BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

LÊ NHẤT GIA

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Môn thi: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

LỚP: DHDTVT15A-420300068701

TIỂU LUẬN THI CUỐI KỲ

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2021

1
 THÔNG TIN CHUNG

Họ và tên sinh viên: LÊ NHẤT GIA MSSV:19437101

Lớp : DHDTVT15A

Chuyên ngành : Công nghệ kỹ thuật điện tử - viễn thông

Mã chuyên ngành : 7510302

SĐT : 0886646351

Email : Lenhatgia91@gmail.com

Tên đề tài/tiểu luận: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2021

Sinh viên
GIA
LÊ NHẤT GIA

2
 MỤC LỤC

MỤC LỤC .................................................................................................................. 3

BÀI TẬP I ......................................................................................................... 4
BÀI TẬP 2 ......................................................................................................... 6
Câu 1 ............................................................................................................. 7
Câu 2 ............................................................................................................. 8
Câu 3 ............................................................................................................. 9
Câu 4 ........................................................................................................... 10
Câu 5 ........................................................................................................... 11
Câu 6 ........................................................................................................... 13
Câu 7 ........................................................................................................... 16
Câu 8 ........................................................ 1Error! Bookmark not defined.
Câu 9 ........................................................................................................... 21

3
 Bài làm:

*Điều khiển là quá trình thu nhập thông tin , xử lý thông tin và tác động lên hệ
thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước ( bám đuổi kịp mục
đích điều khiển và theo sát yêu cầu thiết kế). Điều khiển tự động là quá trình điều
khiển không cần sự tác động của con người
Ưu điểm chính của tự động hóa là:

• Tăng thông lượng hoặc năng suất.

• Cải thiện chất lượng hoặc tăng khả năng dự báo về chất lượng.
• Cải thiện mạnh mẽ (thống nhất), quy trình hay sản phẩm.
• Tăng tính nhất quán của đầu ra.
• Giảm chi phí nhân công trực tiếp và chi phí nhân lực.
*Một hệ thống điều khiển gồm có các thành phần cơ bản :
-Đối tượng điều khiển
-Thiết bị đo lường (cảm biến)
-Bộ điều khiển và cơ cấu chấp hành, cùng với các đường truyền tín hiệu(
dậy hoặc không dây

Chú thích các kí hiệu :

-r(t) :tín hiệu vào,tín hiệu chuẩn -𝑐ℎ𝑡 (t) :tín hiệu hồi tiếp
-c(t) :tín hiệu ra
-e(t) :sai số -u(t) :tín hiệu điều khiển

4
 *Điều khiển tự động hiện nay được áp dụng nhiều và rộng rãi trong thực
tế ví dụ như máy lấy đồ tự động :

Thiết bị
Vị trí nhận dạng,
món đồ quan sát

Món đồ Bộ điều khiển Thiết bị cầm

Món
Món Đồ
đồ
cần lấy trung tâm nấm
,phân tích
Lấy món đồ

Kiểm tra với

dữ liệu ban
đầu

5
6
 Bài làm:
Câu 1: Hàm truyền tương đương của hệ thống:

Ta có
10𝑁
G(s)=
𝑠(𝑠+𝑎)
200
Thế N=20 và a=5 vào phương trình trên ta được: G(s)=
𝑠(𝑠+5)
Ta có sơ đồ khối là vòng hồi tiếp âm đơn vị:
200
𝑠(𝑠+5) 200
𝐺𝑡𝑑 (s)= 𝐺𝑘 (s)= 200 =
1+ 𝑠(𝑠+5)+200
𝑠(𝑠+5)
Vậy hàm truyền của phương trình là
200
𝐺𝑘 (s) =
𝑠(𝑠+5)+200
Khảo sát trên matlap

