IZOBRAŽEVALNI CENTER ENERGETSKEGA SISTEMA

VIŠJA STROKOVNA ŠOLA

POROČILA VAJ
pri predmetu: Avtomatizacija in robotika

Študent: Denis Lukšič

Številka indeksa: 12120041881

Študijski program: Strojništvo

Novo mesto, december 2021

KAZALO VSEBINE

Uvod..................................................................................................................................................2
VAJE IZ PNEVMATIKE.............................................................................................................................1
Vaja 1 – krmiljenje enosmernega cilindra z eno tipko.......................................................................1
Vaja 2 – Krmiljenje dvosmernega cilindra z eno tipko.......................................................................2
Vaja 3 - Krmiljenje dvosmernega cilindra z dvema tipkama..............................................................3
Vaja 4 – Krmiljenje dvosmernega cilindra z 5/3 bistabilnim preklopnim ventilom............................5
Vaja 5 – krmiljenje dvosmernega cilindra z možnostjo regulacije hitrosti pomika pnevmatskega
cilindra...............................................................................................................................................6
Vaja 6 – Zaporedna vezava................................................................................................................7
VAJE IZ ELEKTRO PNEVMATIKE..............................................................................................................8
1.1. Vaja 1 – Pomik dvosmernega cilindra z IN in NE funkcijo.......................................................8
1.2. Vaja 2 – Pomik dvosmernega cilindra naprej/nazaj s pomočjo končnih stikal....................10
VAJE IZ HIDRAVLIKE.............................................................................................................................11
1.3. Vaja 1 – Varnostni ventil......................................................................................................11
1.4. Vaja 2 – Značilnica črpalke - merjenje količine hidravličnega olja v posodi pri določenem
tlaku 13
VAJE IZ PROGRAMIRANJA....................................................................................................................15
1.5. Vaja 1 – A+ B+ A- B-.............................................................................................................15
1.6. Robotska roka......................................................................................................................18
Moj primer..........................................................................................................................................20
KAZALO SLIK
Slika 1: Krmiljenje enosmernega cilindra z eno tipko............................................................................1
Slika 2: Krmiljenje dvosmernega cilindra z eno tipko.............................................................................2
Slika 3: Krmiljenje dvosmernega cilindra z dvema tipkama...................................................................3
Slika 4: Izgled delovne plošče med vajami iz pnevmatike, vir-lasten.....................................................4
Slika 5: Krmiljenje dvosmernega cilindra z 5/3bistabilnim preklopnim ventilom.................................5
Slika 6: Krmiljenje z možnostjo regulacije hitrosti premika cilindra.......................................................6
Slika 7: Zaporedna vezava......................................................................................................................7
Slika 8: Elektro pnevmatika - IN logična funkcija...................................................................................8
Slika 9: Elektro pnevmatika - NE logična funkcija..................................................................................8
Slika 10: Izgled delovne plošče - elektro pnevmatika , vir-lasten...........................................................9
Slika 11: Izgled delovne plošče - kaskadna metoda (elektro pnevmatika), vir-lasten............................9
Slika 12: Pomik dvosmernega cilindra s pomočjo končnih stikal, pnevmatična in elektro shema.......10
Slika 13: Varnostni ventil.....................................................................................................................11
Slika 14: Delovna priprava, kjer smo izvajali vaje iz hidravlike, vir-lasten............................................12
Slika 15: Hidravlična shema - značilnica črpalke..................................................................................13
Slika 16: Značilnica črpalke - prikaz grafa, Excel, vir-lasten..................................................................14
Slika 17: Pnevmatska shema - dva cilindra in ventili............................................................................15
Slika 18: Elektro shema........................................................................................................................15
Slika 19: Dokazni seznam.....................................................................................................................16
Slika 20: Izgled delovne površine med vajami programiranja, vir - laste.............................................16
Slika 21: Vaje programiranj, vir - lasten...............................................................................................17
Slika 22: Industrijski krmilnik, vir - lasten.............................................................................................17
Slika 23: Slika robotske celice..............................................................................................................18
Slika 24: Fanuc robotska roka , vir - lasten Slika 25: Osnovni robotski stavek
.............................................................................................................................................................19
Uvod
V tej skripti sem opisal vaje ki smo jih opravljali pri predmetu AVR v Domžalah kjer smo si pomagali z
dejanskimi pnevmatskimi elementi ki smo jih povezovali med seboj ter dokončali z končano
simulacijo v Fluid simu.
VAJE IZ PNEVMATIKE

Vaja 1 – krmiljenje enosmernega cilindra z eno tipko

Pri tej vaji smo uporabili pnevmatski cilinder z vzmetjo, ki se ob izgubi pritiska vrne nazaj v
prvotni položaj. Ob pritisku na tipko se cilinder pomakne naprej ob ponovnem pritisku pa gre
samodejno nazaj, ker s tipko prekinemo dovod zraka.

