Luererea 21 CONVERTORUL C.C.-C.C. iN PUNTE I — Comanda PWM cu 0 comutatie unipolara a tensiunii 1. Introducere Asa cum s-a prezentat in referatul Lucrarii 20 structura in punie H (full bridge) a unui convertor ¢.c. — ¢.c. este fornata din doua brate de punte A si B, fiecare brat fiind constituit din cate donk tranzvisinare de putere legate in serie prevAzute en diode de descaircare in antiparalel. in Fig.21.1 s-a ales o punte ce include tranzistoare bipolare cu gril izolati (IGBT) deoarece instalatia de laborator care face obiectul prezentului referat este realizata cu acest dispozitiv controlabil. Us co + Us Ee = Us Brat A Bra B Fig. 21 ‘Topologia convertorului c.c ~c.c. in pumte H (full bridge) cou tranzistoare IGBT. S-a demonstrat posibilitatea convertorului c.c. ~¢.c. in punte H de a functiona {mn patru cadrane, respectiv de a acoperi tot planul electric tensiune de iesire ~ curent de J). Se poate afirma ci acest echipament permite vehiculares energici electrice in ambele directii, atit prin inversarea sensului curentului J, cat si prin i tensiunii U., Deci convertorul este gi bidirectional gi reversibil. inversarea polar ‘Autor: dr.ing. Mihai AlbuGheorghe Asachi” din lagi, Facutatea IEEI, Laborator Electronica de Putere De asemenea, au fost evidentiate dowd strategii de comanda ale puntti H: ~ Comanda PWM cu o comutape bipolard a tensiunii la iesirea punt; ~ Comanda PWM cu 0 comutajie untpolard a tensiuntt la testrea pungit Prima tehnica de comanda a fost tratata in Lucrarea 20, iar a doua tehnicd va fi analizaté in continuare. 2. Comanda PWM cu o comutatie unipolari a tensiunii la iesirea puntii H ‘Comanda PWM cu 0 comutatie unipolara a tensiunii a fost conceputé pentru a diminua variatiile pulsurilor de tensiune modulate in Litime de la iegirea convertorului. ‘Asa cum se va vedea, pe Kanga acest efect, se obtine si o dublare a frecventei pulsurilor tensiunii de iegire. In oonsecingl, onlitatea conversiai .0. — 0.0. va orepto cubetential. Daca ne raportam la un receptor sensibil la forma de unda a curentului absorbit, cu 0 aceeasi inductant& in circuitul de sarcini, se obtine o filtrare mult mai eficienti a curentulvi de iesire. Variatiile (pulsatile sau riplul) din forma de undé a curentului continuu se vor micsora de patru ori fajdéde comanda PWM eu 0 comutatie bipolar «a tensiunii Teh urmatoarle: de comand PWM cu 0 comutatie unipolard a tensiunii consti in ~ dacit se doreste obtinerea unei tensiuni medii pozitive la iesirea chopper- tului se vor genera numai pulsuri pocitive modulate in duratd; ~ dacés se doresie objinerea unei tensiuni medi ‘numai pulsuri negative modulete in durata. negative se vor genera Rezulti variatii unipolare ale tensiunii de iegire in timpul functionarii Variatiile sunt intre OV gi | Uy pentru 0 componenta continua pozitiva, respectiv intre pentru o component continua negativa. Astfel, comparativ cu prima tehnica de conmandé PWM cu o comutajie bipolad a tensiunii he care variafile tensiuuit de iesire surt intre +U si -Ul, riplul curentului de iesire se va reduce corespunzitor. Pentru a implementa tehnica de comanda PWM cu 0 comutatie unipolara a tensiunii cele dou brate din structura puntii H vor fi comandate independent. Aceasta nu exclude o corelatie in timp intre intervalele de conductie si blocare a celor patru tranzistoare. Independenta se referd la faptul ci nu mai exist o comanda simultan’ a doua trarzistoare, cate unul din fiecare bral, ca in cazul comenzii PWM cu comutare bipolara a tensiumii Conform celor prezentate in referatele anteriore, pentru simplitate se pastreaza regula de comanda a celor dou dispozitive controlabile dintr-un brat de punte cu semnale PWM complementare. Freeventa de comutatie a semnalelor PWM pentru cele douz brate trebuie si fie, obligatoriu, eceeasi. In conseeint’, pentru comanda celor patru trarzistoare ale structurii in punte H, sunt necesare 4 semnale de comanda ‘modulate in duratit cu frecvente egale. La réndul lor acestea sunt grupate doua citeLuerarea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_3 doud dura criteriul complementarititii, PWM) cu PWMb pentru tranzistoarele (T).2>) din bratul A, respectiv PWM; cu PWM, pentru tranzistoarele (7,7.) din bratul B. 0 constructie grafica intuitiva care sugereazi modul de obtinere al semnalelor de comanda PWM este prezentata in Fig.21.2. Modalitatea este aseminatoare cu cea preventafi in referatul I nerarii 17 eu deosehirea cf unda purtitoare triunghiularl 1, se compara cu dowd semnale de control, cite unul pentru fiecare brat din punte, teonmata) $i tosnnuno) Intre cele dowd semnale de control trebuie si existe urmatoarea relatie: 4M comtoit A) = —Meomroi(B) (211) Daca se 1au ca reterinfe semnalele de comanda corespunzatoare tranzistoarelor superioare din fiecare brat in parte, PWM, respectiv PWM, acestea se obtin la iegirea tunor comparatoare conform urmatoarelor conditii deja cunoscute: dae thames > My => PWM = ON ACK than < tly => PWM = OFF Odata generate semnalele de comand pentru tranzistoarele superioare din fiecare tral, pol fi sintetizate imediat semmalele de comanda pentru tranzistorcle inferioare din brate pe baza criteriului comolementaritatii enunat mai sus. Fig. 21.2 Modul de obtinere al semnalelor de comanda pentru tranzistoarele superioare din bratele puntii H comandati’ PWM cu 0 comutatie unipolar a tensiunii in Fig.21.2 se prezinta cazul in care teonranay > 0 $i Meonrous) <0, combinatic care determina generarea unor pulsuri pozitive si implicit a unei tensiuni medi pozitive la iesirea convertorului c.c. ~ cc. in punte H comandat PWM cu 0 comutatie ‘Autor: dr.ing. Mihai AlbuGheorghe Asachi” din lasi, Facullatea IEEI, Laborator Electronica de Putere unipolard a tensiunii, Se observa cd. in aczasta varianta, la jumatatea fiecdrui interval in care este comandat pentru conductie trarzistorul superior (7;) din prinul brat apare un interval mai mic in care este blocat tranzistorul inferior (T.) si deschis tranzistorul superior (75) din al doilea brat. Asa cum se va vedea, prin deschiderea simultand a tranzistourelor superioare, respectiv. inferioare, din ambele brate de punte se forteazi anularea tensiunii de iesire in acest interval. Astfel, pentru combinatia aleasi mai sus, un puls pozitiv al tensiunii 1.