vi
phân:
. 1.5 pc 2 p pc Bp
 iq  mT  c 
J J J
 aiq  bmT  c
(3.34)
 aniq  bn mT  cn   aiq bmT  c
 aniq  cn  r (t )

1.5 pc 2 p pc B
Trong đó: a  an  a  , b  bn b  và c  cn c 
J J J

Với an , bn , cn là các tham số, và a, b, c là các sai lệch tham số của động cơ. r (t )
tham số thay đổi do nhiễu của hệ thống.
r t   ai q bmT c (3.35)

Điều kiện chặn trên

r t   l

Để thỏa mãn điều kiện tới mặt trượt s. s  0 , ta chọn:
 
s   ref  cn  r (t )  aniq
(3.36)
 eq( x1 , s ).sgn( s )

Từ phương trình (3.36) ta suy ra

 
 
iq  an 1  ref  cn   r (t )  eq ( x1 , s ).sgn( s ) (3.37)

Do r (t ) thay đổi do nhiễu, do tham số thay đổi nên không thể xác định được r (t ) .

Bằng cách lấy r(t ) bằng giá trị chặn trên. Với r (t )  l

Đại lượng điều khiển lúc đó được xác định [18]

50
  
 
iq  an 1  ref  cn    l  eq ( x1 , s ) .sgn( s ) (3.38)

3.4.3 Sơ đồ và chương trình mô phỏng bộ điều khiển trượt trong Matlab –

Simulink động cơ PMSM

Hình 3.1 Sơ đồ bộ điều khiển trượt trong Matlab – Simulink

51
3.4.4 Sơ đồ và kết quả mô phỏng bộ điều khiển trượt động cơ PMSM bằng Matlab-
Simulink:

Hình 3.2 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển trượt bằng Matlab – Simulink

Bảng 3.1 Bảng tham số mô phỏng động cơ PMSM bộ điều khiển trượt

Tham số động cơ PMSM Giá trị

Điện trở cuộn dây Stator Rs  0,416
Điện cảm dọc trục Lsd  1,356mH
Điện cảm ngang trục Lsq  1,356mH
Mô men quán tính J  3, 4*104 Kg.m2
Từ thông cực  p  0,1172Wb
Tốc độ định mức n  628,31rad / s
Số đôi cực từ pc  4

52
 Số pha 3
Điện áp định mức 200V
Dòng điện làm việc khi mang tải mT = 3,2 Nm. 8,1A
Dòng điện đỉnh 31,5A

Ta áp cho hệ thống tín hiệu đặt ω* = 400 ( rad/s ). Sau khi động cơ khởi động không
tải được 0,1 giây. Ta sẽ cho động cơ mang tải là mT = 3,2 Nm.

3.4.4.1 Đối với bộ điều khiển Trượt với luật tiến tới mặt trượt 2

Áp dụng công thức (3.22). Mô phỏng với các tham số: l  0, k  90,   0.0006,
  10.

Chương trình viết cho bộ trượt với luật tiến tới mặt trượt 2:
function [y,s] = fcn(dwr, Wm, e, iq, mT)
%%%%%%%%%%%%% thiet ke bo dieu khien Truot %%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% Tham so dong co chuan %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Rs=0.416;p=4;
Lsd=1.365e-3;Lsq=1.365e-3;
J=3.4e-4;
Jeq=J;
Ls=Lsd;
Flux=0.1172;
B=0;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Tinh cac thong so %%%%%%%%%%%%%%%%%
pc=p/2;
an=1.5*pc^2*Flux/J;
bn=pc/J;
cn=B/J;
%%%%%%%%%%%%%%%%% Cac thong so thay doi co the %%%%%%%%%%%
dan=0.0;
dbn=0.0;
dcn=0.0;
r=dan*iq- dcn*Wm-bn*mT;

%%%%%%%%%%%%%%%% Tham so bo dieu khien truot %%%%%%%%%%%%%

Ktruot=90;
eps=0.0006;
x1=e;
theta=10;

%%%%%%%%%%%%%%%% Mat truot %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

s=e;

53
%%%%%%%%%%%%%%%%% Luat 2 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
eq= Ktruot/(eps+(1+1/abs(x1)-eps)*exp(-theta*abs(s)))
iq=(an^(-1))*(dwr+cn*Wm-r+eq *sign(s));
y = iq;

Kết quả mô phỏng như sau:

Hình 3.3 Đáp ứng tốc độ

54
Hình 3.4 Mô men điện từ

55
Hình 3.5 Dòng isd , isq

56
 Hình 3.6 Dòng pha isu , isv , isw

Nhận xét:

- Thời gian đáp ứng tốc độ của bộ điều khiển trượt là 0,007 s.

