UNIVERZITET U BIHAĆU

TEHNIČKI FAKULTET
ODSJEK: ELEKTROTEHNIČKI

LABORATORIJSKA VJEŽBA BR. 1 IZ PREDMETA:

SISTEMI U REALNOM VREMENU

FESTO MPS Distribucijska stanica

Hana Muslić, 987

Predmetni profesor: van. prof. dr. Edin Mujčić, dipl. ing. el.
Predmetni asistent: Drakulić Una, MA

Bihać, oktobar 2021.

Popis slika
1 Distribucijska stanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Magacin (skladište) za radne komade . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Ruka (pneumatski uredaj za rukovanje) . . . . . . . . . . . . . 8
4 Shematski prikaz distribucijske stanice (Senzori) . . . . . . . . 9
5 Shematski prikaz distribucijske stanice (Aktuatori) . . . . . . 10
6 UML sekvencijalni dijagram distribucijske stanice . . . . . . . 11
7 Dijagram toka distribucijske stanice . . . . . . . . . . . . . . . 13
8 Ladder dijagram distribucijske stanice . . . . . . . . . . . . . . 14
Sadržaj
1. Uvod 4

2. Specifikacija zadatka 5

3. Rješenje zadatka 6

4. Zaključak 16
1. Uvod

U ovoj laboratorijskoj vježbi iz predmeta Sistemi u realnom vremenu bilo je

potrebno predstaviti rad FESTO distribucijske stanice, kao dijela za učenje
procesa automatizacije. Distribucijska stanica predstavlja uredaj za napaja-
nje, koja ima funkciju sortiranja, unosa komponenti i bunkeringa. Služi za
olakšavanje sortiranja komponenata prema različitim karakteristikama. Na-
kon što je na predavanju pokazan rad distribucijske stanice, bilo je potrebno,
na osnovu toga, kreirati UML sekvencijalni dijagram, dijagram toka i ladder
dijagram. UML dijagrami spadaju u formalne postupke oblikovanja sistema
kojima se jednoznačnije i detaljnije prikazuju odnosi u sistemu. UML sekven-
cijalnim dijagramima se prikazuje scenarij slijeda aktivnosti u vremenu. Oni
se koriste u projektovanju i analizi postojećih sistema u realnom vremenu
zbog mogućnosti prikaza vremenskog uredenja dogadaja i akcija. Ladder
dijagrami predstavljaju najčešće upotrebljivani PLC programski jezik. Ovi
dijagrami predstavljaju prilagodenje relejnih upravljačkih kola principima
rada PLC uredaja. Ladder dijagrami su slični strujnom putu na električnoj
šemi, samo što kod električnih šema simboli predstavljaju stvarne uredaje i
dato je njihovo povezivanje, dok kod ladder dijagrama, simboli predstavljaju
naredbe u programu.
2. Specifikacija zadatka 5

2. Specifikacija zadatka
Na osnovu laboratorijskih vježbi radenih na predavanjima iz predmeta "Sis-
temi u realnom vremenu", te principa rada sistema FESTO MPS distribu-
cijske stanice, potrebno je napraviti sekvencijalni UML i ladder dijagram, te
detaljno opisati zadani sistem.
3. Rješenje zadatka 6

3. Rješenje zadatka

DISTRIBUCIJSKA STANICA
Distribucijska stanica prikazana na Slici 1 je uredaj za punjenje. Ona služi za
razdvajanje, sortiranje i unos komponenata.Njena osnovna funkcija je odvaja-
nje radnih komada iz skladišta (magacina) za radne komade, te prenos istih
pomoću rotacionog pogona i čašice za vakuum. Magacin (skladište) može
imati maksimalno osam radnih komada. Napunjenost magacina se kontro-
liše svjetlosnim senzorom. Modul izmjenjivača hvata odvojene radne komade
pomoću vakuumske čašice, a vakuumski prekidač provjerava da li je radni
komad podignut. Ruka prenosne jedinice (pokreće se rotacionim pogonom),
prenosi radni komad do tačke prenosa radne stanice.

Slika 1: Distribucijska stanica

Distribucijska stanica se sastoji od sljedećih elemenata:

• Modul magacina (skladišta) za slaganje radnih komada;
• Modul izmjenjivača;
3. Rješenje zadatka 7

• Profilna ploča;
• Kolica;
• Upravljačka konzola i
• PLC ploča.

