Nguyên lý hoạt động Xe tự hành và các

thành phần cấu tạo.

Dàn ý:
I. Khái niệm xe tự hành:
- Khái niệm
- Chức năng chủ yếu
- Các loại
- Các level của xe tự hành
- Lịch sử phát triển

II. Cấu tạo:

- Các bộ phận chính
- Kết cấu cơ khí

III. Nguyên lý hoạt động:

- Nguyên tắc cơ bản
- Chi tiết

IV. Những công ty tiên phong phát triển xe tự hành

V. Ưu – Nhược điểm và Xu hướng phát triển:

I. Khái niệm xe tự hành

- Xe tự hành - AGV (Automated Guided Vehicle), là một
dạng phương tiện di chuyển tự động từ địa điểm này đến
địa điểm khác để chở trọng tải, thường là trong quá trình
sản xuất. Chúng không được điều hành bởi người vận
hành khi hoạt động trong điều kiện bình thường (sử
dụng công nghệ dẫn đường)

- Chủ yếu sử dụng trong nhiều ngành công nghiệp khác

nhau từ hệ thống phân phối thuốc trong bệnh viện đến
xử lý vật liệu nặng trong nhiều ngành khác nhau
như công nghiệp ô tô, Logistic, dược phẩm, điện điện tử,
hàng tiêu dung…

- Một số loại thường được sử dụng bao gồm:

+ AGV dạng kéo: Đây là loại có thể kéo nhiều thùng
hàng ở phía sau tương tự như toa tàu giúp nâng cao
năng suất công việc.
+ AGV dạng chở: Khi vận hành chúng có thể chờ sẵn tại
những vị trí băng tải qua cảm biến. Đến khi hàng được
đẩy khỏi băng tải lên trên xe thì xe sẽ tự chạy đến những
trạm khác nhau theo yêu cầu.
+ AGV dạng chui gầm: Với thiết kế nhỏ gọn, kích thước
nhỏ được móc nối ở dưới gầm những thùng hàng giúp
giảm khoảng cách tiếp xúc từ AGV đến xe kéo ở mức tối
thiểu. Chúng thường được sử dụng cho các nhà máy có
đường đi phức tạp.

*Các cấp độ của xe tự hành:

 Lịch sử phát triển xe tự hành AGV:
-) Ứng dụng đầu tiên của AGV diễn ra tại nhà
kho

- Năm 1953, Arthur Barrett, Jr., đã phát triển chiếc

xe dẫn đường tự động đầu tiên (AGV).
+ Guide-O-Matic
+ Sử dụng 1 sợi dây dẫn gắn trên sàn nhà để
định hướng di chuyển.
+ Mục đích: hỗ trợ di chuyển hang hoá tại nơi
làm việc. Và đến bây giờ mục đích đó vẫn k thay
đổi

- 1954:
+ AGV được đưa vào để hỗ trợ công việc vận
chuyển hang hoá tại Mỹ. Các AGV di chuyển cố
định theo định hướng từ dây dẫn, bắt đầu bằng
lệnh và dừng bằng cảm biến đơn giản.
+ Làm thay đổi cục diện ngành sản xuất

- 1973: công ty lắp ráp ô tô nổi tiếng ở Thuỵ Điển

tên Volvo đã triển khai hệ thống AGV
+ Chế tạo ra dòng xe tự hành điều khiển bằng
máy tính
+ AGV lúc này đã có những cải tiến mới: Tạm
dừng, đảo chiều chuyển động, …

- 1990 – 2010:
+ Các loại cảm biến điều khiển AGV mới xuất
hiện, trong đó có cảm biến không tiếp xúc.
 + Được trang bị công nghệ nhận dạng và các bộ
vi xử lí

+ Tốc độ nhanh hơn, ghi nhớ tốt hơn, tự về điểm

nạp năng lượng và chi phí đầu tư thấp hơn.