- Độ quá điều chỉnh xấp xỉ 0 %.

- Sau khi động cơ mang tải và tốc độ động cơ đạt đến giá trị đặt thì thành phần dòng
isq có độ lớn xấp xỉ là 8,1 A và thành phần dòng isd được duy trì là 0A.

- Khi động cơ làm việc ổn định tốc độ động cơ luôn bám theo giá trị đặt, như vậy sai
lệch tĩnh của hệ thống gần như bằng 0.

3.4.4.2 Đối với bộ điều khiển Trượt với luật tiến tới mặt trượt 1

Chương trình viết cho bộ trượt với luật tiến tới mặt trượt 1:
function [y,s] = fcn(dwr, Wm, e, iq, mT)
%%%%%%%%%%%%% thiet ke bo dieu khien mo %%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% Tham so dong co chuan %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
B=0;

57
Rs=0.416;p=4;
Lsd=1.365e-3;Lsq=1.365e-3;
J=3.4e-4;
Jeq=J;
Ls=Lsd;
Flux=0.1172;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Tinh %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

pc=p/2;
an=1.5*pc^2*Flux/J;
bn=pc/J;
cn=B/J;

%%%%%%%%%%%%%%%%% cac thong so thay doi co the %%%%%%%%%%%

dan=0.0;
dbn=0.0;
dcn=0.0;
r=dan*iq- dcn*Wm-bn*mT;

s=e; % mat truot

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Luat 1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

eq= 90;

%eq= 100000;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
iq=(an^(-1))*(dwr+cn*Wm-r+eq *sign(s));
y = iq;

58
a. Mô phỏng với tham số: k  90

Hình 3.7 Đáp ứng tốc độ luật tiến tới mặt trượt 1

Với k  90 thì thời gian đáp ứng tốc độ xấp xỉ là 9(s), có thể thấy rằng luật tiến tới
mặt trượt 2 tốt hơn luật tiến tới mặt trượt 1.

b. Mô phỏng với tham số: k  100000

Để giảm thời gian đáp ứng của luật 1, ta tăng k=100000.

59
 Hình 3.8 Đáp ứng tốc độ luật tiến tới mặt trượt 1

Từ đồ thị hình 3.8 ta thấy rằng khi k tăng, thời gian đáp ứng giảm (nhanh đạt tới tốc độ
đặt), tuy nhiên độ dao động lại tăng.

60
3.4.4.3 So sánh kết quả của bộ Trượt luật 1, luật 2 và bộ PI

Hình 3.9 Đáp ứng tốc độ bộ PI, bộ trượt luật 1 và trượt luật 2

61
 Hình 3.10 Đáp ứng tốc độ bộ PI, bộ trượt luật 1 và trượt luật 2 (phóng to)

Nhận xét:

- Từ đồ thị hình 3.9 và hình 3.10 ta có thể kết luận rằng thời gian tiến tới mặt trượt của
luật 2 nhanh hơn so với thời gian tiến tới mặt trượt của luật 1. Hơn nữa đáp ứng khi sử
dụng luật điều khiển 1 gây ra hiện tượng dao động lớn hơn so với luật 1

- Thời gian đáp ứng của bộ điều khiển trượt lớn hơn so với thời gian đáp ứng khi sử
dụng bộ điều khiển PI dòng điện và tốc độ. Tuy nhiên, đáp ứng của bộ điều khiển trượt
cho độ quá điều chỉnh lại nhỏ hơn nhiều so với đáp ứng của bộ điều khiển PI

62
 KẾT LUẬN
1. Các kết quả đạt được:

- Nghiên cứu về động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu.

- Phân tích động lực động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu và phương pháp điều khiển
động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu. Đây là cơ sở để hiểu biết đối tượng trước khi
xây dựng các bộ điều khiển.

- Xây dựng mô hình mô phỏng động cơ PMSM trên phần mềm Matlab - Simulink.

- Nghiên cứu về cơ sở lý thuyết điều khiển Trượt và lựa chọn cấu trúc cho bộ điều
khiển Trượt.

- Thiết kế được bộ điều khiển Trượt cho động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu.

- Chọn cấu trúc điều khiển để động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu ổn định tốc độ.

- Thiết kế được bộ điều khiển PI dòng điện và tốc độ cho động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cữu.

- Thiết kế được bộ điều khiển Trượt để điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cữu.

- Viết chương trình và cài đặt thông số cho bộ điều khiển Trượt như đã thiết kế.

