Kretanje Pr 1 Pr 2

Helikopteri
Kretanje lopatice - vežbe 6

2017/2018.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Rotor helikoptera treba da obezbedi i vučnu (uzgonsku) silu (koja

treba da savlada težinu) i propulzivnu silu (koja treba da savlada
silu otpora opstrujavanja lopatica i celog helikoptera) u
progresivnom letu.
Strujna slika se prilično razlikuje u odnosu na režime lebdenja i
vertikalnog leta (pravac brzine je skoro horizontalan). Takodje,
lopatica tokom jednog obrtaja prolazi kroz periodičnu promenu
opterećenja.
Svi ovi uticaji prouzrokuju jako složenu strujnu sliku, uključujući
kretanje lopatice, nestacionarnost, uticaje stišljivosti, nelinearnost,
mogućnost sloma uzgona, zone povratnog strujanja itd.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

U opštem slučaju (u progresivnom letu) raspodela relativne brzine,
uzgona, pritiska itd, po disku rotora je nepravilna.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Crvene konture predstavljaju raspodelu pritiska po disku rotora.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Kretanje Pr 1 Pr 2

Mahanje – podsećanje
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Da bi se ova nepravilnost (i dodatno opterećenje) izbalansiralo
uvodi se oscilatorna promena nagiba lopatice mahanjem.

Dinamička ravnoteža za mahanje može se prikazati kao:

ZR ZR ZR
d(MCF ) + d(I ) + d(Mβ ) = 0..
0 0 0
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Odnosno:
ZR ZR ZR
2 2 2
mΩ βy dy + mβ̈y dy − Ly dy = 0.
0 0 0

U režimu lebdenja, raspodele veličina po disku rotora su

osno-simetrične, odnosno nema promene ugla β, pa se prethodna
jna svodi na:
ZR ZR
2 2
mΩ βy dy − Ly dy = 0.
0 0
Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Kretanje Pr 1 Pr 2

Kretanje lopatice – podsećanje

Uslov ravnoteže lopatice oko ose mahanja (pretpostavka da je

e << 1):
Mβ + MCF = 0.
Odnosno:
ZR ZR
− Ly dy + mΩ2 y 2 β dy = 0.
0 0

Odnosno, za ravnotežni položaj lopatice dobija se:

RR R1
Ly dy
0 Lr dr
βo = 3 2 2
=3 0 2 ,
MΩ R MΩ
gde je L podužna sila uzgona, a M masa lopatice.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Primer 1 – postavka

Razmatramo rotor poluprečnika R = 8 m i željenog koeficijenta

vučne sile CT = 0.008. Pretpostaviti pravougaone lopatice, bez
suženja. Za četiri različita zakona vitoperenja lopatica
(nevitoperene, linearno vitoperene, dvostruko linearno vitoperene i
idealno vitoperene), režim lebdenja i implementiranu Prantlovu
popravnu funkciju kojom se uzimaju u obzir gubici na krajevima
lopatica izračunati ugao koničnosti lopatica β0 .
Rotor se sastoji iz Nb = 3 lopatice tetive c = 0.8 m i brzine na
kraju lopatice Vtip = 200 m/s. Pretpostaviti teorijski gradijent
uzgona i podužnu masu lopatica ml = 15 kg /m.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Ulazni podaci

clear all, clc

% ulazni podaci
R = 8; % poluprecnik, [m]
Vt = 200; % brzina na kraju lopatice, [m/s]
c = 0.8; % tetiva lopatice, [m]
Nb = 3; % broj lopatica
Ct = 0.008; % koeficijent vucne sile u lebdenju
ro = 1.225; % gustina, [kg/m^3]
omega = Vt/R; % ugaona brzina rotora, [rad/s]
a = 2*pi; % teorijski gradijent uzgona
sigma = Nb*c/R/pi; % koeficijent ispune
N = 101; % broj podela lopatice
r = linspace(0.2,0.99,N); % rel. linijska koordinata
dr = r(2) - r(1); % rel. duzina segmenta lopatice
ml = 15; % poduzna masa lopatice, [kg/m]
Mb = ml*R*(1-r(1)); % masa lopatice, [kg]
Kretanje Pr 1 Pr 2

Vitoperenje

% pomocni ugao za vitoperenost lopatica

thetatip = 4*Ct/sigma/a + sqrt(Ct/2);
theta0 = 3/2*thetatip;
thetatw = -20*pi/180;
% zakoni vitoperenja
theta1 = (10*pi/180)*ones(1,length(r)); % konstantno
theta2 = theta0 + thetatw*(r-.75); % linearno
theta4 = thetatip./r; % idealno
n1 = 26; n2 = 51;
k1 = (theta4(n2)-theta4(n1))/(r(n2)-r(n1));
k2 = (theta4(N)-theta4(n2))/(r(N)-r(n2));
theta3 = (r<r(n2)).*(theta4(n1)+k1*(r-r(n1))) + ...
(r>=r(n2)).*(theta4(n2)+k2*(r-r(n2)));
Kretanje Pr 1 Pr 2

