TRUYỀN ĐỘNG MỘT CHIỀU

(LESSON 2)

Nhóm Truyền Động Điện

Viện Điện - Bộ Môn Tự Động Hóa Công Nghiệp
Đc: C9-104, Đại Học Bách Khoa Hà Nội
2.5. MÔ PHỎNG VỚI MATLAB/SIMULINK

❖ Tham số động cơ:

𝑈𝑎𝑁 = 400𝑉, 𝐼𝑎𝑁 = 62𝐴, 𝑃𝑁 = 22𝑘𝑊
𝐿𝑎 = 5.2𝑚𝐻, 𝑅𝑎 = 0.32Ω
𝑇𝑁 = 67.8𝑁𝑚, 𝑁𝑁 = 3100𝑟𝑝𝑚, 𝐽 = 0.05𝑘𝑔𝑚2 , 𝜂 = 87.3%
𝑈𝑓𝑁 = 310𝑉, 𝐼𝑓𝑁 = 1.8𝐴
❖ Tham số chưa biết:
𝐾𝑇 Φ𝑓 = 𝐾𝑒 Φ𝑓
Trong đó: 𝐾𝑒 Φ𝑓 = 𝐿𝑎𝑓 𝐼𝑓 với 𝐿𝑎𝑓 là hỗ cảm giữa kích từ và phần ứng

2
Hình 2. 20. Mô hình toán học động cơ kích từ độc lập
2.5. MÔ PHỎNG VỚI MATLAB/SIMULINK

❖ Tính toán hằng số từ thông và mô men:

Xuất phát từ phương trình xác lập ở chế độ định mức:
𝑁𝑁
𝑈𝑎𝑁 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎𝑁 + 𝐾𝑒 ΦfN
9.55
𝑈𝑎𝑁 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎𝑁
→ 𝐾𝑒 Φ𝑓𝑁 = 9.55
𝑁𝑁
❖ Tính toán hỗ cảm 𝐿𝑎𝑓
𝐾𝑒 Φ𝑓𝑁
𝐿𝑎𝑓 = 𝐿𝑓 =
𝐼𝑓𝑁
❖ Điện trở cuộn kích từ:
𝑈𝑓𝑁
𝑅𝑎𝑓 =
𝐼𝑓𝑁

Hình 2. 21. Khai báo tham số động cơ trong toolbox

simscape của Matlab/Simulink
3
2.5. MÔ PHỎNG VỚI MATLAB/SIMULINK
❖ Khai báo tham số bằng M-file:
%Tham so dong co DC
UaN = 400; IaN = 62; PN = 22e3;
La = 5.2e-3; Ra = 0.32;
TN = 67.8; nN = 3100; J = 0.05;
UfN = 310; IfN = 1.8;
eta = 0.873;
% Tinh toan tham so chua biet
KE = (UaN - Ra*IaN)*9.55/nN;
KT = KE;
Laf = KE/IfN;
Rf = UfN/IfN;
Lf = Laf;

Hình 2. 22. Kết quả khảo sát động cơ với mô hình 4toán học
2.5. MÔ PHỎNG VỚI MATLAB/SIMULINK

❖ Chú ý: Nếu sử dụng mô hình Simscape cần đảm bảo quy trình:
o Đóng kích từ trước.
o Cấp điện phần ứng khi kích từ đã xác lập

Hình 2. 23. Kết quả khảo sát động cơ với mô hình của thư viện Simulink/Simscape

5
2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Trạng thái làm việc của máy điện

Hình 2. 24. Các trạng thái làm việc của máy điện
6
2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Các trạng thái hãm

o Hãm ngược:
𝑃𝑒 > 0; 𝑃𝑚 < 0
o Hãm tái sinh:
𝑃𝑒 < 0; 𝑃𝑚 < 0
o Hãm động năng:
𝑃𝑒 = 0; 𝑃𝑚 < 0
oTrong đó:
𝑃𝑒 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎
𝑃𝑚 = 𝑇𝑒 𝜔𝑚

