Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam

III. BÀI TẬP CÂN BẰNG HỆ VẬT

I. Tóm tắt một số liên kết phẳng thường gặp
Dưới đây là một số liên kết cho ta biết được số thành phần và phương của
phản lực liên kết. Chiều và độ lớn phụ thuộc vào tải trọng ngoài và được xác
định nhờ các phương trình cân bằng.
1.1. Liên kết tựa lý tưởng (nhẵn, trơn) 1.2. Liên kết dây (mềm, không giãn)

NB
C T
Dây mềm
B NA
A A

Phản lực liên kết có 1 thành P P

phần vuông góc với đường tựa Lực liên kết có 1 thành phần dọc
(mặt tựa), hướng vào vật. dây

1.3. Liên kết bản lề (liên kết khớp)

2 1 2 Y
X’ X 1

Y’
Phản lực liên kết phân tích thành 2 thành phần X, Y
1.4. Liên kết gối cố định
1 Y

X
Phản lực liên kết phân tích thành 2 thành phần X, Y
1.5. Liên kết gối di động
1 1

N
Phản lực liên kết có 1 thành phần N vuông góc với phương di động
 Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
1.6. Liên kết ngàm phẳng M

X Y
Phản lực liên kết phân tích thành 3 thành
phần là lực X, Y và ngẫu lực M

1.7. Liên kết ngàm trượt

N
Phản lực liên kết có 2 thành phần là lực N
vuông góc với phương trượt và ngẫu lực M

1.8. Liên kết thanh lý tưởng

SB SD
B D

Điều kiện:
*) Hai đầu thanh là khớp/gối cố định.
*) Không có tải trọng đặt trên thanh.
*) Bỏ qua trọng lượng thanh.
A C
SA SC
PLLK có 1 thành phần dọc thanh
S A = − S B , SC = − S D

Chú ý:
- Trên đây là một số liên kết thường gặp. Trong thực tế có rất nhiều cách
tạo ra các liên kết khách nhau, sao cho nó cản trở được chuyển động mà ta
muốn.
- Để xác định số thành phần phản lực liên kết của các liên kết ta phải dựa
vào chuyển động mà vật chịu liên kết bị nó cản trở. Như vậy chứ thành
phần chuyển động nào bị cản thì có thành phần lực đó.
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
II. Một số ví dụ
Cách giải chung là đưa về bài toán cân bằng hệ vật về bài toán cân bằng 1 vật
(nhiều bài 1 vật).
2 PP giải : + Tách vật
+ Hóa rắn
Ví dụ 1. Cơ hệ gồm hai dầm đồng chất AB và BC có độ dài AB = 4 m, BC = 2 m, có
trọng lượng tương ứng P= 4 kN và Q = 2 kN. q
Cơ hệ được liên kết và giữ cân bằng nhờ liên
kết khớp (bản lề) tại B, liên kết gối cố định A C
E D B
tại A, gối di động tại D, C (ED = DB = 1 m).
Cơ hệ chịu tác dụng của lực phân bố đều q = Hình 1
2 kN/m từ E đến C. Xác định phản lực tại A, D và C.
Lời giải: Để giải bài này ta dùng phương pháp tách vật. Phương pháp này sẽ
giải được tất cả phản lực liên kết của cơ hệ.
- Giải phóng liên kết thay bằng phản lực liên kết: đặt đầy đủ các lực tác dụng:

B C
A E D B

+ Tại A liên kết gối cố định: X A , YA

+ Tại B liên kết khớp (bản lề): X B , YB và X B , YB là lực tác dụng và phản lực tác dụng,
chúng cùng phương, ngược chiều và cùng độ lớn: XB = X'B, YB = Y'B

+ Tại D và C là liên kết gối di động: có phản lực liên kết là N D và N C

Chú ý: Liên kết tại D chỉ đỡ vào vật AB mà không chia thành 2 vật (AD và DB),
khác với cách vẽ liên kết tại B là tách riêng 2 vật AB và CD.
+ Thu gọn hệ lực phân bố: Hệ lực phân bố có tác dụng trên một miền của vật thể, do
đó ở ví dụ này ta có hai hệ lực phân bố đều:
• Hệ lực phân bố tác dụng lên đoạn EB của vật AB: Thu gọn hệ lực này ta
được hợp lực Q1
 + Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

