Chương 4

ĐẶC TÍNH THỜI GIAN

Outline

4. Đáp ứng thời gian

4.1. Các thông số đánh giá chất lượng
4.1.1. Ở quá trình quá độ
4.1.2. Ở trạng thái xác lập
4.2. Sai số xác lập
4.2.1. Hệ bất kỳ
4.2.2. Hệ kín phản hồi đơn vị
4.3. Đáp ứng thời gian của khâu quán tính bậc 1
4.4. Đáp ứng thời gian của khâu dao động bậc 2
4.5 Ảnh hưởng của việc thêm cực và zeros vào hệ thống
4.6 Các điểm cực và zeros quyết định hàm truyền
Đặc tính thời gian
 Hàm quá độ h(t)
 Hàm quá độ xung k(t)
 Phản ứng của một khâu với tín hiệu vào u(t) bất kỳ
- Hàm quá độ h(t) là đáp ứng của hệ thống tuyến tính khi tín
vào là tín hiệu bước 1(t).
- Hàm quá độ xung (hàm trọng lượng) k(t): là đáp ứng của hệ
Thống tuyến tính khi tín hiệu vào là tín hiệu xung
∂(t) 1(t)

k(t) h(t)
Đối với các tín hiệu vào khác nhau thi có các đặc tính thời gian
khác nhau.
Ta có:
1
u(t) = 1(t) ®
s (1)
1
y(t) = h(t) ® H (s) «Y (s) = G(s)
s

u(t) = d (t) ®1
k(t) ® Y (s) = G(s).1 = G(s) (2)

G(s) t

Từ (1),(2), ta thấy h(t) ® h ( t )   k ( t ).dt

s 0

k(t) ® G(s) dh ( t )
k(t) 
5 dt
Tùy thuộc vào cách biểu diễn hàm u(t) qua 1(t) hoặc qua  (t )
mà phản ứng của khâu cũng có thể biểu diễn qua hàm quá độ h(t) hay
hàm trọng lượng k(t).
 Statement

Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ điều khiển tự động.
Khảo sát quá trình điều khiển của các hệ ổn định, người ta dùng tín
hiệu vào có dạng thường gặp ví dụ như tín hiệu dạng bậc thang đơn
vị, dạng tăng dần đều hay sóng điều hòa.
Chất lượng của quá trình được đánh giá trực tiếp theo tín
hiệu ra y(t) hay sai lệch (t)- là chênh lệch tín hiệu ra của hệ và của
mô hình mẫu lý tưởng Gm (s).
Mỗi hệ thống ĐKTD đều được đặc trưng bởi:
1. Tính ổn định của hệ thống (Stability)
2. Độ chính xác ở chế độ xác lập
3. Chất lượng của đặc tính quá độ
 h(t)
Vọt lố
hmax

2

h(∞)
0.9 h()

tr tp ts
Các chất lượng được đánh giá trực tiếp bao gồm:
- Sai lệch tĩnh: xác định độ chính xác tĩnh của hệ.
- Lượng quá điều chỉnh POT (%): độ lọt vố là đại lượng
đánh giá mức độ lọt vố của hệ thống, nghĩa là đáp ứng của hệ thống
trong quá trình quá độ vượt quá giá trị xác lập của hệ thống.

hmax - h(¥)
POT% = ´100
h(¥)
Hệ thống điều khiển thông thường đòi hỏi POT (%) < 10 %.
 - Thời gian quá độ - ts : được xác định bởi thời điểm mà
hàm quá độ h(t) không vượt qua biên giới của miền giới hạn 
quanh trị số xác lập.  =  5% hoặc  2%
- Thời gian đáp ứng – tm: xác định bởi thời điểm mà hàm
quá độ lần đầu tiên đạt trị số xác lập h() khi có quá điều chỉnh.
- Thời gian lên đỉnh - t p : được xác định bởi thời điểm mà
hàm quá độ đạt cực đại.
- Thời gian lên – tr : là thời gian đáp ứng của hệ thống tăng
từ 10% đến 90% giá trị xác lập của nó.
- Số lần dao động: N được tính bởi số lần mà hàm quá độ
dao động quanh trị số xác lập trong thời kỳ quá độ (0<t<tqd)
 Thông thường, hệ thống ĐK cần phải đáp ứng càng
nhanh càng tốt. Ở những hệ có quán tính lớn, đáp ứng
nhanh sẽ kéo theo độ lọt vố cao. Vì vậy, vấn đề đặt ra là sự
dung hòa giữa thời gian đáp ứng và độ lọt vố.
GV: Trần Thị Minh Dung 10
 L R(s)
4.2 Sai số xác lập Sai số: e(t) E(s) = R(s) – Z(s) =
1+ H(s).G(s)
s.R(s)
Sai số xác lập: exl = lim e(t) = lim s.E(s) = lim
t  s 0 s®0 1+ H(s).G(s)

