BÀI BÁO CÁO MẪU

1. Đối tượng
Cho đối tượng lò nhiệt có đặc tính nhiệt độ theo thời gian như hình sau. Đặc
tính này thu được khi cấp 100% công suất cho lò
DAC TINH LO NHIET
250

200

150
nhiet do ( oC)

100

50

0
T
01 T
100 2 200 300 400 500 600
t (sec)

2. Mô hình toán học

C(s)
Hàm truyền gần đúng của lò nhiệt được tính như sau: G(s) = R(s)
Ta cấp 100% công suất lò để thu được đường đặc tính như trên hình vẽ nên tín
1
hiệu vào là hàm nấc đơn vị => R(s) = (1)
s
Tín hiệu ra gần đúng có phương trình : c(t) = f (t − T1 ) do ngõ ra nhiệt độ trễ một
khoảng thời gian T1 ( quán tính nhiệt)
Với f(t) là đường đặc tính sau khoảng thời gian T1, ta thấy f(t) giống đáp ứng quá
độ của khâu quán tính bậc 1 nên f(t) có phương trình như sau
f (t) = 250 (1 − e−t / T2 )
250 250 250
Biến đổi Laplace f(t) ta được F(s) = − =
s s + T1 s(1 + T2 s)
2
Áp dụng tính chất trễ trong miền thời gian của phép biến đổi Laplace =>
250 e−T1s
C(s) = F(s)e−T1s = (2)
s(1 + T2 s)
Từ (1) và (2) ta suy ra được hàm truyền gần đúng của lò nhiệt là
C(s) 250 e−T1s
G(s) = =
R(s) 1 + T2 s
Ta cũng có thể lấy gần đúng khâu trễ bằng một khâu quán tính bậc 1. Cho nên
hàm truyền gần đúng của lò nhiệt cũng có thể mô tả là
C(s) 250
G(s) = =
R(s) (1 + T1s)(1 + T2 s)
3. Đánh giá mô hình toán học
Kiểm chứng lại mô hình toán tìm được ở câu trên bằng sơ đồ Simulink như sau

K
T.s+1
Step Transfer Fcn Transport Scope
Delay
MO HINH KHAO SAT VONG HO

Trong đó khối Step minh họa cho công suất (điện áp) cung cấp cho lò nhiệt, giá trị
là 1 (nghĩa là 100% công suất)
250
Khối Transfer Fcn ta nhập vào hàm truyền 1 +T s
2
Khối Transport Delay đại diện cho khâu trễ (e-sT1)
Khối Scope giúp quan sát đồ thị ngõ ra
(Sinh viên chạy file mô phỏng để vẽ đồ thị đánh giá ngõ ra của mô hình toán và
ngõ ra của đối tượng)
4. Thiết kế bộ điều khiển cho lò nhiệt
Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp thứ nhất của Zeigler-Nichols
Kẻ đường tiếp tuyến tại điểm uốn của đường đặc tính ngõ ra ta xác định được
K=250, T1= 23 s, T2 = 95 s
1
Bộ điều khiển PID có dạng G PID (s) = K P (1 + T s + TDs)
I
T2
Với K P = 1,2 = 0,019826 ; TI = 2T1 = 46, TD = 0,5T1 =11,5
T1K
Từ đó ta suy ra KI=Kp/TI= 4,31.10-4
KD=KpTD =0,228
1
Vậy bộ ĐK PID là GPID (s) = 0,019826 + 4,31 .10 −4 + 0,228 s
s
4. Đánh giá bộ điều khiển bằng simulink
Xây dựng sơ đồ Simulink như hình sau, trong đó
• Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ
mong muốn là 100oC
 • Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower
limit = 0 nghĩa là ngõ ra của bộ điều khiển có công suất cung cấp từ
0% đến 100%
• Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu 4
• Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tính toán ở câu 2

Kết quả mô phỏng khi nhiệt độ đặt là 100oC

Kết quả mô phỏng khi nhiệt độ đặt là 250oC