Aflfræði Lagrange

Matthias Baldursson Harksen

10. apríl 2016

1 Inngangur
Hugsum okkur ögn í frjálsu falli í þyngdarsviði jarðar í hæð y. Á hana verkar krafturinn
F = mg. Orka kerfisins er varðveitt stærð, E = K +V þar sem að K = 12 mẏ 2 er hreyfiorka
kerfisins og V = mgy er stöðuorka þess. Við athugum að:
d  ∂ 12 mẏ 2  ∂(mgy)
=
dt ∂ ẏ ∂y
En þetta gefur einmitt mÿ = mg eða F = mg. Af þessu getum við dregið þá ályktun að
eftirfarandi jafna gildi:
d ∂(K − V ) ∂(K − V )
= (1)
dt ∂ ẋ ∂x

2 Lagrange-fall og verkun
Skilgreining 1: Til að ákvarða staðsetningu N agna kerfis í kartesísku rúmi er nauðsynlegt
að tilgreina 3N hnit. Talan 3N nefnist þá svigrúmsvídd (degrees of freedom) kerfisins.
Ef til eru s stærðir q1 , q2 , ..., qs sem að ákvarða einnig fullkomlega staðsetningu N agna
kerfisins þá er sagt að við höfum fundið alhæfð hnit (generalised co-ordinates) kerfisins.

Skilgreining 2: Fallið L(q, q̇, t) nefnist Lagrange-fall (Lagrangian) og er skilgreint sem

mismunurinn milli hreyfiorku og stöðuorku kerfis þ.e. L = K − V . Lagrange-fallið hefur
SI-eininguna J.

Skilgreining 3: Stærðartáknið
Z t2
S= L(q, q̇, t)dt (2)
t1

nefnist verkun (action) og hefur SI-eininguna Js.

Ath: Til að sanna lögmálið hér á eftir á fullgildan hátt þarf að beita hnikareikningi
(calculus of variations) sem kenndur er á öðru ári í HÍ. Með hnikareikningi má m.a. sanna
að stysta vegalengd milli tveggja punkta liggi á línu.

Lögmál Hamiltons: Leið agnar er ávallt sú sem að gefur útgildi eða stallpunkt fyrir
verkunina, þ.e.
δS = 0 (3)
en þessu skilyrði er fullnægt þ.þ.a.a. Euler-Lagrange jafnan gildi, þ.e.
d ∂L ∂L
 
= (4)
dt ∂ q̇ ∂q

1
Sönnun 1 (Hnikareikningur):

Z t2 Z t2 
∂L
∂L

δS = δ L(q, q̇, t) = 0 =⇒ δq + δ q̇ dt = 0
t1 t1 ∂q ∂ q̇
t2 Z t2 
∂L ∂L d ∂L
 
=⇒ δq + − δqdt = 0
∂ q̇ t1 t1 ∂q dt ∂ q̇
d ∂L ∂L
 
=⇒ =
dt ∂ q̇ ∂q

Sönnun 2 (Feynman): Við látum nægja að sýna þetta fyrir kartesísk x-hnit. G.r.f. að
fallið x0 (t) uppfylli jöfnu 3. Skoðum fallið x1 (t) = x0 (t) + η(t) þar sem að η(t) er mjög
lítið og η(t1 ) = η(t2 ) = 0 . Þá fæst:
Z t2 Z t2
1
S= L(x, ẋ, t)dt = mx˙1 2 − U (x1 )dt
t1 t1 2
Z t2
1
= m(x˙0 + η̇)2 − U (x0 + η)dt
t1 2
Z t2
1 1
= mx˙0 2 + mx˙0 η̇ + mη̇ 2 − U (x0 + η)dt
t1 2 2

Við leyfum okkur að sleppa liðnum með 12 mη̇ 2 þar sem að hann er svo lítill. Við ritum
2
fyrstu tvo liðina í Taylor-liðun U (x0 + η) = U (x0 ) + ηU 0 (x0 ) + η2 U 00 (x0 ) + ... og fáum:
Z t2
1
mx˙0 2 + mx˙0 η̇ − U (x0 + η)dt
t1 2
Z t2
1
= mx˙0 2 + mx˙0 η̇ − U (x0 ) − ηU 0 (x0 )dt
t1 2
Z t2 Z t2
1
= 2
mx˙0 − U (x0 )dt + mx˙0 η̇ − ηU 0 (x0 )dt
t1 2 t1

