2021 年 10 月 图 学 学 报 October 2021

第 42 卷 第5期 JOURNAL OF GRAPHICS Vol.42 No.5

下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展
王秋惠， 姚景一
(天津工业大学机械工程学院，天津 300387)

摘 要：下肢外骨骼康复机器人是专门针对下肢运动障碍及行动不便者，提供康复锻炼的智能化装备，
其发展对于中国康复事业具有重大的理论意义与实际应用价值。人因工程研究可有效提高下肢康复机器人 HRI
人机交互安全性与交互效率。因此，深入探讨国内外下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展，对其研究现状、
发展趋势进行总结归纳。通过文献检索方法对相关文献进行分析，发现人机交互、步态行为、结构设计、安全
问题等是下肢外骨骼康复机器人人因工程领域的研究热点，并从人因出发，系统梳理国内外下肢外骨骼康复机
器人人因工程研究进展和发展动态，提出我国在下肢外骨骼康复机器人人因工程领域所面临的挑战，研究重点
和未来发展趋势。
关 键 词：下肢外骨骼机器人；康复机器人；人因工程；人机关系；研究与应用进展
中 图 分 类 号：TP 391 DOI：10.11996/JG.j.2095-302X.2021050712
文 献 标 识 码：A 文 章 编 号：2095-302X(2021)05-0712-07

Progress in the research of exogenic lower limb rehabilitation robot

WANG Qiu-hui, YAO Jing-yi
(School of Mechanical Engineering, Tiangong University, Tianjin 300387, China)

Abstract: Lower limb exoskeleton rehabilitation robot is a kind of intelligent equipment providings rehabilitation
exercise for the patients with lower limb dyskinesia or impaired mobility. Its development is of great theoretical
significance and practical application value for the rehabilitation in China. Human factors engineering research can
effectively improve the safety and efficiency of human-computer interaction of lower limb rehabilitation robot HRI. The
research progress of human factors engineering of lower limb exoskeleton rehabilitation robot at home and abroad was
deeply explored, and its research status and development trend were summarized. The related literatures was analyzed by
literature retrieval method. It was found that HRI, gait behavior, structure design and safety issues are the research
hotspots in the field of human factors engineering. Starting from human factors, this paper systematically reviewed the
research progress and development trend of human factors engineering of lower limb exoskeleton rehabilitation robot at
home and abroad, and presented the challenges, research focus and future development trend in the field of human factors
engineering of lower limb exoskeleton rehabilitation robot in China.
Keywords: lower limb exoskeleton robot; rehabilitation robot; human factors engineering; the human-robot interaction;
research and application progress

