‫طراحی و شبیه سازی کنترل کننده مدلغزشی‪-‬فازی برای‬

‫سیستم جرم و فنر غیرخطی‬

‫‪b.rezaei@nit.ac.ir‬‬ ‫بهروز رضایی‪ ،‬عضو هیأت علمی گروه کنترل‪ ،‬دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل‪،‬‬
‫‪aminokeynezhad@stu.nit.ac.ir‬‬ ‫امین اوکی نژاد‪ ،‬دانشجوی کارشناسی ارشد‪ ،‬دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل‪،‬‬
‫‪a.pourhossein@stu.nit.ac.ir‬‬ ‫آرش پورحسین‪ ،‬دانشجوی کارشناسی ارشد‪ ،‬دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل‪،‬‬
‫‪a.sharafzade@stu.nit.ac.ir‬‬ ‫علی شرف زاده‪ ،‬دانشجوی کارشناسی ارشد‪ ،‬دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل‪،‬‬

‫چکیده‪:‬در این مقاله مسئله کنترل با استفاده از یک روش ترکیبی مبتنی بر کنترل مد لغزشی ‪ -‬فازی در یکی از سیستم‬
‫های غیرخطی پر کاربرد در بحث ارتعاشات مکانیکی تحلیل و بررسی می گردد‪ .‬طراحی کنترل کننده پیشنهادی به‬
‫صورت طراحی دو مرحله ای و با طراحی دو کنترل کننده ساده و کارآمد انجام می شود به نحوی که طرح نهایی از‬
‫مزایای هر دو کنترل کننده برخوردار خواهد بود‪ .‬اولین کنترل کننده‪ ،‬کنترل کننده مد لغزشی می باشد که روشی بسیار‬
‫موثر در مسئله دنبالیابی ورودی با عملکرد مقاوم در حضور نامعینی مدل و اغتشاشات بیرونی می باشد‪ .‬پس از اولین‬
‫مرحله طراحی‪ ،‬دومین کنترل کننده‪ ،‬یعنی کنترل کننده ی فازی طراحی می گردد به طوری که باعث حذف پدیده لرزش‬
‫در روش کنترل مد لغزشی شود و در عین حال این روش به دلیل ویژگیهای منحصر به فرد سیستمهای فازی به خوبی‬
‫می تواند دنبالیابی کامل ورودی را نتیجه دهد‪ .‬در نهایت با اعمال دو ورودی سینوسی و سیگنال پالسی شبیه سازی‬
‫صورت گرفته و نتایج مورد بررسی مقایسه قرار می گیرند‪ .‬نتایج بدست آمده نشان می دهند که روش کنترل مدلغزشی‬
‫فازی عملکرد بسیار موثری در این سیستم در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی معمول دارد‪.‬‬
‫کلمات کلیدی‪ :‬کنترل مد لغزشی فازی‪ ،‬طراحی کنترلگر‪ ،‬مسئله دنبالیابی‪ ،‬سیستم جرم و فنر غیرخطی‬

