ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

-------------------------

LƯU VĂN SỞ

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN

ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO
HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU
KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

THÁI NGUYÊN – 2015

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
--------- --------

LƯU VĂN SỞ

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN

ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO
HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU
KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Mã số: 605201216

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC

PGS.TS. TRẦN XUÂN MINH

THÁI NGUYÊN – NĂM 2015

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/

 i

LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là: Lưu Văn Sở

Sinh ngày: 10 tháng 01 năm 1978

Học viên lớp cao học Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - khoá 15 - Trường
Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên.

Hiện đang công tác tại: Trường Cao đẳng nghề Hà Giang - Thành Phố Hà
Giang - Tỉnh Hà Giang.
Tôi cam đoan toàn bộ nội dung trong luận văn do tôi làm theo định hướng của
giáo viên hướng dẫn, không sao chép của người khác.

Các phần trích lục các tài liệu tham khảo đã được chỉ ra trong luận văn.

Nếu có gì sai tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm.

Tác giả luận văn

Lưu Văn Sở
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
ii

LỜI CẢM ƠN

Lời đầu tiên tác giả xin chân thành cảm ơn tới các thầy giáo, cô giáo Khoa sau
đại học, Khoa Điện trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp cùng các thầy giáo, cô giáo,
các anh chị tại Trung tâm thí nghiệm đã động viên, giúp đỡ và đóng góp nhiều ý kiến
quan trọng cho tác giả để tác giả có thể hoàn thành bản luận văn của mình.

Trong quá trình thực hiện đề tài tôi đã nhận được sự giúp đỡ nhiệt tình của các
thầy, cô giáo trong khoa Điện, bộ môn Điều khiển tự động hóa của trường ĐH Kỹ
thuật Công nghiệp thuộc ĐH Thái Nguyên và các bạn đồng nghiệp. Đặc biệt là dưới sự
hướng dẫn và góp ý của thầy TS. Trần Xuân Minh, người đã luôn ân cần hướng dẫn,
chỉ bảo tôi trong suốt thời gian làm luận văn giúp cho đề tài hoàn thành mang tính
khoa học cao. Tôi xin gửi những lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy Trần Xuân
Minh, các thầy, cô giáo trong khoa Điện, bộ môn Điều khiển tự động – Trường Đại
học đã giúp đỡ, tạo điều kiện trong suốt quá trình học tập tại trường.

Do thời gian, cũng như kiến thức, kinh nghiệm và tài liệu tham khảo còn hạn
chế nên luận văn này chắc chắn không tránh khỏi tài những thiếu sót. Rất mong nhận
được sự đóng góp ý kiến của các thầy, cô giáo và các bạn đồng nghiệp để tôi tiếp tục
nghiên cứu, hoàn thiện hơn nữa trong quá trình công tác sau này.

Học viên

Lưu Văn Sở
 iii

MỤC LỤC

Trang

Lời cam đoan i

Lời cảm ơn ii

Mục lục iii

Danh mục các ký hiệu và các chữ viết tắt vi

Danh mục các bảng biểu viii

Danh mục các hình vẽ và đồ thị ix

MỞ ĐẦU 1

NỘI DUNG 3
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH 3
BAO HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN
1.1 Khái quát về hệ thống năng lượng gió và đối tượng nghiên cứu 3
1.1.1. Nguyên lý hoạt động của nhà máy nhiệt điện 3
1.1.2. Chu trình nhiệt trong nhà máy nhiệt điện 4
1. 2. Lò hơi nhà máy nhiệt điện 6
1.2.1. Nhiệm vụ của lò hơi 6
1.2.2. Cấu tạo của lò hơi 6
1.2.3. Các loại lò hơi chính 8
1.2.4. Hệ thống điều khiển lò hơi 11
1.2.4.1. Lò hơi là một đối tượng điều khiển 11
1.2.4.2. Giới thiệu chung hệ thống điều khiển lò hơi 12
1.3. Hệ thống điều chỉnh mức nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện 14
1.3.1. Đặt vấn đề 14
1.3.2. Hệ điều khiển bao hơi 15
1.3.3. Mục tiêu nghiên cứu 17
1.4. Kết luận chương 1 18
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
iv

Chương 2. MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 19

MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN
2.1. Đặt bài toán 19
21
2.2. Mô tả toán học cho các thành phần trong hệ thống điều khiển mức
nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt điện
2.2.1. Cấu trúc mô hình nhà máy nhiệt điện 21
2.2.2. Cấu trúc điều khiển hệ thống mức nước cấp bình bao hơi 22
2.2.3. Hàm truyền các thành phần của hệ thống 22
2.2.3.1. Thiết bị đo 22
2.2.3.2. Thiết bị chấp hành 26
31
2.2.3.3. Bình bao hơi
2.3. Hàm truyền của hệ thống 37
2.4. Kết luận: 37
Chương 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ 39
ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI
3.1. Tổng quan bộ điều khiển PID 39
3.1.1. Thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở hàm quá độ h(t) 40
3.1.1.1. Phương pháp Ziegler – Nichols 40
3.1.1.2. Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 41
3.1.1.3. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn. 42
3.1.2. Thiết kế điều khiển ở miền tần số 42
3.1.2.1. Nguyên tắc thiết kế 43
3.1.2.2. Phương pháp tối ưu modul 43
3.1.2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng 44
3.2. Thiết kế điều khiển mức nước cấp bình bao hơi 45
3.3. Đánh giá chất lượng hệ thống bằng mô phỏng trên Matlab – Simulink 47
3.3.1. Sơ đồ mô phỏng bằng matlab – Simulink 47
3.3.2. Các kết quả mô phỏng 47
3.4. Đánh giá chất lượng hệ thống bằng thực nghiệm 48
 v

3.4.1. Mô hình thực nghiệm về điều khiển mức tại trung tâm thí nghiệm 48
3.4.2. Giới thiệu về mô hình thực nghiệm 50
3.4.3. Các kết quả thực nghiệm 55
3.4.4. So sánh với kết quả mô phỏng 56
3.5. Kết luận chương 3 56
Chương 4. ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH 57
THAM SỐ PID
4.1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ 57

4.1.1. Mờ hóa 57
4.1.2. Giải mờ 58
4.1.3. Khối luật mờ và khối hợp thành 59
4.1.3.1. Các bước xây dựng luật hợp thành khi có nhiều điều kiện 60
4.1.3.2. Thuật toán xây dựng luật hợp thành của nhiều mệnh đề hợp thành 61
4.1.4. Bộ điều khiển mờ 62
4.1.4.1. Bộ điều khiển mờ động 62
4.1.4.2. Bộ điều khiển thích nghi 63
4.1.4.3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 64
4.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 64
4.2.1. Phương pháp thiết kế 64
4.2.2. Nhận xét 69
4.3. Khảo sát bằng mô phỏng Matlab/Simulink 69
4.3.1. Sơ đồ mô phỏng 69
4.3.2. Kết quả mô phỏng và so sánh bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số
70
bộ điều khiển PID
4.3.3. Nhận xét 71
4.4. Kết luận chương 4 71
Kết luận và kiến nghị 73
Tài liệu tham khảo 74
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
vi

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT

Các ký hiệu:

STT Ký hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ

1 CO Tín hiệu điều khiển

2 MV Biến điều khiển

3 CV Biến được điều khiển

4 PM Tín hiệu đo

5 WH Hàm truyền đạt

6 K Hệ số khuếch đại đầu ra

7 kI,  Các hệ số khuếch đại đầu vào

8 SISO Tín hiệu có một đầu vào và một đầu ra

9 MIMO Tín hiệu có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra.

10 SIMO Tín hiệu có một đầu vào và nhiều đầu ra.

11 MISO Tín hiệu có nhiều đầu vào và một đầu ra.

 vii

Các chữ viết tắt

STT Ký hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ

12 QTCN Mức nước cấp bình bao hơi

13 FC fail-closed - van đóng an toàn

14 AO air-to-open - van đóng an toàn

15 FO fail-open - van mở an toàn

16 AC air-to-close - van mở an toàn

17 PID Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân

18 FLC Điều khiển logic mờ

19 FMRAFC Bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng

20 Measurementdevice Thiết bị đo

21 Sensor Cảm biến

22 Sensor element Phần tử cảm biến, đầu đo

23 Signal conditioning Điều hoà tín hiệu

24 Transmitter Bộ chuyển đổi đo chuẩn

25 Transducer Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
viii

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

Số hiệu Nội dung bảng biểu Trang

Bảng 1.1 Quá trình sinh hơi 7

Bảng 1.2 Cấu tạo các bộ phận chính của lò hơi có bao hơi đốt phun 9

Bảng 3.1 Danh mục các thiết bị mô hình thực nghiệm 51

Bảng 4.1 Luật chỉnh định Kp 67

Bảng 4.2 Luật chỉnh định KD 68

Bảng 4.3 Luật chỉnh định  68

 ix

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ

Số hiệu Nội dung Trang

Hình 1.1 Quá trình chuyển hóa năng lượng 4
Hình 1.2 Sơ đồ đồ chu trình nhiệt của một tở máy 5
Hình 1.3 Nguyên lý cấu tạo lò hơi 7
Hình 1.4 Các bộ phận chính của lò hơi đốta than phun 8
Hình 1.5 Sơ đồ cấu tạo của lò hơi có bao hơi 10
Hình 1.6 Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển lò hơi 13
MH NMTĐ tại trung tâm TN của trường ĐH kỹ thuật công 22
Hình 2.1
nghiệp
Hình 2.2 Sơ đồ khối một vòng của hệ thống điều khiển quá trình 22
Hình 2.3 Cấu trúc cơ bản của một thiết bị đo quá trình 23
Hình 2.4 Một số hình ảnh thiết bị đo công nghiệp 24
Hình 2.5 Cấu trúc cơ bản của thiết bị chấp hành 26
Hình 2.6 Cấu trúc tiêu biểu của một van cầu khí nén 27
Hình 2.7 Biểu tượng và ký hiệu cho kiểu tác động của van điều khiển 28
Hình 2.8 Bao hơi nhà máy nhiệt điện 31

Hình 2.9 32
Hệ thống lọc khí, hầm nước và bơm cấp nước
Hình 2.10 33
Cơ cấu đo và hiển thị mức nước dùng ống kính

Hình 2.11 Đặc tính động của mức nước bình bao hơi khi thay đổi lưu 35
lượng nước cấp
Hình 2.12 36
Đặc tính động của mức nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp
Hình 2.13 37
Sơ đồ điều chỉnh mức nước bao hơi một tín hiệu
Hình 2.14 37
Cấu trúc mô tả toán học của toàn hệ thống
Hình 3.1 38
Sơ đồ khối bộ điều khiển tuyến tính (PID)
Hình 3.2 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển PID 39
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
x

Hình 3.3 40
Đồ thị quá độ
Hình 3.4 42
Sơ đồ hệ thống điều khiển

Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước cấp bình bao hơi 45
nhà máy nhiệt điện
Hình 3.6 46
Cấu trúc mô phỏng điều khiển mức nước cấp bao hơi
Hình 3.7 47
Đáp ứng của hệ thống với mức nước 70%
Hình 3.8 47
Đáp ứng của hệ thống với mức nước nhảy cấp từ 70% lên 90%
Hình 3.9 Cấu trúc thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bình bao hơi 48
Hình 3.10 Bình cấp nước trong thí nghiệm điều khiển mức nước bao hơi 48
Hình 3.11 Giao diện trong thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bao hơi 49
Hình 3.12 Giao diện kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bao hơi 49
Hình 3.13 Kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bao hơi 80% 54
Kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bao hơi nhảy cấp
Hình 3.14 54
từ 80% xuống 60%
Hình 4.1 Cấu trúc bộ điều khiển mờ cơ bản 57
Hình 4.2 Phương pháp giải mờ cực đại 58
Hình 4.3 Phương pháp trọng tâm 59
Hình 4.4 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ PD 62
Hình 4.5 Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1) 63
Hình 4.6 Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ PI(2) 63
Hình 4.7 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 63
Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp
Hình 4.8 64

Hình 4.9 Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển 64
Hình 4.10 Phương pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 65
Hình 4.11 Bên trong bộ điều chỉnh mờ 66
Hình 4.12 Tập mờ e và e’ 67
Hình 4.13 Tập mờ  67
 xi

Hình 4.14 Tập mờ Kp và KD 67

Hình 4.15 Cấu trúc chỉnh đỉnh mờ tham số PID 68
Sơ đồ mô phỏng mức nước bao hơi với bộ điều khiern PID và
Hình 4.16 bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 69

Sơ đồ mô phỏng mức nước bao hơi với cấu trúc bộ điều khiển
Hình 4.17 mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 70

Hình 4.18 Đáp ứng mức nước bao hơi khi đặt 70% 70
Đáp ứng áp suât bao hơi khi mức nước đặt thay đổi từ 70% lên
Hình 4.19 90% 71
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
1

MỞ ĐẦU

1. Tính cấp thiết của đề tài:

Trong nhà máy nhiệt điện một thiết bị quan trọng nhất là lò hơi. Để đảm bảo
quá trình hoạt động của nhà máy nhiệt điện cũng như các dây chuyền có sử dụng lò
hơi thì việc điều khiển mức nước bao hơi của lò đóng vai trò cực kỳ quan trọng. Nó
quyết định đến năng suất và chất lượng của dây chuyền. Việc thiết kế các bộ điều
khiển các quá trình trong hệ thống mức nước bao hơi là đòi hỏi cấp thiết đối với cán
bộ kỹ thuật, cán bộ, công nhân vận hành...

Một số dây chuyền có sử dụng lò hơi đang sử dụng ở nước ta hiện nay có thời
gian phục vụ lâu, các hệ thống điều khiển thường là thế hệ cũ hoặc do thời gian nên bị
hỏng, cần thiết phải thiết kế mới cũng như áp dụng các kỹ thuật điều khiển hiện đại để
cải thiện chất lượng.

Tuy nhiên do thời gian có hạn và hạn chế về kiến thức cũng như về thiết bị thí
nghiệm nên em chỉ có thể quan tâm đến một phần của hệ thống điều khiển mức nước
bao hơi.

Xuất phát từ thực tiễn đó nên em đã chọn đề tài: Thiết kế bộ điều chỉnh PID
để điều khiển và ổn định mức nước trong hệ thống mức nước bao hơi, đề xuất cải
thiện chất lượng bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID.

2. Mục tiêu nghiên cứu

- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết và tổng quan về điều khiển mức nước cấp bình bao
hơi nhà máy nhiệt điện.
- Mô tả toán học cho đối tượng điều khiển mức nước cấp bình bao hơi mô hình
nhà máy nhiệt điện.
- Thiết kế được bộ điều chỉnh PID ứng dụng vào điều khiển và ổn định mức
nước của hệ thống mức nước bao hơi của mô hình lò hơi tại trung tâm thí nghiệm
trường Đại học Công nghiệp Thái Nguyên. Thực hiện việc mô phỏng và thực nghiệm
để kiểm chứng bộ điều khiển được thiết kế.

