KOČENJE ASINHRONOG MOTORA

Postoje tri načina kočenja:

1. Rekuperativno;

2. Protivstrujno na dva načina;

3. Dinamičko ili kočenje jednosmernom strujom.

 1. REKUPERATIVNO
Pokazano je da asinhroni motor radi kao asinhroni generator (razvija negativan
momenat) kada je brzina obrtanja veća od sinhrone brzine (ω > ωs), odnosno kada je
klizanje negativno (s < 0). U režimu asinhronog generatora mehanička energija koja
se pretvara u električnu predaje (“vraća”) se izvoru napajanja, ako ovaj može da
primi. U opisani režim kočenja može se u principu doći na dva načina:

a) Ako se brzina motora poveća iznad sinhrone.

Tipičan primer su kolica sa asinhronim pogonom na nizbrdici.

b) Ako se sinhrona brzina smanji ispod trenutne brzine. Primeri su

smanjene učestanosti napajanja, ili povećanje broja polova.

Za realizaciju ovog kočenja nije potrebna dodatna

oprema.

PRIMENA:
¾Kočenje kod pogona sa potencijalnom prirodom opterećenja i u
stacionarnom i u prelaznom režimu;
¾Kočenje radi smanjenja brzine kod regulisanih pogona.
 Na slici su prikazane i u I-kvadrantu (motornom) i u II-kvadrantu (generatorskom)
dve karakteristike motora sa sinhronim brzinama ωs1 i ωs2. Prikazano je i geometrijsko
mesto tačaka na statičkim karakteristikama kada se sinhrona brzina promeni sa ωs1
na ωs2. Prvo se radna tačka iz stacionarnog stanja, tačka (A), premešta u (B) na novoj
karakteristici, zatim preko tačke praznog hoda, do novog stacionarnog stanja sa
manjom brzinom, tačka (C). Generatorsko kočenje se ima na delu karakteristike od
(B) do sinhrone brzine ωs2.

me<0 mm
ωs1
A
brzina [r.j.]

B
ωs2
C

momenat [r.j.]
 2. PROTIVSTRUJNO KOČENJE
Prvi način. Ovo kočenje moguće je primeniti samo kod motora sa namotanim
rotorom. Ostvaruje se uključivanjem velikog dodatog otpora u kolo rotora. Na ovaj
način:
¾ Pogon se može zaustaviti ako se dobije Me< Mm za slučaj reaktivne prirode
opterećenje, tačka (D) na slici.
¾ Pogon se može reversirati do novog stacionarnog stanja u slučaju potencijalne
prirode opterećenja, tačka (E) na slici.
U oba slučaja kočenje otpočinje prelaskom iz stacionarnog stanja, tačka (A) u
tačku (C).
C A

D
Rr
brzina [r.j.]

Rr+Rrd
mm

momenat [r.j.]
 Drugi način: Ovaj režim ostvaruje se promenom smera obrtanja obrnog
magnetnog polja, izmenom redosleda faza na statoru.
Na slici je prikazan primer protivstrujnog kočenja promenom redosleda faza kod
motora sa kratko spojenim rotorom koji pokreće potencijalno opterećenje.
¾ Kočenje otpočinje ukrštanjem dve faze na statoru, usled čega se radna tačka
premešta iz (A) u (B).
¾ Od tačke (B) do (C) imamo protivstrujno kočenje.
¾ Ubrzanje pogona sa suprotnim smerom obrtanja počinje od tačke (C) i traje do
negativne sinhrone brzine, tačka (D).
¾ Od tačke (D) do (E) ima se rekuperativno kočenje.
¾ U tački (E) nastupa novo stacionarno stanje u režimu rekuperativnog kočenja.

mm
A
B
brzina [r.j.]

mko
C

E
D

momenat [r.j.]
 Mora se naglasiti da je za vreme protivstrujnog kočenja (B do C) struja motora
jako velika, veća od polazne!!!

Kod motora sa namotanim rotorom ovaj način kočenja je povoljniji, jer:

prvo, može se dobiti veći kočioni momenat;

drugo, struja motora se može ograničiti.

Na slici je prikazan prethodni primer sa pogonom u kome je motor sa

namotanim rotorom.

VAŽNA NAPOMENA: Kod protivstrujnog kočenja motor uzima energiju iz izvora

(mreže), ova energija i energija kočenja pretvaraju se u toplotu u motoru i dodatom
otporu rotora, ako ovaj postoji.
¾ Kočenje otpočinje ukrštanjem dve faze na statoru i istovremenim uključenjem
velikog otpora u kolo rotora, prelazi se iz tačke (A) u tačku (B). Kočioni momenat koji
se sada dobija je znatno veći nego u slučaju bez dodavanja otpora. Takođe, dodati
otpor ograničava struju i omogućava da e veliki deo energije kočenja disipira (pretvara
u toplotu) izvan motora.
¾ Protivstrujno kočenje se ima između tačaka (B) i (C).
¾ Od (C) do (D) imamo ubrzavanje sa suprotnim smerom obrtanja.
¾ U tački (D) isključen je dodati otpor, povećava se moment motora, a time i
koeficijent ubrzanja.
¾ Od tačke (E) do tačke (F) imamo dalje ubrzavanje pogona, prvo u motornom
režimu do sinhrone brzine, a zatim u rekuperativnom režimu.
¾ Stacionarno stanje u tački (F) je u rekuperativnom režimu.
2

