wreren 20 CONVERTORUL C.C.-C.C, iN PUNTE H - Comanda PWM cu 0 comutatie bipolard a tensiunii 1. Introducere Jn veferatul Lucrérii 19 s-a mentionat posibilitatea convertorului c.c.—c.¢. ca funetionare in patru cadrane de a acoperi toate cadranele sistemului de axe: tensiune de iegie — eurent de iegire (I), =I.) Dae ne rapartim Ia puterea P= 17.» revue echipamentul permite vehicularea energiei electrice in ambele sensuri, atat prin inversarea sensului curentului 1, edt si prin inversarea polarititii tensiunii U.. Deci converorul este si bidirectional si reversiil. Folosirea lui intr-o aplicatie este ceruté de o sarcina care trebuie s functioneze. la rindul ei, tot in patru cadrane. Pentru cazul concret al unei actionari electrice cu motor de c.c. aplicatia impune rotirea acestuia in ambele sensuri cu vosibilitatea franarii din orice directie si recunerarea enerici de ‘migcare. Spunem c& masina electrica este integrata intr-un sistem de actionare reglabil ss reversibil. Tot in lucrarea anterioara s-a precizat c&, tratatele de specialitate analizeazs converoarele e.c. 6. (chopper-le) cu functionare in patru cadrane gradual, poraind de la structura mai simpli brat de punts (half bridge) dup& care se continua cu complex in punte H (full bridge). in aplicatile reale topologia brat de punte este mai rar utilizati datorita dezavantajelor deja cunoscute: necesitaiea unei surse duble de c.c. si posi alimemare in timpul regimurilor dinamice grele. Aceste dezavantaje pot fi eliminate daca se uilizeaza siruetura in punte H. Chiar daca aceasta structura este mai complex’ si numérul dispozitivelor semiconductoare de putere se dubleaza avantajele obsinute in comparafie cu structura brat de punte justificd investitia suplimentara structura mai 2. Structura in punte H (full bridge) Structura in punte H cu dispoziive semiconductoare controlabile nu este utilizats in electronica de putere numai pentru obtinerea convertoarelor ¢.c. - ec. cu functionare in patru cadrane, Aceasta topologie este folositd, de asemenca, pentru obtinetea invertoarelor, a redresoarelor PWM sia filtrelor active monofazate. Aga cum se prezinta in Fig.20.1, puntea H este formati din doua brate de punte A si B, fiecare bra flind constitult din care dowa tranzistoare de putere (BJT, MOSFET, IGBT etc.) legate in serie prevazute cu diode de desearcare in antiparalel. ‘Autor: dring. Mihai Albuin Iasi, Facullatea IEEI, Laborator Electronic& de Puiere Us Bray A Bray B ig. 20.1. opologia convertorulu ee —c.e. in punte H (fl Bridge) Tranzistoarele din bratul A au fost notate eu Ti,Ts TT: Diodele in antiparalel cu tranzistoarele au fost notate cu acelasi indice, DD» pentru bratul A, respectiv Ds,Dy pentru bretul B. Alimentarea structuri se face de la 0 singuré sursa care furnizeaza tensiunea continua Uy bine filtrata. Cat mai aproape de puntea H se prevede obligatoriu capacitatea Cy care, pe ling’ rolul de filtra al tensiunii, are si functia importanta de a prelua energia inductanfei de sarcind dupa fiecare comanda de blocare a tranzistoarelcr, Avand in vedere cd tranzistoarele comutd in timpi foarte scurti trebuie utilizate condensatoare rapide cu rezistent& echivalenta serie mica (Low ESR — Equivalent Series Resistance). Punctele mediane ale celor doua brate s-au notat eu A, respectiv B. Azestea sunt gi bomele de iojire ale seructurii Intre cere se leaga sarcina activa a convertorului de tip R-L-E (in figura motorul de c. > Mc). Tensiunea de la iegirea convertorului este notatd ct, iar curentul eu ic Comanda tranzistoarelor din fiecare brat se face cu o pereche de semnale ‘modulate in katie (PWM) complementare. In functie de cum sunt corelate eomenzile celor dou brafe A si B, pot fi puse in evident dou