7
 Câu 2: Tìm đáp ứng quá độ c(t) của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:
𝐶(𝑠)
Ta có :G(s)=
𝑅(𝑠)
 C(s)=G(s)× 𝑅(𝑠)
Từ đó ta có
R(t)=u(t)
1
=>R(s)=
𝑠
1 200 200
=>C(s)= × =
𝑠 𝑠(𝑠+5) 𝑠 2 (𝑠+5)
𝐴 𝐵 𝐴(𝑠+5) 𝐵𝑠 𝐴(𝑠+5)−𝐵𝑠 𝐴𝑠+5𝐴−𝐵𝑠
Đặt C(s)= 2 − = − = =
𝑠 𝑠(𝑠+5) 𝑠 2 (𝑠+5) 𝑠 2 (𝑠+5) 𝑠 2 (𝑠+5) 𝑠 2 (𝑠+5)

𝐴−𝐵 =0
{
5𝐴 = 200

 A=B=40

40 40
Vậy C(s)= −
𝑠2 𝑠(𝑠+5)

40 𝐴 𝐵 𝐴(𝑠+5) 𝐵𝑠 𝐴(𝑠)+5𝐴+𝐵(𝑠) 𝑠(𝐴+𝐵)+5𝐴

Đặt = + = + = =
𝑠(𝑠+5) 𝑠 𝑠+5 𝑠(𝑠+5) 𝑠(𝑠+5) 𝑠(𝑠+5) 𝑠(𝑠+5)

𝐴 = −𝐵 = −8
=>{ 𝐴 = 40 = 8
5
40 8 8
=> C(s)= − ( − (𝑠+5))
𝑠2 𝑠
40 8 8
= − +
𝑠 2 𝑠 (𝑠 + 5)
Biến đổi laplace ngược ta được

C(t)=40 . 𝑡 − 8 + 8𝑒 −5𝑡

8
 Câu 3: Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái
Ta có R(s)=( 𝑠 2 +5s+200).C(s)=R(s)
 𝐶̈ (t) + 5𝐶̇ (t) + 200(t) =R(t)
Đặt các biến trạng thái
𝑥1 (𝑡)=c(t)
𝑥2 (𝑡)=𝑥1̇(𝑡)
Tỉ lệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống :
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑟(𝑡)
{
𝑐(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡)
0 1 0 1
A=[ ] = [ ]
−𝑎2 −𝑎1 200 −5

𝑏 1
B=[ 1 ] = [ ]
𝑏2 −5

C = [1,0]
Kiểm chứng trên phần mềm matlab:

9
 Câu 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống:
Ta có : 𝐺𝐴 (s)= 𝐺𝐶 (s) 𝐺(s)
Ptrinh đặc trưng của hệ thống:
1 + 𝐺𝐴 (s) = 0
200
 1+ =0
𝑠(𝑠+5)+200
 𝑆 2 + 5𝑠 + 200 = 0
Bảng Routh
𝑆2 1 200
𝑆1 5 0
1
𝛼3 = 𝑆0 200
5

Kết luận:
Vì các phần tử ở cột 1 bảng Routh đều dương nên tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính điều nằm bên trái mặt phẳng phức . Do đó hệ thống ổn định
*Kiểm chứng tính ổn định bằng phần mềm MATLAB:

Vì nghiệm cực của phương trình đặc trưng có

phần thực âm nên hệ ổn định

10
 Câu 5: Khảo sát chất lượng của hệ thống:

Phương trình đặc trưng:

1+G(s)H(s)=0
 s2+5s+200=0

=>Hệ thống có 2 cực là

5 5√31
q1,2 = − ± 2
= −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − ℰ 2
2

5
−𝜉𝜔𝑛 = − 𝜉 = 0,164
2
{ 5√31
{𝜔 = 15,225
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2
𝑛

Độ vọt lố:

𝜉𝜋
POT=exp(− √1−𝜉 2
)×100%
=59%
Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 5%:

txl=𝜉𝜔3 =0.164x15.225
3
=1.2 (sec)
𝑛

Sai số xác lập:

