PRÀCTICA 3 :

Braç robot

Alumnes : Pau San Valeriano Moreno i Zack Nicols Mendoza

Grau en enginyeria Electrònica industrial i automàtica
Sistemes Robotitzats
Grup 10-12
Entrega de treball: 10/11/2021
Índex

1 OBJECTIU DE LA PRÀCTICA ...................................................................... 3

2 ELEMENTS UTILIZATS EN EL LLOC DE TREBALL......................................... 3

3 PUNTS A REALITZAR: ............................................................................... 4

3.1- Lloc de treball i motiu introducció de robot ..................................... 4

3.2 Plànols amb les vistes, cotes per definir el lloc de treball i les seves
cotes. ...................................................................................................... 5

3.3 Tipus de robot i el tipus de gripper (element terminal) introduït. ..... 7

3.4 Programa del robot en màquina estat i en codi................................. 8

3.5 Mesures de seguretat a introduir en el lloc de treball. .................... 10

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 2
1 OBJECTIU DE LA PRÀCTICA

L’objectiu d’aquest projecte serà la d’automatitzar el procés

d’assemblatge d’una línia de producció de vehicles, en la qual es
fabriquen peces del bloc motor per el muntatge del SEAT LEON TFSI
2.0 mitjançant la utilització de palets europeus, i utilitzant un braç
robotitzat. Una vegada ha finalitzat la manipulació dels components, el
muntatge del palet es realitzarà de manera manual per un operari.

Per arribar a l’objectiu d’automatitzar el procés d’assemblatge del bloc

motor , es simularà el procés amb el programa RoboDK, on es tindrà
l’ocupació de l’espai, l’abast i el pes que tindrà que suporta aquest robot
tenint en compte les mides d’amplitud, d’allargada i pes del bloc motor.

2 ELEMENTS UTILIZATS EN EL LLOC DE TREBALL

Per poder d’automatitzar el procés d’assemblatge del bloc motor , a la

nova línia de treball s’introduirà un robot específic amb el seu element
terminal d’unes característiques predeterminades que pugi realitzar la
tasca per al qual s’ha implantat, a més de les cintes transportadores que
ja estaven prèviament en aquesta línia de producció.

Els elements utilitzats en el lloc de treball son els següents:

ROBOT

El robot per pogué automatitzar el

procés i així poder transporta el bloc
motor d’una línia de producció al
altre, sense necessitat d’un operari
que faci la tasca.

ELEMENT TERMINAL

L’element terminal incrustat en el

braç del robot, serà qui faci la
funció de agafar el bloc motor i
transportar-ho a la següent cinta
per seguir el procés de producció.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 3
 CINTA TRANSPORTADORA

La cinta transportadora és el
sistema de transport continu
que anirà transportant els
blocs motors fins als robots.

Durant el treball s’especificarà exactament quin robot i element terminal

s’ha elegit i el perquè d’aquesta elecció.

3 PUNTS A REALITZAR:

3.1- Lloc de treball i motiu introducció de robot

El lloc de treball que es vol automatitzar, és una línia de producció de

vehicles que actualment esta ocupat per un operari, que ha de realitzar
tasques d’iniciar i finalitzar el procés productiu, controlar el moviment de
blocs motors a través de les cintes transportadores, fer-ne un seguiment
per a que es desplacin per totes les estacions de treball i realitzar el
muntatge de la junta del bloc motor. En l’entorn de treball hi haurà dues
cintes, la de l’esquerra, on l’operari posarà els blocs motors
perfectament col·locats i els fa avançar a traves de la línia
transportadora fins que arriba al final de recorregut i al detectar el sensor
es produeix la parada i l’operari tindria que traslladar el bloc motor a
l’altre cinta, per així, seguir el procés de producció. En aquest punt, es
on l’empresa decideix automatitzar el procés, introduint un robot per a
que quan la cinta de l’esquerri amb el seu sensor detecti la caixa,
automàticament la desplaci al altre cinta per seguir el procés productiu.

El motiu d’introduir el robot en el procés productiu, seria convenient per

així automatitzar el procés, millorant sobretot la productivitat, seguretat
dels operaris, així com també la flexibilitat i qualitat.

 Productivitat: Ajudaria a realitzar més producció en menor

temps, així com reduir costos, energètics com laborals.