Með þvi að hluttegra fyrri liðinn fæst:

Z t2
δS = mx˙0 η̇ − ηU 0 (x0 )dt
t1
Z t2
= [mẋη]tt21 − (mx¨0 + U 0 (x0 ))ηdt
t1

Nú er η(t1 ) = η(t2 ) = 0 og við viljum finna δS = 0. Fáum því:

Z t2
(mx¨0 + U 0 (x0 ))ηdt = 0
t1

En þetta gefur einmitt:

mx¨0 = −U 0 (x0 )

2
3 Varðveislulögmálin
Athugum að:

∂L
E = K + U = 2K − (K − U ) = 2K − L = p~~v − L = q̇ − L
∂ q̇
Fáum því:

dE d ∂L d ∂L dL ∂L dL dq ∂L ∂L
 
= q̇ − L = q̇ − = q̇ − = q̇ − q̇ = 0
dt dt ∂ q̇ dt ∂ q̇ dt ∂q dq dt ∂q ∂q

4 Nokkur dæmi
Dæmi 1: Finna á hreyfilýsingu fyrir gormpendúl eins og á mynd með kraftstuðul k.

Lausn: Við fáum:

1 1
K = mẋ2 + m(l + x)2 θ̇2
2 2
1 2
V = kx − mg(l + x)cos(θ)
2
En þá er:
1 1 1
L = K − V = mẋ2 + m(l + x)2 θ̇2 − kx2 + mg(l + x)cos(θ)
2 2 2
Því fæst skv. Euler-Lagrange jöfnunni:
d ∂L ∂L
= =⇒ mẍ = m(l + x)θ̇2 + mgcos(θ) − kx
dt ∂ ẋ ∂x
þar að auki sem
d ∂L ∂L d
= =⇒ (m(l + x)2 θ̇) = −mg(l + x)sin(θ)
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
=⇒ m(l + x)2 θ̈ + 2m(l + x)ẋθ̇ = −mg(l + x)sin(θ)
=⇒ m(l + x)θ̈ + 2mẋθ̇ = −mgsin(θ)

3
Dæmi 2: Finna á hreyfilýsingu fyrir tvöfaldan pendúl eins og á mynd.

Lausn: Við ritum:

(x1 ; y1 ) = (l1 sinθ1 ; −l1 cosθ1 )
(x2 ; y2 ) = (l1 sinθ1 + l2 sinθ2 ; −l1 cosθ1 − l2 cosθ2 )

Nú er K = 21 m1 (ẋ21 + ẏ12 ) + 21 m2 (ẋ22 + ẏ22 ) svo að við athugum að:

x˙1 = l1 cos(θ1 )θ̇1 og y˙1 = l1 sin(θ1 )θ̇1

en þá er
ẋ21 + ẏ12 = l12 θ̇12 cos2 (θ1 ) + l12 θ̇12 sin2 (θ1 ) = l12 θ̇12
Seinni liðurinn er aðeins leiðinlegri en við fáum:

x˙2 = l1 cos(θ1 )θ̇1 + l2 cos(θ2 )θ̇2

y˙2 = l1 sin(θ1 )θ̇1 + l2 sin(θ2 )θ̇2

því fæst:

ẋ22 + ẏ22 = (l1 θ̇1 cos(θ1 ) + l2 θ̇1 cos(θ2 ))2 + (l1 θ̇1 sin(θ1 ) + l2 θ̇1 sin(θ2 ))2
= l2 θ̇2 + l2 θ̇2 + 2θ˙1 θ˙2 l1 l2 (cos(θ1 )cos(θ2 ) + sin(θ1 )sin(θ2 ))
1 1 2 2
= l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2θ˙1 θ˙2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 )

Því höfum við fengið að:

1 1
K = m1 l12 θ̇12 + m2 (l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2θ˙1 θ˙2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 ))
2 2
þar að auki sem

U = −m1 gy1 − m2 gy2 = −m1 gl1 cos(θ1 ) − m2 g(l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ2 ))

En þá getum við ritað:

