POJAM ELEKTROMOTORNOG POGONA

„ Elektromotorni pogon (eng. Electrical drive) je elektromehanički sustav

namijenjen za dovođenje i održavanje u gibanju radnih mehanizama i
upravljanje njihovim mehaničkim gibanjem
„ Elektromotorni pogon se sastoji od:
„ elektromotora (uvijek)

„ radnog mehanizma

„ prijenosnog uređaja

„ pretvaračkog uređaja i

„ upravljačkog uređaja

„ U najjednostavnijem slučaju elektromotorni pogon sadrži elektromotor, radni

mehanizam i prekidački uređaj upravljan ručno (ručni alati, kućanski
aparati,.............)

EMP 2007-BAN 3
 Sustav za pretvorbe električne u električnu i
električne u elektromehaničku energiju

EMP 2007-BAN 4
 STRUKTURA SUVREMENOG ELEKTROMOTORNOG
POGONA

TEHNOLOŠKI DIO
ELEKTRIČNI DIO MEHANIČKI DIO
( IZVOR ENERGIJE )
MREŽA

ELEKTROMEHANIČKI
ELEKTRIČKI PRENOSNI RADNI
PRETVARAČ
PRETVARAČ MEHANIZAM STROJ
( motor)

smjerovi toka
UPRAVLJAČKI
električne energije
SUSTAV
smjerovi toka
mehaničke energije

smjerovi signala

EMP 2007-BAN 5
 „ OSNOVNE KOMPONENTE ELEKTROMOTORNOG POGONA

„ Elektromotor je glavni dio (“srce”) elektromotornog pogona.

„ Prijenosni uređaj sadrži mehaničke prijenosne naprave i spojne

elemente neophodne za prijenos mehaničke energije između
elektromotora i radnog mehanizma.

„ Pretvarački uređaj prilagođava parametre električne energije

potrebama motora. Upravlja tokovima električne energije u cilju
reguliranja režima rada elektromotora i radnog mehanizma.

„ Radni mehanizmi su mehaničke naprave koje služe za obavljanje

mehaničkog rada potrebnog tehnološkom procesu.To pumpe,
ventilatori, kompresori, dizala, alatni strojevi itd.

„ Upravljački uređaj je informacijski dio sustava upravljanja

elektromotornim pogonom.

EMP 2007-BAN 6
 „ Elektromotorni pogon obično razmatramo kao trijadu:
„ elektromehanički pretvarač (sve vrste električnih strojeva)

„ električki pretvarač, (energetski elektronički pretvarač, rotirajući pretvarači i

agregati, ...........
„ upravljanje i regulacija

„ Elektromehanički pretvarači, transformatori i rotirajući električki pretvarači se detaljno

obrađuju u kolegijima iz električnih strojeva.
„ Enegetski elektronički pretvarači se obrađuju u kolegijima energetske elektronike.
„ Upravljanje i regulacija se obrađuju u kolegijima upravljanja i regulacije.
EMP 2007-BAN 7
 VAŽNOST ELEKTROMOTORNIH POGONA
S ASPEKTA PROIZVODNJE I POTROŠNJE ELEKTRIČNE ENERGIJE

„ Elektromotorni pogoni pretvore oko 55 - 60% sveukupne proizvedene

električne energije u svijetu.

„ U uvjetima sve manjih resursa energije vrlo je važno da korisnost pretvorbe

energije (Energijska efikasnost - Energy efficiency) u elektromotornim
pogonima bude što veća.

„ Električki pretvarači energije (elektronički pretvarači, transformatori,...)

Imaju u odnosu na radne mehanizme relativno visoku korisnost.

„ Korisnost energetskih elektroničkih pretvarača iznosi do 98%,

transformatora do 99%, elektromotora do 97%.

„ Pumpe i ventilatori imaju korisnost oko 80%.

„ Reduktori i multiplikatori imaju korisnost do 99%.

EMP 2007-BAN 8
 Regulirani ili neregulirani elektromotorni
pogon?
Regulirati se može brzina, moment ili pozicija (položaj)
Zašto odabrati regulirani pogon ili zamijeniti postojeći
neregulirani reguliranim ?

ƒ Zbog zahtjeva tehnološkog procesa (automatizacija,..)

ƒ Zbog zaštite mreže, motora i radnih mehanizama
ƒ Zbog smanjenja potrošnje (ušteda) električne energije.