‫قرار دهیم‪ .‬در اغلب موارد طراحی کنترل بر اساس مدل‬

‫خطی سیستم بوده و به دلیل نادیده گرفتن عوامل‬
‫‪ 1‬مقدمه‬
‫غیرخطی‪ ،‬سیستم حلقه بسته پاسخ چندان مطلوبی به‬
‫برای بررسی رفتار سیستم های غیرخطی‪ ،‬اغلب‬
‫ویژه در شرایط غیرعادی عملکردش نخواهد داشت‪،‬‬
‫معادالت دینامیکی آنها را با مدلهای خطی شده تقریب‬
‫در حالیکه که اگر طراحی کنترل بر اساس سیستم غیر‬
‫می زنند‪ .‬بنابراین برای بررسی دقیق و معتبر رفتار این‬
‫خطی صورت گیرد‪ ،‬رفتار بسیار بهتری از سیتم حلقه‬
‫سیستم ها‪ ،‬باید رفتار غیرخطی آنها را مورد مطالعه‬
‫‪1‬‬
‫مراتب باال‪ ،‬کنترل مدلغزشی انتگرالی‪ ،‬کنترل فازی‪،‬‬
‫شبکه عصبی‪ ،‬بهینه سازی با استفاده از الگوریتم های‬
‫بهینه سازی و روشهای شبه مد لغزشی اشاره نمود‪ .‬در‬
‫این مقاله کنترل مدلغزشی فازی برای ردیابی بهتر و‬
‫تضعیف چترینگ استفاده شده است [‪.]5‬‬
‫سیستم جرم و فنر یکی از مشهورترین سیستم هایی‬
‫است که کاربرد بسیاری در سیستمهای مکانیکی مخلف‬
‫مورد استفاده در صنایع مختلف دارد‪ .‬معادله دینامیک‬
‫این سیستم در[‪ ]6‬و [‪ ]7‬بررسی شده است‪ .‬اغلب این‬
‫معادالت به صورت معادالت خطی در مراجع مختلف‬
‫بررسی می گردند و از عوامل غیرخطی صرفنظر می‬
‫گردد‪ .‬همچنین روش های کنترلی مختلفی بر روی‬
‫سیستم جرم و فنر غیر خطی پیاده سازی شده است‪ .‬در‬
‫[‪ ]7‬طراحی کنترل کننده به روش مد لغزشی و خطی‬
‫سازی فیدبک برای این سیستم غیر خطی ارائه شده‬
‫است‪ .‬عدم قطعیت های موجود در سیستم باعث می‬
‫شود در روش فیدبک خطی ساز رابطه بین ورودی و‬
‫خروجی از بین رود‪ .‬برای همین از روش کنترل‬
‫مدلغزشی استفاده نموده است‪ .‬اما این روش هم با‬
‫مشکل چترینگ مواجه است که به آن اشاره خواهد‬
‫شد ‪ .‬در [‪ ]8‬کنترل کننده فازی تطبیقی غیر مستقیم‬
‫برای سیستم جرم و فنر طراحی شده است‪ .‬برای این‬
‫سیستم ناپایدار پارامترها دارای نامعینی بودند‪،‬اما روش‬
‫طراحی کنترل کننده به نحوی بود که با وجود نامعینی‬
‫های سیستم حلقه بسته نه تنها پایداری را حفظ میکرد‬
‫بلکه مسیر مطلوب را نیز دنبال می کند‪.‬‬
‫روشهای مطرح شده برای کنترل سیستم جرم و فنر‬
‫عمدتا براساس مدل خطی هستند و این خود باعث‬
‫تقریب قابل توجهی در مدل سیستم می شود‪ .‬بنابراین‬
‫در نظر گرفتن تاثیر عوامل غیرخطی در طراحی کنترل‬
‫کننده می تواند موجب بهبود چشمگیر نتایج گردد‪.‬‬
‫همچنین از میان روشهای کنترلی مطرح شده برای این‬
‫سیستم کنترل فازی کمتر مورد توجه واقع شده است‪،‬‬
‫در حالیکه استفاده از کنترلی فازی به دلیل عملکرد‬
‫مناسب آن در شرایط عملکرد غیرعادی مانند وجود‬
‫از توابع پیوسته به جای تابع عالمت‪ ،‬کنترل مد لغزشی‬
‫‪2‬‬
‫بسته به دلیل طراحی کارآمدترحاصل می گردد [‪.]1‬‬
‫بنابراین جهت بهبود رفتار سیستم های غیرخطی‬
‫بایستی از کنترل غیرخطی استفاده نمود‪ ،‬چرا که کنترل‬
‫خطی طراحی شده برای یک سیستم غیرخطی تنها در‬
‫یک بازه می تواند سیستم را به سمت رفتار مطلوب‬
‫سوق دهد و اگر سیستم از حالت خطی خارج شد‪،‬‬
‫سیستم کنترل خطی ممکن است عملکرد مطلوبی‬
‫نداشته باشد [‪.]2‬‬
‫تئوری کنترل و روشهای طراحی کنترلگر برای سیستم‬
‫های خطی حتی به صورت سیستمهای چندورودی‬
‫چندخروجی در بسیاری از کتب شناخته شده مانند [‪]3‬‬
‫به خوبی بررسی شده است‪ .‬اما برای سیستم های غیر‬
‫خطی‪ ،‬طراحی کنترلگر مسئله ساده ای نیست و نیازمند‬
‫مطالعه و بررسی دقیقتری میباشد‪ .‬طراحی و بررسی‬
‫کنترلگرهای غیرخطی برای سیستم های غیرخطی‬
‫لیپشیتز [‪ ]4‬همواره یکی از دغدغه های محققین در‬
‫جامعه ی کنترل می باشد که کماکان از مسائل اصلی‬
‫می باشد و حجم وسیعی از تحقیقات را به خود‬
‫اختصاص داده است‪ .‬یکی از روشهای کنترل غیرخطی‬
‫که در چند دهه اخیر مورد توجه مححقان بسیاری قرار‬
‫گرفته است‪ ،‬روش کنترل مدلغزشی می باشد‪ .‬کنترل مد‬
‫لغزشی یکی از روش های کنترل مقاوم است ‪ ،‬که هدف‬
‫اصلی آن طراحی کنترل کننده ای است که در حضور‬
‫عدم قطعیت ها‪ ،‬پاسخ حلقه بسته مطلوبی را برای‬
‫سیستم فراهم کند‪ .‬برای این منظور این کنترل کننده‬
‫سعی در جذب و نگه داری حالت های سیستم بر روی‬
‫سطحی به نام سطح لغزش را دارد‪ .‬در یک روش‬
‫مدلغزشی ایده آل اگر فرکانس سوییچینگ به سمت بی‬
‫نهایت میل کند‪ ،‬دقت و مقاومت سیستم افزایش می‬
‫یابد‪ ،‬ولی سیستم به اصطالح دارای چترینگ یا‬