Q1 =  + Độ lớn: Q1 = q.EB = 2(kN/m).2(m) = 4 kN

 + Đặt cách đầu B một đoạn: EB/2 = 1 m
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
• Hệ lực phân bố tác dụng lên đoạn BC của vật BC: Thu gọn hệ lực này ta
được hợp lực Q2
 + Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

Q2 =  + Độ lớn: Q2 = q.BC = 4 kN
 + Đặt cách đầu B một đoạn: BC/2 = 1 m

- Xét cân bằng từng vật rắn và lập các phương trình cân bằng:

+ Vật BC cân bằng: ( X B , YB , Q, Q2 , N C ) 0 . Ta có các phương trình cân bằng:


 Fkx = − X B = 0 (1)

 Fky = −YB − Q − Q2 + N C = 0 (2)


( )
 mB Fk = −Q.
BC
2
− Q2 .
BC
2
+ N C .BC = 0 (3)

Từ (1) => X B = 0 => X B = X B = 0

Từ (3) => NC = 3 kN. Thay vào (2) => YB = −3 kN (ngược chiều hình vẽ)

+ Vật AB cân bằng: ( X A , YA , X B , YB , P, Q1 , N D ) 0 . Ta có các phương trình cân

bằng:

 F = X +X =0
 kx A B (4)
 ky
F = YA − P − Q1 + N D + YB = 0 (5)
( )
 m F = − P. AE − Q . AD + N . AD + Y . AB = 0
 A k 1 D B (6)

Với X B = X B = 0 , YB = YB = −3 kN. Thay vào các phương trình trên ta giải được

32 1
X A = 0, N D = kN, YA = kN
3 3

Chú ý: Trong ví dụ này 3 phương trình cân bằng viết cho vật BC giải được ngay vì
trong đó chỉ có 3 ẩn số. Một số trường hợp chưa giải được ngay mà phải gộp các hệ
phương trình viết cho các vật lại để giải.
qmax
Ví dụ 2. Cho cơ hệ chịu liên, cân bằng với AB thẳng
B D
đứng và BD nằm ngang như hình vẽ. Cơ hệ chịu tác
J
dụng của hệ lực phân bố tam giác trên đoạn DJ, có
P
phương đứng với qmax = 3 kN/m và lực P = 4 kN có I
phương ngang. Bỏ qua trọng lượng các thanh. Biết
AI = IB = 2 m, BJ = 2 m, JD = 4 m. A
1) Xác định phản lực liên kết tại A, D?
2) Tìm lực liên kết tại B và lực dọc trên thanh IJ?
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Lời giải: Ngoài phương pháp tách vật ở Ví dụ 1.
Q
Ta có thể dùng phương pháp hóa rắn. Phương
pháp này có ưu điểm là giải nhanh một số phản B
D
lực liên kết (nếu giải tất cả các phản lực thì J E
ND
không khác phương pháp tách vật). P
I
1) Hóa rắn cả hệ (coi cả hệ như một vật rắn), tách
liên kết tại A và D ta có vật rắn tự do cân bằng như XA
hình vẽ. A
YA
+ A liên kết gối cố định, D liên kết gối di
động.
+ Thu gọn hệ lực phân bố tam giác
+ Cùng phương chiều với hệ lực phân bố

 + Độ lớn: Q = qmax.JD/2 = 6 kN
Q=
 + Đặt tại E với EJ = JD/3 = 4/3 m


(
- Vật rắn cân bằng: X A , YA , P, Q, N D ) 0 . Ta có phương trình cân bằng:

 F = X +P =0
 kx A (1)
 Fky = YA − Q + N D = 0 (2)
 A k ( )
 m F = − P. AI − Q.BE + N .BD = 0
D (3)

- Giải hệ phương trình trên ta được:

X A = −P = −4kN (ngược chiều đã chọn)

14
ND = kN
3
2
YA = − kN (ngược chiều đã chọn)
3
2) Để giải ý 2 ta có thể tách vật BD. Q
XB B J
- Tách thanh BD, thay liên kết bằng phản lực
E D
liên kết. 45o
YB ND
SJ
+ B liên kết khớp (bản lề), D liên kết gối
di động. S'J

+ Thanh IJ liên kết thanh lý tưởng (thỏa

mãn điều kiện liên kết thanh lý tưởng), do đó
phản lực liên kết có 1 thành phần dọc thanh SJ. SI
Ta có:
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
S J = S J (lực và phản lực tác dụng)

