PRÀCTICA 2 :

Rotació i Translació

Alumnes : Pau San Valeriano Moreno i Zack Nicols Mendoza

Grau en enginyeria Electrònica industrial i automàtica
Sistemes Robotitzats
Grup 10-12
Entrega de treball: 13/10/2021
ÌNDEX

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 2
 1. Sigui un punt pUVW =[1,2,3] , referenciat a un sistema rotat 90º
respecte l’eix OX. Calculeu el punt pXYZ en el sistema fix.

Punt d’inici  pUVW =[1,2,3]

Angle rotació (Ψ)  90º
Eix rotació  OX

Com que demana la rotació respecte el eix OX, la matriu de partida serà
la següent:

Per calcular el punt final del sistema fix pXYZ, amb matlab, escriurem la
matriu de rotació respecte a OX : R (x, Ψ) que serà x1, el punt inicial
(y1) i farem el producte de les dues matrius i s’obtindrà el punt final(z1).

>> x= pi/2
>> x1=[1,0,0;0,cos(x),-sin(x);0,sin(x),cos(x)]

x1=

1.0000 0 0

0 0.0000 -1.0000

0 1.0000 0.0000

>> y1=[1;2;3]

y1=
1

>> z1=x1*y1

z1 =

-3

El punt un cop rotat 90º en eix OX serà : pXYZ=[1,-3,2]

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 3
 2. Repetir el problema anterior però amb un angle de 30º.

Punt d’inici  pUVW =[1,2,3]

Angle rotació (Ψ)  30º
Eix rotació  OX

Com que demana la rotació respecte el eix OX, la matriu de partida serà
la següent:

Per calcular el punt final del sistema fix pXYZ, amb matlab, escriurem la
matriu de rotació respecte a OX : R (x, Ψ) que serà x2, el punt inicial
(y2) i farem el producte de les dues matrius i s’obtindrà el punt final(z2).

>> x= pi/6
>> x2=[1,0,0;0,cos(x),-sin(x);0,sin(x),cos(x)]

x2=

1.0000 0 0

0 0.8660 -0.5000

0 0.5000 0.8660

>> y2=[1;2;3]

y2=
1

>> z2=x2*y2

z2 =

1.0000

0.2321

3.5981

El punt un cop rotat 30º en eixOX serà : pXYZ=[1,0.2321,3.5981]

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 4
 3. Calcular el vector pXYZ quan el punt pUVW =[1,1,2] amb =90º
respecte l’eix OY.

Punt d’inici  pUVW =[1,1,2]

Angle rotació (Θ)  90º
Eix rotació  OY

Com que demana la rotació respecte el eix OY, la matriu de partida serà
la següent:

Per calcular el punt final del sistema fix pXYZ, amb matlab, escriurem la
matriu de rotació respecte a OY : R (y, Θ) que serà x3, el punt inicial
(y3) i farem el producte de les dues matrius i s’obtindrà el punt final(z3).

>> x= pi/2
>> x3=[1,0,0;0,cos(x),-sin(x);0,sin(x),cos(x)]

x3=

0.0000 0 1.0000

0 1.0000 0

-1.0000 0 0.0000

>> y2=[1;1;2]

y3=
1

>> z3=x3*y3

z3 =

2.0000

1.0000

-1.0000

El punt un cop rotat 90º en eixOY serà : pXYZ=[2,1,-1]

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 5
 4. Sigui un punt pUVW =[1,2,3] , referenciat a un sistema rotat 45º
respecte l’eix OY. Calculeu el punt pXYZ en el sistema fix.

Punt d’inici  pUVW =[1,2,3]

Angle rotació (Θ)  45º
Eix rotació  OY

Com que demana la rotació respecte el eix OY, la matriu de partida serà
la següent:

Per calcular el punt final del sistema fix pXYZ, amb matlab, escriurem la
matriu de rotació respecte a OY : R (y, Θ) que serà x4, el punt inicial
(y4) i farem el producte de les dues matrius i s’obtindrà el punt final(z4).

