ΚΕΧΑΓΙΑΣ ΣΥΝΗΘΕΙΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΙ

ι ας
αγ
Σηµειώσεις :
Συνήθεις ∆ιαφορικές Εξισώσεις
και Ολοκληρωτικοί Μετασχηµατιςµοί
εχ
v. 0.50
Θ. Κεχαγιάς
Φεβρουάριος 2015
.Κ
Αθ
ας
Περιεχόµενα
ι
iii
I ∆ΙΑΦΟΡΙΚ΄ΕΣ ΕΞΙΣ΄ΩΣΕΙΣ
2 ∆Ε 1ης Τάξης
αγ
1 Γενικά περί ∆ιαφορικών Εξισώσεων
3 Γραµµικές ∆Ε : Ιδιότητες των λύσεων

1
2
10
εχ
4 Γραµµικές ∆Ε 1ης Τάξης 14
5 Γραµµικές ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές 17
6 Συστήµατα Γραµµικών ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές 22
7 Γραµµικές ∆Ε µε Μεταβλητούς Συντελεστές 27

.Κ
II ΟΛΟΚΛΗΡΩΤΙΚΟ΄Ι ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟ΄Ι 31
8 Σειρές Fourier 32
9 Μετασχηµατισµός Fourier 40
Αθ
10 ∆ιανυσµατικοί Χώροι Συναρτήσεων 47
11 Μετασχηµατισµός Laplace 54
12 Γενικευµένες Συναρτήσεις 60
13 Επίλυση ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace 72
III ΠΑΡΑΡΤ΄ΗΜΑΤΑ 77
Α΄ Μοντελοποίηση µε ∆Ε και Επίλυση µε Χρήση Υπολογιστή 78
85
i
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ ii
86
87
88
ας
89
90
90
90
91
92
92
ι
Β΄ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 93
αγ
εχ
.Κ
Αθ
Αθ
.Κ
iii
εχ
αγ
ιας
ι ας
αγ
Μέρος I
∆ΙΑΦΟΡΙΚ΄ΕΣ ΕΞΙΣ΄ΩΣΕΙΣ
εχ
.Κ
Αθ
1
ας
Κεφάλαιο 1
Γενικά περί ∆ιαφορικών Εξισώσεων
ι
1.1 Θεωρία
αγ
1.1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ: Μια διαφορική εξίσωση (∆Ε) είναι µια εξίσωση η οποία εµπλέκει µια άγνωστη
συνάρτηση (Π.χ. x (t ), y (x ) κτλ.) και τις παραγώγους αυτής.
1.1.2. ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ: Βλέπουµε παρακάτω κάποια παραδείγµατα διαφορικών εξισώσεων :

εχ
dx
= x (t ) ,
dt
d2x dx
x +2 = x (t ) · sin (t ) ,
dt 2 dt
dy 2
= y (x ) .
dt
.Κ
1.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ: Μία λύση µιας ∆Ε, στο σύνολο A ⊆ R, είναι µια συνάρτηση x (t ) η οποία
ικανοποιεί την ∆Ε για κάθε τιµή του t ∈ A. Γενικότερα, ϑα λέµε ότι η λύση της ∆Ε (ή ένα
ολοκλήρωµα της ∆Ε) είναι µια σχέση της µορφής F (t, x (t )) = 0, την οποία ικανοποιεί (µαζί µε
την ∆Ε) η x (t ) για κάθε τιµή του t ∈ A.
1.1.4. ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ:
Αθ
1. Η dx
dt
= x (t ) έχει λύση κάθε συνάρτηση της µορφής x (t ) = ce t .
2
2. ∆ύο λύσεις της ddt 2x − 5 dx
dt
+ 6x = 0 είναι οι x1 (t ) = e 2t και x2 (t ) = e 3t . Κάθε συναρτηση της
µορφής x (t ) = c1 e 2t + c2 e 3t είναι επίσης µια λύση.
3. Μία λύση της dx

dt
= 3 − 2x είναι η x (t ) = 3
2
+ e −2t .
1
4. Μία λύση της = tx2 , στο R − {0}, είναι η x (t ) = Ce − t .
dx
dt
2
5. ∆ύο λύσεις της dx
dt
= 2x + 1 είναι οι x1 (t ) = − 12 και x2 (t ) = 1
2
(c + t )2 − 21 .
6. Μία λύση της x dx

dt
+ t = 0 είναι η (x (t ))2 + t 2 = C.
2
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1. ΓΕΝΙΚΑ ΠΕΡΙ ∆ΙΑΦΟΡΙΚΩΝ ΕΞΙΣΩΣΕΩΝ 3
1.1.5. ΟΡΙΣΜΟΣ: Η τάξη µιας διαφορικής εξίσωσης είναι η µεγαλύτερη τάξη παραγώγου η
οποία εµφανίζεται στην ∆Ε.
1.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ: Μια ∆Ε λέγεται γραµµική αν µπορεί να γραφτεί στην µορφή
ας
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + ... + a1 (t ) + a0 (t ) x (t ) = F (x ) .
dt n dt n −1 dt
1.1.7. ΟΡΙΣΜΟΣ: Η τυπική µορφή µιας ∆Ε 1ης τάξης είναι
dx
= f (t, x ) . (1.1)
dt
ι
1.1.8. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: ΄Οταν η ∆Ε (1.1) είναι γραµµική, µπορεί να γραφτεί στην µορφή
αγ
dx
+ p (t ) x = q (x ) ,
dt
δηλαδή f (t, x ) = q (x ) − xp (t ) .
1.1.9. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Μια ∆Ε µπορεί να ¨συµπληρώνεται¨ µε αρχικές συνθήκες της µορφής

x (t0 ) = x0 ή και µε οριακές συνθήκες της µορφής x (t0 ) = x0 , x (t1 ) = x1 .
εχ
1.1.10. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Θεωρείστε την ∆Ε µε αρχική τιµή :
dx
= p (t ) x (t ) + q (t ) , x (0) = x0 . (1.2)
dt
Από την γεωµετρική σκοπιά, η σηµασία της (1.2) είναι η εξής. Για µια καµπύλη x (t ) γνωρίζουµε
(α) την κλίση της σε κάθε σηµείο του R2 (είναι dx dt
= p (t ) x (t ) + q (t )) και (ϐ) ένα σηµείο της
καµπύλης (είναι το (0, x (0)) = (0, x0 )). Το Ϲητούµενο είναι ϐρεθεί η εξίσωση της καµπύλης x (t ).
.Κ
1.1.11. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Αν πάλι µας δίνεται µόνο η ∆Ε

dx
= p (t ) x (t ) + q (t ) , (1.3)
dt
χωρίς αρχική τιµή, τότε το Ϲητούµενο είναι να ϐρούµε µια οικογένεια καµπυλών οι οποίες έχουν
Αθ
προσδιορισµένες κλίσεις dx
dt
.
1.1.12. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: ΄Ενας εναλλακτικός τρόπος ϑεώρησης της (1.2) είναι ο εξής. Γνωρίζουµε
ότι
dx x (t + ∆t ) − x (t )

dt ∆t
και η προσέγγιση είναι τόσο καλύτερη όσο το ∆t γίνεται µικρότερο. Ας επιλέξουµε ένα ∆t και ας
ϑέσουµε
x0 = x (0) , x1 = x (∆t ) , x2 = x (2 · ∆t ) , ..., xn = x (n · ∆t ) , ...
Τότε η (1.3) προσεγγίζεται από την
xn +1 − xn
= p (n ∆t ) xn + q (n ∆t ) , x0 δοσµένο. (1.4)
∆t
Η (1.4) είναι µία εξίσωση διαφορών, την οποία µπορούµε να λύσουµε µε διάφορους τρόπους.
Μπορούµε π.χ., να χρησιµοποιήσουµε την δοσµένη τιµή x0 = x (0) και την (1.4) µε n = 1 για
να υπολογίσουµε την x1 = x (∆t ), κατόπιν να χρησιµοποιήσουµε την δοσµένη τιµή x1 για να
υπολογίσουµε την x2 = x (2∆t ) κ.ο.κ. ΄Ετσι µπορούµε να υπολογίσουµε (προσεγγιστικά) τις
ας
τιµές της x (t ) στα σηµεία x (0) , x (∆t ) , x (2∆t ) , ... . ΄Οσο µικρότερο γίνεται το ∆t τόσο πυκνότερο
ϑα είναι το ¨δίκτυο¨ των τιµών t στις οποίες ϑα γνωρίζουµε την x (t ) (και, ελπίζουµε, µε τόσο
µεγαλύτερη ακρίβεια). Μπορούµε λοιπόν να δούµε την ∆Ε (1.2) ως την ¨οριακή µορφή¨ της
εξίσωσης διαφορών (1.4).
1.1.13. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Παρατηρούµε επίσης ότι η (1.4) µπορεί να ϑεωρηθεί ως ένα άπειρο
σύστηµα γραµµικών αλγεβρικών εξισώσεων της µορφής
ι
(1 − ∆t · p (0)) x0 − x1 = −∆t · q (0)
αγ
(1 − ∆t · p (∆t )) x1 − x2 = −∆t · q (∆t )
...
Υπό αυτή την έννοια, µία ∆Ε είναι ¨περίπου ισοδύναµη¨ µε µία απειρία αλγεβρικών εξισώσεων.
1.1.14. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Οι παραπάνω παρατηρήσεις ισχύουν όχι µόνο για γραµµικές αλλά και
για µη γραµµικές εξισώσεις, οποιασδήποτε τάξης και ϑα µας ϕανούν χρήσιµες στα επόµενα
κεφάλαια.
εχ
1.2 Λυµένα Προβλήµατα
Κεφ. 1: Παραδείγµατα : 2.1, 3.1-3, 4.1, 4.2, 4.4. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ.Ι.
Σεραφειµίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
.Κ
1.3 Αλυτα Προβλήµατα

1.3.1. Ποιές από τις παρακάτω ∆Ε είναι γραµµικές ;
1. dx
dt
= 3x.
2. t dx + t 2 x = sin t.
Αθ
dt
3. x dx
dt
+ t 2 = sin t.
2
4. dx
dt
+ e t x = 4.
Απ. Η 1 και 2 είναι γραµµικές, η 3 και 4 όχι.
1.3.2. Λύστε την ∆Ε dx
dt
= t.
Απ. x (t ) = 12 t 2 + C.
dt
= 2x.
Απ. x (t ) = Ce 2t .
dt
= 2x µε αρχική συνθήκη x (0) = 5.
Απ. x (t ) = 5e 2t .
1.4 Προχωρηµένα Αλυτα Προβλήµατα

1.4.1. ∆ίνεται η ∆Ε dx
dt
= x, x (0) = 1. Αποδείξτε µε χρήση εξισώσεων διαφορών ότι x (t ) = e t .
ας
1.4.2. Θεωρείστε την ∆Ε √
dx − (t + 2) + t 2 + 4t + 4x
= .
dt 2
Επαληθεύστε ότι οι συναρτήσεις
y1 (t ) = c 2 + ct + 2c + 1,
t 2 + 4t
ι
y2 (t ) = − ,
4
αγ
είναι λύσεις της ∆Ε, η κάθε µία σε διαφορετικό διάστηµα [t1 , t2 ]. Προσδιορίστε τα αντίστοιχα
διαστήµατα.
√
1.4.3. ∆είξτε ότι η ∆Ε dx
dt
= |x |, x 12 = 1
16
έχει άπειρες λύσεις.

dt
= x k , x (0) = 0, µε σταθερά k ∈ (0, 1), έχει άπειρες λύσεις.
dt
= x · (1 − x (t )), x (0) = c µε λύση x (t ; c ), η οποία είναι συνάρτηση της
εχ
σταθεράς c. Αποδείξτε ότι : (α) για c ∈ (0, 1) η x (t ) είναι αύξουσα και (ϐ) για c ∈ (1, ∞) η x (t )
είναι ϕθίνουσα. Τι συµβαίνει για c ∈ (−∞, 1);
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 2
∆Ε 1ης Τάξης
ι
2.1 Θεωρία
αγ
2.1.1. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Θυµηθείτε ότι η τυπική µορφή µιας ∆Ε 1ης τάξης είναι
΄Οµως η συνάρτηση f (t, x ) µπορεί πάντα να γραφτεί στην µορφή
f (t, x ) = −
M (t, x )
N (t, x )
dx
dt
= f (t, x ).
(2.1)
εχ
και άρα η ∆Ε 1ης τάξης µπορεί πάντα να γραφτεί στην µορφή
M (t, x ) dt + N (t, x ) dx = 0 (2.2)
2.1.2. ΟΡΙΣΜΟΣ : Αν τώρα έχουµε M (t, x ) = M (t ) και N (t, x ) = N (x ), τότε µπορούµε να

γράψουµε dx
dt
= − NM((xt )) ή και
N (x ) dx + M (t ) dt = 0. (2.3)
.Κ
Μία ∆Ε η οποία έχει την µορφή (2.3) λέγεται χωριζόµενη ∆Ε.

2.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η γενική λύση της χωριζόµενης ∆Ε N (x ) dx + M (t ) dt = 0 λαµβάνεται
µε ολοκλήρωση :
Z Z
N (x ) dx + M (t ) dt = 0 ⇒ N (x ) dx + M (t ) dt = 0 ⇒ F (x ) + G (t ) = c.
Αθ
2.1.4. ΟΡΙΣΜΟΣ:΄Οταν η συνάρτηση f (t, x ) της (2.1) έχει την ιδιότητα
∀a ∈ R : f (ax, at ) = f (x, t )
τότε λέµε ότι η ∆Ε είναι οµοιογενής.
2.1.5. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η ∆Ε 1ης τάξης
dx
= f (t, x ) (2.4)
dt
όπου η f (x, t ) είναι οµοιογενής. Τότε µε τις αντικαταστάσεις
dx dv
x = vt, = t+v
dt dt
η (2.4) µετασχηµατίζεται σε µία χωριζόµενη ∆Ε.
6
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2. ∆Ε 1ΗΣ ΤΑΞΗΣ 7
2.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ : Αν υπάρχει F (t, x ) τέτοια ώστε
dF = M (t, x ) dt + N (t, x ) dx (2.5)
ας
τότε η (2.5) λέγεται ακριβής ∆Ε και η γενική της λύση είναι F (t, x ) = c.
2.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ: Η (2.2) είναι µια ακριβής ∆Ε ανν
∂N ∂M
= . (2.6)
∂t ∂x
2.1.8. ΟΡΙΣΜΟΣ: Αν υπάρχει συνάρτηση G (t, x ) τέτοια ώστε η
ι
G (t, x ) M (t, x ) dt + G (t, x ) N (t, x ) dx = 0 (2.7)
αγ
να είναι ακριβής ∆Ε, τότε η G (t, x ) λέγεται ολοκληρωτικός παράγοντας της
M (t, x ) dt + N (t, x ) dx = 0
η οποία µπορεί να λυθεί πολλαπλασιάζοντας µε G (t, x ) και λύνοντας την (2.7).

(2.8)
εχ
Κεφ. 2: Παραδείγµατα : 1.1-1.8, 2.1-2.3, 10.1-10.6, 11.1-11.4. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές
Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
Βρονσον : 4.1, 4.2, 4.5, 4.8, 4.10, 4.11, 4.12, 4.16. 5.5(5.4), 5.6, 5,10(5.9), 5.11(5.1, 5.2),
5.15(5.3, 5.14), 5.22, 5.23
.Κ

2.3.1. Λυστε την ∆Ε : d
dt
x (t ) = t
Απ. x (t ) = 1/2 t 2 + c1
2.3.2. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = sin (t )

Αθ
Απ. x (t ) = − cos (t ) + c1
2.3.3. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = t et

Απ. x (t ) = (t − 1) et + c1
x (t ) = x (t )
d sin(t )
2.3.4. Λυστε την ∆Ε : dt
√ √
Απ. x (t ) = −2 cos (t ) + c1 , x (t ) = − −2 cos (t ) + c1
3
2.3.5. Λυστε την ∆Ε : (t ) = xt(t )
d
dt
x
√ 4 √
Απ. x (t ) = −1/2 2 t + 4 c1 , x (t ) = 1/2 2 t 4 + 4 c1

dt
(t ) = tx1(t )
x
√ √
Απ. x (t ) = 2 ln (t ) + c1 , x (t ) = − 2 ln (t ) + c1
2.3.7. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = cos(t ) sin(

1
x (t ))
Απ. x (t ) = π − arccos (ln (sec (t ) + tan (t )) + c1 )

x (t ) = t 3 (x (t ))2
ας
dt
−1
Απ. x (t ) = 4 −t 4 + 4 c1

dt
x(t ) = (3 t +12)x (t )
√ √
Απ. x (t ) = −1/3 6 ln (3 t + 2) + 9 c1 x (t ) = 1/3 6 ln (3 t + 2) + 9 c1

x (t ) =
1
t 2 +2 t +2)x (t )
µε αρχικη συνθηκη : x (0) = 1
√ (
dt
Απ. x (t ) = 1/2 4 + 8 arctan (t + 1) − 2 π
ι
et
x (t ) = µε αρχικη συνθηκη x (0) = 2
αγ
dt x (t )
√
Απ. x (t ) = 2e + 2
t
x (t ) = x (t )
d sin(t )
√ √
Απ. x (t ) = −2 cos (t ) + c1 , x (t ) = − −2 cos (t ) + c1
3
dt
x (t ) = xt(t )
√ √
Απ. x (t ) = −1/2 2 t 4 + 4 c1 , x (t ) = 1/2 2 t 4 + 4 c1
εχ
dt
(t ) = tx1(t )
x
√ √
Απ. x (t ) = 2 ln (t ) + c1 , x (t ) = − 2 ln (t ) + c1

dt
x (t ) = x (t )+t
t
Απ. x (t ) = (ln (t ) + c1 ) t
(x (t ))2 +tx (t )
2.3.16. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) =
.Κ
t2
Απ. x (t ) = (ln (t ) + c1 ) t1
(x (t ))2 t +t 2 x (t )
dt
x (t ) = t 2 x (t )
Απ. x (t ) = (ln (t ) + c1 ) t
tx (t )+t 2
dt
x (t ) = t2
µε αρχικη συνθηκη : x (1) = 4
Απ. x (t ) = (ln (t ) + 4) t
Αθ
(t ) = (x (txt ))(t )+t µε αρχικη συνθηκη : x (4) = 1

2 2
d
x
√
Απ. x (t ) = 1/4 32 ln (t ) − 64 ln (2) + 1t
(t ) = (x (t ))t 3 t +t µε αρχικη συνθηκη : x (4) = 1

2 3
d
x
√ √ √
Απ. x (t ) = 1/6 t 3 + 3 tan 1/2 (ln (t ) + c1 ) 3 3

dt
x (t ) = 3/2 x (tt )
Απ. x (t ) = c1 t 3/2

dt
x (t ) = −x (t ) sin(t )+x (t )
cos(t )+t
Απ. x (t ) = c1 t13/2
x (t )et +x (t )
dt
x (t ) = e t +t
Απ. x (t ) = c1 t13/2

x (t ) = 1/2 x (t )
ας
dt
Απ. x (t ) = c1 t13/2
2
dt
x (t ) = 1/2 (x (tx))(t ) cos(t )+1
sin(t )
Απ. x (t ) = c1 t13/2

dt
x (t ) = 1/2 x (t )(tt −2)
Απ. x (t ) = c1 t13/2
ι
x (t ) ln(e )t +x (t ) ln(e )−x (t )−3 e −t
x (t ) =
αγ
dt t +1
Απ. x (t ) = c1 t13/2

dt
x (t ) = x (t ) sin(x (t ))
(t +1)t (x (t ) cos(x (t ))+sin(x (t )))
Απ. x (t ) = c1 t13/2

εχ
dt
= F (ax + by) µετατρέπεται σε χωριζόµενη µε την αλλαγή µεταβλητής
v = ax + by.
2.4.2. ∆είξτε ότι η ∆Ε yF (xy) + xG (xy) dy = 0 έχει την λύση ln x = + c.

R G (z )
z (G (z )−F (z ))
dz
y
=F έχει την λύση ln x = + c.
dy
R dz
2.4.3. ∆είξτε ότι η ∆Ε dx x F (z )−z
.Κ
2.4.4. ∆είξτε ότι κάθε λύση της ∆Ε dx

dt
= f (t, x ), x (0) = c είναι και λύση της ολοκληρωτικής
Rt
εξίσωσης x (t ) = c + 0
f (s, x (s)) ds.
dt
= f (t, x ), x (0) = c µε λύση την x (t ). ∆είξτε ότι η σειρά συναρτήσεων η
οποία προκύπτει από την παρακάτω επαναληπτική διαδικασία
Z t
Αθ
x0 (t ) = c, ∀n : xn +1 (t ) = c + f (s, xn (s)) ds
0
ικανοποιεί
∀t : lim xn (t ) = x (t ) .
n →∞
ας
Κεφάλαιο 3
Γραµµικές ∆Ε : Ιδιότητες των λύσεων
ι
3.1 Θεωρία
3.1.1. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης
an (t )
dn x
dt n
+ an −1 (t ) αγ
d n −1 x
dt n −1
+ .... + a1 (t )
dx
dt
+ a0 (t ) x = f (t ) (3.1)
εχ
µε αρχικές συνθήκες
d n x

dx
x (t0 ) = b0 , = b2 , ...,
n
= bn . (3.2)
dt t =t 0 dt t =t 0
Αν οι f (t ), a0 (t ), a1 (t ), ..., an (t ) είναι συνεχείς σε κάποιο διάστηµα [t1 , t2 ], το οποίο περιέχει

το t0 , και an (t ) , 0 για κάθε t ∈ [t1 , t2 ], τότε υπαρχει µοναδική x (t ) η οποία ικανοποιεί τις
(3.1)-(3.2) για κάθε t ∈ [t1 , t2 ].
.Κ
3.1.2. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Στο υπόλοιπο αυτού του κεφαλαίου ϑα υποθέσουµε ότι οι f (t ), a0 (t ) ,,

a1 (t ), ..., , an (t ) της (3.1) είναι συνεχείς σε κάποιο διάστηµα [t1 , t2 ], το οποίο περιέχει το t0 , και
an (t ) , 0 για κάθε t ∈ [t1 , t2 ].
3.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ : Κάθε γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης της µορφής

Αθ
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + .... + a1 (t ) + a0 (t ) x = 0. (3.3)
dt n dt n −1 dt
λέγεται οµογενής.
3.1.4. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η οµογενής γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + .... + a1 (t ) + a0 (t ) x = 0. (3.4)
dt n dt n −1 dt
Αν οι x1 (t ), x2 (t ), ..., xK (t ) είναι λύσεις της (3.4), τότε και η
x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + ... + cK xK (t )
είναι λύση της (3.4) στο [t1 , t2 ].
10
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3. ΓΡΑΜΜΙΚΕΣ ∆Ε : Ι∆ΙΟΤΗΤΕΣ ΤΩΝ ΛΥΣΕΩΝ 11
3.1.5. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} λέγεται γραµµικά εξαρτηµέ-
νο στο σύνολο A ανν υπάρχουν σταθερές c1 , ..., cK τέτοιες ώστε
1. ∃k : ck , 0,
ας
2. ∀t ∈ A : c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + ... + cK xK (t ) = 0.
Αν το σύνολο {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} δεν είναι γραµµικά εξαρτηµένο στο σύνολο A, τότε
λέµε ότι είναι γραµµικά ανεξάρτητο.
3.1.6. ΘΕΩΡΗΜΑ : Η οµογενής γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + .... + a1 (t )
+ a0 (t ) x = 0 (3.5)
ι
dt n dt n −1
dt
έχει πάντοτε ένα γραµµικά ανεξάρτητο σύνολο {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} λύσεων στο [t1 , t2 ]. Επι-
αγ
πλέον, κάθε άλλη λύση x (t ) της (3.5) µπορεί να γραφτεί στην µορφή
x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + ... + cK xK (t ) . (3.6)
∆ηλαδή η (3.6) είναι η γενική λύση της (3.8).
3.1.7. ΟΡΙΣΜΟΣ : Εάν το σύνολο {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} έχει τις ιδιότητες του παραπάνω ϑεω-
ϱήµατος, τότε λέµε ότι είναι ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της (3.5).
3.1.8. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Εστω συναρτήσεις x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t ) οι οποίες είναι (n − 1)-παραγωγίσιµες.
εχ
Η ορίζουσα
x1 x2 ... xK
dx1 dx2
... dxK
W (x1 , ..., xK ) = ...
dt dt dt

... ... ... (3.7)
(n −1) ( n −1 ) (n −1)
dx1 dx2 dxK

dt (n −1) dt (n −1)
... dt (n −1)

λέγεται Wronskianή ορίζουσα των x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t ).
.Κ
3.1.9. ΘΕΩΡΗΜΑ : Αν η Wronskianή ορίζουσα των x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t ) είναι διάφορη του 0

σε ένα τουλάχιστον σηµείο του διαστήµατος [t1 , t2 ], τότε το σύνολο {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} είναι
γραµµικά ανεξάρτητο στο [t1 , t2 ].
3.1.10. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η οµογενής γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + .... + a1 (t )
+ a0 (t ) x = 0 (3.8)
dt n dt n −1 dt
Αθ
και οι x1 (t ), x2 (t ), ..., xK (t ) είναι λύσεις της (3.8) στο A. Ανν W (x1 , ..., xK ) , 0 για κάθε t ∈ [t1 , t2 ],
τότε το σύνολο {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xn (t )} είναι ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της (3.8) στο [t1 , t2 ].
3.1.11. ΘΕΩΡΗΜΑ : Υπάρχει ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της (3.8) στο [t1 , t2 ].
3.1.12. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η µη οµογενής γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης
dn x d n −1 x dx
an (t ) + an −1 (t ) + .... + a1 (t )
+ a0 (t ) x = f (t ) (3.9)
dt n dt n −1 dt
x (t ) µία λύση της (3.9). Επίσης, έστω {x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t )} ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων
και b
στο [t1 , t2 ] της αντίστοιχης οµογενούς ∆Ε (3.8). Τότε κάθε λύση της (3.9) στο A έχει την µορφή
x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + ... + cK xK (t ) + b
x (t ) . (3.10)
∆ηλαδή η (3.10) είναι η γενική λύση της (3.9).

Κεφ. 3: Παραδείγµατα : 7.1-7, 8.1-3. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄
ας
΄Εκδοση.)

2
3.3.1. ∆ύο λύσεις της ∆Ε ddt 2x = 4x είναι οι e 2t , e −2t . Βρείτε µία λύση x (t ) της ∆Ε τέτοια ώστε
x (0) = 1, x (1) = 1.
−2 2
Απ. x (t ) = ee−2 −−e12 e 2t − ee−2 −−1e2 e −2t .
ι
2
3.3.2. Μία διπαραµετρική οικογένεια λύσεων της t ddt 2x − dx = 0 είναι οι x (t ) = c1 t 2 + c2 . ∆είξτε
αγ
dt
ότι δεν υπάρχει µέλος x (t ) αυτής της οικογένειας τέτοιο ώστε x (0) = 0, dx
= 1. ΄Ερχεται αυτό
dt t =0
σε αντίθεση µε το Θεώρηµα 3.1.1;

3.3.3. Σε συνέχεια του προηγούµενου προβλήµατος, ϐρείτε µία x (t ) τέτοια ώστε x (0) = 1, dx =
dt t =1
6. Μπορούµε να χρησιµοποιήσουµε το Θεώρηµα 3.1.1 και να συµπεράνουµε ότι η x (t ) είναι
µοναδική ; Μπορείτε να ϐρείτε µία ακόµη λύση ;
3.3.4. Είναι το σύνολο {1, t, 2 + 3t } γραµµικά ανεξάρτητο ;

εχ
Απ. ΄Οχι.
3.3.5. Είναι το σύνολο 1, t, t 2 γραµµικά ανεξάρτητο ;

Απ. Ναι.
3.3.6. Είναι το σύνολο {e t , sinh t, cosh t } γραµµικά ανεξάρτητο ;

Απ. ΄Οχι.
.Κ
d2x
3.3.7. Είναι το {e t , sinh t, cosh t } ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της dt 2
= x;
Απ. ΄Οχι.
d2x
3.3.8. Είναι το {sinh t, cosh t } ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της dt 2
= x;
Απ. Ναι.
Αθ
d2x
3.3.9. Είναι το {e t , e −t } ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της dt 2
= x;
Απ. Ναι.
n o 3 2
3.3.10. Είναι το x, x12 , lnx 2x ένα ϑεµελιώδες σύνολο λύσεων της t 3 ddt 3x + 6t 2 ddt 2x + 4x dx
dt
− 4x = 0;
Απ. Ναι.
d2
3.3.11. Είναι η x (t ) = c1 e −t + c2 e −2t − 23 t + 12 t 2 + 7
4
η γενική λύση της dt 2
x + 3 dtd x + 2x = t 2 ;
Απ. Ναι.
3t 2 −c2 2
3.3.12. Είναι η x (t ) = c1 t 2 − 6t
d
η γενική λύση της t 2 dt 2 x − 2x = t;
Απ. Ναι.

2
3.4.1. ΄Εστω ότι x1 (t ) , x2 (t ) είναι δύο λύσεις της p (t ) ddt 2x + q (t ) dx
dt
+ r (t ) x = 0 και W (x1 (t ) , x2 (t ))
είναι η Wronskianή αυτών. ∆είξτε ότι p (t ) dt + q (t ) W = 0.
dW
ας
2
3.4.2. ΄Εστω ότι x1 (t ) , x2 (t ) είναι δύο λύσεις της ddt 2x + p (t ) dx
dt
+ r (t ) x = 0, όπου οι p (t ) , q (t )
είναι συνεχείς στο [t1 , t2 ]. Τότε, για κάθε t, t0 ∈ (t1 , t2 ) ισχύει
Rt
− p(s)ds
W (x1 , x2 ) = W (x1 , x2 ) |t =t0 e t0
.
3.4.3. Λέµε ότι το σύνολο συναρτήσεων F είναι διανυσµατικός χώρος ανν έχει την εξής ιδιότητα :
ι
όταν οι f (t ) , g (t ) ∈ F τότε η h (t ) = af (t ) + bg (t ) (όπου a, b ∈ R) ανήκει στο F. ∆είξτε ότι το
σύνολο των λύσεων της
an (t )
dn x
dt n
+ an −1 (t )
αγd n −1 x
dt n −1
είναι διανυσµατικός χώρος. Τι ισχύει για το σύνολο των λύσεων της
an (t )
dn x
dt n
+ an −1 (t )
d n −1 x
dt n −1
+ .... + a1 (t )
+ .... + a1 (t )
dx
dt
dx
dt
+ a0 (t ) x = 0
+ a0 (t ) x = f (t ) .
(3.11)
(3.12)
εχ
√
3.4.4. ∆είξτε ότι το σύνολο των λύσεων της ∆Ε dx
dt
= |x | δεν είναι διανυσµατικός χώρος.
3.4.5. Αποδείξτε το εξής. ΄Εστω ότι οι x1 (t ) , ..., xN (t ) είναι συνεχείς στο [t1 , t2 ] και ορίζουµε
Z t2
aij = xi (t ) xj (t ) dt.
t1
.Κ
Τότε το {x1 (t ) , ..., xN (t )} είναι γραµµικά ανεξάρτητο στο [t1 , t2 ] ανν ί

a11 a12 ... a1n
a21 a22 ... a2n
, 0.
... ... ... ...
an1 an2 ... ann

Αθ
ας
Κεφάλαιο 4
Γραµµικές ∆Ε 1ης Τάξης
ι
4.1 Θεωρία
4.1.1. ΘΕΩΡΗΜΑ: Η γραµµική ∆Ε 1ης τάξης
x (t ) = e −
R
αγ
p(t )dt
dx
dt
Z R
e
+ p (t ) x = q (x ) έχει γενική λύση την
p(t )dt
!
q (t ) ds + c .
εχ
4.1.2. ΠΟΡΙΣΜΑ: Η γραµµική ∆Ε 1ης τάξης + ax = b έχει γενική λύση την
dx
dt
b b
x (t ) = e −at e at + c = + ce −at .
a a
4.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ: Η ∆Ε Bernoulli έχει την µορφή (µε n , 0 και n , 1):
dx
+ p (t ) x = q (x ) x n .
.Κ
dt
4.1.4. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω η ∆Ε Bernoulli µε την µορφή dx dt
+ p (t ) x = q (x ) x n . Με την αντικατά-
σταση v = x 1−n
(οπότε και dt = (1 − n ) x dt ) η εξίσωση µεταρέπεται σε µία γραµµική ∆Ε 1ης
dv −n dx
τάξης η οποία λύνεται σύµφωνα µε τα παραπάνω.

