Thuâ ̣t 

toán ước lượng và điều khiển thích nghi trên Simulink 
phải viết trên khối Embedded Matlab Fcn, nếu không sẽ bị 
Zero 
Bài 1.  Thiết kế bô ̣ điều khiển theo mô hình chuẩn: 

a.  ,   
  

b.  , 
 

c.  , 
  
 
 
Bài 2.  Thiết kế bô ̣ điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn: 
a. Mô hình câu 1a 
b. Mô hình câu 1b. 
c. Mô hình câu 1c. 
 
 
BT Matlab 1​. Xây dựng bô ̣ ước lượng offline và online của hê ̣
thống bâc 2 (file kèm theo) 
̣

 
­ Vẽ quá trình ước lượng các thông số nhân dạng 
̣  theo 
thời gian 
­ Nhân xét ảnh hưởng của hê
̣ ̣ số quên   đến tốc đô ̣ hô ̣i tụ 
của các thông số nhân dạng. 
̣
 
BT Matlab 2​. Xây dựng bô ̣ điều khiển thích nghi theo mô hình 
chuẩn của mô hình hê ̣ lò xo (Câu 1a). Tín hiê ̣u đăt là xung vuông 
̣
(M = 1, freq = 0.01Hz, Duty = 0.5), Stoptime = 500s. (variable 
step, T =0.001s) 
­ Khảo sát ảnh hưởng của hê ̣ số  γ ​tới chất lượng điều khiển. 
­ Thay đổi đối tượng với   để chứng tỏ bô ̣ 
điều khiển có thích nghi 
­ Vẽ quá trình câp nhâ
̣ t các thông số bô
̣ ̣ điều khiển (ri, ti, si) 
 
BT Matlab 3​. Xây dựng bô ̣ điều khiển thích nghi tự chỉnh gián 
tiếp theo mô hình chuẩn (Slide 104) (Tsampling = 0.01s). 
­ (Khảo sát ảnh hưởng của hê ̣ số quên   tới chất lượng ước 
lượng). 
­ Thay đổi đối tượng với   tại thời điểm 
T=50s (Thời gian mô phỏng = 100s) để chứng tỏ bô ̣ điều 
khiển có thích nghi 
­ Vẽ đáp ứng ngõ ra 
 
BT Matlab 4​. Xây dựng bô ̣ điều khiển thích nghi tự chỉnh định 
theo phương pháp đăt cực với 
̣ . T=0.01s 
(Thời gian mô phỏng 20s) 
­ Thay đổi đối tượng 1 sang đối tượng 2 tại thời điểm 13s. 
Tìm hê ̣ số hê ̣ số quên   sao cho hê ̣ thống nhân dạng đúng 
̣
cả 2 đối tượng. 
­ Vẽ đáp ứng ngõ ra và quá trình câp nhậ t các thông số nhâ
̣ n 
̣
dạng hê ̣ thống 
 
BT Matlab 5​. Xây dựng bô ̣ điều khiển hoạch định đô ̣ lợi theo Ví 
dụ 2 (Slide 127). Chứng tỏ ngõ ra đáp ứng tốt khi giá trị đăt thay 
̣
đổi từ 40cm, 60cm, 80cm. T=0.1s (Thời gian mô phỏng 1200s). 

­ Xây dựng 3 bô ̣ điều khiển tại  , 

,  . Phải có diễn giải, tính toán 
ra thông số bô ̣ điều khiển PI 
­ Tùy theo giá trị đăt tại đâu, phải nô
̣ ̣i suy ra thông số bô ̣ điều 
khiển PI tại đó. 
­ So sánh với trường hợp chúng ta chỉ sử dụng 1 bô ̣ điều 

khiển PI ( )