HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG

Fakultet for teknologi

Målform: Bokmål
Eksamensdato: 8. desember 2015
Varighet/eksamenstid: 0900 - 1400
Emnekode: TELE2001
Emnenavn: Reguleringsteknikk
Klasse: 2EL 2FE
Studiepoeng: 10
Faglærer: Fredrik Dessen (tlf. 48159443)
Hjelpemidler:  Læreboka «Reguleringsteknikk» av Bjørvik og Hveem.
Håndskrevne notater på sidene i læreboka er tillatt. Bokmerker uten
tekst er tillatt
 Egen prosjektbesvarelse
 Kalkulator type B, dvs. Citizen SR270X, Casio fx-82ES, Casio fx-
82ES plus eller HP30S
 Tegne- og skrivesaker
Oppgavesettet består av: Totalt 4 sammenstiftede sider, inkludert denne forsiden. I alt 17
oppgaver gruppert i 5 deler.
Vedlegg består av: 9 sammenstiftede vedlegg, hver på en enkelt side. Trykket enkeltsidig
Merknader
Oppgaveteksten kan beholdes av studenter som sitter eksamenstiden ut

NB: Les gjennom hele oppgavesettet før du begynner arbeidet, og disponer tiden

Dersom noe virker uklart i oppgavesettet, skal du gjøre dine egne antagelser og forklare dette i
besvarelsen

Lykke til 

Før du begynner
 Alle svar skal begrunnes
 I mange av oppgavene henvises det til vedlegg. Det er naturlig å bruke noen av vedleggene
som en del av besvarelsen. Alle slike vedlegg må rives ut av vedleggsettet, påføres
kandidatnummer og leveres sammen med hoveddelen av besvarelsen
 Du får imidlertid ikke gjenpart av disse vedleggene, så viktige poenger og begrunnelser, samt
selve svaret, bør du for din egen del føre på de ordinære svararkene
Eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 - Bokmål Side 2

Del 1. Standard overføringsfunksjoner (25%)

I disse oppgavene skal du finne fram til- eller undersøke overføringsfunksjoner basert
på figurer som du finner i vedleggene.

Oppgave 1.1. (6%)

Ta utgangspunkt i frekvensresponsen i vedlegg 1 og finn overføringsfunksjonen som
denne representerer.

Oppgave 1.2. (3%)

Ta fortsatt utgangspunkt i vedlegg 1. Prosessen representert ved denne frekvens-
responsen påtrykkes følgende inngangssignal:
𝑢(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) der 𝐴 = 0.1 og 𝜔 = 0.7 rad/s
Hva blir utgangssignalet y(t) etter at inngangssignalet har fått lov å stå på en stund?

Oppgave 1.3. (8%)

Ta utgangspunkt i frekvensresponsen i vedlegg 2 for å finne overføringsfunksjonen
som denne representerer.

Oppgave 1.4. (8%)

Ta utgangspunkt i sprangresponsen i vedlegg 3, og finn overføringsfunksjonen som
denne representerer.

Del 2. Eksperimentell modellering av prosess (15%)

Prosessen som skal undersøkes her er beskrevet i vedlegg 4. Den kan deles opp i de tre
elementene i figur V4.2, men det viser seg umulig å skille disse fra hverandre for å
finne separate sprang- eller frekvensresponser for dem. I vedlegg 5 vises sprang-
responser for hele prosessen i ett, tatt opp ved to forskjellige vannhastigheter.

Oppgave 2.1. (7%)

Ta utgangspunkt i sprangresponsene i vedlegg 5 for å finne overføringsfunksjonen til
varmeelement, rør og temperaturmåler i ett. Finn to overføringsfunksjoner, tilsvarende
de to forskjellige strømningshastighetene.

Oppgave 2.2. (4%)

Hvilke to modellparametere forandrer seg tydeligst når strømningen endres? Hvilke
andre størrelser endres tydelig? Hvordan stemmer alt dette med ditt inntrykk av
virkemåten til en slik prosess?

