Bài 

1.  Cho hê ̣ con lắc ngược trên xe: 
 

 
 
 
 
 
 

a. Xây dựng hàm truyền tuyến tính mô tả hê ̣ thống:   tại lân cân  

̣  

b. Xây dựng phương trình BTT mô tả hê ̣ thống phi tuyến với 4 BTT:    
 
Bài 2.  Cho hê ̣ bồn nước liên kết đôi: 

a. Xây dựng phương trình BTT mô tả hê ̣ thống phi tuyến trên với 2 BTT:   . 

b. Xây dựng phương trình BTT tuyến tính hóa tại điểm làm viê ̣c   
 c. Tìm hàm truyền tuyến tuyến tính hóa tại điểm làm viê ̣c  :   

Bài 3.   Tìm hàm mô tả khâu phi tuyến sau: 

Bài  4.  Cho  hệ  thống  phi  tuyến  như  hình  bên  dưới,  trong  đó    và    là 
khâu relay 3 vị trí như hình bên dưới. 
 

 
 
 
 
a.  Tìm  hàm  mô  tả  của   khâu  phi  tuyến  (chỉ  áp  dụng  công  thức 
để tính).  
b. Tìm biên đô ̣ và tần số dao đô ̣ng riêng nếu có của hê ̣ thống 
 
​ Bài 5. 
​  Cho hê ̣ thống phi tuyến bâc 2 với  
̣ u(​t) là tín hiê ̣u đầu vào,  y(​t) là tín hiê ̣u đầu ra: 

a. Viết phương trình biến trạng thái tuyến tính hóa tại điểm làm viê ̣c  . 
b. Xét tính ổn định tại điểm làm việc   theo tieâu chuaån Lyapunov. 
 
Bài 6.​ Cho hệ thống phi tuyến như sau :  

                   
a. Tìm điểm cân bằng của hê ̣ thống. 
b. Tìm  hàm  Lyapunov  chứng  tỏ  hê ̣ thống trên ổn định tại điểm cân bằng (0, 2). Hê  ̣ thống có 
ổn định tiê ̣m cân không? 
̣
 
 
Bài 7.  Xét tính ổn định tại điểm cân bằng của các hê ̣ thống sau (ưu tiên dùng pp trực tiếp L): 
(4), (5) 
 
  
 

 
 
 
 
Bài 8.   Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi phương trình trạng thái: 

 
Yêu cầu điều khiển là tín hiệu ra ​y(​t) bám theo tín hiệu đặt ​yd(​t). Thiết kế bộ điều 
khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng của sai số có 
cặp nghiệm kép tại − 4. 
 
Bài 9.​ Cho hệ thống phi tuyến sau:  

Hãy thiết kế bô ̣ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt để tín hiệu ra  y(​t)​ bám 
theo tín hiệu đặt ​yd(​t) ​biết rằng phương trình đặc trưng của sai số có các nghiệm tại  −10. 
 
Bài 10.   Cho hệ thống phi tuyến sau:  

Yêu cầu điều khiển là tín hiệu ra ​y(​t)​ bám theo tín hiệu đặt ​yd(​t)​. Thiết kế bộ điều 
khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng của sai số có 2 
cặp nghiệm kép tại −1 và −2. 
 
 
BT Matlab 1​. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 2 (slide 43), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) và tín 
hiê ̣u điều khiển u(t) để chứng tỏ hê ̣ thống có dao đô ̣ng. Tìm biên đô ̣ dao đô ̣ng. Kiểm tra xem 
biên độ dao động M = 13.9? 
 
 
BT Matlab 2​. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 2 (slide 93 ­ 95), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) 
để chứng tỏ hê ̣ thống có POT<10%, t qd < 0.3s với đầu vào hàm nấc.  
​
Thay đổi tín hiê ̣u đầu vào bằng tín hiê ̣u xung tam giác với tần số 0.25Hz, vẽ lại đáp 
ứng ngõ ra và tính POT, e xl. ​
 
 
 

 
 
BT Matlab 3​. Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 1 (slide 116), vẽ đáp ứng ngõ ra y(t) với 
đầu là tín hiê ̣u xung vuông.  
Thay đổi hàm dấu của măt trượt từ 
̣  sang   để giảm được hiê ̣n tượng 
chattering trong tín hiê ̣u điều khiển. Vẽ tín hiê ̣u điều khiển ở 2 trường hợp trên.