5. DEF.

zadania sterowania lokomocją;

Zadanie sterowania lokomocją – polega na określeniu takiego sterowania układem jezdnym (napędami), przy
którym działanie robota:
a) zapewnia osiągnięcie zadanego celu, przy ograniczeniach wynikających z:
- własności robota
- własności otoczenia
- dostępności informacji o sytuacji na scenie,
optymalizując jednocześnie przyjęte kryterium jakości działania.

6. DEKOMPOZYCJA problemu sterowania lokomocją a architektura systemu sterowania;

Za względu na złożoność problemu sterowania lokomocję niezbędna jest jego dekompozycja na łatwiejsze do
rozwiązania zadania składowe. Rozwiązania poszczególnych zadań dają zestaw algorytmów, które po
skomponowaniu z uwzględnieniem:
a) struktury powiązań występujących pomiędzy zadaniami składowymi oraz
b) warunków przestrzennej i czasowej realizacji tych algorytmów (jako zadań) w systemie cyfrowym
tworzą łącznie system sterowania lokomocją.

Sposób dekompozycji na zadania składowe rzutuje na strukturę zadaniową systemu sterowania,

natomiast konfiguracja sprzętowa systemu komputerowego określa jego strukturę przestrzenną.

Oba czynniki łącznie wyznaczają architekturę systemu sterowania lokomocją.

Znane są dwie idee dekompozycji:

- podział związany z funkcją przetwarzania informacji – dekompozycja funkcjonalna - (prowadzi do architektury
szeregowej, hierarchicznej, w której poszczególne zadania są zlokalizowane na określonych poziomach hierarchii
a decyzje poziomów wyższych są obligatoryjne dla poziomów niższych)
- podział związany z realizacją przez robota określonych zadań – dekompozycja behawioralna – (prowadzi do
architektury równoległej w której zadania odpowiadają wyróżnionym zachowaniom, są usytuowane na jednym
poziomie i generują decyzje równoległe.

7. pojęcie (def.) nawigacji reaktywnej + problemy związane z określaniem funkcji odwzorowującej;

Rozważmy zadanie nawigacji polegające na osiągnięciu zadanego położenia bezwzględnego (x, y) w nieznanym
otoczeniu, w obecności przeszkód.

Nawigacja jest reaktywna ponieważ nie ma tu etapu planowania. Sterowanie odbywa się w oparciu o
odwzorowanie pomiędzy danymi sensorycznymi a komendami sterującymi. W każdym cyklu system uwzględnia
jedynie estymowaną pozycję robota i celu oraz pomiary z sensorów.

Nie ma tutaj zapamiętywania danych wejściowych – określamy komendy jedynie na podstawie dostępnych
wdanym momencie danych.

Formalnie nawigacja reaktywna to odwzorowanie przestrzeni percepcyjnej na przestrzeń komend M: S → Y. Y.

Problemy z określaniem odwzorowania:

niech M’, to odwzorowanie zdolne doprowadzić robota do celu.
- M musi być lokalnie dobrą aproksymacją odwzorowania M – trudny bo określenie dokładnego modelu ruchu
pojazdu praktycznie niemożliwe np. przez poślizgi
- M musi przybliżać M’ w całej przestrzeni percepcyjnej S – trudny bo bardzo dużo sytuacji a co za tym idzie bardzo
dużo reakcji

This study source was downloaded by 100000783987766 from CourseHero.com on 02-28-2022 16:19:03 GMT -06:00

https://www.coursehero.com/file/53852003/RobotyOpracowaniepdf/
Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)