Chuyển động của vật rắn:

Cách 1: gồm hai chuyển động:

1. Tịnh tiến khối tâm:

2. Chuyển động quay quanh khối tâm:

Cách 2: chỉ có chuyển động quay duy nhất quanh tâm quay tức thời K (mặt lăn là một mặt cố định).

VD1: Một hình trụ đặc khối lượng m có thể lăn không trượt
F
trên mặt sàn nằm ngang. Một sợi dây quấn quanh hình trụ và
được kéo bởi lực F nằm ngang như hình vẽ.
a. Tìm gia tốc của khối tâm G.
b. Tìm điều kiện về hệ số ma sát để không xảy ra sự trượt.
Lời giải:
- B1: bài này thuộc TH mặt lăn cố định hay chuyển động?
Mặt lăn cố định (lăn trên sàn)  điểm tiếp xúc là tâm quay tức thời K.
- B2: phân tích các lực tác dụng lên hình trụ.

VD2: Một quả cầu đặc khối lượng m, bán kính R lăn không
trượt trên một mặt phẳng nghiêng cố định nghiêng góc α, cho
m,R
chiều dài mặt phẳng nghiêng là L. Bỏ qua vận tốc ban đầu.
a. Tìm thời gian để quả cầu đi hết mặt phẳng nghiêng.
b. Tìm điều kiện về hệ số ma sát để không có sự trượt.
Bài 1:
α
Cho cơ hệ như hình vẽ. Hình trụ đặc khối lượng m,
bán kính R lăn không trượt trên một tấm ván, tấm ván có khối lượng M và có thể
F
trượt không ma sát trên sàn. Một sợi dây quấn vào hình trụ. Đầu còn lại của dây
được kéo bởi lực F có phương nằm ngang. Tìm gia tốc của khối tâm G và tấm
gỗ.

Bài 2:
Một quả cầu đặc khối lượng m, bán kính R lăn không trượt trên một tấm
ván. Tấm ván có khối lượng M, chiều dài L đặt trên mặt phẳng nghiêng góc m,R α.
Hệ số ma sát giữa ván với mặt phẳng nghiêng là µ. Ở trạng thái ban đầu hệ
M
được giữ đứng yên và quả cầu ở đầu trên của tấm ván. Thả cho hệ chuyển
động không vận tốc ban đầu. Tìm thời gian để quả cầu đi hết chiều dài tấm ván.
α
Bài 3:
 Đặt một hình trụ đặc khối lượng m, bán kính R có trục song song với mặt phẳng nằm ngang lên mặt
phẳng nghiêng của một chiếc nêm có khối lượng M đang nằm yên trên mặt phẳng nằm ngang tại nơi có gia
tốc rợi tự do ⃗g như hình vẽ bên. Biết mặt phẳng nghiêng của nêm hợp với mặt
phẳng nằm ngang một góc α , ma sát giữa nêm và mặt phẳng nằm ngang không đáng
kể. Hệ số ma sát giữa trụ và nêm là μ.
1. Tính gia tốc của M , gia tốc của m so với M và gia tốc góc của m trong các
trường hợp
a. Nêm bị giữ chặt.
b. Nêm được thả tự do.
2. Tìm điều kiện về hệ số ma sát μ để hình trụ lăn không trượt trong hai trường hợp trên.

m
1+
2 M
a= g sin α
3 m
1+ ( 1+2 sin2 α )
3M

Bài 4:
Cho cơ hệ như hình vẽ. Hình trụ có bán kính
ngoài là R, bán kính trong là r, khối lượng M, mô
men quán tính đối với khối tâm I G = 1/2MR2. Tìm
gia tốc của vật m, biết hình trụ chỉ lăn không trượt. M, R, r

Bài 5: m
Cho cơ hệ như hình vẽ: Nêm cố định và
nghiêng góc α so với phương ngang, hình trụ đặc có M, R khối
lượng M, bán kính R được quấn quanh bằng một sợi dây
mảnh, đầu còn lại của dây buộc vào vật m. Thả cho m hệ
chuyển động. Tìm gia tốc của khối tâm hình trụ.
α

VD3:
F sợi dây
Một hình trụ đặc khối lượng m có thể lăn trên mặt sàn nằm ngang. Một
quấn quanh hình trụ và được kéo bởi lực F nằm ngang như hình vẽ. Hệ số ma sát giữa
trụ với sàn là µ. Tìm gia tốc của khối tâm G.
Lời giải:
Chuyển động lăn có trượt.
1. ĐK của chuyển động lăn không trượt là:
- ĐK1: vK1 = vK2.

