TRUYỀN ĐỘNG AC – ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Nhóm Truyền Động Điện

Viện Điện - Bộ Môn Tự Động Hóa Công Nghiệp
Đc: C9-104, Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 2

1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 3

 2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA
• Cuộn dây stator/rotor có thể được đấu với nhau theo hình sao (Y) hoặc tam
giác (Δ).

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 4

2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA

𝑠𝐸2 𝐸2
𝐼2 = =
𝑅22 + 𝑠𝑋2 2
2
𝑅2
+ 𝑋22
𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 5

2. SƠ ĐỒ TƯƠNG ĐƯƠNG 1 PHA

Quy đổi về stator: cần bảo toàn công suất

𝐸22 𝐸2 𝑁 2
𝑃2 = =
2 2
𝑅2 𝑅′2
+ 𝑋22 + 𝑋2′2
𝑠 𝑠
𝐸1 𝑛𝑠
𝑣ớ𝑖 𝑁 = =
𝐸2 𝑛𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 6

3. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

i. Xác định điện trở stator: đo trực tiếp bằng đồng hồ chính xác hoặc sử
dụng nguồn dòng DC.
ii. Đo đạc ở chế độ không tải: xác định 𝑳𝒍𝒔 + 𝑳𝒎 và 𝑅𝑐 là thông số đại
diện cho tổn thất lõi sắt, tổn thất ma sát …
• Đặt điện áp định mức vào stator và để động cơ chạy không tải
• Các thông số đo: 𝑉𝑁 , 𝐼𝑁 , 𝑃𝑁
𝑅𝑟′
• Do chạy không tải, 𝑠 ≈ 0 → ≈ ∞ 𝑣à 𝐼𝑟′ ≈ 0, như vậy có thể bỏ qua
𝑠
nhánh rotor của động cơ.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 7
3. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

ii. Đo đạc ở chế độ không tải:

• Công suất không tải do các tổn thất trên stator và ma sát gây ra:
2
𝑃𝑁
𝑃𝑁 = 3𝐼𝑁 𝑅𝑠 + 𝑅𝑐 → 𝑅𝑐 = 2 − 𝑅𝑠
3𝐼𝑁
• Trở kháng tương đương của mạch stator:
𝑉𝑁 𝑃𝑁
𝑍𝑁 = , 𝑅𝑁 = 2
3𝐼𝑁 3𝐼𝑁
• Điện kháng tương đương:
𝑋𝑁 = 𝑍𝑁2 − 𝑅𝑁
2
= 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑚
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 8
3. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test): xác định 𝑅𝑟 và 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑙𝑟
• Khóa cứng rotor
• Duy trì dòng định mức bằng cách điều chỉnh điện áp stator.
• Tần số điện áp stator thường nhỏ hơn 25% tần số định mức
• Các thông số đo: 𝑉𝐵 , 𝐼𝐵 , 𝑃𝐵
• 𝑠 = 1 → 𝑋𝑚 ≫ 𝑅′𝑟 + 𝑗𝑋′𝑙𝑟 , do đó có thể bỏ qua nhánh từ hóa trong sơ
đồ tương đương

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 9

3. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Công suất đo được bằng tổn thất đồng trên stator và rotor
2
𝑃𝐵
𝑃𝐵 = 3𝐼𝐵 𝑅′𝑟 + 𝑅𝑠 → 𝑅′𝑟 = 2 − 𝑅𝑠
3𝐼𝐵
• Trở kháng tương đương:
𝑉𝐵
𝑍𝐵 =
3𝐼𝐵
• Điện kháng tương đương:
𝑋𝐵 = 𝑍𝐵2 − 𝑅𝑠 + 𝑅𝑟 2 = 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 10
3. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Thông thường
o Động cơ kiểu A và D: 𝑋𝑙𝑠 = 𝑋′𝑙𝑟 = 0.5𝑋𝐵
o Động cơ kiểu B: 𝑋𝑙𝑠 = 0.4𝑋𝐵 , 𝑋′𝑙𝑟 = 0.6𝑋𝐵
o Động cơ kiểu C: 𝑋𝑙𝑠 = 0.3𝑋𝐵 , 𝑋′𝑙𝑟 = 0.7𝑋𝐵
• Điện kháng từ hóa:
𝑋𝑚 = 𝑋𝑁 − 𝑋𝑙𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 11

4. ĐẶC TÍNH CƠ

o Công suất điện đầu vào:

𝑃𝑖𝑛 = 3𝑉𝑠 𝐼𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠
o Tổn thất trên stator gồm có:
• Tổn thất đồng: 𝑃𝑠
• Tổn thất lõi sắt: 𝑃𝑓
o Công suất truyền qua khe hở không khí:
𝑅 ′
𝑟
𝑃𝑎𝑔 = 3𝐼′2𝑟
𝑠
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 12
4. ĐẶC TÍNH CƠ
o Công suất qua khe hở gồm 2 thành phần:
′2 ′ ′2
𝑅𝑟′
𝑃𝑎𝑔 = 3 𝐼𝑟 𝑅𝑟 + 𝐼𝑟 1−𝑠
𝑠
Trong đó:
• Tổn thất đồng trên rotor: 𝑃𝑟 = 3𝐼𝑟′2 𝑅𝑟′ = 𝑠𝑃𝑎𝑔
𝑅𝑟 ′
′2
• Công suất cơ: Pmech = 3𝐼𝑟 1 − 𝑠 = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔
𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 13

4. ĐẶC TÍNH CƠ
o Mô men đầu trục động cơ:
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ 𝜔𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔

1 − 𝑠 2 𝑅𝑟′ 𝑅 ′
𝑟
→ 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ =3 𝐼′𝑟 = 𝐼′2𝑟
𝜔𝑚𝑒𝑐ℎ 𝑠 𝜔𝑠 𝑠

3 𝑈𝑠2 𝑅𝑟′
→ 𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 2
𝜔𝑠 𝑅𝑟′ ′
𝑠
𝑅𝑠 + 𝑠 + (𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟 )
𝑑𝑇
o Các điểm cực trị =0
𝑑𝑠
𝑅𝑟′
𝑠𝑚𝑎𝑥 =
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋′𝑙𝑟 2
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜔𝑠 𝑅 + 𝑅 2 + 𝑋 + 𝑋′ 2
𝑠 𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 14

4. ĐẶC TÍNH CƠ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 15

4. ĐẶC TÍNH CƠ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 16

4. ĐẶC TÍNH CƠ
o Hiệu suất tổng của động cơ
𝑃𝑜𝑢𝑡
𝜂= 100%
𝑃𝑜𝑢𝑡 + 𝑃𝑙𝑜𝑠𝑠
o Hiệu suất truyền năng lượng từ stator sang rotor (còn gọi là hiệu suất
lý tưởng)
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ 𝑃𝑎𝑔 − 𝑃𝑟
𝜂𝑎𝑔 = = → 𝜂𝑎𝑔 = 1 − 𝑠
𝑃𝑎𝑔 𝑃𝑎𝑔

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 17

4. ĐẶC TÍNH CƠ
o Phương trình đặc tính cơ gần đúng: Cho phép xây dựng đặc tính cơ
gần đúng từ thông số kỹ thuật của động cơ trong thực tế

𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ
• Thực hiện phép chia và bỏ qua điện trở stator:
𝑇𝑀𝑎𝑥
2𝑇𝑀𝑎𝑥
𝑇𝑚𝑒𝑐ℎ = 𝑠 𝑠
+ 𝑀𝑎𝑥
𝑠𝑀𝑎𝑥 𝑠
• Có thể tìm giá trị gần đúng của 𝑠𝑀𝑎𝑥 bằng cách giải PT trên ở điểm
định mức
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 18
5. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC

❑ Dựa vào dấu của công suất truyền qua khe hở (𝑃𝑎𝑔 ) và công suất cơ đầu
trục (𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ )
′2
𝑅′𝑟
𝑃𝑎𝑔 = 𝐼𝑟
𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ = 1 − 𝑠 𝑃𝑎𝑔
❑ Trạng thái động cơ (motoring mode)
• Rotor quay cùng chiều từ trường quay
•0<𝑠<1
• 𝑃𝑎𝑔 > 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ > 0
❑ Trạng thái hãm tái sinh (regenerative braking, generation mode)
• Rotor quay cùng chiều và nhanh hơn tốc độ đồng bộ
•𝑠<0
• 𝑃𝑎𝑔 < 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ < 0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 19

5. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
❑ Trạng thái hãm ngược (plugging mode)
• Rotor quay ngược chiều từ trường quay
•𝑠>1
• 𝑃𝑎𝑔 > 0, 𝑃𝑚𝑒𝑐ℎ < 0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 20

6. ẢNH HƯỞNG CỦA THAM SỐ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 21

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
I. Phương trình động học của động cơ trên hệ tọa độ abc

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 22

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
II. Từ thông móc vòng (Flux linkage)