R(s) E(s) Y(s)

+- G(s)
Nếu không có
Z(s) H(s), hệ thống
phản hồi đơn vị
H(s)

Như vậy:
Sai lệch tĩnh phụ thuộc vào tín hiệu R(s) cũng như cấu trúc và thông số của hệ thống
G(s)

 Một hệ thống điều khiển tốt thì sai số xác lập phải bằng 0, khi đó hệ thống
được gọi là vô sai tĩnh
GV: Trần Thị Minh Dung 11
Bài tập 1: Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống sau:

R(s) E(s) K2 Y(s)

+- Kp +
+ Ts  1
Z(s)
1
s

GV: Trần Thị Minh Dung 12

Tìm sai số xác lập khi tín hiệu vào lần lượt là 1(t), t, và t2
- Khi r(t) = 1(t) : 2
1
s.
s.R(s) s 1
exl = lim = lim =
s®0 1+ G(s) s®0 1+ G(s) 1+ lim G(s)
s®0

1
Đặt Kp = lim G(s) : hệ số vị trí, ta có: exl =
s 0 1+ K p
Vậy khi s  0:
exl = 0 nếu G(s) có chứa ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng 1/s;
exl  0 nếu G(s) không có khâu TPLT

- Khi r(t) = t :
1
s. 2
s.R(s) s 1
exl = lim = lim =
s®0 1+ G(s) s®0 1+ G(s) lim sG(s)
s®0

GV: Trần Thị Minh Dung 13

 1
Đặt Kv = lim s.H(s).G(s) : hệ số vận tốc, ta có: exl =
s 0 Kv
Vậy khi s  0:
exl =  nếu G(s) không có khâu tích phân lý tưởng 1/s;
exl  0 nếu G(s) có 1 khâu TPLT;
exl = 0 nếu G(s) có nhiều hơn 1 khâu TPLT.

- Khi x(t) =
t2
2 1
s.
s.R(s) s 3 1
exl = lim = lim =
s®0 1+ G(s) s®0 1+ G(s) lim s 2G(s)
s®0

1
Đặt Ka = lim s2.G(s) : hệ số gia tốc, ta có: exl =
s 0 Ka
Vậy khi s  0:
exl =  nếu G(s) có ít hơn 2 khâu tích phân lý tưởng 1/s;
exl  0 nếu G(s) có 2 khâu TPLT;
exl = 0 nếu G(s) có nhiều hơn 2 khâu TPLT.
GV: Trần Thị Minh Dung 14
Khâu tích phân và hệ số khuyếch đại có ảnh hưởng lớn trong việc xác định sai lệch
tĩnh. Ta có dạng chung của hàm truyền có chứa khâu tích phân:
K b0 s m + b1s m-1 +... + bm-1s + bm
G(s) = r
s a0 s n + a1s n-1 +... + an-1s + an
r: bậc vô sai tĩnh của hệ

Hệ thống có 1 khâu TPLT (r = 1)  hệ vô sai bậc 1

Hệ thống có n khâu TPLT (r = n)  hệ vô sai bậc n
Bảng tổng kết:

r=0 r=1 r=2

r(t) = 1(t) 1 0 0
exl =
1+ K p
r(t) = t  1 0
exl =
Kv
r(t) = t
2
  1
exl =
2 GV: Trần Thị Minh Dung Ka 15
 Trên thực tế, H(s) không là hàm 1. Vì vậy khi nghiên cứu về sai lệch tĩnh
e(t) đối với hệ thống tuyến tính, ta sẽ có 3 phương pháp khác nhau tương
ứng với 3 dạng hệ thống:
- Hệ thống với phản hồi đơn vị: H(s) = 1
- Hệ thống với phản hồi không đơn vị nhưng H(0) = KH =const
- Hệ thống với phản hồi không đơn vị nhưng H(s) có nghiêm zero bậc N
tại s= 0