- 2010 trở đi:

+ Được dùng nhiều tại các lĩnh vực khác

II . Cấu tạo của xe tự hành AGV

a. Bộ phận dò đường:
- Loại chạy không theo đường dẫn (Free Path Navigation):
+ Định vị vị trí nhờ vào cảm biến quay hồi chuyển. Những cảm biến này
có nhiệm vụ xác định hướng di chuyển cho phương tiện.
+ Cảm biến laser cũng được sử dụng. Chúng được dùng để xác định vị
trí những vật thể xung quanh trong khi di chuyển. 
+ Hệ thống định vị cục bộ phụ trách xác định tọa độ tức thời

- Loại chạy theo đường dẫn (Fixed Path Navigation):

+ Những vật liệu sử dụng để tạo nên đường dẫn bao gồm vạch màu,
đường dây từ, băng từ, đường ray… Nhờ đó mà dòng xe này sẽ vận hành
theo đường này đến những vị trí đã xác định trên bản đồ di chuyển.
+ Đặc điểm chung là đường đi cố định. Nếu như muốn thay đổi đường
đi cần thiết lập lại hệ thống của đường dẫn
+ Hệ thống cảm biến sử dụng cho những loại này có thể là cảm biến từ
trường, cảm biến kim loại hay cảm biến quang.

b. Cảm biến phát hiện vật cản:

- Để có thể đảm bảo an toàn khi tiến hành di chuyển,
xe tự hành AGV cần cảm biến phát hiện những vật cản
trong phạm vi di chuyển.
 - Cảm biến được ứng dụng: cảm biến laser, cảm biến
siêu âm, cảm biến quang…

- Cảm biến sẽ được chia thành ba vùng làm việc khác

nhau từ xa đến gần. Trường hợp vật cản nằm trong ba
vùng này sẽ lần lượt thực hiện những hành động khác
nhau. Bao gồm cảm báo, giảm tốc độ và dừng nhanh
nhằm đảm bảo an toàn khi vận hành và hàng hóa.

c. Cảm biến va chạm:

- AGV sẽ dừng ngay lập tức nếu như bị tác động vào
trong quá trình làm việc.

- Hạn chế những vấn đề mất an toàn có thể xảy ra khi

AGV bị một vật thể khác va chạm vào trong khi vận hành. 

d. Driver và động cơ:

- Tuỳ vào tải trọng hàng hóa thực hiện mà phương tiện
này sẽ được trang bị từ 1 – 2 driver và động cơ làm việc.

- Tác động trực tiếp đến công suất, điện áp động cơ và

dung lượng pin của xe AGV.

e. Thiết bị truyền nhận dữ liệu:

- Khi làm việc, xe sẽ truyền và nhận dữ liệu với trung
tâm điều hành thông qua hệ thống thu phát sóng từ xa.
 - giúp nâng cao tính linh hoạt, hoạt động truyền gửi
thông tin ở những vị trí trong phạm vi phủ sóng của xe tự
hành AGV.

- Những thiết bị này sẽ bao gồm bộ phận thu phát sóng

RF hay wifi, tùy thuộc vào từng dòng máy khác nhau.

f. Pin và sạc của xe:

- pin và sạc của xe AGV có nhiều loại khác nhau

- VD: + pin Lithium, pin Lithium sắt photphat – LIFE04,

ắc quy chì axit, acquy khô…
+ sạc tự động, sạc thủ công…

g. Bộ điều khiển trung tâm:

- Bộ phận này được lập trình giúp điều khiển AGV chạy
độc lập hoặc kết hợp với nhiều xe khác nhau. Bộ phận
điều khiển cũng giúp xe chạy theo sự quản lý của trung
tâm điều hành.

h. Bộ phận kết nối xe hàng:

- Chức năng kết nối với xe hàng. Chúng có thể được
cài đặt để hoạt động tự động hoặc bằng tay theo đúng yêu
cầu.
 i. Cảm biến vị trí:
- sử dụng để xác định những điểm mốc (điểm lấy
hàng, trả hàng, điểm dừng, rẽ hoặc vị trí sạc
pin…)

- giúp trung tâm điều khiển có thể xác định được

chính xác vị trí xe ở trên bản đồ di chuyển của
phương tiện.