(7) de o anumiti litime este ,spart” in dou’ pulsuri cu latimi mai mici avand drept consecin{& dublarea frecventei pulsurilor do la iogivva chopper uli Marimea intervalului de timp in care este deschis 7; din bratul B este aceeasi cu marimea intervalului in care este comandat pentru deschidere tranzistorul T> din braful A. Aceasti observafie rezulti din analiza atenté a tehnicii de modutare prezentati in Fig.21.2 sau din analiza celor patru semnalele de comandi PWM prezentate in Fig.21.3, Difera momentele in care se manifesta intervalele de conductie ale celor doua tranzistoare de pe diagonala puntii. Aceleasi observatit sunt valabile si in cazul perechii (77,17) de pe cealalta diagonala a puntii. Asada comand intre cele douk brate este reflectata de momentele diferite la care comut tranzistoarele din componenfa acestora. Putem afirma ca, in cazul comenzii PWM cu. 0 comutatie unipolar a tensiunii, tranzistoarele de pe diagonala puntii sunt comandate cu o aceeasi durati relativ’ de conductie, ta fel ca in cazul comenzii PWM cu o comutatie bipolar a tensiunii, numai c& semnalele de comandi PWM surt decalate intre ele cu 180°el in Fig.21.3 sunt prezentate formele de unda, iar in Fig.21.4 sunt prezentate traseele eurentilor din cei opt subciclii corespunzitori unui cielu de functionare 7: a chopper-ului in punte H comandat PWM eu 0 comutajic unipolar a tensiunii. Pentru simplitate si coerenti, analiza functionarii convertorului se va face in ordinea succesiva a subcieluritor: (1) fa acest interval curentul 4, evohieazA dupa o exponentiala crescatoare gt pozitiva, circuland prin tranzistoarele (71,7,) care vor conecta borna din stinga ‘a motorului (A) la potentialul pozitiv al sursei Uy, respectiv borna din dreapta (8) la potentialul negativ al Gi. Daca sunt neglijate tensiunile de pe dispozitivele atlate pe traseul curentulut, tensiuniea de 1esire va ti: u()=+U, > peintervalulnotateu(I)in Fig.21.3 Q1.2) (2) ir acest interval este menfinuta comanda de conductie pentru tranzistorul 7), este blocat 7; si este comandat pentru conductie 7s. Prin blocarea lui Ty motorul este deconectat de la sursa U, si curentul i, va cireula in continuare pe scama energiei acumulata in industanta de sarcind pe traseul notat cu (2) in Fig.214, Este un curent de desedreare ce va evolua dup’ o exponentiala descrescatoare in bucla formats din tranzistorul 1, motorul de c.. si dioda D. Frin intretinerea curentului inductanta cedeazi energia din cémp arboreluiLueratea 21: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii motorului si rezistentei indusului. Pe de alta parte, cele doua semiconductoare aflate in conductie scurtcircuiteaza indusul motorului. In consecinta u,()=0 > peintervalulnotat cu (2)in Fig.21.3 (21.3) < E « E z Fi Formele de und corespunzatoare unui ¢.c. ~¢-. in punte H comandat PWM ‘cu o comutatie unipolara a tensiunii (/ensiune medie pozitiv la iegire). ‘Autor: dr.ing. Mihai AlbuGheorghe Asachi” din lagi, Facutatea IEEI, Laborator Electronica de Putere oor 66 Fig. 21.4 Traseele curentilor printr-un convertor e.c. ~ cc. in punte H comandat PWM. cu o comutatie unipolara a tensiunii sicensiune medie pozitiva la iesire. (3) La sfirgitul subciclului (2) curental ic atinge valoarea zero, Avind in vedere polaritatea tensiunii electromotoare E (vezi Fig.21.4) si faptul & tranzistorul 7, era deja comandat pentru conduetie se amorseaz un curent prin maging pe traseul (3). Este un curent negativ care evolueaza in continuarea exponentialei descreseatoare din intervalul anterior, fiind intretinut de tensiunea electro- motoare in buela format din motorul de c.c., dioda D, si tranzistorul 73, La fal ca in subciclul precedent, dispozitivele D, si Ts aflate in conductie sourteirenitea7a indusil motonului determininel u(Q=0 > peintervalulnotat eu (3)in Fig.21.3 14) (4) Acest subciclu debuteazi cu blocarea tranzistorului 7: si redeschiderea tranzistorului T,, Evident, curentul negativ i, din intervalul anterior va comuta pe traseul (4) cu semnificatia unui curent de descircare. Energia este transferata catre capacitatea Cy de la intrarea convertorului. Prin deschiderea diodelor D, gD, tensivnea Ia barnale motarului de ec. redevine: u,(t)=+U,, > peintervalulnotat cu (4)in Fig.21.3 (21.5) (5) La sfirgitul subciclului (4) curentul i. atinge valoarea zero. Deoareve tanzistoatele 7; i T; e1au deja comandate ‘ alimentare Uy va putea relua din zeest moment un curent pozitiv eresestor in ‘continuarea exponentialei din intervalul anterior pe traseul (5), identic cu ‘raseul (1). Astfel, tensiunea de iesire are aceeagi valoare ca in subciclul (1) si in subciclul (4): ju conduetie tensiunea de u()=4U, > peintervalulnotat