Trong đó: 𝜆𝑥𝑠𝑦𝑠 là từ thông do dòng điện 𝑖𝑦𝑠 chạy trong cuộn dây 𝑦𝑠 cảm
ứng sang cuộn dây 𝑥𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 23

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Gồm hai thành phần tự cảm (self-inductance) và hỗ cảm (mutual
inductance)

• Điện cảm tự cảm có thể chia làm hai

thành phần: điện cảm tản 𝐿𝑙𝑠 , và điện
cảm từ hóa 𝐿𝑚𝑠 :

• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 24

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

• Điện cảm stator có thể được viết lại thành:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 25

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Gồm hai thành phần tự cảm và hỗ cảm

• Thành phần tự cảm bao gồm điện cảm tản và điện cảm từ hóa

Trong đó:
2
𝑁𝑟
𝐿𝑚𝑟 = 𝐿𝑚𝑠
𝑁𝑠
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 26
7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Các thành phần điện cảm hỗ cảm:

• Ma trận điện cảm rotor có thể được viết lại như sau:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 27

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.

• Do rotor quay với vận tốc 𝜔𝑟 ,

điện cảm hỗ cảm 𝐿𝑥𝑠𝑦𝑟 sẽ thay
đổi theo góc 𝜃𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 28

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Tương tự với các thành phần điện cảm khác:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 29

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Phương trình từ thông stator:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 30

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 31

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor
• Phương trình từ thông rotor:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 32

7. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
VI. Phương trình từ thông động cơ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 33

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
I. Chuyển tọa độ
a. Hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 − 𝑞 𝑠 :
Là hệ tọa độ vuông góc với trục 𝑑 𝑠
thường được chọn là trục pha A của
stator (stator reference frame).
b. Hệ tọa độ quay 𝑑 𝜔 − 𝑞𝜔 :
Là hệ tọa độ vuông góc, quay với tần
số góc 𝜔 (rotating reference frame).
Hệ tọa độ quay trong thực tế thường
được chọn:
• Quay đồng bộ với từ trường quay
(synchronous reference frame), ký
hiệu là 𝑑 𝑒 −𝑞𝑒
• Quay đồng bộ với rotor của động cơ
(rotor reference frame), 𝑑 𝑟 − 𝑞𝑟
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 34
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
𝜔
a. Ký hiệu: 𝑓𝐴𝐵
• f là biến số (có thể là dòng, áp, từ thông) trên hệ tọa độ quay với vận
tốc góc 𝜔.
• Ký tự “A” là tên trục tọa độ: d,q,n với tọa độ quay và a,b,c với tọa độ
tĩnh.
• Ký tự “B” thể hiện biến số “f” thuộc phía stator (s) hay rotor (r).
• VD:
• 𝒊𝒆𝒅𝒔 nghĩa là thành phần dòng điện stator chiếu lên trục d của hệ
tọa độ quay đồng bộ với từ trường quay.
• 𝒗𝒔𝒅𝒔 : thành phần điện áp chiếu lên trục d của hệ tọa độ tĩnh có trục
d trùng với trục của pha A.

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 35

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
b. Chuyển tọa độ tĩnh: 𝑎𝑏𝑐 → 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

c. Chuyển tọa độ tổng quát:

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 36

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
b. Chuyển tọa độ tĩnh: 𝑎𝑏𝑐 → 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠
❖ Chú ý: trong matlab, để tại thời
điểm 𝑡 = 0 trục 𝑑 𝑠 thẳng hang với
trục “không gian” của pha A, hệ tọa
độ cần chậm pha 900 điện với đại
lượng pha A:

𝜋 2𝜋 𝜋 2𝜋 𝜋
𝑓𝑑𝑠 = 𝑘 𝑓𝑎 cos − + 𝑓𝑏 𝑐𝑜𝑠 − − + 𝑓𝑐 𝑐𝑜𝑠 −
2 3 2 3 2
𝑠 𝜋 2𝜋 𝜋 2𝜋 𝜋
𝑓𝑑 = 𝑘 𝑓𝑎 sin + 𝑓𝑏 𝑐𝑜𝑠 − + + 𝑓𝑐 𝑐𝑜𝑠 +
2 3 2 3 2

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 37

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
d. Chuyển tọa độ 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠 ↔ 𝑑 𝑒 𝑞𝑒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 38

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

𝟐
❖ Chú ý: 𝒌= − 𝑃ℎé𝑝 𝑏𝑖ế𝑛 đổ𝑖 𝒃ả𝒐 𝒕𝒐à𝒏 𝒃𝒊ê𝒏 độ
𝟑
𝟐
𝒌= − 𝑃ℎé𝑝 𝑏𝑖ế𝑛 đổ𝑖 𝒃ả𝒐 𝒕𝒐à𝒏 𝒄ô𝒏𝒈 𝒔𝒖ấ𝒕
𝟑