- nhiều phương án sử dụng khác nhau. Chẳng hạn

như đầu đọc, thẻ từ, sử dụng chính những đoạn
băng từ để xác định vị trí chính xác…

k. Giao diện người dùng:

+ Màn hình: Thường được sử dụng trong khi cài đặt những tham số cho
xe vận hành. Chi tiết này cũng hiển thị thông tin về tình trạng máy, vị trị của
xe và trạng thái hoạt động cụ thể trên bản đồ di chuyển.

+ Nút ấn và đèn báo: Quá trình điều khiển và cài đặt màn hình giúp giảm
tối đa những nút ấn và đèn báo. Chính vì thế những nút ấn và đèn báo còn
bao gồm nhiều chi tiết khác nhau như nút dừng khẩn cẩn, nút xác nhận
hoàn thành công việc, đèn báo trạng thái hoạt động của xe, công tắc
chuyển mạch Auto/ Manual…

l. Kết cấu cơ khí:

- Gồm nhiều chi tiết khác nhau như khung xe, vỏ xe, bánh xe,
máy gá, hay những chi tiết cấu thành khác xe nâng AGV.

- Đây là những chi tiết quan trọng của loại xe này quyết định đến
sự chắc chắn, khả năng bám dính với mặt đường và vận hành
êm ái, bền bỉ, lâu dài trong điều kiện công nghiệp khác nhau.
- Những chi tiết kết cấu này kết hợp với nhau để tạo nên chiếc xe
hoàn chỉnh.

III. Cách hoạt động:

- Nguyên tắc cơ bản: xe đi theo một con đường và một cảm
biến đưa ra phản hồi cho hệ thống điều khiển.

a. Điều hướng bằng hệ thống dẫn đường dùng dây dẫn

- Mặt sàn được cắt một rãnh sâu khoảng 2cm và một dây dẫn
tín hiệu được đặt vào trong đó. Khe cắt này theo đúng con
đường mà xe tự hành sẽ đi theo. Dây dẫn được sử dụng để
truyền tín hiệu vô tuyến. Một cảm biến được lắp đặt dưới gầm
của xe tự hành, vị trí gần với mặt đất nhất. Cảm biến này sẽ phát
hiện vị trí tương đối của tín hiệu vô tuyến được truyền từ dây
dẫn tín hiệu, thông tin này được sử dụng để điều chỉnh mạch lái,
làm cho xe tự hành đi theo đúng lộ trình dây đã được triển khai.

Ưu điểm của điều hướng điện từ: Dây dẫn bị ẩn, không làm
ảnh hưởng đến các hoạt động khác trên bề mặt, ít bị ảnh hưởng
và ít hỏng hóc, nguyên tắc hướng dẫn đơn giản và tin cậy, dễ
điều khiển giao tiếp và không bị ảnh hưởng bởi nhiễu âm thanh,
ánh sáng, chi phí đầu tư thấp.
Nhược điểm của điều hướng điện từ: Việc thay đổi hoặc mở
rộng đường dẫn khó khăn hơn, việc đặt dây dẫn khó khăn hơn.

b. Điều hướng bằng hệ thống băng từ tính

- Sử dụng băng từ tính dẫn hướng, hay còn được gọi là nam
châm cuộn, nam châm dây là phương pháp điều hướng xe tự
hành phổ biến tại Việt Nam.

- Các băng có thể là một trong hai loại: loại từ tính hoặc loại
màu. Xe tự hành được gắn cảm biến dẫn hướng thích hợp để đi
theo đường dẫn của băng. Lợi thế lớn của băng so với dẫn
hướng bằng dây dẫn tín hiệu là có thể dễ dàng được gỡ bỏ và di
dời theo kịch bản khác nếu lộ trình di chuyển cần phải thay đổi.
Với tùy chọn sử dụng băng màu, dù ít tốn kém hơn, nhưng điểm
bất lợi khi được triển khai tại vào các khu vực đông người qua
lại, dễ bị bụi bẩn hoặc hư hỏng.