tehnici (strategii) de comand ‘ale punti Ht: = Comanda PWM cu 0 comutatie bipolard a tensiunié la iesirea punyii = Comanda PWM cu 0 comutatie unipolard a tensiunii ta iesirea pungit Cele dowa tehnici enumerate mai sus pot fi utilizate, atat pentru chopper-ul in punte H, cét si pentru invertorul sau redresorul PWM monofazat. Fiecare din aceste converoare vor lucra diferit, in functie de tehnica utilizata. $i calitatea conversiei se mate se selina de lao teluied fa alla, Din acest motiv analiza convertoarelor mentLucrarea 20: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie bipolar a tensiunii 3 va face separat, pentru fiecare strategie de comanda in parte. in continuare, va fi analizat chopper-ul in punte Hn cazul primei tehniei de comands 3. Comanda PWM cu 0 comutatie bipolara a tensiunil la iesirea puntit H Pentru comanda PWM cu 0 comutatie bipolar tensiunii sunt grupate in perechi tranzistoarele de pe diagonala puntii: 7; cu 7,, respectiv 7; cu 75. Astfel, cand va fi eomandaia pono desehidere pereviea (1,70) va fi bluvala perectica (P73) yi viceversa, in consecinta, pentru cele patru tranzistoare de putere sunt necesare doar dous semnale de comand’ modulate in latime: PWM pentru perechea (71,70) si PWM: pentru perechea (T;,7;). in practica. se folosesc semnale PWM complementare cu timp mort. Este o strategie de comanda simpla gi ugor de implementat motiv pentru care este utilizati pe scara larga in aplicati, chiar daca este mai putin performantd, Pentru aceasta tehnicd de comanda pot fi pusi in evident patru subciclii de funetionare ai puntii H pe durata unei perioade de comutatic T-. Accstia sunt dati de cele patru trasee ale curentului de iesire i. intr-un ciclu de functionare. In Fig.20.2 sunt prezeniate aceste trasee in cazul comenzii PWM cu o comutatie bipolar a tensiunii O Fig. 202 Traseele curentilr print-un convertor c.c.~c.c. in punte H ccomandat PWM cu ¢ comutaie bipolar a tensiunit Formele de unda corespunzatoare tensiunii de iesire u. si curentului i de la iesirea convertorului c.c. — c.c. in punte H sunt identice cu cele corespunzitoare converorului e.c. - cc. de patru cadrane brat de punte prezentate in referatul Lueratii 19, Fig 19.2, Pentru a nu repeta figura respectiva, in Fig.20.3 se vor prezenta formele de und fn cazul real, atunci cAnd sunt luete in considerare si caderile de tensiume de pe disrozitivele aflate in conduetie. Abaterile undei de tensiune ude la forma ideal ‘Autor: dring. Mihai Albuin Iasi, Facullatea IEEI, Laborator Electronic& de Puiere 4 _U-T. .Gheorghe Asachi prezentata in Fig.19.2 devin cu atit mai stridente cu cat tensiunea de alimentare U, este mai sclzutt (de ordinul voltilor sau zecilor de volt). Deoarece pe toate cele patra trasee ale curentilor sunt prezente cate coud dispozitive semiconductoare aflate in conductie, tranvistoare sau diode, apar cAderi de tensinine de ordinal (-+6)V sare pot afecta vizibil forma de undsa tensiunii esa cum se prezint& in Fig.20,3 Comavda (14.13) “nun Fig. 20.3 Formele de unda reale corespunzatoare unui chopper in punte II ‘comandat PWM. cuo comutatie bipolar a tensiunii in subeiclul (1) de functionare sun: in conductie tranzistoarele (T;,7,). Acestea vor prelua curentul j, pe traseul notat cu (1) in Fig.20.2. Tensiune de alimentare U; se aplic& notorului de c.c. (cu plus pe borna din stinga si minus pe boma din dreapta),Lucrarea 20: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie bipolari a tensiunii_S dar cu o valoare usor diminuata datorita cideritor de tensiune de pe cele dowd tranzistoare aflate in conduct: (=U, Uyery > peintervalul notat cu (I)in Fig.20.3 (20.1) Curentul /. va evolua dupa o exponential crescatoare, aga cum se prezinta in jg.203. Modul