‫نوساناتی حول سطح لغزش می باشد که یک پدیده‬
‫نامطلوب برای سیستم است و باعث افزایش دامنه و‬
‫ورودی کنترل می شود‪.‬‬
‫به منظور حذف یا تضعیف دامنه چترینگ روش های‬
‫زیادی ارائه شده است که از آن جمله می توان به استفاده‬
‫جاذب هستند‪ .‬سیستم اصلی با نیروی خروجی‬ ‫نامعینی و اغتشاش در سیستم می تواند به طور موثری‬
‫و 𝑗𝛺 دامنه نیرو و فرکانس‬ ‫)𝑡 𝑗𝛺𝑠𝑜𝑐 𝑗𝑓 ‪ (∑𝑛𝑗=1‬که 𝑗𝑓‬ ‫باعث بهبود عملکرد این سیستم پرکاربرد گردد‪.‬‬
‫هستند‪ ،‬حرکت می کند‪.‬‬ ‫در این مقاله سعی داریم تا مسئله دنبالیابی ورودی را‬
‫رابطه مربوط به آن را می توان به صورت زیر نوشت‪:‬‬ ‫با استفاده از کنترل کننده مدلغزشی‪-‬فازی [‪ ]9‬حل‬
‫‪𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑐1 𝑥̇ 1 + 𝑐2 𝑥̇ 1 𝑥12 + 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥12 +‬‬ ‫کنیم‪ .‬روش پیشنهادی مشابه روش مطرح شده در‬
‫‪𝑘13 𝑥13 + 𝑐3 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑘21 (𝑥1 − 𝑥2 ) +‬‬ ‫[‪ ]11‬می باشد و در آن از کنترل مدلغزشی‪-‬فازی‬
‫= ‪𝑘22 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝑘23 (𝑥1 − 𝑥2 )3‬‬
‫استفاده می کنیم‪ .‬استفاده از کنترلگر فازی باعث حذف‬
‫𝑡 𝑗𝛺𝑠𝑜𝑐 𝑗𝑓 ‪∑𝑛𝑗=1‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫اغتشاش و تضعیف پدیده چترینگ می شود که در‬
‫نتایج شبیه سازی به خوبی مشاهده می شود‪ .‬این کنترل‬
‫کننده فازی‪ ،‬یک کنترل کننده تک ورودی‪-‬تک‬
‫خروجی می باشد که در آن از فازی ساز منفرد‪ ،‬موتور‬
‫استنتاج حاصل ضرب و غیر فازی ساز میانگین مراکز‬
‫استفاده شده است‪ .‬همچنین روش پیشنهادی در‬
‫حضور اغتشاش به سیستم مورد مطالعه اعمال می‬
‫گردد و نشان داده می شود که پاسخهای مناسبی در‬
‫مقایسه با روش کنترل مد لغزشی معمول جاصل می‬
‫گردد‪ ،‬در عین حال تالش کنترلی نیز افزایش چندانی‬
‫ندارد‪.‬‬
‫شکل ‪.1‬مدل سیستم ارتعاش [‪]6‬‬
‫ساختار مقاله به این صورت است که در قسمت ‪2‬‬
‫معادالت دینامیکی سیستم جرم و فنر غیرخطی معرفی‬
‫‪𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑐3 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + 𝑘21 (𝑥2 − 𝑥1 ) +‬‬
‫‪𝑘22 (𝑥2 − 𝑥1 )2 + 𝑘23 (𝑥2 − 𝑥1 )3 = 0‬‬ ‫)‪(2‬‬ ‫می گردند‪ .‬سپس در قسمت ‪ 3‬روش کنترل مد لغزشی‬
‫از رابطه های (‪ )1‬و (‪ )2‬داریم‪:‬‬ ‫تشریح می گردد‪ .‬در قسمت ‪ 4‬کنترل کننده فازی طراحی‬
‫می شودد‪ .‬کنترل کننده مد لغزشی فازی پیشنهادی در‬
‫‪𝑥̈ 1 + 𝜀𝜁1 𝑥̇ 1 +‬‬ ‫‪𝜀𝜁2 𝑥̇ 1 𝑥12‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪𝜔12 𝑥1‬‬ ‫‪𝜀𝛼1 𝑥12‬‬ ‫‪+‬‬ ‫قسمت ‪ 5‬مطرح می گردد‪ .‬نتایج شبیه سازی در قسمت‬
‫‪3‬‬
‫‪𝜀𝛼2 𝑥1 + 𝜀𝜁3 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) − 𝜀𝛼3 𝑥2 +‬‬
‫‪ 6‬نشان داده می شوند و در پایان نتیجه گیری آورده می‬
‫= ‪𝜀𝛼4 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝜀𝛼5 (𝑥1 − 𝑥2 )3‬‬
‫𝑡 𝑗𝛺𝑠𝑜𝑐 𝑗𝑓 ‪𝜀 ∑𝑛𝑗=1‬‬ ‫)‪(3‬‬ ‫شود‪.‬‬
‫‪𝑥̈ 2 + 𝜀𝜁4 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + 𝜔22 (𝑥2 − 𝑥1 ) +‬‬
‫‪𝜀𝛽1 (𝑥2 − 𝑥1 )2 + 𝜀𝛽2 (𝑥2 − 𝑥1 )3 = 0‬‬ ‫)‪(4‬‬ ‫‪ 2‬معادله دینامیکی‬
‫که در آن‪:‬‬
‫‪𝑐1‬‬ ‫‪𝑐2‬‬ ‫‪𝑐3‬‬ ‫𝑐‬
‫مدل سیستم جرم و فنر با دو درجه آزادی در شکل ‪1‬‬
‫𝑚 = ‪𝜁1 = 𝑚 , 𝜁2 = 𝑚 , 𝜁3‬‬ ‫‪, 𝜁4 = 𝑚3‬‬ ‫‪,‬‬ ‫نشان داده شده است [‪ ،]6‬که در آن ‪ 𝑚1‬و ‪ 𝑚2‬جرم‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑘11 +𝑘21‬‬ ‫‪𝑘21‬‬ ‫𝑗𝑓‬ ‫‪𝑘12‬‬
‫‪𝜔12‬‬ ‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝜔22‬‬ ‫=‬ ‫= ‪, 𝐹𝑗 = 𝑚 , 𝛼1‬‬ ‫های سیستم اصلی با جابجایی ‪ 𝑥1‬و سیستم جاذب با‬
‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬
‫= ‪, 𝛼2‬‬
‫‪𝑘13‬‬
‫= ‪, 𝛼3‬‬
‫‪𝑘21‬‬
‫= ‪, 𝛼4‬‬
‫‪𝑘22‬‬
‫= ‪, 𝛼5‬‬ ‫به همین ترتیب ‪ 𝑘1‬و ‪𝑘2‬‬ ‫جابجایی ‪ 𝑥2‬هستند‬
‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬
‫‪𝑘23‬‬ ‫‪𝑘22‬‬ ‫‪𝑘23‬‬ ‫سختی‪ 𝑐1،‬و ‪ 𝑐2‬ضرایب میرایی سیستم اصلی و سیستم‬
‫= ‪= , 𝛽1‬‬ ‫= ‪, 𝛽2‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚2‬‬ ‫‪𝑚2‬‬
‫جاذب هستند و ‪ 𝑐3‬ضریب میرایی کل است‪ 𝑥̇𝑗 .‬و 𝑗̈𝑥‬
‫و 𝜀 یک پارامتر اغتشاش کوچک است [‪.]6‬‬
‫برای )‪ (𝑗 = 1,2‬مشتقات جابجایی بر حسب‬
‫زمان‪ 𝜔1،‬و ‪ 𝜔2‬فرکانس های طبیعی سیستم اصلی و‬

‫‪3‬‬
‫سمت سطح لغزش حرکت کنند‪ ،‬متغیر های حالت به‬ ‫در این مقاله پارامترها را بر اساس [‪ ]7‬انتخاب کرده‬
‫سمت مقدار مطلوب خود همگرا خواهند شد‪ .‬ورودی‬ ‫ایم که عبارتند از‪:‬‬
‫‪𝑐1‬‬ ‫‪𝑐2‬‬ ‫‪𝑐3‬‬ ‫‪𝑐3‬‬
‫کنترل باید به گونه ای انتخاب گردد تا عالوه بر هدایت‬ ‫‪=1 ,‬‬ ‫‪= 0.5 ,‬‬ ‫‪= 0.2 ,‬‬ ‫‪= 0.2‬‬
‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚2‬‬
‫حالت های سیستم به سمت سطح لغزش‪ ،‬آن ها را بر‬ ‫‪,‬‬
‫‪𝑘11‬‬ ‫‪𝑘12‬‬ ‫𝑘‬
‫‪= 1 , 𝑚 = 0, 𝑚13 = −0.1 ,‬‬
‫‪𝑘21‬‬
‫‪=1 ,‬‬
‫‪𝑚1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝑚2‬‬
‫روی سطح لغزش برای زمان های بعد حفظ کند‪.‬‬ ‫‪𝑘22‬‬ ‫‪𝑘23‬‬ ‫‪𝑘21‬‬ ‫‪𝑘22‬‬
‫‪=0,‬‬ ‫‪= −0.1 ,‬‬ ‫‪=1 ,‬‬ ‫‪=0 ,‬‬
‫برای اثبات همگرایی سطح لغزش می توان از معادله‬ ‫‪𝑚2‬‬
‫‪𝑘23‬‬
‫‪𝑚2‬‬ ‫‪𝑚1‬‬ ‫‪𝑚1‬‬

‫لیاپانوف استفاده کرد‪.‬‬ ‫‪= −0.1‬‬ ‫)‪(6‬‬

‫‪𝑚1‬‬

‫‪𝑉 = 𝑠2‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪(10‬‬ ‫بنابراین معادله دینامیکی سیستم که در این مقاله‬
‫‪2‬‬
‫‪𝑉̇ < 0 𝑓𝑜𝑟 𝑠 ≠ 0‬‬ ‫)‪(11‬‬ ‫مطالع می گردد‪ ،‬به صورت زیر بدست می آید‪:‬‬
‫‪𝑥̇ 1 = 𝑥2‬‬
‫∞ = 𝑉 ‪lim‬‬ ‫)‪(12‬‬
‫∞→|𝑠|‬ ‫‪𝑥̇ 2 = 0.1𝑥1 − 2𝑥2 − 0.5𝑥12 𝑥2 − 1.2𝑥2‬‬
‫‪2‬‬

‫شرط لغزش به صورت زیر است‪:‬‬ ‫𝑢 ‪+0.2𝑥4 + 𝑥3 + 0.1(𝑥1 − 𝑥3 )3 +‬‬

‫)‪(7‬‬
‫|𝑠|𝜂 ≤ ̇𝑠𝑠‬ ‫)‪(13‬‬ ‫‪𝑥̇ 3 = 𝑥4‬‬
‫مسیر های سیستم به سطح لغزش رسیده است و بعد‬ ‫‪𝑥̇ 4 = 𝑥1 − 𝑥3 + 0.2𝑥2 − 0.2𝑥4‬‬
‫از آن بر روی سطح لغزش یا در همسایگی آن باقی‬ ‫{‬ ‫‪+0.1(𝑥1 − 𝑥3 )3‬‬
‫خواهند ماند‪.‬‬
‫در نهایت به تعریف ورودی کنترلی میپردازیم‪:‬‬ ‫‪ 3‬کنترل مد لغزشی‬
‫)𝑠(𝑛𝑔𝑠𝜌 ‪𝑢 = 𝑢𝑒𝑞 − 𝑢𝑠 = 𝑢𝑒𝑞 −‬‬ ‫)‪(14‬‬ ‫در عمل بین سیستم واقعی و مدل ریاضی آن برای‬
‫‪1‬‬ ‫طراحی کنترل کننده اختالفاتی وجود دارد که این‬
‫= 𝑞𝑒𝑢‬ ‫̈̃𝑥𝜆‪(−𝑓(𝑥) + 𝑥⃛𝑑 − 2‬‬
‫)𝑥(𝐵‬ ‫اختالفات می تواند ناشی از سه عامل باشد ‪ :‬عدم‬
‫)̇̃𝑥 ‪− 𝜆2‬‬ ‫)‪(15‬‬
‫قطعیت های ساختاری ( یا پارامتری ) ‪ ،‬عدم قطعیت‬
‫که در آن ‪ 𝐵(𝑥) = 0.2‬و 𝑢 مسیرهای سیستم را به‬
‫های غیر ساختاری ( یا دینامیک های مدل نشده ) ‪،‬‬
‫سطح لغزش هدایت کرده و بعد از آن بر روی سطح‬
‫اغتشاشات خارجی‪ .‬هدف اصلی کنترل مقاوم طراحی‬
‫لغزش یا در همسایگی حفظ می کند و اثر اغتشاشات‬
‫کنترل کننده ای است که در حضور این عدم قطعیت ها‬
‫𝑞𝑒𝑢‬ ‫و عدم قطعیت در سیستم ها را از بین می برد‪.‬‬
‫پاسخ حلقه بسته مطلوبی را برای سیستم فراهم کند‪.‬‬
‫وظیفه حذف اثر اغتشاشات و عدم قطعیت ها را بر‬
‫کنترل مود لغزشی یکی از روش های کنترل مقاوم می‬
‫عهده دارد و از معادله ‪ 𝑆̇ = 0‬بدست می آید‪ 𝑢𝑠 .‬وظیفه‬
‫باشد‪.‬‬
‫هدایت حالت های سیستم به سمت سطح لغزش و‬
‫)𝑡 ‪𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 + 𝑑(𝑥,‬‬ ‫)‪(8‬‬
‫پایداری سیستم را بر عهده دارد‪ 𝜌 .‬عددی ثابت و‬
‫‪|𝑑(𝑥, 𝑡)| < 𝐿 > 0‬‬
‫)𝑠(𝑛𝑔𝑠 تابع عالمت است‪ .‬در یک مد لغزشی ایده آل‬ ‫که )𝑡 ‪ 𝑑(𝑥,‬عدم قطعیت های سیستم است‪.‬‬
‫اگر فرکانس سوئیچینگ به سمت بی نهایت میل کند‬ ‫برای اینکه در حضور اغتشاش محدود )𝑡 ‪،𝑑(𝑥,‬‬
‫(یعنی تابع کنترلی دارای ناپیوستگی است ) مقاومت و‬ ‫حالت های سیستم به مقدار مطلوب خود همگرا‬
‫دقت سیستم افزایش می یابد‪ .‬ولی سیستم به اصطالح‬ ‫گردند‪ ،‬باید متغیر های حالت در معادله زیر صدق‬
‫دارای چترینگ یا نوساناتی حول سطح لغزش می‬ ‫کند‪:‬‬
‫باشد‪ .‬پدیده چترینگ برای سیستم نامطلوب است و‬ ‫𝑑‬ ‫‪𝑛−1‬‬
‫)𝑐 ‪𝑠 = (𝑑𝑡 +‬‬ ‫‪.𝑒 = 0‬‬ ‫)‪(9‬‬
‫باعث افزایش دامنه ورودی کنترل می شود‪ .‬همچنین‬
‫که 𝑐 ثابت اکیدا مثبت ‪ 𝑒 = 𝑥 − 𝑥𝑑 ،‬و 𝑠 متغیر لغزشی‬
‫چترینگ باعث تحریک فرکانس های باالی سیستم می‬
‫نامیده می شود‪ .‬بنابراین اگر مسیر های سیستم به‬
‫گردد (که قبال از آنها صرف نظر کرده بودیم)‪ .‬به منظور‬
‫‪4‬‬
‫استنتاج فازی بر اساس اینکه در قواعد فازی خروجی‬
‫به صورت گزاره فازی و یا تابعی از ورودی باشد دسته‬
‫مرحله غیر فازی ساز ‪ :‬مجموعه فازی خروجی سیستم‬
‫استنتاج با تعدادی عدد که از قواعد فازی به روش‬
‫ممدانی بدست می آید را به یک نقطه غیرفازی می‬
‫نگارد‪ .‬در حقیقت این بخش نقطه ای را که بهترین‬
‫نماینده مجموعه فازی است مشخص میکند‪.‬‬
‫در این مقاله کنترل کننده فازی یک ورودی دارد که برای‬
‫ورودی و خروجی توابع تعلق مثلثی تعریف شده‬
‫اند(شکل ‪ .)2‬بازه ورودی بین ]‪ [-42 19‬و بازه‬
‫خروجی بین ]‪ [-200 200‬می باشد‪.‬‬
‫)‪If (S is NB) then (Us is NB‬‬
‫)‪If (S is N) then (Us is N‬‬
‫)‪If (S is P) then (Us is P‬‬
‫)‪If (S is pB) then (Us is pB‬‬
‫‪1‬‬
‫‪NB‬‬ ‫‪N‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪0.8‬‬
‫حذف یا تضعیف دامنه چترینگ روش های زیادی ارائه‬
‫شده است‪ :‬استفاده از توابع پیوسته به جای تابع‬
‫بندی می شوند‪.‬‬ ‫عالمت ‪ ،‬کنترل مد لغزشی مراتب باال ‪ ،‬کنترل‬
‫مدلغزشی انتگرالی ‪ ،‬کنترل فازی ‪ ،‬شبکه عصبی ‪ ،‬بهینه‬
‫سازی با استفاده از الگوریتم های بهینه سازی ‪ ،‬شبه مد‬
‫لغزشی ‪ .‬که در این مقاله کنترل مدلغزشی فازی برای‬
‫ردیابی بهتر و تضعیف چترینگ استفاده شده است‬
‫[‪.]5‬‬
‫‪ 4‬کنترل فازی‬
‫در منطق فازی به هر متغیر به جای یک عدد تابعی در‬
‫فضای آن متغیر نسبت داده می شود که بیانگر میزان‬
‫تعلق متغیر به هر نقطه از فضا است‪ .‬خود متغیرها نیز‬
‫متغیر های کالمی هستند بدین معنی که می توانند واژه‬
‫هایی از زبان طبیعی را به عنوان مقدار خود بپذیرند‪.‬‬
‫)‪(16‬‬
‫این واژه ها را عبارت کالمی گویند‪ .‬یک سیستم فازی‬
‫‪PB‬‬
‫‪1‬‬
‫‪NB‬‬ ‫‪N‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪PB‬‬ ‫عبارت است از یک سیستم استنتاج بر مبنای دانش و‬
‫اطالعات که با دریافت ورودی و با استفاده از یک‬
‫‪0.8‬‬

‫سری قوانین اگر‪-‬آنگاه و بکارگیری منطق فازی‬

‫‪Degree of membership‬‬

‫‪Degree of membership‬‬

‫خروجی سیستم را تولید میکنند‪.‬‬

‫‪0.6‬‬ ‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬ ‫‪0.4‬‬
‫سیستم فازی در حالت کلی شامل سه قسمت فازی ساز‬
‫‪0.2‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫موتور استنتاج ( پایگاه داده و موتور استنتاج ) و غیر‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫فازی ساز است‪ .‬مراحل پیاده سازی کنترل کننده فازی‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪S‬‬
‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪-200‬‬ ‫‪-100‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪Us‬‬
‫‪100‬‬ ‫‪200‬‬ ‫نیز به سه قسمت تقسیم می شود‪.‬‬
‫شکل ‪.2‬توابع تعلق ورودی و خروجی‬ ‫مرحله فازی سازی ‪ :‬در این مرحله تعریف مجموعه‬
‫های فازی برای متغیر های ورودی است ‪ .‬در این‬
‫ما در این سیستم از فازی ساز منفرد‪،‬موتور استنتاج‬ ‫قسمت هر ورودی با توجه به مقدار آن به یک یا چند‬
‫حاصل ضرب و غیر فازی ساز میانگین مراکز استفاده‬ ‫تابع عضویت با درجات تعلق خاص نسبت داده می‬
‫کرده ایم که با استفاده از معادله زیر توصیف می گردد؛‬ ‫شود ْ که بیانگر تاثیر آن در قوانین مربوط با آن تابع‬
‫)𝑠(𝑓 = )𝑠(𝑢‬ ‫عضویت نیز می باشد‪.‬‬
‫)) 𝑖𝑥( 𝑙𝐴𝜇 ‪∑4𝑙=1 𝑦̅𝑙 (∏4𝑖=1‬‬ ‫مرحله استنتاج ‪ :‬استنتاج فازی بر مبنای قواعد اگر –‬
‫𝑖‬
‫=‬ ‫)‪(17‬‬ ‫آنگاه که شامل گزاره های فازی است و درجه تعلق‬
‫)) 𝑖𝑥( 𝑙𝐴𝜇 ‪∑4𝑙=1 (∏4𝑖=1‬‬
‫𝑖‬ ‫محاسبه شده در قسمت فازی سازی انجام می گیرد در‬
‫هر یک از قواعد اگر‪-‬آنگاه متغیر های فازی ورودی به‬
‫متغیر فازی خروجی مرتبط می گردد که نشان دهنده‬
‫یک رابطه فازی و استنتاج فازی می باشد‪ .‬روش‬

‫‪5‬‬
‫که در آن 𝜀 ثابت مثبتی که به صورت لحظه ای توسط‬
‫‪ 5‬کنترل فازی – مدلغزشی‬
‫مکانیزم استنتاج فازی تعیین می گردد‪ .‬تابع اشباع به‬
‫برای طراحی کنترل کننده معادله دینامیکی سیستم را با‬
‫صورت زیر است‪.‬‬
‫𝑠‬ ‫𝑠‬
‫معادله زیر جاگذاری میکنیم‪:‬‬
‫‪𝑓𝑜𝑟 |𝜀| ≤ 1‬‬
‫𝜀{ = )𝜀( 𝑡𝑎𝑠‬
‫𝑠‬
‫)‪(27‬‬ ‫‪𝑥̇ 𝑝 = 𝑓(𝑥𝑝 , 𝐹𝑟, 𝑡) + ∆𝑓(𝑥𝑝 , 𝐹𝑟, 𝑡) +‬‬
‫𝑠‬
‫‪1 𝑓𝑜𝑟 |𝜀| ≥ 1‬‬ ‫𝐹 𝑐𝐾‬ ‫)‪(18‬‬
‫]‪[11],[9‬‬ ‫که در آن )𝑡 ‪ 𝑓(𝑥𝑝 , 𝐹𝑟,‬دینامیک اسمی سیستم و‬
‫)𝑡 ‪∆𝑓(𝑥𝑝 , 𝐹𝑟,‬غیر خطی و دینامیک است که توسط‬
‫تغییرات متغیرهایدینامیک ایجاد می شود 𝑟𝐹 ورودی‬
‫‪ 6‬نتایج شبیه سازی‬
‫مشخصات مسیر و 𝐹 تالش کنترلی است‪ .‬خطای‬
‫مدل دینامیکی جرم فنر در محیط سیمولینک متلب‬
‫ردیابی به صورت زیر تعریف می شود‪.‬‬
‫بخوبی شبیه سازی شده است ‪ .‬هدف مقاله پیش رو‬
‫𝑦 ‪𝑒 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 −‬‬ ‫)‪(19‬‬
‫حذف پدیده چترینگ و همگرایی سیگنال خطا است‪.‬‬
‫که 𝑓𝑒𝑟𝑦 موقعیت عمودی مورد نظر و 𝑦 به صورت زیر‬
‫نتایج شبیه سازی در دو حالت مدلغزشی و مدلغزشی‪-‬‬
‫تعریف می شود‪.‬‬
‫فازی در شکل های ‪ 3‬و ‪ 4‬آورده شده است‪ .‬همچنین‬
‫‪𝑦 = 𝑦1 − 𝑦2‬‬ ‫)‪(20‬‬
‫خطای ردیابی مربوط به دو روش هم (ورودی‬
‫و سطح لغزش به صورت زیر محاسبه می گردد‪.‬‬
‫سینوسی) در شکل ‪ 5‬نشان داده شده است‪.‬در شکل ‪6‬‬
‫)𝑒𝜆 ‪𝑆 = 𝐺 𝑇 (𝑒̇ +‬‬ ‫)‪(21‬‬
‫نیز ورودی کنترل در دو حالت مد لغزشی و مدلغرشی‪-‬‬
‫که در آن 𝜆 بهره سطح لغزش است که به شدت مثبت‬
‫فازی نشان داده شده است‪.‬همان طور که مشاهده‬
‫است و 𝑇 𝐺 ماتریس ثابت است‪ .‬برای لغزش یافتن‬
‫میشود می توان سیستم مورد مطالعه را پیاده سازی‬
‫حاالت به سطح سوئیچینگ باید ‪𝑠̇ = 0‬‬
‫نمود‪.‬در شکل ‪ 7‬نیز خطا به ورودی سینوسی با حضور‬
‫‪𝑆̇ = 𝐺 𝑇 (𝑒̈ + 𝜆𝑒̇ ) = 0‬‬ ‫)‪(22‬‬
‫نامعینی در دو حالت مدلغزشی و مدلغزشی‪-‬فازی‬
‫یک کنترل کننده فازی به عنوان نیروی کنترل معادل‬
‫نشان داده شده است‪.‬‬
‫استفاده می شود که 𝑦𝑧𝑧𝑢𝑓𝑞𝑒𝑢 نام دارد‪ .‬برای ارضا‬
‫‪2.5‬‬
‫‪refrence‬‬ ‫شرایط لغزش (‪ )𝑠̇ = 0‬یک متغیر ناپیوسته 𝑠𝑖𝑑𝑢 به‬
‫‪output‬‬
‫‪2‬‬
‫نیروی کنترل معادل اضافه می گردد‪.‬‬
‫‪1.5‬‬ ‫‪𝑢 = 𝑢𝑒𝑞𝑓𝑢𝑧𝑧𝑦 + 𝑢𝑑𝑖𝑠 = 𝑢𝑒𝑞𝑓𝑢𝑧𝑧𝑦 +‬‬
‫𝑣 ‪(𝐺 𝑇 )−1‬‬ ‫)‪(23‬‬
‫‪puls generator‬‬