Αθ
Κεφ. 2: Παραδείγµατα : 4.1-4, 5.1-4, 6.1-4. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφει-
µίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
Βρονσον : 6.2, 6.4, 6.6, 6.8, 6.11, 6.16, 6.17

4.3.1. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + 2 x (t ) = 1
Απ. x (t ) = 1/2 + e−2 t c1
4.3.2. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + tx (t ) = t

Απ. x (t ) = 1 + e−1/2 t c1
2
14
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4. ΓΡΑΜΜΙΚΕΣ ∆Ε 1ΗΣ ΤΑΞΗΣ 15
4.3.3. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + x (t ) = sin (t )

Απ. x (t ) = −1/2 cos (t ) + 1/2 sin (t ) + e−t c1
4.3.4. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) − t 2 x (t ) = t 2
ας
Απ. x (t ) = −1 + e1/3 t c1
3
4.3.5. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + 4 tx (t ) = 3 t

Απ. x (t ) = 3/4 + e−2 t c1
2

dt
x (t ) − 2 x (tt ) = t 2
Απ. x (t ) = (t + c1 ) t 2
ι
4.3.7. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + 5 tx (t ) = t 3
αγ
Απ. x (t ) = 1/5 t 2 − 25 + e−5/2 t c1
2 2
4.3.8. Λυστε την ∆Ε : (t ) + 5 tx (t ) = t 5

d
dt
x
2
Απ. x (t ) = − 425t + 1/5 t 4 + 125 + e−5/2 t c1
8 2
4.3.9. Λυστε την ∆Ε : (t ) + 5 tx (t ) = t 7

d
dt
x
24 t 2 6 t4
Απ. x (t ) = + 1/5 t 6 − 625 + e−5/2 t c1
48 2
125
− 25
εχ
4.3.10. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) − 2
x (t )
t2
= −3 t −2
Απ. x (t ) = 3/2 + e−2 t c1
−1

x (t ) + tx (t ) = t (x (t ))2
−dt1
Απ. x (t ) = 1 + e1/2 t c1
2
4.3.12. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + t 2 x (t ) = tx (t )

.Κ
Απ. x (t ) = c1 e−1/6 t (2 t −3)

2
4.3.13. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) + t 2 x (t ) = sin (t ) x (t )

Απ. x (t ) = c1 e−1/3 t −cos(t )
3

dt
x (t ) + t 2 x (t ) = et x (t )
Απ. x (t ) = c1 e−1/3 t +e
Αθ
3 t

dt
x (t ) + tx (t ) = et x (t )
Απ. x (t ) = c1 ee −1/2 t
t 2

dt
x (t ) + t 2 x (t ) = e−t x (t )
Απ. x (t ) = c1 e−1/3 t −e
3 −t
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 4. ΓΡΑΜΜΙΚΕΣ ∆Ε 1ΗΣ ΤΑΞΗΣ 16

4.4.1. ΄Εστω συνάρτηση f (t ; c ) η οποία εξαρτάται από την παράµετρο c. Λέµε ότι η f (t ; c ) είναι
συνεχής ως προς την c στο διάστηµα [t1 , t2 ] ανν
ας
∀ε > 0∃δ > 0 : ∀t ∈ [t1 , t2 ] : |c1 − c2 | < δ ⇒ |f (t ; c1 ) − f (t ; c2 )| < ε.
΄Εστω x (t ; c ) είναι η λύση της dx

dt
+ p (t ) x = 0, x (0) = c. ∆είξτε ότι η x (t ; c ) είναι συνεχής ως προς
την c σε κάθε πεπερασµένο διάστηµα [t1 , t2 ] στο οποίο η p (t ) είναι συνεχής.
Rt
4.4.2. Αποδείξτε : αν ∀t ∈ R : dx
≤ f (t ) x (t ), τότε ∀t ∈ R : x (t ) ≤ x (0) e 0 f (τ )dτ .
ι
dt

4.4.3. Αποδείξτε : η ∆Ε x = t dx
dt
+ f dx
dt
έχει λύση την x = ct + f (c ) .
1. Κάθε λύση της
2. Η dx
dt
dx
dt
αγ
4.4.4. ΄Εστω f (t ) συνάρτηση συνεχής και ϕραγµένη στο [0, ∞) και k ϑετική σταθερά. Αποδείξτε :
+ kx = f (t ) είναι ϕραγµένη στο [0, ∞).
− kx = f (t ) έχει λύση µη ϕραγµένη στο [0, ∞).
4.4.5. ΄Εστω f (t ) συνάρτηση τέτοια ώστε limt →∞ f (t ) = m και k ϑετική σταθερά. Αποδείξτε : για
εχ
κάθε λύση x (t ) της dx
dt
+ kx = f (t ) ισχύει limt →∞ f (t ) = mk .
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 5
Γραµµικές ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές
ι
5.1 Θεωρία
dt n
+ a n −1 αγ
5.1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ: Μία γραµµική ∆Ε µε σταθερούς συντελεστές έχει την µορφή :
dn x d n −1 x
dt n −1
+ ... + a1
dx
dt
+ a0 x = f (t ) . (5.1)
εχ
Εάν f (t ) = 0, τότε η ∆Ε γράφεται
dn x d n −1 x dx
+ a n −1 + ... + a1 + a0 x = 0. (5.2)
dt n dt n −1 dt
και λέγεται οµογενής.
5.1.2. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω η ∆Ε (5.1) µε αρχικές συνθήκες

.Κ
d n x

dx
x (0) = x0 , = x1 , ...,
n
= xn . (5.3)
dt t =0 dt t =0
1. Αν η f (t ) είναι συνεχής σε κάποιο διάστηµα [t1 , t2 ], τότε η ∆Ε (5.1) µε αρχικές συνθήκες

(5.3) έχει µοναδική λύση x (t ), καλώς ορισµένη στο [t1 , t2 ].
Αθ
2. Η ∆Ε (5.2) µε αρχικές συνθήκες (5.3) έχει µοναδική λύση x (t ), καλώς ορισµένη στο [t1 , t2 ].
5.1.3. ΘΕΩΡΗΜΑ: Η ∆Ε (5.2) έχει n γραµµικά ανεξάρτητες λύσεις x1 (t ) , ..., xn (t ) και κάθε
λύση x (t ) της (5.2) έχει την µορφή
x (t ) = c1 x1 (t ) + ... + cn xn (t ) . (5.4)
5.1.4. ΟΡΙΣΜΟΣ: Η χαρακτηριστική εξίσωση της (5.2) είναι η
z n + an −1 z n −1 + ... + a1 z + a0 = 0. (5.5)
5.1.5. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι η λ είναι ϱίζα πολλαπλότητας k της (5.5). Τότε η (5.2) έχει τις εξής
γραµµικά ανεξάρτητες λύσεις e λt , te λt , ..., t k −1 e λt .
17
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5. ΓΡΑΜΜΙΚΕΣ ∆Ε ΜΕ ΣΤΑΘΕΡΟΥΣ ΣΥΝΤΕΛΕΣΤΕΣ 18
5.1.6. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω η ∆Ε

d2x dx
+ a1 + a0 x = 0 (5.6)
dt n dt
ας
µε χαρακτηριστική εξίσωση z 2 + a1 z + a0 = 0 και ϱίζες λ1 , λ2 . Τότε ισχύουν τα εξής.
1. Αν λ1 , λ2 , τότε η γενική λύση της (5.6) είναι η x (t ) = c1 e λ1 t + c2 e λ2 t .
2. Αν λ1 = a + ib , λ2 = a − ib, τότε η γενική λύση της (5.6) µπορεί επίσης να γραφεί και ως
x (t ) = c1 e at sin bt + c2 e at cos bt.
3. Αν λ1 = λ2 , τότε η γενική λύση της (5.6) είναι η x (t ) = c1 e λ1 t + c2 te λ1 t .
ι
5.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι (α) η f (t ) είναι συνεχής σε κάποιο διάστηµα [t1 , t2 ], (ϐ) x1 (t ) , ..., xn (t )
αγ
είναι n γραµµικά ανεξάρτητες λύσεις της (5.2) και (γ) e x (t ) είναι µία λύση της (5.1). Τότε κάθε
λύση της (5.1) έχει την µορφή
x (t ) = c1 x1 (t ) + ... + cn xn (t ) + e
x (t ) .
5.1.8. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Από το Θεώρηµα 5.1.7 ϕαίνεται ότι για να ϐρούµε την γενική λύση
x (t ). Σε αρκετές περιπτώσεις µπορούµε να ϐρούµε
της (5.1) χρειαζόµαστε µία ειδική λύση e
µία τέτοια χρησιµοποιώντας την µέθοδο των απροσδιόριστων συντελεστών, σύµφωνα µε τους
εχ
ακόλουθους κανόνες (σε κάθε περίπτωση υποθέτουµε ότι η e x (t ) έχει την ενδεικνύµενη µορφή
και προσδιορίζουµε τους κατάλληλους συντελεστές).
n −1
dn x
1. Για την dt n
+ an −1 ddt n−1x + ... + a1 dx
dt
+ a0 x = be µx δοκιµάζουµε λύσεις της µορφής e
x (t ) = ce µx .
n n −1
2. Για την ddt nx + an −1 ddt n−1x + ... + a1 dx
dt
+ a0 x = b1 sin µx + b2 cos µx δοκιµάζουµε λύσεις της
x (t ) = c1 sin µx + c2 cos µx .
.Κ
µορφής e
n n −1
3. Για την ddt nx + an −1 ddt n−1x + ... + a1 dx
dt
+ a0 x = b0 + b1 x + ... + bk x k δοκιµάζουµε λύσεις της
µορφής ex (t ) = c0 + c1 x + ... + ck x k .
n n −1
4. Για την ddt nx + an −1 ddt n−1x + ... + a1 dx + a0 x = b0 + b1 x + ... + bk x k e µx δοκιµάζουµε λύσεις

dt
x (t ) = c0 + c1 x + ... + ck x k e µx .

της µορφής e
Αθ
n n −1
5. Για την ddt nx + an −1 ddt n−1x + ... + a1 dx + a0 x = b0 + b1 x + ... + bk x k (p1 sin µx + p2 cos µx )

dt
x (t ) = c0 + c1 x + ... + ck x k (p1 sin µx + p2 cos µx ) .

δοκιµάζουµε λύσεις της µορφής e
6. Για ∆Ε στις οποίες ο µη οµογενής όρος είναι συνδυασµός των των παραπάνω δοκιµάζουµε
λύσεις οι οποίες είναι κατάλληλοι γραµµικοί συνδυασµοί των παραπάνω µορφών.

Κεφ. 4: Παραδείγµατα : 1.1-5, 2.1-8, 3.1-10. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφει-
µίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
Βρονσον : 9.1, 9.5, 10.1, 10.4, 10.6 , 13.4, 14.1-14.8, 11.1, 11.2, 11.3, 11.6, 11.7, 11.12,
11.13, 11.14

2
5.3.1. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 0
Απ. x (t ) = c1 e2 t + c2 e3 t
ας
2
5.3.2. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 4 ddt x (t ) − 5 x (t ) = 0
Απ. x (t ) = c1 e−t + c2 e5 t
2
Απ. x (t ) = c1 e5 t + c2 e5 t t
2
ι
Απ. x (t ) = c1 e5 t sin (2 t ) + c2 e5 t cos (2 t )
αγ
3 2
5.3.5. Λυστε την ∆Ε : ddt 3 x (t ) + 6 ddt 2 x (t ) + 11 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 0
Απ. x (t ) = c1 e−t + c2 e−3 t + _C3 e−2 t
3 2
5.3.6. Λυστε την ∆Ε : ddt 3 x (t ) − 7 ddt 2 x (t ) − ddt x (t ) + 87 x (t ) = 0
Απ. x (t ) = c1 e−3 t + c2 e5 t sin (2 t ) + _C3 e5 t cos (2 t )
3 2
Απ. x (t ) = c1 e−4 t + c2 e−4 t t + _C3 e−4 t t 2
εχ
d2
5.3.8. Λυστε την ∆Ε : dt 2
x (t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = 5 e2 t − 3 e3 t
2
5.3.9. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 10 ddt x (t ) + 25 x (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
.Κ
Απ. x (t ) = 2 e5 t − 9 e5 t t
2
5.3.10. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 10 ddt x (t ) + 29 x (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = −9/2 e5 t sin (2 t ) + 2 e5 t cos (2 t )
2
5.3.11. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 3 t 2 − 2 t + 4
Αθ
Απ. x (t ) = e2 t c2 + e3 t c1 + 1/2 t 2 + t/2 + 11

12
2
5.3.12. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 4 ddt x (t ) + 4 x (t ) = 2 t 2 + t + 3
Απ. x (t ) = e2 t c2 + e2 t t c1 + 1/2 t 2 + 5/4 t + 7/4
2
5.3.13. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 4 ddt x (t ) + 5 x (t ) = t 2 + 2 t + 1
Απ. x (t ) = e2 t sin (t ) c2 + e2 t cos (t ) c1 + 1/5 t 2 + 18
25
t
+ 125
87
2
5.3.14. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) + x (t ) = cos (t ) + 2 sin (t )
Απ. x (t ) = sin (t ) c2 + cos (t ) c1 + 1/2 cos (t ) + 1/2 sin (t ) t − cos (t ) t
2
5.3.15. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 4 e t
t
Απ. x (t ) = e2 t c2 + e3 t c1 + 4 6−5 ln(ee)+(ln(e))2
2
5.3.16. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 4 ddt x (t ) + 4 x (t ) = 3 e t
t
Απ. x (t ) = e2 t c2 + e2 t t c1 + 3 (ln(ee)−2)2
d2
(t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = e t + 2 t + 1
ας
x
9 e t +(3 t +4)(ln(e ))2 +(−15 t −20) ln(e )+18 t +24
Απ. x (t ) = e2 t c2 + e3 t c1 + 9 (ln(e ))2 −45 ln(e )+54
d2
5.3.18. Λυστε την ∆Ε : (t ) + x (t ) = cos (t ) + 2 e t
dt 2
x
cos(t )((ln(e ))2 +1) cos(2 t )+sin(t )((ln(e ))2 +1) sin(2 t )+8 e t +(2 (ln(e ))2 t +2 t ) sin(t )
Απ. x (t ) = sin (t ) c2 + cos (t ) c1 + 4 (ln(e ))2 +4
3 2
ι
Απ. x (t ) = c1 e−t + c2 e−3 t + _C3 e−2 t
αγ
3 2
Απ. x (t ) = c1 e−t + c2 e−3 t + _C3 e−2 t
3 2
5.3.21. Λυστε την ∆Ε : ddt 3 x (t ) − 7 ddt 2 x (t ) − ddt x (t ) + 87 x (t ) = 0
Απ. x (t ) = c1 e−3 t + c2 e5 t sin (2 t ) + _C3 e5 t cos (2 t )
3 2
Απ. x (t ) = c1 e−4 t + c2 e−4 t t + _C3 e−4 t t 2
εχ
d2
5.4.1. ∆είξτε ότι η ∆Ε : dt 2
x (t ) + a d
dt
x (t ) + b x (t ) = F (t ), µε ϱίζες της χαρακτηριστικής εξίσωσης
z1 , z2 , έχει λύση την
e z1 t e z2 t
.Κ
Z Z
x (t ) = c1 e z1 t
+ c2 e z2 t
+ e −z1 t
F (t ) dt + e −z2 t F (t ) dt.
z1 − z2 z2 − z1
5.4.2. Μία ∆Ε της µορφής
dn x d n −1 x dx
tn + a n −1 t n −1 + ... + a1 t + a0 x = 0
dt n dt n −1 dt
Αθ
λέγεται εξίσωση του Euler. ∆είξτε ότι κάθε εξίσωση του Euler µετατρέπεται σε µία γραµµική ∆Ε
µε την αντικατάσταση t = e u .
5.4.3. Βρείτε έναν µετασχηµατισµό ο οποίος µετατρέπει την ∆Ε
d2x dx
(pt + q)2 + a (pt + q) + a0 x = 0
dt 2 dt
σε ∆Ε µε σταθερούς συντελεστές και λύστε αυτήν. Ποιες συνθήκες πρέπει να ικανοποιούν οι
συντελεστές a, b.
5.4.4. Σχηµατίστε οµογενείς ∆Ε µε σταθερούς συντελεστές οι οποίες να έχουν (α) την µικρότερη
δυνατή τάξη και (ϐ) τις λύσεις που αναγράφονται σε κάθε παρακάτω περίπτωση : (1) xe −3x , (2)
x 2 sin x, (3) cos x + e −2x .
5.4.5. ∆είξτε ότι η ∆Ε

dn x d n −1 x dx
+ a n −1 + ... + a1 + a0 x = Ae ct
dt n dt n −1 dt
ας
έχει µερική λύση την
Ae ct
x (t ) =
c n + an −1 c n −1 + ... + a1 c + a0
e
υπό την προϋπόθεση ότι c n + an −1 c n −1 + ... + a1 c + a0 , 0. Τι µπορείτε να πείτε όταν c n + an −1 c n −1 +

... + a1 c + a0 = 0;
ι
αγ
εχ
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 6
Συστήµατα Γραµµικών ∆Ε µε Σταθερούς
ι
Συντελεστές
6.1 Θεωρία
6.1.1. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Το σύστηµα ∆Ε
dx1
αγ
= a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + ... + a1n xn (t ) + f1 (t ) , x1 (0) = b1 ,
εχ
dt
dx2
= a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + ... + a2n xn (t ) + f2 (t ) , x2 (0) = b2 ,
dt
...
dxn
= an1 x1 (t ) + an2 x1 (t ) + ... + ann xn (t ) + f1 (t ) , xn (0) = bn ,
dt
.Κ
µπορεί να γραφτεί στην ¨πινακική¨ µορφή

dx
= Ax + f (t ) , x (0) = b, (6.1)
dt
όπου
       
 x1 (t )  a11 a12 ... a1n  f1 (t )  b1 
Αθ
  

 x (t )   a a ... a2n
  f (t )   b 
x (t ) =  2  , A =  21 22  , f (t ) =  2  , b =  2  .
 ... 
  ... ... ... ... 
  ... 
  ... 
xn (t ) an1 an2 ... ann fn (t ) bn
6.1.2. ΘΕΩΡΗΜΑ : Η πινακική ∆Ε (6.1) έχει λύση

Z t
x (t ) = e At
e −Aτ f (τ ) dτ + e At b.
0
6.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η ∆Ε
dn x d n −1 x dx
+ a n −1 + ... + a1 + a0 x = f (t )
dt n dt n −1 dt
22
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 6. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΓΡΑΜΜΙΚΩΝ ∆Ε ΜΕ ΣΤΑΘΕΡΟΥΣ ΣΥΝΤΕΛΕΣΤΕΣ 23
µπορεί να γραφτεί σε ισοδύναµη πινακική µορφή ως εξής

      
 y1 (t )   0 1 0 ... 0   y1 (t )   0 
 y (t )   0 0 1 ... 0   y2 (t )   0

ας
2
d   
 =     
 + 

 ... ... ... ... ... ...   ... ...  ,
dt      
 yn −1 (t ) 0 0 0 ... 1   yn −1 (t ) 0
      
    
yn (t ) −a1 −a2 −a3 ... −an yn (t ) f (t )
όπου
dx d n −1 x dn x
y1 (t ) = x (t ) , y2 (t ) = , ..., yn −1 (t ) = n −1
, yn (t ) = .
dt dt dt n
ι
6.3
Βρονσον : 26.8, 17.8, 26.1, 17.2, 26.6.
Αλυτα Προβλήµατα
αγ
Κεφ. 8: Παραδείγµατα : 7.1-8, 6.1-6. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄
΄Εκδοση.)
εχ
 d   
 dt x (t )   −2 y (t )
 = 

6.3.1. Λυστε την ∆Ε :  d 
dt
y ( t ) x ( t ) + 3 y ( t )
Απ. x (t ) = c1 et + c2 e2 t , y (t ) = −1/2 c1 et − c2 e2 t

 d   
 dt x (t )   −5 x (t ) − 2 y (t ) 
6.3.2. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
y ( t ) 3 x ( t )
.Κ
dt
Απ. x (t ) = −2/3 c1 e−2 t − c2 e−3 t , y (t ) = c1 e−2 t + c2 e−3 t

 d   
 dt x (t )   −y (t ) 
6.3.3. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
y ( t ) 2 x ( t )
n √ dt √ √ √ √ o
Απ. x t = c1 sin
( ) 2t + c2 cos 2t , y (t ) = 2 sin 2t c2 − cos 2t c1
Αθ
 dt x (t )   1/2 x (t ) − 3 y (t ) + sin (3 t ) 

 d   
6.3.4. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
dt
y ( t ) − 3/4 x ( t ) + 1/2 y ( t ) + cos (3 t )
n o
Απ. x (t ) = e−t c2 + e2 t c1 − 260 + 260 , y (t ) = 1/2 e−t c2 − 1/2 e2 t c1 +
3 cos(3 t ) 11 sin(3 t ) 171 sin(3 t ) cos(3 t )
520
− 23 520
 dt x (t )   −3 x (t ) − y (t ) + sin (2 t ) 

 d   
6.3.5. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
dt
y ( t ) 2 x (t ) + cos (2 t )
n o
Απ. x (t ) = −1/20 cos (2 t ) + 20 + c1 e−2 t − 1/2 e−t c2 , y (t ) = 20 − 20 − c1 e−2 t + e−t c2
3 sin(2 t ) 9 sin(2 t ) 3 cos(2 t )
 dt x (t )   −4/3 x (t ) + 2/3 y (t ) + e2 t 

 d   
6.3.6. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
dt
y ( t ) − 5/3 x ( t ) − 11/3 y ( t ) + e 2t 
n 2t
o
Απ. x (t ) = e−2 t c2 + e−3 t c1 + 1960e , y (t ) = −e−2 t c2 − 5/2 e−3 t c1 + 1/12 e2 t
 d   
 dt x (t )   −8 x (t ) − 4 y (t ) 
6.3.7. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
dt
y ( t ) 9 x ( t ) + 4 y ( t )
Απ. x (t ) = e−2 t (c2 t + c1 ) , y (t ) = −1/4 e−2 t (6 c2 t + 6 c1 + c2 )

ας
 dt x (t )   5 x (t ) + 6 y (t ) + sin (3 t ) 
 d   
6.3.8. Λυστε την ∆Ε :  d  =  
dt
y ( t ) − 2 x ( t ) − 2 y ( t ) + cos ( 3 t )
n o
Απ. x (t ) = − 26 + + = +
19 sin(3 t ) 3 t) 8 sin(3 t )
− 9 cos( 26
e 2t
c 1 e t
c 2 , y ( t ) − 1/13 cos ( 3 t ) 13
− 1/2 e 2t
c1 − 2/3 et
c2
2 y (t ) + sin (2 t )
 d   
 dt x (t )  
 = 

6.3.9. Λυστε την ∆Ε :  d 
y ( t ) − x (t ) − 3 y ( t ) + cos (2 t )
ι
n dt o
Απ. x (t ) = 20 − − c1 e−2 t + e−t c2 , y (t ) = 9 cos( + 3 sin( + c1 e−2 t − 1/2 e−t c2
9 sin(2 t ) 13 cos(2 t ) 2 t) 2 t)
20 20 20
αγ
2 y (t ) + e2 t
 d   
 dt x (t )  
 = 

6.3.10. Λυστε την ∆Ε :  d 
dt
y ( t ) − 6 x ( t ) − 7 y ( t ) + e 2t 
n 2t
o
Απ. x t = e c2 + e c1 + 1130e , y (t ) = −2 e−4 t c2 − 3/2 e−3 t c1 − 2/15 e2 t
( ) −4 t −3 t
 d       
 dt x (t )   −x (t ) − 3 y (t )   x (0)   3 
6.3.11. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες   =  
dt
y ( t ) 2 x (t ) + 4 y ( t ) y ( 0 ) 3
Απ. x (t ) = 18 e − 15 e , y (t ) = −12 e + 15 e
t 2t t 2t

εχ
 d       
 dt x (t )   −y (t )   x (0)   3 
y ( t ) 2 x (t ) y (0 ) 3
n √ dt √ √ √ √ √ √ o
Απ. x (t ) = −3/2 sin 2t 2 + 3 cos 2t , y (t ) = 2 3 sin 2t + 3/2 cos 2t 2
−2 y (t ) + et
 d       
 dt x (t )    x (0)   3 
 =   =  

6.3.13. Λυστε την ∆Ε :  d  µε αρχικες συνθηκες 
+ +
.Κ
3t 
dt
y ( t ) x (t ) 3 y ( t ) e y (0 ) 3
n o
Απ. x (t ) = −e3 t − 8 e2 t + 2 et ln (et ) + 12 et , y (t ) = 1/2 et 3 (et ) + 16 et − 2 ln (et ) − 13 2
 dt x (t )   −y (t ) + e2 t 

 d       
 x (0)   3 
6.3.14. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες   =  
dt
y (t ) x (t ) + e 2t 
y (0) 3
n o
Απ. x (t ) = − 5 + 5 + 1/5 e , y (t ) = 5 + 5 + 3/5 e
12 sin(t ) 14 cos(t ) 2t 12 cos(t ) 14 sin(t ) 2t
Αθ
 dt x (t )   −y (t ) + sin (t ) + 2 cos (t ) 

 d     
 x (0) 
6.3.15. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες   =
dt
y ( t ) x ( t ) + cos ( t ) y ( 0 )
 
 1 
 
4
Απ. {x (t ) = cos (t ) − 3 sin (t ) + cos (t ) t, y (t ) = 2 sin (t ) + 4 cos (t ) + sin (t ) t }
 dt x (t )   −x (t ) − 3 y (t ) + t 2 
 d     
 x (0)
 =   =

6.3.16. Λυστε την ∆Ε :  d  µε αρχικες συνθηκες 
dt
y (t ) 2 x (t ) + 4 y (t ) + 1 + t y (0)
 
 1 
 
−1
n o
Απ. x (t ) = −2 t 2 − 13/2 t − 37 4
− 7/4 e2 t + 12 et , y (t ) = t 2 + 7/2 t + 21 4
+ 7/4 e2 t − 8 et
 dt x (t )   −x (t ) − 3 y (t ) + e2 t 

 d     
 x (0) 
dt
y (t ) 2 x ( t ) + 4 y ( t ) + 1 + t y ( 0 )
 
 1 
ας
 
−1
n o
Απ. x (t ) = − 15
4
+ 7/4 e2 t − 2 t e2 t + 3 et − 3/2 t, y (t ) = 7/4 + t/2 + 2 t e2 t − 3/4 e2 t − 2 et
5/2 x (t ) + 1/2 y (t ) + t
 d     
 dt x (t )    x (0) 
 =   =

6.3.18. Λυστε την ∆Ε :  d  µε αρχικες συνθηκες 
dt
y ( t ) − 1/2 x (t ) + 3/2 y (t ) + 1 + t y ( 0 )
 
 −1 
ι
 
3
n 2t 2t
o
Απ. x (t ) = − 9 e8 + 3/2 t e2 t − t/4 + 1/8, y (t ) = 338e − 3/2 t e2 t − 89 − 3/4 t
6.3.19. Λυστε την ∆Ε :  d


 −1 

0


 d
 dt x (t ) 
dt
y ( t )
αγ

 −x (t ) − 3 y (t ) + et 

 = 
2 x ( t ) + 4 y
Απ. x (t ) = (−4 + 3 t ) et − 3 t e2 t + 3 e2 t , y (t ) = (2 − 2 t ) et + 3 t e2 t − 2 e2 t

( t ) + e 2t 

 µε αρχικες συνθηκες 


 x (0) 
y ( 0 )

 =
εχ
y (t ) + e−2 t
 d     
 dt x (t )    x (0) 
 =   =

6.3.20. Λυστε την ∆Ε :  d  µε αρχικες συνθηκες 
dt
y ( t ) − 2 x (t ) − 3 y (t ) + cos ( t ) y (0 )
 
 3 
 
3
38 e−2 t
Απ. x (t ) = −t e−2 t − 5
+ 10
1
cos (t ) + 10
3
sin (t ) + 21
2
e−t , y (t ) = 2 t e−2 t − 10
1
sin (t ) + 10
3
10 cos (t ) +
.Κ
66 e−2 t 21
5
− 2
e−t

6.4.1. ΄Εστω x (t ) µία λύση του συστήµατος d
dt
x = A (t ) x στο [t1 , t2 ]. ∆είξτε ότι, για κάθε t0 , t ∈
(t1 , t2 ), ισχύει
Αθ
Rt
kA(τ )kdτ
kx (t )k ≤ kx (t0 )k e t0 .
6.4.2. ΄Εστω x (t ) µία λύση του συστήµατος d

dt
x = A (t ) x στο [0, ∞). ∆είξτε ότι
Z ∞
kA (τ )k dτ < ∞ ⇒ lim x (t ) = c ∈ (−∞, ∞) .
0 t →∞
6.4.3. ΄Εστω z1 , z2 , ..., zN λύσεις του συστήµατος d

dt
x = A (t ) x στο [t1 , t2 ]. Θέτουµε
g (t ) = W (z1 (t ) , ..., zN (t )) .
∆είξτε ότι, για κάθε t0 , t ∈ (t1 , t2 ), ισχύει

Rt
tr [A(τ )]dτ
g (t ) = g (t0 ) e t0
.
6.4.4. Υπολογίστε την ορίζουσα τε

0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
ας

0 0 0 ... 0
... ... ... ... ...
−an −1 −an −2 −an −3 ... −a0

ι
αγ
εχ
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 7
Γραµµικές ∆Ε µε Μεταβλητούς
ι
Συντελεστές
7.1 Θεωρία
7.1.1. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η επίλυση της ∆Ε
dn x
+ a n −1 ( t )
αγ
d n −1 x
+ ... + a1 (t )
dx
+ a0 (t ) x = f (t )
εχ
(7.1)
dt n dt n −1 dt
είναι σηµαντικά δυσκολότερη από αυτή της αντίστοιχης οµογενούς ∆Ε
dn x d n −1 x dx
+ an −1 (t ) + ... + a1 (t ) + a0 (t ) x = 0. (7.2)
dt n dt n −1 dt
Θα εξετάσουµε δύο µεθόδους επίλυσης : την µεταβολή των παραµέτρων και την επίλυση µε
.Κ
ανάπτυξη σε σειρά.
x (t ) της (7.1) είναι η

