See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/355319118

Conceptual Designing of VTOL Mapping UAV

Article · October 2021

CITATIONS READS

0 153

2 authors:

Mohammad Mir Mohammad H Sabour

University of Tehran University of Tehran
3 PUBLICATIONS   0 CITATIONS    60 PUBLICATIONS   237 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Approach Strategy Determination of Damaged Commercial Aircraft Based on Steady State Maneuvers in Mountainous Region View project

All content following this page was uploaded by Mohammad Mir on 15 October 2021.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 ‫طراحی مفهومی پهپاد عمودپرواز نقشهبرداری‬
‫‪*2‬‬
‫محمدحسین صبور ‪ ،1‬محمد میر‬
‫‪ -1‬دانشیار گروه مهندسی هوافضا‪ ،‬دانشگاه تهران‬
‫‪ -2‬دانشجوی کارشناسی ارشد‪ ،‬مهندسی هوافضا‪،‬گرایش دینامیک پرواز و کنترل‪ ،‬دانشگاه تهران‬
‫* تهران‪ ،‬صندوق پستی‪ ،1646591119‬پست الکترونیکی ‪mohammadmir@ut.ac.ir‬‬

‫چکیده‬
‫برای طراحی وسایل هوایی روشهای زیادی وجود دارد‪ .‬هرکدام از این روشها دارای خصوصیات خاص خود میباشد و روند خود را دنبال میکند‪ .‬در زمینه طراحی هواپیما کتابها‬
‫و روشهای متفاوتی وجود دارد که هرکدام از این روشها عملکرد خاص خود را داراست‪ .‬بیشتر این کتابها متمرکز بر هواپیمای بزرگ بوده (نظیر جتهای مسافربری‪ ،‬هواپیماهای‬
‫جنگنده و موارد دیگر) و بر روی انواع کوچکتر هواپیما نظیر پهپادها کارایی صددرصدی خود را از دست میدهد و نیاز به برخی اصالحات بنیادین دارد‪.‬در این مقاله با استفاده از‬
‫روش مطالعه آماری فرایند طراحی یک پهپاد را طی می کنیم‪ .‬با بررسی جدیدترین تحقیقات و پژوهشهای محققان و شرکتهای فعال در صنعت هوایی در یک دهه گذشته‪ ،‬اهمیت‬
‫حذف باند طوالنی فرودگاهها و امکان نشستوبرخاست عمودی در هر فضای کوچک بیشتر مشخص میشود‪ .‬در ابعاد پهپادها‪ ،‬پژوهشهای فراوانی در پاسخ به این چالش انجامشده و‬
‫همچنین شرکتهای پیشرو‪ ،‬به ارائه محصوالت با پیکربندیهای متفاوت نائلآمدهاند‪ .‬بررسی و تحقیق درباره یک پهپاد عمودپرواز نقشهبرداری بهعنوان هدف اصلی این مقاله در‬
‫دستور کار قرار دارد‪ ،‬این مدل پیکربندی‪ ،‬ترکیب یک هواپیمای بدون سرنشین با یک پهپاد مولتی روتور میباشد‪ .‬این ترکیب‪ ،‬امکان نشستوبرخاست عمودی با عملکرد بهینه را‬
‫فراهم مینماید و همچنین باعث سهولت انجام عملیات هوایی میشود‪ .‬این طرح‪ ،‬در مرحله فاز طراحی مفهومی موردبررسی دقیق خواهد گرفت‪.‬‬

‫کلیدواژگان‪ :‬پرنده بدون سرنشین‪ ،‬پهپاد‪ ،‬مولتی روتور‪ ،‬نقشهبرداری هوایی‬

‫‪Conceptual Designing of VTOL Mapping UAV‬‬

‫*‪Mohammad Hossein Sabour 1, Mohammad Mir2‬‬
‫‪1- Faculty of New Sciences & Technologies, University of Tehran, Tehran, Iran.‬‬
‫‪2- Faculty of New Sciences & Technologies, University of Tehran, Tehran, Iran.‬‬
‫‪* P.O.B.1191451115 Tehran, Iran: mohammadmir@ut.ac.ir‬‬

‫‪Abstract‬‬
‫‪There are many ways to design aircraft. Each of these methods has its characteristics and follows its process. There are‬‬
‫‪different books and methods in the field of aircraft design, each of which has its function. Most of these books focus on large‬‬
‫‪aircraft (such as passenger jets, fighter jets, etc.), and on smaller aircraft such as drones, they lose one hundred percent‬‬
‫‪efficiency and require some fundamental modifications. Examining the latest research by researchers and companies active in‬‬
‫‪the aviation industry over the past decade, the importance of eliminating long runways at airports and the possibility of vertical‬‬
‫‪landing and take-off in any small space becomes more apparent. In the field of UAVs, a lot of research has been done in response‬‬
‫‪to this challenge, and also leading companies have succeeded in offering products with different configurations. The purpose‬‬
‫‪of the dissertation is to study vertical drone mapping as the main goal of the dissertation. This configuration model is a‬‬
‫‪combination of a drone with a multi-rotor drone. This combination allows for vertical sitting and takeoff with optimal‬‬
‫‪performance and also facilitates air operations. This design will be carefully studied in the conceptual design phase. In the‬‬
‫‪concept design phase, the market needs will be examined, similar examples and functional and operational studies, the‬‬
‫‪production of the operation concept document as well as the proposed product production including the configuration and‬‬
‫‪design requirements will be examined.‬‬

