Izrada programskih komponenti u TIA Portal
programskom okruženju
Danijel Maršić, Goran Malčić i Ivica Vlašić
Tehničko veleučilište u Zagrebu/Elektrotehnički odjel, Zagreb, Hrvatska
danijel.marsic@tvz.hr
Sažetak - Kod izrade programske podrške u sustavima
upravljanja koji su realizirani uporabom PLC uređaja kao
upravljačkog dijela i SCADA računala, odnosno HMI
panela kao nadzornog dijela, uobičajena je praksa kreiranje
gotovih programskih modula koji odgovaraju određenoj
vrsti procesne opreme kako nalaže S88 norma. Izrada
programske podrške upravljačkog i nadzornog dijela za
PLC uređaje tvrtke Siemens unutar programskog paketa
TIA Portal V12 dio je obavezne nastave na specijalističkom
studiju elektrotehnike Tehničkog veleučilišta u Zagrebu. U
okviru laboratorijskih vježbi studenti izrađuju programske
dijelove upravljačkih komponenti i povezuju ih sa
nadzornom HMI aplikacijom za koju također izrađuju
vizualno sučelje. Ovakav pristup izvođenju laboratorijskih
vježbi rezultira ishodima učenja koji su direktno
primjenjivi u praksi.
I. UVOD
Sustavi automatizacije u proizvodnim procesima mogu
biti jednostavni (mogu upravljati samo jednim strojem u
proizvodnoj liniji) do vrlo složenih (koji upravljaju
procesom proizvodnje u cijeloj tvornici). U tu svrhu
razvijaju se univerzalna i specijalistička rješenja sustava
automatizacije proizvodnih procesa. Cijena univerzalnih
rješenja velikih tvrtki u području automatizacije često je
prevelika za investitora jer specijalistička rješenja mogu
koristiti samo za određeni proizvodni proces. Zbog toga se
javlja potreba za razvojem vlastitog univerzalnog sustava
automatizacije koji je moguće koristiti u jako širokom
spektru proizvodnih procesa. Tvrtke koje izrađuju
programsku podršku za sustave automatizacije, ukoliko
žele biti prisutne na svjetskom tržištu, moraju to raditi
prema naputcima koji su navedeni u S88 norme za šaržne
procese. U šaržnim procesima izlazni učinak procesa se
javlja u količinama materijala. Šaržni proces ima početak i
kraj te se obično neprestano ponavlja. Šaržni procesi
posjeduju neke karakteristike diskretnih i kontinuiranih
procesa no zasebna su vrsta industrijskih procesa.
Primjere šaržnih procesa najčešće nalazimo u industrijama
pića, prehrambenoj, cementnoj, farmaceutskoj industriji i
slično.
Kontrolni modul (CM) je najmanji dio sustava
upravljanja koji izvršava neku osnovnu funkciju koji se
prema primijenjenom S88 standardu naziva komponenta.
Kontrolni modul (eng. Control Module, CM) je
najosnovniji element fizičkog modela kojeg S88 standard
ga definira kao: "Kontrolni modul je u pravilu jedan ili
grupa senzora, aktuatora, ostalih kontrolnih modula, i
povezane procesne opreme, koji sa stajališta upravljanja
1146
djeluje kao zaseban uređaj". 1 Dakle, svaki kontrolni
modul osigurava izravnu "poveznicu" sa procesom preko
aktuatora i senzora te tako izvršava neke osnovne
upravljačke funkcije. Komponente programske podrške
standardizirane su prema najčešćim tipovima uređaja
korištenih u industrijskim postrojenjima. Komponente
mogu biti mjerni uređaji, osjetnici, aktuatori, ali i
programske komponente kao što je PID regulator koji se
izvodi u programirljivom logičkom kontroleru (PLC).
Koristeći ove standardne komponente moguće je lako sve
kontrolne module upravljačkog sustava uklopiti u
upravljački program PLC uređaja koji je povezan sa
SCADA sustavom.
U sklopu laboratorijskih vježbi na kolegiju Sustavi
upravljanja i nadzora postrojenja obrađuju se tematike
vezane za izradu kontrolnih modula kroz više vježbi.