Slika 1: Krmiljenje enosmernega cilindra z eno tipko

1
Vaja 2 – Krmiljenje dvosmernega cilindra z eno tipko

Pri tej vaji smo uporabili dvosmerni cilinder. Ko pritisnemo tipko S1 se naprej sproži
preklopni 5/2 mono-ventil, ki preklopi dovod zraka in cilinder se premakne naprej. Dokler
držimo tipko pritisnjeno se cilinder ne vrne v začetni položaj. Preklopni ventil 5/2 se
samodejno vrne v prvotni položaj.

Slika 2: Krmiljenje dvosmernega cilindra z eno tipko

2
Vaja 3 - Krmiljenje dvosmernega cilindra z dvema tipkama

Uporabili smo dvosmerni cilinder, in krmiljenje z dvema 3/2 tipkama za pomik, ter bistabilen
preklopen 5/2 ventil. Ko pritisnemo tipko S1 se sproži preklopni ventil in cilinder se
pomakne naprej ter ostane naprej dokler se ne pritisne tipka S2. Preklopni ventil se premakne
v prvotni položaj, cilinder pa se pomakne nazaj.

Slika 3: Krmiljenje dvosmernega cilindra z dvema tipkama

3
Slika 4: Izgled delovne plošče med vajami iz pnevmatike, vir-lasten

4
Vaja 4 – Krmiljenje dvosmernega cilindra z 5/3 bistabilnim preklopnim
ventilom

Pri tej vaji se krmili dvosmerni cilinder z 5/3 bistabilnim preklopnim ventilom s samodejnim
vračanjem ter dve tipki za pomik cilindra (naprej, nazaj). Ko pritisnemo tipko S1 pride dovod
zraka do preklopnega ventila 5/3 kateri preklopi dovod zraka na cilinder kateri se premakne
naprej in ostane naprej tudi, če ne držimo tipko S1. Preklopni ventil se vrne v prvotni položaj
vendar je cilinder še vedno naprej dokler se ne pritisne tipka S2 katera ponovno sproži
preklopni ventil 5/3, ki se vrne v prvotni položaj, in cilinder se premakne nazaj.

Slika 5: Krmiljenje dvosmernega cilindra z 5/3bistabilnim preklopnim ventilom

5
Vaja 5 – krmiljenje dvosmernega cilindra z možnostjo regulacije hitrosti
pomika pnevmatskega cilindra

Uporabili smo dvosmerni cilinder in krmiljenje z dvema 3/2 tipkama ter bistabilnim
preklopnim 5/2 ventilom. Ko pritisnemo tipko S1 se sproži preklopni bistabilni 5/2 ventil in
cilinder se pomakne naprej (hitrost pomika je možno regulirati s pnevmatsko dušilko). Ventil
ostane naprej dokler se ne pritisne tipka S2 za pomik cilindra nazaj, (hitrost pomika je možno
regulirati s pnevmatsko dušilko) tudi preklopni ventil se takrat vrne v prvotni položaj.

Slika 6: Krmiljenje z možnostjo regulacije hitrosti premika cilindra

6
Vaja 6 – Zaporedna vezava

Uporabili smo dva dvosmerna cilindra. Ko pritisnemo 1,2 tipko za vklop, steče dovod zraka
skozi že pritisnjeno stikalo 1.4. do preklopnega 1.1 ventila  s pnevmatskim sproženjem ta
preklopi 1.0 cilinder, ta premakne bat naprej in povozi končno stikalo 2.2. To stikalo naprej
preklopi preklopni 5/2 ventil 2.1. Bat cilindra 2.0 se premakne naprej, sprosti končno stikalo
1.4 povozi stikalo 1.3 nakar to stikalo preklopi in ponovno aktivira preklopna ventila 1.1 in
2.1 in bata obeh cilindrov se pomakneta nazaj.

Slika 7: Zaporedna vezava

7
VAJE IZ ELEKTRO PNEVMATIKE

1.1. Vaja 1 – Pomik dvosmernega cilindra z IN in NE funkcijo

IN logična funkcija:
Pri tej vezavi je uporabljen en dvosmerni cilinder
in en preklopni 5/2 monostabilni ventil. Sproženje
je električno preko tuljave nameščene na
preklopnem ventilu, ki je 24 V - DC napetosti. Ko
pritisnemo električno tipko S1 steče napetost na
rele in njegov kontakt 3,4 se aktivira in spusti
napetost do tuljave. Cilinder se premakne naprej in
je naprej dokler držimo tipko. Hitrost premika se,
da regulirati s pnevmatskima dušilkama.