- Còn băng từ tính sẽ linh hoạt hơn với ưu điểm là cực kép.

- Các miếng băng từ nhỏ có thể được đặt để thay đổi trạng thái
của xe tự hành dựa trên độ phân cực và trình tự của các thẻ.
Ưu điểm của điều hướng băng từ: Định vị AGV chính xác, đặt
đường di chuyển, thay đổi hoặc mở rộng thi công dễ dàng hơn
điều hướng điện từ và chi phí dải từ thấp hơn.
Nhược điểm của điều hướng băng từ: Băng từ rất dễ bị hỏng
và cần được bảo trì thường xuyên. Việc thay đổi đường dẫn đòi
hỏi phải dán lại băng từ. AGV chỉ có thể di chuyển theo băng từ
đã dán. Nó không thể tránh trướng ngại vật hoặc thay đổi
đường đi để thực hiện công việc mới trong các tình huống phát
sinh bất ngờ.

c. Điều hướng mã QR
- Nguyên tắc điều hướng mã QR là AGV quét mã QR được in và
dán trên mặt đất thông qua camera hoặc cảm biến chuyên
dụng và lấy thông tin vị trí hiện tại bằng cách phân tích thông
tin được mã hóa trong mã QR đó. Điều hướng mã QR thường
được kết hợp với điều hướng quán tính để đạt được vị trí chính
xác. Điều hướng quán tính sử dụng các cảm biến đặt trên AGV
như encoder, con quay hồi chuyển… để có được vị trí hành động
của AGV, các cảm biến này giúp định vị phụ trợ cho cảm biến
mã QR.

Ưu điểm của điều hướng mã QR: Định vị chính xác, nhỏ và linh

hoạt, dễ thay đổi đường đi, dễ kiểm soát giao tiếp và không bị
nhiễu với âm thanh và ánh sáng.
Nhược điểm của điều hướng mã QR: Các vị trí dán mã QR cần
được bảo trì thường xuyên. Nếu đường di chuyển phức tạp, mã
QR cần được thay thế thường xuyên. Cần phải tuân thủ về độ
chính xác và tuổi thọ của các mã QR được dán. Ngoài ra, có một
số yêu cầu nhất định về độ phẳng của mặt sàn và giá tương đối
cao.
d. Điều hướng bằng laser
- Công nghệ dẫn đường bằng laser sử dụng một số gương phản
xạ đặt trên tường/dầm, máy móc…dọc theo tuyến đường, theo
sau là các phương tiện, cho phép bộ điều khiển tính toán vị trí
của xe.

- Xe tự hành có một bộ thu phát laser trên một tháp quay. Các
tia laser được truyền và nhận bởi cùng một cảm biến. Góc và
khoảng cách đến bất kỳ gương phản xạ nào trong tầm nhìn và
trong phạm vi được tự động tính toán, thông tin này được so
sánh với bản đồ bố trí gương phản xạ đã được lưu trong bộ nhớ
của xe. Hệ thống định vị tam giác (xác định vị trí của 1 điểm nhờ
vào vị trí giao nhau của 3 đường tròn với bán kính xác định) sẽ
xác định vị trí hiện tại của AGV. Vị trí hiện tại được so sánh với
đường dẫn được lập trình trong bản đồ bố trí phản xạ. Điều
hướng được điều chỉnh phù hợp để giữ việc theo dõi AGV. Sau
đó, nó có thể được điều hướng đến một mục tiêu mong muốn
bằng cách sử dụng vị trí cập nhật liên tục.

Có những kiểu laser sau:

+ Laser module: Việc áp dụng ánh sáng laser module cho phạm
vi và độ chính xác cao hơn so với các hệ thống laser xung. Một
hệ thống có thể đạt được độ phân giải góc ~ 0,1 mrad (0,006 °)
với 8 vòng quay máy quét mỗi giây.