‫‪1‬‬

‫که 𝑣 به صورت زیر محاسبه می گردد‪.‬‬

‫‪0.5‬‬

‫)𝑆(𝑛𝑔𝑠 ‪𝑣 = −𝑘𝑠 .‬‬ ‫)‪(24‬‬

‫که 𝑠𝑘 بهره سوئیچینگ و ) ‪ 𝑠𝑔𝑛(.‬تابع عالمت را نشان‬
‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬ ‫می دهد‪ .‬با جابجایی نیروی معادل کل را می توان به‬
‫‪sliding mode‬‬

‫شکل ‪ .3‬ردیابی خروجی به ورودی پالسی در حالت‬ ‫صورت زیر محاسبه نمود‪.‬‬
‫مدلغزشی‬ ‫‪𝑢 = 𝑢𝑒𝑞𝑓𝑢𝑧𝑧𝑦 +‬‬ ‫])𝑆(𝑛𝑔𝑠 ‪(𝐺 𝑇 )−1 [−𝑘𝑠 .‬‬ ‫)‪(25‬‬
‫برای از بین بردن مشکل چترینگ تابع عالمت را با تابع‬
‫اشباع خودکار جابجا میکنیم و نیروی کل معادل میشود‬
‫𝑆‬
‫)‪𝑢 = 𝑢𝑒𝑞𝑓𝑢𝑧𝑧𝑦 + (𝐺 𝑇 )−1 [−𝑘𝑠 . 𝑠𝑎𝑡(𝜀 )] (26‬‬

‫‪6‬‬
‫شکل ‪ 6‬هم نشان می دهد که تالش کنترلی نیز در روش‬ ‫‪1.4‬‬
‫‪refrence‬‬
‫پیشنهادی افزایشی زیادی نداشته است و برای سیستم‬ ‫‪1.2‬‬ ‫‪output‬‬

‫مورد مطالعه قابل پیاده سازی است‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪puls generator‬‬
‫‪0.05‬‬
‫‪0.6‬‬
‫‪sliding‬‬
‫‪0.04‬‬ ‫‪fuzzy-sliding‬‬
‫‪0.4‬‬

‫‪0.03‬‬ ‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0.02‬‬

‫‪-0.2‬‬
‫)‪sin(t‬‬

‫‪0.01‬‬
‫‪-0.4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬
‫‪fuzzy sliding mode‬‬

‫‪-0.01‬‬
‫شکل ‪ .4‬ردیابی خروجی با ورودی پالسی در حالت‬
‫‪-0.02‬‬
‫مدلغزشی‪-‬فازی‬
‫‪-0.03‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬
‫‪0.01‬‬
‫‪Error with uncertainty‬‬
‫‪sliding‬‬