EMP 2007-BAN 9
 „ Zbog ušteda energije u elektromotornim pogonima se u posljednjim
godinama intenzivno razvijaju i primjenjuju regulirani elektromotorni pogoni
u svim područjima primjene.

„ Postojeći neregulirani pogoni se postepeno zamjenjuju reguliranim gdje god

je to ekonomski opravdano.

„ Elektromotori se projektiraju i grade prema kriterijima najmanjih gubitaka

(motori visoke korisnosti).

„ Procjenjuje se da je (10-12)% reguliranih elektromotornih pogona u cijelom

svijetu.

„ U odnosu na druge pogonske sustave npr. Motore s unutrašnjim

izgaranjem, plinske ili parne turbine elektromotor je u velikoj prednosti jer
mu je korisnost pretvorbe mnogo veća; asinkroni motor snage 4 MW ima
korisnost oko 97% a plinska turbina iste snage oko 30%.

EMP 2007-BAN 10
 MODEL MEHANIČKOG DIJELA POGONA
Motor razvija na osovini moment Mm.
Radni stroj se opire momentom tereta Mt
kojemu se pribraja i ukupni moment trenja.

Gibanje sustava se opisuje jednadžbom gibanja

(II. Newtonov zakon) :

±Mm ± Mt = J dω = Mdin
dt
J = Jm + Jt - ukupni moment tromosti (inercije)
J dω = Mdin moment ubrzanja ili dinamički moment
dt

„ Mm – moment (eng. Torque) motora (razvijeni moment na vratilu)

„ Mt – moment tereta
„ Mdin – moment ubrzanja ( usporenja), tzv. dinamički moment
„ ω – kutna brzina vrtnje ( s-1)
„ n – brzina vrtnje ili frekvencija vrtnje (1/min) ili (1/s)

EMP 2007-BAN 11
 Predznak i veličina dinamičkog momenta određuju ubrzavanje (usporavanje).
Režim pogona u kojem je :
± M m ± Mt = 0
tj. kada su moment motora i moment tereta jednakog iznosa i protivnog smjera (Mdin
= 0), zove se statičko ili stacionarno stanje:
dω
J =0 ω = konst.
dt

Ako je: ± Mm ± Mt ≠ 0

dω
J ≠0 ω promjenjiv
dt
postoji dinamički moment, pa se sustavu mijenja brzina, on ubrzava ili usporava
J = ∫ r 2dm - polarni moment tromosti krutog tijela u rotaciji
V

r → radijus inercije
dm → diferencijal mase u rotaciji

EMP 2007-BAN 12
 Često se u literaturi J zamjenjuje s mD2
D → fiktivni nadomjesni promjer inercije
mD2 → “zamašni moment”

Veza između momenta tromosti i zamašnog momenta krutog tijela u rotaciji je:
2
2 ⎛D⎞ 1
J = ∫ r dm = m ⎜ ⎟ = mD2
V ⎝2⎠ 4
gdje je
m – rotirajuća masa
D – fiktivni nadomjesni promjer tromosti

2
dω ∂ Θ
Mdin = J =J 2
dt ∂t
Θ → kut zakreta krutog tijela oko fiksne osi

EMP 2007-BAN 13
 TIPIČNA STATIČKA OPTEREĆENJA
„ prema karakteru djelovanja s elektromotornim pogonom sve sile i
momente dijelimo na:
Aktivne i
Reaktivne.

„ Aktivne sile i momente stvaraju vanjski izvori neovisno o stanju

elektromotornog pogona i smjeru gibanja pogona (elektromotora). To
su npr.:
„ potencijalna energija
„ energija vjetra
„ sila teže (gravitacijska sila)

za m1< m2 za m1>m2

m1

-M 0
M
m2

-ω Mt

EMP 2007-BAN 14
„ Primjer aktivne sile i momenta, princip dizanja tereta:
moment opterećenja Mt djeluje neovisno o smjeru i iznosu brzine ω

D D
Mt = F = mg
2 2
ω je brina dizanja tereta

EMP 2007-BAN 15
 Reaktivni momenti i sile

„ pojavljuju se uvijek kao reakcija na gibanje ili tendenciju

gibanja
„ takve sile i momenti su složeno ovisni o brzini, kvaliteti
dodirnih površina, pritisku, temperaturi,...
„ opisuju se kao sile i momenti trenja

„ Pojednostavljeni matematički i grafički prikazi su:

dx
oko brzine v = ≈0
dt

EMP 2007-BAN 16
 dx
Ft = B
dt
B − nagib pravca, koeficijent trenja
dx
Ft = B
dt

dx
dx
Ft = Fc dt = Fc sign( )
dx dt
dt

EMP 2007-BAN 17
 KOMPONENTE MOMENTA OPTEREĆENJA
„ Momenti trenja Mtr (Mts, Mtv, Mtc) - postoje u različitim dijelovima radnog mehanizma i
motora.
„ Moment za vršenje korisnog mehaničkog rada – različite vrste radnih mehanizama
imaju različite mehaničke karakteristike Mt = f(ω) .