de calcul a undei it) este prezentat in referatul Lucrarié 19, relatia (19.9) Pentru un calcul exact se va lua valoarea exprimata in (20.1) pentru tensiunea de igi, Aga cum reieoe gi din Fig.20.3, curontul ie cats positiv in intervalul (1) gi va crea un cuplu electromagnetic, de asemenea, pozitiv la nivelul motorului de c. (Mfo>Q. Acelagi curent ic va determina pierderi pe rezistenta indusului Ry gi acumularea une energii in inductanta Imediat ce perechea de tranzistosre (J,1,) este blocatd, curentul i, nu mai poate circula pe traseul (I) gi va eduta ecle de descircare pe traseul notat cu (2) in Fig202. Diodele (D.,Ds) se deschid atunci cn inductantei Lo, prin energia acumulatS in cimpul su, va genera o tensiune autoindus® cu polaritatea inverss (polaritatea din paranteze a tensiunii 1.) care s& contrabalanseze fensiunea Us plus citderile de tensiune pe cole dani diade Asti, in subciclsl (2) din Fig 20.3 tensivnea de iesirereala devine: UA=-Ug— Uo) “> Peimtervalutnotat cu(z)in Fig.20.5 (20.2) in subciclul (2) 0 parte din energia acumulaté de induetanta L, este eoasumatd dde motor fiind convert in energie de miscare prin mentinerea in acest interval a unui cuplu electromagnetic pozitiv (ie > 0), 0 siti parte este transferata eapacitatii Cx i 0 ultima parte este transformata in cfldura de catre rezistenta indusului R., Pe misura ce energi inductanfei seade curentul scade progresiv, evoluind dupa © exponentiala deseresesitoare. Expresia acesteia se calculeaza cu ajutorul relate (19.11) din referatul Lucrarii 19 in eare valoarea Uy se inlocuieste cu Uj +2Uayo) Momentul epuizarii energiei din cmpul induetantei Z, este mareat de anularea curentului i. la sfarsitul intervalului (2). Dupa acest punct intra in conductie perechea de tranzistonre (7;,73) comnitind circulatia curentulut i. pe traseul notat cx (3) in Fig.20.2, Astfel, curentul la iesirea convertorului devine negativ fiind determinat dle surea TZ, conectath invers la hornele motonihii si tensinnen electromotoare F Tensiunea 1, se mentine negativa, dar cu o amplitudine mai mica decat -U, datorita ciderilor de tensiune pe cele doua tranzistoare aflate in conductie: u(Q=-Uy +2-Uyyry > peintervalulnotat cu (3)in Fig.20.3 (20.3) In subciclul (3) curentul i va evolua in continuarea exponentialei din subeiclul (2), dar cu © panté mai pujin abrupta datorita sedderii amplitudinii tensiunii negative dupa trecerea din subciclul (2) in subciclul (3). Evolutia curentului i. spre valoarca de regim stabilizat a exponertialei descreseatoare este intrerupti. prin blocarca tranzistoarelor (T;,F'). Deoarece la sfrsitul subciclului (3) inductanta L, are ‘Autor: dring. Mihai Albu6 _U-T. ,Gheorghe Asachi" din lagi, Facultatea IEEI, Laborator Electronica de Pusere acumulata o energie corespunzatoare valorii Jun < 0 aceasta va intretine circulafia curentului i, prin diodele de desc&rcare (D).D,), pe traseul notat cu (4) in Fig.20.2 Astfel, tensiumea de iesire face un salt de la valoarea negativa data de relatia (20.3) la valoarea: u,() =U, +2-Uygo) > peintervalulnotat cu (4)in Fig20.3 (20.4) Ca si in cazul subciclului (2) in subeiclul (4) energia din eAmpul inductanfei este transferatd arborelui motorului gi capacitatii C, motiv pentru care amplitudinea negativa a curentului de iesire este in seadere pana se atinge valoarea zero, atunci cand toaté energia este descdrcati. Dup& aces: moment perechea de tranzistoare (T,7,) poate si preia conductia unui curent pozitiv determinat de tensiunea de alimentare U reintrndu-se in subeiclul (1) de funetionare. Evolutia curentului in subciclul (4) are loc dup& o exponentiald erescatoare care se va continua si in subciclul (1) din urmatoarea perioada de comutatie. Expresia undei i() este data de relatia (19.9) din referatul Lucrarii 19 in care Us se inlocuieste 11 Uy 2U ayy daca se doreste analiza convertorului in conditi reale Se observi cd in timpul functionasi, In momentele fac $i To, tensiunea de Ia iesirea convertorului in punte H isi schimbs bruse polaritatea, aspect care a stat la baza denumitii de comandé PWM cu 0 comutatie bipolar a tensinnii Este dificil de a calcula valoarea medie pentru unda tensiunii reale w.