Fakultet for teknologi

Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk

Faglig kontakt under eksamen: Fredrik Dessen

Tlf.: 48159443

Eksamensdato: 7. desember 2016

Eksamenstid (fra-til): 09:00 til 14:00

Hjelpemiddelkode/Tillatte hjelpemidler:

 Læreboka «Reguleringsteknikk» av Bjørvik og Hveem. Håndskrevne notater på

sidene i læreboka er tillatt. Bokmerker uten tekst er tillatt
 Kalkulator type C
 Tegne- og skrivesaker

Annen informasjon:

 Oppgaveteksten kan beholdes av studenter som sitter eksamenstiden ut

Målform/språk: Bokmål
Antall sider (uten forside): 4
Antall sider vedlegg: 6

 Les gjennom hele oppgavesettet før du begynner arbeidet, og disponer tiden

 Dersom noe virker uklart i oppgavesettet, skal du gjøre dine egne antagelser og
forklare dette i besvarelsen. Husk likevel at du også blir vurdert etter fornuften i
disse antagelsene

 Alle svar skal begrunnes. Fortell kort hva du gjør og hvorfor du gjør det
 Lag gjerne påføringer i vedleggene. Riv vedleggene ut og legg dem ved svaret

Lykke til 
Eksamen iTELE2001 Reguleringsteknikk desember 2016 Side 1

Cruisekontroll i bil
Temaet denne gangen vil være cruisekontroll og såkalt adaptiv cruisekontroll i biler.
Språkbruken går nok litt på tvers av det som er innarbeidet blant reguleringsfolk.
Oversatt til språket vårt vil de riktige begrepene antagelig være hastighetsregulering
av bil, og avstandsregulering til foranliggende bil.

Del 1. Sprang- og frekvensresponser (25%)

Vi starter med eksperimentell modellering. Vedlegg 1 viser 2 forskjellige sprang-
responser.

Oppgave 1.1. (5%)

Se på figur V1.1 i vedlegg 1.
Hvilken overføringsfunksjon (struktur og parameterverdier) tilsvarer dette?

Oppgave 1.2. (6%)

Forløpet i figur V1.2 i vedlegg 1 er ikke fullt så enkelt å identifisere nøyaktig, så pass
på ikke å bruke for mye tid på denne oppgaven.
Hva kan du si om modellstruktur og parameterverdier? Hvilke kan bestemmes
nøyaktig? Hvilke kan bare bestemmes omtrentlig?

Oppgave 1.3. (8%)

Bode-diagrammet i vedlegg 2 viser to ukjente overføringsfunksjoner. Ett av plottene
stemmer med responsen i figur V1.2, men det er ikke spesielt lurt å prøve å få så like
svar som mulig. Forsøk heller å kommentere eller begrunne forskjeller.
Avmerk amplitude- og faseplottet som stemmer med figur V1.2. Husk begrunnelse.
Bestem parametrene så nøyaktig du kan. Sammenlign med svaret i oppgave 1.2.

Oppgave 1.4. (6%)

Vi holder oss i vedlegg 2.
Multipliser de to overføringsfunksjonene.

Del 2. Hastighetsregulering (30%)

En dynamisk modell for en bil fra gasspådrag til hastighet er beskrevet i vedlegg 3.
Legg merke til at det for en av blokkene ikke er oppgitt noen bestemt overførings-
funksjon.
Eksamen iTELE2001 Reguleringsteknikk desember 2016 Side 2
Oppgave 2.1. (5%)
Her skal du demonstrere reduksjon av blokkdiagrammer. Det er viktig at du viser hva
du kan ved å sette opp en tydelig sekvens med en og en reduksjonsregel om gangen.
Vis hvordan du reduserer blokkdiagrammet til det står igjen tre blokker som
representerer hver sin overføringsfunksjon: En som representerer overføringsfunk-
sjonen fra pådrag til hastighet og en fra hver forstyrrelse til hastighet.

Oppgave 2.2. (5%)

Slik blokkdiagrammet er satt opp kan man si at overføringsfunksjonen repre-
senterer dynamikk som er bestemt av motoren, pluss all elektronikk og programvare
som finnes i en moderne bil. La oss først sette , altså konstant.
Sett opp overføringsfunksjonene fra forrige oppgave på enklest mulig form som
brøker med polynom i teller og nevner.

Oppgave 2.3. (5%)

Sett opp et blokkdiagram som viser hvordan en regulator kobles inn i prosessen slik
at vi kan legge inn en ønsket hastighet, og få bilen til å holde den hastigheten.

Oppgave 2.4. (5%)

La oss se hvor langt vi kommer med en enkel modell. La overføringsfunksjonen fra
pådrag til hastighet være
0,4
1 1 4
Du kan velge om du vil bruke tall eller symboler. For regulatoren får kun symboler:
1 1
1
Sett opp uttrykket for – den åpne sløyfens overføringsfunksjon, og finn det
karakteristiske polynomet til det lukkede systemet.

