Chapter 4

Modeling and Control of Surface Permanent

Magnet Synchronous Motor; SPMSM

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 73

 Synchronous Machines

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 74

 Surface Permanent Magnet Synchronous Motor

-Uniform Airgap : Non salient

 Large Airgap

 High Speed

- Cross-sectional view of 4-pole

SPMSM

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 75

 Dynamic Model of SPMSM
Flux Linkage on Windings :
v  1 1 
iv
 l  L  L  L
2 2 i   cos  
 u    u  
     1 L l  L  1 L   i      cos   120o 
 v  2 2  
v

 
  w    iw  cos   240o  
1 1
 L  L l  L   
N  2 2 
u Flux Linkage from
S permanent magnet
iu
Induced Voltage :

 vun   iu   u 
 v   R  i   d  
w iw  vn   v  dt  v 
vwn  iw   w 

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 76

 Dynamic Model of SPMSM
y 3->2 Transformation :
 u 
iy 
 x    3   ix  3 cos  
   T   v   l  L 
 i     
   2    2  sin  
 w 
y y
Ls

 ix  cos   J
  Ls        L i   e
i
 y  sin  
s s

N 
x
S
ix
Induced Voltage :

 vx   ix  d  x 
v   R i    
 y  y  dt  y 

vs  R is 
d
dt
 
Ls is    R is  Ls
dis
dt
 J 

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 77

 Power & Induced Torque

dis
vs  R is  Ls  J  SPMSM Model on Stator
Reference Frame
dt
Power…
 dis 
is • vs  is •  R is  Ls  J  
 dt 
dis
T
is vs  is R is  is Ls
T
 is J 
T T

dt
Input Power Copper d 1 T  Mechanical
 s s s
L i i
Loss dt  2  Power

Magnetic
Energy
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 78
 Power & Induced Torque


Pmech  is J     m
T
 
P
is
  P is J  T


  P   is

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 79
 Dynamic Model of SPMSM on Rotating Reference Frame
Stator ref. frame

T1    e  J dis
  vs  R is  Ls  J 
dt
 J cos   sin  

cos  
e Rotor ref. frame
 sin  dis
vs  R is  Ls T1  
  J  
y dt
q
iy is dis
 d
dt
 T1   is  
dt
 J  is
d

 Rotor ref. frame

 dis
 vs  R is  Ls  J  Ls is  J  
N dt
x
S
ix

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 80

 Vector Control of SPMSM
สมการแรงบิด

  P   is
 j
is e   j
 Im  P  e  is 

q Stator current

 Rotor ref. frame.  P  Im is e  j 

d
isq
isd  P  Im isd  jisq 

Stator ref.
frame
 P  isq
isd ไม่ เกี่ยวกับการสร้ างแรงบิด

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 81

 Vector Control of SPMSM

  P  isq
Permanent iu
Magnet

iv N
ต้ องการควบคุมแรงบิด -> Load
จะต้ องจ่ ายกระแส S
iw 
สเตเตอร์ อย่ างไร ?

ควบคุมแรงบิด ผ่ าน…
•กระแส isq
• ให้ กระแส isd  0 (maximum torque per amp.)

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 82

 Vector Control of SPMSM
Ex P = 2,  = 0.1 [Wb], ต้ องการ  (t) = 1 [N.m]

 t    100 t (มุมของโรเตอร์ ทางไฟฟ้ า)
6

  t   P  isq  1  2  0.1 isq  isq  5  A

อยากได้
is1  t  
is 2  t    is  is e  j  isd  jisq
is 3  t     0  j5
 t    100 t
6
ถ้ าต้ องการ Maximum Torque/Amp.  isd  0
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 83
 Vector Control of SPMSM


t 0 is  t    isd  jisq   e j
 
j   200 t 

S N  t   j5  e 6 

 2 
j   200 t 
N S d  5e  3 
   100  rad s  (elec.)
dt
3000
N   1500  rpm  (mech.)
2 2  2 
iu  t   5 cos 100 t  
is e  j 3  3 
j5 iv  t   5
2
cos 100 t 
3
 t  2 
2 
iw  t   5 cos 100 t  
3  3 
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 84
 Overall Block Diagram