(?) din ,203 devurece intervalele de timp (I}(4) sunt variabile, in funcjie de evoluja curentului /. impus de sarcind (aleatoriu). Astfel, dact tensiunea de alimentare Uy nu este chiar de ordinul voltilor se poate aproxima c& pe durata subcielutilor (1) si (4) u(t) =+U,, iar pe durata subciclurilor (2) si (3) %-(9 = -Us. in plus, se va considera ce tranzistoarele de putere comuti instantancu, iar semnalcle de comanda sunt complementare, fra timp mort, asa. cum se prezinta in Fi Pe baza acestei din uurma supozitii se obtine relatia de legatura deja cunoscuta intre duratele relative de conductie (Dye) ale celor dou’ perechi de taanzistoare (T),T.) (73) Forty + hantr2 = Te > 1 => Dacery + Dacor =1 (20.5) in conditiile simplificatoare enuntate mai sus, pentru valoarea medie a tensiunii de la iesirea convertorului c.c. cc. in punte H se obtine aceeasi expresie ca in cazul convertorului c.c,~c.c, cu funefionare in patru cadrane brat de punte: ho dee Jowo ag Ion a U, “val. medieu,(0 Amer Ty ile 0M, U,R-Dycxy-1) 20.6)Lucrarea 20: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie bipolari a tensiunii_7 Prev Deoarece 05 figr) $T- atunel 0S Dycyy,y $1. Tindnd cont si de retatia (20.6) rezulta 1) /T. este durata relativa de conduetie a perechii de tranzistoare(T),T.). 05 Dyer $1 = -U, SU, +U, 20.7) Relatia (20.7) evidentiaza proprietatea de reversibilitate a chopper-ului in punte H comandat PWM cu 0 comutatie bipolar’ a tensiunii. in consecinti, motorul de .¢, alimentat de la un asemenea converter poate ti rotit in ambele sensuri cu viteze reglabile. Se observa ca forma de undi a curentului la chopper-ul in punte H este asemindtoare cu cea a chopper-ului cu functionare in dow cadrane sau in patru cadrane - structura brat de punte, In consecinta, valoarea medie sau componenta continua f, se calculeaza cu relatla prezemtata tn referatele anterioa (20.8) fn functie de cum se plaseaza extremele Imax Si in curentul mediu de iesire oate f pocitiv sau negarty deci convertorul in punte H este bidirectional. Tinénd cont si de proprietatea de reversibilitate, mentionatd mai sus, inseamna cai motorul de c.c. poate ff accelerat, rottt sf Manat din ambele sensurt de roratte, ceea ce este echivalent cu funetionarea acestuia in cele patru cadrane a planului mecanic cuplu-viteza (n - Mc). 'n Fig.204 sunt reprezentate wate cele pau eadrane ale pkanului electie, respectiv mecanic, in care functioneaz& ansamblul convertor-motor. ’ Uo z 7 Pen Uch0 Prem Uple>0 regim de feinare | M..—regim de motor viterd 920 lavitert 030 L > Pp=Uch>0 Pra U phe 0 (Mon) la viteed n-<0 laviteed 0 <0 7 4 Fig. 20.4 Cadranele 14 ale planulul electric, respectlv mecante, n ‘care funcjioneaza ansamblul convertor — motor. Modul in care ansamblul convertor-motor parcurge in sens trigonometric cele atu cadrane este descris in referatul Lucrarii 19. Regimurile tranzitorii ‘Autor: dring. Mihai Albu8 1:7. ,Gheorghe Asachi” din lagi, Facullatea IEEI, Laborator Electronica de Puiere electronagnetice si electromecanice ale ansamblului sunt identice chiar dact s-a ‘modifieat topologia convertonului c-c. -¢.c. eu funetionare in patru cadrane, 4, Montajul de laborator in Laboratorul Electronic’ de Putere, Facultatea de Inginerie Electrica, Energeticd si Informatick