II. ALAT TIA PORTAL
Prvi dio kroz koji studenti svakako moraju proći je
upoznavanje i rad sa razvojnom okolinom odnosno
programskim editorom. Totally Integrated Automation
Portal (TIA Portal) objedinjuje SIMATIC Totally
Integrated Automation (TIA) proizvode u jedinstvenu
programsku aplikaciju. Svi TIA proizvodi rade zajedno
unutar istog programskog okruženja i pružaju podršku
korisniku u svim segmentima potrebnim za stvaranje
rješenja automatizacije. TIA Portal se koristi za
konfiguraciju i programiranje PLC uređaja, ali i za
vizualizaciju procesa u jedinstvenoj razvojnoj okolini. Svi
podaci se spremaju u zajedničku projektnu datoteku,
koristi se zajedničko korisničko sučelje za sve zadaće
preko kojeg je moguće pristupiti svim programskim i
vizualizacijskim funkcijama u svakom trenutku.
Prvi korak na vježbama je postupak sklopovske
konfiguracije jer bez poznavanja tipa procesora nije
moguće pisati programski kod. Ovim postupkom potrebno
je unutar programske podrške definirati raspored i vrstu
modula PLC uređaja koji odgovaraju konfiguraciji
stvarnog uređaja. Kod dodavanja sklopovlja, odnosno
modula treba biti obraćena pažnja da se odabere ispravan
modul i njegova verzija. Zato je potrebno obavezno
pročitati kataloški broj modula na njegovoj prednjoj strani
i na temelju toga odabrati taj modul iz kataloga opreme u
programskoj podršci. U protivnom će PLC nakon
učitavanja hardverske konfiguracije javljati grešku.
1
ISA Philadelphia Section: ANSI/ISA S88 Batch standard – A General
Overview, 2002., www.isa.org
MIPRO 2014/CE

Slika 1. Prozor za izradu sklopovske konfiguracije
U TIA portalu spomenuti kontrolni moduli mogu biti
izvedeni kao funkcije ili funkcijski blokovi koji se
programiraju i pozivaju u glavnom programu OB1.
Nedostatak korištenja funkcijskih blokova u odnosu na
funkcije je to što se za svaki poziv funkcijskog bloka treba
kreirati i pripadajući podatkovni blok, čak i ako se više
puta poziva jedan te isti blok. Kod korištenja funkcija
dovoljno je kreirati jedan globalni podatkovni blok u koji
se spremaju podaci svih funkcija. Budući da funkcija sama
po sebi ne može imati pridruženi vlastiti podatkovni blok,
unutar nje se treba nalaziti neki podatkovni tip koji sadrži
sve varijable koje se koriste u procesu. Pomoću tog
podatkovnog tipa sve te varijable u globalnom
podatkovnom bloku mogu dobiti svoju adresu u memoriji.
Na taj način omogućeno je da se funkcija koristi za više
istovrsnih procesa, jer će za svaki proces varijable biti na
drugoj adresi.
U vježbama je dano i opisano kreiranje funkcija,
njihovo programiranje, pozivanje u glavni program te rad
s podacima. Radi lakšeg razumijevanja osim općenitih
opisa koristi se nekoliko tipičnih primjera iz industrije.
III. IZRADA UPRAVLJAČKE LOGIKE
Funkcije omogućuju izradu univerzalnih blokova koji
se pozivaju u OB1 i tamo im se pridjeljuju fizičke adrese.
Sva logika je sadržana u bloku koji kada pozovemo u
glavnom programu ima vidljive izvode za fizičke ulaze i
izlaze. Kao što je već spomenuto, nemaju vlastitu
memoriju, nego se podaci spremaju preko PLC
podatkovnog tipa koji sadrži varijable cijelog procesa.
Ulazne varijable se upisuju pod Input, izlazne pod Output,
ulazno - izlazne pod InOut, dok se privremene upisuju pod
Temporary (Slika 2.). U donjem dijelu programa piše se
program u jeziku ljestvičasti dijagram.
Slika 2. Primjer procesnih varijabli
MIPRO 2014/CE
Odnose između tipova varijabli deklariranih u
zaglavlju najbolje prikazuje Slika 3. Sadržaj varijabli
deklariranih kao Input treba se kopirati u odgovarajuće
varijable u InOut. Isto tako sadržaj odgovarajućih varijabli
iz InOut treba se kopirati u varijable u Output funkcije.