Hệ số vị trí

200
Kp=lim 𝐺(𝑠) = lim 𝑠2+5𝑠+200 = 1
𝑠→0 𝑠→0

1 1
exl=1+𝐾𝑝 = 1+1 = 0.5

11
Khảo sát bằng phần mềm MATLAB
Sơ đồ khối Simulink

𝐶𝑚𝑎𝑥

𝐶𝑥𝑙

Nhìn vào tín hiệu ra ta có : 𝐶𝑚𝑎𝑥 =1,58 , 𝐶𝑥𝑙 =1

𝐶𝑚𝑎𝑥 −𝐶𝑥𝑙
POT%= x 100%
𝐶𝑥𝑙
1,58−1
= x 100% =58%
1

𝑲
*Giả sử khâu hiệu 𝑮𝒄 (𝒔) = là khâu tích phân bậc 1 có thời hằng T
𝑻𝒔 + 𝟏
12
 Câu 6: Vẽ quỹ đạo nghiệm số khi K thay đổi:
Ta có hàm truyền
Gh(s)= 𝐺𝐶 (𝑠) . G(s)
𝐾 200 200𝑘
=( ) .( )=
𝑠+ 1 𝑠(𝑠+5) 𝑠 3 +6𝑠 2 +5𝑠

Ptrinh đặc tính của hệ thống:

1 + 𝐺𝐴 (𝑠) = 0
 1 + 𝐺𝐶 (𝑠) . G(s) =0
𝐾 200
 1+( ) .( )
𝑠+ 1 𝑠(𝑠+5)
200𝐾
 1+ = 0 (**)
(𝑠+1)𝑠(𝑠+5)
Xác định các cực 𝑃1 = 0
𝑃2 = -1
𝑃3 = -5
Các zero : không có
 GĐNS gòm có 3 nhánh xuất phát từ các cực khi K=0
 Khi K -> +∞ , ba nhánh của QĐNS số tiến đến vô cùng theo các tiệm cận
xác định bởi:

-Góc giữa các tiệm cận và các trục thực:

(2𝑙 + 1) 𝜋 (2𝑙 + 1) 𝜋
𝛼= =
𝑛−𝑚 3−0
𝛼1 =
𝜋 (𝑙 = 0)
3
−𝜋
 { 𝛼2 = (𝑙 = −1)
3
𝛼3 = 𝜋 (𝑙 = 1)

Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thức :

∑𝑐ự𝑐 − ∑𝑧𝑒𝑟𝑜
OA =
𝑛−𝑚
[0 + (−1) + (−5) ] − 0
 = -2
3−0
𝑑𝑘
Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình =0
𝑑𝑆
Từ pt (**) => (s+1).s(s+5)=200k

13
 => - (𝑠 3 + 6𝑠 2 +5s)
𝑑𝐾
=> = - (3𝑠 2 + 12s +5)
𝑑𝑆
𝑑𝐾
Do đó =0
𝑑𝑆
 - (3𝑠 2 + 12s +5) = 0
𝑆1 = −0,47(𝑁ℎậ𝑛)
{
𝑆2 = −3,527 (𝐿𝑜ạ𝑖)
-Giao điểm của QĐNS với trục ảo:
Theo ptrinh (**):
 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5s + 200k = 0
Ta có bảng Routh như sau :
𝑠3 1 5
𝑠2 6 200k
1 𝑠1 1
6 - 200k = 0 0
𝛼3 = 6
6
𝑠0 200k

Để hệ thống ổn định :
100
5 − 𝐾 > 0
{ 3
200𝑘 > 0
 0 < k <0.15
 Hệ số khuếch đại giới hạn là 𝐾𝑔ℎ = 0.15
Thay 𝐾𝑔ℎ = 0.15 vào ptrinh (**):
 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5s + 200 x 0.15 = 0
 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5s + 30 = 0
𝑆1 = −6
 { 𝑆2 = 2.23𝑗
𝑆3 = −2.23𝑗