+ Laser xung: máy quét laser xung có tốc độ 14.400Hz, độ phân

giải tối đa đạt ~ 3,5 mrad (0,2 °) với 8 vòng quay của máy quét
mỗi giây.

Ưu điểm của điều hướng laser: Phương pháp điều hướng laser

cho phép AGV lập kế hoạch công việc linh hoạt vì đường đi
không phải là cố định, định vị chính xác, đường đi của xe rất linh
hoạt, xây dựng thuận tiện và có thể thích ứng với nhiều môi
trường sử dụng khác nhau. Có thể dễ dàng sửa đổi bằng phần
mềm, đảm bảo tính linh hoạt cao trong việc thích ứng của nhà
máy trong tương lai.
Nhược điểm của điều hướng laser: Chi phí sản xuất cao và yêu
cầu môi trường tương đối cao (ánh sáng bên ngoài, yêu cầu mặt
đất, yêu cầu tầm nhìn, v.v.).
e. Điều hướng bằng quán tính
- Với điều hướng quán tính, một hệ thống điều khiển máy tính
sẽ điều khiển và phân công nhiệm vụ cho các phương tiện. Bộ
tiếp sóng được nhúng trong sàn của nơi làm việc, xe tự hành sử
dụng các bộ tiếp sóng này để xác minh rằng chiếc xe đang hoạt
động. Một con quay hồi chuyển có thể phát hiện sự thay đổi nhỏ
nhất về hướng của chiếc xe tự hành và điều chỉnh nó để giữ cho
xe luôn đi đúng đường. Biên độ sai số của phương pháp quán
tính là ± 25.4mm.

- Quán tính có thể hoạt động trong hầu hết mọi môi trường kể
cả các lối đi chật hẹp hoặc trong điều kiên nhiệt độ khắc nghiệt.
Điều hướng quán tính có thể bao gồm việc sử dụng nam châm
nhúng trong sàn nhà xưởng mà phương tiện có thể đọc và làm
theo.

 f. Điều hướng trực quan (Vision Navigation)

- Điều hướng trực quan là một phương pháp sử dụng camera
thu thập hình ảnh xung khi AGV vận hành. Trên phần cứng yêu
cầu cần có một camera và điều kiện môi trường đủ ánh sáng.
Phương pháp này sử dụng máy ảnh để chụp môi trường xung
quanh AGV để thực hiện ánh xạ tự động, sau đó so sánh thông
tin thu được với thông tin đã được mã hóa trên bản đồ để định
vị và điều khiển AGV di chuyển.
  

Ưu điểm của điều hướng trực quan: chi phí phần cứng thấp hơn
và định vị chính xác.

  

Nhược điểm của điều hướng trực quan: Thuật toán phức tạp,
yêu cầu cao đối với môi trường sử dụng, thời gian xây dựng bản
đồ số lớn hơn rất nhiều so với khi số hóa bàn đồ bằng phương
pháp điều hướng laser.

g. Định vị toàn cầu

- Điều hướng GPS (Hệ thống định vị toàn cầu) là một phương
pháp để có được điều hướng bằng cách sử dụng cảm biến GPS
của xe để có được thông tin vị trí và tiêu đề. Độ chính xác điều
hướng của điều hướng GPS thấp và lỗi vị trí là khoảng 10 mét.
Điều hướng GPS chủ yếu được sử dụng trong định vị ô tô, tàu,
điện thoại di động, v.v. và được sử dụng ít hơn trong định vị AGV
trong nhà với yêu cầu độ chính xác cao hơn.

h. Điều hướng tự nhiên

- Đây là điều hướng tự nhiên, cũng là một loại điều hướng laser.
Nó cũng cảm nhận được môi trường xung quanh thông qua
cảm biến laser. Sự khác biệt là dấu định vị của điều hướng laser
(gương phản xạ) là một gương phản xạ hoặc cột phản chiếu,
trong khi điều hướng tự nhiên có thể xác định vị trí đánh dấu.
Thông tin như bức tường trong môi trường làm việc không cần
phải dựa vào gương phản xạ. So với điều hướng laser truyền
thống, chi phí xây dựng và chu kỳ điều hướng tự nhiên thấp
hơn.