Hệ thống với phản hồi không đơn vị nhưng H(s) không có nghiệm
pole tại s = 0
Y(s)
R(s) H + E(s)
R(s)/K
+--
E(s)
G(s)
G(s)
Y(s)
s®0 K
lim H(s) = H = const

Z(s))
Z(s
R(s) trở thành R(s)/KH

H(s)
 L
Sai số: e(t) E(s) = R(s)/KH – Y(s)

lim H (s) = K H ;
s®0

Y (s)
M (s) = Þ Y (s) = M (s)R(s)
R(s)
1
E(s) = (1- K H M (s)) R(s)
KH
1
exl = lim sE(s) = lim
s®0 s®0 K
(1- K H M (s)) sR(s)
H

b0 s m + b1s m-1 +... + bm-1s + bm

M (s) = n
s + a1s n-1 +... + an-1s + an
1 s n +... + (an-1 - bm-1K H )s + (an - bm K H )
exl = lim sR(s)
KH s®0 s + a1s +... + an-1s + an
n n-1
Tìm sai số xác lập khi tín hiệu vào lần lượt là 1(t), t, và t2
- Khi r(t) = 1(t) : 2
1 s n +... + (an-1 - bm-1K H )s + (an - bm K H )
exl = lim
K H s®0 s n + a1s n-1 +... + an-1s + an
1 (an - bm K H )
=
KH an
bm 1
exl = 0 Û an - bm K H = 0 Þ M (0) = =
an K H

- Khi r(t) = t :

1 s n +... + (an-1 - bm-1K H )s + (an - bm K H )

exl = lim
K H s®0 s(s n + a1s n-1 +... + an-1s + an )
exl = 0 : an-1 - bm-1K H = 0 và an - bm K H = 0
an-1 - bm-1K H
exl = = const : an-1 - bm-1K H ¹ 0 và an - bm K H = 0
an K H
exl = ¥ : an - bm K H ¹ 0
1
when R(s) = 3
s
1 s n +... + (an-1 - bm-1K H )s + (an - bm K H )
exl = lim
K H s®0 s 2 (s n + a1s n-1 +... + an-1s + an )
exl = 0 : ai - b j K H = 0 with i = j = 0,1, 2
an-2 - bm-2 K H
exl = = const : ai - b j K H = 0 with i = j = 0,1
an K H
exl = ¥ : ai - b j K H ¹ 0 with i = j = 0,1
Hệ thống với phản hồi không đơn vị nhưng H(s) có nghiệm zero tại
s=0

R(s) trở thành R(s)/KHsN

L
Sai số: e(t) E(s) = R(s)/KHsN – Y(s)

H (s)
K H = lim N
s®0 s

For N = 1
1 s n +... + (an-2 - bm-1K H )s + (an-1 - bm K H )
exl = lim sR(s)
K H s®0 (s + a1s +... + an-1s + an )
n n-1
R(s) = 1
s
exl = 0 : an-2 - bm-1K H = 0 và an-1 - bm K H = 0
an-2 - bm-1K H
exl = = const : an-2 - bm-1K H ¹ 0 và an-1 - bm K H = 0
an-1K H
exl = ¥ : an-1 - bm K H ¹ 0
4.3. Khảo sát đáp ứng quá độ của hệ quán tính bậc 1

Các phần tử thường gặp: mạch RC, LR, bình chứa khí nén,
máy phát điện một chiều với tác động điều khiển là điện áp
kích từ khác với trường hợp máy phát làm dụng cụ đo, các
quá trình nhiệt
dy(t)
a) Phương trình: T + y(t) = kr(t)
dt
K
b) Hàm truyền: G(s) = Im
Ts +1
- Các nghiệm cực của hệ:
1
p=-
T 0
1 Re
-
T
 t

Hàm quá độ h(t )  K (1  e T
) , K=10, T=0,1

K+
K-

Ta thấy: T ts
- Đáp ứng quá độ không có lọt vố
- Nghiệm cực của hệ càng nằm xa trục ảo thì T càng nhỏ  đáp
ứng càng nhanh
- t = T ln 1
s
D GV: Trần Thị Minh Dung
 4.4. Khảo sát đáp ứng quá độ của hệ quán tính bậc 2
Ví dụ 1: I R L
+
U1 = r;
U1 С U2
U2 = y.
-