Funkcija
Ulazne Ulazne varijable funkcije: Izlazne
varijable PLC podatkovni tip varijable
funkcije opisuje cijeli proces funkcije
Fizički ulazi iz
Izlazne naredbe
procesa ili naredbe
PLC uređaja
iz SCADA sustava
Slika 3. Blokovska shema toka podataka u funkciji
Slika 4. prikazuje logiku rada funkcije ''Block_1'' koja
je isprogramirana u ljestvičastom dijagramu. Kod pisanja
programskog koda u funkcijama ne koriste se fizičke
adrese nego adrese u memoriji. Fizičke adrese dodjeljuju
se bloku nakon poziva u OB1. U prikazanom primjeru
bloku će se moći dodijeliti dvije fizičke adrese, na ''Ulaz'' i
''Izlaz'' te jedna adresa iz podatkovnog bloka na ''Proces''
koja će biti adresa varijable čiji će tip biti ''Proces_1''.
Može se reći da se obrada podataka u bloku (funkciji) vrši
pomoću varijabli deklariranih kao InOut. Varijable koje su
deklarirane kao Input i Output služe za ulaz podataka u
blok, odnosno za izlaz iz bloka i nemaju definiranu adresu
u memoriji.
Slika 4. Logika rada funkcije ''Block_1''
Varijable koje se nalaze u funkciji moraju imate
definirane adrese u memoriji kako bi se podaci imali gdje
spremati. To omogućuju globalni podatkovni blokovi.
Slika 5. prikazuje izgled globalnog podatkovnog bloka
gdje je vidljivo da su adresirane memorijske lokacije za
dva procesa. Adresiranje se vrši tako da svaka varijabla
koja je tipa ''Proces_1'', dobije početnu (referentnu)
adresu, a varijable koje pripadaju toj varijabli dobiju neku
vrijednost za koju su udaljene od referentne adrese.
Procesi iz primjera međusobno su jednaki ali se mogu
odvijati neovisno jedan o drugome. To znači da se blok sa
logikom procesa mora pozvati u OB1 dva puta, za svaki
proces posebno.
1147

Slika 5. Globalni podatkovni blok
Slika 6. prikazuje izgled blokova kad se pozovu u
OB1. U ovom slučaju pozvana je funkcija ''Block_1''
(otprije kreirana). Varijablama ''Ulaz'' i ''Izlaz'' pridružene
su fizičke adrese, a pošto te varijable same po sebi nemaju
definiranu adresu u memoriji, neće moći spremati
podatke. No, kao što je vidljivo sa slike 4. to nije ni
potrebno zbog toga jer je u logici bloka određeno da se
ulazni i izlazni podaci pridružuju odgovarajućim
varijablama koje su iz podatkovnog tipa ''Proces_1'', a te
varijable imaju definiranu adresu u memoriji (Slika 5.)
Slika 6. Poziv funkcije Block_1 i pridruživanje adresa
Kako bi se funkcija izvršila mora biti pozvana iz OB1,
u protivnome se ona neće nikad izvršiti. Nakon što je
funkcija pozvana njenim ulazima su pridružene fizičke
adrese iz procesa ili SCADA aplikacije. Podaci se sa ulaza
šalju u odgovarajuće ulazno - izlazne varijable čije
memorijske adrese su definirane u globalnom
podatkovnom bloku. Unutar funkcije se tada odrađuje
programirana logika (sve sa varijablama čije su
memorijske adrese definirane u globalnom podatkovnom
bloku) i rezultati (izlazni podaci) se šalju na izlaze
funkcije kojima su pridružene fizičke adrese.
Na ovakav način se izvode tri vježbe za zasebne
kontrolne module:
- direktno pokretanje motora,
- digitalni ulaz za diskretne senzore,
- analogni ulaz za analogne senzore.
Prolazeći kroz ove tri vježbe studenti nauče osnove
rada u programskom okruženju TIA Portal V12.