Ưu điểm điều hướng tự nhiên có thể dựa vào thông tin đường
viền như tường để định vị, điều này có thể làm giảm hiệu quả sự
phụ thuộc vào gương phản xạ và giảm chi phí xây dựng, dễ
dàng lắp đặt, chỉ cần để AGV xác định bản đồ kho hàng, linh
hoạt, có thể dễ dàng sửa đường đi hoặc điều chỉnh AGV có sẵn,
chi phí thấp, không tốn phí bảo trì, không tốn diện tích.
Nhược điểm của điều hướng tự nhiên là sự phụ thuộc vào
đường viền môi trường tương đối lớn và độ chính xác bị giảm khi
thông tin đường viền trên đường lái xe thay đổi rất nhiều.

- Thường sử dụng công nghệ SLAM hay LiDAR, tuy

nhiên ở những  nơi liên tục di chuyển người, vật phẩm,
hộp, pallet, v.v. thì AGV có thể không thể xác định được
đang ở vị trí nào.
- Vì lý do này, SLAM hoặc Lidar là một giải pháp tuyệt vời
cho AGV nơi bạn có cấu hình và môi trường được xác
định rõ ràng với các cấu trúc cố định như tường và cột.
Điều hướng tự nhiên có thể được sử dụng trong các
nhà kho và bệnh viện, nói chung, trong bất kỳ môi
trường nào có mức độ phức tạp thấp

IV.Những công ty hoạt động trong việc phát triển xe tự

hành
- INTECH GROUP
 - VCC GROUP

- IROCO

- UNIDUC

- …

V. Ưu – Nhược điểm và Xu hướng phát triển:

+) Ưu nhược điểm của AGV

1. Ưu điểm của AGV
+ Giảm chi phí lao động

Xe tự hành AGV làm giảm chi phí lao động trong hoạt động của bạn theo nhiều
cách: Bằng cách thay thế nhân công bằng AGV, một công ty trả một khoản chi phí
duy nhất cho thiết bị — khoản đầu tư ban đầu — so với các chi phí liên tục sẽ đi
kèm với việc thuê mới như bảo hiểm chăm sóc sức khoẻ, trả lương thuế, tăng
lương, thời gian nghỉ phép, v.v.
+ Tăng độ an toàn

AGV được lập trình chú trọng đến sự an toàn và như vậy được trang bị đầy đủ các
camera, tia laser và các cảm biến khác cho phép chúng hoạt động an toàn xung
quanh người và công trình. Ngược lại, thiết bị do con người vận hành, chẳng hạn
như xe nâng, không có nhiều cơ chế an toàn tích hợp và cuối cùng dựa vào đầu
vào của con người, có thể bị xâm phạm theo bất kỳ cách nào. Trong khi người vận
hành luôn tiềm ẩn nguy cơ mất tập trung hoặc mệt mỏi, và do đó gây ra tai nạn,
đây không phải là mối lo ngại khi sử dụng AGV.

Ngoài ra, AGV có thể hoạt động trong các điều kiện mà con người không thể vận
hành hoặc trong các điều kiện mà con người không vận hành tối ưu, chẳng hạn
như ở nhiệt độ quá cao hoặc quá lạnh hoặc xung quanh các vật liệu nguy hiểm.

Tất cả sự an toàn tăng lên này dẫn đến giảm chi phí và giảm thời gian ngừng hoạt
động, điều này cuối cùng có thể làm tăng lợi nhuận của nhiều hoạt động.
+ Tăng độ chính xác và năng suất

Nói một cách đơn giản: Con người mắc sai lầm. Bằng cách thay thế yếu tố con
người bằng AGV, bạn loại bỏ một số khả năng dẫn đến quy trình làm việc không
chính xác, cuối cùng giảm lãng phí và tăng sản lượng, cho phép hoạt động của bạn
trở nên năng suất và chính xác hơn. Và trong khi nhân sự bị giới hạn về thời gian
họ có thể làm việc, các AGV có khả năng hoạt động 24/7.

Ngoài những cải tiến rõ ràng về độ chính xác và năng suất, bằng cách tích hợp
AGV với hệ thống kiểm soát kho hàng hoặc hệ thống quản lý kho, bạn có thể hợp
lý hóa các quy trình như kiểm kê và đặt hàng nguyên vật liệu.
+ Tính linh hoạt

Khi hoạt động của bạn mở rộng, bạn có thể dễ dàng thêm các AGV bổ sung khi
cần thiết (điều này đôi khi được gọi là “phần tử hệ thống mô-đun”). Điều này cho
phép bạn tránh được khoản đầu tư ban đầu cực kỳ cao vì thay vì mua 20 hoặc 30
AGV cùng một lúc, bạn có thể bắt đầu với một hoặc hai và chuyển đổi từ từ, cuối
cùng mở rộng đội xe của bạn sang hoạt động hoàn toàn tự động hoặc chủ yếu là
tự động.

2. Nhược điểm của xe tự hành AGV

Đầu tư ban đầu cao
+ Xe tự hành AGV tăng lợi nhuận cuối cùng cho một hoạt động bằng cách giảm chi
phí lao động và tăng năng suất, nhưng nó phải trả giá: đầu tư ban đầu. Mua một
AGV, trong ngắn hạn, có thể sẽ đắt hơn so với việc thuê nhân viên hoặc sử dụng
các thiết bị khác như xe nâng. Thông thường trong dài hạn, khoản tiết kiệm được
thực hiện đầy đủ. Khoản đầu tư ban đầu này có thể gây gánh nặng cho các hoạt
động nhỏ hơn có thể chưa sẵn sàng tiếp cận vốn.

+ Chi phí bảo trì. Như với bất kỳ thiết bị nào, AGV sẽ cần được bảo dưỡng định kỳ
và sửa chữa không thường xuyên. Và mặc dù các AGV sẽ không được điều hành
trực tiếp bởi nhân viên, nhưng chắc chắn sẽ có một số thời gian ngừng hoạt động
do nhân viên được đào tạo và triển khai AGV. Đây không hẳn là một “bất lợi”,
nhưng nên tính đến khả năng phát sinh chi phí liên tục không thường xuyên.

+ Không thích hợp cho các nhiệm vụ không lặp lại

AGV có ý nghĩa nhất trong các hoạt động giải quyết các tác vụ lặp đi lặp lại vì đó là
những gì chúng được lập trình để làm. Nếu các nhiệm vụ trong hoạt động của bạn
có xu hướng không lặp lại, thì chúng có thể được thực hiện nhanh chóng và hiệu
quả hơn bởi nhân viên vận hành thiết bị khác (chẳng hạn như xe nâng).
+ Giảm tính linh hoạt
Khi sử dụng con người trong sản xuất mang lại lợi ích khi các hoạt động đòi hỏi sự
linh hoạt trong công việc, nhảy tắt giữa các nhiệm vụ nếu muốn nhanh hay rút
ngắn thời gian bởi thực tế khó tránh khỏi những vấn đề bất ngờ phát sinh.
VD: Như bạn cần A ngừng làm một việc và sang trợ giúp B, người đang gặp trường
hợp khẩn cấp phải rời đi miễn là A có kiến thức và kinh nghiệm về mảng của B, A
có thể giám sát giúp đến khi B quay lại. Trong khi đó, AGV không thể làm được
như vậy vì chúng không có suy nghĩ như con người mà chỉ là những phần mềm
được lập trình sẵn, từ đó sự thay đổi đột ngột sẽ gây khó khăn cho quy trình vận
hành.