中国人均寿命普遍延长，老龄化群体逐渐扩 老年人占总人数的 18.1%，65 周岁及以上的老年人

大，截止 2019 年数据显示，中国 60 周岁及以上的 占总人数的 12.6%[1]，而且这个比重还在逐年增长。

收稿日期：2021-01-08；定稿日期：2021-02-17
Received：8 January，2021；Finalized：17 February，2021
第一作者：王秋惠(1969)，女，山东潍坊人，教授，博士。主要研究方向为智能人因学、设计人因学、机器人 HRE 人因工程及机器人 HRI 人机界
面设计。E-mail：wangqiuhui@126.com
First author：WANG Qiu-hui (1969), female, professor, Ph.D. Her main research interests cover smart robot ergonomics, ergonomics in design, robot HRE
human factors engineering and robot HRI human-machine interface design, etc. E-mail：wangqiuhui@126.com
第5期 王秋惠，等：下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展
快速老龄化及高龄化趋势导致下肢康复服务的需
求不断加大，使得各国加强了对医疗康复机器人相
关技术的研究。通过康复师利用专业知识帮助患者
恢复下肢运动功能是各国的传统方式，由于康复师
人数有限，康复治疗时间和地点有限，总是满足不
了需求。为此，医疗机器人经常因成本低、治疗效
果好、安全可靠等优势被各国医疗机构用于患者康
[2]
复训练 。
而随着社会老龄化进程不断加深，康复机器人
的社会需求得到广泛关注。高校、企业和科研机构
开始研究下肢外骨骼康复机器人，并希望能够造福
人类。
国防军工最初使用下肢外骨骼机器人作为单
兵作战武器，旨在提高士兵作战能力与后勤保障能
力，而后在医疗康复领域得到迅速发展。目前，该
技术在国外已经步入全面发展时期，而国内研究时
间较短，在研究成果和经验方面相对不足。随着科
学技术的更新和国内需求的增加，国内部分高校和
科研机构如上海交通大学、电子科技大学以及中科
院合肥研究所等，正在加大对其研究，且取得一系
列研究成果[3]。
在研究下肢外骨骼康复机器人如何辅助下肢
运动障碍患者行走过程中，人因工程是十分重要的
环节，良好的人因工程设计可以提升产品的工作效
率，提升患者的舒适度和心理接受能力。本文从文
献综述的角度对国内外下肢外骨骼康复机器人的
发展现状、人因工程研究进展、人机协作安全问题
等进行梳理，并阐述其目前面临的挑战及未来的发
展趋势。
1 国内外研究与应用现状
1.1 国外研究与应用现状
全球第一个下肢外骨骼机器人是由俄罗斯
YAGNN[4]于 1890 年研制的，该机器人可有效提高
使用者的下肢运动能力[5]，从而带动各国对其研究
的热潮，并积极地推动了下肢外骨骼康复机器人后
续的发展，此后越来越多的国家和科学家投入到康
复医疗机器人的研究中。
1935 年，美国研发出 Wind-up 机器人应用于协
助下肢运动障碍患者行走[6]。1970 年初，南斯拉夫
研制出下肢外骨骼机器人，该装置采用气动作为动
力源，对此后的下肢外骨骼康复机器人发展产生深
[7]
远的影响 。
2001 年，美国国防高级研究计划局启动了
713
“Exo-skeletons for Human Performance
Augmentation”(增强人体机能外骨骼)项目[8]，极大
地推动了外骨骼机器人在医疗康复方面的发展。
Lokomat 康复机器人是第一台悬挂式下肢外
骨骼康复机器人并搭载全自动步态评估训练系统
(图 1(a))，其特点是适用年龄广、适用人群多[9]。该
康复机器人的驱动设计主要作用于下肢的髋关节
和膝关节，结构主要是滚珠丝杠，单腿自由度个数
为 2 个，电机驱动力主要靠其传递，进而完成髋关
节和膝关节在矢状面上的运动 [10] 。荷兰研发的
Lopes 康复机器人所使用的控制器为阻抗控制器，
可控制外骨骼穿戴设备与下肢同步运动，驱动装
置的反向驱动通过串联弹性致动来实现，并可实现
步态恢复、运动学功能评估和实时监测康复状态功
能[11]。美国研发了 ALEXⅠ机器人，其运动信号是
借助机械装置中的非线性滤波器传递的，并引导用
户按照外骨骼机械装置的预设轨迹进行运动[12]。经
过不断改进技术，其视觉反馈优势明显[13]。
HAL 外骨骼机器人由日本筑波大学于 2001 年
研制成功，可为佩戴者提供步态训练和下肢质量支
持，辅助患者实现行走功能(图 1(b))[14]。经过研究
人员不断开发新技术[15]，配合上肢机械外骨骼的使
用，导致其结构更精简、质量更轻便、续航时间更
持久[5]。
(a) (b)
图 1 Lokomat 机器人和 HAL 机器人
Fig. 1 Lokomat robot and HAL robot
((a) Lokomat robot[9]; (b) HAL robot[14])
ReWalk 机器人适用人群主要是因脊髓损伤而
导致下肢运动机能受损的患者[16]，由电池供电，关
节传递的运动信号可由倾斜传感器感应并传递，从
而辅助患者行走[17]。
WalkTrainer 机器人是由法国洛桑联邦理工大
学设计的，驱动下肢运动的力可以借助该装置采集
到的肌电信号计算。腿部相应肌肉可由电极刺激传
递相关信号，动力来自机器人的线性制动器，并可
由曲柄机构传递动力，辅助下肢运动障碍患者实现
714 综 述 2021 年