Najdetaljnije je objašnjena uporaba PLC podatkovnih
tipova, funkcija i podatkovnih blokova. Vježbe se temelje
1148
na izradi modula koji su univerzalni za određeni tip
procesa. Takvi moduli mogu se koristiti za programiranje
bilo kakvog sustava ako on sadrži takve procese. To je
dobra stvar za programere jer mogu puno brže napraviti
programsko rješenje za zadani sustav, a izrađeni su moduli
su izravno primjenjivi u praksi. Modul za direktno
pokretanje i nadzor motora može se koristiti za
upravljanje nekim vratima ili u nekom sličnom procesu
gdje ne treba regulirati brzinu vrtnje. Modul za digitalni
ulaz može se koristiti za provjeravanje stanja neke
sklopke. Modul za analogni izlaz može se upotrijebiti za
čitanje naponskog signala pretvarača neke fizikalne
veličine i pretvaranje tog signala u stvarnu vrijednost
mjerene veličine (npr. mjerenje temperature). S obzirom
da je logika rada detaljno objašnjena u pisanim
materijalima koji se dobiju na vježbama, student je može
jednostavno razumjeti.
IV. IZRADA NADZORNE APLIKACIJE
SCADA (eng. Supervisory Control And Data
Acquisition) je tehnologija koja omogućuje prikupljanje
odnosno praćenje svih signala i veličina iz jednog ili više
udaljenih postrojenja u kojemu se odvijaju neki procesi, te
omogućuje slanje upravljačkih signala u postrojenja čime
se dobiva stalni nadzor i upravljanje nad procesom.
Programska podrška TIA Portal koristi za kreiranje
slika vizualizacije procesa na ekranu HMI (eng. Human
Machine Interface) uređaja koji služi za upravljanje i
nadgledanje strojeva i postrojenja. Prethodno definirani
objekti i elementi dostupni unutar programa olakšavaju
stvaranje tih ekrana. Grafički objekti i elementi su svi oni
elementi koji mogu biti korišteni za vizualizaciju projekta
u HMI sustavu. To uključuje tekst, tipke, dijagrame ili
grafike za vizualizaciju dijelova procesa (senzori,
aktuatori, uređaji). Grafički objekti mogu biti statično
vizualizirani ili korišteni kao dinamički objekti uz pomoć
oznaka.
U vježbama je objašnjeno uređivanje svojstava
grafičkih objekata i elemenata korištenih prilikom
vizualizacije procesa. Prvi korak vježbi je umetanje HMI
uređaja i otvaranje njegove konfiguracije. Unutar
projektnog stabla potrebno je odabrati naredbu 'Add new
device' i odrediti za koji tip odnosno veličinu ekrana će se
raditi nadzorna aplikacija.
Osnovni grafički objekti nalaze se u kartici 'Toolbox'
pod nazivom 'Basic objects'. Pod osnovne objekte spadaju
prethodno definirani objekti prikazani na slici 7.
Slika 7. Osnovni grafički objekti
MIPRO 2014/CE
 Osnovni grafički objekti su jednostavni objekti koji
mogu poslužiti za izradu odnosno dizajniranje
jednostavnih rješenja vizualizacije procesa, ali se od njih
također mogu stvoriti kompleksni objekti potrebni za
vizualizaciju složenih procesa. Svojstva osnovnih objekata
su prikazana po kategorijama i mogu se pronaći u prozoru
namijenjenom za prikaz dodatnih informacija o
odabranom objektu. Osim uređivanja svojstava osnovnih
objekata moguće im je postaviti animacije što isto vrijedi i
za naprednije grafičke objekte elemente.
Također se može raditi i sa predefiniranim elementima
koji se nalaze se u kartici 'Toolbox' pod nazivom
'Elements'. Pod osnovne objekte spadaju prethodno
definirani objekti prikazani na Slici 8. Svojstva elemenata
prikazana su po kategorijama i mogu se pronaći u prozoru
namijenjenom za prikaz dodatnih informacija o
odabranom objektu.
Slika 8. Predefinirani elementi
U prvoj vježbi je prikazan postupak izrade jednostavne
aplikacije za upravljanje motorom sa svim elementima
koji se koriste prilikom vizualizacije procesa. U
projektnom stablu, unutar mape 'Screens' potrebno je
odabrati opciju 'Screen' kako bi se prikazao ekran na
kojem će se dizajnirati SCADA aplikacija. Nakon što je
kreiran prozor aplikacije, unutar njega se razmještaju
ostali objekti i elementi koji su potrebni za funkcionalnost
aplikacije.
Sljedeći korak, nakon dizajna aplikacije, je kreiranje
tablice oznaka HMI uređaja (eng. HMI Tag Table).
Tablica oznaka kreira se kako bi varijable definirane
unutar tablice povezali sa objektima i elementima unutar
SCADA aplikacije kako bi oni dobili funkcionalnost.