- Đề xuất phương án cải thiện chất lượng điều khiển mức nước bình bao hơi của
hệ thống mức nước bao hơi bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID.
 2

3. Nội dung của luận văn

Với các mục tiêu đã đặt ra, nội dung luận văn bao gồm các chương sau:

Chương 1. Tổng quan về điều khiển mức nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt
điện.

Chương 2. Mô tả toán học cho đối tượng điều khiển mức nước cấp bình bao hơi
mô hình nhà máy nhiệt điện.

Chương 3. Thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển và ổn định mức nước cấp
bình bao hơi.

Chương 4. Đề xuất cải thiện chất lượng điều khiển mức nước bình bao hơi bằng
bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID.

Kết luận và kiến nghị

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
3

Chương 1

TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI
NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN

1.1. Tổng quan chung về nhà máy nhiệt điện

Nhà máy hoạt động dựa trên nguyên tắc chuyển hóa nhiệt năng thành cơ
năng rồi sau đó thành điện năng. Nhiệt năng được tạo thành từ việc đốt cháy các
nhiên liệu: than đá, khí thiên nhiên, dầu mỏ... tại buồng đốt làm nước trong lò
hơi chuyển hóa thành hơi nước. Hơi nước (với các điều kiện về áp suất, nhiệt độ,
lưu lượng) được đưa tới sinh công ở tuabin. Điện năng thu được ở đầu ra của
máy phát sẽ được đưa qua hệ thống các trạm biến áp để cung cấp cho phụ tải.

1.1.1. Nguyên lý hoạt động của nhà máy nhiệt điện

Năng lượng nói chung đóng vai trò vô cùng quan trong trong đời sống
kinh tế – xã hội của loài người. Xã hội càng phát triển thì nhu cầu sử dụng năng
lượng ngày càng cao. Nhưng nguồn năng lượng truyền thống đang cạn kiệt dần,
nó tỷ lệ thuận với tốc độ phát triển của kinh tế thế giới. Trong những năm qua,
ngành năng lượng của nước ta đã có những bước phát triển mạnh mẽ, về cơ bản
đã đáp ứng được yêu cầu phát triển kinh tế - xã hội và đời sống sinh hoạt của
nhân dân. Tuy nhiên, trước sự phát triển của các khu công nghiệp, các thành
phố, đô thị..... thì yêu cầu bảo đảm nhu cầu về năng lượng để duy trì mức tăng
trưởng kinh tế, góp phần bảo đảm an ninh chính trị, trật tự an toàn xã hội và đời
sống của nhân dân là rất quan trong. Do đó, “Khai thác và sử dụng năng lượng
có hiệu quả và bền vững; Vấn đề sử dụng tiết kiệm các nguồn năng lượng; Khai
thác và sử dụng các nguồn năng lượng mới…qua đó, nó góp phần vào sự phát
triển ngành năng lượng, quá trình triển khai công nghiệp hóa và hiện đại hóa
nước ta”.
 4

Nguyên lý sản xuất điện của nhà máy nhiệt điện là chuyển hoá nhiệt năng
từ đốt cháy các loại nhiên liệu trong lò hơi thành cơ năng quay tuabin, chuyển
cơ năng của tuabin thành năng lượng điện trong máy phát điện. Nhiệt năng được
dẫn đến tuabin qua môi trường dẫn nhiệt là hơi nước. Hơi nước chỉ là môi
trường truyền tải nhiệt năng đi nhưng hơi nước vẫn phải đảm bảo chất lượng (
như phải đủ áp suất, đủ độ khô) trước khi vào tuabin để sinh công. Nhiệt năng
cung cấp càng nhiều thì năng lượng điện phát ra càng lớn và ngược lại. Điện áp
phát ra ở đầu cực máy phát điện sẽ được đưa qua hệ thống trạm biến áp để nâng
lên cấp điện áp thích hợp trước khi hoà vào mạng lưới điện quốc gia.

Quá trình chuyển hoá năng lượng từ năng lượng hoá năng chứa trong
nhiên liệu thành nhiệt năng bởi quá trình đốt cháy nhiên liệu. Nhiệt năng của
quá trình đốt cháy nhiên liệu được cấp cho quá trình tạo hơi bão hoà mang nhiệt
năng. Hơi bão hoà là môi trường truyền nhiệt từ lò đến tuabin. Tại tuabin nhiệt
năng biến đổi thành cơ năng, sau đó từ cơ năng chuyển hoá thành điện năng.
Quá trình chuyển hoá năng lượng đó có thể được thể hiện qua mô hình sau:

Hình 1.1. Quá trình chuyển hóa năng lượng

1.1.2. Chu trình nhiệt trong nhà máy nhiệt điện

Nhà máy nhiệt điện hoạt động dựa trên nguyên tắc chuyển hóa nhiệt năng
thành cơ năng rồi sau đó thành điện năng. Nhiệt năng được tạo thành từ việc đốt
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
5

cháy các nhiên liệu: than đá, khí thiên nhiên, dầu mỏ... tại buồng đốt làm nước
trong lò hơi chuyển hóa thành hơi nước. Nước ngưng từ các bình ngưng tụ được
bơm ngưng bơm vào các bình gia nhiệt hạ áp đến 140oC. Tại đây, nước ngưng
được gia nhiệt bởi hơi nước trích ra từ các cửa trích hơi qua tuabin. Sau khi đi
qua các bộ gia nhiệt hạ áp, nước ngưng được đưa lên bình khử khí 6at để khử
hết các bọt khí có trong nước, chống ăn mòn kim loại. Nước sau khi được khử
khí, được các bơm cấp nước đưa qua các bình gia nhiệt cao áp để tiếp tục được
gia nhiệt bởi hơi nước trích ra từ các cửa trích hơi ở xilanh cao áp của tuabin đến
nhiệt độ 230oC. Sau khi được gia nhiệt ở gia nhiệt cao áp, nước được đưa qua bộ
hâm nước ở đuôi lò rồi vào bình bao hơi.

Nước ở bao hơi theo vòng tuần hoàn tự nhiên chảy xuống các giàn ống
sinh hơi, nhận nhiệt năng từ buồng đốt của lò biến thành hơi nước và trở về bao
hơi. Trong bao hơi phần trên là hơi bão hòa ẩm, phía dưới là nước ngưng. Hơi
bão hòa ẩm trong bao hơi không được đưa ngay vào tuabin mà được đưa qua các
bộ sấy hơi, tại đây hơi được sấy khô thành hơi quá nhiệt, rồi được đưa vào
tuabin. Tại tuabin, động năng của dòng hơi được biến thành cơ năng quay trục
hệ thống Tuabin-Máy phát. Hơi sau khi sinh công ở các tầng cánh của tuabin
được ngưng tụ thành nước ở bình ngưng tụ. Công do tuabin sinh ra làm quay
máy phát điện. Như vậy, nhiệt năng của nhiên liệu đã biến đổi thành cơ năng và
điện năng, còn hơi nước là môi chất trung gian được biến đổi theo một vòng
tuần hoàn kín.

Hình 1.2: Sơ đồ chu trình nhiệt của một tổ máy

 6

1.2. Lò hơi nhà máy nhiệt điện

1.2.1. Nhiệm vụ của lò hơi

Trong nhà máy nhiệt điện, lò hơi là thiết bị lớn nhất sinh hơi và vận hành
phức tạp nhất . Nó được cơ khí hóa và tự động hóa khá cao, làm việc đảm bảo
và hiệu suất cao. Trong đó xảy ra quá trình đốt cháy nhiên liệu, nhiệt lượng tỏa
ra sẽ biến nước thành hơi, biến năng lượng của nhiên liệu thành nhiệt năng của
dòng hơi. Lò hơi có nhiệm vụ chính như sau:

- Chuyển hóa năng lượng của nhiên liệu như than đá, dầu mỏ, khí đốt…
trong buồng đốt nhiên liệu thành điện năng.

- Truyền nhiệt năng sinh ra cho môi chất tải nhiệt hoặc môi chất và thông
qua hệ thống dẫn đưa môi chất đi làm quay tua bin.

Thường trong lò hơi chất tải nhiệt là nước có nhiệt độ thông thường được
đưa lên nhiệt độ cao hoặc nhiệt độ sôi, biến thành hơi bão hòa hoặc hơi quá
nhiệt.

1.2.2. Cấu tạo của lò hơi

Nguyên lý và cấu tạo của lò hơi được biểu diễn trên hình 1.3. Cấu tạo
chung của lò hơi là nhằm thực hiện 2 nhiệm vụ chính: Một là chuyển hóa năng
của nhiên liệu thành nhiệt năng của sản phẩm cháy, nghĩa là đốt nhiên liệu thành
sản phẩm cháy có nhiệt độ cao, nước sôi, hơi bão hòa hoặc hơi quá nhiệt có áp
suất và nhiệt độ thỏa mãn yêu cầu sử dụng.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
7

Hình 1.3: Nguyên lý cấu tạo của lò hơi

1- Buồng đốt; 2- dàn ống sinh hơi; 3- vòi phun nhiên liệu + không khí
4- ống nước xuông; 5- bao hơi; 6- ống dẫn hơi trên trần; 7- bộ quá nhiệt hơi;
8- Bộ quá nhiệt trung gian hơi; 9- bộ hâm nước; 10- khoảng trống để vệ sinh và
sửa chữa; 11- bộ sấy không khí.
Như vậy cấu tạo của lò hơi gồm các hệ thống chính như sau:
- Hệ thống cung cấp và đốt cháy nhiên liệu

- Hệ thống cung cấp không khí và thải sản phẩm cháy

- Hệ thống sử lí nước và cấp nước làm mát

- Hệ thống sản xuất và cấp nước nóng cho quá trình sinh hơi

- Hệ thống đo lường điều khiển

- Hệ thống an toàn

- Hệ thống lò: Khung lò, tường lò, cách nhiệt…

Với lò đốt phun là loại lò hơi được sử dụng với công suất trung bình và
lớn, dùng phổ biến hiện nay trong các nhà máy nhiệt điện ở nước ta, có thể đốt
nhiên liệu khí, nhiên liệu lỏng phun thành hạt hoặc nhiên liệu rắn nghiền thành
bột mịn.
 8

Hình 1.4: Các bộ phận chính của lò hơi đốt than phun
Lò hơi đốt phun gồm các bộ phận chính sau: Bao hơi, van hơi chính,
đường nước cấp, vòi phun nhiên liệu, buồng lửa là không gian để đốt cháy tất cả
nhiên liệu phun vào lò, phễu tro lạnh để làm nguội các hạt tro xỉ trước khi thải ra
ngoài trong trường hợp thải xỉ khô, giếng xỉ để hứng tất cả xỉ ra ngoài, bơm
nước cấp, ống khói, bộ sấy không khí, quạt gió, bộ hâm nước, dàn ống nước
xuống, dàn ống nước lên, dãy festoon dàn ống sinh hơi và bộ quá nhiệt, bộ lọc
bụi để chống mài mòn cánh quạt khói.

1.2.3. Các loại lò hơi chính

Trong nhà máy nhiệt điện thường sử dụng 2 loại lò hơi chính: Lò hơi có
bao hơi (lò hơi tuần hoàn tự nhiên nhiều lần khi áp suất hơi mới được chọn p0 <
Pth với pth = 221 [at]) và Lò hơi trực lưu.

- Lò hơi có bao hơi:

Trong lò có bao hơi thì nước được tuần hoàn tự nhiên trong đường ống
nước xuống và dàn ống sinh hơi dựa vào trọng lượng riêng của môi chất theo
nguyên lý bề mặt nhận nhiệt nhiều hơn dãn nở nhiều hơn có khối lượng riêng
nhỏ hơn bị đẩy lên phía trên (trong giàn ống sinh hơi). Để thực hiện tuần hoàn tự
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
9

nhiên nhiều lần (4÷10) lần thì ống nước xuống và giàn ống sinh hơi phải được
nối với bao hơi.

- Lò hơi trực lưu:

Lò trực lưu thì không có bình bao hơi nên nước chỉ được tuần hoàn có
một lần. Nước chuyển động dưới áp lực của bơm cấp (Bc) qua bộ hâm nước và
đi trực tiếp vào bề mặt sinh hơi nhận nhiệt bức xạ của buồng lửa rồi tới phần đối
lưu. Khi đó nước đã được hoá hơi hoàn toàn trở thành hơi bão hoà khô và đi tới
bộ quá nhiệt.
Bảng 1.1

r
P (bar) tS (0C) i’ (kJ/kg) i” (kJ/kg)
(kJ/kg)

0,981 99,1 415,6 2676,5 2260,9

34,33 241,4 1045,4 2805,2 1759,8

98,1 309,5 1400,3 2730,6 1330,3

221,4 374,2 2101,3 2101,3 0

 10

Hình 1.5: Sơ đồ cấu tạo của lò hơi có bao hơi

1- Buồng đốt nhiên liệu. 2 - Bơm cấp. 3 - Bộ hâm nóng nước. 4 - Đường
ống dẫn nước vào bao hơi (balông). 5 - Bao hơi. 6 - Dàn ống nước xuống. 7 -
Dàn ống dẫn nước lên. 8 - Dãy Pheston cùng với bao hơi tạo thành vòng tuần
hoàn tự nhiên của nước và hơi. 9 - Đường ống dẫn hơi bão hoà tới bộ quá nhiệt.
10 - Bộ quá nhiệt. 11 - Van hơi chính đặt trên đường ống dẫn hơi tới turbine. 12
- Quạt gió. 13 - Thùng nghiền than. 14 - Bộ sấy không khí. 15 - Vòi phun nhiên
liệu. 16 - Thuyền xỉ. 17 - Đường khói thải. 18 - Bộ khử bụi khói. 19 - Quạt. 20 -
Ống khói. 21 - Phễu đựng tro bay.

Việc thu được hơi nước của hai loại lò trên đều hình thành từ 3 quá trình
vật lý là: đun nước nóng tới nhiệt độ sôi (biến đổi hóa năng của nhiên liệu thành
nhiệt năng), nước sôi (hoá hơi hoàn toàn: nước để chuyển từ pha lỏng thành hơi
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
11

bão hoà khô) và quá nhiệt đến nhiệt độ đã cho (biến đổi nhiệt năng thành cơ
năng và biến đổi cơ năng thành điện năng). Tuỳ theo quá trình sinh hơi xảy ra ở
áp suất nào mà nhiệt độ sôi tS, nhiệt lượng đun nóng nước tới nhiệt độ sôi i’,
nhiệt lượng sinh hơi r và nhiệt hàm của hơi bão hoà khô i” sẽ thay đổi tương
ứng, ví dụ như trên bảng 1.1.