1.5
Rrd=0 ω mm
s1
1
B Rrd>>0 A
0.5
brzina [r.j.]

0
C
0.5 D
E ωs2 F
1 Rrd=0
1.5

2
3.5 1.75 0 1.75 3.5
momenat [r.j.]
 3. DINAMIČKO KOČENJE
(KOČENJE JEDNOSMERNOM STRUJOM)

PRINCIP RADA: Kroz namotaje statora propusti se jednosmerna struja

usled čega se u motoru obrazuje jedno nepokretno magnetno polje. Ako se
rotor obrće u njemu će se indukovati elektromotorna sila, odnosno uspostaviti
struja koja će sa nepokretnim poljem obrazovati momenat koji se suprotstavlja
obrtanju, kočioni momenat. Mašina radi kao sinhroni generator, pri čemu je
induktor stator, indukt rotor, a potrošač omski otpor u kolu rotora.
Odgovarajuće analitičke relacije za opisani režim mogu se dobiti ako se
pođe od izraza za struju rotora. Pošto je učestanost napajanja statora sada
ωs=0 dobija se izraz:
N:
− jω r M ⋅ U s / rs
I r′ =
rr′ + jω r (λr′ + M )

Relativna brzina rotora je:

ω r = −ω
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku motora je:
N:
rr′ ω ⋅ rr′M 2 ⋅ (U s / rs )2
Me = I′ = − 2
2

ωr r rr′ + ω 2 (λr′ + M )
2

Može se pokazati da postoji rešenje jednačine:

∂M e
=0
∂ω

Odnosno, da momenat motora pri brzini:

r′
ωp = ± r
λr′ + M

ima ekstremum: 2
M 2 ⎛Us ⎞
Me = ± ⎜⎜ ⎟⎟
2(λr′ + M ) ⎝ rs ⎠
 Napon Us je efektivna fazna vrednost napona napajanja statora, ali kako je ωs=0
trenutne vrednosti napona po fazama su:

usa = U s cos(00 ) = U s
usb = U s cos(1200 ) = −U s / 2
usc = U s cos(2400 ) = −U s / 2
PRAKTIČNO ovo bi značilo da se na fazu (a) statora mora dovesti
jednosmerni napon Us, sa ″+″ krajem na ulazu, a ″-″ krajem na izlazu faznog
namotaja, dok se na faze (b) i (c) mora dovesti jednosmerni napon Us/2, sa ″+″
krajem na izlazima, a ″-″ krajem na ulazima ovih faznih namotaja.

Realizacija ovakvog ″trofaznog jedosmernog″ napajanja bila bi vrlo složena, a

time i nepraktična, jer bi morali da raspolažemo sa dva različita jednosmerna izvora i
morali bi nam biti dostupni svi krajevi statorskih namotaja.
 U
+

Us

–
+ X +
V W

Us / 2 Us / 2

– Y Z
–
 Isti kočioni efekat može se postići i jednostavnim priključivanjem
odgovarajućeg jednosmernog napona (Udc) na dva lako dostupna kraja statora.
Vrednost napona Udc koja će dati isti kočioni momenat kao i kod ″trofaznog
jedosmernog″ napajanja određuje se iz jednakih magnetopobudnih sila statora, a
zavisiće od sprege statora.

Udc Udc Udc

Udc Udc
 Ako je stator spregnut u ″zvezdu″:

-Magnetopobudna sila kod ″trofaznog jedosmernog″ napajanja je:

Ns ⎛ 1 0 ⎞
⎜1 − cos(120 ) − cos(240 )⎟ = U s s
1 3 N
Fs = U s 0

rs ⎝ 2 2 ⎠ 2 rs

-Magnetopobudna sila koja se ima kada se jednosmerni napon Udc dovede na

dva ulazna kraja statorskog namotaja je (ZVEZDA!):

U dc
Fdc = 3N s Fdc
2rs
 Iz uslova jednakosti:
Fs = Fdc

Dobija se:
U dc
Us =
3

2
ω ⋅ rr′M 2 ⎛ U dc ⎞
Me = − 2 ⎜
2 ⎜
⎟⎟
rr′ + ω (λr′ + M ) ⎝ 3rs ⎠
2

U cilju poboljšanja efikasnosti kočenja mogu se koristiti i neke druge šeme

sprezanja namotaja statora.

Na slici su prikazane mehaničke karakteristike motora u režimu dinamičkog

kočenja, pri čemu je:
 I js1 > I js 2
Rr1 > Rr 2

Rr1
brzina [r.j.]

Ijs1 Ijs2
Rr2

momenat [r.j.]
Očigledno je da se u cilju dobijanja pogodnih karakteristika moraju
kombinovati podešavanje pomoću jednosmernog napona, odnosno struje i
dodatim otporom rotora (ako je rotor namotan).
 Napomena: Izvedeni proračun ne uvažava zasićenje motora,
usled koga se vrednost induktivnosti M može značajno da menja.
Uvažavanje ovoga efekta bitno bi komlikovalo proračune, ali se to
zasićenje nekada u praksi mora uzimati u obzir.

Primer: Da bi kod motora od 3kW maksimalni momenat pri

dinamičkom kočenju bio jednak prevalnom momentu na prirodnoj
mehaničkoj karakteristici, jednosmerna struja kojom se napaja stator
mora biti skoro dva puta veća od nominalne struje.