Ta có:
dI
U1  I  R  L   Uc
dt
dU
I C c U1  1  RCp  LCp 2 U 2
dt
Uc  U2
và hàm truyền như sau:
1
Y (s) Cs 1 1
G(s) = = = =
R(s) R + sL + 1 RCs + CLs 2 +1 TLTC s 2 + TC s +1
24
Cs
GV: Trần Thị Minh Dung
 Với: L
TL  ;
R
TC  CR
_
Ví dụ 2: +
KT
iư
Mt : moment tải + Lư Rư
B: Hệ số ma sát ở trục + ω
J: moment quán tính Uư Eư Mt ,B,J
ω: góc quay của động cơ _
Φ: từ thông (Φ = const) _
K: hệ số
L u J d 2  R u J  L u B d R u B
( ) 2 ( ) (  K)  U u ( t )
K dt K dt K
Lu J R u J  Lu B R uB
a0  ; a1  ; a2   K
K K K
d 2 d
 a 0 2  a1  a 2  U u (t)
dt dt 25
GV: Trần Thị Minh Dung
 (a0 s 2 + a1s + a2 )w (s) = Uu (s)
w (s) 1
Þ G(s) = =
Uu (s) a0 s 2 + a1s + a2
Kết luận
d 2
y(t) dy(t)
a) Phương trình: T2 + 2x T + y(t) = kr(t)
dt 2
dt
Trong đó: T- hằng số thời gian,  - tỷ số tắt dần, k- hệ số khuếch đại
b) Hàm truyền:
k
G(s) = 2 2 với điều kiện 0<   1
T s + 2x Ts +1
1
0  tần số tự nhiên (tần số riêng), hàm truyền có thể viết thành:
T

1 w02 1
G(s) = 2 2 = 2 ; w0 =
T s + 2x Ts +1 s + 2xw 0 s + w0
2
T
26
GV: Trần Thị Minh Dung
 Im
- Hệ có 2 nghiệm cực phức p1

p1,2 = -xw0 ± jw0 1- x 2 

0 Re

p2

-Đáp ứng quá độ:

e-xw0t 1- x 2
h(t) = 1- sin(w 0 1- x 2 t + arctg )
1- x 2 x
e-xw0t
h(t) = 1- sin(w 0 1- x 2 t + q ), cosq = x
1- x 2
GV: Trần Thị Minh Dung 27
Đáp ứng có dạng dao động giảm dần. h(t)
Vọt lố
- Khi  = 0: đáp ứng của hệ la hmax
dao động không suy giảm với tần số 0,
2
do đó 0
là tần số tự nhiên của dao động bậc 2 h(∞)
- 0 <  < 1: đáp ứng của hệ với 0.9 h()
biên độ giảm dần.  càng lớn, dao động
suy giảm càng nhanh. Do đó  gọi là hệ
số tắt dần của hệ thống
- Độ lọt vố:
t

tr tp ts

xp
-
1-x 2 æ x ö
POT = e ´100% » ç1- ÷ ´100%
è 0, 6 ø
GV: Trần Thị Minh Dung 28
• Càng lớn (cặp cực nằm gần trục thực),  càng nhỏ  dao động suy giảm
càng nhanh
• càng nhỏ (cặp cực phức càng nằm gần trục ảo),  càng lớn
3
Thời gian quá độ với điều kiện 0<ξ<0,69 : D = 5% ® ts =
xw 0
4
D = 2% ® ts =
Chú ý: xw 0
- Các hệ có cùng hệ số tắt dần . Hệ nào có tần số tự nhiên 0 lớn hơn thì
thời gian quá độ ngắn hơn.
- Các hệ có cùng tần số tự nhiên 0 thì hệ nào có  nhỏ hơn, thì thời gian
quá độ dài hơn.
- Các hệ có các nghiệm cực cùng cách đều trục ảo, nên có cùng thời gian quá
độ. Vậy
Hệ nào có cực nằm xa trục thực hơn   nhỏ hơn  độ lọt vố cao hơn.