Quá trình truyền nhiệt từ sản phẩm cháy cho môi chất được thực hiện nhờ
các dạng trao đổi nhiệt: bức xạ, đối lưu, dẫn nhiệt. Hiệu quả của các dạng này
phụ thuộc vào tính chất vật lý của môi trường, môi chất tham gia và phụ thuộc
vào hình dạng của lò hơi và các thiết bị có trong lò hơi.

Trên hình 1.5 là lò hơi có bao hơi đốt phun, đây là loại lò hơi dùng phổ
biến hiện nay trong các nhà máy nhiệt điện ở nước ta và trên thế giới, công suất
của lò tương đối lớn.

1.2.4. Hệ thống điều khiển lò hơi

1.2.4.1. Lò hơi là một đối tượng điều khiển

Đối với hệ thống điều khiển lò hơi, công suất điện phát ra phụ thuộc vào
lưu lượng hơi đưa đến tuabin của máy phát, lưu lượng hơi dẫn vào tuabin nhiều
thì nhiệt được truyền theo và sinh công càng nhiều, do vậy điện năng sản xuất ra
càng lớn (chuyển hóa năng lượng từ nhiệt năng thành cơ năng và thành điện
năng) làm cho công suất của máy phát tăng lên và ngược lại. Nên khi có yêu cầu
về công suất điện phát ra thay đổi thì phải thay đổi lưu lượng hơi đưa vào tuabin,
kéo theo đó là yêu cầu nhiệt năng tăng lên, nhiên liệu đưa vào lò phải tăng lên và
nước cấp vào bao hơi cũng phải tăng lên để có được sản lượng hơi yêu cầu.

Lò hơi là một hệ thống có nhiều đầu vào và có nhiều đầu ra. Đầu vào
của lò hơi bao gồm nhiên liệu (than, dầu), gió đảm bảo cung cấp O2 cho quá
trình cháy và lượng nước cấp xuống từ bao hơi. Đầu ra của lò bao gồm hơi
nước bã hòa thoát ra từ bao hơi, lượng nước thừa đi xuống, lượng khói thải
và xỉ (tro) từ quá trình cháy. Như vậy năng lượng đưa vào lò chính là hóa
 12

năng có chứa trong nhiên liệu. Năng lượng hữu ích đầu ra của lò được mang
đi bởi hơi nước bã hòa (nước là môi chất truyền nhiệt năng). Đầu vào và ra
có quan hệ mật thiết với nhau, với mỗi yêu cầu thay đổi đầu ra là công suất
máy phát điện thì cần phải điều khiển nhiên liệu vào như than, gió đáp ứng
được sản lượng hơi mong muốn.

1.2.4.2. Giới thiệu chung hệ thống điều khiển lò hơi

Hệ thống điều khiển lò hơi nhà máy nhiệt điện là một hệ thống điều khiển
có cấu trúc phức tạp với hàng trăm mạch vòng điều khiển khác nhau, giám sát
và điều khiển hàng trăm tham số. Trong lò hơi các quá trình điều khiển gió vào
lò, nhiên liệu, quá trình cháy, hơi, nước cấp... đều có tác động và ảnh hưởng lẫn
nhau, để đạt được hiệu suất tối đa, đáp ứng yêu cầu tải thì cùng lúc phải phối
hợp điều khiển nhiều đối tượng với nhiều thông số. Điều này yêu cầu một hệ
thống điều khiển tổng thể, điều khiển giám sát và làm giảm được sự xen kênh
giữa các hệ điều khiển của các đại lượng trong hệ thống.

Các hệ điều khiển đó bao gồm nhiều mạch vòng điều khiển khác nhau
nhưng chúng được xếp vào hai loại điều khiển thực hiện hai nhiệm vụ chính
sau đây:

- Các mạch vòng điều khiển đảm bảo quá trình chuyển hóa năng lượng.

- Các mạch vòng điều khiển đảm bảo chất lượng.

Các mạch vòng điều khiển đảm bảo quá trình chuyển hóa năng lượng

Quá trình chuyển đổi năng lượng trong nhà máy nhiệt điện như ta đã đề
cập ở phần trên bao gồm nhiều quá trình chuyển hóa năng lượng: từ hóa năng
thành nhiệt năng, nhiệt năng lại chuyển hóa thành hóa năng và cơ năng, từ cơ
năng chuyển hóa thành thành điện năng. Tuy nhiên trong điều khiển thì quá
trình thường đi theo hướng ngược lại, từ yêu cầu của tải quyết định công suất
máy phát; từ công suất máy phát tính toán ra tổng nhiệt năng theo yêu cầu. Tổng
nhiệt năng yêu cầu sẽ là lượng đặt điều khiển lượng than cấp vào và điều khiển
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
13

lượng khói gió cần thiết để đảm bảo quá trình cháy cung cung cấp nhiệt năng.
Ngoài ra, công suất máy phát là lượng đặt điều khiển lượng hơi cấp vào tuabin,
đồng thời cũng phải điều khiển nước cấp đảm bảo mức nước cân bằng trong bao
hơi. Tất cả các quá trình điều khiển đó đều nhằm mục đích là đảm bảo quá trình
chuyển hóa năng trong lò.
Các mạch vòng điều khiển đảm bảo chất lượng
Để hiệu suất lò hơi cao nhất, đem lại hiệu quả kinh tế cao nhất như tuổi
thọ của nhà máy và chất lượng điện phát ra thì phải đảm bảo được hai yêu cầu:
- Chất lượng của quá trình cháy: Nhiên liệu cấp vào lò đủ mịn, lượng
không khí cấp vào đảm bảo nhiên liệu cháy hết tạo ra nhiệt năng lớn nhất.

- Chất lượng của hơi: Hơi có nhiệt độ, áp suất ổn định và lưu lượng đáp
ứng theo yêu cầu tải, ngoài ra hơi nước không được phép lẫn bụi hay các hạt
nước li ti tránh gây rỗ và hỏng cánh tuabin.

Tất cả các mạch vòng điều khiển đều có sự liên quan ràng buộc lẫn nhau.
Vì vậy điều khiển lò hơi là điều khiển phức tạp có nhiều đầu vào nhiều đầu ra
(MIMO) có tác động xen kênh lớn. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển lò
hơi được trình bày như hình 1.6 như sau:

Hình 1.6: Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển lò hơi
 14

1.3. Hệ thống điều chỉnh mức nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

1.3.1. Đặt vấn đề

Lò hơi là thiết bị trong đó xảy ra quá trình đốt cháy nhiên liệu, nhiệt
lượng tỏa ra sẽ biến nước thành hơi, biến năng lượng của nhiên liệu thành nhiệt
năng của dòng hơi. Lò hơi sản xuất ra hơi để làm quay tuôcbin phục vụ cho việc
sản xuất điện năng và cũng là thiết bị lớn nhất và vận hành phức tạp nhất. Lò hơi
là một hệ thống có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra. Hệ thống điều khiển lò hơi là
một hệ thống điều khiển phức tạp, giám sát và điều khiển hàng trăm tham số. Hệ
thống có cấu trúc phức tạp với nhiều mạch vòng điều khiển khác nhau.

Vận hành lò hơi là một công việc gồm nhiều thao tác điều khiển phức tạp.
Quá trình vận hành lò hơi không tách khỏi quá trình vận hành chung toàn nhà
máy. Mỗi một sự thay đổi của một khâu nào đó trong nhà máy đều dẫn đến sự
thay đổi chế độ vận hành của lò hơi và đòi hỏi phải thay đổi các thao tác điều
khiển lò tương ứng.

Nhiệm vụ của công tác vận hành lò hơi là đảm bảo sao cho lò hơi làm
việc ở trạng thái kinh tế nhất, an toàn nhất trong một thời gian lâu dài. Cụ thể
trong quá trình vận hành lò hơi không để xẩy ra sự cố và phải đảm bảo lò làm
việc có hiệu suất cao nhất, tương ứng là lượng than tiêu hao để sản xuất 1 kg hơi
là nhỏ nhất. Các thông số của lò hơi như áp suất hơi trong bao hơi hoặc ở ống
góp hơi chung, nhiệt độ hơi quá nhiệt, mức nước trong bao hơi, hệ số không khí
thừa, chân không buồng lửa, hàm lượng muối trong nước cấp lò hơi và trong bao
hơi, … phải được giữ cố định và chỉ được phép thay đổi trong một phạm vi giới
hạn cho phép tương đối nghiêm khắc.

Việc tự động hóa lò hơi chủ yếu tập trung vào vấn đề điều khiển tự động
các quá trình trong lò để đảm bảo cho lò làm việc ổn định và kinh tế nhất bằng
cách điều chỉnh năm quan hệ: phụ tải – nhiên liệu, phụ tải – không khí, phụ tải –
khói thải, phụ tải – mức nước bao hơi và phụ tải – xả liên tục.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
15

Do nhiệt độ hơi quá nhiệt phụ thuộc rất ít đến phụ tải lò hơi nên việc điều
chỉnh nó được thực hiện độc lập chủ yếu bằng các bộ giảm ôn hỗn hợp.

Từ những chỉ tiêu đặt ra, hệ thống điều khiển lò hơi phải được cấu thành
từ một số bộ điều chỉnh tương đối độc lập với nhau gồm:

- Hệ thống điều chỉnh mức nước bao hơi.

- Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt.

- Hệ thống điều chỉnh quá trình cháy.

- Hệ thống điều chỉnh sản lượng hơi.

- Hệ thống điều chỉnh áp suất bao hơi.

1.3.2. Hệ điều khiển bao hơi

Hơi nước chính là đối tượng mang nhiệt năng, hơi được dẫn đến tuabin để
sinh công (nhờ sự chuyển hoá năng lượng từ nhiệt năng thành cơ năng). Bao hơi
là thiết bị gom hơi nước sau đó đưa đến tuabin.

Nước từ bao hơi được đưa xuống quanh lò bởi các ống dẫn (bao hơi đặt
phía trên lò, ở vị trí cao nhất). Buồng đốt được cấu tạo từ các dàn ống sinh hơi,
các dàn ông sinh hơi được đốt nóng trực tiếp bởi ngọn lửa trong lò, nước trong
các dàn ống sinh hơi sẽ sôi và sinh hơi. Hỗn hợp hơi nước bốc lên từ các dàn
ống sinh hơi tường hai bên lò tập trung vào các ống góp trên hai bên sườn trần
lò. Từ các ống góp này hỗn hợp hơi nước đi vào bao hơi bằng các đường ống
lên. Hơi nước vào bao hơi sẽ qua máy lọc hơi để lọc đi phần nước trong hỗn hợp
hơi nước rồi được đưa vào bộ quá nhiệt để khử ẩm cho hơi và đảm bảo chất
lượng hơi trước khi bắn vào tuabin.

Hơi nước là môi chất truyền năng nượng, để đảm bảo hiệu suất biến đổi
năng lượng được tốt cần phải quan tâm tới các thông số cơ bản của hơi nước là:
lưu lượng hơi, nhiệt độ hơi và áp suất sinh hơi.
 16

* Lưu lượng hơi: Lưu lượng hơi là thông số biến đổi theo phụ tải. Lưu
lượng hơi dẫn vào tuabin càng nhiều thì công sinh ra càng lớn và công suất máy
phát càng tăng lên và ngược lại. Ở mỗi giá trị công suất điện phát ra cần có một
lưu lượng hơi tương ứng. Để điều chỉnh lưu lượng hơi phải điều chỉnh nhiên liệu
đầu vào cho quá trình cháy trong lò hơi và điều chỉnh van tuabin. Khi điều chỉnh
nhiên liệu thì đồng thời tác động lên bộ điều khiển không khí cho phù hợp với
chế độ kinh tế nhất. Hệ thống điều chỉnh phụ tải nhiệt nhằm duy trì ổn định sản
lượng hơi ứng với giá trị yêu cầu.
Tuy nhiên lưu lượng hơi có thể bị thay đổi so với giá trị yêu cầu do nhiều
nguyên nhân như: Sự thay đổi độ ẩm và nhiệt trị của nhiên liệu, Nhiệt độ nước
cấp, cũng như sự biến động của nhiên liệu, … Những thay đổi đó là tín hiệu tác
động trở lại bộ điều chỉnh nhiên liệu để thay đổi lượng nhiên liệu từ đó duy trì
lượng hơi ổn định theo yêu cầu.

* Nhiệt độ hơi: Nhiệt độ hơi quá nhiệt là thông số quan trọng, thông số
này cần được điều chỉnh giữ ổn định tại mọi giá trị tải. Nhiệt độ hơi được duy trì
ở một giá trị cố định nhằm tiết kiệm năng lượng, tránh gây hư hại đường ống do
dao động về nhiệt, và tránh tổn thất nhiệt năng do có sự trao đổi nhiệt giữa hơi
và đường ống dẫn hơi. Hơi bão hoà ra khỏi bao hơi có nhiệt độ không ổn định
do nhiều nguyên nhân như sự thay đổi tải lò, sự biến đổi của bề mặt truyền
nhiệt,…
* Áp suất hơi: Áp suất hơi cũng là một thông số của hệ điều khiển, với
mọi giá trị yêu cầu của tải thì áp suất hơi được điều chỉnh ở một giá trị ổn đinh.
Giữa áp suất hơi và lưu lượng hơi có mối quan hệ qua lại với nhau. Khi
lưu lượng hơi tăng thì ngay lập tức áp suất hơi sẽ giảm do hơi từ bao hơi chưa
cung cấp kịp cho sự thay đổi của yêu cầu hơi. Vì vậy sự thay đổi của áp suất hơi
khi có yêu cầu thay đổi tải lò còn dùng làm tín hiệu tính toán yêu cầu nhiên liệu.

Khi áp suất ổn định chứng tỏ lượng hơi tiêu thụ và lượng hơi sinh ra cân
bằng nhau. Áp suất hơi giảm tức là hơi tiêu thụ nhiều tăng lên, nên cần phải tăng
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
17

thêm nhiêu liệu đê tăng sản lượng hơi, còn khi áp suất hơi tăng lên thì quá trình
xảy ra ngược lại,

Tóm lại nhiệt độ, lưu lượng và áp suất hơi quá nhiệt trước khi vào tuabin
là các thông số quan trọng của hệ thống điều khiển hơi. Việc tối ưu hoá các giá
trị này như một giải pháp nâng cao hiệu suất của nhà máy và chất lượng điện
phát ra.

Hệ thống điều khiển hơi có hai hệ điều khiển được phân ly: hệ điều khiển
nhiệt độ và hệ điều khiển áp suất – lưu lượng.

Hệ điều khiển áp suất và lưu lượng hơi: Đại lượng yêu cầu điều khiển ở
đây là áp suất hơi phải giữ không đổi với mọi giá trị tải yêu cầu, trong khi đó lưu
lượng lại luôn thay đổi phụ thuộc vào công suất tải yêu cầu. Để thực hiện điều
khiển được hai đại lượng đó thì phải điều khiển tới yêu cầu nhiên liệu.

