Tema3 CIA

Tema 3.
MODELAT I ANÀLISI DE SISTEMES

DINÀMICS
1. Introducció: Models i transformada de

Laplace
2. Models bàsics de sistemes físics
3. Funció de transferència
4. Resposta temporal
20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 1

Models
Models:
 Conjunt d’equacions matemàtiques que representen el

comportament d’un sistema físic.
 Són una representació aproximada de la realitat.
 Un sistema no té un únic model.
Entrades Sortides
MODEL
MATEMÀTIC

MODELS
Per què és important aconseguir un model de

comportament d’un sistema?
 Per poder dissenyar un sistema de control cal saber com un sistema
es comporta temporalment:
Podem escalfar aquesta aula de 10 ºC a 21ºC en 5 minuts?
Podem augmentar la velocitat del nostre cotxe de 0km/h a 120km/h
en 1 s?
 L’ajust d’un controlador es pot fer experimentalment (prova i error),

disposar d’un model disminueix el temps d’ajust.
 Si es disposa de models, es possible fer simulacions i conèixer els
resultats abans de ser aplicats en sistemes reals.
MODELS
Com obtenir models?
Fent servir lleis físiques, Fent experiments i analitzant

químiques, ... dades
Equacions diferencials Models caixa negra
MODELS FÍSICS
 Els models que es basen en lleis físiques utilitzen lleis bàsiques de la

física, la química, la termodinàmica, la biologia, etc. per desenvolupar
una sèrie d’equacions diferencials lineals o no lineals que
descriuen el comportament del sistema.
 Es requereix un bon coneixement del fenomen físic per el que es
regeix el sistema.
1
Rover ( s ) =
( s + 2)( s + 3)

MODELS “CAIXA NEGRE”
 Els models tipus “caixa negre” són els que es desenvolupen a partir
de dades experimentals obtingudes treballant amb el sistema.
 Relacionem les dades obtingudes amb els senyals d’entrada que hi
hem posat i així obtenim unes equacions.

Transformada de Laplace
 És una eina matemàtica que permet transformar Equacions

Diferencials a Equacions algebraiques:
 Derivades ⇒ Productes
 Integrals ⇒ Divisions
 Transforma la representació del sistema del domini temporal al
domini freqüencial
DEFINICIÓ
Sigui f(t) una funció real tal que f(t) =0 ∀ t<0. La transformada s’obté:
∞
L[ f (t )] = F (s ) = ∫ f (t ) e − st dt Existeix si la integral
0 convergeix

Propietats de la Transformada de Laplace
0 si 0 ≤ t < a
Funció graó i delta de Dirac o impuls u a (t ) = 
1 si t ≥ a
∞ si t = t0
δ (t − t0 ) = 
 0 si t ≠ t0
Producte de convolució
f (t ) ∗ g (t ) = ∫ f (τ )g (t − τ )dτ
t

Les propietats bàsiques de la TL provenen de la seva linealitat.

Altres propietats es poden derivar de forma senzilla a partir de la definició de
Transformada.
L[k1 f1 (t ) ± k 2 f 2 (t )] = k1 F1 (s ) ± k 2 F2 (s )
1. Linealitat
 d n f (t )  n n k −1
f (t )
2. Diferenciació L n 
= s F (s ) − s ∑
n−k d
k −1
 dt  k =1 dt t =0
 df (t ) 
L  = sF (s ) − f (0 )
 dt 
t  F (s )
L  f (τ )dτ  =
∫
3. Integració
 0  s
4. Desplaçament temporal L[ f (t − a )u a (t )] = e − as F (s )
5. Desplaçament en freqüència
[ ]
L e ± at f (t ) = F (s ± a )
f (0) = lim f (t ) = lim sF (s )

Si el límit
6. Valor inicial temporal existeix
t →0 s →∞
f (∞ ) = lim f (t ) = lim sF (s )
Si el límit f(t=∞)
7. Valor final existeix
t →∞ s →0

Procès d’estudi d’un sistema
MATLAB
SIMULINK
MAPLE
EXEMPLE 1
Utilitzem la transformada per resoldre equacions diferencials
Temps t
Laplace s