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 39

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

Bài tập: Xây dựng bộ chuyển đổi tọa độ trên Matlab-Simulink sử dụng S-Function
Builder

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 40

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
III. Công suất tức thời
a. Công suất tức thời trên hệ tọa độ abc
𝑃 = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐 = 𝑽𝑻𝒂𝒃𝒄 𝑰𝒂𝒃𝒄
Trong đó:
b. Công suất tức thời trên hệ tọa độ quay

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 41

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒

IV. Vector không gian

a. Vector sức từ động trong không gian
❑ Xét trục pha A trong không gian (đường a-a’).
• Dòng điện pha A: 𝑖𝑎𝑠 = 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡)
• Sức từ động sinh ra bởi dòng điện pha A:
𝐹𝑎𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃
Trong đó 𝜃 là góc lệch giữa 𝑵𝒔 𝒊𝒂𝒔 với trục pha A.
• Nếu chọn trục pha A làm trục cơ sở thì 𝜃 = 0
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 42
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒

❑ Xét các trục pha B và C, trong không gian stator ta có:

2𝜋
𝐹𝑏𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑏𝑠 cos 𝜃 −
3
2𝜋
𝐹𝑐𝑠 = 𝑁𝑠 𝑖𝑐𝑠 cos 𝜃 +
3
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 43
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
❑ Vector sức từ động tổng:
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos 𝜔𝑠 𝑡 cos 𝜃 + cos 𝜔𝑠 𝑡 − cos 𝜃 − +cos 𝜔𝑠 𝑡 + cos 𝜃 +
3 3 3 3
3
→ 𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜃)
2
❑ Chọn trục pha A là trục hoành → 𝜃 = 0
3
→ 𝐹 = 𝑁𝑠 𝐼𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡)
2
❑ Từ trường quay là một vector có biên độ không đổi, quay cùng tần số điện
áp/dòng điện stator.
b. Định nghĩa vector không gian
2
𝑓= 𝑓𝑎𝑠 + 𝑎𝑓𝑏𝑠 + 𝑎2 𝑓𝑐𝑠
3
2𝜋
𝑗 2𝜋 2𝜋
a=𝑒 3 = cos + 𝑗𝑠𝑖𝑛
3 3

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 44

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian

2𝜋 4𝜋
𝑉𝑎𝑏𝑐 = 𝑉𝑎𝑠 + 𝑉𝑏𝑠 𝑒 𝑗
3 + 𝑉𝑐𝑠 𝑒 𝑗
3 Với: 𝑉𝑎𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡)
2𝜋 2𝜋
𝑗 2𝜋 2𝜋 𝑉𝑏𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡 − )
𝑒 3 = cos + 𝑗𝑠𝑖𝑛 3
3 3 2𝜋
𝑉𝑐𝑠 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑡 + )
3
→ 𝑽𝒂𝒃𝒄 = 𝑽𝒎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + 𝒋 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 = 𝑽𝒎 𝒆𝒋𝝎𝒕
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 45
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 46

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
c. Tính toán đại lượng 3 pha từ vector không gian

Trong đó “Re” là phần thực của vector (hình chiếu lên trục d).
d. Mối liên hệ giữa vector không gian và các hệ tọa độ vuông góc
• Với hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠 :

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 47

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 48

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay:
𝜔
𝑓𝑑𝑞 = 𝑓𝑎𝑏𝑐 𝑒 −𝑗𝜃
Nếu 𝜃 = 0:
𝜔
𝑓𝑑𝑞 = 𝑓𝑎𝑏𝑐 𝑒 −𝑗0 = 𝑓𝑎𝑏𝑐
• Công suất tác dụng:
3 ∗ 3 𝜔 𝜔∗
𝑃 = 𝑅𝑒 𝑽𝒂𝒃𝒄 𝑰𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑒 𝑉𝑑𝑞 𝑰𝑑𝑞
2 2
𝝎
Với: 𝑰∗𝑎𝑏𝑐 , 𝑰𝜔∗
𝑑𝑞 là số phức liên hợp của 𝑰𝒂𝒃𝒄 , 𝑰𝒅𝒒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 49

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
a. Nhắc lại mô hình động cơ trên hệ tọa độ 3 pha abc