 Seguretat: Minimitzaria la presència de les persones a la

zona de processos de fabricació perillosos, disminuint els
accidents laborals, ja que l’operari evitaria agafar càrregues
de 26kg així com treballs monòtons.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 4
  Qualitat : Milloraria l’ uniformitat del producte, elevant la
qualitat del producte final, ja que es més precís que un
treball humà.

 Flexibilitat: Permetria adaptar-se a fabricació de nous

productes, sense la necessitat de modificar la cadena de
producció, sense paredes ni pèrdues de temps. a altres
treballs amb més facilitat.

3.2 Plànols amb les vistes, cotes per definir el lloc de treball i les
seves cotes.

Per realitzar el procés d’automatització del bloc motor, tenint en compte

la necessitat dues cintes transportadores i el robot, el nostre lloc de
treball quedarà de la següent forma:

VISTA PLANTA AMB COTES

S’ha senyalitzat les cotes del abast total del robot 2033mm i les
distàncies on es desplaçarà el robot per deixar i agafar la caixa

S’observa com el robot alhora de agafar i transporta el bloc

motor, ho farà dins de l’àrea de treball.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 5
 VISTA FRONTAL AMB ÀREA TREBALL

VISTA FRONTAL

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 6
 3.3 Tipus de robot i el tipus de gripper (element terminal)
introduït.

Robot : KUKA KR 30 HA

El robot utilitzat es el KUKA KR 30 HA. El motiu

d’introduir aquest robot per realitzar l’automatització
d’aquest procés productiu per transportar el bloc
motor d’una cinta a l’altre, és perquè aquest
compleix les característiques esmentades per part
del pes del bloc motor i del avast que pot tenir en el
llocs de treball, ja que aquest robot es capaç de
suportar càrregues de 30kg, (suficient per suporta
la càrrega de 26kg del bloc motor) i un rang de
2033mm que veient l’espai de treball es suficient.

GRIPPER: RobotiQ 2-Finger 140

El gripper utilitat es el RobotiQ 2-Finger 140. El motiu

d’introduir aquest element terminal per realitzar
l’automatització d’aquest procés productiu, és perquè
la nostra idea es agafar el bloc motor per el nervi
central, el del mig( com s’observa en una imatge
següent) i no obrint les pinces en la seva amplitud
màxima, ja que no hi ha cap gripper en el programa,
que sigui capaç d’obri 40cm d’amplada i 110 de
llargada, que son les mides del bloc motor.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 7
3.4 Programa del robot en màquina estat i en codi.

MÀQUINA D’ESTAT

El nostre procés d’automatització constarà de 6 estats, iniciant per el

Punt Home, que es el punt de partida, es desplaça amb un MoveJ fins
l’estat pre-agafada. Seguidament es trasllada amb un MoveJ, per
desplaça la peça i torna al estat de pre-agafada. A continuació es mou
fins a un punt intermig amb un moveJ ,amb la peça agafada, per anar al
estat de peça deixada mitjançant un MoveL. Un cop te la peça deixada
anirà al estat de posició deixada i finalment amb altre MoveJ, torna al
estat de punt home d’inici.

C
O
D
I

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 8
 PROGRAMA

El codi generat un cop realitzat el procés productiu d’automatització, de

estar al estat home, desplaçar-se per agafar el bloc motor d’una cinta i
traslladar-ho a l’altre cinta per deixar-ho es el següent:

&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Prog2 ( )
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

; GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

; INTERRUPT ON 3

;FOLD Initialise and set default speed

BAS (#INITMOV,0)
BAS (#VEL_PTP,100)
BAS (#ACC_PTP,20)
$VEL.CP=0.2
BAS (#TOOL,0)
BAS (#BASE,0)
;ENDFOLD

;;FOLD STARTPOS
;$BWDSTART = FALSE
;PDAT_ACT = PDEFAULT
;BAS(#PTP_DAT)
;FDAT_ACT = {TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
;BAS(#FRAMES)
;;ENDFOLD

$ADVANCE = 5

;FOLD ---- Quickly skip BCO ----

; PTP $AXIS_ACT
;ENDFOLD

;FOLD ---- GO HOME ----

; PTP {A1 0.000, A2 -
90.000, A3 90.000, A4 0.000, A5 0.000, A6 0.000, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0,
E5 0, E6 0}
;ENDFOLD