S I = S J (cặp lực cân bằng)

(
- Vật BD cân bằng: X B , YB , S J , Q, N D ) 0 . Ta có các phương trình cân bằng:

 F = X + S cos 45o = 0
 kx B J (4)
 Fky = YB − Q + S J sin 45 + N D = 0
o
(5)
( )
 m F = S sin 45o.BJ − Q.BE + N .BD = 0
 A k J D (6)
- Giải hệ phương trình trên với ND = 14/3 kN ta được:

4 2
SJ = kN  1,88kN
3
4
X B = − kN (ngược chiều đã chọn)
3
YB = 0

Bài 3. Cho cơ hệ gồm thanh DC liên kết với với thanh gấp khúc ABC bằng ngàm trượt
tại C. Hệ cân bằng nhờ liên kết như hình vẽ. C
Trên CD chịu lực tập trung Q đặt tại trung B
điểm E của CD. Trên thanh ABC chịu ngẫu Q
lực M. Không kể đến trọng lượng các thanh.
M
2m

Biết Q = 4 kN, M = 2 kNm. Tìm phản lực E

liên kết tại A, D và lực liên kết do ABC tác
45o
dụng lên DC. D 2m 2m A
Lời giải:
- Tách liên kết các vật thay bằng phản lực liên kết
+ Tại A liên kết ngàm: X A , YA , M A
+ Tại C liên kết ngàm trượt: NC , M C , NC , M C (lực và phản lực tác dụng)
+ Tại D liên kết gối di động: N D (phương di động là phương đứng)

C C B

Q
M
2m

45o
D 2m
A
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
- Xét cân bằng các vật rắn và lập phương trình cân bằng:

+ Vật DC cân bằng : ( N D , Q, N C , M C ) 0 . Ta có các phương trình cân bằng :

 F = − N + Q sin 45o = 0
 kx D (1)
 Fky = YC − Q cos 45 = 0
o
(2)
( )
 m F = −Q.DE + Y .2 + M = 0
 D k C C (3)

+ Vật ABC cân bằng : ( X A , YA , M A , M , N C , M C ) 0 . Ta có các phương trình cân

bằng :
 F =X
 kx A =0 (4)
 Fky = YA − YC = 0 (5)
( )
 m F = M + M − M  + Y  .2 = 0
 A k A C C (6)

- Giải hệ phương trình từ (1) đến (6):

Giải hệ (1), (2), (3) ta được:

N D = 2 2 kN , YC = 2 2 kN , M C = 0

=> YC = YC = 2 2 kN , M C = M C = 0 . Thay vào hệ (4), (5), (6) ta được :

X A = 0, YA = 2 2, M A = −2 − 4 2  −7, 65 kNm (ngược chiều đã chọn).

III. Bài tập

Bài 1. Cho cơ hệ gồm thanh ABC (gấp khúc, vuông tại B) và thanh CD chịu liên kết
(dây treo ED thẳng đứng), cân bằng với A,
q
B, D là đường nằm ngang như hình vẽ. Cơ C E
hệ chịu tác dụng của hệ lực phân bố đều
P
có phương đứng với q = 3 (kN/m) và lực
A B 30o D
tập trung P = 2 (kN) có phương đứng đặt K
1m
tại K. Bỏ qua trọng lượng các thanh. 2m 2m
1) Xác định phản lực liên kết tác dụng
lên thanh CD tại C, D.
2) Xác định phản lực liên kết tại A.
Đáp số : A liên kết ngàm, C liên kết khớp (bản lề), ED liên kết dây.
1) X C = 0, YC = 1,5(kN ), TD = 1,5(kN )
2) X A = 0, YA = 3,5(kN ), M A = 5(kNm)
Bài 2. Cơ hệ gồm hai thanh nằm ngang AC, CB chịu liên kết cân bằng như hình vẽ. Cơ
hệ chịu tác dụng của hệ lực phân bố đều q = 1,5 kN/m trên đoạn DE, lực tập trung P = 12
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
kN đặt tại D, nghiêng góc  = 30o , ngẫu lực có mômen M = 14,5 kNm. Góc nghiêng
của gối A so với phương ngang bằng  = 60o . Không kể đến trọng lượng các thanh.
Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B.

q P
A M 
 E C D B
2.5m 2m 2m 2m

39 35 3 19 157
Đáp số : N A = (kN ) , X B = (kN ) , YB = (kN ) , M B = − (kN .m)
9 9 9 9