Prantlova popravna fja

% Prantlova korekcija zbog krajeva lopatica,

% pocetno resenje, F = 1
F1 = ones(1,length(r));
F2 = F1;
F3 = F1;
F4 = F1;
% potrebno iterativno resiti \lambda i F
for i = 1:10 % potrebno sam par iteracija
lam1 = ((sigma*a/16)./F1).*...
(sqrt(1+32*F1.*(theta1.*r)/sigma/a) - 1);
lam2 = ((sigma*a/16)./F2).*...
(sqrt(1+32*F2.*(theta2.*r)/sigma/a) - 1);
lam3 = ((sigma*a/16)./F3).*...
(sqrt(1+32*F3.*(theta3.*r)/sigma/a) - 1);
lam4 = ((sigma*a/16)./F4).*...
(sqrt(1+32*F4.*(theta4.*r)/sigma/a) - 1);
Kretanje Pr 1 Pr 2

Prantlova popravna fja – nastavak

% Prantlova korekcija zbog krajeva lopatica,

% nova iteracija
f1 = (Nb/2)*(1-r)./lam1;
F1 = (2/pi)*acos(exp(-f1));
f2 = (Nb/2)*(1-r)./lam2;
F2 = (2/pi)*acos(exp(-f2));
f3 = (Nb/2)*(1-r)./lam3;
F3 = (2/pi)*acos(exp(-f3));
f4 = (Nb/2)*(1-r)./lam4;
F4 = (2/pi)*acos(exp(-f4));
end
Kretanje Pr 1 Pr 2

Koeficijent uzgona, podužni uzgon i moment od sile

uzgona
% koeficijent uzgona C_l = f(r)
Cl1 = a*(theta1 - lam1./r);
Cl2 = a*(theta2 - lam2./r);
Cl3 = a*(theta3 - lam3./r);
Cl4 = a*(theta4 - lam4./r);

L1 = .5*ro*Vt^2*Cl1*c; % poduzni uzgon, [N/m]

beta01 = sum(L1.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
L2 = .5*ro*Vt^2*Cl2*c; % poduzni uzgon, [N/m]
beta02 = sum(L2.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
L3 = .5*ro*Vt^2*Cl3*c; % poduzni uzgon, [N/m]
beta03 = sum(L3.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
L4 = .5*ro*Vt^2*Cl4*c; % poduzni uzgon, [N/m]
beta04 = sum(L4.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
[beta01 beta02 beta03 beta04]*180/pi % ispis
Kretanje Pr 1 Pr 2

Napomene

Šta se dogadja za različite vrednosti podužne mase lopatice

ml ili ugaone brzine rotora Ω?
Šta se dogadja ako na kraj lopatice postavimo koncentrisanu
masu M?
Šta se dogadja ako podužna masa lopatice nije konstantna već
se menja linearno od korena 2ml do vrha lopatice ml ?
Kretanje Pr 1 Pr 2

Primer 2 – postavka

Za rotor iz prethodnog primera i pretpostavljeni koeficijent otpora

aeroprofila lopatice Cd = 0.01 + 0.025α + 0.65α2 izračunati ugao
zabacivanja lopatica ζ0 u lebdenju.
Kretanje Pr 1 Pr 2

Primer 2 – podsećanje

Slično kao kod mahanja, potrebno je formulisati jnu dinamičke

ravnoteže za zabacivanje.

Odnosno:
ZR ZR
2 2
mΩ ζy dy − Dy dy = 0
0 0
Kretanje Pr 1 Pr 2

Koeficijent otpora

% potreban je koeficijent otpora

alfa1 = (theta1-lam1./r);
Cd1 = 0.01 + 0.025*alfa1 + 0.65*alfa1.^2;
alfa2 = (theta2-lam2./r);
Cd2 = 0.01 + 0.025*alfa2 + 0.65*alfa2.^2;
alfa3 = (theta3-lam3./r);
Cd3 = 0.01 + 0.025*alfa3 + 0.65*alfa3.^2;
alfa4 = (theta4-lam4./r);
Cd4 = 0.01 + 0.025*alfa4 + 0.65*alfa4.^2;
Kretanje Pr 1 Pr 2

Podužni otpor i moment od sile otpora

D1 = .5*ro*Vt^2*Cd1*c; % poduzni otpor, [N/m]

ceta01 = sum(D1.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
D2 = .5*ro*Vt^2*Cd2*c; % poduzni otpor, [N/m]
ceta02 = sum(D2.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
D3 = .5*ro*Vt^2*Cd3*c; % poduzni otpor, [N/m]
ceta03 = sum(D3.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
D4 = .5*ro*Vt^2*Cd4*c; % poduzni otpor, [N/m]
ceta04 = sum(D4.*r*dr)/(omega^2*R*sum(ml*r.^2*dr));
[ceta01 ceta02 ceta03 ceta04]*180/pi % ispis
Kretanje Pr 1 Pr 2

Napomene

Dobijene vrednosti za 4 različita zakona vitoperenja su:

β0 = [10.47◦ , 12.40◦ , 12.03◦ , 12.13◦ ]
ζ0 = [0.34◦ , 0.40◦ , 0.39◦ , 0.40◦ ]
Poredjenjem dobijenih uglova β0 i ζ0 , jasno je da je doprinos
zabacivanja performansama rotora značajno manji od doprinosa
mahanja pa se ne bavimo dalje zabacivanjem.