运动功能[18]。 由人口老龄化导致的下肢病患问题是各国共
[19]
MOLTENI 等 认为，康复机器人可以对患者 同面对的问题，为了更好地提升老年人下肢康复效
产生复杂可控的多感觉刺激，应该从机器人的运动 果、康复效率和舒适度，国外一直在下肢外骨骼康
强度、复杂性和特异性来判断机器人治疗的功效和 复机器人领域开展探索性研究，取得一定成果，并
[20]
效率。HAMZA 等 提出动静平衡、防止跌落、确 不断投入医疗市场。中国虽然步入该领域时间不
保控制器的稳定性等对用户安全至关重要，并通过 长，但是高校、企业和科研院所等都在积极开展基
相关研究验证。 础与应用研究，力图打造舒适度高、人机协作安全
1.2 国内研究与应用现状 程度高、续航时间久、质量轻，适合中国老年群体
中国与发达国家相比在该方面研究起步时间 的下肢外骨骼康复机器人。
较晚。
2014 年，上海交通大学研制出一款下肢外骨骼 2 下肢康复机器人分类
康复机器人，很好地融合了表面肌电信号与交互 人体的运动是依靠关节转动来实现的，髋关
力，功能更完善，性能也得到更大提高 [21] 。2016 节、膝关节、踝关节均影响着人体的下肢运动[10]，
[22]
年，哈尔滨工业大学研发了 HIT-LEX 机器人 。 关节运动范围见表 1。
2018 年，北京大艾机器人科技有限公司研制出 表 1 人体下肢关节运动范围[26]
了 Ailegs 机器人。该装置的动力来源为电动机，髋、 Table 1 Range of motion of human lower limb joints[26]
膝关节的动力也来自于电动机，可与拐杖配合使 下肢关节 动作 运动轴 运动面 极限运动范围
曲/伸 额状轴 矢状面 –120°～65°
用，保证使用者的安全，提高产品的安全系数，并 髋关节 内收/外展 矢状轴 额状面 –35°～40°
尽量不改变使用者的步行习惯，提高产品的适用 内旋/外旋 垂直轴 水平面 –30°～60°
[23] 膝关节 曲/伸 额状轴 矢状面 –160°～0°
性，并配合患者康复(图 2(a)) 。该机器人各部位
内收/外展 矢状轴 额状面 –35°～20°
踝关节
可根据使用者自身情况自由调节，并辅助适应因各 内旋/外旋 垂直轴 水平面 –15°～50°
[5]
种问题产生的下肢障碍，满足使用者各自目的 。
按照关节作用部位、力传动方式和自由度的不
2017 年，上海傅利叶智能科技有限公司研制出
同，下肢康复机器人可分类如下：按照关节作用部
FourierX1 机器人，可以提高用户使用时的安全性，
位的不同，可分为髋关节、膝关节和踝关节下肢康
感知周围环境。2019 年，该企业研制出第二代康复
复机器人以及多关节结合下肢康复机器人；按照力
机器人产品 FourierX2，该装置在第一代的基础上
传动方式的不同，可分为齿轮传动、鲍登线传动和
又增加了许多功能，提高产品的适用性(图 2(b)) [24]。
丝杠螺母下肢康复机器人以及多种传动方式组合
的下肢康复机器人；按照自由度的不同，下肢外骨
骼康复机器人可分为单侧自由度为 1~7 的机器人。
驱动方式的改进有助于改善患者的康复效果，并且
影响整个装置的结构设计、控制策略和功能等[10]。

3 人因工程设计研究
3.1 人因工程学内涵
人因工程的研究重点是提高使用者在使用产

(a)
图 2 Ailegs 机器人和 FourierX2 机器人
Fig. 2 Ailegs robot and FourierX2 robot
((a) Ailegs robot[23]; (b) FourierX2 robot[24])
2019 年，中国科学院深圳先进技术研究所研发
出 Auto-LEE，该装置自由度个数为 10，各个部位
可独自运动，共同辅助人体行走，保证安全，不需
借助其他装置协助，这与传统外骨骼大不相同
(b)
品时的舒适性和满意度，让使用者在使用产品时能
够得心应手，提高使用效率[27]。人因工程学在二战
中迅速发展，人因工程学在仪表盘等的应用，在很
大程度上减少了驾驶员的伤亡。安全有效的人因系
统架构是提升使用效率、使用安全以及设计体验的
重要保证。
用户在使用下肢外骨骼康复机器人的过程中，
[25]
。 与周围环境共同构成了完整的“人-机器人-环境”
第5期 王秋惠，等：下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展 715