Svaku od oznaka HMI uređaja potrebno je povezati sa
stvarnim oznakama PLC uređaja kako bi mogli upravljati
procesom putem SCADA aplikacije na HMI uređaju.
Tablica oznaka kreira se unutar mape 'HMI tags' u
projektnom stablu.
Objekte i elemente unutar SCADA aplikacije potrebno
je povezati sa HMI oznakama kako bi aplikacija bila
funkcionalna. Ukoliko bilo koji od objekata nema
pridjeljenu pripadajuću HMI oznaku, objekt neće imati
nikakvu funkciju animacije unutar aplikacije osim
dekorativne.
Radi lakšeg snalaženja prilikom uređivanja aplikacije
objektima i elementima je potrebno dodati naziv. Svi
korišteni elementi će se kasnije grupirati unutar jedne
skupine i ukoliko im nisu promijenjeni nazivi vrlo je teško
raspoznati koji element čemu služi (npr. korištene su dvije
MIPRO 2014/CE
tipke čiji su nazivi 'Button_1' i 'Button_2'). Kada na
ekranu postoji više aplikacija potrebno je korištene
objekte i elemente unutar svake aplikacije grupirati u
skupine. To se radi prvenstveno iz razloga lakšeg
razmještanja prozora aplikacija, ali i radi dodavanja
efekata pojedinim prozorima.
Završna faza prve vježbe je simulacija SCADA
aplikacije na osobnom računalu koju studenti pokreću
pomoću tipke 'Start simulation' na alatnoj traci
programske podrške TIA Portal. Na slici 9. prikazan je
primjer izrađene aplikacije koja sadrži dva pravokutnika,
dvije tipke, krug, potvrdni okvir, tekstualno polje i U/I
polje upravljanju radom direktno pokretanog
elektromotora. Moguće je pokrenuti i zaustaviti motor,
zadati vremensku odgodu uključenja alarma nakon pojave
greške te pratiti stanje rada motora.
Slika 9. Primjer aplikacije za upravljanje motorom
Druga i treća vježba su temeljene na istom pristupu
izrade jednostavne nadzorne aplikacije za komponente
digitalnog ulaza i analognog ulaza za koje su studenti
prethodno izradili upravljački program na PLC uređaju.
Nakon izrade svih komponenti pristupa se zadnjoj vježbi
koja integrira sva prethodno stečena znanja na vježbama.
Vježba integracije svih komponenti je izrada sustava
koji se sastoji od pumpe, tlačnog prekidača (eng. Pressure
switch), mjerača protoka (eng. Flow transmitter) i dva
spremnika. Spremnici su grafički objekti koji nemaju
funkciju. Slika 10. prikazuje takav sustav u radu. Zelena
boja indicira da sve komponente sustava rade ispravno.
Pritiskom lijeve tipke miša na bilo koju od komponenata
sustava (osim spremnika) otvara se dodatni prozor sa
osnovnim dijelom aplikacije. Ponovnim pritiskom lijeve
tipke miša na bilo koju od komponenata sustava zatvara se
dodatni prozor komponente. Kako bi prikazali kartice
'Status' pojedinih komponenata potrebno je lijevom
tipkom miša pritisnuti na tipku 'Status' koja se nalazi u
donjem desnom uglu osnovnog dijela aplikacije.
Slika 10. Zaslon vizualiziranog procesa
1149
 Studenti u završnom dijelu vježbe testiraju rad kako
kompletne SCADA aplikacije tako i zasebnih prozora
aplikacije. Zbog toga su na sljedećim slikama su prikazani
i ukratko objašnjeni prozori aplikacije za svaku pojedinu
komponentu sustava.
Slika 11. prikazuje prozor aplikacije za nadzor i
upravljanje radom motora pumpe koji je sastavljen od
sljedećih osnovnih dijelova sa pripadajućim funkcijama:
1) Indikator stanja pumpe.
2) Prostor sa tipkama za automatsko pokretanje
motora, ručno pokretanje motora, simulaciju pokretanja
motora i reset greške odnosno alarma.
3) Prostor unutar kojeg se aktivira način rada
'Simulacija' ili 'Održavanje'.
4) Tipka 'Status' kojom se prikazuje kartica 'Status'.
5) Prostor sa indikatorima stanja.