Bài 3. Cho cơ hệ chịu liên kết cân bằng gồm

M P
thanh ngang AC và thanh BC nghiêng góc q
 = 30 so với phương ngang. Thanh AC chịu
O
C H A
tác dụng của lực thẳng đứng P = 3F tác dụng tại 
B
H và ngẫu lực có mômen M = 4Fl . Thanh BC
2l 2l l
chịu tác dụng của lực phân bố đều theo phương
thẳng đứng q = 2F / l . Cho biết các kích thước được cho như trên. Bỏ qua trọng lượng
các thanh. Hãy xác định phản lực liên kết tại A và B theo các thông số F và l đã cho.
Đáp số : X A = 0 ; YA = 5F ; M A = −9Fl ; N B = 2 F .

Bài 4. Thanh đồng chất OA = 6a trọng lượng P1 = 2P liên Q

kết với tường bằng bản lề O, thanh được đỡ nằm ngang O C
B A
nhờ thanh đồng chất BD = 4a trọng lượng P2 = P, BD
được ngàm và tạo với tường thẳng đứng một góc 30o. Đầu 30o
A của OA chịu tác dụng của lực thẳng đứng Q = 3P. Tìm
phản lực tại O, B và D. D

Đáp số: Tại O là liên kết khớp, B liên kết tựa (có 1 thành phần NB vuông góc với phương
tựa OA), D liên kết ngàm.

X O = 0, YO = −7 P, N B = 12P (NB tác dụng lên OA)

X D = 0, YD = 13P, M D = 25Pa
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Bài 5. Hệ chịu liên kết cân bằng và có kích thước như hình vẽ. Hệ gồm thanh ngang AB
và thanh CD nghiêng góc  = 30o so với AB. Thanh AB chịu tác dụng của ngẫu lực có
mômen M = 3 kNm và lực phân bố tam giác trên D
BC theo phương thẳng đứng với qmax = 2 kN/m. P qmax
Thanh CD chịu tác dụng của lực P = 8 kN đặt tại H C
 B
trung điểm H và có phương vuông góc với thanh. A M 
Trọng lượng các thanh không đáng kể, biết 3m 3m
 = 45o . Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B
và D.
Đáp số: A liên kết khớp, D liên kết tựa (có 1 thành phần vuông góc với phương tựa AD),
B liên kết gối di động.
ND = 8 kN, N B = 3 2 + 2 6 = 9,14 kN, X A = 1 + 3 = 2, 73 kN, X A = 3 = 1, 73 kN.

Bài 6. Cho cơ hệ gồm thanh gấp khúc ABC A

vuông tại B và thanh thẳng CD, chịu liên kết
P
cân bằng như hình vẽ. Cơ hệ chịu tác dụng q M H
α
của hệ lực phân bố đều q = 3 (kN/m)
D E C B
nghiêng một góc α = 60o so với phương
ngang phân bố trên đoạn DE, lực tập trung P
= 4 (kN) có phương ngang và ngẫu lực có mômen M = 5 (kNm). Bỏ qua trọng lượng
các thanh. Biết AB = BC = CE = ED = 2 (m), AH =1 (m).

Hãy xác định phản lực liên kết tại A và E.

Đáp số: X A = −1 kN , YA = 1 kN , YE = 2 kN , X E = −3 + 3 = 1, 27 kN

Bài 7. Hệ cân bằng gồm thanh ngang AD và thanh nghiêng BC, trọng lượng các thanh
không đáng kể. Thanh AD chịu tác dụng của lực q B
thẳng đứng Q = 2,4(kN ) tác dụng tại đầu D và
0.8m

Q M
ngẫu lực có mômen M = 2,8(kN.m) . Thanh BC C
D
chịu tác dụng của lực phân bố đều theo phương A
1.2m 1.2m
thẳng đứng q = 0,6(kN / m) .
Hãy xác định phản lực liên kết tại A và B.
Đáp số : A, B, C đều là liên kết khớp (bản lề)

X A = −11,348(kN ) , YA = −4,73(kN ) ,

X B = 11,348(kN ) , YB = 8(kN )
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Bài 8. Hệ cân bằng và có kích thước như hình vẽ. Hệ gồm thanh ngang AC và khung
BHCD (BH thẳng đứng, CD nằm ngang).
3m 1,5m 3m
Thanh AC chịu tác dụng của ngẫu lực có q
mômen M1 = 12(kNm) . Khung chịu của lực M1
A
phân bố đều theo phương thẳng đứng D H C
q = 2,4(kN / m) tác dụng trên đoạn CD, ngẫu P M2