EXEMPLE 1
Laplace s
Temps t

Tema 2. MODELAT I ANÀLISI DE SISTEMES
DINÀMICS

Laplace

Models: OBJECTIU
Entrades Sortides
MODEL
MATEMÀTIC
u (t ) y( t )
U (s) Y( s )
FUNCIÓ DE TRANSFERÈNCIA
Sortida Y ( s )
G( s ) = =
Entrada U ( s )

Models: OBJECTIU =>
FUNCIÓ DE TRANSFERÈNCIA
Què és?
La funció de transferència d’un sistema és la relació entre la
resposta del sistema i l'excitació que la provoca, en el supòsit que
totes les condicions inicials siguin nul·les.
Es pot aplicar sempre? (limitacions):

• Parlarem de sistemes lineals invariants en el temps (LTI)
• Sistemes lineals
FUNCIÓ DE TRANSFERÈNCIA:
Sortida Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ...... + b1s + b0

G( s ) = = =
Entrada U ( s ) an s n + an −1s n −1 + ..... + a1s + a0

Models bàsics de sistemes fìsics i funcions de
transferència
 Sistemes elèctrics
 Sistemes mecànics longitudinals
 Sistemes mecànics rotacionals
 Model d’un motor de corrent continu
 Sistema físic-químic
 Tractament dels retards temporals

Sistemes elèctrics: Representació analítica
Variables:
 Intensitat i(t)
 Voltatge v(t)
Mètodes per plantejar

l’EqDif:
Kirchoff
Norton
Manipulació
d’imperàncies

Càlcul de la Funció de transferència
Representació analítica:
Transformada de Laplace
i(0)=0
1
V ( s ) = RI ( s ) + I ( s ) + LsI ( s )
Cs
I( s ) Cs
G( s ) = =
(
V ( s ) CLs 2 + CRs + 1 ) Diagrama de blocs
Funció de transferència V(s) I(s)
G(s)

Representació dels sistemes: Funció de
transferència
Circuit RC
1
v(t ) = Ri1 + ∫ i1dt
C
1
e(t ) = ∫ i1dt
C
FUNCIÓ DE
TRANSFERÈNCIA

Sistemes elèctrics: Funció de transferència
Definició del problema:
Relació entre la tensió d’entrada del

circuit i la tensió en el condensador
Solució:
-Entrada: v(t ) V (s ) Vc (s )
-Sortida: vc (t ) G(s)
 1 
V( s ) = R + + Ls  I ( s )
 Cs 
Vc ( s ) 1
1 G( s ) = =
Vc ( s ) = I( s ) V ( s ) LCs 2 + RCs + 1
Cs
Sistemes mecànics longitudinals

Sistemes mecànics longitudinals: Funció de
transferència
Definició del problema:
Relació entre la força d’entrada i

el desplaçament de tot el conjunt
Solució:
-Entrada:
f (t ) F (s ) X (s )
x(t )
G(s)
- Sortida:
X(s ) 1
(
F ( s ) = Ms 2 + bs + k X ( s ) ) G( s ) = =
F ( s ) Ms 2 + bs + k

Dos vehicles acoblats
d 2 y (t )  dy (t ) dx(t ) 
f (t ) = M + b −  + K ( y (t ) − x(t ) )
dt 2
 dt dt 
d 2 x(t )  dy (t ) dx(t ) 
m = b  −  + K ( y (t ) − x(t ) )
dt 2
 dt dt 

Partint d’aquestes dues equacions diferencials que defineixen el

comportament dels dos vehicles acoblats podem trobar la funció de
transferència que relaciona l’entrada força f(t) amb els desplaçaments
y(t) i x(t):
Y (s) ms 2 + bs + K
= 2
(
F ( s ) s Mms 2 + b( M + m) s + K ( M + m) )
X (s) bs + K
= 2
(
F ( s ) s Mms 2 + b( M + m) s + K ( M + m) )
Noteu que es compleix que el grau del
denominador es mes gran que el del numerador

Sistemes mecànics rotacionals

Model d’un motor de corrent continu

La part elèctrica:
La part mecànica:



Representacions equemàtiques: Diagrames
de blocs (DB)
 Són eines que representen gràficament els sistemes, les seves

parts i la transferència d’informació entre elles.
 Faciliten la visualització i la comprensió dels sistemes
 Ofereixen tècniques per a reduir la representació a una forma més
simple
 Els elements bàsics són:
BLOC Punt de suma

U(s) Y(s)=G(s)U(s)
G(s) R(s) + U(s)=R(s)-B(s)
_
B(s)
Bifurcació Y(s)

Transformacions de Diagrames de Blocs

Si el parell d’entrada TL= 0, la funció de transferència que relaciona la

tensió d’entrada amb la posició de l’eix del motor és:
θ m (s ) Ki
=
Ea (s ) La J m s 3 + (La Bm + Ra J m )s 2 + (Ra Bm + K i K b )s
Ea ( s )=0
Si la tensió d’entrada es zero, la funció de transferència que relaciona el

parell d’entrada TL amb la posició del motor és:
θ m (s ) Ra + La s
=
TL (s ) E (s )=0 La J m s 3 + (La Bm + Ra J m )s 2 + (Ra Bm + K i K b )s
a

θ m (s) θ m (s)
Si G1 ( s ) = i G2 ( s ) =
Ea ( s ) = 0 Ea ( s ) T
TL ( s ) L =0
Tenim que la posició del motor es la contribució de les dues entrades i

ho podem expressar amb DB:
TL (s ) G1 ( s ) + θ m (s )
+
Ea (s ) G2 ( s )
Sistemes físic - químics
Variables:
qi(t)
 pressions p(t)
 flux q(t)
 massa m(t) h(t)
 temperatures T(t)
 nivells h(t) qo(t)
Concentracions ci(t)
dh(t )
Mètodes per plantejar qi (t ) − qo (t ) = A
dt
l’EqDif:
 Balanç de matèria i qo ( t ) = k h( t )
energia
Equació no lineal !

Funció de transferència: Sistemes no lineals
Un sistema lineal és aquell que la seva dinàmica es pot

representar mitjançant una equació lineal, es pot aplicar la
transformada de Laplace.
La majoria de sistemes reals tenen característiques no lineal.
Els models no lineals és representen amb equacions diferencials no

lineals i no es pot aplicar la transformada de Laplace. Malgrat això
molts d’ells poden ser representats per models lineals, dins d’un
cert rang de funcionament.

Objectiu de la linealització?

Com linealitzar?
Una funció no lineal f(x) es pot aproximar al voltant d’un punt
d’equilibri x0 en series de Taylor de la manera següent:
∂f 1 ∂2 f 1 ∂ 3
f
f ( x ) =f ( x0 ) + ∆x − ( ∆ x )2 + ( ∆ x )3 
∂x x0 2! ∂x 2 x0
3! ∂x 3 x0
∆ x= x − x0 a x0 on és el punt d’equilibri
Per a la linealització tenim en compte sols el primer terme:
∂f
=
f(x) f ( x0 ) + ∆x
∂x x0

Sistemes físic - químics
dh( t )
qi ( t ) − k h( t ) = A
qi(t) dt
kd∆h( t )
qi + ∆qi ( t ) − k h − ∆h( t ) = A
h(t) 2 h dt
qo(t)
En el punt d’equilibri qi = k h
dh( t ) d∆h( t )
qi ( t ) − qo ( t ) = A ∆qi ( t ) −
k
∆h( t ) = A
dt dt
2 h
qo ( t ) = k h( t )
∆H ( s ) 1
=
Equació no lineal ! ∆Qi ( s ) As + k
2 h
Tractament dels retards temporals
Td
Td ( s ) = T ( s )e − ds

Un exemple de sistema amb retard

Un exemple de sistema amb retard
Td s
1−
Padé (1er ordre ) ⇒ e −Td s ≅ 2
T s
1+ d
2

Tema 2. MODELAT I ANÀLISI DE SISTEMES
DINÀMICS

Laplace

Anàlisi de la resposta temporal
Què cal fer per calcular la resposta temporal?