‫‪Keywords: Drone, UAV, multi-rotor, aerial mapping‬‬

‫بهصورت کلی مشخص و مقدار بسیاری از پارامترهای عملکردی نیز مشخص‬
‫میشود‪ .‬مرحله بعد از طراحی یک پهپاد‪ ،‬طراحی اولیه است در این مرحله مقادیر‬
‫و پارامترهای حاصلشده از مرحله قبل (طراحی مفهومی) بهصورت دقیقتر مورد‬
‫ارزیابی قرارگرفته و در صورت نیاز اصالح میشود‪ .‬همچنین برخی پارامترها و‬
‫ابعاد دیگر نیز بهدستآمده و به پارامترها افزوده میشوند‪ .‬مرحله بعدی طراحی‬
‫جزئی هواپیما بدون سرنشین و قطعات آن میباشد‪ ،‬ابعاد جزئی تمامی اجزا و‬
‫مقدمه‬ ‫‪-1‬‬
‫هواپیما بهعنوان یکی از پیچیدهترین ماشینآالت ساختهشده توسط بشر‪ ،‬دارای‬
‫مراحل طراحی بسیار پیچیدهای است‪ .‬طراحی یک پهپاد مانند طراحی هر نوع‬
‫وسیله دارای مراحل گوناگونی است‪ .‬جهت طراحی هر وسیله و ابزاری در مرحله‬
‫اول بایستی طراحی مفهومی انجام شود[‪ .]1‬برای طراحی پهپاد هم در گام‬
‫نخست طراحی مفهومی انجام میشود‪ .‬در طراحی مفهومی اندازه اکثر ابعاد‬

‫‪1‬‬
‫دادههای عکسبرداری و همچنین ماژولهای ارتقای کیفیت و دقت مختصات‬ ‫قطعات مشخص میشود‪ .‬سپس تمامی اجزا و قطعات با تمام جزییات مدل شده‬
‫تصاویر عکسبرداری توسط دوربین پهپادها و درنتیجه بهبود کیفیت پهپادها برای‬ ‫و بسیاری از پارامترها و مقادیر بهصورت جزئی معین میشود[‪.]2‬‬
‫استفاده در بازار نقشهبرداری‪ ،‬کاربران علوم نقشهبرداری را‪ ،‬مشتاق استفاده از این‬
‫وسایل جدید برای انجام پروژههای عمرانی خودکرده است‪ ،‬شرکتهای متعددی‬ ‫طراحی‬ ‫طراحی‬ ‫طراحی‬
‫محصوالت قابلرقابتی برای فعالیتهای نقشهبرداری ساختهاند و همچنان در حال‬ ‫مفهومی‬ ‫مقدماتی‬ ‫جزیی‬
‫تحقیق و پژوهش در راستای کارآمدتر کردن این وسایل بدون سرنشین هستند‪،‬‬
‫در این مقاله متدولوژی طراحی مفهومی یک پهپاد عمودپرواز نقشهبرداری ارائه‬ ‫شکل ‪ )1‬مراحل طراحی پهپاد]‪[1‬‬
‫میشود‪.‬‬
‫ازجمله اشخاص مطرح دنیا درزمینه طراحی هواپیما میتوان به آقای جان راسکم‬
‫‪ -2‬پیشینه تحقیق‬
‫(‪ ،)Jan Roskam‬آقای دنیل ریمر (‪ ،)Daniel Raymer‬آقای جنکینسون‬
‫هدف پژوهشگر طراحی یک پهپاد عمودپرواز نقشهبرداری جهت انجام عملیات‬
‫(‪ )Jenkinson‬و آقای تورنبیک (‪ )Torenbeek‬اشاره کرد که تالشها و‬
‫تصویربرداری هوایی جهت تهیه نقشه کاداستر از معادن و محدوده شهری‬
‫فعالیتها ی بسیار زیادی بر روی متدولوژی و روند طراحی انواع هواپیماها انجام‬
‫میباشد که پهپاد قابلیت نشستوبرخاست عمودی داشته باشد و فرایند طراحی‬
‫دادهاند‪ .‬اکثر این روندها بر اساس مطالعه هواپیماهای مشابه موفق بناشده و بیشتر‬
‫میبایست به سمتی هدایت شود که پهپاد طراحیشده قادر به پرواز با مداومت‬
‫مراحل طراحی مفهومی یک هواپیما را بیان میکنند‪ .‬بیشترین کارایی این مراحل‬
‫پرواز حداقل ‪ 4‬ساعت‪ ،‬ارتفاع پروازی ‪ 2222‬متری از سطح دریا‪ ،‬برد پروازی ‪122‬‬
‫طراحی برای هواپیماهای بزرگ میباشد‪ .‬این روندها کارایی صددرصدی خود را‬
‫کیلومتری و پرواز در دمای ‪ -12‬تا ‪ 49‬درجه را داشته باشد با توجه به این الزامات‬
‫برای طراحی یک هواپیمای بدون سرنشین از دست میدهند و نیاز به اصالحاتی‬
‫پهپاد طراحیشده محدوده وسیعی را در هر سورت پرواز عکسبرداری خواهد‬
‫بنیادین دارند[‪ .]3‬در این مقاله از کتاب طراحی هواپیما تألیف دکتر هاشم‬
‫نمود‪ ،‬هماهنگونه که مخاطبان روزانه شاهد توسعه و پیشرفت فنّاوری در تمامی‬
‫صدرایی استفاده خواهد شد اما روند طراحی پهپاد را با توجه به متدولوژی مطالعه‬
‫شاخههای علمی هستند یکی از مقدمات اساسی در طراحی هر سامانهای تهیه‬
‫آماری پیش میرویم‪.‬‬
‫پایگاه داده قوی از نمونههای مشابه آن و الگو گیری از آنها میباشد‪ .‬طراحی‬
‫با توجه بهسرعت رشد فنّاوری و توسعه وسایل هوایی بدون سرنشین جهت‬
‫پهپاد نیز از این قاعده مستثنا نیست‪ .‬درواقع استفاده از تجربیات موفق در دنیا‬
‫سهولت انجام فعالیتهای تصویربرداری و عکسبرداری‪ ،‬محققان و دانشپژوهان‬
‫میتواند خطای ما را در مسیر طراحی و ساخت کاهش دهد‪ .‬به همین دلیل الزم‬
‫در سرتاسر جهان با تمرکز تخصصی کوشیدهاند تا کاربرد فعالیتهای هوایی را‬
‫است طی بررسیهای متعدد پهپادهای همرده شناسایی شوند و اطالعات مناسبی‬
‫افزایش دهند و همچنین بسترهای توسعه صنعتی و اقتصادی و کاربردی کردن‬
‫از آنها استخراج گردد (جدول‪ .)1‬یکی از رایجترین پیکربندیها برای افزودن‬
‫وسایل بدون سرنشین هوایی را سرعت بخشند‪.‬‬
‫قابلیت عمود پروازی‪ 1‬به بدنه پهپاد‪ 2‬موجود‪ ،‬پیکربندی مولتی روتور‪-‬بال ثابت‪3‬‬

