Wiskundige methoden voor biomedische

wetenschappen

Voor 1ste Bachelor in de

Biomedische Wetenschappen

Arno Kuijlaars

KU Leuven
Les 10. Stelsels differentiaalvergelijkingen
Chapter 11: Systems of Differential
Equations
11.1 Linear Systems: Theory
11.2 Linear Systems: Applications
11.3 Nonlinear Autonomous Systems: Theory
11.4 Nonlinear Systems: Applications
11.1 en 11.2 doen we vandaag
11 Stelsels van DV
Vaak is er niet één onbekende functie, maar zijn er
meerdere onbekende functies
x1 (t), x2 (t), x3 (t), . . . , xn (t)
die veranderen in de tijd. Elk van de functies heeft
mogelijk invloed op de verandering in elk van de andere.

dx1
= g1 (x1 , x2 , . . . , xn )
dt
dx2
= g2 (x1 , x2 , . . . , xn )
dt
..
.
dxn
= gn (x1 , x2 , . . . , xn )
dt
Dit is een autonoom stelsel. Als rechterleden ook nog
afhangen van t dan is het niet autonoom.
11.1 Lineare stelsels

Het stelsel is lineair en homogeen met constante

coëfficiënten als

dx1
= a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn
dt
dx2
= a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn
dt
..
.
dxn
= an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
dt
Vectornotatie
Schrijf    dx 
x1 (t) dt
1

x2 (t) d⃗x  dx2 

 dt 
⃗x (t) =  .  , = . 
 
 ..  dt  .. 
dxn
xn (t) dt
 
d⃗
x
Dan is het stelsel = A⃗x (t) met matrix
 dt 
 
a11 a12 · · · a1n
a21 a22 · · · a2n 
A =  ..
 
.. .. 
 . . . 
an1 an2 · · · ann
Geval n = 2

Onbekende functies x1 (t) en x2 (t)

x1′ = a11 x1 + a12 x2

x2′ = a21 x1 + a22 x2

In matrix-vectorvorm
 ′    
x1 x a11 a12
′ =A 1 A=
x2 x2 a21 a22
Richtingsveld
x1′ = x1 − 4x2
Grafische methode voor
x2′ = −x1 + x2
Oplossing x1 (t), x2 (t) bepaalt kromme in x1 -x2 vlak
▶ Er geldt (vanwege kettingregel)
dx2 x′ −x1 + x2
= 2′ =
dx1 x1 x1 − 4x2
▶ Als kromme gaat door zeker punt (x1 , x2 ) dan geeft
dx2 −x1 + x2
=
dx1 x1 − 4x2
de richting van de kromme in dat punt
▶ Bv. in (2, −1) is het
dx2 −2 − 1 −3 1
= = =−
dx1 2+4 6 2
Richtingsveld
Richtingsveld: Zet in een groot aantal punten van het
x1 -x2 -vlak een pijl met richtingscoëfficiënt dx2
dx1
= −x 1 +x2
x1 −4x2
Kromme in richtingsveld
Elke oplossing raakt in elk punt aan de pijlen van het
richtingsveld.
Oplosmethode
Lineair stelsel in matrix-vectorvorm
 
d⃗x a11 a12
= A⃗x (t) A=
dt a21 a22

Idee: Zoek een oplossing van de vorm

 λt 
e u1
⃗x (t) = = e λt u⃗
e λt u2

met nog onbekende λ en u⃗.

Dan  λt 
d⃗x λe u1
= λt = λe λt u⃗
dt λe u2

A⃗x (t) = A e λt u⃗ = e λt A⃗


u
Eigenwaarden en eigenvectoren

d⃗x
= λe λt u⃗ en A⃗x (t) = e λt A⃗
u
dt
⃗x (t) voldoet aan lineair stelsel als en slechts als
 
 A⃗
u = λ⃗
u 

▶ u⃗ = ⃗0 geeft de constante oplossing

⃗x (t) = ⃗0 voor alle t

▶ Als u⃗ ̸= ⃗0 dan betekent A⃗ u dat u⃗ een

u = λ⃗
eigenvector en λ een eigenwaarde is van A.
Speciale oplossingen
Stel A heeft twee eigenwaarden λ1 en λ2 met
eigenvectoren u⃗ en ⃗v .    
▶ Twee oplossingen  e λ1 t u⃗ λ2 t
en  e ⃗ v die
elk liggen op een rechte
Superpositieprincipe
d⃗
x
Als ⃗y (t) en ⃗z (t) twee oplossingen zijn van dt
= A⃗x (t), en
c1 , c2 zijn constanten, dan is

c1 ⃗y (t) + c2 ⃗z (t)

ook een oplossing

▶ Dit is de essentie van het lineair zijn van het stelsel
Gevolg Als e λ1 t u⃗ en e λ2 t ⃗v oplossingen zijn, dan ook

c1 e λ1 t u⃗ + c2 e λ2 t ⃗v

▶ Dit is de algemene oplossing als λ1 ̸= λ2

▶ Constanten c1 , c2 hangen af van beginvoorwaarden.
Voorbeeld
x1′ = x1 − 4x2
Los op met
x2′ = −x1 + x2
beginvoorwaarden x1 (0) = 5 en x2 (0) = 0
11.1.3 Evenwichten en stabiliteit
 
⃗0 = 0
0
is een evenwicht van het lineaire stelsel d⃗
x
dt
= A⃗x
▶ Dit is het enige evenwicht als det A ̸= 0
Het evenwicht is stabiel als elke oplossing ⃗x (t) met ⃗x (0)
voldoende dichtbij het evenwicht voldoet aan

lim ⃗x (t) = ⃗0.

t→+∞
Stabiliteit bij reële eigenwaarden
In het geval van reële niet-samenvallende eigenwaarden
is de algemene oplossing

⃗x (t) = c1 e λ1 t u⃗ + c2 e λ2 t ⃗v

▶ Het evenwicht ⃗0 is stabiel als en slechts als

lim e λ1 t = 0 en lim e λ2 t = 0
t→+∞ t→+∞

▶ Dit gebeurt als λ1 < 0 en λ2 < 0

In dat geval is het evenwicht ⃗0 zelfs globaal stabiel.