1.3.3. Mục tiêu của nghiên cứu

Vấn đề quan trọng của các hệ thống điều khiển quá trình là bộ điều khiển.
Với các bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển quá trình có chất lượng thấp như
không thích nghi, không bền vững, tín hiệu điều khiển không bị chặn. Trên cơ
sở các tín hiệu vào là lưu lượng nước cấp, lưu lượng hơi tươi và mức nước bao
hơi, bộ điều chỉnh mức nước sẽ làm thay đổi độ mở van cấp nước một cách
tương ứng để duy trì ổn định mức nước trong bao hơi. Nếu có sự cố tràn mức,
các van xả sự cố sẽ tác động đến xả nước về bể chứa nước cấp. Yếu tố tác động
mạnh nhất gây ra sự mất ổn định mức nước bao hơi là lưu lượng hơi tươi cấp
cho tuabin. Do đó, yêu cầu đối với bộ điều chỉnh mức nước là phải có độ tác
động nhanh phù hợp. Nếu bộ điều chỉnh mức nước tác động quá nhanh, van
nước cấp sẽ phải đóng mở liên tục, dẫn đến tình trạng mau hư hỏng.

Việc đưa ra phương pháp điều khiển hiện đại áp dụng cho một hệ thống
điều khiển quá trình, cụ thể là điều khiển mức nước cấp trong bình bao hơi của
nhà máy nhiệt điện, đảm bảo khả năng hoạt động tốt trong mọi chế độ làm việc
 18

đòi hỏi các nhà khoa học không ngừng phát triển nghiên cứu. Vì vậy đề tài tập
trung vào việc nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID và triển khai thí nghiệm
sau đó đề xuất phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID
nhằm nâng cao chất lượng cho hệ thống ổn định mức nước cấp bao hơi và kiểm
chứng bằng mô phỏng Matlab/Simulink.

1.4. Kết luận chương 1

Chương 1 đã giải quyết được một số vấn đề sau:

- Tổng quan được những nét cơ bản nhất về nhà máy nhiệt điện.

- Lựa chọn được đối tượng nghiên cứu là mức nước bao hơi

- Đề xuất phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều
khiển mức nước bao hơi trong lò hơi của nhà máy nhiệt điện trên cơ sở mô hình
nhà máy nhiệt điện tại trung tâm thí nghiệm của trường Đại học kỹ thuật công
nghiệp (Mô hình này giống như nhà máy nhiệt điện).

Trên cơ sở tổng quan về nhà máy nhiệt điện (mô hình nhà máy nhiệt điện
tại Trung tâm thí nghiệm), trong chương 2 sẽ đi sâu nghiên cứu xây dựng mô tả
toán học cho hệ điều khiển mức nước bao hơi của mô hình nhà máy nhiệt điện.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
19

Chương 2

MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN

MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI MÔ HÌNH NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN
2.1. Đặt bài toán.

Mô tả toán học của đối tượng là đưa đối tượng về một dạng mô hình toán
nào đó. Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết
yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng. Một mô hình
phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào đó phục vụ hữu ích cho mục đích
sử dụng. Mô hình không những giúp ta hiểu rõ hơn về thế giới thực, mà còn cho
phép thực hiện được một số nhiệm vụ phát triển mà không cần sự có mặt của
quá trình và hệ thống thiết bị thực. Mô hình giúp cho việc phân tích kiểm chứng
tính đúng đắn của một giải pháp thiết kế được thuận tiện và ít tốn kém, trước khi
đưa giải pháp vào triển khai.

Có thể phân loại thành hai phạm trù là mô hình vật lý và mô hình trừu
tượng. Mô hình vật lý là một sự thu nhỏ và đơn giản hoá của hệ thống thực,
được xây dựng trên cơ sở vật lý - hoá học giống như các quá trình và thiết bị
thực.

- Mô hình vật lý là một phương tiện hữu ích phục vụ đào tạo cơ bản và
nghiên cứu ứng dụng, nhưng ít phù hợp cho các công việc thiết kế và phát triển
của người kỹ sư điều khiển quá trình.

- Mô hình trừu tượng được xây dựng trên cơ sở một ngôn ngữ bậc cao,
nhằm mô tả một cách logic các quan hệ về mặt chức năng giữa các thành phần
của hệ thống. Việc xây dựng mô hình trừu tượng của một hệ thống được gọi là
mô hình hoá. Mô hình hoá là một quá trình trừu tượng hoá trong đó thế giới thực
được mô tả bằng một ngôn ngữ mô hình hoá và bỏ qua các chi tiết không thiết
yếu. Trong kỹ thuật điều khiển, ta quan tâm trước hết tới bốn dạng mô hình trừu
tượng sau:
 20

* Mô hình đồ hoạ: Với các ngôn ngữ mô hình hoá đồ họa như lưu đồ công
nghệ, lưu đồ P&ID, sơ đồ khối, mạng Petri, biểu đồ logic,... Mô hình đồ hoạ phù
hợp cho việc biểu diễn trực quan một hệ thống về cấu trúc liên kết và tương tác
giữa các thành phần.

* Mô hình toán học: Với ngôn ngữ của toán học như phương trình vi phân
(khả năng biểu diễn mạnh, với mô hình bậc cao thì khó sử dụng cho phân tích
thiết kế hệ thống), phương trình đại số, hàm truyền đạt, phương trình trạng thái
(áp dụng thống nhất cho phân tích, thiết kế hệ đơn biến và đa biến, khó tiến hành
nhận dạng trực tiếp, nhạy cảm với sai lệch thông số, ít dùng cho điều khiển quá
trình). Mô hình toán học thích hợp cho mục đích nghiên cứu sâu sắc các đặc tính
của từng thành phần cũng như bản chất của các mối liên kết và tương tác.

* Mô hình suy luận: Là một hình thức biểu diễn thông tin và đặc tính về
hệ thống thực dưới dạng các luật suy diễn, sử dụng các ngôn ngữ bậc cao.

* Mô hình máy tính: Là các chương trình phần mềm mô phỏng đặc tính của
hệ thống theo những khía cạnh quan tâm. Mô hình máy tính được xây dựng với
các ngôn ngữ lập trình, trên cơ sở sử dụng các mô hình toán học hoặc mô hình
suy luận.

Mô hình toán học, mô hình suy luận và mô hình máy tính được xếp vào
phạm trù mô hình định lượng, trong khi mô hình đồ hoạ thuộc phạm trù mô hình
định tính. Mô hình định tính thường quan tâm tới cấu trúc và mối liên quan giữa
các thành phần hệ thống về mặt định tính. Trong khi đó một mô hình định lượng
cho phép thực thi các phép tính để xác định rõ hơn quan hệ về mặt định lượng
giữa các đại lượng đặc trưng trong hệ thống cũng như quan hệ tương tác giữa hệ
thống với môi trường bên ngoài.

Mặc dù cả bốn dạng mô hình nói trên đều có vai trò quan trọng nhất định
trong lĩnh vực điều khiển quá trình, các mô hình toán học đóng vai trò then chốt
trong hầu hết nhiệm vụ phát triển hệ thống. Trong các bước thực hiện nhiệm vụ
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
21

phát triển, mô hình toán học giúp các cán bộ công nghệ cũng như cán bộ điều
khiển cho các mục đích sau đây:

- Hiểu rõ hơn về quá trình sẽ cần phải điều khiển và vận hành.

- Tối ưu hoá thiết kế công nghệ và điều kiện vận hành hệ thống.

- Thiết kế sách lược và cấu trúc điều khiển.

- Lựa chọn bộ điều khiển và xác định các tham số cho bộ điều khiển.

- Phân tích và kiểm chứng các kết quả thiết kế.

- Mô phỏng trên máy tính phục vụ đào tạo vận hành.

Xác định rõ mục đích sử dụng của mô hình là một việc hết sức cần thiết,
bởi mục đích sử dụng quyết định tới việc lựa chọn phương pháp mô hình hoá
cũng như mức độ chi tiết và chính xác của mô hình sau này.

2.2. Mô tả toán học cho các thành phần trong hệ thống điều khiển mức
nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt điện

2.2.1. Cấu trúc mô hình nhà máy nhiệt điện

Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình được minh họa
như hình 2.1:
 22

Van điều
khiển

Bình
chứa
Bao hơi

Bình
nước

Bơm
nước
B02
Điện
trở

Hình 2.1: Mô hình NMTĐ tại trung tâm thí nghiệm của trường ĐH kỹ thuật công nghiệp

2.2.2. Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ thống mức nước cấp bình bao hơi

Cấu trúc điều khiển của hệ thống điều khiển quá trình nói chung được
minh họa như hình 2.2:

Hình 2.2: Sơ đồ khối một vòng của hệ thống điều khiển quá trình

2.2.3. Hàm truyền các thành phần của hệ thống

2.2.3.1. Thiết bị đo

a. Cấu trúc cơ bản:

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
23

Hình 2.3: Cấu trúc cơ bản của một thiết bị đo quá trình

Một thiết bị đo quá trình có nhiệm vụ cung cấp thông tin về diễn biến của
quá trình kỹ thuật và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn. Cấu trúc cơ bản của một
thiết bị đo quá trình được minh hoạ như trên hình 2.3.

Thành phần cốt lõi của một thiết bị đo là cảm biến. Một cảm biến có chức
năng chuyển đổi một đại lượng vật lý, ví dụ nhiệt độ, áp suất, mức, lưu lượng,
nồng độ sang một tín hiệu thông thường là điện hoặc khí nén. Một cảm biến có
thể bao gồm một hoặc vài phần tử cảm biến, trong đó mỗi phần tử cảm biến lại
là một bộ chuyển đổi từ một đại lượng này sang một đại lượng khác dễ xử lý
hơn. Tín hiệu ra từ cảm biến thường rất nhỏ, chưa truyền được xa, chứa sai số do
chịu ảnh hưởng của nhiễu hoặc do độ nhạy kém của cảm biến, phi tuyến với đại
lượng đo. Vì thế sau phần tử cảm biến người ta cần các khâu khuếch đại chuyển
đổi, lọc nhiễu, điều chỉnh phạm vi, bù sai lệch và tuyến tính hoá. Những chức
năng đó được thực hiện trong một bộ chuyển đổi đo chuẩn. Một bộ chuyển đo
đổi chuẩn đóng vai trò là một khâu điều hoà tín hiệu, nhận tín hiệu đầu vào từ
một cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa và thích
hợp với đầu vào của bộ điều khiển. Trong thực tế nhiều bộ chuyển đổi đo chuẩn
được tích hợp luôn cả phần tử cảm biến, vì vậy khái niệm 'Trasmitter' cũng được
dùng để chỉ các thiết bị đo.
 24

Thiết bị đo áp suất Lưu lượng kế

Hình 2.4: Một số hình ảnh thiết bị đo công nghiệp

Chất lượng và khả năng ứng dụng của một thiết bị đo phụ thuộc vào nhiều
yếu tố mà ta khái quát là các đặc tính thiết bị đo, bao gồm đặc tính vận hành, đặc
tính tĩnh và đặc tính động học. Đặc tính vận hành bao gồm các chi tiết về khả
năng đo chi tiết vận hành và tác động môi trường. Đặc tính tĩnh biểu diễn quan
hệ giữa đại lượng đầu vào và giá trị tín hiệu đầu ra của thiết bị đo ở trạng thái
xác lập, trong khi đặc tính động học biểu diễn quan hệ giữa biến thiên đầu vào
và tín hiệu ra theo thời gian. Đặc tính tĩnh liên quan tới độ chính xác khi giá trị
của đại lượng đo không thay đổi hoặc thay đổi rất chậm. Ngược lại, đặc tính
động học liên quan tới khả năng phản ứng của thiết bị đo khi đại lượng đo thay
đổi nhanh.

b. Đặc tính động

Khi giá trị đại lượng đo ít thay đổi hoặc thay đổi rất chậm, tín hiệu đo chỉ
phụ thuộc vào giá trị đầu vào và ta chỉ cần quan tâm tới đặc tính tĩnh của thiết bị
đo. Tuy nhiên tín hiệu đầu ra sẽ không thể đáp ứng ngay với sự thay đổi tương
đối nhanh của đại lượng đo. Quan hệ phụ thuộc của tín hiệu đầu ra vào cả đại
lượng đo và biến thời gian được gọi là đặc tính động học của thiết bị đo. Đặc
tính động học của hầu hết các thiết bị đo có thể được mô tả được mô tả bằng một
phương trình vi phân cấp một hoặc cấp hai. Coi đặc tính của thiết bị đo là tuyến
tính coi động học của nó có thể được biểu diễn với một khâu quán tính bậc nhất:
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
25

y( s ) k
WH ( s )   H
x( s ) 1   s

Hoặc một khâu ổn định:

y( s ) kH
WH ( s )   2
x( s )   2 s  s 2

Nói chung, đặc tính động học của một thiết bị đo có ảnh hưởng ít nhiều
tới chất lượng điều khiển. Nếu hằng số thời gian trong hai mô hình trên rất nhỏ
so với hằng số thời gian của quá trình công nghệ, hay nói cách khác là phép đo
có động học nhanh hơn nhiều so với động học của quá trình, ta có thể bỏ qua
quán tính của thiết bị đo và coi đặc tính của thiết bị đo như một khâu khuếch đại
thuần tuý. Ngược lại, nếu hằng số thời gian này không nhỏ hơn nhiều so với
hằng số thời gian của quá trình, ta có hai phương án giải quyết:

+ Đưa mô hình động học của thiết bị đo vào mô hình quá trình

+ Vẫn chỉ sử dụng mô hình tĩnh của thiết bị đo và coi sai số động gây ra
là nhiễu đo.

Hàm truyền đạt thiết bị đo mức nước lò hơi là bộ chuyển đổi EJA 210A
của hãng YOKOGAWA có dải đo 0  1000mm, tương ứng cho tín hiệu đầu ra
dạng dòng liên tục 4  20mA. Thiết bị này có hàm truyền đạt là một khâu quán
tính bậc nhất.

K
WH ( s) 
1  Ts

Trong đó:

K: hệ số khuyếch đại của thiết bị đo, được xác định như sau:

I max 20  4  mA 
K   0, 016  
Hmax 1000  mm 

T: thời gian trễ của thiết bị đo, thường lấy T = 0,005(s)

 26

0, 016
 WH (s) 
1  0.005s

2.2.3.2. Thiết bị chấp hành

Một hệ thống/thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều
khiển. Hình 2.5 minh hoạ cấu trúc cơ bản của một thiết bị chấp hành. Thành
phần can thiệp trực tiếp tới biến điều khiển được gọi là phần tử điều khiển, ví dụ
van tỷ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải. Phần tử điều khiển được truyền
năng lượng truyền động từ cơ cấu chấp hành, ví dụ các hệ thống động cơ, cuộn
hút và cơ cấu khí nén, thuỷ lực. Trong các hệ thống điều khiển quá trình thì hầu
hết biến điều khiển là lưu lượng, vì thế van điều khiển là thiết bị chấp hành tiêu
biểu nhất và quan trọng nhất. Van điều khiển cho phép điều chỉnh lưu lượng của
một lưu chất qua đường ống dẫn tỉ lệ với tín hiệu điều khiển. Trong nội dung sau
đây ta tập trung vào các yếu tố cơ bản của một van điều khiển.