Aplicaté din lagi, sunt disponibile mai multe strueturi in punte H realizate cu tranzistoare de pttere (MOSFET, IGBT). Acestea au fost concepute cu toate facilittile necesare uncr experimente intr-un laborator didsetic sau de cercetare (flexibilitate, acces facil la punciele masura, semmale de comanda si reactie compatibile cu structurile numerice de control moderne uC sau DSP, separare galvanicd intre partea de forti si partea de comand’, masuri de protectie rnutiple, scheme de start/stop ete.). Una dintre aceste punti, realizati ea un modul distinet care nu incude si circuitul de comanda, este utilizata in montajul de laborator pentru studiul convertorului c.c. o.c. de patru cadrane in punte H, comandat PWM cu 0 comutetie bipolard a tensiunii. Schema bloc @ montajului este prezentata in Fig.20.5 si imaginea luerarii in timpul funetionari este prezentata in Fig.20.6. pn gt 2 avizl |e 2 & e maleate) e zg] |i q 3] | é : gz & Power GND Logie tone J L I Punte H eu module IGBT brat punte Fig, 20.5 Montajul de laborator pentru studiul convertoruluic.c.~c.c. in punte H ‘comandat PWM cu 0 comutatie bipolar a tensiuni la iesireLucrarea 20: Chopper in punte H - comanda PWM cu 0 comutatie bipolar a tensiunii_9 Fig, 20.6 Imaginea montajului de laborator. Structura in punte H este realizath cu tranzistoare de tip IGBT. Acestea sunt utilizate sub forma unor module de putere brat de punte fabricate de firma Semikron, tip SKMS0GB123D. Datele de catalog ale tranzistoarelor din componenta modulelot sunt: curent de colector maxim SOA. tensiune colector-emitor maxima 1200V. frecvente de lucru pana la 10kHz, Fiecare din cele dou’ module a fost montat pe un radiator. Mai departe ambele brate sun: montate pe o placa intr-o pozitie care sugereazii structura H, asa cum se prezin‘i in imaginea din Fig. 20.7(a). Pe aceeasi placa mai sunt prevazute grupurile R-C de protectie difd pentru fiecare tranzistor si bomele pentru terminalele de comanda, respectiv pentru terminalele de forta (borele pentru barele de +Uy si pentru iesirile puntii A, B). @ ) Fig. 20.7 (a) lngginea stucturit iv punteH tealizaté eu module IGBT brat de pate (b) Imaginea circuitlui de comanda cu modulele specializate SHI, ‘Autor: dring. Mihai Albu10__U-T. ,Gheorghe Asachi” din lagi, Facultatea IEFI, Laborator Electronica de Putere Pentru comanda tranzistoarelor IGBT din structura Hse va utiliza reuitul de comand’ studiat 1a Lucrarea 6 a clrui imagine este reluati in ig.20.7(b). Circuitul include modulele specializate SKHI22H4, respectiv SKHI23, fabricate tot de firma Semikron. Asa eum s-a mai procizat, aceste driver e sunt identice din punct de vedere al functionarii (diferd modul de ansamblare) si pot, fiecare in parte, si comande simultan cite dout tranzistoare de putere conectate intr 0 structwra brat de punte, Astfel, cu ajutort circuitului de comands mentionat se pot controla cole doua brafe care formeaz’ puntea H Montajul experimental al lucrarii mai cuprine sursa de tensiune continua Uy (-S0V..) care a fost deserisé in referatul Lucrari 16, Irebuie precizat cA, pe lang transformatorul de re{ea (TR), redresorul monofazat cu diode si fltrul capacitv, sursa include, obligatoriu, o recstenta de frdnare cu rol de a consuma energia recuperata pe durata feinaeii motorului de e.c. Motorul ce c.c. conectat la iesiren punii este realizat cu magneti permanenti. Comanda PWM cu o comutafie bipolara a strueturii in punte H se realizeazi en autor celor dou’ sermmale logiee PWM, si PWMs preluste de In moduletorului PWM descris in Lucrarea 17 prin intermediul unui eablu panglica prevazut cu dou cuple standard la capete. Pentru realizarea montajului de laborator mai suat necesare: dou oseiloscoape cu dou spoturi, un