Oppgave 2.3. (4%)

Forklar sprangresponsmetoden, slik den benyttes for å finne kritisk forsterkning og
-periodetid for en prosess. Finn kritisk forsterkning og -periodetid for begge
sprangresponsene i vedlegg 5.
Eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 - Bokmål Side 3

Del 3. Frekvensanalyse (28%)

Etter at forsøkene ovenfor ble utført, ble prosessen endret noe. Det ble også bestemt at
den skal gå med en konstant vanntilførsel på 1 m3/s. Prosessen kan nå beskrives av
Bode-diagrammet i vedlegg 6 og 7. Disse to vedleggene er identiske. Beskrivelsen i
vedlegg 4 er fortsatt gyldig.

Oppgave 3.1. (3%)

Ved å tilføre flere elementer både i figur V4.1 og figur V4.2 i vedlegg 4, vis hvordan
en regulator bør kobles inn i prosessen. Tegn inn signal for ønsket vanntemperatur og
nominelt pådrag i blokkdiagrammet.

Oppgave 3.2. (6%)

Personalet ønsker først å stille inn en PI-regulator ved hjelp av Ziegler og Nichols’
metode. Hvilke verdier kommer de til å finne? Illustrer fremgangsmåten din med
påtegnelser i vedlegg 6.

Oppgave 3.3. (9%)

Hva blir parametrene i en PI-regulator som er stilt inn etter metoden beskrevet i
kapittel 8 i læreboka, men uten å kontrollere forsterkningsmargin? Illustrer
fremgangsmåten din med påtegnelser i vedlegg 6.

Oppgave 3.4. (10%)

Noen foreslår en PI-regulator med Kp = 0.3 og Ti = 8. Tegn overføringsfunksjonen til
denne regulatoren i Bode-diagrammet i vedlegg 7. Tegn også inn h0(s) (den åpne
sløyfens overføringsfunksjon), og kommenter til slutt valget av regulatorparametere og
regulatortype.

Del 4. Polanalyse (16%)

Vi går nå over til en annen prosess. Noen har satt opp og løst karakteristiske ligninger
for den lukkede sløyfen for forskjellige regulatorer. Se vedlegg 8.

Oppgave 4.1. (8%)

Bruk tabell V8.1 i vedlegg 8 sammen med Ziegler og Nichols’ håndregler til å komme
fram til en PI regulator for prosessen.

Oppgave 4.2. (8%)

Noen foreslår en PI-regulator med Kp = 1 og Ti = 2.75. Bruk tabellene V8.2 til V8.5 i
vedlegg 8 til å vurdere disse parametrene, og til å komme med et bedre forslag. Det er
ønskelig med et innsvingningsforløp av typen minimum forstyrrelse, og ellers en
raskest mulig respons.
Eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 - Bokmål Side 4

Del 5. Overføringsfunksjoner (16%)

Oppgave 5.1. (4%)
Hva er den viktigste betingelsen for at det skal gi mening å bruke Laplace-transfor-
merte overføringsfunksjoner? Hvis denne betingelsen ikke er oppfylt, men du likevel
ønsker å bruke overføringsfunksjoner, hva kan du ofte gjøre for å få til dette? Hva må
du spesielt ha i tankene når et slikt system analyseres?

Oppgave 5.2. (4%)

Studer vedlegg 9. Hva blir overføringsfunksjonen fra referanse r til måling y når
systemet er regulert som angitt? Svar kreves både for den generelle prosessen og det
konkrete tilfellet. Svaret skal forenkles, men må være eksakt.

Oppgave 5.3. (4%)

Studer vedlegg 9. Hva blir overføringsfunksjonen fra forstyrrelse v til måling y når
systemet er regulert som angitt? Svar kreves både for den generelle prosessen og det
konkrete tilfellet. Svaret skal forenkles, men må være eksakt.