 Vector Control Motor 

isx* iu* , 
isd* iu isx isd
iv Torque &
iv*
j 2 3  j 
isq* e isy* iw* INV iw isy e isq Mech.
3 2 Dynamic

 สามารถตรวจวัดได้ดว้ ย Position Sensor; Encoder, Resolver

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 85

 Vector Control with Current-Controlled Inverter

 * *
 isq *
isx iu*
P
PI
- - iv*
Speed e j i* 2/3 * INV. SM
Control
*
isd 0 sy iw
Loop

d/dt
Position CCI iu iv iw
PS

Control
Loop
<Absolute> Position Sensor

 Response ไว
 ไม่ต้องการค่าพารามิเตอร์มอเตอร์ R, Ls
 ใช้ Gain สูงในการควบคุมกระแส

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 86

 Principle of Vector Control by Voltage Source Inverter
R L i t  ▪ Voltage equation :
d i t 
 e  10V R i t   L  e t   u t 
u t   dt
e t  ▪ Commanded voltage with induced voltage
compensation:

กาหนด u  t   10  u  t 
ควบคุมกระแสผ่ าน e t 

แหล่ งจ่ ายแรงดัน d i t 

R i t   L  e  t   u  t   10
dt
e t 
L i t 
10
R
▪ Decoupled current dynamic :
u  t  d i t 
ง่ าย R i t   L  u  t 
dt
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 87
 Principle of Vector Control by Voltage Source Inverter

สมมุตวิ ่ า R  1, L  1 mH
ต้ องการให้ ได้ i t   5 A

 จ่ ายแรงดัน u  t   5  1  5 V (คงที)่

u  t   5 V (คิดคานวณ) u t   5  e t 
 5  10  15 V
i t  จ่ ายจริง
t

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 88

 Principle of Vector Control by Decoupling Control

di 
vs  R is  Ls s
 J  Ls is  J  
dt
vsd   R  Ls  isd  d isd   0 
v      i   Ls  i    
 sq   Ls R   sq  dt  sq   
มีการเชือ่ มโยงแรง
disd เคลือ่ นเหนี ย่ วนา
d-axis: vsd  R isd  Ls   Ls isq ระหว่าง d-q axes !
dt
disq
q-axis: vsq  R isq  Ls   Ls isd   
dt
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 89
 Principle of Vector Control by Decoupling Control
กาหนดให้ Decoupling Control :
   Ls isq
vsd  vsd ชดเชยแรงเคลือ่ น
เหนี ย่ วนาระหว่าง
   Ls isd   
vsq  vsq d-q axes

Decoupled Stator Dynamic :

disd
d-axis:   R isd  Ls
vsd
dt
disq
q-axis:
  R isq  Ls
vsq
dt

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 90

 Principle of Vector Control by Decoupling Control
กาหนดให้ Decoupling Control : disd Decoupled Dynamic
R i  R isd  Ls
*
  R isd*
vsd sd
dt
First-Order

vsq  R isq
*
R isq  R isq  Ls
*
disq Response;
Time constant : Ls
R
dt

vsd isd s Stator Flux


vsq isq 
Ls
R ไม่มี lag
First-order lag
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 91
 Principle of Vector Control by Decoupling Control
ในกรณี Max. Torque / Amp.
isd*  0 : Permanent
magnet 

vsd  Risd
*
0 isd  0 Rotor Flux

Ls isq  0 
R
vsq  Risq
*

+
vsd
*
isd vsd  vsx 
+  vu 
 
e.m.f.   v 
   v
v 
*
isq vsq + vsq    w
+  vsy 
e.m.f.