复杂人因系统。在其设计过程中，人机交互关系显 中考虑到用户人体的尺寸、生理和心理特性，以人
得尤为重要，从“人”方面需要充分考虑到人体的 为中心，提高产品的舒适度和人机协作关系。
基本素质、心理生理特点；从“机器人”方面需要 3.2 下肢康复机器人人因工程研究内容
充分考虑到性能、相关参数等；在“环境”方面需 面向下肢外骨骼康复机器人的人因工程，从人
要充分考虑到环境的作业特征。充分考虑到人与机 的需求出发，系统梳理该装置中人因工程的研究内
器人的动作分析、稳定性、适应性和运动轨迹，并 容，论述国内外在其领域的研究重点和不足之处。
[28]
结合周围环境进行综合分析 。因此，人因工程研 以下肢外骨骼机器人、康复机器人、人因工程等为
究对下肢康复机器人人因系统至关重要，且对其整 关键词搜索到二百余篇来自国内外期刊的文献，并
个结构设计等有较大影响。目前，各国都非常注重 通过 SATI 软件进行分析，发现步态规划、结构设
人因工程在下肢外骨骼康复机器人的应用，在设计 计是研究热点，如图 3 所示。

图 3 分析研究热点
Fig. 3 Analysis of research hotspots

3.2.1 步态分析 杖配合使用，帮助使用者实现行走等功能。该装置

人类的行走是周期性过程，配合双腿交叉摇摆 可对使用者的行走数据进行分析，从而更好地提高
前进，其是通过肢体协调配合运动并前进，步行、 人机协作能力[30]。该款机器人有良好的人机协作能
跑步等均属于步态。全球的下肢外骨骼康复机器人 力，可以辅助使用者进行稳步行走，减少运动过程
的运动方式主要为 2 种，①用户提前设定装置的运 中的障碍，人机工程学在其中得到很好的应用。由
动轨迹；②机器人通过实时提取分析用户的需求， 荷兰的特温特大学研制出的 MindWalker 机器人，
[29]
配合人行走 。只有深入分析步态行为，才能设计 可帮助使用者以 0.8 m/s 实现行走等功能[31]。该装
出符合人机工程学的下肢外骨骼康复机器人。步态 置可实时监控人体行走状态，及时调整机器人作业
分析在人机工程学的研究中占据重要地位，通过对 姿势，并配合相关检测及时修正[5]。通过精确的步
人的步态行为分析，人的尺寸分析，可以设计出产 态分析，能够极大提高产品的舒适性和工作效率，
品的合适尺寸和角度。 保证人机关系的协调和安全性，步态分析是人机工
2015 年 ， 香 港 中 文 大 学 研 制 出 机 器 人 程研究领域不可缺少的组成部分。
CUHK-EXO，该装置的驱动来源为电动机，髋、膝 3.2.2 结构设计
关节的动力也来自于电动机，并可与外部装置如拐 良好的结构设计必须要考虑人因工程学。传统
716 综 述
的人因工程学涵盖人体解剖学、测量学、生理学和
生物力学等[32]。在下肢外骨骼康复机器人结构设计
中，人因工程学主要包括各关节自由度分析，人使
用时的安全及心理生理反应，有良好人机关系的结
构设计，实时健康检测等。
为了提高使用者舒适性和人机协作关系，机器
人应该充分考虑到人体关节的特征。通过对人体进
行步态分析，得到下肢运动时的关键部位是髋关
节、膝关节、踝关节，并将 1~2 个自由度分给髋关
节，仅将 1 个自由度分给膝关节，踝关节结构使用
[33]
球铰结构，有 3 个自由度 。 受到使用者有摔倒趋势或步态角度异常，会及时报
文献[33]采用曲柄滑块机构设计髋关节，能够
辅助用户完成行走等功能。文献[34]设计的机器人
髋关节自由度个数为 2，膝关节自由度个数为 1，
踝关节自由度个数为 3。该款机器人可以通过调节
螺栓的松紧来调节适合使用者的宽度和长度，实现
无极调节。
3.2.3 人机关系
在研究下肢外骨骼康复机器人人因工程过程
中，人机关系是必须要考虑的内容，良好的人机关
系是该机器人成功的关键。在各国的研究中，如何
处理人机关系，提高用户安全性和使用效率一直是
研究重点。
人机关系中最基本的关系就是共存关系[35]，即
人与机器人之间互相依存、单独存在，可共同执行
相同的任务，彼此之间互相协作。在此基础上产生
了另外一种关系——交互关系。交互关系也是人机
关系中重要的组成部分，交互关系与共存关系最根
本的区别在于具有交互关系的人和机器之间可以
互相“理解”彼此意图，有交流沟通的环节，不再
是单独执行任务。人机关系中还有合作关系，即人
与机器为了完成同一目标，互相帮助，也有沟通的
环节[32]。
在这里，装置与人之间是直接物理接触，并执
行行走这一相同的任务。人和下肢外骨骼康复机器
人既是交互关系也是协作关系。通过对人的步态行
为分析，机器可以顺利地辅助使用者实现行走的功
能，和谐共生是人机关系的发展方向。
3.2.4 人机交互安全性问题
人机交互的安全性问题是人因工程要解决的
关键问题。最好的人机关系不是靠外部装置或外力
来保证使用者的安全，而是在人与机器人共同工作
的过程中，机器人产生的一种本能的反应，能够提
前预判或及时发现存在的安全隐患，及时发出警告
2021 年
或立即采取保护措施[36]。在评估人机交互安全性的
问题上，HORVÁTH 和 ERDŐS[37]建议使用仿真手
段。人机交互安全性问题是急需解决的难题。例如
一些下肢外骨骼康复机器人，还需要借助拐杖等外
部装置维持用户行走时身体的平衡，可能会在用户
进行上肢操作时，产生安全问题[32]。
有些机器人还可以配合轮椅使用，安全性得到
很大程度上的提高。某些装置还可以及时上传并分
析使用者的生理、心理等数据[38]。信息的迅速准确
传递还可以及时预防或发现问题。如，当机器人感
警并保护使用者。
从以上对人机关系的分析可以看出，下肢外骨
骼康复机器人人机一体化趋势明显，其首要任务仍
然是保障人的安全，提升人机交互的安全性[36]。由
于该机器人面临的人群主要是下肢运动障碍的老
龄群体，所以在其设计过程中要预防产品出错，给
使用者带来二次创伤。这就要求在设计过程中，充
分考虑到人体各部位尺寸，神经敏感度以及机器如
何在出现危险和故障时能首先保证使用者的安全。
考虑到老年人面临的生理变化，如感知能力下降、
神经功能衰退、认知能力退化等，以及心理上的变
化如安全感降低、孤独感增强、适应性变差等，从
色彩上的选择到机构的建立都要慎重选择，考虑到
老年人的审美和实际需求，尽量减少操作步骤，延
长机器人的使用寿命。在满足使用功能的前提下如
何提高产品舒适度，提高工作效率，完善良好的人
机关系，简化操作方式，是一直要面对和突破的问
题。机器人的步态分析、整体结构设计、人机关系
分析等是该装置的研究重点和突破点，各国在人因
工程方面都投入了很大的人力和财力，都在积极利
用人因工程学技术提高下肢外骨骼康复机器人使
用效率和交互安全性，改善人机关系，逐渐由“以
技术为中心”转变成“以人为中心”。
4 挑战与展望
国内外在下肢外骨骼康复机器人研究方面都
还存在着一些问题，尤其中国在下肢外骨骼康复机
器人研究时间相对国外晚，人因工程学在国内发展
也不够成熟，因此，有必要分析下肢外骨骼康复机
器人人因工程方面的不足和挑战，并据此提出一些
发展建议。
4.1 挑 战
国外在下肢外骨骼康复机器人人因工程方面
第5期 王秋惠，等：下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展 717