3m
lực có mômen M 2 = 8(kNm) và lực ngang

1,5m
E
B
P = 9(kN ) đặt tại E. Không kể đến trọng lượng
thanh và khung. Hãy xác định phản lực liên kết tại A, B.
Đáp số :
* Phản lực liên kết ( X A , YA ) tại A; Phản lực liên kết ( X B , YB ) tại B :

251
XA =  4,18(kN ) , YA = 4( kN ) ,
60

791
XB = −  −13,18(kN ) , YB = 1, 4( kN ) ,
60

Bài 9. Cho cơ hệ chịu liên kết, cân bằng với AB

B
thẳng đứng và DE nằm ngang như hình vẽ. Cơ hệ
chịu tác dụng của hệ lực phân bố tam giác có phương
J P
ngang với qmax = 4 (kN/m) và lực P = 2 (kN) có
phương đứng. Bỏ qua trọng lượng các thanh. Biết D E

AD = 2, DB = 1m, DJ = 1m, JE = 2m.

1) Xác định phản lực liên kết tại A?
A
2) Tìm lực liên kết tại D và lực dọc trên thanh qmax
BJ?
Đáp số: X A = −4kN , YA = 2kN , M A = 10kNm
S BJ = 6 2 kN (thanh chịu kéo)
X D = 6kN , YD = −4 kN (phản lực tác dụng lên DE)
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam
Bài 10 Cho cơ hệ chịu liên kết, cân bằng
M
với AB và CD nằm ngang như hình vẽ. Hệ
D C
chịu tác dụng của các lực P = 2 (kN) có
phương đứng và ngẫu lực có mômen M = 1m
4 (kNm). Bỏ qua trọng lượng các thanh. A E B
1) Xác định phản lực liên kết tại A và
𝑃ሬԦ
lực dọc trên thanh ED?
2m 1m 2m
2) Tìm phản lực liên kết tại C?
Đáp số:
10 2
S BJ = kN (thanh chịu kéo)
3
10 4
XA = kN , YA = − kN
3 3
10 10
XC = − kN , YC = kN , M C = 14 kNm
3 3
Bài 11. Hệ hai thanh liên kết với nhau bởi bản
lề tại B và hợp với nhau góc  = 45O . Hệ được A
giữ cân bằng nhờ gối cố định A và các gối di
P
 B
động C, D theo phương ngang. Giả thiết bỏ qua C 
H
trọng lượng các thanh. M
Thanh ngang BC chịu tác dụng của lực
P = 4(kN ) nghiêng góc  = 45O so với trục D
thanh và được đặt tại H ; Thanh AC chịu tác
Hình 3.30
dụng của ngẫu lực có mômen M = 5(kN .m) .
Cho biết các kích thước : CH = HB = 2m;AB = 2m;BD = 3m .
Hãy xác định phản lực tại A, C, D.
Đáp số:

6 2
X A = −2 2 = −2,82(kN ) , YA = − = −1,69(kN ) ,
5

11 2
N C = 2 = 1, 41( kN ) , N D = = 3,11(kN )
5
Biên soạn: Nguyễn Sỹ Nam

Bài 12. Dầm BC được giữ cân bằng nghiêng một góc
30o so với phương ngang nhờ ngàm trượt B và thanh q0 C
chống EF, thanh AB được giữ thẳng đứng nhờ ngàm A. 30o
Trên thanh BC chịu tác dụng hệ lực phân bố đều q0 có F
B o
phương đứng. Biết AE = EB = BF = 2m, FC=3m, q0 = 30

2kN/m. Bỏ qua trọng lượng các dầm và thanh.

30o
1) Tìm phản lực liên kết tại A
2) Tìm phản lực liên kết tác dụng lên BC. E
Đáp số:
1) X A = 0 , YA = 10(kN ) ,
A

25 3
MA = = 21,65(kNm)
2

2) Tại B là liên kết ngàm trượt

10 10
SF = = 5,77(kN ) , N B = = 5,77(kN ) ( N B vuông góc với BC)
3 3

55 3
MB = = 15,87(kNm)
6