Oppgave 5.4. (4%)

Studer vedlegg 9. Hva blir stasjonært avvik når r = 0.5, v = 1.3 og w = 1.1? Hvilke av
disse tre inngangsverdiene er med å påvirke stasjonært avvik? Hva blir stasjonær
måling? Hvilke verdier påvirker stasjonær måling?
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 

 
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 

 
 
 
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 
 

Vedlegg 3
100

90

Pådrag

80
Måling

70

60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Offset=0 Tid [s]  
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 
 

Vedlegg 4 
En prinsippskisse for prosessen som skal reguleres er vist i figur V4.1 nedenfor. Kaldt 
vann fra utsiden ledes inn i et rørstrekk og blir varmet opp av et elektrisk 
varmeelement. En temperaturmåler er plassert noe lenger nedstrøms på rørstrekket. 
Dette er for at vannet skal få blande seg slik at temperaturmålingen skal bli mest mulig 
representativ for vannet som strømmer ut av rørstrekket. I figur V4.2 vises vannets 
temperatur ved innløpet som en forstyrrelse. Blokkdiagrammet inneholder en blokk 
som heter Rør. Vi regner røret som godt isolert slik at det ikke foregår noen 
varmeutveksling mot omgivelsene her. Temperatursensoren er nylig kalibrert, og kan 
derfor antas å være korrekt. 
 
Styreboks for 
TT
varmeelement

Kaldt vann  Elektrisk  Varmt vann 

Rør
inn varmeelement ut
 
Figur V4.1 Prinsippskisse av prosess for oppvarming av vann 
 
 
 
 
 

u Varme‐ z x Temperatur‐ y
Rør
element måler
v
 
Figur V4.2 Enkelt blokkdiagram av prosess for oppvarming av vann 

Følgende symboler er brukt i figur V4.2 
u  Pådrag i form av ønsket varmeeffekt avgitt til vannet som strømmer forbi 
z  Temperaturøkning pga. varmeelementet 
x  Temperatur på vannet ved utgangen av røret 
y  Målt temperatur 
v  Forstyrrelse i form av temperaturen på vannet som ledes inn i røret 

 
Det er ønskelig å sette inn en regulator med innsvingningstype minimum forstyrrelse. 
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 
 

Vedlegg 5 

1 m3/s

3 m3/s

Pådrag

 
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 

 
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 

 
 

   
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 
 

Vedlegg 8 
Tabell V8.1. Poler utregnet for P‐regulator med forskjellige verdier av Kp 
Kp = 4  Kp = 3.5  Kp = 3 Kp = 2.5 
‐7.4270 + 0.0000i  ‐7.2884 + 0.0000i ‐7.1424 + 0.0000i ‐6.9878 + 0.0000i
 0.0135 + 2.0496i  ‐0.0558 + 1.9452i ‐0.1288 + 1.8286i ‐0.2061 + 1.6961i
 0.0135 ‐ 2.0496i  ‐0.0558 ‐ 1.9452i ‐0.1288 ‐ 1.8286i ‐0.2061 ‐ 1.6961i
 
 
 
 
 
Tabell V8.2. Poler utregnet for PI‐regulator med Ti = 2 og forskjellige verdier av Kp 
Kp = 2  Kp = 1  Kp = 0.5 Kp = 0.25 
‐6.6548 + 0.0000i  ‐6.3532 + 0.0000i ‐6.1846 + 0.0000i ‐6.0946 + 0.0000i
‐0.0795 + 1.3149i  ‐0.2183 + 0.9062i ‐0.2712 + 0.5713i ‐0.7439 + 0.0000i
‐0.0795 ‐ 1.3149i  ‐0.2183 ‐ 0.9062i ‐0.2712 ‐ 0.5713i ‐0.2475 + 0.3228i
‐0.5195 + 0.0000i  ‐0.5435 + 0.0000i ‐0.6064 + 0.0000i ‐0.2475 ‐ 0.3228i
 