Hình 2.5: Cấu trúc cơ bản của thiết bị chấp hành

Cấu trúc cơ bản

Một van điều khiển bao gồm thân van được ghép nối với một cơ chế chấp
hành cùng với các phụ kiện liên quan. Trên hình 2.6 là hình ảnh mặt cắt của một
van khí nén với cơ chế truyền động màng rung - lò xo.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
27

Màng chắn Cửa vào khí nén

Lò xo

Chỉ thị hành trình

Cầu van
Cổng lưu chất ra
Cổng lưu chất vào

Chốt van Chân van

Hình 2.6: Cấu trúc tiêu biểu của một van cầu khí nén
Phần thân van cùng các phụ kiện được gắn với đường ống, đóng vai trò là
phần tử điều khiển. Độ mở van và lưu lượng qua van được xác định bởi hình
dạng và vị trí chốt van. Ta có thể phân loại van dựa theo thiết kế và kiểu chuyển
động của chốt van như sau:

Van cầu: Chốt trượt có đầu hình cầu hoặc hình nón, chuyển động lên
xuống.

- Van nút: Chốt xoay hình trụ hoặc một phần hình trụ.

- Van bi: Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu.

- Van bướm: Chốt xoay hình đĩa

Cơ cấu chấp hành van có nhiệm vụ cung cấp năng lượng và tạo ra chuyển
động cho chốt van thông qua cầu van hoặc trục van. Phần lớn van điều khiển
công nghiệp được cấp nguồn khí nén, song một số nguồn năng lượng khác như
 28

điện, điện từ hoặc thuỷ lực cũng có thể được sử dụng. Ta có thể phân loại van
dựa theo cơ chế truyền động như sau:

- Van khí nén: Loại phổ biến nhất, truyền động khí nén sử dụng màng
chắn/ lò so hoặc piston. Tín hiệu đầu vào có thể là khí nén, dòng điện hoặc tín
hiệu số. Nếu tín hiệu điều khiển là dòng điện, ta cần bộ chuyển đổi dòng điện -
khí nén (I/P) tích hợp bên trong hoặc tách riêng bên ngoài.

- Van điện: Cơ chế chấp hành sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước,
được điều khiển trực tiếp từ tín tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển, thông thường
là dòng điện tương tự 4-20mA hoặc tín hiệu số. Van điện được sử dụng trong
những ứng dụng công suất nhỏ đòi hỏi độ chính xác cao.

- Van thuỷ lực: Cơ chế chấp hành sử dụng hệ thống bơm dầu kết hợp
màng chắn hoặc piston, bơm dầu được điều khiển bởi tín hiệu ra từ bộ điều
khiển. Van thuỷ lực được sử dụng cho các ứng dụng công suất lớn.

- Van từ: Cơ chế chấp hành cuộn hút kết hợp lò xo, lực nén yếu và độ
chính xác kém, chỉ phù hợp với các bài toán đơn giản.

Phần lớn van điều khiển công nghiệp được thiết kế để có tính an toàn cơ
học, có nghĩa là khi không có tín hiệu điều khiển thì van hoặc phải đóng hoàn
toàn hoặc phải mở hoàn toàn để ngăn chặn nguy cơ sảy ra tai nạn. Ví dụ, một
vạn khí nén có sử lò xo thì chốt van sẽ được kéo về vị trí ban đầu nếu mất nguồn
năng lượng cung cấp. Nhưng không phải van nào cũng có tính an toàn cơ học, ví
dụ van điện hoặc van khí nén không sử dụng lò xo đối lực sẽ giữ nguyên vị trí
mở van sau khi mất tín hiệu điều khiển hoặc mất nguồn năng lượng cấp.

Van đóng an toàn Van mở an toàn

Hình 2.7: Biểu tượng và ký hiệu cho kiểu tác động của van điều khiển
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
29

Chiều mũi tên chỉ xuống hướng tới thân van thể hiện kiểu van là đóng an
toàn, còn khi mũi tên ngược lại chỉ thị kiểu mở an toàn. Sự lựa chọn kiểu tác
động của van thuần tuý dựa trên nguyên tắc đảm bảo an toàn trong trường hợp
mất tín hiệu điều khiển hoặc mất nguồn năng lượng cấp. Hình 2.7 minh họa van
đóng an toàn (fail-closed FC, hoặc air-to-open AO) và van mở an toàn (fail-
open FO, hoặc air-to-close AC) sử dụng trong điều khiển quá trình.

Sự lựa chọn kiểu tác động của van điều khiển ảnh hưởng tới lựa chọn hệ
số khuếch đại của bộ điều khiển phản hồi sau này.

Van đóng an toàn có độ mở van lớn hơn khi tín hiệu điều khiển tăng. Lưu
ý khái niệm ‘chiều tác động’ của bản thân van điều khiển được định nghĩa trong
các tài liệu chuẩn dựa theo chiều chuyển động của chốt van. Chiều tác động
thuận được định nghĩa là độ mở van tăng lên khi tín hiệu điều khiển tăng

Nếu van được định cỡ tốt thì quan hệ giữa lưu lượng ra và độ mở van có
thể được coi là tuyến tính, ít ra cũng trong phạm vi quan tâm. Trong thực tế hàm
truyền của van thường được coi là khâu quán tính bậc nhất có trễ, lấy gần đúng
thì xem là khâu quán tính bậc nhất:

KV
WV (s) 
1  Tv s

Trong đó: KV = Kv .KT là hệ số khuếch đại của van

T: thời gian trễ của van, thường lấy T = 25 ms = 0,025s

Khi tín hiệu vào thay đổi từ 0,32  1KG/cm2 thì độ mở của van thay đổi
từ 0  85%, khi đó hệ số khuếch đại được xác định như sau:

85  %®é më 
Kv   125 
 KG / cm 
2
1  0,32
 30

Ta có khi độ mở của van thay đổi từ 5  80% thì lưu lượng nước qua van
thay đổi từ 0  120 T/h. Từ đó hệ số truyền của sự liên hệ giữa lưu lượng nước
qua van và độ mở của van là:

120  T/h 
KT   1,6  
80  5  %®é më 

Kết hợp các hàm truyền ở trên ta có hàm truyền đạt với tín hiệu vào là áp
suất khí nén và tín hiệu ra là lưu lượng nước cấp thông qua cơ cấu van:

200  % T / h
WV (s)  .
1+ 0.025s  KG / cm % 
 2

Việc xác định hệ số khuếch đại Kv và hằng số thời gian  v của van có thể

tiến hành từ thực nghiệm. Hằng số thời gian  v của van phụ thuộc chủ yếu vào
cơ cấu chấp hành. Thông thường, v có giá trị khoảng một vài giây, đối với van
cỡ lớn có thể tới 3 ÷ 15 giây. Hệ số khuếch đại KV cũng có thể được tính toán
như sau:

dF dF dp
KV  
du dp du

Cơ cấu chấp hành có thể coi là tuyến tính trong toàn bộ dải làm việc, nên
đạo hàm dp/du bằng “1” cho van FC và bằng “-1” cho van FO. Vì thế với việc
chọn van FC ta có:

dF
KV 
dp

Nếu van được định cỡ tốt thì ta có thể coi K V là hằng số trong toàn dải
làm việc.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
31

2.2.3.3. Bình bao hơi

Hơi nước chính là đối tượng mang nhiệt năng, hơi được dẫn đến tuabin để
sinh công (nhờ sự chuyển hóa năng lượng từ nhiệt năng thành cơ năng).

Nước từ bao hơi được đưa xuống quanh lò bởi các ống dẫn (bao hơi đặt
phía trên lò, ở vị trí cao nhất hình 2.8). Buồng đốt được cấu tạo từ các dàn ống
sinh hơi, các ống sinh hơi được hàn với nhau bằng các thanh thép dẹt dọc theo
hai bên vách ống tạo thành
các dàn ống kín. Các dàn ống
sinh hơi tường trước và
tường sau ở giữa tạo thành
vai lò, phía dưới tạo thành
các phễu tro lạnh. Phía trên
buồng đốt, các dàn ống sinh
hơi tường sau tạo thành phần
lồi khí động. Trên bề mặt ống
sinh hơi vùng rộng của
buồng đốt từ dưới vai lò tới
trên phễu lạnh được gắn gạch
chịu nhiệt tạo thành vùng đai
đốt bảo vệ bề mặt ống. Để ổn Hình 2.8: Bao hơi nhà máy nhiệt điện

định tuần hoàn, các dàn ống sinh hơi được chia thành các vòng tuần hoàn nhỏ.
Nước từ bao hơi theo đường ống nước xuống, phân chia đi vào các ống góp dưới
trước khi vào các dàn ống sinh hơi. Các dàn ống sinh hơi được đốt nóng trực
tiếp bởi ngọn lửa trong lò, nước trong các dàn ống sẽ sôi và sinh hơi. Hỗn hợp
hơi nước bốc lên từ các dàn ống sinh hơi tường hai bên lò tập trung vào các ống
góp trên hai bên sườn trần lò, từ các dàn ống sinh hơi tường trước tập trung vào
các ống góp trên tường trước và từ các dàn ống sinh hơi tường sau tập trung vào
 32

các ống góp trên tường tường sau của lò. Từ các ống góp này hỗn hợp hơi nước
đi vào bao hơi bằng các đường ống lên.

Hệ thống cấp nước có 3 phần chính: Hệ thống bơm nước; Hệ thống van,
ống dẫn, vòi phun và Hệ thống hâm nước. Hệ thống thực hiện nhiệm vụ cung
cấp nước vào bao hơi đảm bảo quá trình tạo lượng hơi nước theo yêu cầu. Hơi
nước sau khi phun vào tuabin được ngưng tụ thành nước tại bình ngưng và được
đưa trở lại hệ thống cấp nước cho bao hơi. Nước cấp cho bao hơi đã được xử lý
hoá học để đảm bảo chất lượng nước cấp, sau đó nước được hâm nóng tới gần
nhiệt độ sôi rồi bơm vào bao hơi. Hệ thống các ống dẫn, vòi phun nối liền các hệ
thống cấp nước, hệ thống hâm nước, van và bơm với bao hơi.

Hình 2.9: Hệ thống lọc khí, hâm nước và bơm nước cấp

Trên Hình 2.9 biểu diễn sơ đồ những thành phần cơ bản của hệ thống cấp
nước. Nước từ bộ ngưng hơi được đưa vào bộ phận lọc khí của bộ hâm nước,
sau đó được chứa trong bình chứa của bộ hâm nước. Bình chứa này nối với đầu
vào của bơm nước cấp, đầu ra của bơm nước cấp nối với hệ vòi phun nước cấp.
Tại đầu ra của bơm nước cấp có đường nước hồi tiếp được đưa về bình chứa,
trên đường nước này có đặt van điều khiển hay van đóng cắt (gọi là van hồi
tiếp). Giữa bơm và hệ vòi phun nước vào lò hơi có van điều chỉnh và van kiểm
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
33

tra. Van kiểm tra sẽ đảm bảo áp lực nước để dòng nước không thể quay ngược
lại từ hệ vòi phun về bơm cấp. Với hệ thống có nhiều bơm cấp, van kiểm tra có
thể bị khoá ở những bơm ngừng hoạt động.
Van kiểm tra sẽ đảm bảo áp lực nước để dòng nước không thể quay
ngược lại từ hệ vòi phun về bơm cấp. Với hệ thống có nhiều bơm cấp, van kiểm
tra có thể bị khoá ở những bơm ngừng hoạt động.

Mức nước trong bình bao hơi được đo dùng máy ống kính ngắm được nối
với bình bao hơi biểu diễn trên Hình 2.10. Do người vận hành không thể xác
định mức nước bao hơi bằng cách đọc trực tiếp ở khoảng cách gần, hình ảnh của
kính máy đo sẽ được phản chiếu thông qua hệ thống kính tiềm vọng để người
vận hành có thể dễ dàng nhìn thấy. Trong một số hệ thống , việc sử dụng gương
để phản chiếu hình ảnh mức nước có thể nói là khá phức tạp về mặt cơ khí và
khó thực hiện, người ta thường sử dụng bộ hiển thị mức từ xa dùng sợi quang
học, hoặc hiển thị trên màn hình.

Hình 2.10: Cơ cấu đo và hiển thị mức nước dùng ống kính
Để tính hàm truyền đạt của đối tượng mức nước khi có sự thay đổi lưu
lượng nước cấp ta cần thành lập sự liên hệ giữa mức nước H và lưu lượng nước
cấp Dc, sự liên hệ đó được thể hiện qua phương trình quá độ mức nước.

* Lập phương trình quá trình quá độ mức nước trong bao hơi:

dH Dc  Dr

d F(  '   '')
 34

Trong đó:

’: Khối lượng riêng của nước cấp, kg/m3

’’: Khối lượng riêng của nước ở chế độ sôi, kg/m3

F: Diện tích của bình bao hơi, m2

Dc: Lưu lượng nước cấp, kg/s

Dr: Lưu lượng của hơi nước ra khỏi bao hơi, kg/s

Để tính toán dễ dàng và tổng quát hóa cho nhiều trường hợp, người ta
thường dùng các trị số tương đối thay cho đại lượng ra hoặc vào. Như vậy khi
khảo sát người ta thường dùng trị số tương đối là tỷ số giữa đại lượng vào, ra với
lượng vào hoặc ra cực đại có thể.

Dc DH H
v  ; r  ;
Dbs.max DH .max H0

Khi có chấn động, giá trị D = Dbs –Dr viết dưới dạng tương đối như sau:

Dc  Dr D
 
Dc .max Dc .max

Từ đó phương trình quá trình quá độ có thể viết lại với trị số tương đối
t
d
như sau:   .  d     d
d 0

Dc.max
Trong đó:  là trị số không đổi đối với đối tượng khảo
F (  '   " ) H0

sát có đơn vị sec-1 và được gọi là tốc độ quá độ.

 tốc độ thay đổi mức nước khi có giao động đơn vị ( = 1). Dạng chấn
động như thế thường có khi phụ tải từ trị số cực đại giảm tới không, nghĩa là
giảm 100%. Tang góc giữa đặc tính thời gian và trục hoành khi có chấn động
đơn vị chính bằng tốc độ quá độ.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
35

Trong trường hợp tổng quát: tg = .