7
2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Hãm ngược:
❑ Hạ tải thế năng bằng điện trở phụ phần ứng.
Trong đoạn cd ta có:
o Công suất điện:
𝑃𝑒 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 > 0
o Công suất cơ:
𝑃𝑚 = 𝑇𝑒 𝜔𝑚 < 0

Hình 2.25. Hãm ngược do thế năng

8
2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Hãm ngược:
❑ Đảo chiều với tải phản kháng (ma sát)
o Đảo chiều điện áp phần ứng.
o Cần điện trở phụ để hạn chế dòng điện
Trong đoạn bc ta có:
o Công suất điện:
𝑉𝑎 > 0
𝑒𝑎 = 𝐾Φ𝑓 𝜔𝑚 < 0
𝑉𝑎 − 𝑒𝑎
→ 𝐼𝑎 = >0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑎𝑑
→ 𝑃𝑒 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 > 0
o Công suất cơ: Hình 2.26. Hãm ngược do đảo chiều tải phản kháng
𝑃𝑚 = 𝑇𝑒 𝜔𝑚 < 0 𝑑𝑜 𝑇𝑒 = 𝐾Φ𝑓 𝐼𝑎 > 0 và 𝜔𝑚 < 0
❑ Chú ý: nhìn từ đặc tính cơ góc thứ III.
9
2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Hãm tái sinh: giảm điện áp phần ứng

o Công suất điện:
𝑉𝑎 − 𝑒𝑎
𝐼𝑎 = < 0 𝑑𝑜 𝑉𝑎 < 𝑒𝑎
𝑅𝑎 + 𝑅𝑎𝑑
→ 𝑃𝑒 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 < 0
o Công suất cơ:
𝑃𝑚 = 𝐾Φ𝑓 𝐼𝑎 𝜔𝑚 < 0
𝜔
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 > 𝑉𝑎1 > 𝑉𝑎2 > 𝑉𝑎3
[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝜔0
Breaking
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑

𝑉𝑎1

𝑉𝑎2
𝑇𝐿 𝑉𝑎3 𝑇 10
 2.6. HÃM DỪNG ĐỘNG CƠ

❖ Hãm động năng

o Giữ nguyên điện áp kích từ
o Khép kín mạch phần ứng qua điện trở phụ. Speed

RB1 > RB2 >RB3

RB1
X X
RB2 N1
Speed
N2
RB1 > RB2 >RB3 X X
RB1
RB3
X X
RB2 N1 X X
N2
X X
RB3

X X

X
X T b(max) T1 T2 T b(min) 𝑇𝑐 Torque
T b(max) T1 T2 T b(min) 0
Torque 0

11
Hình 2.27. Quá trình hãm động năng
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Cấu trúc hệ truyền động điện

Hình 2.28. Cấu trúc hệ điều chỉnh tự động truyền động điện
12
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Một số chỉ tiêu kỹ thuật

o Phạm vi điều chỉnh
𝜔𝑚𝑎𝑥
𝐷= ቤ
𝜔_𝑚𝑖𝑛 𝑇
𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
o Độ trơn điều chỉnh
𝜔𝑖
𝜑=
𝜔𝑖−1
o Sai số điều chỉnh
𝜔0 − 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝛿𝜔 = 100 %
𝜔0
o Tổn thất năng lương khi điều chỉnh
o Tính kinh tế và độ tin cậy
o Sự phù hợp với đặc tính phụ tải

13
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
❖ Điều chỉnh điện áp phần ứng
R

Conv Ec Ea

Hình 2.29. Cấu trúc hệ điều chỉnh và sơ đồ tương đương

o Đặc tính cơ điện

𝐸𝑐 𝑅𝑎 + 𝑅𝑐
𝜔𝑚 = − 𝐼
𝐾𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐾𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑎
o Để 𝜔𝑚 = 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 thì 𝐸𝑐 = 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 + 𝑅𝑐 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 > Vrated
o Độ cứng đặct tính cơ:
𝐾Φ𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 2
𝛽=−
𝑅𝑎 + 𝑅𝑐