1 1
L = (m1 +m2 )l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 +m2 θ˙1 θ˙2 l1 l2 cos(θ1 −θ2 )+(m1 +m2 )gl1 cos(θ1 )+m2 gl2 cos(θ2 )
2 2

4
Fáum því skv. E-L jöfnunni:

d ∂L ∂L d
= =⇒ ((m1 + m2 )l12 θ˙1 + m2 l1 l2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ))
dt ∂ θ˙1 ∂θ1 dt
+ (m1 + m2 )gl1 sin(θ1 ) + m2 θ1 θ˙2 l1 l2 sin(θ1 − θ2 ) = 0
=⇒ (m1 + m2 )l2 θ¨1 + m2 l1 l2 (θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) − θ˙2 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 − θ˙2 ))
1
+ (m1 + m2 )gl1 sin(θ1 ) + m2 θ˙1 θ˙2 l1 l2 sin(θ1 − θ2 ) = 0

d ∂L ∂L d
= =⇒ (m2 l22 θ˙2 + m2 l1 l2 θ˙1 cos(θ1 − θ2 ))
˙
dt ∂ θ2 ∂θ2 dt
+ m2 gl2 sin(θ2 ) − m2 θ˙1 θ˙2 l1 l2 sin(θ1 − θ2 ) = 0
=⇒ m2 l2 θ¨2 + m2 l1 l2 (θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − θ˙1 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 − θ˙2 ))
2
+ m2 gl2 sin(θ2 ) − m2 θ˙1 θ˙2 l1 l2 sin(θ1 − θ2 ) = 0

Dæmi 3: Finna á lárétta hröðun núningslausa skábrettisins með massa M sem hallar um
θ gráður miðað við lárétt ef að massa m er sleppt úr kyrrstöðu eins og á mynd.

Lausn: Látum (x1 ; y1 ) tákna staðsetningu skábrettisins og (x2 ; y2 ) tákna staðsetningu

massans. Við fáum:

vx2 = x˙1 + x˙2 cos(θ)

vy2 = −x˙1 sin(θ)
svo að við höfum:
1 1 1 1
K = M x˙1 2 + m(vx22 + vy22 ) = M x˙1 2 + m(x˙1 2 + 2x˙1 x˙2 cos(θ) + x˙2 2 )
2 2 2 2

U = −mgx2 sin(θ)

1 1
L = (M + m)x˙1 2 + m(2x˙1 x˙2 cos(θ) + x˙2 2 ) + mgx2 sin(θ)
2 2
Fáum því skv. E-L jöfnunni:

5
 d ∂L ∂L d
= =⇒ ((M + m)x˙1 + mx˙2 cos(θ)) = 0
dt ∂ x˙1 ∂x1 dt
=⇒ (M + m)x¨1 + mx¨2 cos(θ)

d ∂L ∂L d
= =⇒ (mx˙2 + mx˙1 cos(θ)) − mgsin(θ) = 0
dt ∂ x˙2 ∂x2 dt
=⇒ mx¨2 + mx¨1 cos(θ) − mgsin(θ) = 0
Með þvi að leysa fyrir x¨1 fæst:

−mgsin(θ)cos(θ)
x¨1 = (5)
M + msin2 (θ)

5 Hitt og þetta
5.1 Tengsl við afstæðiskenninguna
G.r.f.a. við höfum Lagrange-fallið:
s
ẋ2 m0 c2
L = −mc2 1 − = − (6)
c2 γ
Athugum að þá er:

∂L mẋ
p= =q = γm0 ẋ (7)
∂ ẋ 2
1 − ẋc2
∂L m0 c2
E= ẋ − L = q = γm0 c2 (8)
∂ ẋ ẋ2
1 − c2

5.2 Tengsl við skammtafræði

Ritum:

cos(kx − ωt)
ei(kx−ωt)
eiΦ
p E
Þar sem að Φ = kx − ωt. Nú vitum við að k = ~ og ω = ~. Fáum:

1 1 Ldt
δΦ = (pδx − Eδt) = (pẋ − E)dt =
~ ~ ~
svo að við höfum fengið að:

1 S
Z
Φ= Ldt =
~ ~
Svo að við leyfum okkur að rita bylgjufallið sem:
iS
e~ (9)