Slika 8: Elektro pnevmatika - IN logična funkcija

NE logična funkcija:
Pri tej vezavi je uporabljen en dvosmerni
cilinder in en preklopni mono stabilni 5/2
ventil. Sproženje je električno preko tuljave
nameščene na preklopnem ventilu, ki je v 24
V - DC napetosti. V samem začetku je bat
cilindra zaradi spremenjenega kontakta že
naprej. Vezava deluje ravno obratno kot pri
IN logični funkciji. Ko pritisnemo tipko S2
se aktivira rele 2, njegov kontakt se preklopi
in tuljava 2 izgubi napetost in kot posledica
se preklopni ventil preklopi ter bat cilindra
gre nazaj. Bat je v tem položaju, dokler
držimo tipko. Hitrost premika se, da
regulirati z pnevmatskima dušilkama.
Slika 9: Elektro pnevmatika - NE logična
funkcija

8
Slika 10: Izgled delovne plošče - elektro pnevmatika , vir-lasten

Slika 11: Izgled delovne plošče - kaskadna metoda (elektro pnevmatika)

9
 1.2. Vaja 2 – Pomik dvosmernega cilindra naprej/nazaj s pomočjo
končnih stikal.

Uporabili smo dvosmerni cilinder ter preklopni 5/2 bistabilni ventil s tuljavama na obeh
straneh, v 24 V - DC napetosti. Ko pritisnemo tipko S1 se vklopi rele R1 njegov kontakt 3,4
vklopi tuljavo 1Y1, bat cilindra se premakne naprej sprosti se stikalo 1B1 ta s svojim
kontaktom prekine R2 njegov kontakt 1,2 se prekine, in tuljava 1Y1 izgubi napetost. Vendar
preklopni ventil ostane v položaju za pomik cilindra naprej saj nima samodejnega vračanja,
ko bat cilindra povozi stikalo 1B2 se vklopi rele R3 in njegov kontakt 3,4 vklopi tuljavo 1Y2
preklopni ventil preklopi in bat se pomakne nazaj, hitrost premika naprej/nazaj je možno
regulirati z pnevmatskima dušilkama.

Slika 12: Pomik dvosmernega cilindra s pomočjo končnih stikal, pnevmatična in elektro shema

10
VAJE IZ HIDRAVLIKE

1.3. Vaja 1 – Varnostni ventil

Uporabili smo dvobatni cilinder ter varnostni ventil. Z ventilom ročno krmilimo cilinder, ki
ga lahko ustavimo v poljubnem položaju. Sistem ima varnostni ventil, ker ne želimo
prekoračiti želenega tlaka na cilindru.

Slika 13: Varnostni ventil

11
Slika 14: Delovna priprava, kjer smo izvajali vaje iz hidravlike

12
 1.4. Vaja 2 – Značilnica črpalke - merjenje količine hidravličnega olja
v posodi pri določenem tlaku

Delovni ventil smo odprli toliko, da je manometer pokazal pravo število pritiska v barih. S
štoparico smo merili pretok v časovnem okviru 1 minute. Po preteku tega časa smo na
merilniku odčitali volumen v posodi (pri določenem tlaku).

Opis elementov
1. Hidravlična procesna enota (elektromotorski
pogon črpalke, z varnostnim ventilom in
manometrom).
2. manometer za odčitavanje tlaka pri določenem
odprtju ventila.
3.Ventil za odprtje pri določenem tlaku s katerim
se izvede meritev.
4. Hidravlična posoda z merilnikom
5.Hidravlični priključek za razdelitev
6. Hidravlične cevi

Slika 15: Hidravlična shema - značilnica črpalke

Tabela z meritvami pretoka Q pri določenem tlaku p:

Tlak p ZV zaprt 50 45 40 30 20 ZV odprt
(bar) (od 54
do 60)
Količina 0 0,70 1,24 1,30 1,36 1,38 1,40
V (l)
Pretok Q 0 2,10 3,72 3,90 4,08 4,14 4,20
(l/min)

13
Slika 16: Značilnica črpalke - prikaz grafa, Excel, vir-lasten

Pri višjih vrednostih tlaka, nam del pretoka črpalke teče preko varnostnega ventila, zato je del
diagrama (nad 40 bar) brezpredmeten.  Zaradi prevelikega tlaka v sistemu pretok začne teči
čez varnostni ventil, oz. varnostni ventil začne popuščati.
Prostorninski tok črpalke je konstanten. Z večanjem uporov nam v napravi naraste tlak. Z
naraščanjem tlaka se zaradi izgub v črpalki malo zmanjša prostorninski tok.

14
VAJE IZ PROGRAMIRANJA

1.5. Vaja 1 – A+ B+ A- B-

V vaji smo cilindre programirali tako, da končni položaj cilindra A sproži signal A2, s tem se sproži
ventil Y3 za premik cilindra B. Ko cilinder B pride v končni položaj, sproži B2, ta pa da signal Y2 za
premik ventila in vračanje cilindra A v začetni položaj.
Ko cilinder A pride v začetni položaj, ta povozi signal A1, s tem pa se premakne ventil Y4 in cilinder
B se vrne v osnovni položaj.