voltmetru pentru misurarea ter medi la iesirea chopper-ului. un sunt pentru a oscilografia. curentului cordoare de legiturd previzute cu banane 'a capat ete. Cu ajutorul primului esciloscop pot fi vizualizate simultan cele doua semnale de comandi PWM complemeatare cu timp mort (PWM, si PWM), iar cu ajutorul celui de-al doilea osciloscop se vor vizualiza tensiunea si curentului de iesire (a, i). in imaginea din Fig.20.5 pot fi observate cele dowd perechi de semnale in timpul functionarii care sunt identice cu formele de unda teoretice prezentate in Fig.20.3. 5. Modul de lucru 1. Se vor studia aspectele teoretice reveritoare Ia convertorul ec. — 6. in punte H comandat PWM cu o comutatie bipolard a tensiunii de iesire din prezentul referat (opologie, functionare, forme de unda, ecuatiile de tensiune si curent); 2. Se va realiza montajul experimental corespunzator convertorului c.c. ~e.. pe bbaza schemer din Fg.2U.9 $1 a imaginn din Fig.20.6; 3. Se vor vizualiza cu ajutorul primului osciloscop formele de unds ale celor dou semnale PWM complementare cu timp mort generate de modulatorul PWM — se vor monta sondele osciloscopului la punctele de masurd corespunzitoare de pe placa modulatorului; 4, Se vor vizualiza eu ajutorul eclui de-al osciloseap forma de unda a tens iesire u. in corespondenta cu forma de und’ a curentului i; i deLucrarea 20: Chopper in punte H - comanda PWM cu o comutatie bipolar a tensiunii 11 5. Se va observa variatia bipolard a tersiunii x(t) la iesirea chopper-uli si abaterea formei reale de und a tensiunii de la forma idealé punte H lente ale duratelor relative de conductie pentru cele de tranzistoare (T,T,), respectiv (T>,75) si se va observa: ~ variatia tensiunii medii U, mésurata cu ajutorul voltmetrului si a vitezei motorului de c.c. odati cu modificarea factorului de umplere a celor dou’ semnale PWM complementare; ~ schimbarea polaritijii tensiunii continue U, dac& duratele relative de conductie a celor dou tranzistoare sunt modificate in jurul valorii de0.5; 7. Se vor executa variatiibruste ale duratelor relative de conduetie gi se va observa = cresterea curentulul J, pe durata regimurilor tranzitorii de accelerare atunci cand factorul de umplere al celor doud perechi de tranzistoare este irdepactat brusegi in sensuri contrare fat de valoarea 0.5; = setiderea valorii medi a curentului gi inversarea sensului acestuia (regimurilor tranzitorii de frnere) atunei cand factorul de umplere al celor dous perechi de tranzistoare este apropiat bruse valoarea 0.5; ferite spre 8, Se va pune in evidenfa posibititatea motorulut de c.c. de a Tunetiona in toate cele patru cadrane ale planului mecanic cu accelerari si frinari rapide din ambele sensutt de rotale 9. Se va examina forma de unda a curentului si se va compara eu forma de und reprezentata in Fig.20.3 pentru a confirma faptul c& este formati din portiuni de exponential, aspect cu atit mai viz bil cu eat frecvenfa de comutatie (de lucru) a convertorului seades 1G.Se va frdiia manual motorul in tinpul rotitii si se va observa cresterea valorii ‘medii a curentului /., fie spre valori pozitive, fie spre valori negative, in de sensu de rotatie; 11.Se va fixa 0 freeventi de comutaie joasa (in jur de IKHz) din moculatorul PWM gi se va urmari modificarea variatilor (riplului) curentului de iesire odats cu modificarea factors de umplere al somnalslor PWM de comands. Se va observa c& riplul maxim se obtine pentru o durata relativa de conductie 44e 05 pentru amele perechi de trenzistoare: 12.Se va ereste freeventa de lueru a convertorului si se va constata modul cum se reduce riplul curentului ~ efeetu: de filtrare al curentului ereste edata cu freeventa de lueru ‘Autor: dring. Mihai Albu