14
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
❖ Điều chỉnh điện áp phần ứng
o Điều kiện khởi động
𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝑘𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
o Tại thời điểm khởi động: 𝜔 = 0 𝑉𝑎_𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 > 𝑉𝑎1 > 𝑉𝑎2 > 𝑉𝑎3 > 𝑉𝑎4
𝜔
𝐸𝑏𝑚𝑖𝑛 𝑅𝑎 + 𝑅𝑐
→0= − 𝑘𝑇 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝐾Φ𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐾Φ𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 2 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔0
𝑘𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 𝜔01 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
→ 𝐸𝑏𝑚𝑖𝑛 = 𝜔02
𝐾Φ𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑉𝑎1
Trong đó: 𝜔03 𝑉𝑎2
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 − 𝑅𝑎 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐾Φ𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 𝜔04
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑉𝑎3
𝑘𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑅𝑎 + 𝑅𝑐 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇𝐿 𝑉𝑎4 𝑇
→ 𝐸𝑏𝑚𝑖𝑛 =
𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 − 𝑅𝑎 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
❑ Nhận xét: Hình 2.30. Đặc tính cơ điều chỉnh điện áp
o Đặc tính cơ điều chỉnh mềm hơn đặc tính cơ
tự nhiên.
o Chỉ điều chỉnh tốc độ dưới định mức.
15
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Điều chỉnh điện áp phần ứng

Hình 2.31. Vùng làm việc khi điều chỉnh điện áp phần ứng
16
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Điều chỉnh kích từ

o Giữ điện áp phần ứng ở giá trị định mức.
o Điều chỉnh giảm dòng điện kích từ.
o Tốc độ không tải lý tưởng tăng lên:
𝐸𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔0 =
𝐾_Φ𝑓
o Mô men điện từ suy giảm nếu dòng định mức không đổi:
𝑇𝑒 = 𝐾Φ𝑓 𝐼𝑎
o Công suất cơ gần như không đổi:
𝑃𝑚 = 𝑇𝑒 𝜔

17
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Điều chỉnh điện kích từ

Hình 2.32. Vùng làm việc của động cơ khi suy giảm từ thông
18
2.7. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

❖ Các vùng điều chỉnh của động cơ

Hình 2.33. Vùng làm việc của động cơ DC

19
2.8. HỆ MÁY PHÁT-ĐỘNG CƠ DC

I. Cấu trúc hệ F-Đ

IM

Hình 2.34. Hệ máy phát – động cơ DC

20
2.8. HỆ MÁY PHÁT-ĐỘNG CƠ DC
II. Nguyên lý
❑ Vùng tốc độ dưới định mức:
o Giữ kích từ động cơ không đổi
o Điều giảm kích từ máy phát để điều chỉnh điện áp
o Đảo chiều kích từ máy phát để đảo chiều điện áp
❑ Vùng tốc độ trên định mức:
o Giữ điện áp máy phát ở giá trị định mức
o Giảm kích từ động cơ để tăng tốc
❑ Phương trình đặc tính cơ điện
𝐸𝑎𝑔 𝑅𝑎𝑔 + 𝑅𝑎𝑚
𝜔= − 𝐼
𝐾𝑒𝑚 Φ𝑚 𝐾𝑒𝑚 Φ𝑚 𝑎
Trong đó sức điện động máy phát tỉ lệ với điện áp kích từ:
𝐸𝑎𝑔 = 𝐾𝑔 𝑈𝑓𝑔
❑ Hiệu suất hệ thống
𝜂𝑠𝑦𝑠 = 𝜂𝐼𝑀 𝜂𝑔 𝜂𝑚
21
2.8. HỆ MÁY PHÁT-ĐỘNG CƠ DC