+) Xu hướng phát triển của AGV

Ứng dụng của AGV vào logistics và Supple Chain cũng như vận tải trong tương lai
là rất nhiều.
1. logistics + supply chain:
+Vận hành trong dây chuyền sản xuất/cung ứng vật tư

+Phân phối bán thành phẩm, sản phẩm giữa các khâu của dây chuyền sản xuất,
lắp ráp. robot AGV kéo hàng đi khắp nhà xưởng, kết nối giữa các công đoạn một
cách nhanh chóng. robto AGV thay thế hệ thống băng tải, sàn nâng, bàn nâng
truyền thống vốn tốn nhiều diện tích, không gian và khó khăn trong lắp đặt, dịch
chuyển khi thay đổi quy mô sản xuất.

+ Vận chuyển, loại bỏ chất thải để tái chế. robot AGV vận chuyển các thùng, sọt,
giỏ chất thải rắn, thùng chất thải lỏng từ các khu gia vực gia công, chế biến đưa ra
khu vực tập kết rác thải theo lộ trình đã được lập sẵn.

robot AGV thực hiện các công tác lưu kho khi vận chuyển các sản phẩm từ cuối
dây chuyền sản xuất về kho tập kết một cách tự động. Sản phẩm được lưu trữ
trong các kho thông minh sẽ giúp tăng tính tự động cho nhà máy của bạn.
+ Phân phối / lưu trữ và thu hồi sản phẩm (xếp chồng trong kệ, giá để hàng,…) với
sự kết hợp của các robot khác hoặc xe nâng tự hành, cánh tay robot.

+ Vận chuyển pallet hàng hóa, xe đẩy hàng một cách nhanh chóng, chính xác và
an toàn.
2. Vận tải:
Các hãng công nghệ lớn như: Tesla, Google, Facebook,… đang đầu tư và phát triển
những chiếc xe tự lái của riêng họ.
VD:
Xe tự lái Tesla:
Elon Musk, CEO Tesla nói rằng tính năng tự hành hoàn toàn do Tesla phát triển sẽ
được hoàn thành vào cuối năm 2019.

Và vào cuối năm 2020, tính năng này sẽ được trang bị trên các xe điện Tesla. Elon
Musk nói thêm: Rất có khả năng, bạn sẽ có thể ngủ trên ghế tài xế trong khi xe di
chuyển từ nơi này đến nơi khác một cách an toàn tuyệt đối.
Hệ thố ng Autopilot do Tesla phát triển có nhiệm vụ hỗ trợ tài xế điều hướ ng
trên đườ ng cao tố c hay trong các bãi đậ u xe. Tesla cho biết mỗ i phương tiện ra
khỏ i nhà máy củ a hãng đều đi kèm phầ n cứ ng phụ c vụ cho tính nă ng tự lái
hoàn toàn trong tương lai.
Đặc biệt, xe được trang bị 8 camera thông minh, đảm bảo phạm vi quan sát 360
độ xung quanh chiếc xe. Mỗi camera có tầm nhìn xa lên tới 250 mét. 12 cảm biến
siêu âm giúp cho xe Tesla có thể phát hiện và theo dõi các vật cản cứng và mềm.
Với sự hỗ trợ từ hệ thống radar, xe Tesla có thể nhìn xuyên qua sương mù, mưa
lớn, bụi bẩn, thậm chí nhìn xuyên qua khi có một chiếc xe chắn ở phía trước.
Khi di chuyển trên cao tốc, Enhanced Autopilot sẽ điều chỉnh tốc độ của xe dựa
vào tình trạng giao thông xung quanh, cũng như quyết định khi nào nên chuyển
làn, ra khỏi xa lộ….
Không chỉ hoạt động trên đường thẳng, hệ thống còn có khả năng xử lý ở khúc
cua hay những tuyến đường với hình dạng phức tạp hơn.