EMM 101 Engineering Mechanics

Statics

Equilibrium: Rigid Body (3D force system)

Dr.  Ooi  Lu  Ean  

 
School  of  Mechanical  Engineering  
Email:  ooiluean@usm.my  
Tel:  04-­‐599-­‐6315  
Room:  3.33  
5.4 Two- and Three-Force Members
Two-­‐Force  Members  
•  When  forces  are  applied  at  only  two  points  on  a  member,  the  member  is  called  
a  two-­‐force  member  
•  Only  force  magnitude  must  be  determined    

 
Three-­‐Force  Members  
•  When  subjected  to  three  forces,  the  forces  are  concurrent  or  parallel    
Example  1  
The  lever  ABC  is  pin-­‐supported  at  A  and  connected  to  a  short  link  BD.  If  
the  weight  of  the  members  are  negligible,  determine  the  force  of  the  
pin  on  the  lever  at  A.  
SoluGon  1  
Free  Body  Diagrams  
•  BD  is  a  two-­‐force  member  
•  Lever  ABC  is  a  three-­‐force  member  

EquaGons  of  Equilibrium  

  ⎛ 0.7 ⎞
θ = tan ⎜−1
⎟ = 60.3
!

  ⎝ 0.4 ⎠
+ → ∑ Fx = 0; FA cos 60.3! − F cos 45! + 400 N = 0
 
+ ↑ ∑ Fy = 0; FA sin 60.3! − F sin 45! = 0
 
 

Solving,   FA = 1.07 kN
F = 1.32 kN
Example  2  
Example  3  
5.5  Free-­‐Body  Diagrams  (3D)  

Support  ReacGons  
 
As  in  the  two-­‐dimensional  case:  
•  A  force  is  developed  by  a  support  
•  A  couple  moment  is  developed  when  rotaFon  of  the  aGached  
member  is  prevented  
•  The  force’s  orientaFon  is  defined  by  the  coordinate  angles  α,  β  and  γ  
Example  of  FBD  
(3D)  
5.6 Equations of Equilibrium

Vector  EquaGons  of  Equilibrium  

•  For  two  condiFons  for  equilibrium  of  a  rigid  body  in  vector  form,    
     ∑F  =  0          ∑MO  =  0  
 
Scalar  EquaGons  of  Equilibrium  
•  If  all  external  forces  and  couple  moments  are  expressed  in  Cartesian  
vector  form    
   ∑F  =  ∑Fxi  +  ∑Fyj  +  ∑Fzk  =  0  
   ∑MO  =  ∑Mxi  +  ∑Myj  +  ∑Mzk  =  0    
5.7 Constraints for a Rigid Body

Redundant  Constraints  
•  More  support  than  needed  for  equilibrium  
•  StaFcally  indeterminate:  more  unknown  loadings  than  equaFons  of  
equilibrium  
Improper  Constraints  
•  Instability  caused  by  the  improper  constraining  by  the  supports  
•  When  all  reacFve  forces  are  concurrent  at  this  point,  the  body  is  
improperly  constrained  
Procedure  for  Analysis  
Free  Body  Diagram  
•  Draw  an  outlined  shape  of  the  body  
•  Show  all  the  forces  and  couple  moments  acFng  on  the  body  
•  Show  all  the  unknown  components  having  a  posiFve  sense    
•  Indicate  the  dimensions  of  the  body  necessary  for  compuFng  the  
moments  of  forces  
EquaGons  of  Equilibrium  
•  Apply  the  six  scalar  equaFons  of  equilibrium  or  vector  equaFons  
•  Any  set  of  non-­‐orthogonal  axes  may  be  chosen  for  this  purpose  
EquaGons  of  Equilibrium  
•  Choose  the  direcFon  of  an  axis  for  moment  summaFon  such  that  it  insects  
the  lines  of  acFon  of  as  many  unknown  forces  as  possible  
Example  4  

The  homogenous  plate  has  a  mass  of  100kg  and  is  subjected  to  a  force  and  
couple  moment  along  its  edges.    
If  it  is  supported  in  the  horizontal  plane  by  means  of  a  roller  at  A,  a  ball  and  
socket  joint  at  N,  and  a  cord  at  C,  determine  the  components  of  reacFons  
at  the  supports.  
SoluGon  4  
Free  Body  Diagrams  
•  Five  unknown  reacFons  acFng  on  the  plate  
•  Each  reacFon  assumed  to  act  in  a  posiFve  coordinate  direcFon  

EquaGons  of  Equilibrium  

  ∑ Fx = 0; Bx = 0
∑ Fy = 0; B y = 0
∑ Fz = 0; Az + Bz + TC − 300 N − 981N = 0
SoluGon  4  
EquaGons  of  Equilibrium  
∑ M x = 0;TC (2m)− 981N(1m)+ BZ (2m) = 0
∑ M y = 0;
300N(1.5m)+ 981N(1.5m)− Bz (3m)− Az (3m)− 200N.m = 0

Components  of  force  at  B  can  be  eliminated  if  x’,  y’  and  z’  axes  are  used  
 
∑ M x ' = 0;981N(1m)+ 300N(2m)− Az (2m) = 0
∑   M = 0;
y'
 
−300N(1.5m)− 981N(1.5m)+ 200N.m+TC (3m) = 0
!
Solving,      Az  =  790N    Bz  =  -­‐217N                TC  =  707N  
The  
  negaFve  sign  indicates  Bz  acts  downward  
The  plate  is  parFally  constrained  as  the  supports  cannot  prevent  it  from  turning  about  
the  z  axis  if  a  force  is  applied  in  the  x-­‐y  plane  
Example  5  
SoluGon  5