❖ Chú ý: tất cả các thành phần rotor được quy đổi về phía stator. Để đơn
giản, bỏ đi ký hiệu “’”.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 50
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp stator

• Phương trình điện áp stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 51

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp rotor

• Phương trình điện áp rotor trên hệ tọa độ quay

❖ Chú ý:
✓𝛽 = ‫ 𝜔 ׬‬− 𝜔𝑟 𝑑𝑡
✓ Với động cơ lồng sóc thì các thành phần điện áp rotor bằng 0.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 52
8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
c. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 53

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
d. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông rotor trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 54

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
❖ Tổng kết mô hình động cơ trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 55

8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
e. Phương trình mô men điện từ trên tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 56

 8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
• Mô hình động cơ trên tọa độ tĩnh 𝜔 = 0

• Mô hình động cơ trên hệ tọa độ quay đồng bộ 𝜔𝑒

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 57

 8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠
bằng Matlab Simulink

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 58

 8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 59

 8. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - 𝒅𝒒
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 60

 2. ĐIỀU KHIỂN VECTOR
Bài Tập: Mô hình hóa động cơ Rotor lồng sóc trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 61

9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
I. Điều khiển V/f
❑ V/f vòng hở

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 62

9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
I. Điều khiển V/f
❑ V/f bù tần số trượt

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 63

9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
II. Điều khiển tựa từ thông rotor
• Mô tả động cơ trên hệ tọa độ quay
đồng bộ từ thông rotor
• Phương trình mô men:

• Phương trình từ thông rotor

❖ Có thể điều khiển động cơ KĐB 3 pha giống động cơ DC

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 64
9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
II. Điều khiển tựa từ thông rotor

Cấu trúc FOC cài đặt trên biến tần của Siemens
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 65
9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
III. Điều khiển trực tiếp mô men
o Thực hiện trên hệ tọa độ tĩnh 𝑑 𝑠 𝑞 𝑠
o Từ thông stator o Mô men điện từ:
𝑑 𝝀ത 𝑠 3
ഥ 𝑠 = 𝑅𝑠 ത𝑰𝑠 +
𝑽 → Δ𝜆ҧ𝑠 ≈ 𝑽
ഥ 𝑠 Δ𝑡 𝑝𝐿𝑚
𝑇𝑒 = 2
𝑑𝑡 2 𝜆𝑟 𝜆𝑠 sin 𝛿
o Nhận xét: 𝐿 𝐿
𝑠 𝑟 − 𝐿 𝑚

• Chọn vector điện áp để điều khiển từ thông

• Từ thông rotor biến thiên chậm so với từ thông stator → điều khiển mô
men bằng thay đổi góc 𝛿 → cũng bằng cách chọn vector điện áp
 𝑠s
Δ𝜆
 s
 s+
𝜆sҧ
𝑠


𝜆rҧ𝑟

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 66

 9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
III. Điều khiển trực tiếp mô men

Bảng 7.1. Bảng chọn vector điện áp cho

thuật toán DTC  3  2
S2
Ψ𝑠 S1 S2 S3 S 4 S5 S6 S3
 4  1
TI V2 V3 V4 V5 V6 V1 V3 V2
FI T = V0 V7 V0 V7 V0 s  6
V7  5
TD V6 V1 V2 V3 V4 V5 S4
V4
V1 S1

TI V3 V4 V5 V6 V1 V2
V5 V6
FD T = V7 V0 V7 V0 V7 V0
S6
TD V5 V6 V1 V2 V3 V4 S5

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 67

9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
III. Điều khiển trực tiếp mô men

Cấu trúc DTC cài đặt trên biến tần của ABB
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 68
9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
7.1. Biến tần là gì?

Tần số/điện áp Động cơ AC

Tần số/điện áp thay đổi
không đổi
Nguồn Tốc độ/mô men có
400V/50Hz thể thay đổi

o Điều chỉnh tốc độ động cơ AC.

o Điều chỉnh mô men động cơ AC.
o Điều khiển quá trình tăng/giảm tốc.
o Hạn chế dòng khởi động.
o Bảo vệ động cơ/máy sản xuất trong suốt quá trình làm việc.
o Các tham số của hệ truyền động Biến tần – Động cơ có thể được
giám sát/điều khiển qua mạng truyền thông.
o Là phương pháp điều chỉnh tốc độ tiết kiệm năng lượng và có
đặc tính điều chỉnh tốt nhất.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 69
9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ

Giao diện điều khiển biến tần Sinamic G120 Siemens

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 70
9. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ

Biến tần FRENIC – MEGA của Fuji Electric

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 71
THE END

72