Bài 

1.  Tìm cực trị của các hàm sau: 

a.  ,  Đk:  

b.  ,  Đk:  

c.  , Đk: ,   
 
Bài 2.  Tìm cực trị của các phiếm hàm sau: 
 

a.   

b.  
­ Đk ràng buô ̣c:   
 
 
Bài 3.  ​Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái: 

 
​​ ​
Tìm luật điều khiển tối ưu ​ ​​ ​
u*(​t) và quỹ đạo trạng thái tối ưu ​ x*(​t) sao cho tối thiểu hàm: 

   
​ ​
với điều kiện biên ​x(0) = 1, ​x(1) = 0. 
 
 
Bài 4.  Cho hệ thống bâc nhất mô tả bằng phương trình trạng thái:  
̣
 
​ ​
​
Tìm luật điều khiển tối ưu ​ *
​ ​ ​
u (​t) và quỹ đạo trạng thái tối ưu ​ x*(​t) sao cho tối thiểu hàm: 

        
​ ​
với các điều kiện biên   x(0) = 2, ​x(1) = 0.  
 
 
Bài 5.  Bài tâp 2.7 (t 
̣ f​ = ∞), 2.8 (ft vi phân bâc 4 => ‘dsolve’), 2.10 trang 97­98.
̣  
 
 
Bài 6.  Thiết kế bô ̣ điều khiển LQR cho các hê ̣ thống sau. 

a.     

       
 

b.     

       
 
 
 
 
 
Bài 7.  Cho hệ thống phi tuyến sau:  

Tìm  các  ma  trâṇ   tuyến   tính  hóa  (A,  B)  tại  điểm  cân  bằng  ​x​0=[0  0  0  0]​T  để  xây dựng 
bô ̣ điều  khiển  LQR  cho  hê ̣ thống  tuyến  tính  hóa.  Giả  sử  ta  tìm  được  K  bằng  lê ̣nh  K  = 
lqr(A,B,Q,R),  hãy  chỉ   ra  kích  thước  và  dạng  của  Q  và R. Để  cải  thiê ̣n đáp ứng  ngõ ra thì ta  
phải thay đổi Q, R như thế nào? 
 
BT Matlab 1​. Dùng hàm fmincon tìm cực tiểu của câu 1b, 1c. Sau đó vẽ bề măt hàm L 
̣  
 
BT Matlab 2​. Xây dựng bô ̣ điều khiển LQR ở  Bài tâ ̣p 6.  Vẽ đáp ứng các trạng thái x(t) và 
luât điều khiển tối ưu u(t). Tính giá trị cực tiểu của J. 
̣
 
BT Matlab 3.​ Xây dựng mô hình simulink ở Ví dụ 1 (slide 117), vẽ đáp ứng ngõ ra x(t), 
.. Nhân xét đáp ứng của hê
̣ ̣ thống khi Q thay đổi và khi có nhiễu đo đạc. 
­ Thay đổi Q (q11 và q33 = 1, 10, 100) giữ R = 1. Mô phỏng và nhân xét (đáp ứng quá 
̣
đô ̣, sai số, Jmin) 
­ Thay đổi R (r11 = 1, 10, 100) giữ Q = I. Mô phỏng và nhân xét (đáp ứng quá đô
̣ ̣, sai 
số, Jmin) 
­ Thiết kế bô ̣ điều khiển LQG khi có nhiễu đo đạc (nhiễu vị trí, và góc nghiêng). So 
sánh kết quả của 2 bô ̣ điều khiển LQG với LQR(khi có nhiễu). Nhân xét đánh giá (tốt 
̣
như thế nào, tại sao) 
 
Chuyển sang mô hình rời rạc giải bài toán LQR rời rạc với T = 0.005. Nhân xét 2 kết quả 
̣
LQR liên tục với LQR rời rạc.