III. Đánh giá

❑ Ưu điểm:
o Linh hoạt ở 4 góc phần tư
o Khả năng quá tải lớn
𝐸𝐹 < 𝐸 𝐸𝐹 > 𝐸
❑ Nhược điểm:
o Kích thước cồng kềnh
o Quán tính hệ thống lớn
o Độ ồn lớn
o Hiệu suất hệ thống thấp
o Chi phí bảo dưỡng cao
❖ Không còn được dùng trong 𝐸𝐹 > 𝐸 𝐸𝐹 < 𝐸
các hệ thống thiết kế mới
Hình 2.35. Đặc tính cơ hệ F-Đ

22
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
I. Các hệ Thyristor-Động cơ DC

23
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
I. Các hệ Thyristor-Động cơ DC

24
 2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ bán điều khiển

Hình 2.36. Cầu 1 pha bán điều khiển Hình 2.37. Cầu 4 pha bán điều khiển
𝑉𝑚 3𝑉𝑚
(1 + cos 𝛼) 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 𝜔 cos 𝛼 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 3𝜔
𝜔= 𝜋 − 𝐼 − 𝐿 𝐼 𝜔= 𝜋 − 𝐼 − 𝐿 𝐼
𝐾𝑒 Φ𝑓 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝑎 𝜋 𝑠 𝑎 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝑎 𝜋 𝑠𝑎
25
 2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ bán điều khiển
❑ Đặc điểm
• Đặc tính cơ mềm hơn đặc tính tự nhiên
• Hoạt động ở 1 góc phần tư
• Không có chế độ hãm tái sinh (Vì sao)
• Vùng dòng điện gián đoạn tốc độ suy giảm nhanh
o Làm thế nào để hãm tái sinh với các sơ đồ dùng Thyristor?

𝛼𝑚𝑎𝑥

Hình 2.38. Vùng làm việc và đặc tính cơ của nhóm sơ đồ thyristor bán điều khiển
26
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ điều khiển hoàn toàn

Hình 2.39. Chỉnh lưu cầu 1 pha điều

khiển hoàn toàn

❑Phương trình đặc tính cơ điện

2𝑉𝑚
cos 𝛼 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 2𝜔
𝜔= 𝜋 − 𝐼𝑎 − 𝐿 𝐼
𝐾𝑒 Φ𝑓 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝜋 𝑠𝑎

27
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ điều khiển hoàn toàn

Hình 2.40. Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển hoàn toàn

❑ Phương trình đặc tính cơ điện

3𝑉𝑚𝐿−𝐿
cos 𝛼 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 3𝜔
𝜔= 𝜋 − 𝐼 − 𝐿 𝐼
𝐾𝑒 Φ𝑓 𝐾𝑒 Φ𝑓 𝑎 𝜋 𝑠𝑎
28
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ điều khiển hoàn toàn
❑ Đặc điểm
• Đặc tính cơ mềm hơn đặc tính tự nhiên
• Hoạt động ở 2 góc phần tư
• Có chế độ hãm tái sinh
• Vùng dòng điện gián đoạn tốc độ suy giảm nhanh

Hình 2.41. Đặc tính cơ và vùng làm việc của nhóm sơ đồ thyristor điều khiển hoàn toàn
29
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
II. Nhóm sơ đồ điều khiển hoàn toàn
❑ Điều kiện liên tục của dòng điện
o Cầu 1 pha

o Cầu 3 pha

Hình 2.42. Dòng điện gián đoạn

30
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

III. Nhóm sơ đồ đảo chiều

i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển chung.
o Hai bộ cùng hoạt động song song.
• Một bộ làm việc ở chế độ chỉnh lưu (𝛼 < 900 )
• Bộ còn lại làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc (𝛼 > 900 )

Hình 2.43. Hệ T-Đ đảo chiều điều khiển chung

31
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

III. Nhóm sơ đồ đảo chiều

i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển chung.