„ Mtv = kvω
• kv - koeficijent viskoznog trenja
• ω - mehanička kutna brzina

„ Mtc = konst., Kulonovo trenje

„ Mt moment tereta

EMP 2007-BAN 18
 „ Ukupni moment opterećenja na osovini motora pri nekoj konačnoj brzini :

Mopt = Mtr + Mt

„ Ako se zanemari utjecaj momenata trenja, računamo da je moment tereta jednak

momentu opterećenja radnim mehanizmom:

Mopt = Mt

„ Da li ćemo uzeti u obzir momente trenja, ovisi o konkretnim mehanizmima i načinu

pokretanja pogona.

EMP 2007-BAN 19
 STATIČKE MOMENTNE KARAKTERISTIKE (IDEALIZIRANE)
TIPIČNIH OPTEREĆENJA
„ naziv: mehanička karakteristika:
M = f(ω) ili M = f(n)
ω = f(M) ili n = f(M)
elektromehanička karakteristika:
I = f(ω) ili I = f(n)
ω = f(I) ili n = f(I)

„ struja I je električka veličina

„ M, ω i n su mehaničke veličine

Primjer ω = f(M)
v
Namatač: ω
F
ω
D
Mm
Pm = konst.
Ako je brzina namatanja (trake) v
konst., i sila zatezanja F=konst.
snaga motora za namatanje će biti:
P = v F= Mm ω = konst.
Mm
0

EMP 2007-BAN 20
 Statičke mehaničke karakteristike motora:

ω
ω
Sinkroni

Istosmjerni n. u. Dizelski
motor
Turbina
asinkroni
serijski

0 0 M
0 M
Elektromotori Ostali pogonski motori

EMP 2007-BAN 21
 ČETIRI KVADRANTA ZA PRIKAZ RADNOG
PODRUČJA POGONA

Motorski rad → moment motora djeluje u smjeru vrtnje(gibanja)

Generatorski rad → moment motora djeluje suprotno od smjera vrtnje

„ I. kvadrant - motorski rad (pozitivni moment i pozitivna brzina vrtnje)

„ II. kvadrant - generatorski rad (smjer brzine i momenta motora suprotni-
kočenje)
„ III. kvadrant - motorski rad
„ IV. kvadrant - generatorski rad (kočni režim rada)
EMP 2007-BAN 22
 „ Konvencija o predznacima:
a) Ako pozitivna brzina znači dizanje, negativna brzina znači spuštanje.
b) Pozitivni moment motora znači onaj koji okreće mehanizam u smjeru pozitivne brzine.
c) Pozitivni moment tereta je onaj koji se opire vrtnji izazvanoj pozitivnim motorskim
momentom.
d) Reaktivni moment tereta se uvijek protivi gibanju pa se on može pojaviti samo u I. i III.
kvadrantu gdje je i moment motora pozitivan.
Mk - moment kratkog spoja
ω0 - brzina praznog hoda
+ω +ω

ω0 H- kvadrant

+M 0 +M
0 -Mk
pozitivni negativni
motorski moment motorski moment -ω0
-ω
+ω +ω
ω0 ω0

Mt Mt

+M +M
0 Mk 0 Mk

generatorski pogon u HH- generatorski pogon u HU-

kvadrantu kada je motorski kvadrantu kada je motorski
moment negativnog smjera moment pozitivnog smjera
EMP 2007-BAN 23
 „ prikaz momenata i brzina u 4 kvadranta
„ ilustracija na primjeru električnog vozila koje se giba na kosini:

• I. kvadrant - isti smjer momenta i brzine - MOTORSKI RAD

• II. kvadrant - suprotni smjer momenta i brzine - GENERATORSKI RAD (KOČENJE)
• III. kvadrant - isti smjer momenta i brzine - MOTORSKI RAD
• IV. kvadrant - suprotni smjer momenta i brzine - GENERATORSKI RAD (KOČENJE)

EMP 2007-BAN 24