- ĐK2:
2. ĐK của chuyển động lăn có trượt là:

- ĐK1: chú ý: vK1 và vK2 quyết định hướng của lực ma sát.
- ĐK2: Fmst = µ.N.

* Nhận xét: có TH có thể xảy ra là:

1. Chuyển động là lăn không trượt suốt.
2. Chuyển động lăn có trượt suốt.
3. Chuyển động lăn có trượt một thời gian sau đó lăn không trượt.

ĐS của VD1: aG = 4F/3m và µ ≥ F/3mg

- TH1: nếu µ ≥ thì chuyển động là lăn không trượt và ;

- Th2: nếu µ < thì

Bài 6:
Một hình trụ đặc khối lượng m, bán kính R đang quay quanh trục của nó với vận tốc góc ω 0. Đặt nhẹ
nhàng hình trụ lên mặt sàn nằm ngang. Hệ số ma sát giữa hình trụ với mặt phẳng ngang là μ.
a. Tìm thời gian diễn ra sự trượt.
b. Tìm công của lực ma sát.

Bài 7: 2006 ngày 2

Một vật hình cầu bán kính đang đứng yên trên tấm gỗ mỏng CD. Mật độ khối lượng của vật phụ
thuộc vào khoảng cách đến tâm của nó theo quy luật:

với A là một hằng số dương.

Tấm gỗ được kéo trên mặt bàn nằm ngang theo chiều DC với gia tốc không đổi (xem hình vẽ). Kết
quả là vật lăn không trượt về phía D được đoạn và rơi xuống mặt bàn. Hệ số ma sát trượt giữa vật và mặt
bàn là , gia tốc trọng trường là .
1. Tính khối lượng và mô men quán tính của vật đối với trục quay qua tâm của nó. ĐS:
m
R
O
Tấm gỗ Mặt bàn
2. Hãy xác định thời gian vật lăn trên tấm gỗ và gia
tốc tâm O của vật đối với mặt bàn, tìm vận tốc của khối C D
tâm đối với mặt bàn tại thời điểm vật rời khỏi tấm gỗ.
3. Tại thời điểm vật rơi khỏi tấm gỗ vận tốc góc của vật bằng bao nhiêu?
4. Chứng minh rằng trong suốt quá trình chuyển động trên mặt bàn vật luôn luôn lăn có trượt.
5. Vật chuyển động được một quãng đường bằng bao nhiêu trên mặt bàn?

Bài này khác bài 6 ở chỗ:

1. Bài 6 hình trụ có vận tốc góc ban đầu là ω 0 nhưng vận tốc ban đầu v0 = 0. Bài này thì quả cầu có cả v0 và
ω0.
2. Bài 6 đã tìm được thời điểm t 0 mà tại đó hình trụ chuyển từ lăn có trượt sang lăn không trượt. Hãy CMR
trong bài này thời điểm t0 trùng với thời điểm quả cầu dừng lại.

Bài 8:
Một khối trụ đặc đồng chất bán kính r, khối lượng m tự quay quanh trục với tốc độ góc , được đặt
nhẹ nhàng xuống điểm O là chân của mặt phẳng nghiêng góc . Hệ số ma sát giữa m
và mặt phẳng nghiêng là µ. (Cho ; mặt phẳng nghiêng tuyệt
sự biến dạng của quả cầu; g là gia tốc trọng trường)
O
 đối rắn, không có

a. Xác định quãng đường mà khối tâm khối trụ đi được trong giai đoạn đầu vừa
lăn vừa trượt
b. Công của lực ma sát khi lăn lên mặt phẳng
c. Xác định độ cao cực đại của tâm khối trụ trên mặt phẳng nghiêng (độ cao so với O)
Bài 9:
Một vành tròn mảnh bán kính R khối lượng M phân bố đều. Trên vành ở mặt trong có gắn một vật
nhỏ khối lượng m (hình vẽ). Kéo cho vành lăn không trượt trên mặt ngang sao cho tâm của vành có vận tốc
v0. Hỏi v0 phải thoả mãn điều kiện gì để vành không nảy lên? Tìm biểu thức tính lực tác dụng lên vành để
kéo vành chuyển động với vận tốc không đổi (như giả thiết).

Bài 10:  
Một vành tròn mảnh bán kính R khối lượng M phân bố đều. Trên vành ở mặt trong có gắn một vật
nhỏ khối lượng m (hình vẽ), vành có thể lăn không trượt trên sàn nằm ngang. Ban đầu khi hệ đang ở vị trí
cân bằng bền truyền cho khối tâm của vành một vận tốc v0. Hỏi v0 phải thoả mãn điều kiện gì để vành không
nảy lên.