Tốc độ quá độ đặc trưng cho dung tích của đối tượng điều chỉnh. Trong
những điều kiện giống nhau, tốc độ  càng nhỏ nếu dung tích của đối tượng càng
1
lớn. Trị số nghịch đảo của tốc độ : Ta 

có đơn vị sec nên thường gọi là thời gian cố
định của đối tượng. Đấy chính là thời gian
cần thiết để đại lượng điều chỉnh thay đổi
100% khi có chấn động đơn vị.

Đối với các đối tượng phức tạp, đặc

tính động học của đối tượng thường được
xác định bằng phương pháp thực nghiệm và
được biểu diễn dưới dạng đặc tính thời gian.
Việc xác định các đặc tính này được thực Hình 2.11 Đặc tính động của mức nước
bao hơi khi thay đổi lưu lượng nước cấp
hiện bằng cách tác động lên đầu vào của đối
tượng tín hiệu bậc thang và ghi lại phản ứng của đầu ra của đối tượng sẽ nhận
được đặc tính thời gian của đối tượng.

Bao hơi xét theo quan điểm điều chỉnh mức nước là đối tượng không có
tính tự cân bằng. Điều đó được thể hiện ở đặc tính động của mức nước bao hơi
khi thay đổi lưu lượng nước bổ sung. Đặc tính đó có dạng như sau:

Trên cơ sở hàm quá độ của đối tượng, có thể xác định gần đúng hàm
truyền đạt của nó. Trong thực tế hàm truyền đạt của đối tượng không có tính tự
cân bằng được mô tả gần đúng như sau:

K .e  s
Wdt (s) 
s
Các thông số của đối tượng hoàn toàn có thể xác định được từ hàm quá độ
bằng phương pháp thuần túy đồ thị hoặc giải tích và thực nghiệm.
 36

* Tính hàm truyền đạt của đối tượng mức nước bao hơi

Đối tượng điều chỉnh của hệ thống là mức nước bao hơi, thông qua việc
tiến hành thí nghiệm lấy đường đặc tính động của mức nước với tác động điều
chỉnh là lưu lượng nước bổ sung người ta đã thu được đặc tính quá độ của đối
tượng như sau:

Theo trên đã trình bày, hàm truyền đạt của các đối tượng không có tính tự
cân bằng được mô tả dưới dạng gần đúng là một khâu tích phân có trễ sau:

Hình 2.12: Đặc tính động của mức nước bao hơi theo lưu lượng nước cấp
K .e  s
Wdt (s) 
s

Trong đó:

K: hệ số khuyếch đại hay hệ số truyền, được xác định dựa trên đặc tính
hình 2.12, ta được giá trị.

 mm 
K  0, 08  
t / h

: hằng số thời gian trễ,  = 15 (s)

Khi đó hàm truyền của đối tượng là:
0 , 0 8 .e  1 5 s
W dt (s ) 
s

Khâu trễ e-15s có thể biến đổi gần đúng theo khai triển Taylor như sau:
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
37

1
e15 s 
1  15s
0, 08
 W dt ( s ) 
s (1  15 s )
2.3. Hàm truyền của hệ thống
Nhiễu
Ta có sơ đồ khối như sau:

Hình 2.13: Sơ đồ điều chỉnh mức nước bao hơi một tín hiệu

Dựa vào số liệu thực tế, chọn được thông số của hàm truyền của hệ hở
như sau:

200 0 .0 8
WH ( s ) 
( 0 .0 2 5 s  1 ) s ( 1 5 s  1 )

Vậy cấu trúc mô tả toán học của hệ thống dưới dạng hàm truyền như sau.

Lđ 200 0.08 L
BĐK s( 15s  1)
0.025s  1
(-)

0.016
0.005s  1

Hình 2.9:Cấu trúc mô tả toán học của toàn hệ thống

2.4. Kết luận:

Trong chương 2 ta đã xây dựng được mô tả toán học cho đối tượng điều
khiển và cả hệ thống hở. Dựa vào thông số thực tế của thiết bị thí nghiệm ta đã
xác định được thông số của đối tượng đó là hệ số khuếch đại và hằng số thời
 38

gian của quá trình và cơ cấu chấp hành. Đây là, sự chuẩn bị cần thiết cho thiết kế
cấu trúc điều khiển cho đối tượng ở các chương sau.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
39

Chương 3

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC

NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI

Trong chương 2, đã tiến hành xây dựng được mô hình toán học cho đối tượng.
Trong chương này, ta đi thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống điều khiển mức nước cấp
bình bao hơi bằng bộ điều khiển PID kinh điển.

3.1. Tổng quan bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển được gọi là PID do được viết tắt từ 3 thành phần cơ bản trong bộ
điều khiển : khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D).

P
uP

I uI
e(t) u(t)

uD
D

với u(t) = uP + uI + uD


e(t) u(t)

Hình 3.1: Sơ đồ khối bộ điều khiển tuyến tính (PID)

Khi sử dụng bộ điều khiển PID nó đảm bảo tính bổ sung hoàn hảo của 3 trạng
thái, 3 tính cách khác nhau:

- Phục tùng và làm việc chính xác (P)

- Làm việc có tích luỹ kinh nghiệm (I)

 40

- Có khả năng phản ứng nhanh nhạy và sáng tạo (D)

Bộ điều khiển PID được ứng dụng rất rộng rãi đối với các đối tượng SISO theo
nguyên lý phản hồi (feedback) như hình vẽ:

x(t) e(t) u(t)

PID Plant y(t)
(-)

Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID được mô tả:

 1 det  U s   1 
u t   K P et    et dt  TD   WDK s    K P 1   TD s 
 TI dt  K s   TI s 

Việc xác định các thông số KP, TI, TD quyết định chất lượng hệ thống và ta có
các phương pháp thường gặp:

- Phương pháp thực nghiệm dựa trên hàm h(t)

- Phương pháp thiết kế trên miền tần số

- Phương pháp sử dụng mô hình xấp xỉ bậc nhất của đối tượng.

3.1.1. Thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở hàm quá độ h(t)

3.1.1.1. Phương pháp Ziegler – Nichols

* Phương pháp 1

Phương pháp này thích hợp với mô hình hoặc xấp xỉ với mô hình:
m
K dt  1  Ti s 
B m s  Tt s
Wdt (s)  e  i 1
e Tt s (m<n) (3.1)
A n s  n
1  Tjs

j1

Bộ điều khiển PID được xác định với hàm truyền:

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
41

 1 
W s   K P 1   TD s  (3.2)
 TI s 

Với các thông số KP, TD, TI tìm được bằng cách tra bảng [5]

* Phương pháp 2

Phương pháp này thích hợp với lớp đối tượng (3.1) nhưng n  2 .

Nội dung pương pháp:

- Tiến hành thực nghiệm với hệ thống điều khiển:

Cho hệ thống làm việc với bộ điều khiển PID theo luật tỷ lệ : TI   và TD 
0, tăng KP tới giá trị tới hạn KPgh  Tgh. KPgh tìm được nhờ phương pháp miền xác
định Kp. Sau khi tìm được Tgh ta tìm luật điều khiển và tham số của nó bằng tra bảng,
phương pháp này có chất lượng chưa đảm bảo, độ quá điều chỉnh lớn max > 40%. Vì
vậy phương pháp này dùng để tìm tham số ban đầu cho bộ PID, sau đó dùng các
phương pháp khác để chỉnh định (phương pháp dùng hệ mờ FLC để chỉnh định).

Ngoài ra phương pháp này có hạn chế là chỉ áp dụng được cho những đối tượng
có được chế độ biên giới ổn định khi hiệu chỉnh bằng hệ số khuếch đại trong hệ kín.

3.1.1.2. Phương pháp Chien – Hrones – Reswick

Phương pháp này gần giống với phương pháp Ziegder – Nichols 1 song nó sử
dụng trực tiếp hàm h(t) mà không xem nó gần đúng với khâu quán tính có trễ và thêm
Tb
giả thiết đối tượng ổn định, h(t) dạng chữ s và 3
Ta

h(t)
Kdt

A
Tb
3
Ta
0 t
Ta Tb

Hình 3.3 Đồ thị quá độ

 42

K dt
Hàm truyền dạng : Wdt s   với n  2 (3.3)
1  Ts n
Các bước của phương pháp:

- Xây dựng đường thực nghiệm h(t)

- Xác định các tham số Ta, Tb

Tb
- Kiểm tra điều kiện 3
Ta

- Tra bảng để xác định các tham số cho bộ điều khiển [5].

3.1.1.3. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn.

Phương pháp này được áp dụng cho các đối tượng không có độ quá điều chỉnh,
ổn định và động học hình chữ s (đối tượng 3.1). Với:

n m
T   Tj  Tt   Ti'  0 (3.4)
j1 i 1


A
và gọi A  h     h t dt  K dt T  T  (3.5)
0 K dt

Vậy T có thể được tính từ biểu thức (3.4) hoặc (3.5) từ đó Kuhn đề ra phương
pháp thời gian tổng Kunh để chọn luật điều khiển PID nhờ tra bảng [5].

Đặc biệt phương pháp này rất thích hợp cho đối tượng:

K dt
Wdt (s) 
1  Ts n
1 T
+ Nếu sử dụng PI : K p  ; TI  
2K dt 2

1 2T
+ Nếu sử dụng PID : K p  ; TI   ; TD  0,167T
K dt 3
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
43

3.1.2. Thiết kế điều khiển ở miền tần số

3.1.2.1. Nguyên tắc thiết kế

Một hệ thống điều khiển được mô tả:

u(t) Wđk(s) Wđt(s)

(-)
y(t)

Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển

Bài toán đặt ra điều khiển sao cho tín hiệu ra phải bám được tín hiệu vào u(t).
Nếu một cách lý tưởng thì hàm truyền hệ kín:

Wdk  s  .Wdt  s 
Wk  s   1 hay Wk  j  1 (3.6)
1  Wdk  s  .Wdt  s 

Vậy ta cần phải xác định cấu trúc và tham số bộ điều khiển với mọi    max

để có Wk  j  1 . Tuy nhiên ta phải lưu ý thiết kế bộ điều khiển sao cho đáp ứng

được trong 1 dải tần số thấp có độ rộng càng lớn càng tốt (nghĩa là đạt max).

3.1.2.2. Phương pháp tối ưu modul

Phương pháp này được áp dụng cho các đối tượng (3.1)

K dt n m
Wdt s   với T   Tj  Tt   Ti'  0 (3.7)
1  T s j1 i 1

Để Wk  j  1 có nghĩa là sai lệch tĩnh của hệ kín  0 , khi đặt tín hiệu u(t) =

1(t); ta chọn luật điều khiển PI, theo tài liệu [5] ta có:

KP TI
Wdk s   với các tham số Kp, TI được chọn: K P  (3.8)
TI s 2K dt .T
 44

Tuỳ ý chọn Kp hoặc TI trước và hàm truyền hệ hở có dạng:

K0
Wh s   ; K 0  K P .K dt và đối tượng có cấu trúc hệ hở (hình 3.3) thì

TIs 1  T s 
thoả mãn (3.8)

* Ứng dụng phương pháp:

+ Bù hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng:

K dt
Xét đối tượng có : Wdt  ;T >T (3.9)
 
1  T1s  1  T s 1 
K0
Chọn luật điều khiển sao cho: Wh (s)  Wdk (s).Wdt (s)  suy ra
TI s(1  Ts)

chọn luật PI: Wdk s   K P

1  TI s  và chọn T = T1  K P =
TI
I
TI s 2K dt T

+ Bù 2 hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng:

Xét đối tượng có :

K dt
Wdt  ;T,T >T (3.10)
 
1  T1s 1  T2s  1  T s 1 2 
K0
Chọn luật điều khiển sao cho: Wh (s)  Wdk (s).Wdt (s)  suy ra:
TI s(1  Ts)


Wdk s   K P 1 
1
 TD s  
 

 K P TIs  TI TD s 2  1 K P 1  TA s 1  TBs 
 TI s  TI s TI s

TA .TB  TI .TD

Với :  và chọn TA = T1 ; TB = T2
T
 A  TB  T I

TI
Ta có : K p 
2K dt .T

3.1.2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng

Phương pháp này được áp dụng cho các đối tượng thuộc lớp II
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
45

K dt
+ Đối tượng : Wdt s   (3.11)

Ts 1  T s 
Tương tự như ở tối ưu modul để sai lệch tĩnh  0. Khi tín hiệu đặt u(t) = 1(t) ta
chọn luật điều khiển PI (Theo lý thuyết điều khiển tự động).