cu(S)in Fig213 (21.6)Lueratea 21: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii (6) {in subciclul (6) tensiunea instantanee de la iesirea convertorului este fortata din nou in zero, de data aceasta prin pastrarea in conductie a tranzistorului T, si blocarea tranzistorului 7). Astfel. motorul este deconectat de la sursa Uy si curentul i, pozitiv va circula mai departe ca un curent de descarcare in bucla format din masina de c.c., tranzistorul T; si dioda Do. Aceste dispozitive scurteircuiteaza indusul motorului u,({)=0 > peintervalulnotat cu (6) in Fig.21.3 1.7) (7) Subciclal (7) apate in uma anulisii curentului de deseiivare eurespuncston ‘raseului (6). Dacd tranzistorul T; mai este in conductie tensiunea electro- mnotware va aunursa un Curent neyativ prin avesta yi prin diols Dy. Evolujia curentului se va face in continuarea exponentialei descrescatoare din subciclul (8), avand aceeasi constanta de timp data de indusul motorului (t=Ri/L,). ‘Tensiunea de iesire se pastreazai in continuare: u,()=0 > peintervalulnotat eu (7)in Fig21.3 (21.8) (8) Subciclul (8) este identic cu subeiclul (4). Deosebirea consti in faptul ca debuteaza cu blocarea tranzistorului 7> si comanda tranzistorului 7 pentru deschidere. Astfel, curentul negativ i, din intervalul anterior va comuta pe traseul (8), acelasi cu traseul (4), cu semnificatia unui curent de cescarcare. Energia este transferata catre capacitatea C, de la intrarea convertorului. Prin deschiderea diodelor J si D, tensiuinea la bornele motorului de c.c. redevine: u,()=4U,, > peintervalulnotat eu (8)in Fig.21.3 (21.9) Se observa in Fig.21.3 8, pe durata unei perioade 7, in forma de unda a tensiunii u.(0 apar doua pulsuri identice cu aceeasi latime. Astfel, perioada pulsurilor se reduce la 7/2, Salturile tensiunii 1. pentru fiecare puls sunt de la OV la +Uy si invers pent cazul in care se doreste o tensiune medie povitivi In iesirea convertorului. Acest aspect justific’ denumirea de comand’ PWM cu o comutatie Unipolar? a tensiunii la iesirea structurii in punte H. Pentru caleulul tensiunii continue de la iesirea convertorului se poate aplica formula valorii medii pentru jumatate dir perioada 7. sau pentru intreaga perioada. Evident, este mai simpli prima varianta: 2 Joua-ar= 7 na U.S vatametien,y=—Le fu(o-at 12 1.10) -2 v, ls - ‘Autor: dr.ing. Mihai AlbuGheorghe Asachi” din a IEE, Laborator Electronicd de Putere Conform celor aritate anterior, cu toate ci momentele de comutatie ale tranzistoarelor din cele dou’ brafe sunt diferite, pentru marimea intervalelor de conductie se pot scrie urmatoarele egalitati 1 si, taact1) = towers hawet2y = Famers) = Fe — Foc) QL) ‘Totodata, analizind semnalele de comand’ PWM din Fig.21.2 si Fig.21.3, se poate calcula intervalul de timp ( ast Losers) — toners) ove) — (Pe 2 2 Introducdnd valoarea lui f2 din (21.12) in expresia (21.10) se obtine pentru valoarea medie a tensiunii =v) r, ot) (21.12) =U, -2- Dace -) 21.13) Expresia (20.13) evidentiaz faptul ci tensiunea medie la iesirea unui convertor ec. ex. in punte [1 comandat PWM cu © comutatic unipolar’ a tensiunii se calculeazi cu aceeasi relatie ca in cazul comenzii PWM cu 0 comutatie bipolara a tensiunii Daca chopper-ul este inclus intrun un sistem de reglare automat pentru comanda convertorului se poate utiliza un singur semnalul de control, respectiv Moons Aeesta este preluat de un modulator PWM, realizat in variant analogic& sau numericd, care genereaza cele patru semnale modulate in durata utilizate in comanda PWM cuo comutatie unipolard a tensiunii, Pentru a implementa tehnica de generare a semnalelor PWM, ilustrata in Fig.21.2, este necesar si semnalul teonmatsy care poate fi usor obtinut din semnalul tiy,»ia) pe baza egalitatii (21.1). Intr-o asemenea aplicatie este utild relatia de legdturd dintre marimea de intrare tlomuja $i tensiumea continua obtinutd la iesirea convertorului. Pentru a o deduce se va pleca de la relatia deja cunoscuti (21.10). Totodata, din Fig.21.2 rezulta ty ca u, ol Hans) Te 2 TI meee U, 2 e414) in relafia (21.14) s-a inlocuit ¢; cu expresia (1/4) obfinuta in referatul Lucrarii 1/. Daci se inlocuieste (21.14) in (21.10) se objine 2 eons) 2 Ae = Ku. 21.15 TU, oeLueratea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_9 unde K este 0 constant deoarece tensiunea de alimentare U; si amplitudinea semnalului triunghiular sunt considerate, de asemenea, constant. Egalitatea (21.15) sugereaza ca intre ten convertor c.c. ~ c.c. in punte H, comandat PWM cu o comutafie unipotara a tensiunii si semnalul modulator al primului bray exista o relatie de stricta proportionalitate. stil, prin intermediul unui singur semncl de comanda (tvgra4a)) Poate fi controlaté direct tensiunea continua de la iesirea convertorult Conform rolatiei (21.18) gi diagramelar din Fig 21.2, dacd semmatil theuvonsy devine negativ, iar Ucourays) devine poziti’, tensiunea medie la iesirea chopper-ului devine negativé (proprietatea de reversibilitate). Modul in care rezulta serinalele de comand PWM pentru cele doua brate in acest caz este ilustrat in Fig.21.5. ott) 21.5 Modul de obtinere al semnalelor de comanda pentru o tensiune medie negativa {a iesirea puntii H comandata PWM cu 0 comutatie unipolara a tensiunii. in cadrul perioadei T. este comanéat pentru conductie un interval de timp mai mare tranzistorul superior din bratul B (7;) in comparatie cu tranzistorul superior din bratul A (71). Astfel, fowrsy devine intervalal de timp principal, de referinta, de la care pomeste analiza convertorului pentru cazul comenzii PWM cu 0 comutatie unipotare a tensiunii instantanee 1, si a unei tensiunii medii U, negative. Totodata, in acest az, este exclusa comanda simultand a tranzistoarelor 7; cu T,.. Aceasta exclude aparitia tunor pulsuri pozitive Ia iesirea convertorului, Pe de alta parte, in intervalul in care sunt comandate pentru conductie tranzistoarele T; si T> la iegirea chopper-ului vor apiirea pulsuti negative, iar in intervalul in care este luata comanda de pe T: si aplivata lui T; ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu10 _U-T. Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEL, Laborator Electronica de Putere (7; rmaxand deschis) tensiunea instantanee de iesire 1, este fortatd in zero. Acelasi fenomen apare daca este luati comanda de pe 7; si aplicata lui Ty (7> ramandnd deschis). Astfel. dintr-un puls negativ mai lat apar doua pulsuri mai inguste a cdror frecventi este dublul frecventei de comutatie, asa cum se prezinta in Fig.21.6. or or. 1 Comandabray A. . re PWM, Comands bray B 21.6 Formele de undi corespunzitoate unui ¢.c. ~¢.. in punte H comandat PWM uo comutatie unipolara a texsiuni (tensiune medie negativé la iesre)Luerarea 21: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie unipotard a teasiunii_11 Deoarece apar numai pulsuri negative modulate in durata rezulta o tensiune medie, de asemeni, negativa la iesitea canvertorului c.c. ~ c.c. Relatiile de calcul 21.13) si 21.15) pentru valoarea medie (componenta continua) rman valabile si in acest caz. Tensiunea de iesire negativa alimenteazi motorul de c.c. determindnd 0 rotatie + acestuin in sens invers (ncO) si implicit generarea unei tensiuni electromotoare negative, aga cum s-a reprezentat in Fig.21.7. Mai departe, tensiunea electromotoare cu polaritatea din figuri poate determina aparitia unor curerfi pozitivi prin motorul de c.c. in subciclii (3) si (7).. Fig. 21.7 Traseele curentilor printr-un convertor e.c. ~c.c. in punte H comandat PWM. cu o comutatie unipolara a tensiunii si tensiune medie negativa la iesire, in Fig.21.7 notarea subciclitor a inceput cu momentul in care tranzistoarele 13 si Ts, ca tranzistoare care impun efectiv polaritatea negativa a pulsurilor si a tensiun medii, preiau pentru prima dati conductia unui curent negativ in intervalul ta15)- Astfel, in subciclul (1) curentul circula pe traseul omonim si tensiunea pe sarcina este mentinuti Ia valoarea —U,. Subciclul (2) debuteazi cu blocarea tranzistorului 7 si deschiderea tranzistorului T;. Datorit& energiei acumulate in edmpul inductangei de sareind, imediat dupa blocarea tranzistorului 7, curentul negativ va continua s& cireule pe traseul (2) in bucla formati din motorul M,., dioda D, si tranzistorul 75. in subciclul (3) tensimea electromotoare £ amorseazi un curent pozitiv in bucla formata din motorul Mj, dioda Ds si tranzistorul 7). Pe durata subciclurilor (2) si (3) diodele si tranzistoarele scurtcircuiteaza bornele indusului masinii de c.c, determindnd o tensiune nul pe aceasta in conditii ideale. La inceputul subciclului (4) tranzistorul T; este blocat si redeschis 7:, iar curentul pozitiv va continua s& circule pe traseul (4). Aste, energia din inductanfa motorului este transferat& c&tre capacitatea C,, de ‘a intrarea convertorului. Prin deschiderea diodelor D; si D; tensiunea la bornele sareinii redevine -U;. In subciclul (5) conduc din nou trenzistoarele 7 si T;, un curent negativ pe ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu12__U-T. Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEL, Laborator Electronica de Putere traseul (5) identic cu traseul (1), mentionat anterior. Tensiunea pe masina de c.c. se pastreaz la valoarea —U,. Pe durata subciclului (6) tensiunea 1, este fortata din now zero, de data aceasta prin pastrarea in conductie a tranzistorului 7; si blocarea tranzistorului 7s. Astfel, motorul este deconectat de la sursa Uy si curentul ip negativ va cireula mai departe in bucla formati din masina de c.c., tranzistonul T3 si dioda 1D, Subciclul (7) apare in urma anulirii curertului de descarcare din subciclul anterior. Daca tranzistorul 7, mai este comandat pentru conductie tensiunea electromotoare va amorsa un curent pozitiv pe traseul (7) in bucla format din M,., tranzistorul 7 si dioda D,, Tensiunea ce pictreazi la valoarea do OV in acest cubsielu. Subciclul (8) este identic cu subciclul (4). Deosebirea consti in faptul c& debuteaz’i cu blocarea tranzistoului TZ, si redeschiderea tranzistorului T,. Astfel, curentul pozitiv i, din intervalu! anterior va comuta pe traseul (8), acelasi cu traseul (4). Energia din inductanja L, este transferata spre capacitatea C, de la intrarca convertorului. Prin deschiderea diodelor D> si Ds tensiunea la bornele motorului de c.c. redevine Us. Analizind Fig.21.3 si Fig.21.6 se observa ca, forma de und a eurentului de | iesirea chopper-ul in punte H comandat PWM cu 0 comutatie unipolara a tensiun prezinté pulsatii (variatiile Al. = Jy ~ nin) mult mai mici decat la iesirea aceluiasi convertor comandat PWM cu o eomutatie bipolar a tensiunii. Acest apt se datoreaza injumatatirii inalfimii pulsurilor de tensiune de la iesirea punfii H in comparatie cu prima tetnicd si datorité dublarii freeventei acestor pulsuri Valoarea medie sau componenta continu J, se calculeaz’ cu aceeasi relatie prezentati in referatele anterioare: 1. * (nx + Faia 2 (21.16) in functie de cum