MÔN HỌC

CƠ SỞ TỰ ĐỘNG

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
 CHƯƠNG 8

PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
 Quỹ đạo nghiệm số

Phương pháp vẽ giống trong hệ liên tục.

Riêng quy tắc 8, được thay bằng giao điểm QĐNS
với vòng tròn đơn vị.
 Ví dụ 1
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:
Ke 0.1s
G ( s) 
s  10

T = 0.1s

Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?

Ví dụ 1
 Ví dụ 2
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:

5 KT z  1
G ( s)  , GC ( z ) 
2s  1 2 z 1
Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?
Ví dụ 2
 Chất lượng hệ thống

Có thể xác định bằng đáp ứng c(k) hoặc cặp cực
quyết định.
 Chất lượng quá độ

Xác định bằng cặp cực quyết định.

*  j
z
1,2  re

ln r

ln r 
2
 2
1
 ln r 
2 2
 
T
 Ví dụ 3
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:
10e 0.1s
G ( s) 
s  10

z  0.5
a. Xác định POT, tqđ(2%), yxl khi: Gc ( z ) 
z  0.5
z
b. Cho Gc ( z )  K
z  0.5
.Xác định K để POT = 9.5%.