7.1.2. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Μπορεί να αποδειχτεί ότι µία λύση e
x (t ) = v1 (t ) x1 (t ) + ... + vn (t ) xn (t )
e (7.3)
όπου x1 (t ) , ..., xn (t ) είναι n γραµµικά ανεξάρτητες λύσεις της (7.2). Η µέθοδος της Μεταβολής
Αθ
των Παραµέτρων, ϐασίζεται στην υπόθεση ότι γνωρίζουµε τις x1 (t ) , ..., xn (t ) και τις χρησιµο-
ποιούµε για να ϐρούµε την x (t ). Αυτό µπορεί να γίνει ως εξής : παραγωγίζοντας n − 1 ϕορές την
(7.4) και χρησιµοποιώντας την (7.1) παίρνουµε το σύστηµα
dv1 dvn
x1 + .... +
xn = 0
dt dt
dv1 dx1 dvn dxn
+ .... + =0
dt dt dt dt
...
dv1 d n −1 x1 dvn d n −1 xn
+ .... + = f (t ) .
dt dt n −1 dt dt n −1
Μπορούµε να λύσουµε το παραπάνω σύστηµα και να προσδιορίσουµε τις dv dt
1
, ..., dv
dt
n
ως συναρτή-
σεις των (υποτιθέµενων γνωστών) x1 (t ) , ..., xn (t ). Κατόπιν ολοκληρώνουµε αυτές και ϐρίσκουµε
27
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 7. ΓΡΑΜΜΙΚΕΣ ∆Ε ΜΕ ΜΕΤΑΒΛΗΤΟΥΣ ΣΥΝΤΕΛΕΣΤΕΣ 28
τις v1 (t ) , ..., vn (t ) οπότε έχουµε και την e x (t ) από την (7.3). Οπότε µπορούµε να γράψουµε την
γενική λύση της (7.1) ως
x (t ) = c1 x1 (t ) + ... + cn xn (t ) + e
x (t ) .
ας
Η µέθοδος της µεταβολής των παραµέτρων µπορεί να εφαρµοστεί σε οποιαδήποτε γραµµική ∆Ε,
υπό την προϋπόθεση ότι γνωρίζουµε τις x1 (t ) , ..., xn (t ).
7.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Για να υπολογίσουµε τις λύσεις x1 (t ) , ..., xn (t ) της (7.2) µπορούµε επί-
σης να χρησιµοποιήσουµε την µέθοδο Ανάπτυξης σε ∆υναµοσειρά. Η µέθοδος αυτή µπορεί
επίσης να εφαρµοστεί και για την άµεση επίλυση της (7.1). Θα παρουσιάσουµε την µέθοδο αυτή
για την επίλυση της οµογενούς γραµµικής ∆Ε
ι
d2x dx
+ a1 ( t )
+ a0 (t ) x = 0. (7.4)
dt 2 dt
αγ
Οι γενικευσεις για (οµογενείς ή µη οµογενείς) ∆Ε υψηλότερης τάξης είναι προφανείς. Επίσης,
ϑα υποθέσουµε ότι οι a0 (t ) , a1 (t ) έχουν αναπτύγµατα Taylor τα οποία ισχύουν σε µία γειτονιά
του x0 = 0, οπότε και ϑα πάρουµε την λύση x (t ) της (7.4) ως ανάπτυγµα Taylor γύρω από το
x0 = 0. Η µέθοδος γενικεύεται έυκολα για ανάπτυγµα γύρω από τυχόν x0 , εφόσον τα αντίστοιχα
αναπτύγµατα ισχύουν σε µία γειτονιά του x0 . Στην περίπτωση που αυτό δεν ισχύει (οπότε λέµε
ότι το x0 είναι ανώµαλο σηµείο της (7.4) ), απατείται η χρήση πιό προχωρηµένων µεθόδων, µε τις
οποίες δεν ϑα ασχοληθούµε στο παρόν.
εχ
7.1.4. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η µέθοδος της Ανάπτυξης σε ∆υναµοσειρά, ϐασίζεται στην υπόθεση
ότι η λύση x (t ) της (7.4) έχει το ανάπτυγµα Taylor
x (t ) = A0 + A1 t + A2 t 2 + ... (7.5)
το οποίο ισχύει για µία γειτονιά του x0 = 0. Αντίστοιχα υποθέτουµε ότι οι a0 (t ) , a1 (t ) έχουν
αναπτύγµατα Taylor
.Κ
a0 (t ) = B0 + B1 t + B2 t 2 + ... (7.6)
a1 (t ) = C0 + C1 t + C2 t + ...
2
(7.7)
Επίσης, µπορούµε να παραγωγίσουµε την (7.5) και να πάρουµε τις σχέσεις
dx
= A1 + 2A2 t + 3A3 t 2 + ... (7.8)
dt
d2x
Αθ
= 2A2 + 6A3 t + 12A4 t 2 + ... (7.9)

dt 2
Τέλος, παρατηρούµε ότι και τα γινόµενα a1 (t ) dx
dt
, a0 (t ) x (t ) ϑα έχουν αναπτύγµατα Taylor (τα
οποία ϑα προκύψουν από τις (7.5)-(7.8) ) της µορφής
a0 (t ) x (t ) = D1 + D2 t + D3 t 2 + ... (7.10)
dx
a1 (t ) = E1 + E2 t + E5 t 2 + ... (7.11)
dt
Τελικά λοιπόν µπορούµε να αντικαταστήοσυµε το αριστερό και δεξιό µέλος της (7.4) µε εκφράσεις
οι οποίες εµπλέκουν τις άγνωστες σταθερές A0 , A1 , A2 , ... και τις γνωστές σταθερές B0 , B1 , B2 ,
..., C0 , C1 , C2 , ... . Εξισώνοντας τα δύο µέλη παίρνουµε ένα σύστηµα εξισώσεων διαφορών από
τις οποίες µπορούµε να προσδιορίσουµε τις άγνωστες σταθερές A0 , A1 , A2 , ... και άρα και την
Ϲητούµενη λύση x (t )= A0 + A1 x + A2 x 2 + ... .

Κεφ. 3: Παραδείγµατα : 8.1, 9.2, 10.2, Κεφ. 7: Παραδείγµατα : 2.1-12. (Από το ϐιβλίο
ας
∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
Τρενςη : 7.1 (Παρ. 5.7.1), 7.2(Παρ. 5.7.2), 7.3(5.7.8), 7.4(5.7.10),
7.5(5.7.12), 7.6(5.7.14). 5.7.4), 7.8(Παρ. 5.7.30), 7.9(5.7.32), 7.10(5.7.34)

2
7.3.1. Λυστε την ∆Ε : t ddt 2 x (t ) − (t + 1) ddt x (t ) + x (t ) = t 2 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
ι
αντιστοιχης οµογενους) e t , t + 1.
Απ. x (t ) = (t + 1) c2 + et c1 − t 2
αγ
2
7.3.2. Λυστε την ∆Ε : t 2 ddt 2 x (t ) − 3 t ddt x (t ) + 3 x (t ) = 12 t 4 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
αντιστοιχης οµογενους) t, t 3 .
Απ. x (t ) = 4 t 3 + 1/2 t 2 c1 + c2 t

2
7.3.3. Λυστε την ∆Ε : t 2 ddt 2 x (t ) − 2 x (t ) = 3 t 2 − 1 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της αντιστοιχης
οµογενους) t 2 , t −1 .
Απ. x (t ) = t 2 c2 + t 2 ln (t ) + ct1 + 1/2
εχ
2
7.3.4. Λυστε την ∆Ε : t 2 ddt 2 x (t ) − 2 t ddt x (t ) + 2 x (t ) = 3 t 2 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
αντιστοιχης οµογενους) t, t 2 .
Απ. x (t ) = t 2 c2 + t c1 + 3 t 2 (ln (t ) − 1)
2
7.3.5. Λυστε την ∆Ε : t 2 ddt 2 x (t ) − 2 x (t ) = 3 t −1 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της αντιστοιχης
οµογενους) t −1 , t 2 .
.Κ
Απ. x (t ) = ct1 + t 2 c2 − 1/3

3 ln(t )+1
t
2
(t ) − 4 t 3 x (t ) = t 3 e t οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
2
7.3.6. Λυστε την ∆Ε : t ddt 2 x (t ) − d
dt
x
2 2
αντιστοιχης οµογενους) e t , e −t .
2
et
Απ. x (t ) = sinh t 2 c2 + cosh t 2 c1 +

4 (ln(e ))2 −4
2
7.3.7. Λυστε την ∆Ε : t ddt 2 x (t ) + (2 + 2 t ) ddt x (t ) + 2 x (t ) = 8 e 2 t οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
Αθ
e −2 t
αντιστοιχης οµογενους) t −1 , t
.
e−2 t c2 e2 t
Απ. x (t ) = c1
t
+ t
+2 t ln(e )(ln(e )+1)
2
7.3.8. Λυστε την ∆Ε : (t + 1) ddt 2 x (t ) + t ddt x (t ) − x (t ) = (t + 1)2 οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
αντιστοιχης οµογενους) t, e −t .
Απ. x (t ) = t c2 + e−t c1 + t 2 + 1
2
7.3.9. Λυστε την ∆Ε : t 2 ddt 2 x (t ) − 3 t ddt x (t ) + 4 x (t ) = t 2 ln (x (t )) οταν ειναι γνωστες οι λυσεις (της
αντιστοιχης οµογενους) t 2 , t 2 ln (t ).
Απ. c1 t 2 + c2 t 2 ln (t ) + 1/6 (ln (t ))3
2
7.3.10. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) + y (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(0) = 1, (0) = 0.
dy
dt
Απ. y (t ) = (1 − 12 t 2 + 24
1 4 1 6
t + 40320
1
t 8 + O t 10 )

t − 720
2
7.3.11. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) − ty (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(0) = a0 , (0) = a1 .
dy
dt
Απ. y (t ) = (a0 + a1 t + a60 t 3 + 12 t + 180
a1 4
t + 504
a0 6
t + 12960
a1 7 a0
t 9 + O t 10 )

2
7.3.12. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) − t ddt y (t ) + 2 y (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(0) = a0 , (0) = a1 .
dy
ας
dt
Απ. y (t ) = (a0 + a1 t − a0 t 2 − a61 t 3 − 120
a1 5 a1 a1
t 7 − 24192 t 9 + O t 10 )

t − 1680
d2
y (t ) + (t − 1) ddt y (t ) + (2 t − 3) y (x ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(0) = a0 ,
dy
dt
(0) = a1 . a y(x ) y(x )
Απ. y (t ) = (a0 + a1 t + + t2 + + − 5 24 t4 + − t5 + + t6 +
3 y(x ) y(x ) 3 a1 y(x ) a1 a1
2
1
2 6
t − 12 15
− 60 60 120
13 y(x )
+ a1
t7 + O t8 )

1260 315
ι
d2
7.3.14. Λυστε την ∆Ε : t 2 + 4
a dt 2 y t + ty t a= t + 2 µε αρχικες συνθηκες y(0) = a0 , dt (0) = a1 .
dy
() ()

Απ. y (t ) = (a0 + a1 t + 14 t 2 + − 240 + 24
1
t 3 + − 481 − 96
1
t 4 + − 160
1
+ 320
a0
t 5 + 2880
a0
+ 1440
1
+ 480
a1
t6 +
αγ
a
+ 16128
13 a0
t7 + O t8 )

1
8064
− 2688
7.3.15. Λυστε την ∆Ε : + ty (t ) = e t +1 µε αρχικες συνθηκες y(0) = a0 , dy
d2
dt2
y (t ) (0) = a1 .
a e (ln(e ))2
e (ln(e ))3
dta e (ln(e ))4

Απ. y (t ) = (a0 +a1 t + 2 t + − 6 + 6 t + − 12 + 24 t + − 40 + 120 t + 180 − 180 + t 6+
e 2 a0 e ln(e ) 3 1 4 e 5 0 e ln(e )
720
e ))2 e ))5
a
− e(ln( + e(ln( t7 + O t8 )
1

504 1008 5040
2
7.3.16. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) − 2 y (t ) = 1 µε αρχικες συνθηκες y(0) = 1, (0) = 0.
dy
dt
εχ
Απ. y (t ) = (1 + 32 t 2 + 41 t 4 + 60 t + 1680
1 6 1
t 8 + O t 10 )

2
7.3.17. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) − (t − 2) ddt y (t ) + 2 y (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(2) = 5,
dy
dt
(2) = 60.
Απ. y (t ) = (5 + 60 (t − 2) − 5 (t − 2)2 − 10 (t − 2)3 − 12 (t − 2)5 − 28 1
(t − 2)7 − 2016
5
(t − 2)9 +

O (t − 2)10 )
2
7.3.18. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) + t ddt y (t ) + (2 t − 1) y (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(−1) = 2,
.Κ
dy
dt
(−1) = −2.
Απ. y (t ) = (2 − 2 (t + 1) + 2 (t + 1)2 − 32 (t + 1)3 + 13 (t + 1)4 − 15
2
(t + 1)5 + 90
1
(t + 1)6 − 126
1
(t + 1)7 +

1
315
(t + 1)8 + 11
22680
(t + 1)9 + O (t + 1)10 )
2
7.3.19. Λυστε την ∆Ε : ddt 2 y (t ) − 2 ty (t ) = 0 µε αρχικες συνθηκες y(2) = 1, dt (2) = 0.
dy
Απ. y (t ) = (1 + 2 (t − 2)2 + 13 (t − 2)3 + 23 (t − 2)4 + 15

4
(t − 2)5 + 19 (t − 2)6 + 35
2
(t − 2)7 + 630
11
(t − 2)8 +
Αθ

71
11340
(t − 2)9 + O (t − 2)10 )

d2x
7.4.1. ΄Εστω ότι limt →∞ f (t ) = 0 . Αποδείξτε ότι όλες οι λύσεις της dt 2
+ f (t ) x (t ) = 0 είναι
ϕραγµένες.
R∞
7.4.2. ΄Εστω ότι η συνάρτηση f (t ) είναι συνεχώς διαφορίσιµη, limt →∞ f (t ) = 0 και 0
|f (t )| dt <
d2x
∞. Αποδείξτε ότι όλες οι λύσεις της dt 2
+ (1 + f (t )) x (t ) = 0 είναι ϕραγµένες.
2
7.4.3. ΄Εστω ότι x (t ) µία λύση της t ddt 2x + dx
dt
+ tx (t ) = 0 στο (0, ∞). ∆είξτε ότι η g (x ) = x 1/2 x (t )
είναι ϕραγµένη στο (0, ∞).
ι ας
αγ
Μέρος II
ΟΛΟΚΛΗΡΩΤΙΚΟ΄Ι ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟ΄Ι
εχ
.Κ
Αθ
31
ας
Κεφάλαιο 8
Σειρές Fourier
ι
8.1 Θεωρία
αγ
8.1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η συνάρτηση f (t ) είναι περιοδική, ανν υπάρχει αριθµός T τέτοιος
ώστε για κάθε t ισχύει f (t + T ) = f (t ). Ο µικρότερος τέτοιος αριθµός λέγεται περίοδος της f (t ).
8.1.2. ΟΡΙΣΜΟΣ : Μία συνάρτηση f (t ) λέγεται τµηµατικά συνεχής στο διάστηµα [t1 , t2 ] ανν
εχ
1. το [t1 , t2 ] µπορεί να διαµεριστεί σε ένα πεπερασµένο σύνολο υποδιαστηµάτων [τ0 , τ1 ],
[τ1 , τ2 ], ..., [τn −1 , τn ] τέτοια ώστε η f (t ) να είναι συνεχής σε κάθε υποδιάστηµα και
2. για κάθε τi (i ∈ {0, 1, ..., n }) υπάρχουν τα limt →τi− f (t ) και limt →τi+ f (t ) (εκτός των limt →t0− f (t )
και limt →t1+ f (t ) ).
8.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Εστω συνάρτηση f (t ) τµηµατικά συνεχής και περιοδική µε περίοδο T . Για
.Κ
n ∈ N ορίζουµε τους αριθµούς

Z T Z T
2 nπt 2 nπt
an = f (t ) cos dt, bn = f (t ) sin dt. (8.1)
T 0 T T 0 T
Η τριγωνοµετρική σειρά
∞ ∞
a0 X nπt X nπt
Αθ
+ an cos + bn sin (8.2)

2 n =1
T n =1
T
λέγεται σειρά Fourier (ή ανάπτυγµα Fourier ) της f (t ).
8.1.4. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Αν η συνάρτηση f (t ) είναι ορισµένη µόνο στο διάστηµα [t1 , t2 ], µπορούµε
να την επεκτείνουµε στο R, ορίζοντας
∀t ∈ [t1 , t2 ] , n ∈ N : f (t + n · (t2 − t1 )) = f (t ) .
Η επεκτεταµένη f (t ) είναι περιοδική µε περίοδο T = t2 − t1 και Για αυτήν ισχύουν οι τύποι (8.1),
(8.2).
32
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 8. ΣΕΙΡΕΣ FOURIER 33
8.1.5. ΘΕΩΡΗΜΑ : Αν η συνάρτηση f (t ) είναι άρτια, τότε bn = 0 για κάθε n ∈ N και η σειρά
Fourier της f (t ) είναι
∞
a0 X nπt
+ an cos . (8.3)
ας
2 n =1
T
Οµοίως, αν η συνάρτηση f (t ) είναι περιττή, τότε an = 0 για κάθε n ∈ N και η σειρά Fourier της
f (t ) είναι
∞
X nπt
bn sin . (8.4)
n =1
T
df
8.1.6. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω περιοδική συνάρτηση f (t ) µε περίοδο T . Αν οι f (t ) και dt είναι
ι
τµηµατικά συνεχείς τότε, µε τα a0 , a1 , ..., b1 , b2 , ... που δίνονται από την (8.1), ισχύουν τα εξής :
αγ
1. στα σηµεία συνέχειας της f (t ) :
∞ ∞
a0 X nπt X nπt
+ an cos + bn sin = f (t ) ,
2 n =1
T n =1
T
2. στα σηµεία ασυνέχειας της f (t ) :

∞ ∞
εχ
a0 nπt nπt 1
X X
+ an cos + bn sin = lim− f (τ ) + lim+ f (τ ) .
2 n =1
T n =1
T 2 τ →t τ →t
df
8.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω περιοδική συνάρτηση f (t ) µε περίοδο T και οι f (t ) και dt είναι
df
τµηµατικά συνεχείς. Τότε, στα σηµεία συνέχειας της f (t ) και dt , η παράγωγος (το ολοκλήρωµα)
της f (t ) ισούται µε την όρο-προς-όρο παράγωγο (το όρο-προς-όρο ολοκλήρωµα) της αντίστοιχης
.Κ
σειράς Fourier.
8.1.8. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω συνάρτηση f (t ) τµηµατικά συνεχής και περιοδική µε περίοδο T , και
έστω a20 + ∞n =1 an cos T +
P nπt P∞ nπt
n =1 bn sin T η σειρά Fourier της f (t ). Τότε
∞ ∞ ∞
a0 X nπt X nπt X
+ an cos + bn sin = cn e inπt/T (8.5)
2 n =1
T n =1
T n =−∞
Αθ
όπου, για n ∈ N, ορίζουµε

Z T/2
1
cn = f (t ) e −inπt/T dt. (8.6)
T −T/2
Το δεξιό µέλος της (8.5) λέγεται εκθετική σειρά Fourier της f (t ).
df
8.1.9. ΠΟΡΙΣΜΑ : ΄Εστω περιοδική συνάρτηση f (t ) µε περίοδο T . Αν οι f (t ) και dt είναι
τµηµατικά συνεχείς τότε, µε τα ..., c−1 , c0 , c1 , ... που δίνονται από την (8.6), ισχύουν τα εξής :
1. στα σηµεία συνέχειας της f (t ) :

∞
X
cn e inπt/T = f (t ) , (8.7)
n =−∞
2. στα σηµεία ασυνέχειας της f (t ) :

∞
1
X
cn e inπt/T
= lim− f (τ ) + lim+ f (τ ) .
ας
n =−∞
2 τ →t τ →t
Επιπλέον, στα σηµεία συνέχειας της f (t ), η παράγωγος (το ολοκλήρωµα) αυτής ισούνται
µε την όρο-προς-όρο παράγωγο (όρο-προς-όρο ολοκλήρωµα) της αντίστοιχης εκθετικής σειράς
Fourier.
8.1.10. ΘΕΩΡΗΜΑ (Parsival ): ΄Εστω συναρτήσεις f (t ), g (t ) τµηµατικά συνεχείς και περιοδικές

µε περίοδο T , και µε σειρές Fourier f (t ) = a20 + ∞ + ∞n =1 bn sin T , g (t ) = 2 +
p0
an cos nπt nπt
P P
ι
n = 1 T
n =1 pn cos T +
P∞ nπt P∞ nπt
n =1 qn sin T . Τότε ισχύουν και τα εξής
αγ
Z T ∞
a0 p 0 X
f (t ) g (t ) dt = + an p n + b n q n ,

0 2 n =1
Z T ∞ 2
|a0 | X
|f (t )| dt =
2
+ |an |2 + |bn |2 .
0 2 n =1
Επίσης, αν οι f (t ) , g (t ) έχουν εκθετικές σειρές Fourier f (t ) = cn e inπt/T , g (t ) =

P∞ P∞ inπt/T
n =−∞ n =−∞ rn e ,
εχ
τότε Z T Z ∞
X T ∞
X
f (t ) g (t )dt = cn r n , |f (t )| dt =
2
|cn |2 .
0 n =−∞ 0 n =−∞
8.1.11. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Σύµφωνα µε το Πόρισµα 8.1.9, για κάθε σηµείο συνέχειας t της f (t )
έχουµε
∞
X
f (t ) = cn e inπt/T . (8.8)
.Κ
n =−∞
Το νόηµα της (8.8) είναι, πιο λεπτοµερώς, ότι

n =N
X
f (t ) = lim cn e inπt/T . (8.9)
N →∞
n =−N
Αθ
Το όριο στην (8.9) ισχύει για το συγκεκριµένο t. Και αυτή είναι η έννοια της σύγκλισης η οποία
υποκρύπτεται σε όλη την προηγούµενη συζήτηση. Στα επόµενα εδάφια ϑα δείξουµε ότι η σειρά
Fourier µιας συνάρτησης f (t ) µπορεί να συγκλίνει στην f (t ) και µε µία διαφορετική έννοια.
8.1.12. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Θυµηθείτε ότι, σύµφωνα µε τον συµβολισµό του Κεφ. 8, το L2 (0, T )
είναι το σύνολο των τετραγωνικά ολοκληρώσιµων συναρτήσεων στο [0, T ]:
T
( Z )
L2 (0, T ) = f : 2
|f (t )| dt < ∞ . (8.10)
0
Θυµίζουµε επίσης ότι, µε µία αυστηρότερη διατύπωση, στην (8.10) υπονοούνται κλάσεις ισο-
δύναµων συναρτήσεων (δες την Παρατήρηση 10.1.10) και το ολοκλήρωµα ορίζεται σύµφωνα µε
την ϑεωρία του Lebesgue. ΄Οµως, όπως έχει αναφερθεί, δεν ϑα αναλύσουµε αυτά τα ϑέµατα µε
πλήρη αυστηρότητα.
n o∞
8.1.13. ΘΕΩΡΗΜΑ : Το σύνολο e inπt/T είναι µία ορθογώνια ϐάση του L2 (0, T ).
n =−∞
8.1.14. ΠΟΡΙΣΜΑ : Κάθε συνάρτηση f ∈ L2 (0, T ) µπορεί να γραφτεί στην µορφή
ας
∞
X
f (t ) = cn e inπt/T (8.11)
n =−∞
όπου RT
f (t ) e −inπt/T dt T
Z
1
cn = R =
0
T
f (t ) e −inπt/T dt. (8.12)
e inπt/T e −inπt/T dt T 0
0
ι
Ακριβέστερα, η (8.11) είναι ισοδύναµη µε την
Z 2
N
αγ
X
l.i.m.N →∞
f (t ) −
c n e inπt/T
dt = 0. (8.13)
n =−N

8.1.15. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η (8.11) αντιστοιχεί στην (8.7) και η (8.12) αντιστοιχεί στην (8.6) (δηλ.
οι συντελεστές cn στην (8.12) και στην (8.6) είναι ίδιοι). Ενώ όµως η (8.7) περιγράφει σηµειακή
σύγκλιση (δηλ. για κάθε συγκεκριµένο t), η (8.11) περιγράφει την ολοκληρωτική σύγκλιση µε
την έννοια του χώρου L2 (0, T ) (δες και τον Ορισµό 10.1.9). Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο η
συµπεριφορά στα σηµεία ασυνέχειας της f (t ) δεν εµφανίζεται στην (8.11) – αυτά αποτελούν ένα
εχ
πεπερασµένο σύνολο και δεν επηρεάζουν το ολοκλήρωµα της (8.13).
8.1.16. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Ανάλογα πράγµατα ισχύουν και για την τριγωνοµετρική σειρά Fourier
της f (t ). Επίσης, ισχύει το Θεώρηµα του Parsival για συναρτήσεις f, g ∈ L2 (0, T ).

.Κ
8.2.1. Να ϐρεθεί η λύση xT της ∆Ε
x 00 − 3x 0 + x = sin (2πt ) , x (T ) = 0, x 0 (T ) = 0.
Κατόπιν να ϐρεθεί το όριο limT →−∞ xT (t ).

Λυση.
Αθ
x 00 − 3x 0 + x = u (t ) , x (T ) = 0, x 0 (T ) = 0.
΄Οπου
u (t ) = περιοδις σχυαρε τραιν
Λυση. Αυτό δίνει τι κίνηρο για την ανάλυση Fourier.
8.2.3. Η
Λυση.
Κεφ. 9: Παραδείγµατα : 4.1-10, 6.1-3, 7.1-2. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ.

Σεραφειµίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
8.2.1 Τηε Ρεπρεσεντατιον Φορµυλα

Τριγονοµετρις
ας
f (t ) = a0 + n =1 (an cos (nt ) + bn R
P∞
R 2π sin (nt ))
2π
1. Τηεν 0 f (t ) sin (mt ) dt = 0 a0 + ∞ n =1 (an cos (nt ) + bn sin (nt )) sin (mt ) dt =
P
R 2π Rπ
0
bn (sin (nt ))2 dt = bn π. Σο bn = π1 −π f (t ) sin (nt ) dt.
Rπ
2. Σιµιλαρλψ an = π1 −π f (t ) cos (nt ) dt .
R 2π R 2π R 2π
2.α. Εσπεςιαλλψ ϕορ n = 0: 0 f (t ) dt = 0 a0 dt = a0 2π. Σο a0 = 2π 1
0
f (t ) dt
R 2π
3. (Ωε υσεδ τηατ 0 (sin (nt )) dt = − 4n
2 1
(sin 2nt − 2nt ) = 2nt4n
= 2t |2π
0 = π.)
ι
Εξπονεντιαλ
Σιµιλαρλψ, ιφ ωε ασσυµε f (t ) =
αγ
P∞
cn e int , τηεν
R 2π R 2π P∞ n =−∞ R 2π
f (t ) e −imt dt = e −imt cn e int dt = cn dt = cn 2π

0 0 n =−∞ 0
R 2π
Σο cn = 1
2π 0
f (t ) e −int dt.
8.2.2 Εξαµπλε
εχ
Τριγ
(
1 0≤t≤π
f (t ) = = a0 + ∞n =1 (an cos (nt ) + bn sin (nt ))
P
−1 π < t < 0
Ωιτη Rπ Rπ
an = 1
π −π
f (t ) cos (nt ) dt ανδ bn = 1
π −π
f (t ) sin (nt ) dt
Σο Rπ R0 Rπ
a0 = f (t ) dt = (−1) dt + (+1) dt = (− (0 − (−π )) + (π − 0)) = 0
.Κ
1 1 1 1
2π −π π −πR π 0 π
2π
Μορε γενεραλλψ: an = 1
π 0
f (t ) cos (nt ) dt = 0 ϐεςαυσε f (t ) ις οδδ.
Rπ Rπ π
Φορ τηε σινε ςοεφφιςιεντς bn = 1
π −π
sin (nt ) dt = 2
π 0
sin (nt ) dt = − π2 1
n
cos (nt )
0
= − nπ
2
(cos (nπ ) − cos (0)) = nπ4
ωηεν n οδδ, 0 ωηεν n εεν
sin((2n +1)t )

Σο f (t ) = π sin (t ) + 3 + 5 + ... = π4 ∞
4 sin(3t ) sin(5t ) P
n =0 (2n +1)
Αθ
Εξτρα
sin((2n +1)π/2)

f (π/2) = 1 = = + + ...
4 P∞ 4 1 1
π n =0 (2n +1) π
1− 3 5

Ηενςε 1 − + 15 + ... = π4
1
3
sin((2n +1)t )
Αλσο f (t ) = π4 ∞
P
n =0 (2n +1)
ιµπλιες
∞ sin((2n +1)t ) 2
Rπ π 2 P∞ Rπ
= = (sin ((2n + 1) t ))2 dt
2
R 4 P 4 1
−π
(f (t )) dt −π π n =0 (2n +1)
dt π n =0 (2n +1)2 −π
2 P∞ P∞
π2
2π = π 4 π
n =0 (2n +1)2 σο n =0 (2n +1)2 = 8
1
Ηερε ωε σεε α µορε γενεραλ πρινςιπλε :

R 2π
kf k = 0 |f (t )|2 dt = ∞
2
n =0 a n + b n
2 2
P
Εξπ
π
Λετ υς αλσο τρψ f (t ) = n =−∞ cn e . Τηεν cn =
P∞ 1
R
int
2π −π
f (t ) e −int dt ανδ σο
Rπ R0 π −int
cn = 2π f (t ) e −int dt = 2π − −π e −int dt +
1 1
R
ας
−π 0
e dt
π
e −int dt = −2πin e −int |π0 = 2nπ − 1) = 2nπ (−1 + cos (nπ ) + i sin (nπ ))
1
R 1 i i
−inπ
2νδ παρτ: 2π 0
(e
ωηιςη ϕορ n οδδ ις = − nπ , ϕορ n εεν ις 0.
i
R0
1στ παρτ: 2π 1
−π
e −int dt = − 2πin 1
e −int |0−π = 2nπi
(1 − e inπ ) = nπi (1 − cos (nπ ) − i sin (nπ ))
ωηιςη ϕορ n οδδ ις = nπ , ϕορ n εεν ις 0.
i

Σο cn = − nπ 2i
ανδ f (t ) = 2iπ e −it − 2iπ e it + 3π 2i −i3t
e − 3π2i i3t
e + ....
= π (e − e ) + 3π (e − e ) + .... = π (−2i sin t ) + 3π (−2i sin 3t ) + ...
2i −it it 2i −it it 2i 2i
ι
αγ
8.2.3 Εξαµπλε
(
0≤t≤π
t
g (t ) =
−t π < t < 0
Ωε ςουλδ γο τηε σαµε ωαψ ας ϐεφορε ϐυτ ... ωε νοτε τηατ f (t ) = g0 (t ) ανδ σο g (t ) = f (t )
R

Σο : g (t ) = cos (t ) + cos(323t ) − cos(525t ) + ...
f (t ) = c −
R 4
Rπ π Rπ 2
Ωε στιλλ νεεδ c = a0 = −π
g 1
(
2π
t ) = 1
π 0
t = π1 t2 |π0 = π2

Σο g (t ) = π2 − π4 cos (t ) + 32 − 52 + ...
εχ
cos(3t ) cos(5t )
R P P 2i R inπt
Φορ τηε εξπονεντιαλ σεριεσ: g (t ) = f (t ) dt = dt = − nπ
R 2i inπt
n οδδ − nπ e e dt
2 inπt
= − nπ πn = c + n οδδ (nπ )2
P 2i i inπt P
Ατ t = π/2 ωε µυστ ηαε g (π/2) = π/2. Αλσο, ιτ µυστ ϐε ϱεαλ. Σο c = π2

Rπ Rπ Rπ
Αλσο −π g (t ) dt = 2 0 tdt = π 2 = −π c0 dt. Σο π 2 = 2πc0 . Σο c0 = π2
.Κ

8.3.1. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε t στο διαστηµα [−π, π ]. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ).
(−1)1+i sin(it )
Απ. ni=1 2
P
i
8.3.2. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε t 2 στο διαστηµα [−π, π ]. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ).
(−1)i cos(it )
Αθ
Απ. 1/3 π 2 + ni=1 4

P
i2
8.3.3. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε t 2 + t στο διαστηµα [−π, π ]. Βρειτε την σειρα Fourier της
f (t ).
1+i
(−1)i cos(it )
Απ. 1/3 π 2 + ni=1 4 + 2 (−1) i sin(it )
P
i2
8.3.4. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε 0 στο διαστηµα [-π,0) και µε 3 στο διαστηµα [0,π]. Υπολο-
γιστε την σειρα Fourier της f (t )
((−1)i −1) sin(it )
Απ. π/2 + ni=1 −
P
i
8.3.5. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε 0 στο διαστηµα [-1,0) και µε 1 στο διαστηµα [0,1]. Υπολο-
((−1)i −1) sin(π it )
Απ. ni=1 −2
P
πi
((−1)i −1) sin(1/5 π it )
Απ. 3/2 + ni=1 −3
P
πi
ας
8.3.7. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε 0 στο διαστηµα [-π,0) και µε sint στο διαστηµα [0,π].
Υπολογιστε την σειρα Fourier της f (t )
(2+π/2) sin(t )
Απ. 1/2 2−π π + − 2/3 cos(π2 t ) + 2/3 sin(π3 t ) − 2/15 cos(π4 t ) + 2/5 sin(π5 t ) − 2 cos( + 2/7 sin(π7 t )
6 t)
π 35 π
8.3.8. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε t (10 − t ) στο διαστηµα [−0, 10]. Βρειτε την σειρα Fourier
της f (t ).
Απ. 50 + ni=1 −100 cos(1/5 π it )
P
ι
3 π2i2
8.3.9. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε |t | στο διαστηµα [−π, π ]. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ).
αγ
cos(t ) cos(3 t ) 4 cos(5 t ) 4 cos(7 t ) 4 cos(9 t )
Απ. π/2 − 4 π − 4/9 π − 25 π − 49 π − 81 π
8.3.10. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε |sin (t )| στο διαστηµα [−π, π ]. Βρειτε την σειρα Fourier της
f (t ).
cos(2 t ) 4 cos(4 t ) 4 cos(6 t ) 4 cos(8 t ) 4 cos(10 t )
Απ. 2 π −1 − 4/3 π − 15 π − 35 π − 63 π − 99 π
8.3.11. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε e |t | στο διαστηµα [−1, 1]. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ).
(2 eπ sin(1/2 π i ) cos(1/2 π i )i +2 e ln(e)(cos(1/2 π i ))2 −e ln(e)−ln(e)) cos(π it )
+
e −1 Pn
Απ. i =1 2 π 2 i 2 +(ln(e ))2
εχ
ln(e )
e 5 −1 Pn (2 e5 π sin(1/2 π i )i cos(1/2 π i )+10 e5 ln(e)(cos(1/2 π i ))2 −5 e5 ln(e)−5 ln(e)) cos(1/5 π it ) (2 e5 π i (cos(1/2 π i ))2 −10 e5 ln(e) sin(1/2
Απ. 10 ln(e )
+ i =1 π 2 i 2 +25 (ln(e ))2
− π 2 i 2 +25

.Κ
8.4.1. Βρειτε αναγκαιες και ικανες συνθηκες τις οποιες πρεπει να ικανοποιει η f (t ) ωστε η σειρα
Fourier αυτης να περιεχει µονο ηµιτονικους (συνηµιτονικους) ορους.
8.4.2. Βρειτε αναγκαιες και ικανες συνθηκες τις οποιες πρεπει να ικανοποιει η f (t ) ωστε η
εκθετικη σειρα Fourier αυτης να περιεχει µονο πραγµατικους (ϕανταστικους) ορους.
Αθ
8.4.3. ΄Εστω συναρτήση

∞ ∞
a0 X nπt X nπt
f (t ) = + an cos + bn sin .
2 n =1
T n =1
T
∆είξτε ότι η f (t ) µπορεί να γραφτεί και στην µορφή

∞
X nπt
f (t ) = pn cos + φn .
n =0
T
8.4.4. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ) = cos t.
8.4.5. Υπολογιστε την σειρα Fourier της f (t ) = cos2 t χωρις χρηση ολοκληρωσης.
8.4.6. Εστω f (t ) = t cos t. Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ) χωρις χρηση ολοκληρωσης.
8.4.7. Εστω περιοδικη συναρτηση g (t ) = an e in2πt . Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ) =
P∞
n =−∞
tg (t ) χωρις χρηση ολοκληρωσης.
ας
8.4.8. Η συναρτηση f (t ) ισουται µε 0 στο διαστηµα [-π,0) και µε sin t στο διαστηµα [0,π].
Υπολογιστε την σειρα Fourier της f (t )
(2+π/2) sin(t )
Απ. 1/2 2−π π + π
− 2/3 cos(π2 t )
8.4.9. ∆ινεται η συναρτηση f (t ) = |x |, ορισµενη στο διαστηµα [−π, π ]. ( Υπολογιστε την σειρα
−1 t < 0
Fourier αυτης. Κατοπιν, ϐρειτε την σειρα Fourier της συναρτησης g (t ) = , χωρις να
ι
1 t≥0
χρησιµοποιησετε ολοκληρωµατα.
αγ
8.4.10. Εστω οτι f (t ) = an e in2πt , g (t ) =
P∞ P∞
n =−∞ n =−∞ bn e in2πt και
Z 2π ∞
X
p (t ) = f (t − τ ) g (τ ) dτ = cn e in2πt .
0 n =−∞
Βρειτε την σχεση που συνδεει του συντελεστες {an }∞ ∞ ∞

n =−∞ , {bn }n =−∞ , {cn }n =−∞ .
8.4.11. Εστω περιοδικη συναρτηση g (t ) = an e in2πt . Βρειτε την σειρα Fourier της f (t ) =
P∞
εχ
R 2π n =−∞
0
f (t + τ ) f (τ ) dτ.
(
−1 t < 0
8.4.12. ∆ινεται η συναρτηση g (t ) = . Εστω gN (t ) η σειρα Fourier της g (t ) στην
1 t≥0
οποια κραταµε µονο τους N + 1 πρωτους ορους. Υπολογιστε το σφαλµα eN (t ) = |g (t ) − gN (t )|,
για N = 0, 1, 3, 5, 10 και στα σηµεια t = 0, 0.1, 0.5, 1. Κατοπιν καντε την γραφικη παρασταση
.Κ
του eN (t ) στο διαστηµα [−π, π ] και για N = 0, 1, 3, 5, 10. Τι παρατηρειτε ;
8.4.13. Επαναλαβετε το προηγουµενο πρβληµα για f (t ) = |t |.

sin(na ) sin(nb)
= a (π −b)
P∞
8.4.14. Αποδειξτε : n =1 n2 2
.
π4
=
P∞ 1
8.4.15. Αποδειξτε : n =0 (2n +1)4 96
.
Αθ
π4
=
P∞ 1
8.4.16. Αποδειξτε : n =1 n 4 90
P∞ 1
8.4.17. Υπολογιστε το αθροισµα n =1 n 2 .
P∞ 1
8.4.18. Υπολογιστε το αθροισµα n =1 4n 2 −1 .
8.4.19. Εστω περιοδικη συναρτηση f (t ) = ∞ in2πt

P
n =−∞ an e . Αποδειξτε οτι : (α) αν η f (t ) ειναι
συνεχης σε καθε x ∈ R, τοτε limn →∞ an = 0 και (ϐ) αν η f 0 (t ) ειναι συνεχης σε καθε x ∈ R, τοτε
limn →∞ nan = 0. Ποια ειναι η γενικευση των παραπανω ;
sin(n 2 t )
8.4.20. Αποδειξτε : σε καθε σηµειο x ∈ R, η συναρτηση f (t ) =
P∞
n =1 n2
ειναι συνεχης αλλα
οχι παραγωγισιµη.
ας
Κεφάλαιο 9
Μετασχηµατισµός Fourier
ι
9.1 Θεωρία
µε περίοδο T . Για αυτές ισχύει η σχέση
f (t ) =
∞
X
cn e
αγ
9.1.1. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Στο προηγούµενο κεφάλαιο ασχοληθήκαµε µε περιοδικές συναρτήσεις,
inπt/T
, cn =
1
T
Z T/2
f (t ) e −inπt/T dt. (9.1)
εχ
n =−∞ −T/2
΄Ενα ϕυσιολογικό ερώτηµα είναι : τι συµβαίνει όταν ή περίοδος T τείνει στο άπειρο ; Μπορούµε
να κάνουµε τις εξής διαισθητικές παρατηρήσεις.
1. Η f (t ) δεν είναι πια περιοδική.

π
2. Η ποσότητα T
τείνει στο 0.
.Κ
3. Το άθροισµα στην (9.1) τείνει σε ένα ολοκλήρωµα.
4. Για να έχει νόηµα η (9.1) πρέπει το ολοκλήρωµα να είναι καλά ορισµένο, κάτι το οποίο δεν
είναι εξασφαλισµένο όταν τα όρια ολοκλήρωσης τείνουν στο ±∞.
Στα επόµενα ϑα παραθέσουµε την αυστηρή διατύπωση όλων των παραπάνω, πρώτα στο πλαί-
Αθ
σιο του χώρου L1 (−∞, ∞) (των ολοκληρώσιµων συναρτήσεων) και κατόπιν στο πλαίσιο του χώρου
L1 (−∞, ∞) (των τετραγωνικά ολοκληρώσιµων συναρτήσεων).
9.1.2. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι η f (t ) είναι τέτοια ώστε να ισχύουν τα εξής.
df
1. Η f (t ) και η dt
είναι τµηµατικά συνεχείς σε κάθε πεπερασµένο διάστηµα [t1 , t2 ] ⊆ (−∞, ∞) .
R∞
2. −∞
|f (t )| dt < ∞.
Τότε, ϑέτοντας
Z ∞ Z ∞
1 1
a (ω) = f (t ) cos ωtdt, b (ω) = f (t ) sin ωtdt. (9.2)
π −∞ π −∞
ισχύουν τα εξής :
40
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 9. ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΣ FOURIER 41
1. στα σηµεία συνέχειας της f (t ) έχουµε

Z ∞
(a (ω) cos ωt + b (ω) cos ωt ) dω = f (t ) , (9.3)
ας
0
2. στα σηµεία ασυνέχειας της f (t ) έχουµε

Z ∞
1

(a (ω) cos ωt + b (ω) cos ωt ) dω = lim− f (τ ) + lim+ f (τ ) . (9.4)
0 2 τ →t τ →t
9.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η (9.6) είναι το ΅οριο¨ της σειράς Fourier όταν T → ∞ και η (9.2) είναι
ι
το ΅οριο¨ της έκφρασης για τους συντελεστές της σειράς όταν T → ∞ . Το δε επόµενο ϑεώρηµα
δείχνει τις αντίστοιχες εκθετικές µορφές.
1. Η f (t ) και η
2.
R∞
−∞
dt
|f (t )| dt < ∞.
Τότε, ϑέτοντας
αγ
9.1.4. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι η f (t ) είναι τέτοια ώστε να ισχύουν τα εξής.
df
είναι τµηµατικά συνεχείς σε κάθε πεπερασµένο διάστηµα [t1 , t2 ] ⊆ (−∞, ∞) .
∞
εχ
Z
F (ω) = f (t ) e −iωt dt. (9.5)
−∞
ισχύουν τα εξής :
1. στα σηµεία συνέχειας της f (t ) έχουµε

Z ∞
1
F (ω) e iωt dω = f (t ) ,
.Κ
(9.6)
2π −∞
2. στα σηµεία ασυνέχειας της f (t ) έχουµε

Z ∞
1 1

F (ω) e iωt dω = lim− f τ + lim+ f τ .
( ) ( ) (9.7)
2π −∞ 2 τ →0 τ →0
Αθ
9.1.5. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Αγνοώντας τα σηµεία ασυνέχειας, µπορούµε να γράψουµε ¨χονδρικά¨

ότι Z ∞ Z ∞
1
F (ω) = f (t ) e dt ⇔ f (t ) =
−iωt
F (ω) e iωt dω
−∞ 2π −∞
Η συνάρτηση F (ω) λέγεται µετασχηµατισµός Fourier της f (t ). Πολλές ϕορές ϑα γράφουµε
F (f (t )) = F (ω) και F −1 (F (ω)) = f (t )
Τονίζουµε ότι ο µετασχηµατισµος F είναι αντιστρέψιµος.
9.1.6. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω συναρτήσεις f (t ), g (t ) οι οποίες ικανοποιούν τις συνθήκες του Θεω-
ϱήµατος 9.1.4. Τότε
F (κ · f + λg) = κ F (f ) + λF (g)
9.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω συναρτήση f (t ) η οποία ικανοποιεί τις συνθήκες του Θεωρήµατος
9.1.4 και έχει µετασχηµατισµό Fourier τον F (ω). Τότε
1
ω
ας
F (f (at )) = F .
|a | a
F (f (t − t0 )) = F (ω) e −iωt0 , F f (t ) e iω0 t = F (ω − ω0 ) .

ι
F
df
dt
= iωF (ω) , F
αγ
F (F (t )) = 2πf (−ω) .
! Z !
fdt =
1
iω
F (ω) , F (−itf (t )) =
dF
dω
.
εχ
9.1.11. ΘΕΩΡΗΜΑ (Parsival ): ΄Εστω συναρτήσεις f (t ), g (t ) οι οποίες ικανοποιούν τις συνιήκες
του Θεωρήµατος 9.1.4 και έχουν µετασχηµατισµούς Fourier τους F (ω) , G (ω), αντίστοιχα. Τότε
Z ∞ Z ∞
f (t ) g (t )dt = F (ω) G (ω) dω,
−∞
Z ∞ Z−∞
∞
|f (t )|2 dt = |F (ω)|2 dω.
.Κ
−∞ −∞
9.1.12. ΟΡΙΣΜΟΣ : Η συνέλιξη των συναρτήσεων f (t ), g (t ) ορίζεται ως εξής

Z ∞
f ∗g = f (τ ) g (t − τ ) dτ.
−∞
Αθ
9.1.13. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Οταν όλες οι παρακάτω συνελίξεις είναι καλά ορισµένες, ισχύουν τα εξής :
f ∗g =g∗f
f ∗ (g ∗ h ) = (f ∗ g) ∗ h
f ∗ (g + h ) = f ∗ g + f ∗ h.
9.1.14. ΘΕΩΡΗΜΑ (Συνέλιξης): ΄Εστω συναρτήσεις f (t ), g (t ) οι οποίες ικανοποιούν τις συνθή-

κες του Θεωρήµατος 9.1.4. Τότε
F (f ∗ g) = F (f ) · F (g) .
9.1.15. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Συνοψίζουµε τις ϐασικές ιδιότητες του µετασχηµατισµού Fourier στον
παρακάτω πίνακα.
f (t ) F (ω) = F (f (t ))
κf1 (t ) + λf2 (t ) κF1 (ω) + λF2 (ω)

ας
1 ω
f (at ) |a |
F a
f (−t ) F (−ω)
f (t − t0 ) F (ω) e −iωt0
f (t ) e iω0 t F (ω − ω0 )
f (t ) cos (ω0 t ) 1
2
F (ω − ω0 ) + 12 F (ω + ω0 )
f (t ) sin (ω0 t ) 1
2i
F (ω − ω0 ) − 2i1 F (ω + ω0 )
F (t ) 2πf (−ω)
ι
df
iωF (ω)
Rdtt
x (τ ) dτ 1
F(ω) + πF (0) δ (ω)
αγ
−∞ iω
d
−
R itf (t ) R ∞ (ω) 2
dω
F
∞
−∞
|f (t )|2 dt |F (ω)| dω
R∞ R−∞
∞
−∞
f (t ) g (t )dt −∞
F (w) G (ω)dω
f (t ) ∗ g (t ) F (ω) G (ω)
9.1.16. ΣΥΜΒΟΛΙΣΜΟΣ: Στα παρακάτω ϑα χρησιµοποιήσουµε τις εξής συναρτήσεις
(
1 για t ≥ 0,
H (t ) =
εχ
( 0 για t < 0.
1 για t > 0,
sgn (t ) =
( −1 για t < 0.
1 για |t | ≤ 1,
Π (t ) =
( 0 για |t | > 1.
1 − |t | για |t | ≤ 1,
Λ (t ) =
.Κ
0 για |t | > 1.
sin c (t ) = sin t
t
9.1.17. ΘΕΩΡΗΜΑ: Ισχύουν τα παρακάτω Ϲεύγη συναρτήσεων (f (t ) , F (f (t ))).
f (t ) F (ω) = F (f (t ))
1
e −at H (t ) a +iω
2a
e −a |t |
Αθ
a 2 +ω 2
2 p π −ω2 /4a
e −at a
e
Π (t ) 2a sin c (ω)
1
π
sin c (t ) Π (ω)
1
te −at H (t ) (a +iω)2
1 π −a |ω|
a 2 +t 2 a
e
1
t
−iπsgn (ω)

x 00 − 3x 0 + x = u (t ) , x (T ) = 0, x 0 (T ) = 0.
΄Οπου (
1 |t | ≤ t0
u (t ) =
0 |t | > 0
ας
Λυση. Αυτό δίνει τι κίνηρο για την ανάλυση Fourier.
Κεφ. 9: Παραδείγµατα : 8.1-6. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄

΄Εκδοση.)
ι
−1
9.3.1. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Fourier της 3 t 2 + 4 .
αγ
Απ. 3/2 π e−2 w H (w) + e2 w H (−w)

9.3.2. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Fourier της (2 + t )−1 .

Απ. i e2 iw π (1 − 2 H (w))
9.3.3. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Fourier της e−3 t H (t ).

Απ. (3 + iw)−1
εχ
9.3.4. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Fourier της t e−3 t H (t ).
Απ. (3 + iw)−2
2
9.3.5. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Fourier της e−4 t .
2 √
Απ. 1/2 e−1/16 w π
9.3.6. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Fourier της √ 1 .

1−iw
.Κ
et H(−t )
Απ. √ √
π −t
−1
9.3.7. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Fourier της 3 w2 + 1 .
Απ. 3/2 et H (−t ) + 3/2 H (t ) e−t
9.3.8. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Fourier της 3 w2w+1 .

Απ. 3/2 i (−et H (−t ) + H (t ) e−t )
Αθ
sin(w)
9.3.9. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Fourier της w2 +1 .
Απ. i/4 e−t +1 H (t − 1) + et −1 H (−t + 1) − et +1 H (−t − 1) − e−t −1 H (t + 1)

sin(w)
9.3.10. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Fourier της w2 +9 .
Απ. i/12 e−3 t +3 H (t − 1) + e3 t −3 H (−t + 1) − e−3 t −3 H (t + 1) − e3 t +3 H (−t − 1)


9.4.1. Αποδειξτε : ο µετασχηµατισµος Fourier µιας πραγµατικης περιττης συναρτησης ειναι
ας
περιττη ϕανταστικη συναρτηση.
9.4.2. Αποδειξτε : αν η f (x ) ειναι πραγµατικη συναρτηση, τοτε η |F (ω)|2 ειναι αρτια συναρτηση.
9.4.3. Ποια συνθηκη πρεπει να ικανοποιει η F (ω) ωστε limx →±∞ f (t ) = 0;
9.4.4. Γιατι µια περιοδικη συναρτηση δεν εχει µετασχηµατισµο Fourier; Υπαρχει καποια εξαι-
ϱεση σε αυτη την προταση ;
ι
R∞ 0 R∞ 00
tf (t ) dt = − −2iπ , t 2 f (t ) dt = − 4π 2 .
F (0) F (0)
9.4.5. Αποδειξτε : −∞ −∞
αγ
R ∞ df df R ∞ dF dF
9.4.6. Αποδειξτε : −∞ dt dt
dt = 4π 2 −∞ dω dω
dω.
9.4.7. Ποια ειναι η σχεση µεταξυ της f (t ) και της F (F (f (t ))); Μεταξυ της f (t ) και της
F (F (F (F (f (t )))));.

9.4.8. Αποδειξτε : d
dt
Λ = −Π t
2
sgn (t ) .
sin c (t ) = cost πt − sinπt πt
2 .
εχ
dt

9.4.10. Π (t ) = H t + 21 − H t − 21 = 12 sgn t + 21 − 12 sgn t − 21 .

9.4.11. Αποδειξτε : H (at + b) = H t + ab H (a ) + H −t − ab H (−a ) .
R∞
9.4.12. Αποδειξτε : |f (t )| ≤ −∞ |F (ω)| dω.
.Κ
R∞
Αποδειξτε : −∞ e −πt cos (2πωt ) dt = e −πω .
2 2
9.4.13.
9.4.14. Βρειτε µια συναρτηση f (t ) µε µετασχηµατισµο Fourier F (ω) τετοια ωστε f (t ) = F (t ).

t2
9.4.15. Αποδειξτε : sin c (t ) = Π∞
n =1 1 − n2
, sin c (t ) = Π∞ πt
n =1 cos 2n .
ω2

ω2

... = A · e −ω
2
9.4.16. Αποδειξτε : limN → 1 − ω2 1− ... 1 − /B
. Ποιες ειναι οι τιµες των
Αθ
4 N2
A, B;
9.4.17. Αποδειξτε : F (f ∗ g) = F (f ) F (g) .
9.4.18. Επαληθεύστε το ϑεώρηµα συνέλιξης για τις συναρτησεις f (t ) = g (t ) = H (t + 1) −

H (t − 1) .
9.4.19. Αποδειξτε : f ∗ g = g ∗ f , f ∗ (g + h ) = f ∗ g = f ∗ h, (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h ) .

dt
[f (t ) ∗ g (t )] = d
dt
f (t ) ∗ g (t ), d
dt
[f (t ) ∗ H (t )] = f (t ) .
9.4.21. Αποδειξτε : Λ (t ) = Π (t ) ∗ Π (t ) .
Rt
9.4.22. Αποδειξτε : H (t ) ∗ [f (t ) H (t )] = 0
f (τ ) dτ.
9.4.23. Αποδειξτε : 1
πt
∗ −1
πt
= δ (t ) .
9.4.24. Υπολογιστε την H1 (t ) = H ∗ H, κατοπιν την H2 (t ) = H ∗ H ∗ H και τελος την H∞ (t ) =

H ∗ H{z
limn →∞ | ∗ ... ∗ H
}.
ας
n ϕορες
R∞
9.4.25. Λυστε την ολοκληρωτικη εξισωση :
y(τ )
−∞ (t −τ )2 +a 2
dτ = 1
t 2 +b 2
. Απ. y (t ) = b −a
bπ t 2 +(b−a )2
( )
R∞ dt 1
9.4.26. Υπολογιστε το −∞ (1+t 2 )2
. Απ. 2
π.
R∞ t 2 dt 1
9.4.27. Υπολογιστε το . Απ. π.
ι
−∞ (1+t 2 )2 2
αγ
εχ
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 10
∆ιανυσµατικοί Χώροι Συναρτήσεων
ι
10.1 Θεωρία
αγ
10.1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ: ∆ίνεται ένα σύνολο συναρτήσεων F µε πεδίο ορισµού το A⊆ R και πεδίο
τιµών το C. Ορίζουµε σε αυτό τις πράξεις της προσθεσης και του ϐαθµωτού πολλαπλασιασµού,
ως εξής :
η συνάρτηση f + g ικανοποιεί : ∀x ∈ C : (f + g) (t ) = f (t ) + g (t ) ,
εχ
η συνάρτηση cf ικανοποιεί : ∀x ∈ C : (cf ) (t ) = c · f (t ) .
10.1.2. ΟΡΙΣΜΟΣ: Σε ένα σύνολο συναρτήσεων F εφοδιασµένο (όπως παραπάνω) µε τις πράξεις
της προσθεσης και του ϐαθµωτού πολλαπλασιασµού, γραµµικός συνδυασµός των συναρτήσεων
f1 και f2 είναι κάθε συνάρτηση της µορφής c1 f1 + c2 f2 , όπου c1 , c2 ∈ C.
10.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ: ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων F εφοδιασµένο (όπως παραπάνω) µε τις πράξεις
.Κ
της προσθεσης και του ϐαθµωτού πολλαπλασιασµού, λέγεται διανυσµατικός χώρος συναρτήσεων
(∆Χ) ανν είναι κλειστό ως προς γραµµικούς συνδυασµούς, δηλ. ανν
)
f1 , f2 ∈ F
⇒ c1 f1 + c2 f2 ∈ F.
c1 , c 2 ∈ C
10.1.4. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Εστω ∆Χ συναρτήσεων F και G. Εάν F ⊆ G, τότε λέµε ότι ο G είναι διανυ-
σµατικός υποχώρος του F.
Αθ
10.1.5. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Από τα παραπάνω γίνεται ϕανερή η οµοιότητα των ¨κλασικών¨ ∆Χ Rn µε

τους διανυσµατικούς χώρους συναρτήσεων. Στην πραγµατικότητα µπορούµε να ϑεωρήσουµε ότι
µία συνάρτηση f είναι ένα διάνυσµα µε άπειρες συνιστώσες – κάθε τιµή f (x ) είναι µία συνιστώσα
του διανύσµατος.
10.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ : Για κάθε a, b ∈ R ορίζουµε (α) το σύνολο των απολύτως ολοκληρώσιµων
συναρτήσεων ως εξής :
b
( Z )
L1 (a, b) = f : |f (t )| dt < ∞
a
και (ϐ) το σύνολο των τετραγωνικά ολοκληρώσιµων συναρτήσεων ως εξής :
b
( Z )
L2 (a, b) = f : 2
|f (t )| dt < ∞ .
a
47
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 10. ∆ΙΑΝΥΣΜΑΤΙΚΟΙ ΧΩΡΟΙ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΩΝ 48
10.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ: Για κάθε a, b ∈ R ∪ {−∞, ∞}, οι L1 (a, b) και L2 (a, b) είναι ∆Χ.
10.1.8. ΟΡΙΣΜΟΣ : Ορίζουµε το εσωτερικό γινόµενο δύο συναρτήσεων f, g ∈ L2 (a, b) ως εξής
ας
Z b
f ·g = f (t ) g (t )dt
a
(όπου g (x ) είναι η µιγαδική συζυγής της g (x )).
10.1.9. ΘΕΩΡΗΜΑ: Το εσωτερικό γινόµενο έχει τις παρακάτω ιδιότητες για κάθε f, g, h ∈ F και
a ∈ C.
ι
1. f · g = g · f .
αγ
2. (f + g) · h = f · h + g · h.
3. af · g = a · (f · g) .
4. f · f ≥ 0.
5. f · f ⇔ f = 0 (δηλ. f είναι η ταυτοτικά µηδενική συναρτήση).

εχ
10.1.10. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η ιδιότητα 5 του Θεωρήµατος 10.1.9 δεν είναι αυστηρά σωστή. Π.χ.,
έστω συνάρτηση gA η οποία ικανοποιεί
(
1 όταν t ∈ A
gA (t ) =
0 όταν t ∈ [0, 1] − A
όπου A = {} είναι ένα σύνολο µε πεπερασµένο αριθµό στοιχείων. Τότε

.Κ
Z 1
gA · gA = |gA (t )|2 dt = 0
0
αλλά, προφανώς, η gA δεν είναι η µηδενική συνάρτηση. Αυτό το πρόβληµα µπορεί να διευθετηθεί
αν ορίσουµε τα στοιχεία L2 (a, b) να είναι κλάσεις ισοδύναµων (τετραγωνικά ολοκληρώσιµων)
συναρτήσεων, όπου δύο συναρτήσεις f1 και f2 είναι ισοδύναµες ανν το σύνολο
Αθ
{x : f1 (x ) , f2 (x )}
έχει µέτρο 0. Το µέτρο ένος συνόλου, όπως και το ολοκλήρωµα µιας συνάρτησης, ορίζονται σύµ-
ϕωνα µε την ϑεωρία του Lebesgue. Χάριν απλότητας, δεν ϑα επεκταθούµε σε αυτά τα Ϲητήµατα
και ϑα συνεχίσουµε να χρησιµοποιούµε τους παραπάνω ¨απλοϊκούς¨ ορισµούς. Ο ενδιαφερόµε-
νος αναγνώστης µπορεί να ανατρέξει σε κλασσικά συγγράµατα της ϑεωρίας ολοκλήρωσης, π.χ.
στο [Rudin] για µία αυστηρότερη διαπραγµάτευση του ϑέµατος.
10.1.11. ΟΡΙΣΜΟΣ : Ορίζουµε το µέτρο της συνάρτησης f ως εξής :

Z
kf k = (f · f ) 1/2
= |f (t )|2 dt.
A
10.1.12. ΘΕΩΡΗΜΑ: Το µέτρο της συνάρτησης f ικανοποιεί για κάθε f, g ∈ F και a ∈ C τα

εξής :
1. kf k ≥ 0.
ας
2. kf k = 0 ⇔ f = 0 (η µηδενική συνάρτηση).
3. kf + gk ≤ kf k + kgk .
4. kaf k = |a | · kf k .
10.1.13. ΘΕΩΡΗΜΑ: Για κάθε f, g ∈ F ισχύει
ι
f · g ≤ kf k · kgk .
αγ
10.1.14. RΟΡΙΣΜΟΣ : ∆ύο συναρτήσεις f, g ∈ F λέγονται ορθογώνιες (µεταξύ τους) ανν f · g = 0,
δηλ. ανν A f (t ) g (t )dt = 0.
10.1.15. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Στους παρακάτω ορισµούς, τα σύνολα συναρτήσεων µπορεί να είναι

πεπερασµένα ή άπειρα.
10.1.16. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων {f1 , f2 , ...} ⊆ F λέγεται ορθογώνιο ανν i , j ⇒
εχ
fi · fj = 0.
10.1.17. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων {f1 , f2 , ...} ⊆ F λέγεται γραµµικά ανεξάρτητο ανν
c1 f1 + c2 f2 + ... = 0 ⇒ 0 = c1 = c2 = ... .
Αν ένα σύνολο δεν είναι γραµµικά ανεξάρτητο, τότε λέµε ότι είναι γραµµικά εξαρτηµένο.
.Κ
10.1.18. ΘΕΩΡΗΜΑ: Αν ένα σύνολο συναρτήσεων {f1 , f2 , ...} ⊆ F είναι ορθογώνιο τότε είναι
γραµµικά ανεξάρτητο.
10.1.19. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η ακολουθία συναρτήσεων f1 , f2 , ... ∈ F συγκλίνει στον µέσο όρο
στην συνάρτηση f ∈ F ανν limn →∞ kf − fn k = 0, δηλ. ανν
Z
|f (t ) − fn (t )|2 dt = 0.
Αθ
lim
n →∞ A
Γράφουµε τότε l.i.m.n →∞ fn = f ή και απλά limn →∞ fn = f .
10.1.20. ΟΡΙΣΜΟΣ : ∆ίνεται η ακολουθία συναρτήσεων f1 , f2 , ... ∈ F . Τότε ορίζουµε τις συναρτήσεις-
αθροίσµατα
N
X
FN = fn .
n =1
Αν τώρα υπάρχει F ∈ F τέτοια ώστε F = l.i.m.N →∞ FN , τότε γράφουµε

∞
X
F = Fn .
n =1
10.1.21. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων {f1 , f2 , ...} ⊆ F λέγεται ϐάση του F ανν
1. είναι γραµµικά ανεξάρτητο,
ας
2. για κάθε f ∈ F έχουµε f =
P
n cn fn .
10.1.22. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Ενα σύνολο συναρτήσεων {f1 , f2 , ...} ⊆ F λέγεται ορθογώνια ϐάση του F ανν
1. είναι ορθογώνιο,
2. για κάθε f ∈ F έχουµε f =

P
n cn fn .
ι
10.1.23. ΟΡΙΣΜΟΣ : Μία ορθογώνια ϐάση {f1 , f2 , ...} του F λέγεται ορθοκανονική ανν
αγ
∀n : kfn k = 1.
10.1.24. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω ορθογώνια ϐάση {f1 , f2 , ...} του F και τυχούσα f ∈ F. Τότε ισχύει ότι
X f · fn
f = cn fn όπου ∀n : cn = .
n
kfn k
10.1.25. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω ορθοκανονική ϐάση {f1 , f2 , ...} του F και τυχούσες g, h ∈ F. ΄Εστω
εχ
επίσης ότι X X
g= cn fn και h = dn fn .
n n
Τότε X X
g·h = cn dn και kgk2 = |cn |2 .
n n
.Κ

it (m +n )
R 2π h it (m +n )
it =2π
e imt e int dt = −i em +n , e imt e int dt = −i em +n
R
10.2.1. 0 t =0
∞ ∞
10.2.2. Φορ {cos mt }m =0 , {sin mt }m =1 :
Αθ
1. cos (mt ) cos (nt ) = 1

2
cos (mt + nt ) + 12 cos (mt − nt )
2. sin (mt ) sin (nt ) = 1

2
cos (mt − nt ) − 12 cos (mt + nt )
3. sin (mt ) cos (nt ) = 1

2
sin (mt + nt ) + 12 sin (mt − nt )
cos (mt ) cos (nt ) dt = (m sin(mt +nt )+m sin(mt2m

−nt )−n sin(mt +nt )+n sin(mt −nt ))
R 2π
4. 0 2 −2n 2
R 2π R 2π 1+cos(2mt )
5. 0 (cos (mt ))2 dt = 0 2
dt = π
R 2π R 2π 1−cos(2mt )
6. 0 (sin (mt ))2 dt = 0 2
dt = π
10.2.3. Q0 = 1, Q1 = x, Q2 = x 2 , Q3 = x 3 ...
10.2.4. P0 ,P1 ,P2 ... ϕροµ Qn ϐυτ ορτηογοναλ
1. P0 = Q0 = 1
ας
R1
1·xdx
2. Q1 = P1 − =x− =x
P1 Q0 −1
Q
kP1 kkQ0 k 0 R 1 1/2
−1
12 dx
R1 R1
x 2 dx x 3 dx
3. Q2 = P2 − =x − = x2 −
P2 Q0 P2 Q1 2 1
Q
kQ0 k2 0
− Q
kQ1 k2 1
−1
R 1 1 − R−11
3
−1
12 dx −1
x 2 dx
q q q
10.2.5. Φροµ Qn ϐυτ Ορτηονορµαλ R0 = 1
2
, R1 = 3
2
x, R2 = 5
2
3 2
2
x − 1
2
ι
R 1 q 1 2 R 1 q 3 2 R 1 q 5 2 3 2
dx = 1, dx = 1, x2 − 1
dx = 1
αγ
1. −1 2 −1 2
x −1 2 2 2
10.2.6. Λετ f = x 2 . Τηεν

r r r
1 3 5 3 1

x = c1
2
+ c2 x + c3 x − 2
2 2 2 2 2
Ηενςε
εχ
r r r
1 3 5 3 1

c1 + c2 x + c3 x − 2
2 2 2 2 2
√ q q √ q √
Ηενςε c3 = 2 2
√ ανδ c1 1
2
= c3 51
22
= 2 2
√ 51
22
= 3
2
3 5 3 5
√ r √ r
2 1 2 2 5 3 2 1

x2 = + √ x −
.Κ
3
3 5 2 2 2 2
√ r
1 2 2 5 3 2 1

= + √ x −
3 3 5 2 2 2
R1 √ R1 q R1 q √ √
Οτηερ ωαψ −1
x 2 √12 dx = 1
3
2 −1
x 2 3
2
x dx = 0 −1
x 2 5
2
3 2
2
x − 1
2
dx = 2
15
2 5
Αθ
R1
1. −1
x 4 dx = 2
5
R 1 1 √ q 2
2. −1 3
+ 2 2
√
3 5
5
2
3 2
2
x − 1
2
dx = 2
5
R 1 1 2
3. −1 3
dx = 2
9
R 1 2 √2 q 5 3 2
4. −1
√
2 2
x2 − 1
2
dx = 8
45
3 5
5. 2
9
+ 8
45
= 2
5
√ 2 √ 2
6. 3
2
+ 2 2
√
3 5
= 2
5

10.3.1. Συµβολίζουµε µε Pn το σύνολο των πολυωνύµων ϐαθµού το πολύ n. ∆είξτε οτι, για κάθε
n ∈ N, ο Pn είναι ∆Χ.
ας
10.3.2. Συµβολίζουµε µε P το σύνολο όλων των πολυωνύµων. ∆είξτε οτι ο P είναι ∆Χ. ∆είξτε οτι,
για κάθε n ∈ N, ο Pn είναι διανυσµατικός υποχώρος του P.
10.3.3. Συµβολίζουµε µε C0 (0, 1) το σύνολο όλων των συνεχών συναρτήσεων µε πεδίο ορισµού
το [0, 1]. ∆είξτε οτι ο C0 (0, 1) είναι ∆Χ.
10.3.4. Συµβολίζουµε µε Cn (−∞, ∞) το σύνολο όλων των συναρτήσεων µε πεδίο ορισµού το
ι
(−∞, ∞) οι οποίες έχουν συνεχείς παραγώγους µέχρι n-οστής τάξης και µε C∞ (−∞, ∞) το σύνολο
όλων των συναρτήσεων µε πεδίο ορισµού το (−∞, ∞) οι οποίες έχουν παραγώγους όλων των τάξεων
αγ
(και στις δύο περιπτώσεις ϑεωρούµε ότι οι παράγωγοι είναι ορισµένες σε όλο το (−∞, ∞)). ∆είξτε
οτι, για κάθε n ∈ N, ο Dn είναι διανυσµατικός υποχώρος του D∞ .
10.3.5. ∆είξτε ότι το σύνολο όλων των αυξουσών συναρτήσεων µε πεδίο ορισµού το R είναι ∆Χ.
10.3.6. ∆είξτε ότι το σύνολο όλων των µονότονων συναρτήσεων µε πεδίο ορισµού το R δεν είναι
∆Χ.
d2x
10.3.7. ∆είξτε ότι, για κάθε a, b ∈ C, το συνολο των λύσεων της + a dx + bx = 0 είναι ∆Χ.
εχ
dt 2 dt
d2x
10.3.8. ∆είξτε ότι, για κάθε a, b ∈ C, το συνολο των λύσεων της dt 2
+ a dx
dt
+ bx = f (x ) είναι ∆Χ
µόνο ανν η f (x ) είναι η µηδενική συνάρτηση.
10.3.9. Γενικεύστε τα δύο προηγούµενα προβλήµατα για γραµµικές διαφορικές εξισώσεις ο-
ποιασδήποτε τάξης.
10.3.10. Είναι το σύνολο 1, t, t 2 γραµµικά ανεξάρτητο στο R;

.Κ
n o
10.3.11. Είναι το σύνολο 1, cos 2t, sin2 t γραµµικά ανεξάρτητο στο R;
n o
10.3.12. Είναι το σύνολο 1, cos2 t, sin2 t γραµµικά ανεξάρτητο στο R;
10.3.13. ∆είξτε ότι το 1, t, t 2 είναι µιά ϐάση, στο R, του συνόλου των πολυωνύµων το πολύ

δευτέρου ϐαθµού.
Αθ
10.3.14. Βρείτε µια ϐάση, στο R, του συνόλου των πολυωνύµων.

10.3.15. Αν {f1 , f2 , f3 , ...} ⊆ C0 (0, 1) και l.i.m.n →∞ fn = f , ισχύει ότι f ∈ C0 (0, 1) ;
10.3.16. Αν {f1 , f2 , f3 , ...} ⊆ L2 (0, 1) και l.i.m.n →∞ fn = f , ισχύει ότι f ∈ L2 (0, 1) ;
10.3.17. Αν {f1 , f2 , f3 , ...} ⊆ L2 (0, 1) και l.i.m.n →∞ fn = f , ισχύει ότι l.i.m.n →∞ fn · g = f · g;
10.3.18. ∆είξτε ότι το {e −imt }∞
m =−∞ είναι ένα ορθογώνιο σύνολο στο [0, 2π ].
10.3.19. ∆είξτε ότι το {cos (mt )}∞

m =0 είναι ένα ορθογώνιο σύνολο στο [0, 2π ]. Ισχύει το ίδιο στο
[0, 3π ];
10.3.20. ∆είξτε ότι το {sin (mt )}∞ ∞
m =1 ∪ {cos (mt )}m =0 είναι ένα ορθογώνιο σύνολο στο [0, 2π ].
10.3.21. ∆είξτε ότι, στο R, το t, t 2 + 1, 3 είναι γραµµικά ανεξάρτητο αλλά όχι ορθογώνιο.


10.4.1. Είναι το σύνολο 1, t, t 2 , ... µιά ϐάση, στο R, του συνόλου των άπειρα διαφορίσιµων

ας
συναρτήσεων ;
10.4.2. Θεωρείστε την ολοκληρωτική εξίσωση

Z b
F (t, τ ) x (τ ) dτ = x (t ) , (10.1)
a
όπου η F (t, τ ) είναι γνωστή συνάρτηση και η x (t ) είναι η Ϲητούµενη άγνωστη συνάρτηση. ∆είξτε
ι
ότι το σύνολο των λύσεων της (10.1) είναι ∆Χ. Τι ισχύει για την
b
αγ
Z
F (t, τ ) x (τ ) dτ = g (t ) , (10.2)
a
όπου η g (t ) είναι δοσµένη συνάρτηση ; Ποιά είναι η αναλογία µε την Γραµµική ΄Αλγεβρα ;
10.4.3. Αποδείξτε το Θεώρηµα 10.1.9.

εχ
10.4.6. ΄Εστω V ένας διανυσµατικός υποχώρος του L2 (0, 1). ∆είξτε ότι κάθε f ∈ L2 (0, 1) µπορεί
να γραφεί στην µορφή f = g + h, όπου g ∈ .V και g · h = 0. Κατόπιν δείξτε ότι kf k2 = kgk2 + kh k2 ;
Ποιό ϑεώρηµα είναι αυτό ;
10.4.7. ΄Εστω V ένας διανυσµατικός υποχώρος του L2 (0, 1) και {f1 , f2 , f3 , ...} µια ϐάση αυτού.
.Κ
∆είξτε ότι το σύνολο {g1 , g2 , ...} που παράγεται από την παρακάτω διαδικασία (αλγόριθµος Gram −
Scmhidt) είναι µια ορθογώνια ϐάση του V.
Αλγόριθµος Gram − Schmidt

g1 = f1 ,
f2 · g1
g2 = f2 − g1 ,
Αθ
kf1 k
f3 · g1 f3 · g2
g3 = f3 − g1 − g2 ,
kf1 k kf1 k
...
Ποια είναι η γεωµετρική ερµηνεία της διαδικασίας Gram − Schmidt;
10.4.8. ΄Εστω P το σύνολο των πολυωνύµων. Προφανώς το 1, x, x 2 , ... αποτελεί µια ϐάση του P

στο (0, 1). Χρησιµοποιείστε την διαδικασία Gram − Schmidt για να ϐρείτε µια ορθογώνια ϐάση
του P στο (0, 1).
ας
Κεφάλαιο 11
Μετασχηµατισµός Laplace
ι
11.1 Θεωρία
11.1.2. ΣΥΜΒΟΛΙΣΜΟΣ : Επίσης ϑα γράφουµε

αγ
11.1.1. ΣΥΜΒΟΛΙΣΜΟΣ : Παρακάτω ϑα χρησιµοποιήσουµε τους εξής συµβολισµούς :
g 0− = lim− g (ε) ,

ε→0
g 0+ = lim+ g (ε) .

ε→0
εχ
Z ∞ Z M Z M
g (t ) dt = lim+ lim g (t ) dt = lim lim+ g (t ) dt
0− ε→0 M →∞ −ε M →∞ ε→0 −ε
Η εναλλαγή των ορίων είναι επιτρεπτή, αρκεί η g (t ) να είναι συνεχής σε κάποιο σηµείο t0 . ∆ιότι
τότε
.Κ
Z M Z t0 Z M
lim lim g (t ) dt = lim+ lim g (t ) dt + lim+ lim g (t ) dt
ε→0+ M →∞ −ε ε→0 M →∞ −ε ε→0 M →∞ t
0
Z t0 Z M
= lim+ g (t ) dt + lim g (t ) dt.
ε→0 −ε M →∞ t0
11.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ : Ο µετασχηµατισµός Laplace της συνάρτησης f (t ) ορίζεται ως εξής :

Αθ
Z ∞
F (s ) = e −st f (t ) dt. (11.1)
0−
Γράφουµε και F (s) = L (f (t )).
11.1.4. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Ο λόγος για την χρήση του ορίου ολοκλήρωσης 0− ϑα εξηγηθεί R∞ στο Κε-
ϕάλαιο 12. Προς το παρόν, παρατηρούµε ότι : αν η f (t ) είναι συνεχής στο 0, τότε 0− f (t ) e −st dt =
R∞
0
f (t ) e −st dt.
54
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 11. ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΣ LAPLACE 55
11.1.5. ΘΕΩΡΗΜΑ: Ισχύουν τα παρακάτω Ϲεύγη συναρτήσεων (f (t ) , L (f (t ))).
f (t ) F (s) = L (f (t ))
1
ας
1 s
n!
t n (για n ∈ N) s n +1
1
e at s −a
a
sin at s 2 +a 2
s
cos at s 2 +a 2
a
sinh at s 2 −a 2
s
cosh at s 2 −a 2
ι
1
H (t ) s
αγ
11.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η συνάρτηση f (t ) είναι τµηµατικά συνεχής στο διάστηµα [t1 , t2 ] ανν
1. το [t1 , t2 ] µπορεί να διαµεριστεί σε ένα πεπερασµένο σύνολο υποδιαστηµάτων [τ0 , τ1 ],

[τ1 , τ2 ], ..., [τn −1 , τn ] τέτοια ώστε η f (t ) να είναι συνεχής σε κάθε υποδιάστηµα και
2. για κάθε τi (i ∈ {0, 1, ..., n }) υπάρχουν τα limt →τi− f (t ) και limt →τi+ f (t ) (εκτός των limt →t0− f (t )
και limt →t1+ f (t ) ).
εχ
11.1.7. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η συνάρτηση f (t ) είναι είναι εκθετικής τάξης γ στο διάστηµα [t1 , t2 ]
ανν υπάρχουν σταθερές M, γ τέτοιες ώστε
∀t ∈ [t1 , t2 ] : |f (t )| < Me γt .
11.1.8. ΘΕΩΡΗΜΑ: Αν για κάθε πεπερασµένο T η f (t ) είναι τµηµατικά συνεχής στο [0, T ] και
εκθετικής τάξης γ στο [T, ∞), τότε υπάρχει η F (s) = L (f (t )) για κάθε s > γ.
.Κ
11.1.9. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η f (t ) είναι ένας αντίστροφος µετασχηµατισµός Laplace της F (s)
ανν F (s) = L (f (t )). Σε αυτή την περίπτωση γράφουµε και L−1 (F (s)) = f (t ).
R∞
11.1.10. ΟΡΙΣΜΟΣ : Λέµε ότι η συνάρτηση g (t ) είναι µηδενοσυνάρτηση ανν 0
g (t ) e −st dt = 0.
11.1.11. ΘΕΩΡΗΜΑ: Αν η L (f1 (t )) = L (f2 (t )) τότε f1 (t ) = f2 (t ) + g (t ), όπου g (t ) είναι µηδενο-

Αθ
συνάρτηση.
11.1.12. ΠΟΡΙΣΜΑ: Αν η f (t ) έχει F (s) = L (f (t )) και είναι συνεχής στο [t1 , t2 ], τότε είναι η
µοναδική συνάρτηση η οποία ικανοποιεί f (t ) = L−1 (F (s)).
11.1.13. ΘΕΩΡΗΜΑ: Αν η f (t ) είναι ίση µε το 0 για κάθε t < 0, τµηµατικά συνεχής σε κάθε
πεπερασµένο διάστηµα [0, T ] και εκθετικής τάξης γ, τότε
F f (t ) e −iωt = L (f (t ))

το οποίο µπορεί να γραφεί και ως εξής : F (f (t )) = [L (f (t ))]s=iω .

R γ +i
11.1.14. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι F (s) = L (f ). Τότε f (t ) = 1
2πi
lim→∞ γ −i
e st F (s) ds.
11.1.15. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι L (f1 (t )) = F1 (s), L (f2 (t )) = F2 (s). Τότε
L (c1 f1 (t ) + c2 f2 (t )) = c1 F1 (s) + F2 (s) .
ας
11.1.16. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι L (f (t )) = F (s) και
(
f (t − t0 ) όταν t > t0
g (t ) = .
0 όταν t < t0
Τότε L (f (t ) e at ) = F (s − a ) και L (g (t )) = e −as F (s) και

11.1.17. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι L (f (t )) = F (s) και a > 0. Τότε f (at ) = a1 F s
ι
a
.
11.1.18. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι η f (t ) είναι παραγωγίσµη και L (f (t )) = F (s). Τότε
αγ t
Z !
F (s)
L f (t ) = F (s) − f (0) ,
0
f (τ ) dτ =

L .
0 s
11.1.19. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Από το παραπάνω ϑεώρηµα παρατηρούµε ότι η µεταβλητή s ενεργεί

ως διαφορικός τελεστής και η 1s ως ολοκληρωτικός τελεστής. Επίσης παρατηρούµε ότι στο
¨µετασχηµατισµένο πεδίο¨ η παραγώγιση ανάγεται σε πολλαπλασιασµό και η ολοκλήρωση σε
διαίρεση.
εχ
11.1.20. ΘΕΩΡΗΜΑ: ΄Εστω ότι η F (s) είναι παραγωγίσµη και L−1 (F (s)) = f (t ). Τότε
Z ∞ !
f (t )
−1
F (s) = −tf (t ) ,
0 −1
f (σ ) dσ =

L L .
s t
11.1.21. ΟΡΙΣΜΟΣ : ΄Οταν οι συναρτήσεις f (t ), g (t ) έχουν πεδίο ορισµού [0, ∞), η συνέλιξη
.Κ
αυτών ορίζεται ως εξής Z t

f ∗g = f (τ ) g (t − τ ) dτ.
0
11.1.22. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Αν ϑεωρήσουµε ότι οι f (t ), g (t ) έχουν πεδίο ορισµού το [0, ∞), αλλά
ισούνται µε 0 στο (−∞, 0), τότε ο παραπάνω ορισµός της συνέλιξης είναι ισοδύναµος µε αυτόν
του Κεφαλαίου 9.
Αθ
11.1.23. ΘΕΩΡΗΜΑ (Συνέλιξης): ΄Εστω συναρτήσεις f (t ), g (t ) οι οποίες ικανοποιούν τις συν-

ϑήκες του παραπάνω ϑεωρήµατος και έχουν µετασχηµατισµούς Laplace τους F (s) , G (s), αντί-
στοιχα. Τότε
L (f ∗ g) = L (f ) · L (g) .
11.1.24. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Οταν όλες οι παρακάτω συνελίξεις είναι καλά ορισµένες, ισχύουν τα εξής :
f ∗ g = g ∗ f,
f ∗ (g ∗ h ) = (f ∗ g) ∗ h,
f ∗ (g + h ) = f ∗ g + f ∗ h.
11.1.25. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω F (s) = L (f (t )). Τότε

1. limt →0 f (t ) = lims→∞ sF (s) .
2. limt →∞ f (t ) = lims→0 sF (s) .
ας
3. lims→∞ F (s) = 0.
11.1.26. ΘΕΩΡΗΜΑ: Συνοψίζουµε µερικές ιδιότητες του µετασχηµατισµού Laplace στον πα-
ϱακάτω πίνακα.
f (t ) F (s) = L (f (t ))
c1 f1 (t ) + c2 f2 (t ) c1 F1 (s) + c2 F2 (s)
ι
f (t ) e at F (s − a )
F (s) e −st0
αγ
f (t ) H (t − t0 )

1 s
f (at ) , a>0 a
F a
d
dt
f sF (s) − f (0)
d2
dt 2
f s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0)
Rt 1
0
f (τ ) dτ s
( )
F s
d
tf (t ) R ∞ (s)
− ds
F
1
t
f (t ) s
f (τ ) dτ
εχ
f (t ) ∗ g (t ) F (s) G (s)

Κεφ. 6: Παραδείγµατα : 1.1-7, 2.1-5, 3.1-2, 4.1-8, 5.1-6, 7.1-8. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές
Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη, Γ΄ ΄Εκδοση.)
.Κ

11.3.1. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της t 3 .
Απ. 6 s−4 .
11.3.2. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της −4 t 5 + t 2 + 2 t.

Αθ
Απ. −480 s−6 + 2 s−3 + 2 s−2 .
11.3.3. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της 10 sin (t + 1).

sin(1)s+cos(1)
Απ. 10 s 2 +1
.
11.3.4. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της cosh (2 t − 3).

cosh(3)s−2 sinh(3)
Απ. s 2 −4
.
11.3.5. Βρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της cos (t ) H (t − 4).

e−4 s (− cos(4)s+sin(4))
Απ. − s 2 +1
.
s
11.3.6. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της s 2 +9
.
Απ. cos (3 t ) .
11.3.7. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της s

(1+s)(s−5)(s−1)
+ 2 (1+s)(s−15)(s−1) .
7 e5 t
Απ. −
7 cosh(t )
24
− 11 sinh(t )
24
+ 24
.
−1
ας
11.3.8. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της s2 − 4 .
Απ. 1/2 sinh (2 t ) .
(s2 +9)(s−1) + 2 (s2 +9)(s−1) .

s 1
11.3.9. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της
Απ. 3/10 et − 3/10 cos (3 t ) +
7 sin(3 t )
30
.
2
(s2 +1)(s−1)(s−7) + 2 (s2 +1)(s−1)(s−7) +

s s
ι
1
2
(s2 +1)(s−1)(s−7) .
t
13 e7 t
Απ. − 512e + 1/5 cos (t ) − 1/10 sin (t ) + .
αγ
60
s2
11.3.11. Βρείτε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της −
( s2 +4 (s−1)(s−2)
) + 4 (s2 +4)(s1−1)(s−2) .
Απ. −3/5 et + 3/5 cos (2 t ) − 1/5 sin (2 t ) .
s2
(s2 +9)(s−1) +4 (s2 +9)(s−1) +4 (s2 +9)(s−1) .
s 1
9 et
Απ. 10
+ 1/10 cos (3 t ) + 41 sin(3 t )
30
.
εχ
11.4.1. Αποδειξτε ότι L (f (t ) e at ) = F (s − a ).
11.4.2. Αποδειξτε ότι L (f (t ) H (t − t0 )) = F (s) e −st0 .

.Κ
11.4.3. Αποδειξτε ότι L (f (at )) = F 1

a
F s
a
.
= sF (s) − f (0+ ) − e −stk f tk+ − f tk− .

PK
d
11.4.4. Αποδειξτε ότι L dt
f k =1
df
11.4.5. ΄Εστω ότι οι f (t ) και dt είναι εκθετικής τάξης και τµηµατικά συνεχείς σε κάθε πεπερα-
σµένο διάστηµα [0, T ]. Συγκεκριµένα, η f (t ) έχει πεπερασµένο αριθµό ασθνεχειών, στα σηµεία
t1 , t2 , ..., tK . ∆είξτε ότι
Αθ
d
L f = sF (s) − f (0) .
dt
R t
11.4.6. Αποδειξτε ότι L 0
f (τ ) dτ = 1s F (s).
11.4.7. Αποδειξτε ότι L (tf (t )) = − ds

d
F (s).
R∞
11.4.8. Αποδειξτε ότι L 1
t
f (t ) = s f (u ) du.
11.4.9. Αποδειξτε ότι L (f (t ) ∗ g (t )) = F (s) G (s).
11.4.10. Αποδειξτε L (H (t ) + H (t − T ) + H (t − 2T ) + ...) = 1

1−e Ts
.
11.4.11. ΄Εστω ότι η f (t ) είναι περιοδική µε περίοδο T . Αποδείξτε ότι

Z T
1
L (f (t )) = e −sT f (t ) dt.
ας
1 − e Ts 0
11.4.12. ΄Εστω ότι η f (t ) είναι συνεχής στο [0, ∞) και εκθετικής τάξης. ∆είξτε ότι κάθε λύση της
dx
dt
+ ax (t ) = f (t ) είναι εκθετικής τάξης.
11.4.13. Βρείτε µία συνάρτηση η οποία δεν είναι εκθετικής τάξης.
11.4.14. ΄Εστω ότι η f (t ) , g (t ) είναι τµηµατικά συνεχείς στο [0, ∞) και εκθετικής τάξης. ∆είξτε
ι
ότι η f (t ) ∗ g (t ) είναι εκθετικής τάξης.
αγ
εχ
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 12
Γενικευµένες Συναρτήσεις
ι
αυστηρή µαθηµατικά1 .
12.1 Θεωρία αγ
Η ανάλυση του παρόντος κεφαλαίου ϐασίζεται σε διασθητικά επιχειρήµατα και δεν είναι απόλυτα
12.1.1. ΟΡΙΣΜΟΣ : Ορίζουµε την συνάρτηση δε (t ) = 1

ε
(H (t ) − H (t − ε))
εχ
12.1.2. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η δε (t ) έχει την παρακάτω γραφική παράσταση (για διάφορες τιµές
του ε). Εάν ϑεωρήσουµε την δε (t ) ως ένα σήµα, τότε όσο πιο µικρό γίνεται το ε, τόσο πιό µικρή
.Κ
Αθ
διάρκεια (ε) και µεγάλη ένταση ( 1ε ) έχει το σήµα αυτό.

1
Μία αυστηρή ανάλυση των γενικευµένων συναρτήσεων απαιτεί χρήση της Θεωρίας Κατανοµών του Schwarz
[Schwarz, Zemanian], η οποία ξεφεύγει από το επίπεδο του παρόντος τεύχους. Μία ϕορµαλιστική ανάλυση (διαφο-
ϱετική από αυτήν που παρουσιάζεται παρακατω) παρουσιάζεται στα [Miller, Zill].
Ωστόσο, όλες οι προτάσεις που παρουσιάζονται παρακάτω είναι αληθείς και οι αποδείξεις (α) περιέχουν τις ου-
σιώδεις ιδέες του ϑέµατος και (ϐ) µπορούν (αν αυτό ϑεωρηθεί απαραίτητο) να γίνουν απόλυτα αυστηρές. Αυτή η
αυστηροποίηση απαιτεί σηµαντικά περισσότερη προσπάθεια και έκταση από ότι διαθέτουµε εδώ.
Εν κατακλείδι, πιστεύω ότι η παρούσα ανάλυση είναι καλώς προσαρµοσµένη στις ανάγκες των ϕοιτητών µηχανι-
κών.
60
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 12. ΓΕΝΙΚΕΥΜΕΝΕΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΕΙΣ 61
12.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Ο παραπάνω ορισµός µπορεί να χρησιµοποιηθεί για την παραγώγιση

της συνάρτησης Heaviside:
δ (t ) = lim+ δε (t ) = H 0 (t ) .
ε→0
ας
Υπάρχουν δύο προβλήµατα µε αυτή την ιδέα.
1. Η δ (t ) δεν είναι µία κλασική συνάρτηση, αφού
∞ t=0
(
δ (t ) = ,
0 t,0
ι
2. Η H 0 (t ) δεν είναι παραγωγίσιµη στο t = 0 (δεν έχει εφαπτοµένη).
Παρόλα αυτά, κατά κάποιο τρόπο ϕαίνεται λογικό να ορίσουµε H 0 (0) = ∞ (γιατί ;).
να ϑέσουµε
αγ
12.1.4. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Παρατηρούµε επίσης ότι L (δε (t )) =
L lim δε (t ) = lim L (δε (t ))

ε→0 ε→0
τότε ϑα είχαµε L (δ (t )) = 1. Βέβαια το παραπάνω είναι ισοδύναµο µε το

1
εs
− e −εs
εs
= 1−e −εs
εs
. Αν µπορούσαµε
εχ
Z ∞ Z ∞
lim δε (t ) e dt = lim
−st
δε (t ) e −st dt
0− ε→0 ε→0 0−
και γνωρίζουµε ότι γενικά δεν είναι επιτρεπτή η εναλλαγή του ολοκληρώµατος και του ορίου.
12.1.5. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Πάντως, τα παραπάνω υπαγορεύουν την ιδέα ότι δ (t ) = L−1 (1) . Οπότε
αποφασίζουµε να ορίσουµε την ¨οντότητα¨ δ (t ) κατα αυτό τον τρόπο.
.Κ
12.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ : Η συνάρτηση δέλτα (του Dirac) ορίζεται ως δ (t ) = L−1 (1) .
12.1.7. ΟΡΙΣΜΟΣ : Για κάθε συνάρτηση f (t ) η οποία έχει µετασχηµατισµό Laplace L (f (t ))

ορίζουµε την γενικευµένη παράγωγο ως εξής
df
= L−1 sL (f ) − f 0− .

dt
Αθ
12.1.8. ΘΕΩΡΗΜΑ : Συνδυάζοντας τους δύο παραπάνω ορισµούς παίρνουµε
dH
= L−1 sL (H (t )) − H 0−

dt
1
= L−1 s − 0 = L−1 (1) = δ (t ) .
s
΄Ετσι αποδείξαµε ότι dH

dt
= δ (t ), δηλ. ότι η δ (t ) είναι η γενικευµένη παράγωγος της H (t ).
12.1.9. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η γενικευµένη παράγωγος δεν είναι µία συνάρτηση µε την συνηθισµέ-
νη έννοια του όρου (όπως και η H (t ) δεν είναι παραγωγίσιµη µε την συνηθισµένη έννοια). Θα
πρέπει να αποδείξουµε όσες ιδιότητες της δ (t ) = dH
dt
χρειαζόµαστε.
12.1.10. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Παρατηρούµε πάντως ότι : αν η f (t ) είναι συνεχής στο 0, τότε f (0− ) =
f (0) και η
df
= L−1 sL (f ) − f 0− = L−1 (sL (f ) − f (0))

ας
dt
είναι η ¨κλασική¨ παράγωγος της f (t ).
12.1.11. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Βλεπουµε εδώ R ∞ γιατί χρειάστηκε να ϑέσουµε στο Κεφάλαιο 11 το

κάτω όριο 0 στον ορισµό L f t = 0− f (t ) e −st dt. Ο λόγος είναι ο εξής. Για να ισχύ-
−
( ( ))
ει L (δ (t )) = L (H 0 (t )) = sL (H (t )) − H (0− ) = 1 πρέπει να έχουµε H (0− ) = 0 (αυτό δεν
ϑα ίσχυε µε το H (0) = 1). Επιπλέον, για να υπάρχει συµβατότητα µεταξύ της κλασικής
και της γενικευµένης παραγώγου, ϑέλουµε να ισχύει γενικά (για παραγωγίσιµες f (t )) ·οτι
ι
R∞
f (t ) = L (sL (f (t )) − f (0 )). Αυτό απαιτεί και τον ορισµό L (f (t )) = 0− f (t ) e dt αντί του
0 −1 − −st
R∞
L (f (t )) =
αγ
0
f (t ) e −st dt.
12.1.12. ΘΕΩΡΗΜΑ : Για κάθε t0 ∈ [0, ∞) και για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b έχουµε
b
Z (
1 όταν t0 ∈ [a, b)
δ (t − t0 ) dt = .
a 0 όταν t0 < [a, b)
Γενικότερα, για κάθε t0 ∈ [0, ∞), για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b και για κάθε συνάρτηση
εχ
f (t ) συνεχή στο [0, ∞) έχουµε
b
Z (
f (t0 ) όταν t0 ∈ [a, b)
f (t ) δ (t − t0 ) dt = . (12.1)
12.1.13. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η (12.1) συµφωνεί και µε την αρχική µας ιδέα ότι
Z b Z b
.Κ
f (t ) δ (t − t0 ) dt = lim f (t ) δε (t − t0 ) dt.
a ε→0 a
12.1.14. ΘΕΩΡΗΜΑ : Για κάθε t0 ∈ [0, ∞) : L (δ (t − t0 )) = e −st0 .
12.1.15. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Μπορούµε να χρησιµοποιήσουµε τον ορισµό της γενικευµένης πα-

ϱαγώγου, για να ορίσουµε παραγώγους υψηλότερης τάξης της δ (t ) καθώς και ολοκληρώµατα
αυτής. ΄Ετσι έχουµε
Αθ
dδ
= L−1 sL (δ (t )) − δ 0− = L−1 (s · 1 − 0) = L−1 (s)

dt
και γενικότερα, για κάθε n ∈ N, δ (n ) (t ) = L−1 (sn ). Επίσης

Z 1
−1 1 −1 1

δ (t ) dt = L −1
L (δ (t )) = L 1 =L = H (t ) .
s s s
Οπότε µπορύµε να δώσουµε τον εξής ορισµό.
12.1.16. ΟΡΙΣΜΟΣ: Για κάθε n ∈ Z ορίζουµε
δ (n ) (t ) = L−1 (sn ) .
12.1.17. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Θα ονοµάσουµε τις γενικευµένες παραγώγους δ (n ) (t ) (n = 0, 1, 2, ...)