>> x= pi/4
>> x4=[1,0,0;0,cos(x),-sin(x);0,sin(x),cos(x)]

x4=

0.7071 0 0.7071

0 1.0000 0

-0.7071 0 0.7071

>> y4=[1;2;3]

y4=
1

>> z4=x4*y4

z4 =

2.8284

2.0000

1.4142

El punt un cop rotat 45º en eixOY serà : pXYZ=[2.8284,2.0000,1.4142]

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 6
 5. Sigui un punt pUVW =[4,6,5] , referenciat a un sistema rotat 90º
respecte l’eix OZ. Calculeu el punt pXYZ en el sistema fix.

Punt d’inici  pUVW =[4,6,5]

Angle rotació (Φ)  90º
Eix rotació  OZ
Com que demana la rotació respecte el eix OZ, la matriu de partida serà
la següent:

Per calcular el punt final del sistema fix pXYZ, amb matlab, escriurem la
matriu de rotació respecte a OZ : R (z, Φ) que serà x5, el punt inicial
(y5) i farem el producte de les dues matrius i s’obtindrà el punt final(z5).

x=pi/2

>> x5=[cos(x),-sin(x),0;sin(x),cos(x),0;0,0,1]

x5 =

0.0000 -1.0000 0

1.0000 0.0000 0

0 0 1.0000

>> y5=[4;6;5]

y5 =

>> z5=x5*y5

z5 =

-6

El punt un cop rotat 90º en eixOZ serà : pXYZ=[-6,4,5]

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 7
 6. Determineu la matriu de transformació amb el punt pUVW =[1,2,3] ,
respecte a l’eix X,Y i Z amb els angles Ψ=90º, Θ =90º i Φ = 90º.

Punt d’inici  pUVW =[1,2,3]

Angle rotació (Ψ) respecte OX  90º
Angle rotació (Θ) respecte OY 90º
Angle rotació (Φ) respecte OZ 90º

Per calcular la matriu de transformació respecte l’eix X,Y,i Z,

multiplicarem cada rotació entre elles (R), per obtenir la matriu final ( T ).

T = R (z, Φ) ∗ R (y, Θ) ∗ R (x, Ψ)

Per facilitar càlculs agruparem tots els termes en la següent matriu R:

On: Ψ = Θ = Φ = pi/2

>> a11=cos(pi/2)*cos(pi/2)

a11 =

3.7494e-33

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 8
 >> a12=sin(pi/2)*cos(pi/2)

a12 =

6.1232e-17

>> a13=-sin(pi/2)

a13 =

-1

>> a21=-sin(pi/2)*cos(pi/2)+cos(pi/2)*sin(pi/2)*sin(pi/2)

a21 =

>> a22=cos(pi/2)*cos(pi/2)+sin(pi/2)*sin(pi/2)*sin(pi/2)

a22 =

>> a23=cos(pi/2)*sin(pi/2)

a23 =

6.1232e-17

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 9
 >> a31=sin(pi/2)*sin(pi/2)+cos(pi/2)*cos(pi/2)*sin(pi/2)

a31 =

>> a32=-cos(pi/2)*sin(pi/2)+sin(pi/2)*sin(pi/2)*cos(pi/2)

a32 =

>> a33=cos(pi/2)*cos(pi/2)

a33 =

3.7494e-33

>> R=[a11,a21,a31;a12,a22,a32;a13,a23,a33]

R=

0.0000 0 1.0000

0.0000 1.0000 0

-1.0000 0.0000 0.0000

>> P=[1;2;3]

P=

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 10
 2

>> T=R*P

T=

3.0000

2.0000

-1.0000

La matriu transformació(T), respecte l’eix X,Y i Z és T=[3.0000,2.000,-

1.0000]

Cinemàtica

7. Solució Mètode geomètric: exemple 2

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 11
Imatge de la dreta: Considerant que la L2 i L3 esta al mateix pla(Y-Z) i
desenvolupant per mètode geomètric

Imatge esquerra: Mirant amb punt de vista de planta, utilitzant el mètode

geomètric.

Un cop descomposat (x0,y0,z0), igualarem variables per obtenir tot en

funció de x,y,z:

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 12
PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA
PRÀ CTICA 2: Rotació i Translació Pá gina 13