‫است که در آن چهار روتور به شکل مناسب در پهپاد موجود قرار میگیرند‪ .‬به‬
‫دلیل وزن نسبتاً زیاد پهپاد در دست طراحی‪ ،‬برای این منظور ممکن است به‬
‫چهار‪ ،‬شش یا هشت موتور نیاز باشد که این تعداد‪ ،‬وزن برخاست پهپاد را افزایش‬
‫داده و مداومت پروازی آن را کاهش میدهد‪.‬‬

‫مداومت‬ ‫سرعت کروز‬ ‫وزن محموله‬ ‫وزن کل‬ ‫نام پرنده‬

‫)‪(h‬‬ ‫)‪(Km/h‬‬ ‫(‪)Kg‬‬ ‫)‪(Kg‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪1.9‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪Alti‬‬
‫‪transition‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪52‬‬ ‫‪2.9‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪Thresher-‬‬
‫‪23‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪52‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪Falcon-v3‬‬

‫‪9‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪Falcon-v4.9‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪122‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪Tiger‬‬

‫‪Shark‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪Pegasus‬‬
‫‪322‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪jump 19‬‬

‫‪12‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪29‬‬ ‫‪Domani‬‬ ‫شکل ‪ )2‬فلوچارت طراحی پهپاد]‪[3‬‬

‫‪Electric‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪122‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪TerraHawk‬‬ ‫دنیای نوپای وسایل هوایی بدون سرنشین که در چند دهه گذشته با توسعه‬
‫‪cw-32‬‬
‫فنّاور ی تحول عظیمی در زندگی بشر ایجاد نموده و پیشبینی میشود بستر‬
‫‪9‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪3.6‬‬ ‫‪21‬‬ ‫‪HQ-42‬‬
‫حملونقل عمومی و کاالیی را دستخوش تغییرات شگرفی نماید‪ ،‬در حال ورود‬
‫جدول ‪ )1‬مشخصات عملکردی نمونههای مشابه‬ ‫به دنیای نقشهبرداری است‪ .‬ورود فنّاوریهای جدید غیرنظامی در صنعت پهپاد‬
‫سازی و امکان دسترسی متخصصان این صنعت به زیرسیستمهای تجزیهوتحلیل‬

‫‪3‬‬ ‫‪Quad-Plane‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪VTOL‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪UAV‬‬

‫‪2‬‬
 ‫نمودار سرعت کروز پرنده برحسب وزن کل پرنده (شکل‪ )3‬بهصورت زیر‬ ‫‪‬‬
‫نمودار مداومت پروازی نسبت به وزن برخاست‬
‫میباشد‪ .‬این نمودار نشاندهنده روند افزایش سرعت کروز پرندههای مشابه‬
‫‪12‬‬ ‫با افزایش وزن آنها میباشد‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫‪8‬‬ ‫نمودار سرعت کروز نسبت به وزن برخاست‬
‫]‪En [hour‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪120‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪2‬‬
‫‪80‬‬

‫]‪Vcr [km/h‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬
‫]‪Wt.o [kg‬‬ ‫‪40‬‬
‫‪y = -0.1218x + 8.0913‬‬
‫‪20‬‬
‫شکل ‪ )9‬نمودار مداومت پروازی نسبت به وزن برخاست‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬
‫با در نظر گرفتن مداومت حداقل ‪ 4‬ساعت نیاز بازار ‪ ،‬در ادامه تمامی‬ ‫]‪Wt.o [kg‬‬
‫پارامترهای تخمین زدهشده توسط طراح بر اساس اطالعات بهدستآمده‬ ‫‪y = 0.5184x + 73.331‬‬
‫از پایگاه داده پرندههای مشابه و همرده در جدول زیر (جدول‪ )2‬جمعبندی‬ ‫شکل‪ )3‬نمودار سرعت کروز نسبت به وزن برخاست‬
‫و ارائهشده است‪.‬‬
‫نمودار وزن محموله پرنده برحسب وزن کل پرنده (شکل‪ )4‬بهصورت زیر‬ ‫‪‬‬