ανώµαλες συναρτήσεις. Μπορεί να αποδειχθεί ότι οι ανώµαλες συναρτήσεις ικανοποιούν όλες
τις ιδιότητες του µετασχηµατισµού Laplace (εκτός του Θεωρήµατος της συνέλιξης ;).
ας
12.1.18. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: ΄Εχει ιδιαίτερη σηµασία ότι οι ανώµαλες συναρτήσεις ικανοποιούν την
ιδιότητα της γραµµικότητας :
L (c1 f1 (t ) + c2 f2 (t )) = c1 L (f1 (t )) + c2 L (f2 (t )) .
Αυτό σηµαίνει ότι κάθε συνάρτηση της µορφής
ι
g (t ) = c1 f1 (t ) + c2 f2 (t ) + ... + gK (t )
αγ
είναι επίσης µία ανώµαλη συνάρτηση η οποία ικανοποιεί όλε ςτις ιδιότητες του µετασχηµατισµού
Laplace. Επιπλέον, αν η g1 (t ) είναι µία κανονική συνάρτηση και η g2 (t ) µία ανώµαλη συνάρ-
τηση, τότε η p1 g1 (t ) + p2 g2 (t ) είναι µία γενικευµένη συνάρτηση (µε κανονικό µέρος την p1 g1 (t )
και ανώµαλο µέρος την p2 g2 (t ) ) η οποία ικανοποιεί όλε ςτις ιδιότητες του µετασχηµατισµού
Laplace. Αυτές οι γενικευµένες συναρτήσεις είναι ιδιαίτερα χρήσιµες στις εφαρµογές ∆Ε.
12.1.19. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ:
Οι απλούστερες ανώµαλες συναρτήσεις ορίστηκαν ως δ (n ) (t ) = L−1 (sn ).
Ισοδύναµα, L δ (n ) (t ) = sn . Καταλαβαίνουµε ότι ισχύει επίσης δ (n ) (t ) = δ (n ) (t ) + φ (t ), για κάθε
εχ
µηδενοσυνάρτηση φ (t ). Βλέπουµε λοιπόν ότι η ανώµαλη συνάρτηση δ (n ) (t ) είναι µία κλάση. Το
ίδιο ισχύει για κάθε ανώµαλη συνάρτηση και για κάθε γενικευµένη συνάρτηση η οποία έχει µη
µηδενικό ανώµαλο µέρος.

.Κ
1. Γιατί χρειαζόµαστε την δ (t ); Για εξισώσεις της µορφής
d2x
+ ... = απότοµη κρούση
dt 2
d2x dh
+ ... = h (t ) + (παράγωγος της εισόδου)
dt 2 dt
Αθ
dh
2. Τι περιµένουµε από την dt
;
(α΄) Για t < 0 : h (t ) = 0 ⇒ t < 0 : dh

dt
=0
(ϐ΄) Για t = 0, δεν υπάρχει µε τον κλασσικό οριςµό. Αλλά σε απειροστό χρόνο η h (t ) έχει
πεπεραςµένη µεταβολή, άρα µε καποια έννοια dh dt
= ∞.
(γ΄) Για t > 0 : h (t ) = 1 ⇒ t > 0 : dh
dt
=0
3. Επίσης η εξ αριστερών παράγωγος είναι
dh h (t ) − h (t − ε) δε (t ) ∞ t=0
= lim+ = lim+ =
dt ε ⇒0 ε ε⇒0 ε 0 t,0

4. Παρατηρούµε ότι L (h ) = 1s . Αρα L dh
dt
= sL (h ) − h (0) = s 1s −;= 1−;
5. Παρατηρούµε ότι
ας
Z ∞ Z ε
1 1
φ (t ) δε (t ) dt = lim+ φ (t ) dt = lim+ φ (ζ ) = φ 0+

∀φ : lim+
ε⇒0 −∞ ε⇒0 ε 0 ε⇒0 ε
6. Κατανοµές. Για να πούµε όλα τα παραπάνω µαθµηατικά αξιοπρεπώς ϑα εισάγουµε τις

κατανοµές ή γενικευµένες συναρτήσεις.
7. Οριςµός: Λέµε ότι η φ (t ) είναι µία δοκιµαστική συνάρτηση ανν η φ (t ) είναι
ι
(α΄) απείρως διαφορίσιµη και
αγ
(ϐ΄) πεπεραςµένης υποστήριξης δηλ.
∃a, b : t < [a, b] ⇒ φ (t ) = 0
Συµϐολίζουµε το σύνολο των δοκιµαστικών συνασρτήσεων µε Φ.
8. Οριςµός: Μία κατανοµή είναι µία γραµµική και συνεχής συνάρτηση T : Φ → R.

εχ
(α΄) Γραµµική : T (c1 φ1 (t ) + c2 φ2 (t )) = c1 T (φ1 (t )) + c2 T (φ2 (t ))
(ϐ΄) Συνεχής : s limn →∞ φn (t ) = φ (t ) ⇒ limn →∞ T (φn (t )) = T (φ (t )) .
9. Παράδειγµα: Z ∞ Z ∞
∀φ (t ) : T (φ (t )) = φ (t ) h (t ) dt = φ (t ) dt ∈ R
−∞ 0
.Κ
Βλέπουµε εύκολα ότι η T (φ (t )) είναι γραµµική. Μπορούµε να αποδείξουµε ότι είναι

συνεχής.
10. Η γενική ιδέα είναι : πρώτα ϑα συσχετίσουµε κάθε κανονική συναρτηση µε µία κατανοµή
(αυτές είναι οι οµαλές κατανοµές) και έπειτα ϑα εισάγουµε και άλλες κατανοµές, οι οποίες
δεν προέρχονται από συναρτήσεις.
Αθ
11. Για το πρώτο ϐήµα : αν f (t ) είναι µία τµηµατικά συνεχής συνάρτηση, ϑα ορίσουµε την Tf (t )
ως εξής : Z ∞
∀φ (t ) : Tf (t ) (φ (t )) = φ (t ) f (t ) dt
−∞
12. Παράδειγµα: Η προηγούµενη κατανοµή τώρα ϑα γράφεται Th (t ) .
∀φ : Th (t −t0 ) = φ (t ) h (t − t0 ) dt = φ (t ) dt.
−∞ t0
14. Για το δεύτερο ϐήµα : δεν υπάρχει συνάρτηση δ (t ) αλλά µπορώ να ορισω την Tδ (t ) (είναι
απλά ένα σύµϐολο)
∀φ (t ) : Tδ (t ) (φ (t )) = φ (0)
ας
∀φ (t ) : Tδ (t −t0 ) (φ (t )) = φ (t0 )
15. Ισότητα. Λέµε ότι δύο κατανοµές T1 , T2 είναι ίσες ανν
∀φ (t ) : T1 (φ (t )) = T2 (φ (t ))
16. Προσοχή : Για οµαλές κατανοµές, Tf1 = Tf2 ⇒ f1 =ae f2 .
ι
17. Ιδιότητες των Κατανοµών. Η γενική ιδά είναι η εξής : ορίζουµε ιδιότητες οι οποίες ϑα
αγ
ισχύουν για οµαλές κατανοµές και τις γενικεύουµε για όχι οµαλές.
18. Να ϑυµάστε : µία οµαλή κατανοµή Tf (t ) αντιστοιχίζεται 1-προς-1 (σχεδόν) µε µία συνάρτηση
f (t ).
19. Χρονική Μετατόπιση. Για οµαλές κατανοµές.

Z ∞
∀φ (t ) : Tf (t ) (φ (t )) = φ (t ) f (t ) dt
−∞
εχ
Z ∞ Z ∞
∀φ (t ) : Tf (t −t0 ) (φ (t )) = φ (t ) f (t − t0 ) dt = φ (t + t0 ) f (t ) dt = Tf (t ) (φ (t + t0 ))
−∞ −∞
Οπότε γενικότερα (ακόµη και αν q δεν είναι συνάρτηση): Tq(t −t0 ) (φ (t )) = Tq(t ) (φ (t + t0 ))
20. Χρονική Κλιµακοποίηση. Για οµαλές κατανοµές.

Z ∞
∀φ (t ) : Tf (t ) (φ (t )) =
.Κ
φ (t ) f (t ) dt
Z−∞∞ Z ∞
1 1
t
∀φ (t ) : Tf (at ) (φ (t )) = φ (t ) f (at ) dt = φ f (t ) dt = Tf (t ) (φ (t ))
−∞ |a | −∞ a a
Οπότε γενικότερα (ακόµη και αν q δεν είναι συνάρτηση): Tq(at ) (φ (t )) = 1
T
|a | q(t )
(φ (t ))
0
21. Παραγώγιση. Επιλέγουµε Tf (t ) να είναι η κατανοµή που συσχετίζεται µε την παράγωγο
Αθ
της f (t ). ∆ηλαδη
Z ∞
∀φ (t ) : Tf (t ) (φ (t )) = Tf 0 (t ) (φ (t )) =
0
φ (t ) f 0 (t ) dt
−∞
Z ∞
= (φ (t ) f (t ))∞−∞ − φ0 (t ) f (t ) dt
−∞
Z ∞
= φ (∞) f (∞) − φ (−∞) f (−∞) − φ0 (t ) f (t ) dt
−∞
∀φ (t ) : Tf (t ) 0 (φ (t )) = −Tf (t ) φ0 (t )

Γενικεύουµε αυτό και για όχι οµαλές κατανοµές :
∀φ (t ) : Tq(t ) 0 (φ (t )) = −Tq(t ) φ0 (t ) .

22. Παράδειγµα:
Z ∞
∀φ (t ) : Th (t ) (φ (t )) = −Th (t ) φ (t ) = − φ0 (t ) dt = −φ (∞)+φ (0) = φ (0) = Tδ (t ) (φ (t )) .
0 0
ας
0
΄Αρα Th (t ) = Tδ (t ) . ∆ηλαδή η δ (t ) (η οποία δεν υπάρχει ως συνάρτηση) είναι η ¨κατανεµητική¨

0
παράγωγος της h (t ).

23. Παράδειγµα: Η δ1/n (t ) (µία ακολουθία κανονικών συναρτήσεων) τείνει κατανεµητικά
στην δ (t ) (µία µη-συνάρτηση):
lim Tδ1/n (t ) = Tδ (t )
ι
n →∞
µε την έννοια ότι
αγ
Z ∞ Z 1/n
∀φ (t ) : lim Tδ1/n (t ) (φ (t )) = lim φ (t ) δ1/n (t ) dt = lim n φ (t ) dt
n →∞ n →∞ 0 n →∞ 0
1
= lim n φ (ζn ) = φ (0) = Tδ (t ) (φ (t )) .
n →∞ n
24. Λαπλαςε Τρανσφορµς. Ορίζουµε τον Λαπλαςε µ/ς µίας κατανοµής T ως εξής
εχ
L (T ) = T e −st

(είναι συνάρτηση του s).
25. Και πάλι : για οµαλές κατανοµές

Z ∞
L Tf ( t ) = f (t ) e −st dt = L (f (t ))

.Κ
−∞
1
L Th (t ) = −st
dt = e −st dt = = L (h (t ))

h (t ) e
−∞ 0 s
27. Παράδειγµα:
Αθ
1
L Tδ (t ) = e −st =1=s = sL (h (t ))

t =0
s
΄Αρα και Λαπλασικά ϐλέπουµε ότι δ (t ) = dh
dt
.
28. Παρατηρούµε ότι στα παραπάνω δεν εµϕανίστηκε το h (0).
29. Αυτό µας δίνει την ιδέα για έναν άλλο, Λαπλασικό οριςµό της παραγώγου.
30. Οριςµός: Η γενικευµένη παράγωγος της f (t ) είναι η

" #
df

=L −1
sL (f (t )) − lim− f (t )
dt t →0
31. Και πάλι ο οριςµός είναι συντηρητικός : αν η f (t ) είναι παραγωγίσιµη στο 0, τότε είναι και
συνεχής, οπότε limt →0− f (t ) = f (0) και
df
" df #
=L (sL (f (t )) − f (0)) = L sL (f (t )) − lim− f (t ) =
ας
−1 −1
dt t →0 dt
32. Αλλά για µή παραγωγίσιµες συναρτήσεις όπως η h (t ) έχουµε

dh 1
=L −1
sL (h (t )) − lim− h (t ) = L −1
s − 0 = L −1 (1) = δ (t )
dt t →0 s
12.2.1. Αποδείξτε ότι: για κάθε t0 ∈ [0, ∞) και για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b έχουµε
ι
b
Z (
1 όταν t0 ∈ [a, b)
δ (t − t0 ) dt = (12.2)
αγ
και, γενικότερα, για κάθε t0 ∈ [0, ∞), για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b και για κάθε συνάρτηση
f (t ) συνεχή στο [0, ∞) έχουµε
b
Z (
f (t0 ) όταν t0 ∈ [a, b)
f (t ) δ (t − t0 ) dt = . (12.3)
R Εκ του ορισµού του αόριστου ολοκληρώµατος, η σχέση δ (t ) = dt

dH (t )
Λύση. είναι ισοδύναµη µε
εχ
την δ (t ) dt = H (t ) + c. Με αλαγή της µεταβλητής από t σε t − t0 έχουµε
Z
δ (t − t0 ) dt = H (t − t0 ) + c.
Οπότε, εκ του ορισµού του ορισµένου ολοκληρώµατος ισχύει και

Z b
.Κ
δ (t − t0 ) dt = H (b − t0 ) − H (a − t0 ) .
a
Αυτό σηµαίνει ότι

Z b
t0 < a < b ⇒ δ (t − t0 ) dt = 0
a
Z b
Αθ
a ≤ t0 < b ⇒ δ (t − t0 ) dt = 1
a
Z b
a < b < t0 ⇒ δ (t − t0 ) dt = 0
a
και έτσι έχουµε αποδείξει την (12.2). Θα δώσουµε τώρα µία διασθητική απόδειξη2 της (12.3).
Κατά τα γνωστά από τον ορισµό του ορισµένου ολοκληρώµατος (µε ∆t = bN−a και tn = a +(n − 1)∆t
για n ∈ {1, 2, ..., N + 1}) ισχύει ότι
Z b N
X N
X Z tn +1
f (t ) δ (t − t0 ) dt = lim f (tn ) δ (tn − t0 ) ∆t = lim f (tn ) δ (tn − t0 ) dt.
a N →∞ N →∞ tn
n =1 n =1
2
Μία αυστηρή απόδειξη απαιτεί, όπως έχει αναφερθεί, την χρήση της ϑεωρίας των κατανοµών και του ολοκλη-
ϱώµατος Stieltjes.
Τώρα, αν t ∈ [a, b), ϑα υπάρχει ακριβώς ένα διάστηµα [tn , tn +1 ) (για n ∈ {1, 2, ..., N }) στο οποίο
ϑα ανήκει το t0 . ΄Εστω ότι αυτό το διάστηµα είναι το [tkN , tkN +1 ). Κατά συνέπεια
N
 
Z tn +1 Z tn+1 Z tkN + 1
ας
X  X 
δ (tn − t0 ) dt =  δ (tn − t0 ) dt  + f tkN

f (tn ) f (tn ) δ (tn − t0 ) dt
n =1 tn n ,k N tn tkN
 
 X 
=  f (tn ) · 0 + f tkN · 1 = f tkN

n ,k N
και, λόγω της συνέχειας της f (t ),
ι
Z b N
X Z tn + 1
f (t ) δ (t − t0 ) dt = lim δ (tn − t0 ) dt = lim f tkN = f (t0 ) .

f (tn )
N →∞ N →∞
αγ
a n =1 tn
Rb
Με ανάλογο τρόπο δείχνουµε και ότι a
f (t ) δ (t − t0 ) dt = 0 όταν t < [a, b). ΄Ετσι έχουµε
αποδείξει το Ϲητούµενο.
12.2.2. Αποδείξτε ότι: για κάθε t0 ∈ [0, ∞), για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b και για κάθε
συνάρτηση f (t ) συνεχή στο [0, ∞) έχουµε
Z b Z b
f (t ) δ (t − t0 ) dt = lim
εχ
f (t ) δε (t − t0 ) dt.
a ε →0 a
Λύση. Εχουµε ήδη δείξει ότι, για κάθε t0 ∈ [0, ∞), για κάθε a, b τέτοια ώστε 0 ≤ a < b και για
κάθε συνάρτηση f (t ) συνεχή στο [0, ∞) έχουµε
b
Z (
f (t0 ) όταν t0 ∈ [a, b)
f (t ) δ (t − t0 ) dt = . (12.4)
.Κ
Επίσης
Z b Z b
1
f (t ) δε (t − t0 ) dt = f (t ) (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) dt.
a ε a
Εάν t0 ≥ b, τότε και t0 + ε > b, οπότε (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) = 0 για κάθε t ∈ [a, b) και άρα
b
Z !
1
1
lim f (t ) (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) dt = lim · 0 = 0. (12.5)
Αθ
ε →0 ε a ε→0 ε
Εάν t0 ∈ [a, b), τότε για αρκετά µικρό ε ϑα ισχύει και t0 +ε ∈ [a, b), οπότε (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) =
1 για κάθε t ∈ [t0 , t0 + ε) και άρα
b
Z !
1
lim f (t ) (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) dt
ε→0 ε a
t 0 +ε t 0 +ε
Z ! Z !
1 1
= lim f (t ) dt = lim f (t0 ) dt = f (t0 ) (12.6)
ε→0 ε t0 ε→0 ε t0
(όπου εκµεταλλευτήκαµε την συνέχεια της f (t )). Αφήνουµε στον αναγνώστη να αποδείξει ότι :
όταν t0 < a τότε Z b !
1
lim f (t ) (H (t − t0 ) − H (t − t0 − ε)) dt = 0. (12.7)
ε →0 ε a
Συνδυάζοντας τις (12.5)-(12.7) έχουµε

b
Z (
f (t0 ) όταν t0 ∈ [a, b)
lim f (t ) δε (t − t0 ) dt = . (12.8)
0 όταν t0 < [a, b)
ας
ε →0 a
η οποία, σε συνδυασµό µε την (12.4) δίνει το Ϲητούµενο.
12.2.3. Αποδείξτε ότι: για κάθε t0 ∈ [0, ∞) : L (δ (t − t0 )) = e −st0 .

Λύση. Αυτό προκύπτει άµεσα :
Z ∞
L (δ (t − t0 )) = δ (t − t0 ) e −st dt = e −st0 .
ι
0−
12.2.4. Από γοοδδε_ςοµπλετε.πδφ: σελ.225-230, εξαµπλες 1-4

12.3.1. Βρείτε την X (s) = L (δ (t − 2)) .
αγ
12.2.5. Από γοοδοδε.πδφ: σελ. 171– , εξαµπλες 4.3.12, 4.3.13, 4.3.14, 4.4.1, 4.4.2, 4.4.3,
4.4.4.
εχ
Απ. x (t ) = e −2s .
12.3.2. Βρείτε την X (s) = L (2δ (t ) + 5δ (t − 3)) .

Απ. x (t ) = 2 + 5e −3s .
12.3.3. Βρείτε την παράγωγο της x (t ) = H (t − 2) − 5H (t − 3) .

Απ. dx = δ (t − 2) − 5δ (t − 3).
.Κ
dt
12.3.4. Γράψτε την συνάρτηση



 1 όταν t ≤ 2
x (t ) = 

7 όταν 2 < t ≤ 3


 0 όταν 3 ≤ t

Αθ
ως συνδυασµό ϐηµατικών συναρτήσεων. Κατόπιν ϐρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της x (t ).

Τέλος ϐρείτε την παράγωγο dx
dt
.
−2s −3s
Απ. x (t ) = 1 + 6H (t − 2) − 7H (t − 3), X (s) = 1
s
+ 6es − 7es , dx
dt
= δ (t ) + 6δ (t − 2) − 7δ (t − 3).
12.3.5. Γράψτε την συνάρτηση



 1 όταν t ≤ −1
x (t ) = 

7 όταν − 1 < t ≤ 3


 0 όταν 3 ≤ t

ως συνδυασµό ϐηµατικών συναρτήσεων. Κατόπιν ϐρείτε τον µετασχηµατισµό Laplace της x (t ).

Τέλος ϐρείτε την παράγωγο dx
dt
.
7e −3s dx
Απ. x (t ) = 1 + 6H (t + 1) − 7H (t − 3), X (s) = 7
s
− s
, dt = 7δ (t ) − 7δ (t − 3).

e −3s
12.3.6. Βρείτε την x (t ) = L−1 s 2 −1
και την dx
dt
.

Απ. x (t ) = H (t − 3) 1 t −3
− 12 e −(t −3) dx
= 1 3−t
H (t − 3) − δ (t − 3) + δ (t − 3) e 2t −6 + e 2t −6 H (t − 3)

2
e , dt 2
e
.
ας
12.3.7. Βρείτε την x (t ) = L−1 1s+2e−1 και την dx
−3s

dt
.
Απ. x (t ) = sinh t +(sinh (t − 3)) H (t − 3), dx
dt
= cosh t + δ (t − 3) sinh (t − 3)+(cosh (t − 3)) H (t − 3)
.
12.3.8. Βρείτε την x (t ) = L−1 e s−+1e

−2s −3s

και την dx
dt
.
Απ. x (t ) = H (t − 2) e + H (t − 3) e , dt = δ (t − 2) e t −2 + δ (t − 3) e t −3 + H (t − 2) e t −2 + H (t − 3)
t −2 t −3 dx
e t −3 .
ι
s +1

12.3.9. Βρείτε την x (t ) = L−1 .
αγ
s −1
Απ. x (t ) = 2e t + δ (t ).
s2 −2s+1

12.3.10. Βρείτε την x (t ) = L−1 s2 −5s+6
.
Απ. x (t ) = δ (t ) − e 2t + 4e 3t .
s2 −2s+1

12.3.11. Βρείτε την x (t ) = L−1 s2 +2s+5
.
Απ. x (t ) = δ (t ) − 4 (cos 2t ) e −t .
εχ
12.4.1. Αποδείξτε ότι : (α) δ (−t ) = δ (t ), (ϐ) tδ (t ) = 0, (γ) όταν a > 0 τότε δ (at ) = a −1 δ (t ), (δ)
f (t ) δ (t − t0 ) = f (t0 ) δ (t − t0 ).
12.4.2. Υπολογίστε τα : (α) (cos t + sin t ) δ (t ), (ϐ) cos t + (sin t ) δ (t ).

.Κ
12.4.3. Κάντε την γραφική παράσταση της H t 2 − a 2 και της δ t 2 − a 2 .

12.4.4. Ορίζουµε τις συναρτήσεις



 0 όταν t < 0,
xn (t ) = 

 n
t όταν 0 ≤ t ≤ 1,
Αθ


 1 όταν 1 < t.
Αποδείξτε ότι limn →∞ xn (t ) = H (t − 1) και ότι limn →∞ dxn

dt
= δ (t − 1). Πως ερµηνεύετε τα παρα-
πάνω όρια ;
d 2 xn
12.4.5. Συνεχίζοντας το προηγούµενο πρόβληµα, πως ερµηνεύετε το limn →∞ dt 2
;
δ 0 (t ) f (t ) dt = −f 0 (0). Με τι ισούται το δ 0 (t − t0 ) f (t ) dt = −f 0 (t0 );

R R
12.4.6. Αποδείξτε ότι
12.4.7. Αποδείξτε ότι : f (t ) ∗ δ (t ) = f (t ).

12.4.8. ∆είξτε ότι η ∆Ε
dn x d n −1 x d n −2 x dx
+ a n −1 + a n −2 + ... + a1 + a0 x = f (t ) (12.9)
dt n dt n −1 dt n −2
ας
dt
µε αρχικές συνθήκες
x (0) = x 0 (0) = ... = x (n −1) (0) = 0 (12.10)
έχει λύση Z t
h (τ ) f (t − τ ) dτ
0
ι
όπου h (t ) είναι η λύση της
dn x d n −1 x d n −2 x dx
αγ
+ a n −1 + a n −2 + ... + a1 + a0 x = δ (t ) (12.11)
dt n dt n −1 dt n −2 dt
µε αρχικές συνθήκες τις (12.10). Ποια είνα η ϕυσική ερµηνεία ; Τι συµϐαίνει όταν οι αρχικές
συνθήκες δεν είναι µηδενικές ;
εχ
.Κ
Αθ
ας
Κεφάλαιο 13
Επίλυση ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace
ι
13.1 Θεωρία
dx
dt αγ
13.1.1. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η ∆Ε 1ης τάξης µε σταθερούς συντελεστές
+ ax = f (t ) ,
γράφεται ισοδύναµα µε χρήση µετασχηµατισµού Laplace ως εξής

x (0) = x0
εχ
sX (s) − x (0) + aX (s) = F (s)
και έχει την λύση
F (s) + x (0) F (s) + x (0)
!
X (s) = , x (t ) = L −1
.
s−a s−a
Ανάλογα µπορούν να λύθουν ∆Ε υψηλότερης τάξης µε σταθερούς συντελεστές.
.Κ
13.1.2. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η πινακική ∆Ε 1ης τάξης µε σταθερούς συντελεστές

dx
+ Ax = f (t ) , x (0) = x0
dt
sX (s) − x (0) + AX (s) = F (s)
Αθ

X (s) = (sI − A)−1 F (s) , x (t ) = L−1 (sI − A)−1 F (s) .
13.1.3. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η ∆Ε 1ης τάξης µε υστέρηση και σταθερούς συντελεστές
dx (t )
+ ax (t − t0 ) = f (t ) , x (0) = x0
dt
sX (s) − x (0) + aX (s) e −st0 = F (s)
F (s) + x (0) F (s) + x (0)
!
X (s) = , x (t ) = L −1
.
s − ae −st0 s − ae −st0
72
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 13. ΕΠΙΛΥΣΗ ∆Ε ΜΕ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟ LAPLACE 73
13.1.4. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Η ολοκληρωτική εξίσωση της µορφής

Z t
x (t ) = g (t − τ ) x (τ ) dτ + F (t )
ας
0
X (s) = G (s) X (s) + F (s)
και έχει την λύση !

F (s) F (s)
X (s) = , x (t ) = L −1
.
ι
1 − G (s) 1 − G (s)
αγ
Κεφ. 6: Παραδείγµατα : 6.1-6, 7.5-8, 8.8. (Από το ϐιβλίο ∆ιαφορικές Εξισώσεις, Κ. Σεραφειµίδη,
Γ΄ ΄Εκδοση.)
Βρονσον : 24.1), 24.2), 24.4), 24.5)
Τρενςη : 8.3.4), 8.3.6), 8.3.24), 8.3.26), 8.3.28), 8.3.31)
εχ
2
13.3.1. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 6 ddt x (t ) + 5 x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = −1/4 e5 t + 9/4 et
d2
(t ) − 2 ddt x (t ) + x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
.Κ
13.3.2. Λύστε την ∆Ε : dt 2

x
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = 2 et − et t
d2
x (t ) − 5 ddt x (t ) + 6 x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες : x (1) = 2 και
∆ (x ) (1) = 1
2t 3t
Απ. x (t ) = 5 ee2 − 3 ee3
Αθ
d2
x (t ) − 3 ddt x (t ) + 2 x (t ) = t + 3 µε αρχικές συνθήκες : x (1) = 2 και
∆ (x ) (2) = 1
(3 e2 +2 e)e2 t (e2 +3 e4 )et
Απ. x (t ) = t/2 + 9/4 + 1/4 2 − 1/2 2
2 ee −(e )
4 2 2 ee4 −(e2 )
2
13.3.5. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 6 ddt x (t ) + 5 x (t ) = sin (t ) µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
e5 t t
Απ. x (t ) = − 25104 + 178e + 3 cos( + 1/13 sin (t )
t)
26
2
13.3.6. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 4 ddt x (t ) + 4 x (t ) = sin (t ) µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
2t 2t
Απ. x (t ) = 4625e − 14 5e t + 25 + 25
4 cos(t ) 3 sin(t )
2
13.3.7. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 6 ddt x (t ) + 9 x (t ) = e3 t µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = 2 e3 t − 5 e3 t t + 1/2 t 2 e3 t
ας
2
13.3.8. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 2 ddt x (t ) + 2 x (t ) = e3 t µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = −7/5 et sin (t ) + 9/5 et cos (t ) + 1/5 e3 t
2
13.3.9. Λύστε την ∆Ε : ddt 2 x (t ) − 2 ddt x (t ) + 2 x (t ) = cos (t ) µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2 και
∆ (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = −2/5 et sin (t ) + 9/5 et cos (t ) − 2/5 sin (t ) + 1/5 cos (t )
ι
d3 2
13.3.10. Λύστε την ∆Ε : x (t ) +
dt 3
7 ddt 2 x (t ) + 16 ddt x (t ) + 12 x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες :

x (0) = 2 και ∆ (x ) (0) = 1 και D (x ) (0) = 1
αγ
(2)
Απ. x t = 13 e
( ) −3 t
− 11 e + 18 e t
−2 t −2 t
d3 2
13.3.11. Λύστε την ∆Ε : x (t ) −
dt 3
3 ddt 2 x (t ) + 3 ddt x (t ) − x (t ) = t 2 + 1 µε αρχικές συνθήκες :

x (0) = 2 και ∆ (x ) (0) = 1 και D (x ) (0) = 1 (2)
Απ. x (t ) = −t − 6 t − 13 + 15 e − 8 et t + 2 et t 2
2 t
d3 2
13.3.12. Λύστε την ∆Ε : dt 3
x (t )− 6 ddt 2 x (t )+ 11 ddt x (t )− 6 x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες : x (1) = 2
εχ

και ∆ (x ) (1) = 1 και D (2)
(x ) (1) = 1
2t t
e3 t
Απ. x (t ) = −3 ee2 + 4 ee + e3
d3 2
13.3.13. Λύστε την ∆Ε : (t )+ 5 ddt 2 x (t )+ 8 ddt x (t )+ 4 x (t ) = 0 µε αρχικές συνθήκες : x (0) = 2
dt 3
x

και ∆ (x ) (0) = 1 και D (2) (x ) (0) = 1
Απ. x (t ) = 13 e−t − 11 e−2 t − 8 e−2 t t
.Κ
d4
13.3.14. Λύστε την ∆Ε : dt 4
x (t ) − x (t ) = 0 Απ. x (t ) = _C1 et + _C2 e−t + _C3 sin (t ) + _C4 cos (t )
 d     
dt
x (t )   −1/2 x (t ) − 5/2 y (t )   x (0) 
 =   =

13.3.15. Λυστε την ∆Ε :   µε αρχικες συνθηκες 
d
dt
y ( t ) 3/2 x (t ) + 7/2 y (t ) y (0 )
 
 3 
 
Αθ
3
Απ. x (t ) = −12 e2 t + 15 et , y (t ) = 12 e2 t − 9 et

 d       
 dt x (t )   −2 y (t )   x (0)   1 
y (t ) x ( t ) y (0 ) 3
n √ √ dt √ √ √ √ √ o
Απ. x (t ) = −3 sin 2t 2 + cos 2t , y (t ) = −1/2 2 −3 cos 2t 2 − sin 2t
−4 y (t ) + e−2 t
 d     
 dt x (t )    x (0)
 =   =
 
dt
y (t ) 2 x (t ) + 6 y (t ) + e−3 t y (0)
 
 1 
 
−1
n o
4t
e2 t e−3 t e2 t 4t
e−3 t
Απ. x (t ) = 2342e + 910 − 1/3 e−2 t − 4 35 , y (t ) = − 920 + 1/12 e−2 t − 2342e − 3 35
 dt x (t )   −3 y (t ) + e2 t 

 d       
 x (0)   4 
13.3.18. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες   =  
y (t ) 2 x (t ) + e2t 
y (0 ) 0
√ √dt 41 cos( 6t )
√ √ 41 sin( √6t ) √6
Απ. x (t ) = 1/5 sin 6t 6+ − 1/10 e2t
, y (t ) = − 2/5 cos 6t + + 2/5 e 2t
ας
10 30
 x (t ) − y (t ) + sin (t ) + 2 cos (t ) 

 d   
 dt x (t ) 
13.3.19. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες
dt
y (t ) x (t ) + cos (t )
   
 x (0)   1 
  =  
y (0) 4
n √ √ √ √ √
Απ. x (t ) = −5/3 et/2 sin 1/2 3t 3 + 3 et/2 cos 1/2 3t − 2 cos (t ) , y (t ) = 2/3 et/2 sin 1/2 3t 3+
ι
−y (t ) + t 2
 d     
 dt x (t )   x (0)
αγ
 =   =
  
dt
y (t ) 2 x (t ) + 3 y (t ) + 1 y (0)
 
 2 
 
−1
n o
Απ. x (t ) = −3/2 t 2 − 7/2 t − 17 4
− 7/4 e 2t
+ 8 e t
, y (t ) = t 2
+ 3 t + 7/2 + 7/2 e2t
− 8 et
 x (t ) + y (t ) + e2 t 
 d     
 dt x (t )   x (0) 
εχ
dt
y ( t ) 2 y (t ) + 1 + t y (0 )
 
 1 
 
−1
Απ. x (t ) = 3/4 e2 t + t/2 + 5/4 − et , y (t ) = −t/2 − 3/4 − 1/4 e2 t

 dt x (t )   5/2 x (t ) + 1/2 y (t ) + t 

 d     
 x (0) 
.Κ
dt
y (t ) − 1/2 x (t ) + 3/2 y ( t ) + 1 y ( 0 )
 
 −1 
 
1
Απ. x (t ) = −e2 t + 3/8 e2 t t − 3/8 t, y (t ) = 7/4 e2 t − 3/8 e2 t t − 3/4 − t/8

 dt x (t )   −x (t ) − 3 y (t ) + et 

 d     
 x (0) 
Αθ
13.3.23. Λυστε την ∆Ε :  d  =   µε αρχικες συνθηκες   =
dt
y (t ) 2 x (t ) + 4 y (t ) + e 2t 
y (0 )
 
 −1 
 
0
Απ. x (t ) = (−4 + 3 t ) et − 3 e2 t t + 3 e2 t , y (t ) = (2 − 2 t ) et + 3 e2 t t − 2 e2 t

 dt x (t )   −3 x (t ) − y (t ) + e−2 t 

 d     
 x (0) 
dt
y ( t ) 2 x (t ) + cos ( t ) y ( 0 )
 
 3 
 
3
n −2 t
Απ. x (t ) = −3/10 sin (t ) − 1/10 cos (t ) + 2 e−2 t t + 48 5e − 13/2 e−t , y (t ) = 3/5 cos (t ) + 4/5 sin (t ) − 2 e−2 t
Rt
13.3.25. Λύστε την ολοκληρωτική εξίσωση : x (t ) + 0
(t − p) x (p) dp = t
Απ. x (t ) = sin (t )
Rt
13.3.26. Λύστε την ολοκληρωτική εξίσωση : x (t ) − (t − p) x (p) dp = t 2 + t + 1
ας
0
Απ. x (t ) = e−t + 2 et − 2
Rt
13.3.27. Λύστε την ολοκληρωτική εξίσωση : x (t ) − 0
(t − p) x (p) dp = 5/6 t
5 e−t 5 et
Απ. x (t ) = − 12
+ 12
Rt
(t − p) x (p) dp = sin (t )
Απ. x (t ) = −1/4 e−t + 1/4 et + 1/2 sin (t )
ι
Rt
cos (−t + p) x (p) dp = 1
√ √
αγ

Απ. x (t ) = 2/3 et/2 sin 1/2 3t 3+1
Rt
(t − p)3 x (p) dp = t 2
√ √
4 √ √
4 √ √4
Απ. x (t ) = 1/12 6e− 6t
+ 1/12 6e 6t
− 1/6 6 cos 6t

εχ
13.4.1. Λύστε την ∆Ε dx dt
+ a dx dt
= δ (t − t1 ), x (0) = 0.
Απ. x (t ) = H (t − t1 ) e −a (t −t1 )
.

dt
+ 4x = 2δ (t ), x (0) = 0.
Απ. x (t ) = 2e −4t .
13.4.3. Λύστε την ∆Ε + 2 dx

dx
= 3H (t − 1) − 2δ (t − 2), x (0) = 1.
.Κ
dtdt
Απ. x (t ) = e −2t + 23 H (t − 1) 1 − e −2(t −1) − H (t − 2) e −2(t −2) .
2
dt 2 + a dt = δ t − t1 , x 0 = 0, x 0 = 0.
d x dx 0
13.4.4. Λύστε την ∆Ε ( ) ( ) ( )
Απ. x (t ) = aH (t − t1 ) 1 − e −a (t −t1 )
.
2
13.4.5. Λύστε την ∆Ε ddt 2x + 4 dx + 5x = δ (t − 1), x (0) = 0, x 0 (0) = 0.
Αθ
dt
Απ. x (t ) = H (t − 1) e −2(t −1)
sin (t − 1).
ι ας
αγ
Μέρος III
ΠΑΡΑΡΤ΄ΗΜΑΤΑ
εχ
.Κ
Αθ
77
ας
Παράρτηµα Α΄
Μοντελοποίηση µε ∆Ε και Επίλυση µε
ι
Χρήση Υπολογιστή
Α΄.1 Εισαγωγικές Παρατηρήσεις

αγ
Στο παρόν κεφάλαιο ϑα εξετάσουµε την µοντελοποίηση µε ∆Ε. Για διδακτικούς λόγους, στο
εδάφιο Α΄.2 εξετάζουµε σε αρκετά µεγάλη λεπτοµέρεια ένα απλοποιηµένο µοντέλο της ελεύθερης
εχ
πτώσης ενός σώµατος. Στο εδάφιο Α΄.4 παρουσιάζουµε µία συλλογή διαφόρων διαδικασιών και
των µαθηµατικών τους µοντέλων και δίνουµε στον αναγνώστη κατευθύνσεις για την µελέτη και
τροποποίηση των µοντέλων αυτών.
Με τον όρο ¨µοντελοποίηση¨ ενός ϕαινοµένου εννοούµε εδώ την διαµόρφωση των ∆Ε οι οποίες
είναι κατάλληλες για την περιγραφή αυτού. Η µοντελοποίηση ϐασίζεται στην κατανόηση του
ϕαινοµένου, στην ικανότητα ¨µετάφρασης¨ των χαρακτηριστικών αυτού σε µαθηµατική γλώσσα
καθώς και στην διάκριση µεταξύ των σηµαντικών και των επουσιωδών χαρακτηριστικών. Κάθε
.Κ
µαθηµατικό µοντέλο είναι µία προσέγγιση της ϕυσικής πραγµατικότητας – ένα καλό µοντέλο
είναι µία προσέγγιση η οποία είναι (α) ¨σχετικά ακριβής¨ αλλά και (ϐ) εύκολη στην διαχείριση.
Ο όρος ¨διαχείριση¨ µπορεί να σηµαίνει πολλά πράγµατα, αλλά για τους σκοπούς του πα-
ϱόντος εισαγωγικού κεφαλαίου ένα ϐασικό προαπαιτούµενο είναι η επιλυσιµότητα του µοντέλου.
Με άλλα λόγια, αν ένα µοντέλο είναι πολύ ακριβές αλλά τόσο πολύπλοκο ώστε η αντίστοιχη ∆Ε
δεν είναι επιλύσιµη τότε το µοντέλο δεν είναι ιδιαίτερα χρήσιµο.
Αθ
Αυτή η παρατήρηση µας οδηγεί στο δεύτερο ϑέµα του παρόντος κεφαλαίου : την χρήση του
ηλεκτρονικού υπολογιστή για την επίλυση ∆Ε. Υπάρχουν πολλές ∆Ε τις οποίες δεν ϑα µπορέσετε
να επιλύσετε µε τις µεθόδους των προηγουµένων κεφαλαίων. Για κάποιες από αυτές υπάρχει
διαδικασία αναλυτικής (δηλ. µαθηµατικής) επίλυσης, την οποία εσείς δεν γνωρίζετε, ενώ για
κάποιες άλλες η αναλυτική επίλυση απλά δεν είναι δυνατή. Και στις δύο περιπτώσεις µπορείτε
να διευκολύνετε την Ϲωή σας χρησιµοποιώντας τον υπολογιστή ή, πιο συγκεκριµένα, ένα µα-
ϑηµατικό λογισµικό. Στο παρόν κεφάλαιο ϑα παρουσιάσουµε παραδείγµατα επίλυσης ∆Ε µε
χρήση της Matlab1 . Εστιάζουµε στην Matlab διότι (α) ϑεωρούµε δεδοµένο ότι ο αναγνώστης
έχει ήδη κάποια εµπειρία στην χρήση της και (ϐ) είναι µία από τις χρησιµότερες στον µηχανικό
εφαρµογές.
1
Υπάρχουν πολλά άλλα λογισµικά τα οποία µπορούν να χρησιµοποιηθούν για τον ίδιο σκοπό. Ενδεικτικά
αναφέρουµε τα Mathematica, Maple, Euler, Octave, Scilab, Maxima.
78
ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Α΄. ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΜΕ ∆Ε ΚΑΙ ΕΠΙΛΥΣΗ ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗ 79
Α΄.2 ΄Ενα Εκτεταµένο Παράδειγµα

Ελεύθερη πτώση
ας
Θεωρείστε ένα σώµα µάζας m το οποίο σε χρόνο t = 0 ϐρίσκεται σε ηρεµία και, υπό την επίδραση
της ϐαρύτητας, εκτελεί ελεύθερη πτώση. Από τον νόµο του Newton γνωρίζουµε ότι το σώµα
κινείται µε σταθερή επιτάχυνση g, οπότε η ταχύτητα v (t ) του σώµατος ικανοποιεί την ∆Ε m dv
dt
=
mg. Η λύση αυτής της εξίσωσης είναι v (t ) = v (0) + gt = gt οπότε η ταχύτητα του σώµατος ϑα
πρέπει να αυξάνει απεριόριστα.
΄Οµως από την εµπειρία µας ξέρουµε ότι σώµατα σε ελεύθερη πτώση δεν αναπτύσσουν ά-
πειρη ταχύτητα (σκεφθείτε π.χ. έναν αλεξιπτωτιστή). Αυτό που πραγµατικά συµβαίνει είναι ότι
ι
αναπτύσσεται µία δύναµη αντίστασης στην πτώση (η αντίσταση του αέρα). Η δύναµη αυτή είναι
ανάλογη της ταχύτητας πτώσης. Το αποτέλεσµα είναι ότι το σώµα καταρχήν επιταχύνεται µέχρι
αγ
να ϕτάσει µία οριακή ταχύτητα, η οποία παραµένει σταθερή για το υπόλοιπο της πτώσης.
Ο όρος αντίστασης είναι ανάλογος προς την ταχύτητα, δηλ. ισούται µε kv (t ). Αν τον ενσωµα-
τώσουµε στην ∆Ε παίρνουµε
dv
m = mg − kv. (Α΄.1)
dt
Για να γίνει το πρόβληµα συγκεκριµένο, ας υποθέσουµε ότι το σώµα το οποίο µας ενδιαφέρει
έχει µάζα m = 80kg και συντελεστή αντίστασης k = 30. Αντικαθιστώντας στην (Α΄.1), διαιρώντας
διά m και ενσωµατώνοντας την αρχική συνθήκη v (0) = 0 καταλήγουµε στην ∆Ε
εχ
dv 30
= 9.81 − v, v (0) = 0. (Α΄.2)
dt 80
Η (Α΄.2) είναι η εξίσωση µε την οποία ϑα δουλέψουµε παρακάτω.
.Κ
Συµβολική Επίλυση µε το Symbolic Math Toolbox
Η (Α΄.2) είναι µία γραµµική ∆Ε 1ης τάξης την οιποία µπορούµε να την επιλύσουµε αναλυτικά.
΄Οµως τώρα ϑα αναθέσουµε την επίλυση στην Matlab. Η συµβολική επίλυση ϐασίζεται στην
χρήση του Symbolic Math Toolbox, το οποίο µπορούµε να χρησιµοποιήσουµε ως εξής. ΄Οταν
εκκινήσετε την Matlab ϑα δείτε την εξής εικόνα (Σχήµα Α΄.1).Πληκτρολογώντας τώρα στην γραµµή
εντολών
Αθ
>>v=dsolve(’Dv=9.81-(30/80)*v’,’v(0)=0’,’t’)
παίρνουµε το αποτέλεσµα
>>v=654/25 - 654/(25*exp((3*t)/8)).
ή, σε µαθηµατικό συµβολισµό,
654 654
v (t ) = −
25 25e 3t/8
από όπου συµπεραίνουµε ότι η οριακή ταχύτητα πτώσης είναι
654 654

v0 = lim v (t ) = lim − = 26.16m/s.
t →∞ t →∞ 25 25e 3t/8
Αυτή αντιστοιχεί σε 26.16 ∗ 3600 = 94176 m/h δηλ. σε περίπου 94 km/h.

ι ας
Αριθµητική Επίλυση
αγ
Σχήµα Α΄.1: Περιβάλλον Matlab.
Η (Α΄.2) είναι µία σχετικά απλή ∆Ε η οποία µπορεί να λυθεί αναλυτικά (από τον άνθρωπο ή τον
υπολογιστή). Τώρα ϑα παρουσιάσουµε δύο διαδικασίες αριθµητικής επίλυσης2 .
εχ
Μέθοδος Euler Αυτή η µέθοδος ϐασίζεται στην διακριτοποίηση η οποία παρουσιάστηκε στο
Κεφάλαιο 1. Καταρχήν, ϑα επιλέξουµε ένα χρονικό διάστηµα [0, T ] στο οποίο ϑα υπολογίσουµε
την v (t ). Για την ακριβεια, δεν ϑα υπολογίσουµε την v (t ) για κάθε t ∈ [0, T ], αλλά µόνο για
t = 0 · ∆t, 1 · ∆t, 2 · ∆t, ..., N · ∆t = T . Το ∆t = NT είναι το ϐήµα διακριτοποίησης και όσο πιο
µικρό γίνεται, σε τόσο περισσότερα σηµεία ϑα γνωρίζουµε την τιµή της x (t ) (αφού ο αριθµος των
σηµείων είναι N = ∆Tt ). Θα χρησιµοποιήσουµε την προσέγγιση
.Κ
dv v ((n + 1) · ∆t ) − v (n · ∆t )
= (Α΄.3)
dt ∆t
η οποία γίνεται τόσο καλύτερη όσο µικρότερο είναι το ∆t.
Συνδυάζουµε τώρα τις (Α΄.2) και (Α΄.3) και παίρνουµε
v ((n + 1) · ∆t ) − v (n · ∆t )
Αθ
= 9.81 − 0.375 · v (n · ∆t ) ⇒ (Α΄.4)

∆t
v ((n + 1) ∆t ) = v (n · ∆t ) + (9.81 − 0.375 · v (n · ∆t )) · ∆t. (Α΄.5)
Η (Α΄.5) ισχύει για n = 0, 1, 2, ..., N , και µας είναι ήδη γνωστό το v (0). Συνδυάζοντας τα
παραπάνω, τελικά έχουµε να λύσουµε την εξίσωση διαφορών:
v (0 · ∆t ) = 0, ∀n ∈ {1, 2, ..., N } : v ((n + 1) ∆t ) = v (n · ∆t )+(9.81 − 0.375 · v (n · ∆t ))·∆t. (Α΄.6)
Η αριθµητική επίλυση της (Α΄.6) είναι εξαιρετικά απλή : στην γραµµή εντολών της Matlab πλη-
κτρολογούµε τα εξής :
>>T=20;N=100;dt=T/N;v(1)=0;
2
Αυτές ϑα είναι απαραίτητες στην επίλυση κάποιων ∆Ε του Εδαφίου Α΄.4, οι οποίες δεν επιλύονται αναλυτικά.
>>for n=1:N;v(n+1)=v(n)+dt*(9.81-0.375*v(n));end;
Στα παραπάνω οι εντολές διαχωρίζονται µε το σύµβολο ¨;¨. Είναι εύκολο να ελέγξουµε ότι η
σειρά εντολών εκτελεί ακριβώς τους υπολογισµούς της (Α΄.6). Για να δούµε τα αποτελέσµατα των
ας
υπολογισµών, µπορούµε να πληκτρολογήσουµε
>>disp(v)
αλλά είναι πιο διαφωτιστικό να κάνουµε την γραφική παράσταση των αποτελεσµάτων, πληκτρο-
λογώντας
>>plot([0:N]*dt,v)
οπότε ϑα πάρουµε την εξής εικονα (Σχ. Α΄.2)όπου ϕαίνεται καθαρά η ασυµπτωτική αύκηση της
ι
αγ
εχ
Σχήµα Α΄.2: Αριθµητική λύση της ∆Ε dv
dt
= 9.81 − 30
80
v, v (0) = 0.
ταχύτητας προς την οριακή τιµή v0 = 26.16 m/s.

.Κ
Α΄.2.1. ΄Ασκηση: ΄Εχει ενδιαφέρον να εξετάσουµε πως µεταβάλλεται η λύση όταν αλλάζουµε τον
αριθµό των ενδιάµεσων σηµείων. Π.χ., για να χρησιµοποιήσουµε 1000 σηµεία, ϑα αλλάξουµε την
παραπάνω εντολή σε N=1000. ∆οκιµάστε το και δείτε αν η λύση αλλάζει και πόσο. Επαναλάβετε
την δοκιµή µε N=10000. Τι παρατηρείτε ;
Αθ
Μέθοδος ode45 Η µέθοδος Euler είναι η απλούστερη (και χονδροειδέστερη) µέθοδος αριθµη-
τικής επίλυσης ∆Ε. Η Matlab έχει ενσωµατωµένες µερικές πιο αποτελεσµατικές υπολογιστικές
µεθόδους. Π.χ., αν πληκτρολογήσετε στην γραµµή εντολών
>>f = @(t,v) 9.81-0.375*v;
>>[t,v] = ode45(f,[0,20],0.0);
>>plot(t,v)
ϑα πάρετε την εξής εικονα (Σχ. Α΄.2).Με την εντολή f = @(t,v) 9.81-0.375*v έχουµε ορί-
σει την συνάρτηση f(t,v)=9.81-0.375*v. Εν συνεχεία, η [t,v] = ode45(f,[0,20],0.0)καλεί
την λύτρια συνάρτηση ode45 µε εισόδους την συνάρτηση f, το χρονικό διάστηµα [0,20] και
την αρχική συνθήκη v(0)=0.0. Υπάρχουν πολλές άλλες λύτριες συναρτήσεις, για να δείτε
κάποιες από αυτές πληκτρολογείστε
>>help ode45
και κατόπιν κλικάρετε στους συνδεσµούς ode23, ode113, ode15s, ... κτλ.
ι ας
αγ
Σχήµα Α΄.3: Αριθµητική λύση της ∆Ε dv
dt
= 9.81 − 30
80
v, v (0) = 0.
Α΄.2.2. Ασκηση: Επιλύστε την ∆Ε µε χρήση της ode23. Συγκρίνετε αυτή την λύση µε τις δύο
προηγούµενες. Πως ϑα διαπιστώσετε ποια από τις τρεις είναι ακριβέστερη ;
εχ
΄Ενα ακριβέστερο µοντέλο
Στα προηγούµενα µοντελοποιήσαµε την αντίσταση του αέρα µε τον όρο kv. ΄Οµως τα πειραµατικά
δεδοµένα δείχνουν ότι η αντίσταση του αέρα είναι ανάλογη του τετραγώνου της ταχύτητας.
Α΄.2.3. Ασκηση: Τροποποιείστε την (Α΄.2) έτσι ώστε η αντίσταση να είναι ανάλογη µε το τετράγωνο
της ταχύτητας. Λύστε την νέα ∆Ε µε χρήση των dsolve, ode45και της µεθόδου του Euler.
.Κ
Συγκρίνετε τα αποτελέσµατα του αρχικού και του νέου µοντέλου.
Α΄.3 Επίλυση ∆Ε µε Euler

Παραθέτουµε σε µεγάλη συντοµία τις εντολές συµβολικής και αριθµητικής επίλυσης ∆Ε µε το
ελεύθερο λογισµικό Euler (το οποίο µπορείτε να ϐρείτε στο http : //euler.rene-grothmann.de/).
Αθ
1. Για συµβολική επίλυση χρησιµοποιείστε τις εντολές

>sol1 &= ode2(’diff(y,t,2)+3*’diff(y,t,1)+2*y=0,y,t)
>sol2 &= ic2(sol1,t=0,y=1,’diff(y,t)=0)
2. Για αριθµητική επίλυση χρησιµοποιείστε τις εντολές

>function f(x,y) := [y[2],-3*y[1]-3*y[2]]
>t=0:0.01:5; y=ode("f",t,[1,0]);
>plot2d(t,y[1]):
Α΄.4 Προτεινόµενα Προβλήµατα

Για κάθε ένα από τα παρακάτω προβλήµατα µπορείτε να χρησιµοποιήσετε την εξής γενική προ-
ας
σέγγιση.
1. Εξηγείστε τον ϱόλο κάθε όρου στην προτεινόµενη ∆Ε ή σύστηµα ∆Ε.
2. Χρησιµοποιείστε την Matlab για να επιλύσετε αριθµητικά και συµβολικά την ∆Ε ή σύστηµα
∆Ε.
3. Προσθέστε ή τροποποιείστε τους κατάλληλους όρους, ώστε το µοντέλο να συµπληρωθεί
ι
σύµφωνα µε τις οδηγίες του προβλήµατος.
αγ
4. Επιλύστε αριθµητικά την νέα ∆Ε (ή σύστηµα).
Σε κάθε πρόβληµα δίνονται επιπλέον οδηγίες.
Α΄.4.1 Εκκρεµή
Μη Γραµµικό εκκρεµές
εχ
Θεωρείστε το εκκρεµές το οποίο εµφανίζεται στο Σχήµα Α΄.4 και αποδείξτε ότι, αν συµβολίσουµε
µε θ (t ) την γωνία του εκκρεµούς την χρονική στιγµή t, τότε αυτή ικανοποιεί την ∆Ε
d2θ g
+ sin θ = 0. (Α΄.7)
dt 2 l
.Κ
Αθ
Σχήµα Α΄.4: Εκκρεµές.
Α΄.4.1. Ασκηση: Επιλύστε την (Α΄.7) αριθµητικά (µε τις µεθόδους Euler και της ode45) και
αναλυτικά (µε ανάπτυξη σε δυναµοσειρά). Συγκρίνετε τις λύσεις.3
3
Για την αριθµητική επίλυση ϑα σας ϕανούν χρήσιµες οι παρακάτω παρατηρήσεις.
Γραµµικό εκκρεµές
3
θ5
Μπορούµε να χρησιµοποιήσουµε την σειρά McLaurin sin θ = θ − θ3! + 5!
− ... και, διατηρώντας
µόνο τον όρο πρώτης τάξης, να µετασχηµατίσουµε την (Α΄.7) στην ∆Ε
ας
d2θ g
+ θ = 0, (Α΄.8)
dt 2 l
Αυτή είναι η ∆Ε του απλού αρµονικού ταλαντωτή. Είναι µία γραµµικοποιηµένη προσέγγιση της
ακριβούς εξίσωσης του εκκρεµούς και επίσης περιγράφει τις ταλαντώσεις που χαρακτηρίζουν
πολλά άλλα ϕυσικά ϕαινόµενα.
ι
Α΄.4.2. Ασκηση: Επιλύστε την (Α΄.8) αριθµητικά (µε τις µεθόδους Euler και ode45) και αναλυ-
τικά. Συγκρίνετε τις λύσεις της (Α΄.8) µε αυτές της (Α΄.7).
Εκκρεµές µε απόσβεση
dt αγ
Τα πραγµατικά ϕυσικά εκκρεµή πάντοτε χαρακτηρίζονται από απώλειες ενέργειες οι οποίες
οφείλονται σε τριβές, την αντίσταση του αέρα κτλ. Η τριβή / αντίσταση µπορεί να µοντελοποιηθεί
µε έναν όρο της µορφής µ dθ , οπότε οι (Α΄.7) και (Α΄.8) µετασχηµατίζονται αντίστοιχα στις
d2θ dθ g
εχ
−µ + θ = 0, (Α΄.9)
dt 2 dt l
d2θ dθ g
−µ + sin θ = 0. (Α΄.10)
dt 2 dt l
Α΄.4.3. Ασκηση: Επιλύστε τις (Α΄.9) και (Α΄.10) αριθµητικά και αναλυτικά και εξετάστε την
συµπεριφορά των λύσεων καθώς ο συντελεστής απόσβεσης µ αυξάνεται από µ = 0 (µηδενική
απόσβεση) σε µεγάλο µ (υψηλή απόσβεση). ΄Εχει επίσης ενδιαφέρον η περίπτωση µ < 0. Αυτή
.Κ
παρουσιάζεται π.χ. σε ορισµένα ηλεκτρονικά κυκλώµατα µε ενεργά στοιχεία.
Ταλαντωτής van der Pol
΄Ενα άλλο ενδιαφέρον ηλεκτρονικό κύκλωµα είναι ο ταλαντωτής van der Pol, ο οποίος περιγρά-
ϕεται από την ∆Ε
d2x 2 dx
Αθ

− µ 1 − x + x = 0. (Α΄.11)
dt 2 dt
Α΄.4.4. Ασκηση: Μελετείστε (µε αριθµητική επίλυση) την συµπεριφορά των λύσεων της (Α΄.11)
για διάφορες τιµές του µ. Παρατηρείστε ότι, παρά την παρουσία του όρου απόσβεσης µ 1 − x 2 dx

dt
,
ο ταλαντωτής van der Pol µπορεί να συντηρήσει µη αποσβεννύµενες ταλαντώσεις. Πως το εξηγείτε
αυτό ;
1. Θα χρειαστεί να µετατρέψετε την ∆Ε 2ης τάξης σε ένα σύστηµα ∆Ε 1ης τάξης. Αυτό µπορεί να γίνει µε τον
µετασχηµατισµό x1 (t ) = θ (t ), x2 (t ) = dθ
dt
.
2. Η συνάρτηση f(t,v) ϑα πρέπει να είναι τώρα διανυσµατική (δηλ. να επιστρέφει το διάνυσµα [x1 (t ) , x2 (t )])
και αρκετά πολύπλοκη. Θα είναι λοιπόν σκόπιµο να την ορίσετε σε ένα ξεχωριστό Matlab function file,
χρησιµοποιώντας τον Matlab editor. Λεπτοµέρειες για το πως µπορεί να γινει αυτό ϑα ϐρείτε γράφοντας
help function στην γραµµή εντολών της Matlab.
Συζευγµένα εκκρεµή
Το τελευταίο µας παράδειγµα αφορά δύο εκκρεµή συζευγµένα δια µέσου ενός ελατηρίου, όπως
αυτά που απεικονίζονται στο Σχήµα Α΄.5.∆είξτε ότι αν ϑέσουµε l1 = l2 και m1 = m2 , οι γωνιακές
ι ας
αγ
Σχήµα Α΄.5: Συζευγµένα εκκρεµή.
µετατοπίσεις θ1 , θ2 αυτών προσεγγίζονται από τις γραµµικοποιηµένες ∆Ε

εχ
d 2 θ1 g dθ1 k
+ + (θ1 − θ2 ) = 0,
dt 2 l dt m
d 2 θ2 g dθ2 k
+ + (θ2 − θ1 ) = 0
dt 2 l dt m
(k είναι ο συντελεστής του συνδετικού ελατηρίου).
.Κ
Α΄.4.5. Ασκηση: Επιλύστε τις εξισώσεις και µελετείστε την συµπεριφορά των λύσεων για διάφο-
ϱες τιµές των l, k, m.
Α΄.4.2 Συζευγµένοι Μαγνήτες4

Θεωρείστε δύο ευθύγραµµους µαγνήτες ίσου µήκους, οι οποίοι συνδέονται µε κοινό άξονα διερ-
χόµενο από το κέντρο τους, όπως ϕαίνεται στο Σχήµα Α΄.6. Οι δύο µαγνήτες δέχονται την
Αθ
επίδραση εξωτερικού µαγνητικού πεδίου και επίσης αλληλεπιδρούν, καθώς οι οµώνυµοι πόλοι
τους τείνουν να απωθούνται. Συµβολίζουµε µε θ1 (t ) , θ2 (t ) την γωνία που σχηµατίζει σε χρόνο t
ο κάθε µαγνήτης µε τον άξονα των x.
Α΄.4.6. Ασκηση: ∆είξτε ότι αυτές ικανοποιούν το σύστηµα των ∆Ε
dθ1
= − sin θ1 + K sin (θ1 − θ2 ) , (Α΄.12)
dt
dθ2
= − sin θ2 + K sin (θ2 − θ1 ) . (Α΄.13)
dt
Ποιά είνα η σηµασία της σταθεράς K;
4
[Strogatz, 8.1.12, p.286]
ι ας
Σχήµα Α΄.6: Συζευγµένοι µαγνήτες.
οποία οι παράγωγοι dθ1 dθ2

dt
, dt αγ
Α΄.4.7. Ασκηση: Επιλύστε τις (Α΄.12)-(Α΄.13) και εξερευνείστε την επίδραση των διάφορων τιµών
του K.
Α΄.4.8. Ασκηση: Βρείτε τα σηµεία ισορροπίας του συστήµατος (δηλ. τα Ϲεύγη e

µηδενίζονται).
θ2 για τα
θ1 , e
Α΄.4.9. Ασκηση: Είναι το σύστηµα των δύο µαγνητών συντηρητικό; Με άλλα λόγια παρουσιά-

εχ
Ϲονται κατά την λειτουργία του απώλειες ενέργειας ;
Α΄.4.3 Πυγολαµπίδες5
Είναι πιθανόν να έχετε παρατηρήσει το λαµπύρισµα των πυγολαµπίδων µία καλοκαιρινή ϐραδιά
στην εξοχή6 . Κάθε πυγολαµπίδα λαµπυρίζει (εκπέµπει µία αναλαµπή) µε κάποια πειροδικότητα.
.Κ
Είναι όµως αξιοσηµείωτο ότι σε ένα µεγάλο πληθυσµό οι πυγολαµπίδες συγχρονίζονται και
οι αναλαµπές τους εµφανίζονται λίγο πολύ ταυτόχορονα. Αυτή είναι µία πολύ απλοποιηµένη
περιγραφή – στην πραγµατικότητα δηµιουργούνται συγχρονισµοί υποοµάδων πυγολαµπίδων,
κατόπιν µπορεί δύο υποοµάδες να συγχρονιστούν για κάποιο διάστηµ και έπειτα να ϐρεθούν
εκτος ϕάσεως κοκ. Θα παρουσιάσουµε εδώ ένα µοντέλο το οποίο µπορεί να εξηγήσει αυτό το
ϕαινόµενο.
Θεωρούµε ότι κάθε πυγολαµπίδα έχει έναν ϱυθµό θ (t ) και εκπέµπει µία αναλαµπή σε κάθε
Αθ
t τέτοιο ώστε θ (t ) = 0. Μπορούµε να ορίσουµε και την συχνότητα αναλαµπής ως ω (t ) = dθ

dt
. Αν
θ (t ) = sin (ω0 t ) , (Α΄.14)
τότε η συχνότητα είναι ω (t ) = ω0 , σταθερή. ΄Οµως µας ενδιαφέρει η περίπτωση στην οποία ο
ϱυθµός θ (t ) κάθε πυγολαµπίδας µεταβάλλεται σε σχέση µε εξωτερικά ερεθίσµατα.
Το πρώτο ϐήµα για την µοντελοποίηση του εξωτερικού ερεθίσµατος είναι να υποθέσουµε ότι
αυτό είναι σταθερό και έχει την απλή µορφή ενός ηµιτόνου
Θ (t ) = sin (ω1 t ) . (Α΄.15)

5
[Strogatz, 4.5.6, p.103]
6
Αν όχι, δείτε αυτό το ϐίντεο : https : //www.youtube.com/watch ?v = sROKYelaWbo.
Επιπλέον ϑα υποθέσουµε ότι η αντίδραση της πυγολαµπίδας στο εξωτερικό ερέθισµα δίνεται από
την εξίσωση
dθ
= ω0 + k · sin (Θ (t ) − θ (t )) . (Α΄.16)
ας
dt
Η έννοια της (Α΄.16) είναι η εξής : καταρχήν η dθ dt
τείνει να ισούται µε την σταθερή τιµή ω0 , όµως
το εξωτερικό ερέθισµα τείνει να κινήσει την θ (t ) προς την Θ (t ). Για να καταλάβετε την τελευταία
παρατήρηση, σκεφτείτε ότι για µικρές τιµές της διαφοράς Θ (t ) − θ (t ), έχουµε sin (Θ (t ) − θ (t )) '
Θ (t ) − θ (t ) και η (Α΄.16) είναι περίπου ισοδύναµη µε την7
dθ
= ω0 + k · (Θ (t ) − θ (t )) (Α΄.17)
dt
ι
η οποία έχει σηµείο ισορροπίας το θ (t ) − ωk0 = Θ (t ) + ωk0 – όσο µεγαλύτερο είναι το k, τόσο πιο
κοντά είναι το θ (t ) στο Θ (t ). Τώρα µπορούµε να εκτελέσουµε µερικά υπολογιστικά πειράµατα
αγ
για να ελέγξουµε την αποτελεσµατικότητα αυτής της προσέγγισης.
Α΄.4.10. Ασκηση: Επιλέξτε τιµές ω0 , ω1 , k και λύστε το σύστηµα ∆Ε (Α΄.15)-(Α΄.16). ΄Ενας χρή-
σιµος δείκτης για την επιλογή των τιµών είναι ο συντελεστής συντονισµού µ = ω0 −k ω1 . Πειραµατι-
στείτε µε τιµές των ω0 , ω1 , k τέτοιες ώστε µ ∈ [0, 3]. Τι παρατηρείτε ;
Από που µπορείτε να προέρχεται το υποτιθέµενο εξωτερικό ερέθισµα Θ (t ); Η ϕυσικότερη

υπόθεση είναι ότι το Θ (t ) παράγεται από την συλλογική δράση του πληθυσµού. Για να υλο-
εχ
ποιήσουµε αυτό το µοντέλο, επεκετείνουµε τον συµβολισµό µας ως εξής. Θα υποθέσουµε ότι
υπάρχουν συνολικά N πυγολαµπίδες και η n-στη πυγολαµπίδα έχει ϱυθµό θn (t ). Επιπλέον
δε ϑα υποθέσουµε ότι το Θ (t ) είναι ο ¨συλλογικός ϱυθµός¨, ο οποίος είναι ο µέσος όρος των
ατοµικών ϱυθµών. Τώρα έχουµε το εξής σύστηµα N ∆Ε
PN !
dθ1 n =1 θn (t )
= ω0 + k · sin − θ (t ) ,
.Κ
dt N
PN !
dθ2 n =1 θn (t )
= ω0 + k · sin − θ (t ) ,
dt N
...
PN !
dθN n =1 θn (t )
= ω0 + k · sin − θ (t ) .
dt N
Αθ
Α΄.4.11. Ασκηση: Επιλύστε το παραπάνω σύστηµα επιλέγοντας διάφορες τιµές των ω0 , k, N .

Παρατηρείτε ϕαινόµενα συγχρονισµού ; Υπάρχουν συνδυασµοί τιµών οι οποίοι δίνουν πιο πολύ-
πλοκα ϕαινόµενα, π.χ. µερικό συγχρονισµό µίας υποοµάδας ;
Α΄.4.4 Choristoneura 8
Η Choristoneuraείναι ένα δασόβιο έντοµο της Β. Αµερικής το οποίο τρέφεται µε ϕύλλα δέντρων.
Ο πληθυσµός των Choristoneuraχαρακτηρίζεται από κυκλικές και απότοµες αυξοµειώσεις. Θα
εξετάσουµε ένα µοντέλο αυτών των αυξοµειώσεων.
7
Γιατί χρησιµοποιούµε τον όρο sin (Θ (t ) − θ (t )) αντί του (Θ (t ) − θ (t )); Για να απαντήσετε αυτό το ερώτηµα,
σκεφτείτε σε τι διαφέρει το sin (Θ (t ) − θ (t )) από το sin (Θ (t ) − θ (t ) + 2π ) .
8
[Strogatz, 3.7, p.73-80]
Συµβολίζουµε µε x (t )τον αριθµό Choristoneuraσε ένα οικοσύστηµα (π.χ. σε ένα δάσος) την
χρονική στιγµή t. Ας υποθέσουµε καταρχήν ότι ο πληθυσµός αναπτύσσεται χωρίς περιορισµούς.
Σε αυτή την περίπτωση ο ϱυθµός αύξησης του πληθυσµού είναι ανάλογος του υπάρχοντος πλη-
ας
ϑυσµού, δηλ.,
dx
= rx (Α΄.18)
dt
όπου r είναι ο συντελεστής αύξησης.
Α΄.4.12. Ασκηση: Λύστε την (Α΄.18) και παρατηρείστε ότι το µοντέλο προβλέπει εκθετική και
απεριόριστη αύξηση του πληθυσµού.
ι
Προφανώς ο πληθυσµός των Choristoneura δεν µπορεί να αυξάνεται απεριόριστα. Π.χ. η
διαθέσιµη τροφή είναι περιορισµένη και όταν αυτή εξαντληθεί, ο αριθµός των Choristoneura ϑα
αγ
αρχίσουν να ελαττώνεται. Για να λάβουµε υπόψη αυτό το γεγονός, τροποποιούµε την (Α΄.18) ως
εξής :
dx x

= rx 1 − . (Α΄.19)
dt k
Α΄.4.13. Ασκηση: Λύστε την (Α΄.19) για διάφορες τιµές του k. Τι παρατηρείτε ; Υπάρχει οριακή
τιµή limt →∞ x (t ); Τι σχέση έχει αυτή µε το k; Ποιά είναι η ϕυσική σηµασία του k;
εχ
Εκτός από την περιορισµένη ποσότητα τροφής, υπάρχει και ένας άλλος παράγοντας ο οποίος
περιορίζει τον πληθυσµό των Choristoneura και αυτός είναι η παρουσία ϑηρευτών, δηλ. άλ-
λων ειδών τα οποία τρέφονται µε Choristoneura. Τέτοιοι ϑηρευτές είναι κυρίως διάφορα είδη
πτηνών, τα οποία δεν κατοικούν µόνιµα στο δάσος, αλλά εµφανίζονται όταν ο πληθυσµός των
Choristoneura ξεπερνάει κάποια κρίσιµη τιµή x0 .
Α΄.4.14. Ασκηση: Τώρα τροποιείστε την (Α΄.19) ώστε να αντικατοπτρίζει την συµπεριφορά των
.Κ
ϑηρευτών. Συγκεκριµένα η εξίσωση πρέπει να πάρει την µορφή
dx x

= rx 1 − − f (x ) (Α΄.20)
dt k
όπου η f : R → R είναι µια συνάρτηση τέτοια ώστε f (x ) k όταν x < x0 και f (x ) ' k όταν
x > x0 . Επιλέξτε µία οι περισσότερες τέτοιες συναρτήσεις και για κάθε µία επιλύστε την (Α΄.20)
για διάφορους συνδυασµούς τιµών r, k. Σχολιάστε τα αποτελέσµατα.
Αθ
Α΄.4.5 Λαγοί και Πρόβατα9

Σε ένα αποµονωµένο λιβάδι Ϲούν ένας πληθυσµός λαγών (ο συνολικός αριθµός των λαγών σε
χιλιάδες, την χρονική στιγµή t, συµβολίζεται µε x (t )) και ένας πληθυσµός προβάτων (ο συνολικός
αριθµός των προβάτων σε χιλιάδες, την χρονική στιγµή t, συµβολίζεται µε y (t )). Και τα δύο είδη
τρέφονται µε το χόρτο του λιβαδιού. Η εξέλιξη των δύο πληθυσµών διέπεται από τους εξής
νόµους.
9
[Strogatz, 6.5, p.155, 184]
1. Ο ϱυθµός αύξησης dx dt
των λαγών είναι ίσος µε τον αριθµό αυτών πολλαπλασιασµένο επί ένα
µεταβλητό συντελεστή. Ο συντελεστής αυτός είναι ϕθίνουσα συνάρτηση του αριθµού των
λαγών x (t ) καθώς και του αριθµού των προβάτων z (t ). Αυτό συµβαίνει διότι όσο αυξάνει ο
ας
αριθµός είτε των λαγών είτε των προβάτων, ελαττώνεται η διαθέσιµη τροφή.
dy
2. Αντίστοιχα πράγµατα ισχύουν για τον ϱυθµό αύξησης dt
των προβάτων.
Οι παραπάνω παρατηρήσεις µεταφράζονται στο εξής σύστηµα ∆Ε.

dx
= x (t ) · (3 − x (t ) − 2y (t )) , (Α΄.21)
dt
ι
dy
= y (t ) · (2 − x (t ) − y (t )) . (Α΄.22)
dt
αγ
Α΄.4.15. Ασκηση: Εξηγείστε γιατί οι (Α΄.21)-(Α΄.22) µεταφράζουν σε µαθηµατική γλώσσα την
προηγούµενη λεκτική περιγραφή. Περιγράψτε λεπτοµερώς τον ϱόλο που παίζει κάθε όρος των
(Α΄.21)-(Α΄.22).
Α΄.4.16. Ασκηση: Επιλύστε αριθµητικά τις (Α΄.21)-(Α΄.22) για τις αρχικές τιµές x (0) = 0.5,
y (0) = 0.1. Τι παρατηρείτε ;
Α΄.4.17. Ασκηση: Βρείτε µε αναλυτικό τρόπο τα σηµεία ισορροπίας (x, y), δηλ. σηµεία τα οποία
εχ
ικανοποιούν τις σχέσεις
(x (t1 ) , y (t1 )) = (x, y) ⇒ (∀t ≥ t1 : (x (t ) , y (t )) = (x, y)) .
Πόσα τέτοια Ϲεύγη (x, y) υπάρχουν ;
Α΄.4.18. Ασκηση: Ελέγξτε αριθµητικά την ευστάθεια κάθε σηµείου ισορροπίας. ∆ηλ., καταρχήν
.Κ
λύστε τις (Α΄.21)-(Α΄.22) µε (x (0) , y (0)) = (x, y) και επιβεβαιώστε ότι (∀t ≥ 0 : (x (t ) , y (t )) = (x, y))
– κατόπιν λύστε τις (Α΄.21)-(Α΄.22) µε (x (0) , y (0)) = (x + ε, y + ζ ) (όπου ε, ζ είναι τυχαίες διατρα-
ϱαχές) και ελέγξτε εάν limt →∞ (x (t ) , y (t )) = (x, y).
Α΄.4.6 Λαγοί και Αλεπούδες10

Αθ
Σε ένα άλλο αποµονωµένο λιβάδι Ϲούν ένας πληθυσµός λαγών (ο συνολικός αριθµός των λαγών
σε χιλιάδες, την χρονική στιγµή t, συµβολίζεται µε x (t )) και ένας πληθυσµός αλεπούδων (ο
συνολικός αριθµός των προβάτων σε χιλιάδες, την χρονική στιγµή t, συµβολίζεται µε z (t )). Οι
λαγοί τρέφονται µε το χόρτο του λιβαδιού ενώ οι αλεπούδες τρέφονται µε λαγούς. Η εξέλιξη των
δύο πληθυσµών διέπεται από τους εξής νόµους.
1. Ο ϱυθµός αύξησης dx
dt
των λαγών είναι αύξουσα συνάρτηση του αριθµού των λαγών x (t )
αλλά ϕθίνουσα συνάρτηση του αριθµού των αλεπούδων z (t ).
2. Ο ϱυθµός αύξησης dz dt
των αλεπούδων είναι αύξουσα συνάρτηση του αριθµού των λαγών
x (t ) αλλά ϕθίνουσα συνάρτηση του αριθµού των αλεπούδων z (t ).
10
[Strogatz, 6.5.19, p.189]
Οι παραπάνω παρατηρήσεις µεταφράζονται στο εξής σύστηµα ∆Ε.

dx
= 4x (t ) − 2x (t ) y (t ) , (Α΄.23)
dt
ας
dy
= −3y (t ) + 3x (t ) y (t ) . (Α΄.24)
dt
Α΄.4.19. Ασκηση: Εξηγείστε γιατί οι (Α΄.23)-(Α΄.24) µεταφράζουν σε µαθηµατική γλώσσα την
προηγούµενη λεκτική περιγραφή. Περιγράψτε λεπτοµερώς τον ϱόλο που παίζει κάθε όρος των
(Α΄.23)-(Α΄.24).
Α΄.4.20. Ασκηση: Συγκρίνετε τις (Α΄.23)-(Α΄.24) µε τις (Α΄.21)-(Α΄.22).
ι
Α΄.4.21. Ασκηση: Επιλύστε αριθµητικά τις (Α΄.23)-(Α΄.24) για τις αρχικές τιµές x (0) = 2, y (0) =
αγ
0.5. Τι παρατηρείτε ;
Α΄.4.22. Ασκηση: ΄Εχουν οι (Α΄.23)-(Α΄.24) σηµεία ισορροπίας ; Εάν ναι, ελέγξτε την ευστάθεια
αυτών.
Α΄.4.7 Επιδηµίες11
Ευθύγραµµη Καταδίωξη12
εχ
Α΄.4.8
Στο µέσον ενός απέραντου ωκεανού ένας καρχαρίας κυνηγά ένα δελφίνι. Το δελφίνι κινείται
σε µία ευθεία γραµµή v1 . Ο καρχαρίας κινείται µε κατεύθυνση προς το δελφίνι, µε ταχύτητα
v2 > v1 . Την χρονική στιγµή t, η ϑέση του δελφινιού είναι (x1 (t ) , y1 (t )) και η ϑέση του καρχαρία
είναι (x2 (t ) , y2 (t )).
Α΄.4.23. Ασκηση: Γράψτε τις διαφορικές εξισώσεις που ικανοποιούν οι συναρτήσεις x1 (t ), y1 (t )

.Κ
και x2 (t ), y2 (t ).
Α΄.4.24. Ασκηση: Επιλύστε αριθµητικά τις διαφορικές εξισώσεις, χρησιµοποιώντας διάφορες

αρχικές ϑέσεις του δελφινιού και του καρχαρία, καθώς και διάφορες τιµές των v1 , v2 .
Α΄.4.25. Ασκηση: Χρησιµοποιείστε αριθµητικά πειράµατα για να διατυπώσετε συνθήκες για να

ϕτάσει ο καρχαρίας το δελφίνι.
Αθ
Α΄.4.26. Ασκηση: Αποδείξτε ότι οι συνθήκες τις οποίες ϐρήκατε είναι ικανές ή / και αναγκαίες.
Α΄.4.9 Κυκλική Καταδίωξη13

Μία πάπια κολυµπά στην περιφέρεια µίας κυκλικής λίµνης ακτίνας R, πάντοτε µε αντιωρολο-
γιακή ϕορά. ΄Ενας σκύλος κολυµπά εντός της λίµνης µε κατεύθνση πάντοτε προς την πάπια. Η
πάπια έχει ταχύτητα v1 και ο σκύλος έχει ταχύτητα v2 . Την χρονική στιγµή t, η ϑέση της πάπιας
είναι (x1 (t ) , y1 (t )) και η ϑέση του σκύλου είναι (x2 (t ) , y2 (t )).
11
[Strogatz, 3.7.6, p.91]
12
[Zill, p.214]
13
[Strogatz, 7.1.9, p.229]
Α΄.4.27. Ασκηση: Γράψτε τις διαφορικές εξισώσεις που ικανοποιούν οι συναρτήσεις x1 (t ), y1 (t )

και x2 (t ), y2 (t ).
Α΄.4.28. Ασκηση: Επιλύστε αριθµητικά τις διαφορικές εξισώσεις, χρησιµοποιώντας διάφορες
ας
αρχικές ϑέσεις της πάπιας και του σκύλου , καθώς και διάφορες τιµές των v1 , v2 .
Α΄.4.29. Ασκηση: Χρησιµοποιείστε αριθµητικά πειράµατα για να διατυπώσετε συνθήκες για να

ϕτάσει ο σκύλος την πάπια.
Α΄.4.30. Ασκηση: Αποδείξτε ότι οι συνθήκες τις οποίες ϐρήκατε είναι ικανές ή / και αναγκαίες.
ι
Α΄.4.10 Μάχες14
Θεωρείστε την µάχη µεταξύ δύο στρατών, στην οποία ο αριθµός των στρατιωτών των δύο παρατά-
σύστηµα ∆Ε :
dx
dt
dy
dt
αγ
ξεων σε χιλιάδες) συµβολίζεται µε x (t ) και y (t ). Οι αριθµοί αυτοί µεταβάλλονται σύµφωνα µε το
= −2y,
= −x,
x (0) = 10,
y (0) = 4.
εχ
Θεωρούµε ότι η µάχη λήγει όταν σκοτωθούν όλοι οι στρατιώτες µιας παράταξης.
Α΄.4.31. Ασκηση: Σε ποια χρονική στιγµή ϑα λήξει η µάχη ; Απαντείστε µε µαθηµατική ανάλυση
και επαληθεύστε την απάντηση σας µε αριθµητικά πειράµατα.
Α΄.4.32. Ασκηση: Τροποποιείστε την ∆Ε έτσι ώστε να περιγράφει την κατάσταση στην οποία η
κάθε παράταξη µπορεί να ενισχύει το στράτευµα της. Είναι τότε δυνατόν η µάχη να συνεχιστεί
επάπειρο ;
.Κ
Α΄.4.11 Κούρσες Εξοπλισµών

Οι εξοπλιστικές δαπάνες δύο κρατών (σε δις. ευρώ) συµβολίζονται µε x1 (t ) , x2 (t ) και ικανοποιούν
το παρακάτω σύστηµα ∆Ε
dx1
Αθ
= 2x2 − 5x1 + 5, x1 (0) = 1,

dt
dx2
= 2x1 − 5x2 + 5, x2 (0) = 4.
dt
Α΄.4.33. Ασκηση: ∆είξτε, µέσω αριθµητικής επίλυσης, ότι µακροχρόνια οι εξοπλιστικές δαπά-
νες ϑα σταθεροποιηθούν. Κατόπιν τροποποιείστε τις παραµέτρους του συστήµατος έτσι ώστε,
µακροχρόνια, τα δύο κράτη να αφοπλιστούν.
Α΄.4.34. Ασκηση: Τροποποιείστε το προηγούµενο µοντέλο έτσι ώστε να περιγράφει την κατά-
σταση όταν στην κούρσα των εξοπλισµών εµπλέκονται τέσσερις χώρες (για να πάρετε κάποιες
ιδέες, µπορείτε να χρησιµοποιήσετε το παράδειγµα της εποχής προ των Βαλκανικών πολέµων,
µε τα κράτη Ελλάδα, Τουρκία, Βουλγαρία και Σερβία).
14
[Lanchester]
Α΄.4.12 Ερωτικές Ιστορίες15

Α΄.4.13 Μεγιστοποίηση
ας
Μεγιστοποίηση µέγιστης κλίσης
Κατανεµηµένη µεγιστοποίηση µέγιστης κλίσης
Κατανεµηµένη µεγιστοποίηση µέγιστης κλίσης και Θεωρία Παιγνίων16
Α΄.4.14 Μετάδοση Θερµότητας
ι
αγ
εχ
.Κ
Αθ
15
[Strogatz, 2.5.6, p.39]
16
[Veloso]
c
Παράρτηµα Β΄
ia
ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
ag
1. Ayres, Frank. Theory and problems of differential equations. New York: McGraw-Hill,
1952.
2. Boyce, William E., Richard C. DiPrima, and Charles W. Haines. Elementary differential
equations and boundary value problems. New York: Wiley, 1992.
3. Bracewell, Ron. The Fourier Transform and its Applications. New York, 1965.
eq
4. Brown, James W., and Ruel V. Churchill. Fourier series and boundary value problems.
New York: McGraw-Hill, 1972.
5. Churchill, Ruel Vance. Operational mathematics. New York: McGraw-Hill, 1972.
6. Doetsch, Gustav. Introduction to the Theory and Application of the Laplace Transforma-
tion. New York: Springer-Verlag, 1974.
.K
7. Halperin, Israel, and Laurent Schwartz. Introduction to the Theory of Distributions.

Toronto: University of Toronto Press, 1952.
8. Kamke, E. Handbook of ordinary differential equations. Chelsea Publ, 1976.
9. Kammler, David W. A first course in Fourier analysis. Cambridge University Press, 2007.
Aj
10. Lanchester F.W., "Mathematics in Warfare" in The World of Mathematics, Vol. 4, Ed.
Newman, J.R., Simon and Schuster, 1956.
11. Lundberg, Kent H., Haynes R. Miller, and David L. Trumper. "Initial conditions, gene-
ralized functions, and the laplace transform troubles at the origin." Control Systems,
IEEE, 27.1 (2007): 22-35.
12. Miller, Haynes R., David L. Trumper, and Kent H. Lundberg. "A brief treatment of
generalized functions for use in teaching the Laplace transform." Decision and Control,
2006 45th IEEE Conference on. IEEE, 2006.
13. Rudin, Walter. Real and complex analysis (3rd ed.). New York: McGraw-Hill Inc, 1986.
93
ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Β΄. ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 94
14. Schiff, Joel L. The Laplace transform: theory and applications. Springer Science &
Business Media, 1999.
15. Spiegel, Murray. Fourier analysis with applications to boundary value problems. McGraw-
c
Hill Companies, 1974.
16. Spiegel, Murray. Laplace transforms. New York: McGraw-Hill, 1965.
ia
17. Strogatz, Steven H. Nonlinear dynamics and chaos: with applications to physics, biology,
chemistry, and engineering. Westview press, 2014.
18. Zemanian, Armen H. Distribution theory and transform analysis: an introduction to ge-
neralized functions, with applications. Courier Corporation, 1965.
ag
19. Zill, Dennis, and Warren Wright. Differential equations with boundary-value problems.
Cengage Learning, 2012.
eq
.K
Aj

ΚΕΧΑΓΙΑΣ ΣΥΝΗΘΕΙΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΙ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

ΚΕΧΑΓΙΑΣ ΣΥΝΗΘΕΙΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΙ

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ΚΕΧΑΓΙΑΣ ΣΥΝΗΘΕΙΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ ΚΑΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΜΟΙ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ι ας

3 Γραµµικές ∆Ε : Ιδιότητες των λύσεων

5 Γραµµικές ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές 17

6 Συστήµατα Γραµµικών ∆Ε µε Σταθερούς Συντελεστές 22

7 Γραµµικές ∆Ε µε Μεταβλητούς Συντελεστές 27

10 ∆ιανυσµατικοί Χώροι Συναρτήσεων 47

13 Επίλυση ∆Ε µε Μετασχηµατισµό Laplace 72

Γενικά περί ∆ιαφορικών Εξισώσεων

1.1.2. ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ: Βλέπουµε παρακάτω κάποια παραδείγµατα διαφορικών εξισώσεων :

3. Μία λύση της dx

6. Μία λύση της x dx

1.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ: Μια ∆Ε λέγεται γραµµική αν µπορεί να γραφτεί στην µορφή

1.1.9. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Μια ∆Ε µπορεί να ¨συµπληρώνεται¨ µε αρχικές συνθήκες της µορφής

1.1.11. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Αν πάλι µας δίνεται µόνο η ∆Ε

1.3 Αλυτα Προβλήµατα

1.4 Προχωρηµένα Αλυτα Προβλήµατα

1.4.4. ∆είξτε ότι η ∆Ε dx

M (t, x ) dt + N (t, x ) dx = 0 (2.2)

2.1.2. ΟΡΙΣΜΟΣ : Αν τώρα έχουµε M (t, x ) = M (t ) και N (t, x ) = N (x ), τότε µπορούµε να

Μία ∆Ε η οποία έχει την µορφή (2.3) λέγεται χωριζόµενη ∆Ε.

2.1.4. ΟΡΙΣΜΟΣ:΄Οταν η συνάρτηση f (t, x ) της (2.1) έχει την ιδιότητα

2.1.6. ΟΡΙΣΜΟΣ : Αν υπάρχει F (t, x ) τέτοια ώστε

dF = M (t, x ) dt + N (t, x ) dx (2.5)

2.1.7. ΘΕΩΡΗΜΑ: Η (2.2) είναι µια ακριβής ∆Ε ανν

η οποία µπορεί να λυθεί πολλαπλασιάζοντας µε G (t, x ) και λύνοντας την (2.7).

2.3 Αλυτα Προβλήµατα

2.3.2. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = sin (t )

2.3.3. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = t et

2.3.6. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.7. Λυστε την ∆Ε : ddt x (t ) = cos(t ) sin(

2.3.8. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.9. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.10. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.15. Λυστε την ∆Ε : d

(t ) = (x (txt ))(t )+t µε αρχικη συνθηκη : x (4) = 1

(t ) = (x (t ))t 3 t +t µε αρχικη συνθηκη : x (4) = 1

2.3.21. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.22. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.24. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.26. Λυστε την ∆Ε : d

2.3.28. Λυστε την ∆Ε : d

2.4 Προχωρηµένα Αλυτα Προβλήµατα

2.4.2. ∆είξτε ότι η ∆Ε yF (xy) + xG (xy) dy = 0 έχει την λύση ln x = + c.

2.4.4. ∆είξτε ότι κάθε λύση της ∆Ε dx

Γραµµικές ∆Ε : Ιδιότητες των λύσεων

Αν οι f (t ), a0 (t ), a1 (t ), ..., an (t ) είναι συνεχείς σε κάποιο διάστηµα [t1 , t2 ], το οποίο περιέχει

3.1.2. ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΗ: Στο υπόλοιπο αυτού του κεφαλαίου ϑα υποθέσουµε ότι οι f (t ), a0 (t ) ,,

3.1.3. ΟΡΙΣΜΟΣ : Κάθε γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης της µορφής

3.1.4. ΘΕΩΡΗΜΑ : ΄Εστω η οµογενής γραµµµική ∆Ε n-στης τάξης

είναι λύση της (3.4) στο [t1 , t2 ].

3.1.9. ΘΕΩΡΗΜΑ : Αν η Wronskianή ορίζουσα των x1 (t ) , x2 (t ) , ..., xK (t ) είναι διάφορη του 0

3.2 Λυµένα Προβλήµατα

3.3 Αλυτα Προβλήµατα

3.3.4. Είναι το σύνολο {1, t, 2 + 3t } γραµµικά ανεξάρτητο ;

3.3.5. Είναι το σύνολο 1, t, t 2 γραµµικά ανεξάρτητο ;

3.3.6. Είναι το σύνολο {e t , sinh t, cosh t } γραµµικά ανεξάρτητο ;

3.4 Προχωρηµένα Αλυτα Προβλήµατα

Τότε το {x1 (t ) , ..., xN (t )} είναι γραµµικά ανεξάρτητο στο [t1 , t2 ] ανν ί

Γραµµικές ∆Ε 1ης Τάξης