Magacin (skladište) za slaganje radnih komada, prikazan na Slici 2, se sastoji

od cijevi u koju se može složiti do osam radnih komada. Radni komadi
se slažu na način da je otvorena strana okrenuta prema gore. Magacin se
sastoji od gravitacijskog spremnika, mehaničkog graničnika i jednoradnog
cilindra.

Slika 2: Magacin (skladište) za radne komade

Dostupni radni komad se detektuje pomoću senzora za prolaz. Dvoradni

cilindar služi za guranje najnižeg radnog komada od spremnika za gravitacij-
3. Rješenje zadatka 8

sko napajanje do mehaničkog graničnika, te ovo predstavlja tačku prenosa na

sljedeći modul. Položaj cilindra za izbacivanje mjeri se pomoću induktivnih
senzora, dok se brzina izvlačenja i uvlačenja cilindra za izbacivanje pode-
šava pomoću jednosmjernih ventila za regulaciju protoka. Kada je aktivacija
"True" onda se cilindar izvlači, a kada je "False" cilindar se izvlači.

Ruka sa vakuumom prikazana na Slici 3 je pneumatski uredaj za rukova-

nje.

Slika 3: Ruka (pneumatski uredaj za rukovanje)

Ona je transportni sistem koji pomjera radne komade iz položaja mehaničkog

graničnika na drugu stranu uz pomoć vakuumske čašice. Ruka predstavlja
dvoradni cilindar i ima mogućnost okretanja od 0° do 180°. Električni krajnji
prekidači služe za prepoznavanje krajnjeg položaja.
3. Rješenje zadatka 9

SHEMATSKI PRIKAZ RADNE STANICE

Na Slici 4 je predstavljen shematski prikaz senzora koji su sastavni dio dis-
tribucijske stanice.

Slika 4: Shematski prikaz distribucijske stanice (Senzori)

Senzori koji su prikazani na Slici 4 su:

1. 1B1 - senzor koji detektuje da li je dvoradni cilindar izvučen,
2. 1B2 - senzor koji detektuje da li je dvoradni cilindar uvučen,
3. 2B1 - senzor vakuuma koji detektuje da li je radni komad privučen
vakuumom
4. 3B1 - senzor koji detektuje da li se rotacioni pogon sa rukom nalazi na
strani spremnika,
5. 3B2 - senzor koji detektuje da li se rotacioni pogon sa rukom nalazi sa
druge strane radne stanice,
6. B4 - senzor koji detektuje prazan magacin (skladište),
3. Rješenje zadatka 10

7. IP_FI - senzor koji detektuje da je druga radna stranica prazna i

spremna za rad.

Na slici 5 je predstavljen shematski prikaz aktuatora koji su sastavni dio

radne stanice.

Slika 5: Shematski prikaz distribucijske stanice (Aktuatori)

Aktuatori koji su prikazani na Slici 5 su:

1. 1M1 - radni komad se izbacuje pomoću cilindra za izvlačenje,
2. 2M1 - uključivanje vakuuma,
3. 2M2 - impuls za izvlačenje je poslan,
4. 3M1 - rotacioni pogon sa rukom se nalazi na strani spremnika,
5. 3M2 - rotacioni pogon sa rukom se nalazi na drugoj strani.
3. Rješenje zadatka 11

UML SEKVENCIJALNI DIJAGRAM

UML (engl. Unified Modeling Language) prestavlja standardni vizualni jezik
koji služi za modeliranje poslovnih procesa, te analizu, dizajn i implementa-
ciju softvera. Najviše ga koriste softverski arhitekti, programeri i analitičari.
Sastoji se od strukturnog i funkcionalnog dijela. Strukturnim dijelom se defi-
niraju osnovne strukture modela, dok se funkcionalnim modeliraju aktivnosti
za realizaciju funkcionalnog dijela

Slika 6: UML sekvencijalni dijagram distribucijske stanice

Sekvencijalni dijagram predstavlja interakciju u sistemu. Kod ovih dija-

grama, naglasak je na vremenskom redoslijedu kojim se odvija interakcija
3. Rješenje zadatka 12

izmedu dijelova sistema. Prikazuje se slijed dogadaja medu objektima, kao i

operacije. Kao što se može vidjeti i na Slici 6, koja prikazuje sekvencijalni di-
jagram distribucijske stanice, definisani su objekti (sudionici) i poruke medu
njima.