se plaseaza extremele Ina $i Inin curentul mediu de testre Ie poate fi pozitiv sau negativ, deci convertorul in punte H este bidirectional, Tinind cont si de proprictatea de reversibilitate, mentionati mai sus, inseamna ed si strategia de comand PWM eu 0 comutatie unipolar a tensiunii asigue’ functionarea motorului de c.c. in toate cele patru cadrane ale planului mecanic cuplu-vitez (Mop ~ m). Un avantaj éeosebit al tehnieii reiese din faprul et unda curentului prin motor (sareind) este mult mai bine filtrata fird a creste frecventa de comutatie a tranzistoarelor de puteie (limitarca picterilor in vomutajie a dispueitivelos). Prin reducerea siplului curentului de sarcina se reduc pulsatile cuplului electromagnetic (motorul fanctioneaza nrai putin zgomotos), tespectiv se reduc pieiderile pe vezistenta indusului siin circuitul magnetic al masini electrice. Daca valoarea medie a curentulvi, fie pozitiva, fie negativa, depiigeste un anumit prag dispar anumite subeicluri din cele prezentate Fig.21.3 sau Fig.21.6. De exemplu, in Fig.21.3, respectiv in cadranal 1 al planului electric U.-l,, daci valoarea medie a curentului depageste jumatatea riplului (/>A/J2) dispar subcicturite (3,4,7.8).. Raman doar subciclurile (1) si (5), identice, in care sarcina convertorului este alimentaté cu o tensiune pozitiva +Uy prit tranzistoarele (7',7,), subciclul (2) in careLuerarea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_13 apare bucla de descdreare T; ~ M,.~ Dy si subciclul (6) in care apare bucla de descdreare Mc~ Ty D: 3. Montajul de laborator Schema bloc a montajului de laborator cu ajutorul caruia va fi studiat convertorul ¢.c. ~ ¢.c. in punte H. comandat PWM cu 0 comutatie bipolara a tensiunii, este prezentati in Fig.21.8, iat imaginea montajului in timpul funcjionarii este prezentatt in Fig 21.9 Punte H eu module IGBT sis — Sem: “— ox GND Os2 ele 0 |e de comanda si protectie: dSPICIOFGOLOA Fig. 218 Schema bloc a montajului de laborator pentru studiul convertorului cc e.e. In punte H comandat PWM cu o comutatie unipolar a tensiuni la ies. NX Sursa Uy 1G G M Encoder Convercor in punte Ht Fig. 21.9 Imaginea montajului de laborator. ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu14 __U-T. Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEL, Laborator Electronica de Putere Montajul experimental include, ca element principal, convertorul in punte H comandat PWM cu 0 comutatie unipolard a tensiunii pentru a realiza conversia ¢.c. — c.c. a energiei electrice, sau altfel spus, pentru a lucra asemeni unui chopper de patru cadrane, Dupai cum se cunoaste, aceeasi tepologie in punte H mai poate fi comandata PWM pentru a finnetiona, fie ea invertor, fie ca recresor PWM. I. iesiren chopper ului, intre punctele A si B, se va conecta motorul de c.c. notat cu M. Este o masini de tip AMPEX (300W, 70V, SA, 1500 rotimin), modificata pentru a obfine excitatia separata. La randul lui, motorul este integrat intr-un stand de masini electrics eare mai ineluds © @ doua magina de o.c. ou magnoti permanenti, notatd ou G. Acsasta va luora in regim de generator pentru a inedrea mecanic a motorul. Standul mai cuprinde un tahogenerator (TG) pentru a misura analogic viteza de rotatie gi un traduetor incremental de vitezA (Encoder), aga cum reiese din Fig.21.9. Sunt dotari care permit implementarca controlului unui sistem de actionare eu motor de ¢.c. in conditii de laborator Structura in punte H este alimentaté de Ia o sursi de tensiune continu Uy = R0Vq.. din cole descrise in referatul Lucrarii 16. Trebuie precizat c& aceasta mai include, pe Kanga un transformator, un redresor necomandat si un filtru capacitiv (C;), un tranzistor de frdnare (T;) i 0 rezistenfdi de frdnare (Ry1) cu rol de a consuma energia recuperata pe durata frdnarii motorului, atunci end convertorul c.c. ~ cc. vohiouleca® enorgio in sone , eurea are 0 iopire separati, o tensiune sontinu’ auxiliard pentru a alimenta infagurarea de excitatie a motorului Cenvertorul in punte H a fost conceput pentru a receptiona semnale de comanda de la orice structura numericd: interfete specializate, microcontrolere, DSP-uri etc. Pentru luerarca prezenta, s-a ales ca cele patru semnale PWM, + PWM,, nceesare strategiei de comand’ PWM cu o comutafiz unipolar a tensiunii, sa fie generate de un modulater obfinut cu ajutorul unei plici de dezvoltare realizat& in jurul microcortrolerului dsPIC30F6010A, Microchip (dsPICDEM MCI Motor Control Development Board). Acest sistem numeric poate fi programat cu ajutorul unui calculator personal obignuit prin intermedial interfetei LIS. Qdati inc&rcat programul de generare al semnalelor PWM in memoria Flash a microcontrolerului acesta poate luera independent de calculator. Cu ajutorul programului, special coneeput pentru comanda PWM cu o comutatie unipolard a tensiunii, pot fi modificate on-line atat freoventa de eomutafie, edt gi factorul de umplere al eslor patru cemnale PWM. . De asemer Pentru realizarea montajului de laborator mai sunt necesare: = doua osciloscoape cu. doud spoturi, primul (Osc.1) pentru oscilografierea semnalclor de comand PWM (in imaginea din Fig.21.8 Ose. afigcaza PWM; impreuna cu PWM4 pentru cazul U, pozitiva), iar al doilea (Ose.2) pentru oscilografierea simultana a tensiunii si curentului de iegire (uy i); — un voltmetmn pentra misnrarea tensinnii medi Ia iagirea choppers un sunt pentru a oscilografia curentului i, cu ajutorul osciloscopului; — un reostat pentru rezistenta de frdnare Ry>, ete.LLuerarea 21: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie unipotara a tensiunii_15, Hy sxuzan4 sxruz2n4 i niin) 5 em, RID; io 3 RI ‘ . as sgl). FPS as Lous a Loe io GND R7 Power C3 GND logic Fig. 21.10 Schema de fort, de comands si de monitorizarea a curentului pentru puntea H. ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu16 _U-T. ,Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEI, Laborator Electronica de Putere ‘Convertor in punte H cu tranzistoare de putere Conform schemei bloc din Fig.21.8, convertorul in punte H este format din mai multe blocuri cum ar fi: structura de forfa, schema de comanda care include driver-ele tranzistoarelor de putere, o schema de monitorizare a curentului, un bloc logic care centralizeaza situatiile de avarie si o sursd multipla de alimentare cu tensiuni continue stabilizatz, Schema de forta, de comarda si de monitorizare a curentului este prezentati in Fig.21.10. Structura de forta in punte H a convertorului este realizati cu ajutorul a doua module de putere integrate de tip SKM200GB122D, fabricate de firma Semikron. Fiecare modul include o structura brat de punte cu tranzistoare de tip IGBT care pot lucra eu valori maxime ale curentilor de colector de 200A, tensiuni de pani la 1200V si freevente maxime de comutatie in jur de LOkHz. Pentru a comanda grila celor dou’ tranzistoare IGBT din structura fiecdrui brat de punte s-au utilizat_modulele specializate de tip SKHI22H4, fabricate tot de firma Semikron, Acest driver a fost descris in referatul Lucrarii 6. Conform celor prezentate, modulele din categoria SKHI220x prezint& toate calititile specifice driver-elor modeme: transmisia cu separaree galvanicd a semnalelor de comarda PWM si in sens invers a semnalelor care indic§ aparitia unei situatii anormale de functianare, alimentarea intregului madul cu 0 tensiune unica, comanda de blocare sigur a tranzistoarelor de putere ca tensiuni negative, rejectarea impulsurilor seurte de comands, funetii de protectie la curenti de scurt circuit prin tranzistoare, protectie la disparitia “timpului mort”, la sediderea tensiunii de alimentare ete. Din motive didaetice gi in seopul unui acces ugor la diferite puncte de miisurd convertorul a fost realizat in constructie deschis’, asa cum se prezinta in imaginea din Fig.21.11. Fig. 21.11. Imaginea eonvertorului in punt H.Luerarea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_17 in schema din Fig.21.10 sunt evidentiate elementele de circuit necesare pentru conectarea celor dou’ module comandi SKHI22H4 la modulele de putere “brat de punte” (SKM200GB122D). Pot fi observate rezistentele de grila pentru deschiderea (Rejoo))s respectiv blocarea (Rois) tranzistoarelor IGBT. De asemenea, sunt puse in evidenta legiturile dintre circuitele de comands si colectoarele tranzistosrelor prin rezistengele R-(1kQ) necesare pentru a implementa protectia la seurt circuit (protectia de tip DESAT), Prin intermediul rezistentei R., este fixata tensiunea de referinta pentru comparatorul din modul care implementeaza protectia amintité (Ra=20KQ=U SV), ine prin capacitatca Cie este fixat timpul minim dupd care actioncard accasté protectis (Cor = nF = tyin = 6usee). Cu ajutorul combinatiei logice aplicate celor dou’ intra RTD, si RTD; se poate selecta valoarea minima a timpului mort pentru semnalele PWM complementare aplicate intrarilor IN, si IN) a fiecdrui modul SKHI. in schema s-au utilizat rezistenfe de 20kQ ceea ce corespunde unui timp mort minim de 4usec. Cirouitul de monitorizare al curentulu: vehiculat prin chopper activeaz’ pe cale optic blocul logic daca valoarea curentului depaseste un anumit prag (protectie la suprasarcind), Semnalul de suprasarcind elaborat de circuitul de monitorizare este transmis schemei logice de protectie care, mai departe, va memora situatiile de defect si va bleea semnalele de comands ale tranzistoarelor IGBT pind ce va fi resetati schema de operatorul uman, Froteetia la suprasarcind s-a realizat cu ajutorul unui sunt special neinductiv (LYR 010 — Low Foltage Resistance) concctat in circuitul de alimentare a convertorului, Caderea de tensiune de pe sunt (negativa dac& puterea circula de la intrarea convertorului spre iesirea acestuie, respectiv pozitiva dac& puterea circula in sens invers), de ordinul sutelor de milivolti este trecut& prin filtrul ,trece-jos” R1-Cl- R2 dupa care este amptifieata yi inversala vu ajutorul integratului U; - LM318. Astfel, semnalul de la iesirea amplificatorului operational, proportional cu. valoarea curentulti, este comparat cu doua tensuni de referinta (fixate prin intermediul potenfionetrelor P, si P.) de citre comparatoarele LM339A si LM339B. Daca amplitudinea curentului de la intrarea convertorului de c.c depageste o anumita valoare maxima, in functie de sensul curentului, unul din cele dou comparatoare LM339 basculeaz’ si activeaz’ optocuplorul MB104, Astfel, se transmite semnalul de suprasarcind ou separare galvanied scheme logice de tratare a defectului de la intrarea driver-elor, schema prezentata in Fig.21.12. ‘Conform celor precizate anterior si modulul de comanda SKHI22H4 include 0 schema de protectie bazata pe fenomenul desaturariitranzistoarelor de putere. Este 0 protectie eficienta la curenti de scurt circuit si dubleazi protectia la curenti de suprasarci descrisé mai sus. Acest fapt nu deranjeaza, ci din contra creeazi o masuri de siguranti in plus pentru tranzistoarele de putere. lesirile Error ale moduleler de comanda SKHI22H4 sunt de tip ,,colector in gol”. Acestea sunt legate ‘impreun? printr-o rezistentd la tensiunea de alimentare de +15V... Astfel, informatiile de defect ale celor dowd module sunt cumulate intr-un singur semnal de Avarie dupa o ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu18 ___U-T. Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEL, Laborator Electronica de Putere logica de tip SAU. Mai departe, semnalul varie si semnalul Suprasarcind sunt sumate, tot dupa o logicd de tip SAU, cu ajutorul portii SI (4093B) de tip Trigger- Schmidt eu 2 intrdri - veri Fig. 21.12. ue -ao1074 LED. A ip a R10 ON (verde) Fig. 21.12 Schema blocului logic de protectie al convertorului in punte H, Oricare ar fi calea de receptionare a defectului acesta este transmis sub forma unui front crescator pinului CLK al bistabilului de tip D - 4093, Astfel, starea de defect este memorata de bistabil care va menjine potengialul terminalelor Error ale ambelor module in OL, ceea ce este ectivalent cu blocatea tuturor semnalelor de comanda ale tranzistoarelor IGBT. Totodeta, 1a punerea sub tensiune a schemei, prin intermediul circuitului Rs-C> si a portii 4093A este activati mai intéi intrarea /S a bistabilului D stil va bascula in starea de blocare a impulsurilor. Se evita, in acest fel, © transmitere a impulsurilor de comanda spre grila tranzistoarelor pe dureta in care tensiunee de alimentare a schemei nu este ined stabilizati la valoarea de regim (s-ar putea genera semnale false de comanda). Aducerea modulelor de comanda SKHI22H4 si implicit a convertorului c.c. - c.c., in stare de functionare se realizeaz4 prin apasarea butonulu' de START. Starea de functionare este semnalizat& luminos prin intermediul unui LED verde. Blocarea voiti a converiorului se poate realiza apasind butonul de STOP. Astfel, ca si in cazul aparitiei unui stiti de avarie, vor fi blocate toate tranzistoarele din structura convertorului c.c. ~ c.c. Blocarea functionarii este, de asemenea, semnalizata luminos prin intermediul unui LED rosu. Pentru deblocarea functionérii se va apasa butonul de STARTLueratea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_19 ‘Trebuie precizat ci nivelul acceotat pentru intririle de comandi PWM a moduleler SKHI este de 15V, acelasi cu nivelul tensiunii unice de alimentare a modulelcr. in consecinta, pentru a putea prelua semnalele logice PWM. de obicei furnizate de structuri sau scheme ce opereazi cu tensiuni de SV (nivele TTL), s-a realizat « schema de interfati cu ajutorul cirenitelor huffer 7407 (iesire open coleetar) pentru a obfine o adaptare de nivel de la #5V la +1SV a semnalelor de comanda, asa cum se prezint& in schema din Fig.21.13. Avand in vedere faptul cf tersiunea de alimentare a modulelor SKHI22H4 este +15Vqc s- alimentat schema logic’ de tratare pi momorars a dofectului ou 0 aoseasi tensiune, *5Ve0 15Vee 9 . ks PWM, (SY) n! 2 1 i> : oxs 1a 1m us -7407 ig. 21.13 Schema de mterfafi a convertorului Devareve inure schema logivs s convertorului yi schema analogies de prelucrare si monitorizare a curentului exist separare galvanied si prima este alimentata cu o tensiune simpla st izati de 15V.c), iar a doua de o tensiune dubla £15V.o, $-a conceput o sursd multipla care sa asigure aceste tensiuni stabilizate, plus © ‘tensiune de SVqs necesara integrafulun /4U/, Schema surset realvzate cu stabilizatoare in 3 puncte este prezentati in Fig.21.13 4. Modul de lueru 1. Se vor studia aspectele teoretice reveritoare la convertorul ¢.c. — ¢.. in punte H comandat PWM. cu 0 comutatie unipolar a tensiunii din prezentul referat (opologie, funefionare, forme de und, ecuatile de tensiune si curent); ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu20 U-T, Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEEL, Laborator Electronica de Putere 10, Se va realiza montajul experimental corespunzator convertorului c.c. ~ ¢.c. pe baza schemei bloc din Fig.21.8 gia imaginii din Fig.21.9; Se vor vizualiza cu ajutorul primului oscitoscop formele de unda ale velor doua perechi de semnale PWM complementare utilizate la comanda PWM cu o ‘comutatie unipolara a tensiunii ~ pentru relevanta se vor oscilografia PWM, ipreund cu PWM, respectiv PWM, impreun cu PWM; Se va alimenta schema de forta si se vor vizualiza cu ajutorul celui de-al doilea ‘sciloscap forma de und a tensiuedi de iagine 1 in corespondent’ eu forma de undi a curentului i. care, in funetie de valorile factorului de umplere, vor trebui si rezulte aseminitoare cu undele prezentate in Fig.21.3, respectiv Fig21.6; Se va remarca frecventa dubla a pulsurilor de tensiune, respectiv de curent, fata de frecvenga semnalelor de comandi PWM; Se vor observa variatiile unipolare ale tensiunii 1 la iesirea chopper-ului in punte H > pulsuri pozitive modulate in curatt daca factorul de umplere al semnalul de comand PWM; este peste 50%, respectiv pulsuri negative modulate in durat& daca factorul de umplere al semnalutui de comanda PWM: este sub 50% - vezi Fig21.16 (date experimentale); Se vor executa modificari lente ale duratelor relative de conduetie pentru cele patrutranzistoare si se va observa: ~ variafia tensiunii medi U, misurati. cu ajutorul voltmetrului sia vitezei motorului de ce. odati cu modificarea factorului de umplere al celor patra semnale de comanda PWM; himbarea polarititii tensiunii continue U, dacd duratele relative de conduetic sunt modificate in jurul valorii de 0.5; Se vor executa