‫سرعت‬ ‫میباشد‪ .‬این نمودار با توجه به اطالعات محدودی که در اختیار طراح بوده‬
‫مداومت‬ ‫وزن محموله‬ ‫وزن کل‬ ‫رسم شده است و به همین دلیل از فراوانی کمتری برخوردار است‪ .‬با توجه‬
‫کروز‬ ‫نام پرنده‬
‫(‪)h‬‬ ‫(‪)kg‬‬ ‫(‪)kg‬‬ ‫به نمودار رسم شده مشخص میشود که افزایش وزن پرندههای مشابه‬
‫(‪)km/h‬‬
‫منجر به افزایش وزن محموله پرنده میشود‪.‬‬
‫پهپاد عمودپرواز‬
‫‪4‬‬ ‫‪52‬‬ ‫‪9.2‬‬ ‫‪33‬‬
‫نقشهبرداری‬ ‫نمودار وزن محموله نسبت به وزن برخاست‬

‫جدول ‪ )2‬پارامترهای تخمین زدهشده توسط طراح‬ ‫‪6‬‬

‫‪5‬‬
‫پهپاد ‪ TerraHawk CW-32‬تولید شرکت ‪Phoenix LiDAR Systems‬‬
‫]‪Wpay [kg‬‬

‫‪4‬‬
‫آمریکا (شکل‪ )6‬نزدیک ترین پهپاد به پارامتر های تخمین زده از نمونه های مشابه است‪.‬‬
‫‪3‬‬
‫اطالعات بهدستآمده از این پهپاد چندان کامل نیستند‪ .‬اطالعات بهدستآمده (جدول‪)3‬‬
‫نیز نشاندهنده ضعف این نمونه ازنظر مشخصات عملکردی است[‪.]11‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬
‫]‪Wt.o [kg‬‬
‫‪y = 0.1451x + 0.4928‬‬
‫شکل ‪ )4‬نمودار وزن محموله نسبت به وزن برخاست‬

‫نمودار مداومت پروازی پرنده برحسب وزن کل پرنده (شکل‪ )9‬بهصورت‬ ‫‪‬‬
‫زیر میباشد‪ .‬همانطورکه در این نمودار مشخص است با افزایش وزن پرنده‬
‫در نمونههای مشابه‪ ،‬مقدار مداومت پروازی آنها کاهش مییابد‪ .‬این روند‬
‫تغییرات با توجه به کاهش راندمان عملکردی پرنده در وزنهای باالتر‬
‫شکل ‪ )6‬پهپاد عمود پرواز‪[11] TerraHawk CW-32‬‬ ‫منطقی بوده و نشاندهنده این مهم میباشد که در صورت تمایل کاربر به‬
‫افزایش وزن پرنده و محموله آن‪ ،‬پارامتر محدودکننده مداومت پروازی را‬
‫باید بهعنوان یکی از مهمترین چالشها مدنظر قرارداد‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫واحد‬ ‫مقدار‬ ‫مشخصه‬

‫‪kg‬‬ ‫‪34‬‬ ‫وزن برخاست (‪)WTO‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫طول بدنه (‪)Length‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪4‬‬ ‫دهانه بال (‪)Span‬‬

‫‪m2‬‬ ‫‪2.19‬‬ ‫سطح بال (‪)Area‬‬

‫‪km/h‬‬ ‫‪122‬‬ ‫سرعت پرواز مستقیم (‪)Cruise‬‬

‫‪km/h‬‬ ‫‪132‬‬ ‫سرعت بیشینه (‪)Max‬‬

‫‪km/h‬‬ ‫‪52‬‬ ‫سرعت واماندگی (‪)Stall‬‬

‫‪km‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ارتفاع (‪)Altitude‬‬

‫‪VTOL‬‬ ‫روش بازیابی (‪)Landing‬‬

‫با بررسی قیود و مالحظات و در نظر گرفتن آنها‪ ،‬جهت انتخاب زیر سیستم های پهپاد‬
‫نقشه برداری‪ ،‬طراح می بایست پارامتر های بیان شده در جدول زیر (جدول‪ )4‬را در نظر‬
‫‪min‬‬ ‫‪1‬‬ ‫موتور الکتریکی‬
‫بگیرد‪ .‬انتخاب زیر سیستم ستاپ و موتور سوختی و بدنه‪ ،‬سوخت و محموله و دیگر زیر‬
‫سیستم ها می بایست به گونه ای انتخاب شوند که وزن کل پرنده از محدوده ‪ 32‬تا ‪33‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪2‬‬ ‫موتور سوختی (‪)Gasoline‬‬
‫کیلوگرم خارج نگردد‪.‬‬