Wdk s   K P
1  TI s 
TI s

Lúc này thay Wdk(s) vào ta tìm được Wh(s) = Wdk(s). Wdt(s)

K 0 1  TI s 
Wh s   ; K0 = Kdt.KP (3.12)

T.TI s 1  T s 
Tham số cần thiết kế là KP và TI : Theo tài liệu Lý thuyết điều khiển tuyến tính
thì để thoả mãn Wk  j  1  TI = aT với a  4:

T
Kp 
K dt T a

K dt
+ Đối tượng : Wdt s  

Ts 1  T1s  1  T s 
K P 1  TA s 1  TB s 
Chọn luật điều khiển PID có : Wdk s  
TIs

TA .TB  TI .TD

Với : 
TA  TB  TI

Theo tài liệu Lý thuyết điều khiển tuyến tính [5], ta dễ dàng tính được các tham
số điều khiển:

T1.aT
TA = T1 ; TB = a.T với a  4  TI  T1  T và TD  ;
T1  aT

K 'P TI K 'P TI T
KP   với K 'P 
TB aT K dt T a
 46

3.2. Thiết kế điều khiển mức nước cấp bình bao hơi

Lđ 200 0.08 L
BĐK s( 15s  1)
0.025s  1
(-)

0.016
0.005s  1

Hình 3.5: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước cấp
bình bao hơi nhà máy nhiệt điện

Khi bỏ qua thời gian khâu quán tính của thiết bị đo (thời gian nhỏ) để chuyển
về cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị, ta có:

Đây là đối tượng tích phân – quán tính bậc hai.

k 16 * 0.016
S( s )   S( s )  (3.13)
s( 1  T1 s )( 1  T2 s ) s( 1  15s )( 1  0.025s )

Ta sử dụng bộ điều khiển PID:

1 k ( 1  TA s )( 1  TB s )
R( s )  k p ( 1   TD s )  p
TI s TI s (3.14)

Có các tham số TA  TB  TI ; TATB  TD ; TA  T1 (3.15)

Vì với nó, hệ hở cũng sẽ có hàm truyền đạt dạng (3.16):

k p k( 1  TB s ) k pTB k( 1  TB s
Gh ( s )  R( s )S( s )   
TI s 2 ( 1  T2 s ) TI TB s 2 ( 1  T2 s )
k( 1  TB s ) (3.16)
 k p
TB s 2 ( 1  T2 s )
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
47

Trong đó đặt: k  k pTB

p
TI

Do hàm truyền đạt (3.16) giống gần như hoàn toàn so với (3.12) của bài toán
điều khiển đối tượng tích phân – quán tính bậc nhất (chỉ có một điểm khác biệt duy
k pTB
nhất là k p được thay bởi k p  , nên ta cũng có ngay được các thông số tối ưu
TI
đối xứng của bộ điều khiển PID:

4
R LPID ( s )  120   250 s (3.17)
s
3.3. Đánh giá chất lượng hệ thống bằng mô phỏng trên Matlab – Simulink

3.3.1. Sơ đồ mô phỏng bằng matlab – Simulink

Hình 3.6: Cấu trúc mô phỏng điều khiển mức nước cấp bao hơi
 48

3.3.2. Các kết quả mô phỏng

- Trường hợp mô phỏng với mức nước 70%

Dap ung muc nuoc cap binh bao hoi

80

70

60 Ld
Lthuc

50
L(%)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
t(s)

Hình 3.7: Đáp ứng của hệ thống với mức nước 70%

- Trường hợp mô phỏng với mức nước thay đổi từ 70% lên 90%
Dap ung muc nuoc cap binh bao hoi
100

90
Ld
80 Lthuc

70

60
L(%)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s)

Hình 3.8: Đáp ứng của hệ thống với mức nước nhảy cấp từ 70% lên 90%
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
49

3.4. Đánh giá chất lượng hệ thống bằng thực nghiệm

3.4.1. Mô hình thực nghiệm về điều khiển mức tại trung tâm thí nghiệm

Hình 3.9: Cấu trúc thí nghiệm điều khiển mức nước bình bao hơi

Hình 3.10: Bình cấp nước trong thí nghiệm điều khiển mức nước bao hơi
 50

Hình 3.11: Giao diện trong thí nghiệm điều khiển mức nước bao hơi

Hình 3.12: Giao diện kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước bao hơi
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
51

3.4.2. Giới thiệu về mô hình thực nghiệm:

Hệ thống gồm các thiết bị sau:

Bảng 3.1

Tên máy móc, thiết bị Xuất Số

TT Hãng
xứ lượng

Máy tính của hãng HP

Kiểu CPU: Intel Pentium IV 3.0

GHZ/Bus 800MHz/Ram 1 GB/ HDD 80
Trung
1 GB/ CD-RW 48X/ HP 2
Quốc
Lan 10/100M /Nguồn cấp
220VAC/50HZ

Monitor: LCD 19”

Bộ điều khiển cho DCS, model PM851

bao gồm các phụ kiện đi kèm như sau:

- PM851, CPU, 1 units

- TP830, Baseplate, width=115mm, 1

ABB Thụy
2 units 1
(PM856) Điển
- TK850, CEX-bus espansion cable

- TB807, Modulebus terminator, 1 units

- Battery for memory backup (4943013-

6), 1 units
 52

SB821 Battery Unit

External DIN-rail mounted battery unit

for long backup times including battery
Thụy
3 and connection cable TK821V020 ABB 1
Điển
Width=85mm

Amount of Lithium=5,6g (0,18oz) use

one SB821 for CPU

TK212 Tool cable Thụy

4 ABB 1
RJ45 to Dsub-9 (female), length 3 m Điển

CI854AK01 Profibus-DP/V1 interface

Package including: Thụy
5 Thụy Điển 1
- CI854A, Communication Interface Điển

- TP854, Baseplate, width = 60mm

Powwer Supply Device input 115/230V

6 COSEL Nhật 1
a.c. swtich selectable, output 24V d.c, 5A

CI801 ProfiBus FCI S800

communication interfaceincluding:

1 pcs Power Supply Connector

1 pcs TB807 Modulebus Terminator ABB Thụy

7 2
(CI830) Điển
The basic systern software loaded in
CI801 dose not support the following I/O
modules DI830, DI831, DI885, DI880
and DO880.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
53

AI810 Analog input 1x8 ch

0(4)..20mA, 0..10V, 12Bit, single ended

Thụy
8 0,1%, Rated isol 50V ABB 2
Điển
Use Module Termination Unit TU810,
TU812, TU814, TU830, TU835, TU838.

AO810 Analog output 1x8 ch, 0(4)...

200mA, 14bit, RLmax 500/950 Ohms,
Thụy
9 Rated isol 50V ABB 2
Điển
Use Module Termination Unit TU810,
TU812, TU814, TU830.

DI810 Digital input 24V d.c 2x8ch

Rated insolation 50V use module Thụy

10 ABB 6
Termination Unit TU810, TU812, Điển
TU814, TU830

DO820 Digital Output, Relay. Normal

open 8x1 ch, 24-230 V a.c. 3A, cos
Thụy
11 phi>0.4, d.c. 42W, Rated isol 250V ABB 6
Điển
Use Module Termination Unit TU811,
TU831, TU836, TU837.

TU830V1 Extended Module Termination

Thụy
12 Unit, MTU, 50V 2x16 signal terminals, ABB 10
Điển
rated isol 50V

TU837V1 Extended Module Termination

Unit, MTU, 250V 8x1 fused isol signals, Thụy
13 ABB 6
8x1 L terminals, 2x6 N terminals, rated Điển
isol 250V
 54

Inverter, single phase for phum, ghép nối

14 với bộ điều khiển sử dụng giao thức Telemecanique 2
Profibus

Các phụ kiện cần thiết phục vụ cho lắp

15 đặt bao gồm cầu đấu, các cáp điện, thanh 1
ghá lắp

Thiết bị đo mức loại chênh áp dải đo 0 -

Endress &
16 1000mmH2O Đức 2
Hauser
Môi chất: Nước 220 DEGC

Endress &
17 Thiết bị đo mức loại siêu âm Đức 2
Hauser

Endress &
18 Thiết bị đo áp suất Đức 2
Hauser

Endress &
19 Thiết bị đo nhiệt độ Đức 1
Hauser

Endress &
20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính. Đức 1
Hauser

01 bộ gia nhiệt nước cấp sử dụng hơi

01 bộ gia nhiệt sinh hơi dung điện

Việt
21 02 bơm ly tâm 1
Nam
01 Bình nước cấp

01 Bao hơi áp lực max 10Bar

Van điều khiển tuyến tính phục vụ cho Trung

22 2
việc điều khiển áp lực và nhiệt độ Quốc
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
55

3.4.3. Các kết quả thực nghiệm

- Trường hợp mức nước 80%

Hình 3.13: Kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước bao hơi 80%

- Trường hợp mức nước thay đổi từ 80% xuống 60%

Hình 3.14: Kết quả thí nghiệm điều khiển mức nước cấp bao hơi nhảy
cấp từ 80% xuống 60%
 56

3.4.4. So sánh với kết quả mô phỏng

Kết quả mô phỏng về điều khiển mức như trên hình 3.7, hình 3.8 và kết quả
thực nghiệm như trên hình 3.13, hình 3.14 cho thấy kết quả tương tự về chất lượng
điều khiển. Như vậy, thông qua thực nghiệm trên mô hình điều khiển mức của trường
đại học Kỹ thuật Công nghiệp đã chứng tỏ mối liên hệ giữa thực tiễn và lý thuyết. Qua
đó, nâng cao được nội dung và kết quả cho luận văn về tính ứng dụng vào thực tế.

3.5. Kết luận chương 3

Trong chương ba của luận văn đã thực hiện được các nội dung rất quan trọng đó
là: Thiết kế điều khiển mức cấp bình bao hơi, đánh giá kết quả tính toán bằng lý thuyết
thông qua mô phỏng trên Matlab – Simulink và thực nghiệm. Qua các kết quả đã nêu ở
trên có thể thấy rằng: giữa lý thuyết, mô phỏng và thực nghiệm thì bộ điều khiển vẫn
tiếp tục được hiệu chỉnh để phù hợp với thiết bị thực trong công nghiệp.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
57

Chương 4

ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BÌNH
BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID

4. 1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ

Cấu trúc một bộ điều khiển mờ cơ bản thể hiện trên hình 4.1 gồm 4 khối:
Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành và khối giải mờ.

Khối luật mờ

 B’ Giải mờ - y
x Mờ hoá - Khối hợp thành defuzzyfier
fuzzyfier

Hình 4.1: Cấu trúc bộ điều khiển mờ cơ bản

4.1.1. Mờ hoá

Phép mờ hoá là sự ánh xạ điểm thực x*U vào tập mờ AU trên nguyên
tắc:

- Tập mờ A phải có hàm liên thuộc lớn nhất tại x*.

- Phép mờ hoá phải sao cho tính toán đơn giản các luật hợp thành.

- Có khả năng khử nhiễu đầu vào.

Có một số phép mờ hoá như: Mờ hoá Singleton, mờ hoá Gaussian, mờ

hoá tam giác, hình thang…

Mờ hoá Singleton cho phép tính đơn giản nhất luật hợp thành và có biểu
thức của hàm liên thuộc kinh điển:

1 kh i x = x *
μA x =  (4.1)
0 kh i x  x *
 58

Mờ hoá tam giác cho một hàm liên thuộc có dạng

 x1 - x1*   xn - x*n  *
 1- b * ...*  1- b  khi xi - xi  bi
μA  x  =  1   n1  (4.2)

0 Khi xi - xi* > 0 i = 1,2,...,n

ở đây bi > 0 và các phép giao (*) chọn là min hay tích đại số.

4.1.2. Giải mờ (defuzzyfier)

Sau khâu thiết bị hợp thành, tín hiệu đưa ra không thể sử dụng ngay cho
điều khiển đối tượng vì thực chất đầu ra khâu này luôn là giá trị mờ B,. Vì vậy
cần một khâu giải mờ để làm rõ giá trị cụ thể của tín hiệu điều khiển tương ứng
với giá trị cụ thể ở đầu vào bộ điều khiển mờ. Có hai phương pháp giải mờ
chính yếu: phương pháp cực đại và phương pháp trọng tâm.

* Phương pháp cực đại giải mờ theo hai bước:

1. Xác định miền chứa giá trị rõ y’. Giá trị y’ là giá trị mà tại đó hàm liên
thuộc đạt giá trị cực đại (độ cao của tập mờ B’), tức là miền:

G = { yH g(y) = H}

2. Xác định y’ cụ thể (bằng số) từ G theo một trong ba nguyên lý.

- Nguyên lý trung bình: y’ = y1 + y2; y1, y2 là các giá trị biên của miền G ở
đây y1<y2.

- Nguyên lý cận phải: y’ = y2 = sup (y).

- Nguyên lý cận trái: y’ = y1 = inf (y).

B B

Bmax Bmax

y y

y1 y2 y1 y3 y4 y2

Hình 4.2: Phương pháp giải mờ cực đại

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
59

* Phương pháp trọng tâm:

Phương pháp cho kết quả y’ là hoành độ của điểm trọng tâm miền được
bao phủ bởi trục hoành và đường B’(y). B’ B’1 B’2

 yμ B' (y)dy
S
y' 
μ S
B' (y)dy
0.66

(4.11)
0.25
với S là miền xác định của tập mờ.
y

Xác định y’ theo biểu thức này cho

y
ta giá trị y’ chính xác vì nó có sự tham gia S
của toàn bộ các tập mờ đầu ra, tuy nhiên
Hình 4.3: Phương pháp
việc tính toán là phức tạp và thời gian tính
trọng tâm
toán lâu. Mặt khác cũng chưa tính đến độ
thoả mãn của luật điều khiển quyết định, và có thể xảy ra trường hợp y’ rơi vào
điểm có sự phụ thuộc nhỏ nhất thậm chí sự phụ thuộc này có thể bằng 0.

Một biến dạng của phương pháp điểm trọng tâm là phương pháp độ cao.
Theo phương pháp này giá trị mỗi tập mờ B’(y) được xấp xỉ bằng một cặp giá
trị (yk, Hk) duy nhất, Hk là một điểm mẫu trong miền giá trị y của B’k, lúc đó trị
số y’ giải mờ tính theo biểu thức:
q


k 1
ykH k
y'  q (4.12)
 k 1
y k

Phương pháp này áp dụng cho mọi luật hợp thành (MAX-MIN, SUM-
MIN, MAX-PROD, SUM-PROD).

4.1.3. Khối luật mờ và khối hợp thành

 60

Sau khi đã có hàm liên thuộc đầu vào A(x) nhờ phép mờ hoá, để xây
dựng các luật hợp thành ta phải phát biểu được các mệnh đề hợp thành IF...
THEN..., hay A(x) đối với tập mờ A của giá trị đầu vào x ta xác định được hệ
số thoả mãn mệnh đề kết luận của giá trị đầu ra. Biểu diễn hệ số thoả mãn này
như một tập mờ B thì mệnh đề hợp thành chính là ánh xạ:

A(x) B(x) và gọi là hàm liên thuộc của luật hợp thành.

Dựa trên nguyên tắc của Mamdami: “Độ phụ thuộc của kết luận không
được lớn hơn độ phụ thuộc của điều kiện” người ta đưa ra hai quy tắc hợp thành
xác định hàm liên thuộc của mệnh đề hợp thành AB.

1. Qui tắc MAX-MIN: AB(x,y) = MIN{A(x), B (y)}

2. Qui tắc MAX-PROD: AB(x,y) = A(x). B (y)

Luật hợp thành là tên gọi mô hình R biểu diễn 1 hay nhiều hàm liên thuộc
AB(x,y) cho một hay nhiều mệnh đề hợp thành AB. Theo tên của quy tắc
dùng để biểu diễn hàm liên thuộc mà người ta gọi tên của luật hợp thành: luật
hợp thành MAX-MIN, MAX- PROD, SUM-MIN, SUM-PROD...

4.1.3.1. Các bước xây dựng luật hợp thành khi có nhiều điều kiện

1. Rời rạc hoá miền xác định hàm liên thuộc A1(x1)... An(xn) và B(y).

2. Xác định độ thoả mãn H cho từng vectơ các giá trị rõ đầu ra, ci là véc tơ
tổ hợp d điểm mẫu thuộc miền xác định của các hàm liên thuộc Ai(xi)

i =1..d.

H = MIN {A1(c1); A2(c2);..., Ad(cd)}

3. Lập luật hợp thành R gồm các hàm liên thuộc giá trị mờ đầu ra cho
từng véc tơ các giá trị đầu vào theo nguyên tắc:

  B’ (y) = MIN{H,B(y)} theo nguyên tắc MAX-MIN hoặc

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
61

 B’(y) = H. B(y) theo nguyên tắc MAX-PROD.

Lúc này luật hợp thành R là một lưới trong không gian (d+1) chiều.