variatii bruste ale duratelor relative de conduetie si se va observa: ~ creslerea curentului Z pe durata regimurilor tranzitorii de accelerare atunci duratele relative de conductie ale tranzistoarelor sunt indepirtate brusc fat de valoarea 0.5; = sciderea valorii medi a curentului si inversareasensului acestuia (regimurilor tranzitori de frnace) atunci cand duratele relative de conductie ale tranzistoarelor sunt apropiate brusc de valoarea 0.5; Se va pune in evidenta posibititatea motorului de c.c. de a functiona in toate cele patru cadrane ale planului mecanic cu accelerari si franari rapide cin ambele sensuri de rotatie. Se vor examina formele de unda alz curentului si se vor compara eu ‘ormele de unda teoretice din Fig.21.3, respectiv Fig.21.6. Se va nota riplul maxim al ccurentului i, pentru un factor de umplere de 75% - 25% al semnaleloc PWM;Luerarea 21: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutaie unipolard a teasiunii_ 21 11.Se va fréna motorul in timpul roti’ introducdnd in circuit rezistenta Ry si se va observa cresterea valorii medii a curentului /., fie spre valori pozitive, fie spre valori negative, in functie de sensul de rotatie: 12.Fentru 0 aceeasi frecventa de comutatie se va schimba pozitia celor dowd jumper-e Jy, J> prezentate in schema din Fig.21.13. Astfel, chopper-ul va fi ‘comandat PWM cu 0 comutatie bipolara a tensiunii, Se va compara variatile curentulu i obfinute pentru acest tip de comanda cu variatiile notate mai sus avind griji ca factorul de umplere al semnalelor logice PWM si fie 50% - vezi Fig21.15 (date experimentale), iM a 015Vs IM I 7815 GND UR 2301K18V 2x18Van TM 18 Power GND Fig 21.14 Schema cursai multiple stakilizate pentru alimentanea citru ‘comanda si protectie a convertorului in punte H. §, Date experimentale Fig.2.15 prezinta comparativ doua imagini ale ecranelor osciloscopului Osc.2 cu formele de unda 1. $i. pentru cazul (a) In care puntea H este comandata PWM cu o comutatie bipolar a tensiunii de iesire, respectiv pentru eazul (b) in eare acelagi convertor este comandat PWM cu o camutatie unipolaré a tensiunii, Freeventa semnalelor de comand’ PWM este aceeagi in ambele eazuri (SkHz). Cu adevarat, se ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu22 __U-T. ,Gheorghe Asachi” din lagi observa in Fig.21.15(b), c& pulsurile dreptunghiulare modulate in latime ale tensi Foarte important, se constata o scaderea consistenta a riplului curentului prin motor daca se foloseste tehnica de comand’ PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii. Conform celor demonstrate in literatura de specialitate riplul curentului seade de 4 ori, ceea ce se confirma experimental, Figura prezinta variantele cu un factor de umplere de S0% ale pulsurilor de tensiune, atunci cénd riplul curentului pentru fiecare tehnied de comnad’ PWM este maxim, aspect demonstrat, de asemnea, in ratura tohnied, ) Fig. 21.15 Formele de unda pentru tensianea 1, si curentul i, de la iegirea puntii H ccomanslat: (a) PWM cu o comutatie bipolar a tensiuniis (b) PWM cu 0 comutatie unipolars a tensiurii in Fig.21.16 sunt prezentate formele de unda la iesirea puntii H comandate PWM cuo comutatie unipolard a tensiunii de iesire atunci cand media acesteia este in jurul valorii de OV. @ ) Fig. 21.16 Tehnica de comanda PWM cu comutajie unipotara a tensiunil xe (@) Tensiune medie pozitiva - pulsuri pozitive cu variaiiintre 0 si +Uss (b) Lensiune medie negativa - yulsuri negative cu varia ire U st -Us:Luerarea 21: Chopper in punte H - comands PWM cu o comutatie unipolara a tensiunii_23 Se observa in Fig.21.16 c& pentru o tensiune medie pozitiva (U.>0) se obtin numai pulsuri pozitive cu varialii unipolare intre 0 si +U,, iar pentru o tensiune medie negativa (I/.<0) se obfin numai pulsusi negative cu variatii unipalare intte 0 si =U, in plus, ficind comparatie cu figura anterioara 21.15(b) se remared o scidere a riplului curentului in cadrul aceleiagi tehnicii de comand’ PWM cu 0 comutatie unipolar a tensiunii pe masura ce modifiedm comanda sau mai exact, pe masurd ce ne indepartam cu valoarea factorului de umplere ale semnalelor PWM de 75%, respeetiv 25%. Cu aceste valori pentru duratele relative de conductie ale tranzistoarelor de putere se obtin la iogirea puntii 11 pulauri de tensiune pozitive sau negative avind factorul de umplere egal cu 50%, Conform celor precizate mai sus, se demonstreazi matematic ci in aecste puncte se obfin maxime ale riplului curentului de iesire. Pentru cazul tehnicii de comanda PWM cu o comutatie bipolard a tensiunii factorul de umplere de 50% pentru pulsurile tensiunii u. corespunde si cu factorul de umplere de 50% pentru semnalele de comanda PWM. in Fig.21.17 sunt prezentate oscilogramele care pun in evidenfa variafia riplului curentului prin magina de e.c. in funetie de durata relativa de conductie a tranzistoarelor, respectiv a factorului de umplere al semnalelor de comand’ PWM pentru aceasta tehnicd. Astfel, se observa ci riplul cel mai mare se obfine pentru un factor de umplere 50%, Pe masura ce factorul de umplere se indeparteaza de aceast& valoare in sens deserescator (spre 0%) sau in sens ereszdtor (spre 100%) riplul curentului incepe s scada din ce in ce mai mult. @ & Fig. 21.17 Variatia riplului curentului la iesrea puntii H comandata PWM cu 0 comutatie bipolara a tensiunii in functie de factorul de umplere al semnalelor de comand (a) factor de umplere 50%; (b) factor de umplere 75%; ‘Autor: dr.ing. Mihai Albu