‫جدول ‪ )3‬مشخصه های پهپاد عمود پرواز‪[11] TerraHawk CW-32‬‬

‫واحد‬ ‫حداقل‬ ‫حداکثر‬ ‫معلومات‬ ‫ردیف‬

‫کیلوگرم‬ ‫‪32‬‬ ‫‪33‬‬ ‫وزن برخاست پرنده‬ ‫‪1‬‬

‫‪ -3‬بررسی قیود عملیاتی‬
‫کیلوگرم‬ ‫‪6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫وزن سیستم پیشران‬ ‫پرنده موردنظر یک کوآد پلن دورگه میباشد که فاز صعود و فرود آن بهصورت عمودی‬
‫‪2‬‬
‫الکتریک‬ ‫انجام خواهد شد‪ .‬پرنده عکسبرداری و رصد مواضع سطحی زمینی است که میبایست‬
‫بیشترین مداومت پروازی ممکن را در ارتفاعی معین و با سرعتی قابلقبول داشته باشد‪.‬‬
‫دقیقه‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫زمان کارکرد ماژول‬
‫‪3‬‬ ‫کاربر اصلی این پرنده نیروهای فنی نقشهبردار هستند که در محیطهای عملیاتی زمینی‬
‫عمودپرواز‬
‫قابل استفاده است اما بهتر است پهپاد قابلیت انجام عملیات دریایی را دارا باشد‪ .‬درواقع‬
‫پرنده میبایست هم قیود پرواز دریایی را تضمین کند و هم قیود پرواز در خشکی‪ .‬با این‬
‫درصد‬ ‫‪62‬‬ ‫‪12‬‬ ‫موقعیت متوسط تراتل‬ ‫‪4‬‬
‫مقدمه به بررسی قیود پیشبینیشده میپردازیم‪.‬برای طراحی ماژول عمودپرواز به دلیل‬
‫‪-‬‬ ‫‪1.9‬‬ ‫‪2‬‬ ‫نسبت تراست به وزن‬ ‫آنکه این ماژول بهصورت کوپل با پرنده بوده و ویژگیهای آن تأثیر بسزایی در عملکرد‬
‫‪9‬‬
‫برخاست‬ ‫پرنده خواهد داشت طراح قیود و مالحظاتی را در نظر گرفت تا این اثر در کمترین میزان‬
‫مخرب و بیشترین مقدار مفید بودن در عملکرد پرنده ظاهر گردند‪.‬‬
‫جدول ‪ )4‬جمع بندی الزامات عملکردی سیستم پیشران الکتریک‬

‫‪4‬‬
‫این پروفیل اعالم میکند که پرنده بهطور غالب میبایست (شکل‪ )1‬پس از برخاست و‬ ‫‪ -4‬پروفایل پروازی پهپاد عمود پرواز نقشه برداری‬
‫طی مسیر و انجام مأموریت‪ ،‬با طی مسیری به نقطه ابتدایی بازگشته و در محلی که از‬ ‫از دادههاای حاصااال برای اساااتخراج و ترسااایم پروفیل مأموریتی که بتواند نیازها و‬
‫آن برخاست کرده فرود آید‪.‬‬ ‫قاابلیاتهای عملیاتی پرنده را برای اجرای مأموریت تعیین کند‪ ،‬اساااتفاده میشاااود‪.‬‬
‫پروفیل پروازی اسااتخراجشااده‪ ،‬برای تعیین نیازهای عملکردی و زیرساایسااتمی پرنده‬
‫‪ -5‬زیر سیستم های پهپاد عمود پرواز‬ ‫هادف در مراحال بعادی طراحی اساااتفاده خواهد‪ .‬یکی از اقدامات الزم در طراحی و‬
‫بر اساس شکست سامانهای و سیستمی ماژول عمودپرواز در این طرح همانطور که در‬
‫ساااخت سااامانهها تعریف دقیق مأموریت اجرایی و موردنیاز آن میباشااد‪ .‬در طراحی‬
‫چارت زیر (شکل‪ )5‬ارائهشده است به ‪ 6‬زیرسامانه تقسیمشده است‪ .‬هریک از این‬
‫پرندهها این موضاوع در پروفیل پروازی خالصاه میشود‪ .‬درواقع تمامی مأموریتهایی‬
‫زیرسامانهها شامل چند سیستم خواهند بود]‪[12‬‬
‫پرنده از زمان روشان شادن روی زمین و صاعود و پرواز و سپس فرود و خاموش شدن‬
‫روی زمین جزو پروفیل پروازی پرنده است‪.‬‬

‫عنوان فاز پروازی‬ ‫کد‬

‫برخاست عمودی‬ ‫‪1‬‬
‫انتقال در برخاست‬ ‫‪2‬‬
‫اوجگیری‬ ‫‪3‬‬
‫کروز رفت‬ ‫‪4‬‬
‫گشت زنی‬ ‫‪9‬‬
‫کروز برگشت‬ ‫‪6‬‬
‫شکل ‪ )5‬بخش های مختلف سیستم پهپاد عمود پرواز]‪[6‬‬ ‫نزول‬ ‫‪1‬‬
‫انتقال در نشست‬ ‫‪1‬‬
‫‪ -6‬زیر سیستم های پهپاد نقشه برداری‬ ‫نشست عمودی‬ ‫‪5‬‬
‫همان طور که میدانید در نقشه برداریهای هوایی داشتن عکسهایی دقیق و با کیفیت و‬
‫جدول ‪ )9‬فاز های پروازی پهپاد عمودپرواز نقشه برداری‬
‫همچنین مختصات دقیق نقشه ها بسیار مهم است؛ زیرا خطا در مختصات نقاط ممکن‬
‫پروفیل پروازی تابعی از قیود و نیازهای مشااتری‪ ،‬شاارایط پروازی و مانورها و عملیات‬
‫است خسارتهای زیادی را برای پروژهها به بار بیاورد‪.‬‬
‫پرنده میباشد که در ادامه به بررسی هر کدام از آنها خواهیم پرداخت‪.‬‬

‫شکل ‪ )1‬تصویر شماتیک پروفیل پروازی بلند‬

‫شکل ‪ )12‬بخش های مختلف سیستم پهپاد نقشه برداری]‪[1‬‬
‫با توجه مأموریت تعریفشده برای پرنده عمودپرواز از طرف کاربر (شکل‪ )1‬و همچنین‬
‫‪ -7‬فرایند انتخاب سامانه ها‬
‫منطقهای که بهصورت غالب بهعنوان منطقه عملیاتی این پرنده در نظر گرفتهشده است‬
‫صورتمسئله انتخاب سیستم پیشرانش الکتریک شامل موتورها‪ ،‬درایور موتورها‪ ،‬ملخها‬
‫و همچنین با توجه به توضیحات و بررسیهای انجامشده روی ویژگیهای مختلف هر‬
‫و باتری است‪ .‬برای این پرنده از موتورهای شرکت ‪ T-motors‬استفاده خواهد شد‪ .‬این‬
‫یک از پروفیلها ی موجود‪ ،‬طراح پروفیل پروازی با برد بلند را بهعنوان پروفیل پروازی‬
‫انتخاب به جهت سطح فنّاوری باالتر این موتورها در ضمن دسترسی مطلوب به اطالعات‬
‫غالب این پرنده در نظر گرفته است‪.‬‬
‫فیزیکی و عملکردی انواع آن میباشد‪.‬‬

‫البته با توجه به لزوم بررسی انواع دیگر موتورها‪ ،‬طراح نمونههایی از موتورهای برجسته‬
‫شرکت ‪ X-motor‬را انتخاب نموده و موردمطالعه قرار داده است‪.‬‬

‫بنابراین بر اساس گامهای فرآیند طراحی که در بخش قبل ارائه شد‪ ،‬تمامی موتورهای‬
‫ارائهشده توسط این دو شرکت که بالغبر؛ بیش از ‪ 39‬از موتورهای شرکت ‪ T-motor‬و‬
‫بیش از ‪ 92‬موتور از موتورهای شرکت ‪ X-motor‬میباشد بررسیشده و موردمطالعه‬
‫طراح قرار گرفت‪.‬‬
‫شکل ‪ )1‬تصویر شماتیک پروفیل پروازی غالب‬
‫با توجه به الزامات عملکردی ارائهشده در بخشهای قبل و بر اساس گامهای فرایند‬
‫انتخاب موتورهای الکتریک در این فصل با بررسی لیست موتورهای شرکت منتخب که‬

‫‪9‬‬
 ‫با توجه به شرایط فوق و بررسی باتریهای موجود در بازار باتری زیر انتخاب شده‬ ‫در بخش قبل مشخصشده است میتوان طبق مراحل ارائهشده به موتورهایی که‬
‫است]‪.[11‬‬ ‫میتوانند تمامی الزامات ارائهشده را پوشش دهند دستیافت‪.‬‬
‫‪Gens Ace Tattu/ 12222mah/ 12S1P /49~52C /Lipo Pack‬‬
‫بنابراین همانطور که در گام اول فرایند طراحی ارائهشده ابتدا از بین تمامی موتورهای‬
‫وزن مجموع‬ ‫تعداد‬ ‫وزن واحد‬ ‫بخش‬
‫موردبررسی تنها موتورهایی با قطر ملخ کمتر از ‪ 32‬اینچ و توان تولیدی بیش از ‪19‬‬
‫(گرم)‬ ‫(گرم)‬
‫کیلوگرم رادارند در (جدول‪ )6‬لیست میشوند‪:‬‬
‫‪3122‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪412‬‬ ‫موتور‬
‫‪256‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪14‬‬ ‫اسپیدکنترلر‬ ‫‪Type‬‬ ‫‪name‬‬ ‫‪Kv‬‬ ‫‪Voltage‬‬ ‫‪D prop‬‬ ‫‪%001‬‬
‫‪432‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪121‬‬ ‫ملخ‬ ‫]‪[V‬‬ ‫]‪[inch‬‬

‫‪222‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪92‬‬ ‫کابل و اتصاالت‬

‫‪U Type‬‬ ‫‪U21 ll‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪11811‬‬
‫‪122‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪222‬‬ ‫سازه نگهدارنده‬
‫‪1452‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1452‬‬ ‫باتری‬ ‫‪P Type‬‬ ‫‪P41‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪24081‬‬
‫‪6331‬‬ ‫مجموع‬
‫‪U Type‬‬ ‫‪U20‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪28241‬‬

‫جدول‪ )1‬جمع بندی وزن کل ستاپ‬ ‫‪x motor‬‬ ‫‪GA 8111‬‬ ‫‪241‬‬ ‫‪88‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪28101‬‬

‫درنتیجه با توجه به وزن ‪ 33‬کیلوگرمی که در بخش اول محاسبه گردید‪ ،‬پیشبینی‬ ‫‪MN 418-‬‬
‫‪Navigator‬‬ ‫‪281‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪28114‬‬
‫‪S‬‬
‫میشود وزن نهایی پرنده با این ماژول‪ ،‬برابر ‪ 31.9‬کیلوگرم باشد‪.‬‬
‫‪MN 418-‬‬
‫‪Navigator‬‬ ‫‪241‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪28550‬‬
‫‪S‬‬
‫‪ -8‬دیاگرام تطبیق‬
‫‪P Type‬‬ ‫‪P41‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪28221‬‬
‫در طراحی اولیه‪ ،‬اولین قدم تخمین حداکثر وزن برخاستن 𝑂𝑇𝑊 است‪ .‬دو پارامتر مهم‬
‫دیگر که در طراحی اولیه باید بدست آورد قدرت یا نیروی محرکه مورد نیاز موتور ‪ P‬یا‬ ‫‪U Type‬‬ ‫‪U20‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪14 Tri‬‬ ‫‪28518‬‬
‫‪ T‬و نیز مساحت ناخالص بال 𝑔𝑛𝑖𝑤𝑆 می باشد این سه پارامتر ) 𝑂𝑇𝑊‪ (S,P,‬نتیجه‬
‫‪x motor‬‬ ‫‪GA 8111‬‬ ‫‪241‬‬ ‫‪88‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪28418‬‬
‫طراحی اولیه بوده و با این سه می توان مراحل بعدی را انجام داد]‪.[4]-[1‬‬
‫حداکثر وزن برخاستن را در فصل قبل با روش آماری بدست آوردیم‪ .‬حال تخمین‬ ‫‪U Type‬‬ ‫‪U20‬‬ ‫‪48‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪28882‬‬

‫مساحت بال و قدرت مورد نیاز موتور را به وسیله دیاگرام تطبیق‪ 1‬محاسبه میکنیم‪.‬‬ ‫‪MN 418-‬‬
‫‪Navigator‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪28011‬‬
‫جهت رسم دیاگرام تطبیق (شکل ‪ )12‬ابتدا مشخصات ایرفویل مناسب را انتخاب می‬ ‫‪S‬‬
‫کنیم)شکل‪ .)11‬سپس رسم سه منحنی طبق محاسبات زیر در یک دیاگرام که محور‬
‫‪P Type‬‬ ‫‪P41‬‬ ‫‪211‬‬ ‫‪84‬‬ ‫‪01‬‬ ‫‪28181‬‬
‫𝑊‬
‫که عبارت است از نسبت وزن هواپیما به قدرت موتور هواپیما و‬ ‫عمودی آن پارامتر‬
‫𝑃‬
‫𝑊‬
‫که عبارت است از نسبت‬ ‫به این پارامتر بار قدرت‪ 2‬و همچنین محور افقی آن پارامتر‬ ‫جدول ‪ )6‬مشخصات فنی موتورهای با حداکثر تراست ‪ 19‬کیلوگرم و قطر ملخ کمتر‬
‫𝑆‬
‫وزن هواپیما به مساحت بال و به این پارامتر بار بال‪ 3‬میگویند‬ ‫از ‪ 32‬اینچ‬

‫موتور ‪ U12-Kv122‬بهعنوان اولین گزینه برای انجام مأموریت نشستوبرخاست عمودی‬

‫انتخاب شده است‪ .‬موتوری که طبق اطالعات مندرج در سایت شرکت سازنده این موتور‬
‫شکل ‪ )11‬ایرفویل انتخاب شده برای پهپاد عمود پرواز نقشه برداری]‪[13‬‬ ‫در حدود ‪ 112‬گرم وزن داشته پس از ‪ 12‬دقیقه کارکرد دمای آن به ‪ 56‬درجه‬
‫سانتیگراد خواهد رسید‪ .‬عمر مفید این موتور ‪ 1922‬پرواز با مداومت ‪ 42‬دقیقه خواهد‬
‫بود‪ .‬این موتور در شرایط نامطلو ب محیطی دارای استاندارد حفاظت محیطی ‪IP=99‬‬
‫میباشد ملخ مناسب برای آن ‪ 12.9*32‬اینچ میباشد‪ .‬این ابعاد با توجه به فضای موجود‬
‫بر روی بوم در ساختار فعلی پرنده با ملخ اصلی برخورد خواهد داشت‪ .‬این نکته گلوگاه‬
‫استفاده از این موتور است که در صورت لزوم برای استفاده از آن میبایست چارهای‬
‫اندیشیده شود‪ .‬با توجه به میزان جریان مداوم و پیک موردنیاز برای موتور‪ ،‬سایت‬
‫ارائهدهنده اسپیدکنترلر ‪ FLAME 62A HV‬که توان عبور جریان تا ‪ 62‬آمپر را دارا‬
‫میباشد را پیشنهاد نمود‪ .‬این اسپیدکنترلر ‪ 14‬گرم وزن دارد]‪.[12‬‬
‫شکل ‪ )12‬دیاگرام تطبیق پهپاد عمود پرواز نقشه برداری‬