4.1.3.2. Thuật toán xây dựng luật hợp thành của nhiều mệnh đề hợp thành

Thực tế các bộ điều khiển mờ phải làm việc với nhiều mệnh đề hợp thành
và do đó sẽ có 1 tập điều khiển Rk. Tức là lúc đó mệnh đề có dạng:

R1: nếu x = A1 thì y = B1 hoặc

R2: nếu x = A2 thì y = B2 hoặc...

................................................

Rp: nếu x = Ap thì y = Bp.

Ai có cơ sở X và Bi có cơ sở Y. Hàm liên thuộc của Ak và Bk là Ak(x) và

Bk(y), trong đó k = 1, 2, ..., p; thì thuật toán triển khai: R = R1 R2 .... Rp là:

Bước 1: Rời rạc hoá X  x1, x2,... xn

và Y  y1, y2,...,yn

Bước 2: Xác định các vectơ Ak(x) và Bk(y) k = 1, 2, .., p theo:

μ TAk  μ Ak x 1  ; μ Ak x 2  ; ...μ Ak x n 
(3.13)
μ TBk  μ Bk  y1  ; μ Bk y 2  ; ...μ Bk y m 

Bước 3: Xác định mô hình cho luật điều khiển:

Theo qui tắc MAX-MIN:

 
R k  Min μ Ak ; μ TBk  (rijk ), i  1,2,...n; j  1,2,..., m. (3.14)
Theo qui tắc MAX-PROD:
R k  μ Ak . μ TBk  (rijk ) (3.15)
Bước 4: Thiết lập luật hợp thành:

Theo qui tắc MAX-MIN:

 62

R  MAX r ij
k
, k  1,2,...p  (3.16)

Theo Sum-Min và Sum-Prod:

p
 
R  Min 1, R k  (3.17)
 k 1 

Qui tắc này có tính chất thống kê hơn, nó tránh được trường hợp khi đa số
các mệnh đề hợp thành có cùng giá trị đầu ra nhưng vì không phải là lớn nhất
nên không được tính đến do qui tắc chỉ quan tâm đến giá trị max.

4.1.4. Bộ điều khiển mờ

4.1.4.1. Bộ điều khiển mờ động

Bộ điều khiển mờ động là bộ điều khiển mờ có xét tới các trạng thái động
của đối tượng. Ví dụ đối với hệ điều khiển theo sai lệch thì đầu vào của bộ điều
khiển mờ ngoài tính hiệu sai lệch e theo thời gian còn có các đạo hàm, tích phân
của sai lệch giúp cho bộ điều khiển phản ứng kịp thời với các thay đổi đột xuất
của đối tượng.

Các bộ điều khiển mờ hay được dùng hiện nay là bộ điều khiển mờ theo
luật tỷ lệ tích phân, tỷ lệ vi phân và tỷ lệ vi tích phân(I, PI, PD và PID).

* Bộ điều khiển PD

Bộ điều khiển mờ PD được mô tả như sơ đồ sau:

Bộ điều P
et
khiển mờ Đối tượng
- d det
dt

Hình 4.4: Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ PD

* Bộ điều khiển PI
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
63

Bộ điều khiển mờ PI được mô tả như sơ đồ sau:

Bộ điều P
et
khiển I Đối tượng
- d det mờ
dt

Hình 4.5: Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1)

Ta cũng có thể sử dụng mô hình sau:

et
Bộ điều
Đối tượng
khiển
- I
 mờ

Hình 4.6: Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ PI(2)

4.1.4.2 Điều khiển mờ thích nghi

Bộ điều khiển mờ thích nghi có 2 phương pháp và cấu trúc cơ bản:

+ Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp
được tổng quát trên sơ đồ hình 4.7.

Bộ chỉnh Nhận dạng

định mờ tham số

x y
Bộ điều khiển Đối tượng
-

Hình 4.7: Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp
 64

+ Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi gián tiếp
được tổng quát trên sơ đồ hình 4.8.

Nhận dạng
tham số
Bộ chỉnh
định mờ

x Bộ điều y
Đối tượng
- khiển

Hình 4.8: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp

4.1.4.3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID có cấu trúc như
hình vẽ:
Bộ điều
khiển mờ

KP KI KD

x y
Bộ điều khiển Đối tượng
-

Hình 4.9: Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
65

4.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
4.2.1. Phương pháp thiết kế
Bộ điều khiển PID kinh điển được thiết kế dựa trên các phương pháp đã
biết như phương pháp tổng hợp hệ thống Ziegler và Nichols, phương pháp của
Offerein, phương pháp của Reinisch… Bộ điều khiển này là cơ sở cho việc tổng
hợp hệ chỉnh định mờ sau này. Khác với phương pháp dùng công tắc chọn bộ
điều khiển phù hợp trong hệ lai, các thông số của bộ điều khiển mờ chỉnh định
được hiệu chỉnh trơn. Một bộ điều khiển PID với đầu vào e(t), đầu ra u(t) có mô
hình toán học như sau [6]:

 1 t det 
u t   K P et    et dt  TD  (4.14)
 TI 0 dt 

KI
Hoặc G PID s   K P   K Ds (4.15)
s
KP K
trong đó: TI  và TD  D
KI KP

Bộ điều khiển
mờ
de
e,
dt Thiết bị chỉnh
định
…
x Bộ điều khiển y
Đối tượng
- PID

Hình 4.10: Phương pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID
 66

Bộ điều khiển
KP
mờ 1
e
KD
Bộ điều khiển
e
mờ 2


Bộ điều khiển
mờ 3

Hình 4.11: Bên trong bộ điều chỉnh mờ

Các tham số KP, TD, TI hay KP, KI, KD của bộ điều khiển PID được chỉnh
định trên cơ sở phân tích tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra của hệ thống, chính xác
de
hơn là sai lệch e(t) và đạo hàm của sai lệch. Có nhiều phương pháp chỉnh
dt
định các tham số cho bộ điều khiển PID như chỉnh định qua phiếm hàm mục
tiêu, chỉnh định trực tiếp, song phương án đơn giản và dễ áp dụng hơn cả là
phương pháp chỉnh định mờ của Zhao, Tomizuka và Isaka (hình 4.11). Với giả
thiết các tham số KP, KD bị chặn, tức là [6]:


K P  K min max
P ,KP 
và K D  K min 
max
D ,KD 
Zhao, Tomizuka và Isaka đã chuẩn hóa các tham số đó như sau:

K P  K min
P K D  K min
D
KP  max min
và K D 
KP  KP K D  K min
max
D

để có 0  KP, KD  1.
det 
Như vậy bộ chỉnh định mờ sẽ có hai đầu vào là e(t), và 3 đầu ra là
dt
TI K2
KP, KD và . Trong đó:   KI  P
TD K D
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
67

 
A1 A2 A 3 A0 A4 A5 A6 C1 C2 C3 C4

emax e, e 0
-emax 1 2 3 4 5 6 

Hình 4.12: Tập mờ e và e’ Hình 4.13: Tập mờ 


B1 B2

0
1 KP; KD

Hình 4.14: Tập mờ Kp và KD

Ở đây ta thiết kế thành
Hình ba
4.14:bộ điều
T p m Kkhiển
p và KD mờ để chỉnh định từng tham số,

det 
sau đó được tích hợp thành bộ chỉnh định mờ có hai đầu vào là e(t), và 3
dt
đầu ra là KP, KD và . Với 7 tập mờ đầu vào (hình 4.12), 2 tập mờ đầu ra cho
biến KP, KD (hình 4.14) và 4 tập mờ đầu ra  (hình 4.13). Triển khai mệnh đề
hợp thành theo nguyên tắc Max-prod và giải mờ bằng phương pháp độ cao.

Các luật chỉnh định [6]:

* Luật chỉnh định Kp: Bảng 4.1

e e
A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6
A1 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2
A2 B1 B2 B2 B2 B2 B2 B1
A3 B1 B1 B2 B2 B2 B1 B1
A0 B1 B1 B1 B2 B1 B1 B1
A4 B1 B1 B2 B2 B2 B1 B1
A5 B1 B2 B2 B2 B2 B2 B1
A6 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2
 68

* Luật chỉnh định KD:

Bảng 4.2
e e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6
A1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1
A2 B2 B2 B1 B1 B1 B2 B1
A3 B2 B2 B2 B1 B2 B2 B2
A0 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2
A4 B2 B2 B2 B1 B2 B2 B2
A5 B2 B2 B1 B1 B1 B2 B2
A6 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1

* Luật chỉnh định :

Bảng 4.3

e e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6
A1 C1 C1 C1 C1 C1 C1 C1
A2 C2 C2 C1 C1 C1 C2 C2
A3 C3 C2 C2 C1 C2 C2 C3
A0 C4 C3 C2 C2 C2 C3 C4
A4 C3 C2 C2 C1 C2 C2 C3
A5 C2 C2 C1 C1 C1 C2 C2
A6 C1 C1 C1 C1 C1 C1 C1

Sau khi xác định được các luật chỉnh định Kp, KI, KD ta sử dụng cấu trúc chỉnh
đỉnh mờ tham số PID như hình vẽ:
Lđ t B
ch nh
(-) đ nh
m
B đi u Đ i L
khi n t ng th c
PID

C m
bi n

Hình 4.15: Cấu trúc chỉnh đỉnh mờ tham số PID

Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
69

4.2.2. Nhận xét

- Phương pháp thiết kế đơn giản và dễ dàng thay đổi luật mờ

- Dùng để nâng cao chất lượng bộ điều khiển PID kinh điển

4.3. Khảo sát bằng mô phỏng Matlab/Simulink

4.3.1. Sơ đồ mô phỏng
Sơ đồ mô phỏng hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số
bộ điều khiển PID và bộ điều khiển PID

Hình 4.16: Sơ đồ mô phỏng mức nước bao hơi với bộ điều khiển PID và bộ
điều khiển mờ chỉnh định tham số PID

Trong đó bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID có cấu
trúc mô phỏng:
 70

Hình 4.17: Sơ đồ mô phỏng mức nước bao hơi với cấu trúc bộ điều khiển mờ
chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

4.3.2. Kết quả mô phỏng và so sánh bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số
bộ điều khiển PID
+ Trường hợp mô phỏng với mức nước đặt 70%:
Dap ung muc nuoc bao hoi
80

70
Ldat
60 LPID
LMochinh dinh
50
L(% )

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
t(s)

Hình 4.18: Đáp ứng mức nước bao hơi khi đặt 70%
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
71

Dap ung muc nuoc bao hoi

100

90

80 Ldat
LPID
70 LMochinh dinh

60
L(%)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s)
Hình 4.19: Đáp ứng áp suât bao hơi khi mức nước đặt thay đổi từ 70% lên 90%

4.3.3. Nhận xét

Từ các kết quả mô phỏng trên các hình 4.18 và hình 4.19 đã khẳng định
bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID đã cải thiện được một
số chỉ tiêu chất lượng so với bộ điều khiển PID như độ quá điều chỉnh và thời
gian xác lập. Điều này cho thấy với phương pháp điều khiển mờ chỉnh định
tham số bộ điều khiển PID đem lại khả quan cho việc phát triển ứng dụng
phương pháp điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển mức nước bao hơi nhà máy
nhiệt điện.

4.4. Kết luận chương 4

Chương 4 đã giải quyết được một số vấn đề sau:

- Tổng quan được những vấn đề cơ bản về hệ logic mờ và điều khiển mờ.
 72

- Đưa ra được phương pháp thiết kế bộ điều khiển chỉnh định tham số bộ
điều khiển PID để thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng.

- Mô phỏng hệ thống.

- Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển mức nước bao hơi bằng bộ
điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID so với bộ điều khiển PID.
Ket-noi.com
Ket-noi.com kho
kho tai
tai lieu
lieu mien
mien phi
phi
73

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

1. Kết luận:

Nội dung cơ bản của luận văn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng điều khiển quá
trình cho một đối tượng cụ thể là điều khiển mức nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt
điện. Nhiệm vụ cụ thể là Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức
nước cấp bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID.

Kết quả của luận văn đã đạt được là:

- Thiết kế được bộ điều khiển mức nước cấp bình bao hơi nhà máy nhiệt điện
bằng bộ điều khiển PID, tiến hành đánh giá kết quả nghiên cứu lý thuyết bằng mô
phỏng và thực nghiệm. Với kết quả này cho thấy tính đúng đắn của thuật toán điều
khiển trên phương diện mô phỏng và thực nghiệm.

- Đề xuất thiết kế được bộ điều khiển mới đó là: Bộ điều khiển mờ chỉnh định
tham số bộ điều khiển PID theo mô hình mẫu kiểu truyền thẳng. Với kết quả mô
phỏng cho thấy chất lượng điều khiển tốt hơn so với bộ điều khiển PID (kể cả tham số
của đối tượng bị thay đổi trong một giới hạn cho phép).

2. Kiến nghị:

Với thời gian nghiên cứu còn ít, kiến thức và kinh nghiệm về thực tiễn có hạn,
cho nên nội dung luận văn còn một số hạn chế. Tác giả sẽ tiếp tục nghiên cứu hoàn
thiện để có thể áp dụng tốt kết quả nghiên cứu vào công tác chuyên môn sau này, nhất
là áp dụng các bộ điều khiển hiện đại vào các đối tượng trong thực tế sản xuất.
 74

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Nguyễn Công Hân, Nguyễn Quốc Trung, Đỗ Anh Tuấn; “Nhà máy nhiệt điện’’.
Trường Đại học bách khoa Hà Nội.

[2]. Bùi Quốc Khánh, Phạm Quang Đăng, Điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện đốt
than, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2013.

[3]. Bùi Quốc Khánh, Phạm Quang Đăng, Điều khiển nhà máy nhiệt điện đốt than,
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2010.

[4]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà
xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội 2001

[5]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi: “Điều
chỉnh tự động truyền động điện”. Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội, 2004.

[6]. Lại Khắc Lãi (2003), “Một số phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trên cơ sở
logic mờ và thích nghi”, Luận án tiến sĩ kĩ thuật, Trường đại học Bách khoa Hà Nội.

[7]. Nguyễn Doãn Phước: “Lý thuyết điều khiển tuyến tính”. NXB Khoa học & Kỹ
thuật, 2007.

[8]. Nguyễn Doãn Phước: “Phân tích và điều khiển hệ phi tuyến”. NXB Bách Khoa,
2012..
[9]. Phước, N. D; Minh.X.P, Lý thuyết điều khiển mờ; NXB Khoa học & Kỹ thuật;
2006.

[10]. Nguyễn Phùng Quang: “Matlab  Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”,
NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội, 2006.

[11]. Nguyễn Mạnh Tùng, Nguyễn Như Hiển,: “Điều khiển logic và PLC”. NXB
KH&KT, 20071.

[12]. B.G.Liptak (chủ biên); Process Control. 3rd Edition; Chilton Book Co; 1996.