▶ Waar je ook begint, er zal altijd gelden dat

lim ⃗x (t) = ⃗0.

t→+∞
Richtingsveld als λ1 < 0 en λ2 < 0

Evenwicht ⃗0 is stabiel.
Richtingsveld als λ1 > 0 en λ2 > 0

Evenwicht ⃗0 is niet stabiel.

Richtingsveld als λ1 < 0 en λ2 > 0

Evenwicht ⃗0 is niet stabiel (zadelpunt).

Complexe eigenwaarden
Het is mogelijk dat A niet reële eigenwaarden heeft.

x1′ = x1 + x2
Voorbeeld
x2′ = −x1 + x2
 
1 1
Matrix A= heeft eigenwaarden
−1 1

λ1 = 1 + i en λ2 = 1 − i

met bijbehorende eigenvectoren

   
1 1
u⃗ = en ⃗v =
i −i
   
Complexe oplossingen  e (1+i)t u⃗ en  e
(1−i)t
⃗v 
Complexe e macht
Wat is e λt als λ een complex getal is?
Definitie: Als z = x + iy een complex getal is, dan
 
z x+iy x
e =e = e (cos y + i sin y )
 
Deze definitie heeft gewenste eigenschappen (geen
bewijs):
▶ Als y = 0 dan is e z = e x de bekende e-macht van
een reëel getal.
▶ Als z1 en z2 complexe getallen zijn dan is
e z1 +z2 = e z1 · e z2
 
d λt
▶ Als λ een complex getal is dan e = λe λt
 dt
Complexe e-macht geeft verband tussen exponentiële
functie en goniometrische functies !!
Complexe eigenwaarde
Als λ = µ + iω met ω = Im λ ̸= 0, dan

e λt = e µt (cos ωt + i sin ωt)

 
Oplossing  e λt u⃗ is complex
     
λt λt
 
Reële oplossingen zijn Re e u⃗ en Im e u⃗
   
▶ Er is spiraliserend gedrag als ω ̸= 0 (vanwege
goniometrische functies)
▶ Oplossing spiraliseert weg van ⃗0 als µ = Re λ > 0
▶ Oplossing spiraliseert naar ⃗0 toe als µ = Re λ < 0
Conclusie:
▶ Evenwicht ⃗0 is stabiel als Re λ < 0
▶ Evenwicht ⃗0 is niet stabiel als Re λ ≥ 0.
Richtingsveld bij complexe eigenwaarden
Spiraliserend gedrag bij complexe eigenwaarden
Toepassing: Elektrische circuits (kringen)

Elektrisch circuit met

▶ Weerstand R
▶ Spoel (inductor) L
▶ Condensator C
▶ Spanningsbron V
▶ Stroomsterkte I

Bron: Wikipedia
Toepassing: Elektrische circuits (kringen)
Spanningsval over
▶ weerstand: RI
dI
▶ spoel (inductor): L
dt
Q
▶ condensator:
C
Lading Q voldoet aan
dQ
=I
dt
Tweede wet van Kirchhoff
 
Bron: Wikipedia dI Q
V = RI + L +
 dt C
Tweede orde DV
 
dI Q
Uit V = RI + L + volgt
 dt C
(als R, L en C constant zijn in de tijd).

dV dI d 2I 1 dQ
=R +L 2 +
dt dt dt C dt
dI d 2I 1 dQ
=R +L 2 + I want =I
dt dt C dt
Dit is een tweede orde DV voor de stroomsterkte I .

Als spanning V constant is, dan wordt dit een

homogene lineaire DV
d 2I dI 1
L + R + I =0
dt 2 dt C
Stelsel
d 2I dI 1
L2
+R + I =0
dt dt C
kunnen we omvormen tot een stelsel als we stellen
dI
x1 (t) = I (t), x2 (t) =
dt

dx1
= x2
dt
d 2I
 
dx2 1 dI 1
= = −R − I
dt dt 2 L dt C
1 R
= − x1 − x2
CL L
 
0 1
Lineair stelsel met matrix 1
− CL − RL
Wanneer oscillaties?
Neem bv. L = 1 en C = 1 vast
▶ Voor welke R > 0 zijn er oscillaties?

▶ Oscillerend gedrag als de matrix A van het stelsel

d⃗x
= A⃗x (t) niet-reële eigenwaarden heeft.
dt
In voorbeeld als L = C = 1,
 
0 1
A=
−1 −R
√
−R ± R2 − 4
A heeft eigenwaarden
2
▶ Niet-reële eigenwaarden als R < 2.
Einde
Volgende week behandelen we niet lineaire stelsels

Dat is de laatste les...