‫‪3‬‬ ‫‪Wing loading‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Matching Chart‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪Power loading‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪ -9‬طراحی سه نما پهپاد در نرم افزار ‪CATIA‬‬
‫در این مرحله‪ ،‬فرایند طراحی سه بعدی (شکل‪13‬و‪14‬و‪ )19‬با نرمافزار کتیا (بهصورت‬
‫سهبعدی و دوبعدی) در دستور کار قرار گرفت‪ .‬این طراحی (که به ابعاد و جانمایی‬
‫قطعات و نحوه صحیح قرارگیری قطعات مختلف نسبت به هم پرداختهشده) روند طراحی‬
‫دقیق و نیز ساخت نمونهی اولیه را به نسبت بسیار زیادی سهولت می بخشد‪ .‬با انجام‬
‫طراحی در نرم افزار‪ ،‬بسیاری از موارد و مشکالت احتمالیِ درروند طراحی اولیه‪ ،‬بررسی‬
‫خواهد شد که دید نسبتاً بهتری از چگونگی اتصال قطعات‪ ،‬به گروه طراح می دهد‪ .‬با‬
‫بررسی ابعاد قطعات مختلف مورداستفاده در پهپاد‪ ،‬محل جایگیری یکایک آنها از قبل‬
‫تعیین شد تا ضمن جلوگیری از هزینه اضافی‪ ،‬احتمال انجام اشتباه در تخمین زمان و‬
‫هزینه را نیز به حداقل برسد‪.‬‬

‫شکل‪ )14‬تصویر پهپاد عمود پرواز نقشه برداری‬

‫شکل‪ )19‬نمای شماتیک پرنده عمود پرواز نقشه برداری‬

‫‪ -11‬تحلیل پهپاد در نرم افزار ‪ ، Airplane PDQ‬نتیجهگیری و پیشنهادها‬

‫با توجه به خروجی طراحی مفهومی و رسیدن به ابعاد کلی پیکر بندی و سه نما پهپاد‬
‫طراحی شده‪ ،‬در این قسمت ابعاد‪ ،‬پارامتر ها و شماتیک پهپاد در نرم افزار‬
‫‪ AirplanePDQ‬ترسیم میشود (شکل‪ )16‬و از گزارش های ان جهت تحلیل پهپاد‬
‫استفاده میکنیم‪.‬‬

‫شکل‪ )13‬تصویر پهپاد عمود پرواز نقشه برداری‬

‫شکل‪ )16‬طراحی سه بعدی پهپاد عمود پرواز نقشه برداری در نرم افزار‬
‫‪Airplane PDQ‬‬

‫‪1‬‬
 ‫) که نسبت به نمونه‬19‫) تا (شکل‬13‫پهپاد عمود پرواز نقشه برداری طراحی شود (شکل‬
‫ هزار دالری دارد‬12 ‫ که قیمت‬TerraHawk CW-32 ‫های خارجی خودیعنی پهپاد‬
،‫ قابلیت استفاده راحت تر داشته باشد‬،‫ عملکرد مطمئن تر‬،‫ در صد ارزان تر‬49 ‫به میزان‬
‫ هکتار در هر سورت پرواز از دیگر‬2922 ‫ ساعته و برداشت تصاویر‬1 ‫قابلیت مداومت‬
‫ قابلیت برداشت مساحت باالی سه برابر نسبت به‬، ‫ویژگی های این طراحی می باشد‬
‫ همچنین پشتیبانی از قطعات در بازار داخلی ممکن و‬.‫پهپاد رقیب اهمیت فراوانی دارد‬
‫ روند طراحی مفهومی پهپاد نقشه برداری بر اساس فناوری موجود و‬.‫سهل تر است‬
‫استفاده از قطعات الکتریکی نسبتا ارزان و قابل تهیه در بازار داخلی صورت گرفته و در‬
‫ نیرو های‬،‫ طراح می تواند با تغییر دادن بال و بوم ها و بدنه‬،‫صورت ادامه طراحی‬
‫ همچنین با نصب موتور و ملخ ها در قسمت‬،‫ایرودینامیکی و گشتاور ها را بهینه تر کند‬
.‫پایین بوم ها عملکرد ایرودینامیکی موتور ها افزایش خواهد یافت‬

‫مراجع‬-11

]1[ J.Roskam, Aircraft Design, Part I, Ottawa, 1495.

[2] D.P.Raymer, Aircraft Design: A Conceptual Approach,

Virginia: American Institute Of Aeronautics and
Astronautics, 2001

[3] ‫" بررسی الزامات و متدولوژی طراحی یک پرنده بدون سرنشین کوچک‬
‫ مهدی‬،‫ محمد رضا ارجمندیان‬،‫ چهاردهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران‬،"
3‫ص‬،3333 ‫ اسفند ماه‬، ‫حیدری‬

[9] Sadraey, Mohammad H. Aircraft Design: A System

Engineering Approach.

[5] Roskam, J., Airplane Design: Part I, Preliminary

Sizing of Airplanes.

[1] Roskam, J., Airplane Design: Part II, Preliminary

Configuration Design and Integration of the Propulsion
System.

[1] Sadraey, Mohammad H. Aircraft Design: A System

Engineering Approach.

[9] Sadraey, Mohammad H. Aircraft Design: Aircraft Design

Fundamentals.

[4] G.Landolfo and A.Altman,”Aerodynamic and Structural

Design of a Small Nonplanar Wing UAV,” UNIVERSITY OF
DAYTON, Ohio, 2009.

[10] J.Roskam, Aircraft Design, Part II, Ottawa, 1495

[11] Sadraey, Mohammad H. Aircraft Design: A System

Engineering Approach.

[12] Sadraey, Mohammad H. Aircraft Design: Aircraft

Conceptual design.

[13] Airraft Design: A Coneptual Approach, Daniel P. Raymer,

Published by American Institute of Aeronautics and
Astronautics (AIAA), Inc. 310 L’Enfant Promenade, S.W.,
Washington, and D.C.20029

View publication stats