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 92
 Principle of Vector Control by Decoupling Control
สรุป Decoupling Control :
 Feed-Forward Control : ไม่มี
v  R i   Ls isq
*
sd
*
sd ปัญหาเรือ่ งเสถียรภาพ
 ต้องการค่าพารามิเตอร์มอเตอร์ของ
*
vsq  Risq*   Ls isd   
มอเตอร์ R, Ls

q

vs Rotor Flux Ref.
 d
is

 Stator Ref.

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 93

 Decoupling Control Scheme #1(with current detection)
Decoupling Control &
Back emf compensation *
isd*  vsd vu
R
*  *
e J 2 vv SPMSM
isq   vsq 3 vw
R
 
 Ls  Ls


iu r
isd d
 J 3 iv
isq e 2 iw
dt

Current Detection r

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 94

 Decoupling Control Scheme #2 (with current estimation)
Decoupling Control &

*
Back emf compensation
 vsd* vu
i R
2 vv
sd
 *
e J SPMSM
isq*   v sq 3 vw
R
 
 Ls  Ls


r
d
1 iˆsq คำนวณกระแส จำก Decoupled Dynamic dt
Ls s  R disd
R isd*  R isd  Ls
iˆsd dt
1
disq r
Ls s  R R i  R isq  Ls
*
sq
dt
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 95
 Decoupling Control Scheme #3 (simplified)
Decoupling Control &

*
Back emf compensation
 vsd* vu
i R
2 vv
sd
 *
e J SPMSM
isq*   v sq 3 vw
R
 
 Ls  Ls


r
d
Steady State dt
isd  isd*
isq  i * ประมำณ r
sq

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 96

 Decoupling Control with Current Feedback
•Decoupling Control เป็ นการควบคุมแบบป้ อนไปหน้า (feed forward)
R Ls  • หากค่าพารามิ เตอร์ ไม่ถูกต้อง หรื อ Inverter สร้างแรงดันผิ ดเพีย้ นไปจากค่าคาสัง่ จะทา
ให้ isd  isd* , isq  isq* สามารถแก้ปัญหานีด้ ้วย Current Feedback
*  vsd* vu
i Decoupling
2 vv
sd
 *
e J SPMSM
Control  v sq 3 vw
isq*

PI PI 
iu r
isd d
   J 3 iv
isq e 2 iw
dt

 
Current Feedback r
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 97
 Field-Weakening Operation

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 98

 Field-Weakening Operation for SPMSM Drives
• ในกรณีทมี่ อเตอร์ ทำงำนทีค่ วำมเร็ วสูงกว่ ำพิกัด r  rated
• แรงเคลื่อนเหนี่ยวนำจะมีค่ำสูง แรงดันสเตเตอร์ สูงกว่ ำค่ ำพิกัด vs  Vrated
di 
vs  R is  Ls s
 J  Ls is  J  
dt
แรงเคลื่อนเหนี่ยวนาจาก PM eA

แรงเคลื่อนเหนี่ ยวนำจำกสเตเตอร์ฟลัก์์

vsd   R 0  isd  d isd   0  Ls  isd   0 

v      i   Ls  i   
 sq   0 R   sq  dt  sq   Ls
2102-543 Advanced Electric Motor Drive
 i    
0   sq   
• ใช้ กระแสในแกน d ลดขนำดแรง
เคลื่อนเหนี่ยวนำได้  isd  0 
Modeling and Control of SPMSM 99
 Field-Weakening Operation for SPMSM Drives

is
vs eA

vs
Max. Torque Field
per Amp. Weakening
eA eA
is vs

is
isd  0 isd  0 is
 
isd  0 isd  0
2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 100
 Field-Weakening Operation for SPMSM Drives
Field
Weakening
isd* isd* *
vsd vu
 Vector e J 2 vv SPMSM

Control 3 vw
 *
 isq* vsq*
r
PI
 
r
isd iu
d
 J 3 iv
isq e 2
dt
iw
r

2102-543 Advanced Electric Motor Drive Modeling and Control of SPMSM 101