14
Ta có sơ đồ của quỹ đạo nghiệm số như sau:

2.23j

-5
0

-1

-2.23j

Hình mô phỏng QĐNS:

Câu 7: Thiết kế khâu hiệu chỉnh 𝐺𝑐 (s)

15
Ta có: 𝑃𝑂𝑇𝑠 < 10% ; 𝑡𝑥𝑙 < 0.5s
Vì cần thiết kế cải thiện đáp ứng quá độ nên sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha
1
𝑠+
𝛼𝑇
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 1 (𝛼 > 1)
𝑠+
𝑇
Theo yêu cầu ta có :
− 𝜀𝜋
POT= 𝑒𝑥𝑝 ( ) < 0.1
√1+𝜀 2
− 𝜀𝜋
 < ln 0.1 = 2.3
√1+𝜖 2
 1.36𝜀 > √1 + 𝜀 2
 2.8 𝜀 2 > 1
 𝜀 > 0.59 => chọn 𝜀 =0.7
Ta có
4
𝑡𝑡𝑏 = < 0.5s
𝜀 .𝜔𝑛
4
 𝜔𝑛 >
𝜀 .0.5
 𝜔𝑛 > 11.4
Chọn 𝜔𝑛 = 15
Vậy cặp cực quyết định là
∗
 𝑠1,2 = −𝜀𝜔𝑛 ± j𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2 = -0.7 . 15 + j14 √1 − 0.72
∗
 𝑠1,2 = -10.5 ± j10.7
Xác định góc pha cần bù
Áp dụng công thức đại số ta được như sau
∅∗ = -180° + {arg [ ( -10.5 + 10.7j ) – 0 ] + {arg [ ( -10.5 + 10.7j ) – (-5) ]
= -180° + ( 134.5° + 117.3° )
∅∗ = 72°
*xác định dực và zero của khâu hiệu chỉnh bằng phương pháp đường phân giác:

16
 𝐼𝑛𝑠
𝑃
10.7𝑗

∅∗
∅∗
2
2

𝑝2 𝑝1

𝐴 10.5 𝐶 5.3 0
𝐵 𝑅𝑒 𝑆

-Vẽ PA là phân giác của góc ̂

𝑂𝑃𝑥
∅∗
-Vẽ PB và PC sao cho ̂𝐴𝑃𝐵 = ̂𝐴𝑃𝐶 =
2
 B là vị trí cực và C là vị trí Zero của khâu hiệu chỉnh :
1
OB =
𝑇
1
OC =
𝛼𝑇
̂
𝑂𝑃𝑥 ∅∗ 134.5° 72°
sin ( + ) sin ( + )
 OB = OP ̂
2
𝑂𝑃𝑥
2
∅∗
= 15 2
134.5°
2
72° = 28.15
sin ( − ) sin ( − )
2 2 2 2
̂
𝑂𝑃𝑥 ∅∗ 134.5° 72°
sin ( − ) sin ( − )
 OB = OP ̂
2
𝑂𝑃𝑥 ∅
2
∗ = 15 2
134.5°
2
72° =8
sin ( + ) sin ( + )
2 2 2 2
𝑠+8
 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 28,15
 Tìm 𝐾𝑐
|𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)| 𝑠=𝑠 ∗ =1
𝑠+8 200
 |𝐾𝑐 . | 𝑠=−10,5+10.7𝑗 =1
𝑠 + 28,15 𝑠(𝑠+5)
−10,5 + 10.7𝑗 + 8 200
 |𝐾𝑐 . (−10,5+10,7𝑗)(−10,5+10,7𝑗+5)
| =1
−10,5 + 10,7𝑗 + 28,15
10,97 . 200
 𝐾𝑐 =1
20,15 . 15 . 12,03
 𝐾𝑐 = 1.66
Vậy hàm truyển của khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là :
17
 𝑠+8
Gc(s) =1.66
𝑠 + 28,15
Khảo sát bằng phần mềm Matlap:

18
Câu 8:
Theo yêu cầu thiết kế ta có:
 −ξπ 
POT = exp    0,1
 1 − ξ2 
 
−ξπ
→  ln 0,1 = −2,303
1 − ξ2
→ 1,364ξ  1 − ξ 2
→ 2,86ξ 2  1
→ ξ  0,591
Chọn ξ = 0,6
4 4
t xl =  0,5 → ωn  → ωn  13,333
ξωn 0,5ξ
Vậy cặp cực quyết định là:
*
s1,2 = −ξωn  jωn 1 − ξ 2
→ s1,2
*
= −8  j10,666
Phương trình đặc tính mong muốn của hệ thống là:
Am ( s ) = ( s − s1 )( s − s 2 ) ( s − s3 ) = 0
→ A m ( s ) = s − ( −8 + j10,666 ) s − ( −8 − j10,666 ) ( s + 20 ) = 0
→ A m ( s ) = ( s + 8) − j10,666 ( s + 8 ) + j10,666 ( s + 20 ) = 0 (1)
→ A m ( s ) = s3 + 36s 2 + 497,764s + 3555, 28 = 0
Bộ điều khiển PID có hàm truyền đạt là:
KI
G PID ( s ) = K P +
+ K Ds
s
Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:
A ( s ) = 1 + G PID ( s ) .G ( s ) = 0
 K  200
 1 +  K P + I + K Ds  . =0
 s  s ( s + 5) (2)
 s 2 ( s + 5 ) + 200 ( K Ds 2 + K Ps + K I ) = 0
 s3 + ( 5 + 200K D ) s 2 + 200K Ps + 200K I = 0

19
Cân bằng hệ số giữa phương trình (1) và (2) ta được:
5 + 200K D = 36

200K P = 497,764
200K = 3555, 28
 I

Giải hệ phương trình trên ta được:

K D = 0,155

K P = 2,489
K = 17,776
 I
Vậy hàm truyền đạt của khâu hiệu chỉnh PID cần thiết kế là:
17,776
G PID ( s ) = 2,489 + + 0,155s
s

Kết quả mô phỏng

Với nghiệm cực mong muốn thì hệ thống luôn luôn dao động, không ổn định.
20
Câu9:
Theo đề bài ,em đề xuất sơ đồ điều khiển hệ thống rời rạc như sau:

Ta có hàm truyền đạt tương đương của hệ thống hở là:

G h ( z ) = GC ( z )  G ( z )
Trong đó:
Khâu hiệu chỉnh của hệ thống là khâu PID có hàm truyền đạt như sau:
K T z +1 KD z −1 z +1 z −1
GC ( z ) = KP + I + = 2,489 + 4, 444 + 0,31
2 z −1 T z z −1 z
Và:
1 − e − Ts 200 
G ( z ) =  G ZOH ( s ) G ( s ) = Z  
 s s ( s + 5 ) 
 
= 40 (1 − z −1 ) Z  2
1

 s ( s + 5 ) 

 z − 1   z ( 0,5 − 1 + e ) z + (1 − e − 0,5e )  
  −0,5 −0,5 −0,5

= 40  
 z  5 ( z − 1) ( z − e −0,5 ) 
2

 
0,856 z + 0,72
=
( z − 1)( z − 0,607 )
Suy ra:
 z +1 z − 1  0,856 z + 0,72
G h ( z ) =  2,489 + 4, 444 + 0,31 
 z −1 z  ( z − 1)( z − 0,607 )
Vậy hàm truyền đạt tương đương của hệ thống rời rạc đề xuất là:
 z +1 z − 1  0,856 z + 0,72
 2,489 + 4, 444 + 0,31 
Gh (z)  z −1 z  ( z − 1)( z − 0,607 )
Gk ( z) = =
1 + Gh (z)  z +1 z − 1  0,856 z + 0,72
1 +  2,489 + 4, 444 + 0,31 
 z −1 z  ( z − 1)( z − 0,607 )

21