Oppgave 2.5. (3%)

Læreboka beskriver en inndeling av forskjellige responstyper i minimum forstyrrelse,
minimum areal og minimum amplitude.
Ut fra det som er sagt over, og din egen erfaring med biler: Hvilken type passer best
for hastighetsregulering av bil? Burde klassifiseringen ha inneholdt andre respons-
typer? Hvilke? Ville du i så fall ha valgt en av disse?
Eksamen iTELE2001 Reguleringsteknikk desember 2016 Side 3
Oppgave 2.6. (3%)
Det er uansett ytret ønske om at cruisekontrolleren skal ha et innsvingningsforløp av
typen minimum forstyrrelse. Det er også sagt at man ønsker en ikke alt for brå
innsvingning. Tid til toppen på et evt. oversving skal være omtrent 3 sekunder.
Foreslå presise verdier for relativ dempning og udempet svingefrekvens som tilfreds-
stiller disse litt upresise ønskene.

Oppgave 2.7. (4%)

Hvis det hadde vært brukt en PI-regulator i oppgave 2.4 ville siste svaret der vært
1
Anta at det er ønskelig å gi det regulerte systemet en relativ dempning 0,5 og en
udempet svingefrekvens 0,2. Verdier på K og T finnes i oppgave 2.4.
Sett opp formler som beregner regulatorparametre (proporsjonalforsterkning og
integrasjonstid) ut fra det du har kommet fram til. Regn ut verdiene.

Del 3. Avstandsregulering (25%)

Vedlegg 4 beskriver adaptiv cruisekontroll – altså regulering av avstanden til en
foranliggende bil. Med referanse til dette viser vedlegg 5 og 6 identiske Bode-plott av
overføringsfunksjonen hCC(s) multiplisert med overføringsfunksjonen hm(s).

Oppgave 3.1. (5%)

Forklar blokkdiagrammene i vedlegg 4, med vekt på det som ikke allerede er nevnt
der. Forklar forskjeller og likheter mellom de to blokkdiagrammene.

Oppgave 3.2. (7%)

Vi skal benytte metoden i kapittel 8 i læreboka til å regulere prosessen slik at vi får
45 grader fasemargin. I denne oppgaven skal vi prøve en ren P-regulator. Legg også
merke til at det mangler en integrator i Bode-plottet.
Finn parametre til en P-regulator for prosessen. Hva blir forsterkningsmarginen?

Oppgave 3.3. (8%)

Vi skal fortsatt bruke metoden i kapittel 8 i læreboka, og vil fortsatt ha 45 grader
fasemargin. Denne gangen prøver vi en PD-regulator.
Finn parametre til en PD-regulator for prosessen.
Eksamen iTELE2001 Reguleringsteknikk desember 2016 Side 4
Oppgave 3.4. (5%)
Ta det nå for gitt at den uregulerte prosessen (altså kaskadekoblingen av hastighets-
regulert bil, integrator og avstandsmåler) i utgangspunktet er stabil og samtidig en
fullstendig fremstilling av prosessen vi skal regulere.
Kan du være sikker på at metoden du benyttet i forrige oppgave gjør at det regulerte
systemet også er stabilt? Hva kan du si om forsterkningsmarginen?

Del 4. Krasjtest (20%)

Du har sikkert hørt om 3-sekundersregelen på kjøreskolen. Det er en anbefaling om at
man holder en avstand målt i tid (uansett hastighet) på 3 sekunder bak foranliggende
bil. Du får bot hvis avstanden er mindre enn 1 sekund. Anta nå at det benyttes en PD-
regulator, men at parametre fortsatt ikke er bestemt. Ønsket avstand mellom bilene er
heller ikke bestemt, ei heller bilenes hastighet. Øvrig informasjon skal være gitt av
vedlegg 4 og 5.

Oppgave 4.1. (5%)

Sett opp et uttrykk for avstanden til bilen foran basert på ønsket avstand og
overføringsfunksjonen fra hastigheten til bilen foran til reguleringsavvik.

Oppgave 4.2. (5%)

Avstand målt i tid forholder seg til avstand målt i lengdeenheter gjennom

Sett ønsket avstand til null. Hvilken regulatorinnstilling gjør at du uansett hastighet
følger 3-sekundersregelen? Hva med den minste lovlige avstanden på 1 sekund?
Sammenlign dette med resultatet fra oppgave 3.3 og 3.4. Kommenter.

Oppgave 4.3. (5%)

Her skal du sammenligne P- og PD-regulering med oppførselen til vanlige bilister.
Du har tre parametre å justere: Kp, Td og x0. Bruk alle sammen.
Kan man si at bilister oppfører seg som slike regulatorer? Trekk gjerne fram bilister
med stereotype trekk, anslå kvalitativt hva slags regulatorinnstillinger de benytter, og
antyd kvalitativt hva som vil skje når bilen foran bremser.