GV: Trần Thị Minh Dung 29

4.5. Ảnh hưởng của việc thêm cực và zeros vào hệ thống
4.5.1 Thêm cực vào hệ thống
Y(s)
R(s) +- w 02
G(s)
G(s) =
s(s + 2xw 0 )

a) Hệ hở:
Sau khi thêm một cực vào hàm truyền của hệ hở thì:
w 02
G(s) =
s(s + 2xw 0 )(1+ Tp s)
Hàm truyền của HT như sau:
w 02
Gk (s) =
Tp s3 + (1+ 2xw 0Tp )s 2 + 2xw 0 s + w 02
 Unit-step response of the system
3
Tp=0 Tp=0.2 Tp=0.667 Tp=1
2.5

1.5

1
y(t)

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15 20
time (seconds)

- Khi thêm một cực vào hàm truyền hở thì sẽ làm tăng độ lọt vố của hệ kín
- Khi Tp tăng thì điểm cực càng di truyển về gần trục ảo
- Thời gian nâng cũng tăng lên
MATLAB:

clear all
w=1;l=0.25;
for Tp=[0 0.2 0.667 1];
t=0:0.001:20;
num=[w];
den=[Tp 1+2*l*w*Tp 2*l*w w^2];
step(num,den,t);
hold on
end
xlabel ('time');
ylabel ('y(t)');
title ('Unit-step response of the system')
 b) Hệ kín: w 02
Gk (s) = 2
(s + 2xw 0 s + w 02 )(1+ Tp s)
Unit-step response of the system
1.4
Tp=0 Tp=0.5 Tp=1 Tp=2 Tp=4

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
time (seconds)

- Khi thêm một cực vào hàm truyền kín có hiệu ứng ngược lại so với thêm cực vào hệ hở
- Thời gian nâng tăng
 4.5.2 Thêm zero vào hệ thống w 02 (1+ Tz s)
Gk (s) = 2
a) Hệ kín: s + 2xw 0 s + w 02
Unit-step response of the system
6
Tz=0
Tz=1
Tz=2
5 Tz=3
Tz=6
Tz=10
4

3
y(t)

0
0 5 10 15
time (seconds)

- POT tăng, thời gian nâng giảm

- Khi thời gian nâng tiến về vô cùng, POT tiến về vô cùng
- Hệ thống ổn định nếu POT là hữu hạn với ξ > 0
 b) Hệ hở:

6(1+ Tz s)
G(s) =
s(s +1)(s + 2)
6(1+ Tz s)
Gk (s) = 3
s + 3s 2 + (2 + 6Tz )s + 6

- Nếu có thêm zero ở tử thì POT tăng

- Nếu có thêm zero ở mẫu thì sự suy giảm tăng, POT giảm
 Unit-step response of the system
2
Tz=0
Tz=0.2
1.8 Tz=0.5
Tz=2
1.6 Tz=5
Tz=10
1.4

1.2

1
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
time (seconds)

- Tz = 0.2, 0.5 Sự suy giảm tăng và POT giảm

- khi Tz = 2 trở đi, mặc dù sự suy giảm vẫn tăng, nhưng zero ở tử có tác dụng ưu
thế hơn nên POT tăng.
 4.6. Các điểm cực và zeros quyết định hàm truyền

Đối với hệ thống có nhiều hơn 2 cực, thì vị trí của các cực và zeros có ảnh hưởng
rất lớn đối với đáp ứng quá độ của hệ thống.
- Điểm cực càng gần trục ảo nằm ở bên trái mặt phẳng phức thì hệ thống suy
giảm càng chậm,
- Ngược lại, điểm cực càng rời xa trục ảo thì hệ thống suy giảm càng nhanh.
Do đó, ta có thể xấp xỉ hệ bậc cao về hệ bậc 2 với cặp cực là 2 cực nằm gần trục
ảo nhất.

Im Nếu khoảng cách từ cặp cực quyết định đến trục

ảo nhỏ hơn 10 lần so với khoảng cách của các cực
còn lại đến trục ảo thì đáp ứng cuả hệ bậc cao và
hệ bậc 2 với cặp cực quyết định gần như sai khác
không đáng kể.
Re

Cặp cực quyết định

 Ví dụ:

R(s) E(s) Y(s) 8

+- G(s) G(s) =
(s +1)(s + 2)
Z(s)
5
H (s) =
H(s) s+5

Tính độ lọt vố, thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%), sai số xác lập của HT khi tín hiệu
vào là hàm nấc đơn vị?