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 9
; Program generated by RoboDK v5.3.0 for KUKA KR 30 HA on 07/11/2021 23:5
7:53
; Using nominal kinematics.
; ---- Setting reference (Base) ----
$BASE = {FRAME: X 1219.710,Y -161.952,Z 654.855,A 0.000,B 0.000,C 0.000}
; BASE_DATA[1] = {FRAME: X 1219.710,Y -
161.952,Z 654.855,A 0.000,B 0.000,C 0.000}
; $BASE = BASE_DATA[1]
; --------------------------
; ---- Setting tool (TCP) ----
$TOOL = {FRAME: X 0.000,Y 0.000,Z 200.000,A 0.000,B 0.000,C 0.000}
; --------------------------
; Mostrar box
PTP {A1 33.45910,A2 -72.59170,A3 67.87180,A4 0.35104,A5 91.95630,A6 -
145.16200,E1 0.00000}
PTP {A1 73.52810,A2 -67.73850,A3 100.99800,A4 -1.85674,A5 54.41330,A6 -
104.06300,E1 0.00000}
PTP {A1 73.42370,A2 -65.00590,A3 106.14300,A4 -2.07455,A5 46.53760,A6 -
103.82100,E1 0.00000}
; Adjuntar a RobotiQ 2-Finger-140 Open
PTP {A1 39.48580,A2 -105.08800,A3 141.57600,A4 0.07604,A5 50.72700,A6 -
139.20200,E1 0.00000}
PTP {A1 -3.48697,A2 -59.64270,A3 102.00700,A4 3.09543,A5 42.01080,A6 -
96.56430,E1 0.00000}
; Separar de RobotiQ 2-Finger-140 Open
LIN {X 276.000,Y 228.247,Z 294.549,A 89.038,B 1.635,C 174.193,E1 0.00000}
; Reemplazar box
; Reemplazar Frame 4
PTP {A1 33.45910,A2 -72.59170,A3 67.87180,A4 0.35104,A5 91.95630,A6 -
145.16200,E1 0.00000}
END

3.5 Mesures de seguretat a introduir en el lloc de treball.

Per augmentar la seguretat d’aquest lloc de treball d’escrit anteriorment

un cop introduït el robot en la seva àrea de treball amb el seu element
terminal son els següents:

POLSADOR DE SEGURETAT

El polsador de seguretat és un
interruptor de control que es pot acciona
manualment o elèctricament, per parar la
màquina lo més ràpid possible,
proporcionant una seguretat per la
màquina i per la persona , ja que
serveixen per limitar els danys quan s’ha
iniciat o previst un accident, o com si

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 10
 l’operari vol apropar-se a l’àrea del robot per revisar qualsevol cosa.
SISTEMA LOCK-OUT (LO-TO)

El sistema lock-out permetria protegir

els treballadors i usuaris en arracades
o activacions del robot en tasques de
manteniment.

CONSOLA DE VALIDACIÓ

La consola de validació és el dispositiu de

comandament addicional accionat manualment i
que utilitzat en combinació amb el comandament
d'arrencada, prement-lo de forma contínua permet
fer funcionar la màquina. Permetria al personal
autoritzat realitzar operacions d’ajust, programació i
manteniment de les zones perilloses de la màquina
amb major seguretat.

SENSOR LÀSER

El sensor làser és el dispositiu que emet llum

en línia recta, permetent un bon
posicionament i alineació, per així, controla
millor el procés de producció, incorpora-ho a
la cinta transportadora, així quan detectes el
bloc motor, pararia la cinta i el robot podria
realitzar la tasca d’agafar i transportar-ho a
l’altre línia per seguir fent la producció. Emet
llum en línia recta, que permet bon
posicionament i alineació.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 11
 CORTINA DE SEGURETAT

La cortina de seguretat són

dispositius de seguretat que creen
barreres invisibles al voltant d’un
lloc perillós, per així evitar lesions
als operaris que poden treballar a
prop del robot.

PAU SAN VALERIANO MORENO I ZACK MENDOZA

PRÀCTICA 3: Braç Robot Pàgina 12