Oppgave 4.4. (5%)

Hva om hastigheten til den forreste bilen varierer som en sinussvingning. Vi tåler en
overlagret svingning med en amplitude som er like stor som det stasjonære avviket.
Blir svingningen større enn dette kolliderer vi.
Sett opp et uttrykk basert på informasjonen over som forteller hvor mye hastigheten
kan variere ved en gitt frekvens uten at det oppstår kollisjon.
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 1 
Her vises to alternative sprangresponser for hastighetsøkningen til en bil. Bilen det 
gjelder ligger med konstant hastighet og gasspådrag før pådraget ved tiden t = 0 økes 
med 0,1 av et referansepådrag. Skalaen for hastighet er relativ til en referansehastighet. 

0.09

0.08

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

-0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20  
Figur V1.1 
 
 

0.09

0.08

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

-0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20  
Figur V1.2 
 
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 2 

 
 
Denne figuren er skalert med 50mm per dekade horisontalt og vertikalt. Dette er imidlertid ingen garanti for at en papirutskrift beholder denne skaleringen. 
For å være sikker på det må man skrive ut dokumentet uten skalering. I Acrobat Pro 9 benyttes «Sideskalering: Ingen» i utskriftsmenyen. I Adobe Reader velges 
«Faktisk størrelse». I andre PDF‐programmer heter det sikkert noe annet. Sjekk til slutt resultatet med å verifisere at det er nøyaktig 5 mm mellom linjene. 
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 3. Cruisekontroll 
 
Figuren nedenfor viser et blokkdiagram av en bil fra gasspådrag til hastighet. I tillegg er 
det tatt med virkningen av to forstyrrelser. Legg merke til at det for en av blokkene ikke 
er oppgitt noen bestemt overføringsfunksjon. 

 
Figur V3.1 Blokkdiagram 
Signalene i figuren: u står for pådrag, v en forstyrrende kraft, w en bakkehelling i 
radianer mens y er hastigheten til bilen. 
Parametre: m står for masse, d en dempningskonstant og g for tyngdens akselerasjon. r 
representerer påvirkning fra hastighet tilbake til motorytelse. 
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 4. Adaptiv cruisekontroll 
 
Blokkdiagrammene nedenfor representerer en bil med adaptiv cruisekontroll. 
For å få til avstandsregulering til foranliggende bil trengs en sensor montert i fronten, 
som måler avstanden til nærmeste foranliggende hindring. Vi skal ikke ta stilling til 
teknologien bak denne måleren, men det er verdt å merke seg at slike sensorer krever 
en viss støyfiltrering for å unngå f. eks. falske signaler. Overføringsfunksjonen til dette 
filteret representeres av hm(s), og har en stasjonær forsterkning lik 1. Vi fortsetter å 
benytte hastighetsregulering, så vårt nye «pådrag» vil være ønsket hastighet. Prosessen 
som skal reguleres vil bestå av overføringsfunksjonen hCC(s) og en integrator. Som 
«forstyrrelse» har vi denne gangen den foranliggende bilen representert hastigheten v. 
Legg merke til den litt uvanlige plasseringen av to minustegn i figuren. 

 
Figur V4.1 Signalmessig korrekt blokkdiagram 
 
I neste figur er det gjort noen endringer for å få diagrammet nærmere den formen du er 
vant til på forelesningene. 

 
Figur V4.2 Blokkdiagram tilpasset standard representasjonsform 
 
Symbolbruk i figurene: x0 og x står for hhv. ønsket og målt avstand mellom bilene. v står 
for hastigheten til foranliggende bil. 
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 5 

 
Det er svært viktig å merke seg at integratoren fra hastighet til posisjon ikke er med i plottet 
Denne figuren er skalert med 50mm per dekade horisontalt og vertikalt. Dette er imidlertid ingen garanti for at en papirutskrift beholder denne skaleringen. 
For å være sikker på det må man skrive ut dokumentet uten skalering. I Acrobat Pro 9 benyttes «Sideskalering: Ingen» i utskriftsmenyen. I Adobe Reader velges 
«Faktisk størrelse». I andre PDF‐programmer heter det sikkert noe annet. Sjekk til slutt resultatet med å verifisere at det er nøyaktig 5 mm mellom linjene. 
TELE2001 Reguleringsteknikk eksamen desember 2016 Side____ av ____ Kandidat_______
 

Vedlegg 6 

 
Det er svært viktig å merke seg at integratoren fra hastighet til posisjon ikke er med i plottet 
Denne figuren er skalert med 50mm per dekade horisontalt og vertikalt. Dette er imidlertid ingen garanti for at en papirutskrift beholder denne skaleringen. 
For å være sikker på det må man skrive ut dokumentet uten skalering. I Acrobat Pro 9 benyttes «Sideskalering: Ingen» i utskriftsmenyen. I Adobe Reader velges 
«Faktisk størrelse». I andre PDF‐programmer heter det sikkert noe annet. Sjekk til slutt resultatet med å verifisere at det er nøyaktig 5 mm mellom linjene.