6) Prostor sa U/I poljem za zadavanje odgode alarma
potvrde uklopa sklopnika.
Slika 11. Prozor aplikacije za nadzor i upravljanje motorom pumpe
Slika 12. prikazuje prozor aplikacije za upravljanje
tlačnim prekidačem koji je sastavljen sljedećih funkcija
koje su na raspolaganju operateru sustava:
1) Indikator stanja tlačnog prekidača
2) Prostor sa tipkama za simuliranje aktivacije i
deaktivacije tlačnog prekidača i reset alarma.
3) Prostor unutar kojeg se aktivira režim rada
'Simulacija' i dopuštaju alarmi.
4) Tipka 'Status' kojom se prikazuje kartica 'Status'.
5) Prostor sa indikatorima stanja (bijela boja – stanje
nije aktivno, zelena boja – stanje aktivno).
6) Prostor za zadavanje odgode
Slika 12. Prozor aplikacije za upravljanje tlačnim prekidačem
Slika 13. prikazuje prozor aplikacije za upravljanje
mjeračem protoka sastavljen od sljedećih funkcija:
1) Indikator stanja mjerača protoka.
2) Prostor za prikaz mjerene veličine.
3) Prostor unutar kojeg se aktivira režim rada
'Simulacija' i omogućavaju alarmi.
1150
4) Klizač za ručno zadavanje vrijednosti mjerene
veličine u režimu rada 'Simulacija'.
5) Tipka za reset greške odnosno alarma.
6) Tipka 'Status' kojom se prikazuje kartica 'Status'.
7) Prostor sa indikatorima stanja
8) Prostor za zadavanje odgode uključenja alarma.
9) Odabir se prikaza kartice 'Parametri'.
10) Prostor unutar kojeg se dopuštaju željeni alarmi.
11) Prostor za zadavanje granica uključuja alarma.
Slika 13. Prozor aplikacije za upravljanje mjeračem protoka
V. ZAKLJUČAK
Izrada upravljačke logike pojedinih komponenti
procesa, vizualizacija procesa te mogućnost reakcije na
proces u stvarnom vremenu postala je nezaobilazna
potreba u industriji od početaka pa sve do danas. U tu
svrhu najčešće se koristi PLC računalo i HMI sustav preko
kojega čovjek nadzire i upravlja strojem. Radi boljeg
razumijevanja procesa te lakšeg nadziranja i upravljanja
procesom, izrada vizualizacije na HMI uređajima od
velike je važnosti.
U ovom radu je prikazano kako studenti savladavaju
problematiku izrade upravljačkog programa izradom
pojedinih programskih komponenti te za iste njihovo
vizualno sučelje. Korištene komponente su neizbježne u
samoj praksi te znanja stečena na vježbama su sigurno
primjenjiva u budućem radu. Završni dio svega je vježba
koja integrira i upravljački i nadzorni dio u jednu cjelinu.
Student kroz ove vježbe lagano i postepeno gradi svoj
prvi sustav automatizacije procesa, kroz čiju izgradnju
dobije uvid u svu problematiku i rad sa sustavom. Vježbe
traju pola semestra, no zadovoljstvo studenata se očituje
kroz provedene ankete koje su više nego pozitivne.
Naravo, dio njih smatra da je tematika preteška za studij,
ali naše je nastojanje da budemo u korak sa potrebama
tržišta rada.
LITERATURA
[1] Mario Belošević: Izrada upravljačkog programa za module
opreme unutar programske podrške TIA Portal v12, završni rad
Elektrotehnički odjel Tehničkog veleučilišta u Zagrebu, 10.07.
2013
[2] Dario Krklec: Izrada HMI sučelja za module opreme unutar
programske podrške TIA Portal v12, završni rad, Elektrotehnički
odjel Tehničkog veleučilišta u Zagrebu, 10.07. 2013
[3] Siemens; SIMATIC – STEP 7 Professional v12; Priručnik, izdanje
01/2013
[4] Siemens; SIMATIC HMI – WinCC v12 Runtime Professional,
Priručnik, izdanje 05/2013
[5] Goran Malčić, Danijel Maršić: Programirljivi logički kontroleri,
skripta za kolegij Procesna računala, Tehničko veleučilište u
Zagrebu, Elektrotehnički odjel, Zagreb, 2009
MIPRO 2014/CE