Hình 2.44. Sơ đồ thay thế và đặc tính điều chỉnh hệ T-Đ đảo chiều điều khiển chung
oTrong điều kiện lý tưởng:
𝐸𝑎1 = 𝐸𝑚 𝑐𝑜𝑠(𝛼1 )
𝐸𝑎2 = 𝐸𝑚 cos(𝛼2 )
o Để 2 bộ biến đổi làm việc song song:
𝐸𝛼1 = −𝐸𝛼2 → 𝛼1 + 𝛼2 = 1800 32
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
III. Nhóm sơ đồ đảo chiều
i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển chung.
o Thực tế: do sự khác nhau về giá trị tức thời của điện áp dẫn đến tồn tại
dòng điện vòng.
o Cần 2 cuộn kháng có chiều dây cuốn ngược nhau để hạn chế dòng điện
vòng.

Hình 2.45. Hiện tượng dòng điện vòng 33

2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
III. Nhóm sơ đồ đảo chiều
i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển chung.
❑ Ưu điểm
o Làm việc ở 4 góc phần tư
o Quá trình đảo chiều êm và nhanh.
o Làm việc ở chế độ dòng liên tục nhờ sự xuất hiện của cuộn kháng.
o Dòng ngắn mạch do điều khiển sai bị hạn chế bởi cuộn kháng.
❑ Nhược điểm
o Kích thước lớn do cần cuộng kháng để hạn chế dòng điện vòng.
o Hiệu suất hệ thống thấp do tổn hao trên 2 mạch van và cuộn kháng.

34
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC
III. Nhóm sơ đồ đảo chiều
i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển riêng.

Hình 2.46. Hệ T-Đ điều khiển riêng

❑ Đặc điểm: Tại một thời điểm chỉ có một bộ biến đổi vận hành.
35
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

III. Nhóm sơ đồ đảo chiều

i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều
khiển riêng.
❑ Quá trình đảo chiều
o t1: lệnh đảo chiều.
o t1- t2: giảm áp đến khi dòng về 0.
o t2-t3: đảm bảo dòng về 0.
o t3-t4: hãm tái sinh.
o t4-t5: hãm ngược.
o t5-t6: làm việc ở chiều ngược lại

Hình 2.47. Quá trình đảo chiều hệ

T-Đ điều khiển riêng 36
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

III. Nhóm sơ đồ đảo chiều

i. Hệ T-Đ 3 pha đảo chiều điều khiển riêng..
❑ Ưu điểm
o Làm việc ở 4 góc phần tư
o Kích thước thiết bị nhỏ gọn.
o Tổn hao công suất nhỏ.
❑ Nhược điểm
o Quá trình điều khiển đảo chiều phức tạp.
o Có thể xuất hiện vùng dòng điện gián đoạn.
o Có thể hỏng mạch van nếu điều khiển sai.

37
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

Mô phỏng hệ Thyristor-Động cơ DC không đảo chiều

Hình 2.48. Mô phỏng hệ T-Đ không đảo chiều

38
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

Mô phỏng hệ Thyristor-Động cơ DC không đảo chiều

Hình 2.49. Đáp ứng tốc độ và mô men – chế độ động cơ

39
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

Mô phỏng hệ Thyristor-Động cơ DC không đảo chiều

Hình 2.50. Đáp ứng điện áp và dòng điện – chế độ động cơ

40
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

Mô phỏng hệ Thyristor-Động cơ DC không đảo chiều

Hình 2.51. Đáp ứng tốc độ và mô men điện từ - chế độ máy phát
41
2.9. HỆ THYRISTOR – ĐỘNG CƠ DC

Mô phỏng hệ Thyristor-Động cơ DC không đảo chiều

Hình 2.52. Đáp ứng điện áp và dòng điện – chế độ máy phát 42
BÀI TẬP

o Xây dựng sơ đồ hệ T-Đ 4Q điều khiển riêng sử dụng:

o Cầu 3 pha điều khiển hoàn toàn
o Động cơ DC công suất P > 10kW chọn từ Catalog.
o Khảo sát hoạt động của động cơ:
o Chế độ đầy tải
o Chế độ không tải
o Các góc mở khác nhau
o Đảo chiều với tải phản kháng
o Đảo chiều với tải thế năng

43
TO BE CONTINUED

44