Slika 17: Pnevmatska shema - dva cilindra in ventili

Slika 18: Elektro shema

15
 Slika 19: Dokazni seznam

I1 - I8  vhodi

Q1 – Q8  izhodi

Slika 20: Izgled delovne površine med vajami programiranja, vir - laste

16
Slika 21: Vaje programiranj, vir - lasten

Slika 22: Industrijski krmilnik, vir - lasten

17
 1.6. Robotska roka

Vaje smo izvajali v centralnih delavnicah v Domžalah.

Robotska roka (mehanski del) 
Robotska roka je računalniško voden stroj, največkrat pritrjen na stalnem mestu, kjer opravlja
težko, ponavljajoče se delo ali pa obratuje v ekstremnih razmerah, kot so visoke ali nizke
temperature, oziroma v atmosferah, ki so ljudem škodljive. Mehanski del robotske roke je
razvit po obliki človeške roke od rame navzdol in ima podobne funkcije kot človeška roka,
vendar razširjene. V vsakem zgibu (členu) ima vgrajen elektromotor, ki opravlja gibanje
dotičnega člena. Skupno gibanje je produkt gibanja vseh spojev v določenem medsebojnem
razmerju oziroma po ukazih računalniške naprave robota
Krmilnik robotske roke 
Krmilnik robotske roke je napredna računalniška enota. Njegova naloga je, da pošilja
električne signale v posamezne sklepe robotske roke in tako izvrši zahteve programskega
zapisa. Krmilnik mora preverjati podatke o pozicijah posameznih izvajalnih enot in izvajati
preračune za premike. Vsi sodobni CNC-stroji so v današnjem času opremljeni s
programskim branjem stavkov vnaprej, na podlagi katerega lahko krmilnik prilagaja konec
izvajajočega se in začetek prihajajočega ukaza. Na tak način zaradi blažjih prehodov pri
spreminjanju smeri mehanskemu delu omogočamo daljšo življenjsko dobo.
Upravljalec robotske roke 
To je eden od načinov, s katerim lahko delavec (programer) komunicira z robotsko roko.
Programer lahko s pomočjo upravljalca napiše željeni program in dodatne funkcije, s katerimi
robot opravlja delo in ravna s predmetom dela. Ko želi robota fizično premakniti, mora imeti
obe roki na upravljalcu, da preprečimo poškodbo delavca. To je izvedeno tako, da mora
programer z eno roko držati varnostno tipko na hrbtni strani upravljalnika, z drugo roko pa
tipko SHIFT in tipko za premik robota.

Slika 23: Slika robotske celice

18
Osnovni robotski stavek
1 : L P[…] 100 m/s FINE – to predstavlja samo en gib
Razlaga komponent robotskega stavka:
1  številka stavka, toliko vrstic, kot je vrstic v programu robota
L  način giba robotske roke :
L =linear , gib samo v premici od A do B
J = joint, sklepni gib , hitri gibi, robot preračuna s katerim
najkrajšim gibom bo naredil najdaljšo pot.
C = krožni gib , obvezno določen s tremi točkami
A = gib v loku , določimo kako natančno se približa drugi točki

P[…]  ročno nastavimo točko, ali pa jo posnamemo po poti robota. P[…] se lahko pretvori
v PR[…], kjer iz registra pozicij kličemo od prej določene točke.

100 m/s hitrost, lahko tudi v drugih enotah: cm/min,

deg/sec, inch/min

FINE  natančnost. Pri določitvi FINE se robot vstavi

v vsaki točki. FINE pa se lahko pretvori tudi v CNT –
dinamični gib, robotska roka se ne ustavi v vsaki točki.

Slika
24 :

Fanuc robotska roka , vir - lasten Slika 25: Osnovni robotski stavek

19
MOJ PRIMER
Za zaključek tega premeta sem si zadal da v fluid simu še dodatno naredim en primer ki
ga uporabljam redno doma, in to je sicer cepilni stroj za drva ki deluje na principu
IN/AND in sicer potrebno je držati obe ročice da se bo bat premaknil, to sklepam da je
zaradi varnosti da se ne poškoduje tisti ki opravlja z strojem in obvezno mora biti samo
eden ki istočasno opravlja da ne pride do poškodbe.

To je osnovni model, obe tipke imata povratno vzmet tako da je potrebno obe roke da
stroj deluje.
Ko so obe tipke aktivirane se bat premakne in opravi svoje delo, takoj ko izpustimo eno
tipko se stvar ustavi in se bat odmakne v prvotno lego in nas zavaruje pred poškodbami
na rokah.

20
Lahko bi pa še malo nadgradili shemo ter dodamo dušilke ter povratni gib na tipko.

21