‫شکل ‪.7‬مقایسه خطا به ورودی سینوسی در دو حالت‬ ‫‪0.005‬‬

‫‪fuzzy-sliding‬‬

‫مدلغزشی و مدلغزشی‪-‬فازی در حضور نامعینی‬ ‫‪0‬‬

‫همان طور که درشکل ‪ 7‬مشاهده می کنیم مد لغزشی‪-‬‬ ‫‪-0.005‬‬

‫)‪sin(t‬‬

‫فازی عملکرد بهتری در دفع اغتشاش نسبت به مد‬ ‫‪-0.01‬‬

‫لغزشی دارد‪.‬ترم نامعینی بصورت زیر تعریف می‬ ‫‪-0.015‬‬

‫شود؛[‪]12‬‬ ‫‪-0.02‬‬

‫𝜋‬
‫)𝑡 ( ‪𝑑(𝑥, 𝑡) = 10𝑥1 𝑥3 sin‬‬ ‫)‪(28‬‬ ‫‪-0.025‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪Error‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬

‫شکل ‪ .5‬مقایسه خطا در دو حالت مدلغزشی و‬

‫‪ 7‬نتیجه گیری‬ ‫مدلغزشی‪-‬فازی به ورودی سینوسی‬
‫مالحظه می گردد که با اعمال روش مد لغزشی فازی‬
‫با توجه به نتایج شبیه سازی که در بخش قبلی ارائه شد‬
‫بهبود قابل مالحظه ای در نتایج نسبت به روش مد‬
‫به این نتیجه می رسیم که کنترل کننده فازی در حذف‬
‫لغزشی معمولی حاصل شده است و دنبالیابی بهتری‬
‫اغتشاش موفق عمل کرده و همچنین باعث حذف‬
‫بدست آمده است‪.‬‬
‫پدیده چترینگ میشود‪ .‬کنترل مد لغزشی نتوانسته‬
‫ورودی پالسی را دنبال کند اما کنترل مدلغزشی‪-‬فازی‬ ‫‪15‬‬
‫‪sliding‬‬

‫به خوبی می تواند ورودی پالسی را دنبال کند‪ .‬همچنین‬

‫‪fuzzy-sliding‬‬

‫‪10‬‬

‫ورودیهای کنترلی در روش پیشنهادی مناسب هستند و‬

‫قابل پیاده سازی هستند‪ .‬روش پیشنهادی در‬
‫‪5‬‬
‫)‪sin(t‬‬

‫سیستمهای غیرخطی مختلف قابل اعمال می باشد و‬ ‫‪0‬‬

‫می تواند بهبود عملکرد سیستم را در شرایط عادی و‬

‫‪-5‬‬

‫نیز در حضور نامعینی و اغتشاش نتیجه دهد‪.‬‬

‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪U‬‬

‫شکل ‪ .6‬مقایسه ورودیهای کنترلی در دو حالت‬

‫مدلغزشی و مدلغزشی‪ -‬فازی‬

‫‪7‬‬
Uncertainties” International Journal of Innovative
Computing, Information and Control, pp. 2713–
‫ مراجع‬8
2726 [1] A. H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Prentice
[11] S. Park, S. Rahmdel,“A New Fuzzy Sliding Hall,Upper Saddle River, NJ 07458, Michigan
Mode Controller with Auto-adjustable Saturation StateUniversity,1996.
Boundary [2] H. J. Marquez, Nonlinear Control Systems.
Layers Implemented on Vehicle Suspension” IJE JohnWiley & Sons, Inc., Hoboken, New Jersey,
Trans C: Aspects, Vol. 26, No. 12, (December 2003.
2013) 1401-1410 [3] S. Skogestad, and I. Postlethwaite,
[12] Qudrat Khan, Aamer Iqbal Bhatti, Sohail MultivariableFeedback Control Analysis and
Iqbal, and Mohammad Iqbal,” Dynamic Integral Design, second Ed. September 2005
Sliding Mode for MIMO Uncertain Nonlinear [4] M. Rehan, K.S. Hong and Sh. S. Ge,
Systems”, International Journal of Control, “Stabilizationand tracking control for a class of
Automation, and Systems (2011) 9(1):151-160 nonlinearsystems,” Nonlinear Analysis: Real
WorldApplications 12, pp.1786–1796, 2011.
[5] Y.shtessel and et al ,”Sliding mode control and
Observasion”, Springer New York Heidelberg
Dordretch London,(2010).
[6] Y.A. Amer, A.T. EL-Sayed,”Vibration
suppression of non-linear system via non-linear
absorber” 2007 Elsevier B.V. PACS: 20.080;
05.45. a
‫ “طراحی کنترلگر به‬، ‫ علی بقایی‬، ‫[ عباسعلی زمانی‬7]
‫روش مد لغزشی و خطی سازی فیدبک برای سیستم‬
، ‫مکانیکی غیر خطی” همایش ملی مهندسی مکانیک‬
‫ دانشگاه آزاد اسالمی واحد تهران شرق‬،NCME2013
1391 ‫ اسفند‬17 ، ‫ دانشکده فنی و مهندسی‬،
‫ علی ردانی‬،‫ کاظم پور بداخشان‬، ‫[ رضا محسنی پور‬8]
‫ "طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی غیر مستقیم‬، ‫پور‬
‫فنر"یازدهمین کنفرانس سیستم‬-‫جرم‬2 ‫برای سیستم‬
14 ، ‫ دانشگاه سیستان و بلوچستان‬، ‫های فازی ایران‬
1391 ‫تیر‬
”‫فازی‬ ‫ “سیستم های فازی و کنترل‬، ‫[ لی وانگ‬9]
‫ نیما و افیونی‬، ‫ محمد و صفار پور‬، ‫ تشنه لب‬:‫ترجمه‬
، ‫ دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬.‫ نیما‬،
1391،‫ چاپ هفتم‬، ‫ویرایش اول‬
[10] Mohammad Reza Soltanpour, Behrouz
Zolfaghari, Mahmoodreza Soltani, and
Mohammad Hassan Khooban, “Fuzzy Sliding
Mode Control Design for Class of Nonlinear
Systems with Structured and Unstructured