Tabell V8.3. Poler utregnet for PI‐regulator med Ti = 2.5 og forskjellige verdier av Kp 
Kp = 2  Kp = 1  Kp = 0.5 Kp = 0.25 
‐6.6640 + 0.0000i  ‐6.3587 + 0.0000i ‐6.1877 + 0.0000i ‐6.0962 + 0.0000i
‐0.1308 + 1.3225i  ‐0.2784 + 0.9087i ‐0.3481 + 0.5571i ‐0.6192 + 0.0000i
‐0.1308 ‐ 1.3225i  ‐0.2784 ‐ 0.9087i ‐0.3481 ‐ 0.5571i ‐0.3090 + 0.2520i
‐0.4079 + 0.0000i  ‐0.4179 + 0.0000i ‐0.4495 + 0.0000i ‐0.3090 ‐ 0.2520i
 
Tabell V8.4. Poler utregnet for PI‐regulator med Ti = 3 og forskjellige verdier av Kp 
Kp = 2  Kp = 1  Kp = 0.5 Kp = 0.25 
‐6.6700 + 0.0000i  ‐6.3624 + 0.0000i ‐6.1897 + 0.0000i ‐6.0973 + 0.0000i
‐0.1650 + 1.3311i  ‐0.3188 + 0.9173i ‐0.4051 + 0.5662i ‐0.4513 + 0.2057i
‐0.1650 ‐ 1.3311i  ‐0.3188 ‐ 0.9173i ‐0.4051 ‐ 0.5662i ‐0.4513 ‐ 0.2057i
‐0.3333 + 0.0000i  ‐0.3333 + 0.0000i ‐0.3333 + 0.0000i ‐0.3333 + 0.0000i
 
Tabell V8.5. Poler utregnet for PI‐regulator med Ti = 3.5 og forskjellige verdier av Kp 
Kp = 2  Kp = 1  Kp = 0.5 Kp = 0.25 
‐6.6743 + 0.0000i  ‐6.3650 + 0.0000i ‐6.1912 + 0.0000i ‐6.0981 + 0.0000i
‐0.1890 + 1.3391i  ‐0.3466 + 0.9267i ‐0.4412 + 0.5816i ‐0.5131 + 0.2700i
‐0.1890 ‐ 1.3391i  ‐0.3466 ‐ 0.9267i ‐0.4412 ‐ 0.5816i ‐0.5131 ‐ 0.2700i
‐0.2809 + 0.0000i  ‐0.2751 + 0.0000i ‐0.2598 + 0.0000i ‐0.2090 + 0.0000i
Vedlegg til eksamen i TELE2001 Reguleringsteknikk desember 2015 ‐ Bokmål  Kandidatnr___________ 
 

Vedlegg 9 
Generell prosess 
Figur V9.1 beskriver en ganske generell prosess. Her er regulator og to prosess‐segmenter 
indikert med sine Laplace‐transformerte overføringsfunksjoner, henholdsvis hreg(s), h1(s) og 
h2(s). 

w v
r e u z y
hreg(s) h1(s) h2(s)
‐

 
Figur V9.1 En ganske generell prosess 

Følgende symboler er brukt i figur V9.1 
r  Ønsket måleverdi 
e  Reguleringsavvik 
u  Pådrag 
w  Forstyrrelse 
z  Utgang av første prosesstrinn 
v  Forstyrrelse 
y  Måling 

 
 
Et konkret tilfelle 
I et bestemt tilfelle er overføringsfunksjonene beskrevet av 
1
; ∙ ;  
1 1
Her er Tf kortform for Td /n. Om du vil kan du bruke tallverdiene nedenfor. Det er uansett ikke 
nødvendig å sette inn tall for å levere en fullgod besvarelse. 
       
0.25  1.1  0.11  0.7 1.4 1.8 1.3  0.5