所面临的挑战主要是能否增强人与下肢机器人的 性。加强该装置的模块化设计，实现个性化的康复
人机协作能力及使用者的心理适应能力。 功能，可分析不同患者的需求采用不同康复方法的
国内在下肢外骨骼康复机器人人因工程方面 针对性训练。
所面临的挑战主要是学科建设、科学研究和社会接
受度等方面。 5 结 论
人因工程学引入国内时间不长，在知识储备和 通过以上的研究与分析，更加明确人因工程在
影响力方面还存在诸多不足。高等工程教育阶段对 其研究与应用中的重要性。未来的下肢康复机器人
本学科的基础理论知识的培养重视程度不高，且很 会向着智能化、人性化方向发展，舒适度、安全性、
多企业在研发过程中，只注重产品的功能性，很少
满意度等会得到提高，用户也会更加愿意借助该设
考虑到“人”的因素，导致人机关系协调性差，使
备辅助行走，可以很大程度上提高老龄群体的康复
用者体验感较差，产品的工作效率也大大折扣。
效果。
“人”是下肢外骨骼康复机器人的研究核心，
而人本身就是一个复杂的研究对象，在生理、心理 参考文献 (References)
等方面存在大量复杂问题和不确定性。尤其是心理 [1] 国家统计局. 中国老年人口达到 2.54 亿人[EB/OL]. [2020-01-21].
方面，人的心理非常复杂，很难通过数学模型或程 http://feng.ifeng.com/c/7tJA9u9P5jt.
National Bureau of Statistics. China’s elderly population has
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