DIJAGRAM TOKA
Dijagram toka predstavlja grafički prikaz algoritma. Zapisivanje se vrši
medunarodno dogovorenim simbolima, koji su prikazani na Slici 7, te ne
ovisi o govornom kreatora. Pogodan je za analiziranje, pregled je jednosta-
van, lako čitljiv, te se greške mogu lako uočiti.
3. Rješenje zadatka 13

Slika 7: Dijagram toka distribucijske stanice

Na ovom dijagramu prikazan je slijed radnji koje se dešavaju unutar sistema.

Na osnovu njega se može jednostavno i lako pristupiti rješavanju zadanog
problema. Slijedovi se moraju dešavati hronološkim redom.

LADDER DIJAGRAM
Ljestvičasti dijagrami (engl. Ladder diagram) su nastali na bazi strujnih
upravljačkih shema. Koriste se za programiranje PLC uredaja od samog pos-
tanka istih. Ovakvi dijagrami sastoje se iz dva dijela (lijeve i desne strane).
Na lijevoj strani se nalaze uslovi u formi prekidačke logike, dok se sa desne
3. Rješenje zadatka 14

strane nalaze akcije koje se trebaju izvršiti nakon ispunjenog uslova. Na Slici
8 prikazan je Ladder diagram distribucijske stanice.

Slika 8: Ladder dijagram distribucijske stanice

Princip rada distribucijske stanice je zaključen na osnovu praktične vježbe i

analize rada distribucijske stanice. Princip rada je predstavljen kroz sljedeće
korake:
1. Senzor 3B1 provjerava da li je ruka u početnom stanju,
2. Senzor 1B2 provjerava da li je klip uvučen, te se klip aktivira,
3. Senzor 1B1 provjerava da li je klip izvučen, ako jeste, klip se vraća u
3. Rješenje zadatka 15

početno stanje,
4. 3M2 rotacionim pogonom ruka sa druge strane kreće prema spremniku
(prazna),
5. 2M1 uključuje se vakuum ,
6. 3M2 radni komad se prenosi sa jedne stanice na drugu,
7. 2B1 senzor vakuuma detektuje radni komad, te ga ispušta,
8. 3M1 vraća ruku u početni položaj,
9. B4 provjerava koliko je magacin napunjen,
10. Ponavljanje postupka
4. Zaključak 16

4. Zaključak
Nakon interaktivnog učestvovanja na vježbama, te prikupljanjem potrebnih
informacija, korištenjem već prethodno naučenog gradiva, bilo je potrebno
izraditi laboratorijsku vježbu. Postupak izrade laboratorijske vježbe je tekao
hronološkim redom. Da bi se razumjela suština samog zadatka, potrebno
je tekstualno objašnjenje istog. Nakon toga slijedi izrada. Kroz ovu labo-
ratorijsku vježbu, trebalo je objasniti princip rada distribucijske stanice. S
obzirom da stanica sadrži mnoštvo senzora i aktuatora, koji se mogu uočiti
i na zadanim shemama, trebalo ih je tekstualno opisati, te objasniti funkcije
istih. Nakon toga, UML dijagramima, kao i Ladder dijagramom, bilo je po-
trebno predstaviti sistem, te na kraju, tekstualno opisati cijeli princip rada
distribucijske stanice, po koracima koje smo zabilježili na vježbama.
LITERATURA 17

Literatura
[1] Van.prof.dr. Edin Mujčić, predavanja iz predmeta Sistemi u realnom vre-
menu, Univerzitet u Bihaću, Tehnički fakultet Bihać, Datum predavanja:
April 2021.
[2] Una Drakulić, MA, vježbe iz predmeta Sistemi u relanom vremenu, Teh-
nički fakultet Bihać, Datum vježbi: April 2021.
[3] http://www.tfzr.uns.ac.rs/Content/files/0/Dijagram%20Sekvenci.pdf,
Posjećeno: Oktobar 2021.
[4] https://zir.nsk.hr/islandora/object/unipu:333/datastream/PDF/view,
Posjećeno: Oktobar 2021.
[5] https://repository.ffri.uniri.hr/islandora/object/ffri%3A816/datastream
/PDF/view, Posjećeno: Oktobar 2021.