- Tiến hành mô phỏng và đánh giá hiệu quả của các phương án điều khiển. Kết quả mô
phỏng cho thấy bộ điều khiển Trượt cho chất lượng điều khiển tốt hơn so với sử dụng
bộ điều khiển PI trong cả trường hợp tốc độ động cơ thay đổi, thời gian xác lập và độ
quá điều chỉnh là nhỏ nhất.
2. Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp theo

- Các kết quả nghiên cứu của luận văn mới chỉ dừng lại ở phần mô phỏng trên phần
mềm Matlab - Simulink chuyên dụng.

- Chưa thử nghiệm trên mô hình thực tế.

63
- Hướng nghiên cứu tiếp theo là tiếp tục nghiên cứu điều chỉnh bộ điều khiển để nâng
cao chất lượng điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu tốt hơn và sẽ áp dụng
vào thực tế khi có điều kiện thích hợp.

64
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Doãn Phước (2012), “Phân tích và điều khiển hệ phi tuyến”, Nhà xuất
bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[2] Nguyễn Thị Phương Hà (2009), “Lý thuyết điều khiển hiện đại”, NXB Đại học
Quốc gia thành phố Hồ Chí Minh, Hồ Chí Minh.
[3] Nguyễn Đình Khoát (2008), “Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động sử
dụng động cơ điện xoay chiều”, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Trường đại học Thái
Nguyên, Thái Nguyên.
[4] Phan Cường (2012), “Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cữu bằng
phương pháp mờ - thích nghi”, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Trường đại học Đà
Nẵng, Đà Nẵng.
[5] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), “Lý thuyết điều khiển mờ”, Nhà
xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[6] Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Xuân Khánh (2008), “Lý thuyết điều
khiển tự động”, Nhà xuất bản giáo dục, Hà Nội.
[7] Nguyễn Thương Ngô (1999), “Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại”, Nhà xuất
bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[8] Lê Hùng Lân (2004), “Lý thuyết điều khiển tự động tập 1”, Nhà xuất bản GTVT,
Hà Nội.
[9] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”,
Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, Hà Nội.
[10] Nguyễn Phùng Quang (2005), “Truyền động điện thông minh”, Nhà xuất bản
khoa học kỹ thuật, Hà Nội.
[11] Nguyễn Phùng Quang (1999), “Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều
ba pha”, Nhà xuất bản giáo dục, Hà Nội.
[12] Lê Hùng Lân, Nguyễn Văn Tiềm (2013), “Hệ thống điều khiển nhiều chiều và phi
tuyến”, Nhà xuất bản GTVT, Hà Nội.
[13] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2002), “Lý thuyết điều khiển mờ”, Nhà
xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[14] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung (2006), “Lý thuyết điều
khiển tuyến tính”, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[15] Nguyễn Doãn Phước, Bùi Công Cường (2006), “Hệ mờ mạng nơron và ứng
dụng”, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[16] Nguyễn Đức Minh (2012), “Điều khiển trượt thích nghi hệ thống động phi tuyến”,
Luận án tiến sĩ kỹ thuật trường đại học bách khoa thành phố HCM, HCM.

65
[17] L. Zhong, M. F. Rahman, W. Y. Hu, and K. W. Lim (1997), “Analysis of direct
torque control in Permanent Magnet Synchronous motor drives”, IEEE Trans.
Power Electron.,Vol. 12, no. 3, pp. 528-536, May 1997.
[18] Xiao guang Zhang, Lizhi Sun, Ke Zhao, and Li Sun (2013), ”Nonlinear Speed
Control for PMSM System Using Sliding-Mode Control and Disturbane
Compensation Techniques”, IEEE Trans. Power Electron., Vol. 28, no. 3, March
2013.
[19] Mohan, Ned (2014), “Advanced elecric drives: Analysis, control, and modeling
using MATLAB/Simulink”, Published by John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, New
Jersey.
[20] Ton Duc Do, Han Ho Choi, and Jin-Woo Jung (2015), “Nonlinear Opyimal DTC
Design and Stability Analysis for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor
Drives”, IEEE/ASME TRANSACTION ON MECHATROINCS.
[21] Pragasen Pillay, and Ramu Krishnan, “Modeling, Simulation, and Analysis of
Permanent-Magnet Motor Drives, Part I: The Permanent-Magnet Synchronous
Motor Drive”, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS.,
Vol. 25, no. 2, March/April 1989.
[22] M.R. Zolghadri, C. Pelisson, D. Roye (1996), “Star Up of a Global Direct Toque
Control Systems”, IEEE Trans. On Power Electricnics, pp. 370 – 374.
[23] M.R Zolghadri, E. Mijika Olasagasti, D. Poye (1997), “Steady State Torque
Correcction of a Direct Controlooed PM Synchronous machine”, IEEE.

66