Senyals que farem servir de prova:

En tota resposta temporal d’un sistema distingim dues parts: part

transitòria i part estacionària o permanent
y (t ) = y t (t ) + y ss (t )
Resposta Resposta
transitòria permanent
lim yt (t ) = 0 lim y (t ) = y ss (t )
t →∞ t →∞


Sistemes de primer ordre:
Paràmetres característics
dy (t )
Equació diferencial a1 + a0 y (t ) = bu (t )
de primer ordre dt
Condicions inicials
nul·les
b
Y (s ) b Y (s ) a0
= =
U (s ) a1
U (s ) a1s + a0 a0
s +1
Forma estàndard d’un Y (s ) K

sistema de primer ordre =
U (s ) τs + 1

Sistemes de primer ordre: resposta davant
una entrada graó
K U
Y( s ) =
U (s ) =
U
(τs + 1) s
s L-1
Sistema de
primer ordre y ( t ) = KU ( 1 − e − t / τ )
Constant de temps
una entrada graó
Teorema del
Quan t = 0 y (0) = 0 valor inicial
Quan t =τ ( )
y (t ) = KU 1 − e −1 = 0.632 KU
Quan t = 3τ y (t ) = KU (1 − e ) = 0.95 KU
−3
Quan t →∞ y (∞ ) = y rp = KUTeorema del

valor final

una entrada graó
Dos sistemes de primer ordre amb constant de temps τ1 < τ 2
A major constant de temps

més lent es el sistema
Sistemes de segon ordre
Equació diferencial per un sistema de segon ordre:
d 2 y (t ) dy (t )
2
+ 2ζω n + ω 2
n y (t ) = K ω n u (t )
2
dt dt
U (s ) Y (s )
Kω 2
n
y (t ) sortida
u (t ) entrada
s 2 + 2ζω n s + ω n2
ω n (t ) freqüència pròpia / natural no esmorteïda
ζ coeficient d' esmorteïment
K guany estàtic lim G (s )
s →0

Definim l’equació característica del sistema com: s + 2ζω n s + ω = 0

2 2
n
∆ = 4ζ 2ωn − 4ωn2 = 4ωn2 ζ 2 − 1 ( ) Calculem les dues

arrels
− 2ζω n ± ∆
∆ > 0(ζ > 1) ⇒ s1,2 = = −ζω n ± ωn ζ 2 − 1
2
∆ = 0(ζ = 1) ⇒ s1,2 = −ζω n

− 2ζω n ± j ∆
∆ < 0(0 < ζ < 1) ⇒ s1,2 = = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2
2
∆ > 0(ζ > 1) El sistema te dues arrels reals negatives

Sistema sobreesmorteït
∆ = 0(ζ = 1) El sistema te dues arrels reals negatives iguals
Sistema críticament esmorteït
∆ < 0(0 < ζ < 1) El sistema te dues arrels complexes conjugades
Sistema subesmorteït

Primer cas ζ >1: Resposta a una entrada graó
a = ζω n − ωn ζ 2 − 1
b = ζω n + ωn ζ 2 − 1

La resposta d’un sistema de segon ordre amb ζ >1 es pot aproximar a

la resposta d’un de primer ordre amb constant de temps suma de les
constants de temps de cada pol.

Segon cas ζ=1: Resposta a una entrada graó
a = ζω n
(
y (t ) = KU 1 − e − at + ate − at )

La resposta d’un sistema de segon ordre amb 0 < ξ < 1
 
y ( t )= L−1 Y ( s ) = KU 1 −

 1
1
− ζ 2
e−ζωnt sen ωn 1 − ζ 2 t + α ( ) 


1− ζ 2
α = acrtg Apareix en la resposta una
ζ funció sinus amb un
esmorteïment de l’exponencial
Recordem que el sistema te dos
pols complexes conjugats

π
Tp =
ωn 1 − ζ 2
El temps de pic:
Temps en que es dóna el
primer màxim
π π
tp = =
ωn 1 − ζ 2 ωd

Sobre excés percentual (SO%)
Sols depèn de ζ
SO(%) =
( ) y t p − KU
× 100
KU
−πζ
1−ζ 2
=e × 100
Paràmetres de caracterització de la resposta
Pel règim transitori:

Temps de pujada (ts)
SI ζ≥1 : és el temps que tarda de passar del 5% fins al
95% del valor final o de regim permanent
SI 0<ζ<1: és el temps que tarda de passar del valor
inicial fins al valor final o de regim permanent Pel règim permanent:
Temps d’establiment (te)
Guany estàtic o règim
Es el temps que tarda en arribar i mantenir-se en una
permanent (Kest)
banda del 5% o del 2% del valor final
Sobre excés (SO%)
Excés percentual del primer pic de la resposta
K est = lim G ( s )
s →0
temporal respecte al seu valor de regim permanent
Temps de pic (tp)
Temps en el que es dóna el primer pic

Paràmetres de caracterització de la resposta
Al 2% del valor final
4
te ≈
ζω n

Paràmetres que caracteritzen la resposta

% sobre osci·lació
y( t p ) − KU
% SO = 100
KU
3.05 − 2
% SO = 100 = 52.5%
2

Paràmetres que caracteritzen la resposta
Raó d’esmortiment
ymax 2 − y( ∞ )
d=
y( t p ) − y( ∞ )
2.29 − 2
d= = 0.276
3.05 − 2

Sistemes de segon ordre: Arrels en el Pla s
Resposta típica d’un sistema de segon ordre amb 0 < ζ < 1

Sistemes de segon ordre: Arrels en la Pla s
Temps d’establiment
al 2% del valor final:
4
te ≈
ζω n
Temps de pic:
π
tp =
ωn 1 − ζ 2
Temps de pujada: π −α
ts =
ωn 1 − ζ 2
ζ↑⇒α↓⇒SO(%)↓
Temps d’establiment
al 2% del valor final:
4
te ≈
ζω n
Temps de pic:
π
tp =
ωn 1 − ζ 2
Temps d’establiment: π −α
ts =
ωn 1 − ζ 2


La resposta d’un sistema de segon ordre amb ζ= 0
Freqüència de la oscil·lació mantinguda: ωd = ωn 1 − ζ 2 = ωn

Resum
Per una entrada impuls

Tema3 CIA

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tema3 CIA

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Tema 3.

MODELAT I ANÀLISI DE SISTEMES

1. Introducció: Models i transformada de

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 1

 Conjunt d’equacions matemàtiques que representen el

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 2

Per què és important aconseguir un model de

 L’ajust d’un controlador es pot fer experimentalment (prova i error),

Com obtenir models?

Fent servir lleis físiques, Fent experiments i analitzant

 Els models que es basen en lleis físiques utilitzen lleis bàsiques de la

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 5

20/02/2018 Tema2. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 6

 És una eina matemàtica que permet transformar Equacions

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 7

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 8

Les propietats bàsiques de la TL provenen de la seva linealitat.

f (0) = lim f (t ) = lim sF (s )

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 10

Utilitzem la transformada per resoldre equacions diferencials

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 12

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 13

1. Introducció: Models i transformada de

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 14

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 15

Es pot aplicar sempre? (limitacions):

Sortida Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ...... + b1s + b0

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 16

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 17

Mètodes per plantejar

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 18

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 19

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 20

Definició del problema:

Relació entre la tensió d’entrada del

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 22

Definició del problema:

Relació entre la força d’entrada i

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 23

Dos vehicles acoblats

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 24

Partint d’aquestes dues equacions diferencials que defineixen el

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 25

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 26

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 27

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 28

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 29

20/02/2018 Tema2. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 30

 Són eines que representen gràficament els sistemes, les seves

BLOC Punt de suma

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 31

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 32

Si el parell d’entrada TL= 0, la funció de transferència que relaciona la

Si la tensió d’entrada es zero, la funció de transferència que relaciona el

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 33

Tenim que la posició del motor es la contribució de les dues entrades i

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 35

Un sistema lineal és aquell que la seva dinàmica es pot

La majoria de sistemes reals tenen característiques no lineal.

Els models no lineals és representen amb equacions diferencials no

20/02/2018 Tema2. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 36

20/02/2018 Tema3. Modelat i anàlisis de sistemes dinàmics 37

Per a la linealització tenim en compte sols el primer terme: