BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
---------------------------------------

ĐỒ ÁN MÔN HỌC CƠ ĐIỆN TỬ

TÊN ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÔ HÌNH LƯU KHO TỰ ĐỘNG

Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Anh Tú

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Xuân Tuấn Anh-2018606146

Đoàn Quang Hinh- 2018606181
Nguyễn Ngọc Đức- 2018606388

Hà Nội – 2021
 BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

ĐỒ ÁN
MÔN HỌC CƠ ĐIỆN TỬ
Số: 6
Họ và tên sinh viên:
1. Nguyễn Xuân Tuấn Anh Mã sinh viên: 2018606146
2. Đoàn Quang Hinh Mã sinh viên: 2018606181
3. Nguyễn Ngọc Đức Mã sinh viên: 2018606388
Lớp: ĐH CĐT Khoá: 13 Khoa: Cơ khí
Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Anh Tú
NỘI DUNG
1. Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế mô hình hệ thống kho tự động.
2. Mô tả đề tài: Mô hình kho chứa tự động có kết cấu nhiều tầng, mỗi tầng có thể chứa
nhiều loại hàng hóa. Kho chứa được giám sát thời gian thực, có hệ thống cảm biến quản
lý trạng thái hàng trong kho, báo đầy và bảng điều khiển với các nút chức năng lưu và lấy
hàng hóa trong kho tự động.
3. Yêu cầu
- Thuyết minh đề tài được trình bày trong 03 chương và phần kết luận, trong đó:
Chương 1: Tổng quan về hệ thống kho tự động
Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Chương 3: Tính toán, thiết kế mô hình hệ thống
- Bản vẽ:
TT Tên bản vẽ Khổ giấy Số lượng
1 Bản vẽ lắp hệ thống cơ khí A3 1
2 Bản vẽ hệ thống điều khiển A3 1
3 Lưu đồ thuật toán điều khiển A3 1
Ngày giao đề: 13/09/2021 Ngày hoàn thành: 26/12/2021
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN DUYỆT

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Nguyễn Văn Thiện

1
 LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện-
điện tử và điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa
học, quản lý, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin… Do đó chúng ta phải
nắm bắt và vận dụng nó một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự nghiệp phát
triển nền khoa học kỹ thuật thế giới nói chung và trong sự phát triển kỹ thuật điều
khiển tự động nói riêng. Với những kỹ thuật tiên tiến như vi xử lý, PLC, xử lý ảnh
được ứng dụng vào lĩnh vực điều khiển, thì các hệ thống điều khiển cơ khí thô sơ, với
tốc độ xử lý chậm chạp ít chính xác được thay thế bằng các hệ thống điều khiển tự
động với các lệnh chương trình đã được thiết lập trước.

Trong quá trình hoạt động ở các nhà xưởng, xí nghiệp hiện nay, việc hạn chế
tối đa sức lao động của công nhân là nhu cầu rất cần thiết, bên cạnh đó ngành công
nghiệp ngày càng phát triển các công ty xí nghiệp đã đưa tự động hóa vào sản xuất
để thuận tiện cho việc quản lý dây chuyền và sản phẩm cho toàn bộ hệ thống một
cách hợp lý, tiết kiệm được nhiều thời gian cũng như quản lý một cách dễ dàng và
đạt hiệu quả cao trong sản xuất nhằm đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội.

Với mục đích nghiên cứu có tính ứng dụng và ý nghĩa thực tiễn nên nhóm đã
chọn đề tài “Nghiên cứu mô hình lưu kho tự động” để giải quyết vấn đề lưu kho tự
động ở nước ta.

Trong quá trình thực hiện đề tài này, do thời gian có hạn và chắc chắn không
tránh khỏi thiếu sót, rất mong được sự quan tâm và đóng góp ý kiến của các thầy cô
giáo để nhóm thực hiện bổ sung vào vốn kiến thức của mình.

Để hoàn thành đề tài này nhóm nghiên cứu xin gửi lời cảm ơn đến Thầy Nguyễn
Anh Tú giáo viên hướng dẫn đã chỉ bảo và hướng dẫn tận tình để chúng tôi có thể
hoàn thành tốt đề tài “Nghiên cứu mô hình lưu kho tự động”.

Xin chân thành cảm ơn!

2
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG ................8

1.1. Lịch sử nghiên cứu ...........................................................................................8
1.2. Giới thiệu chung về hệ thống lưu kho ..............................................................9
1.2.1. Nguyên lý hoạt động cơ bản của hệ thống lưu kho...................................9

1.2.2. Phân loại các hệ thống lưu kho ...............................................................10

1.2.3. Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho .........................................13

1.3. Nội dung nghiên cứu ......................................................................................15

1.4. Phương pháp thực hiện...................................................................................15
1.4.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết ..........................................................15

1.4.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm ....................................................16

1.5. Mục tiêu đồ án ................................................................................................16

1.6. Ý nghĩa thực tiễn ............................................................................................16
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG .........18
2.1. Tổng quan hệ thống lưu kho ..........................................................................18
2.1.1. Quy trình công nghệ ................................................................................18

2.1.2. Sơ đồ khối hệ thống ................................................................................18

2.2. Hệ thống cơ khí ..............................................................................................19

2.2.1. Kết cấu khung, giá đỡ hàng hóa ..............................................................19

2.2.2. Hệ thống truyền động ngang, nâng hạ ....................................................21

2.2.3. Hệ thống pallet ........................................................................................22

2.3. Hệ thống điện và điều khiển...........................................................................24

2.3.1. Động cơ ...................................................................................................24

2.3.2. Cảm biến .................................................................................................28

2.3.3. Nguồn điện ..............................................................................................33

3
 2.2.5. Hệ thống giám sát và điều khiển .............................................................36

2.3.4. Bộ điều khiển ..........................................................................................38

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG .......................42

3.1. Tính toán, thiết kế hệ thống cơ khí ................................................................42
3.1.1. Thiết kế kết cấu khung để hàng hóa ........................................................42

3.1.2. Thiết kế cơ cấu vận chuyển hàng ............................................................43

3.1.3. Tính toán thiết kế bộ truyền vitme [4] ....................................................44

3.2. Tính toán thiết kế hệ thống điện và điều khiển ..............................................44

3.2.1. Tính chọn động cơ [30] ...........................................................................49

3.2.2. Bộ điều khiển trung tâm ..........................................................................49

3.2.3. Module TB-6600 Driver điều khiển động cơ bước.................................63

3.2.4. Cảm biến quang điện...............................................................................65

3.2.5. Công tắc hành trình .................................................................................66

3.2.6. Nguồn xung DC 24V-10A ......................................................................67

3.2.7. Thiết bị đóng cắt nguồn điện...................................................................68

3.3. Mô phỏng .......................................................................................................69

4
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Lưu xuất kho [6]..........................................................................................9

Hình 1.2 Hệ thống AS/RS tải đồng hạng (Unit load AS/RS) [7] ............................11
Hình 1.3 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini load AS/RS) [8] .......................................11
Hình 1.4 Kho bán tự động (xếp/nhặt hàng bằng tay) [9] .........................................12
Hình 1.5 Kho chiều sâu (Deep lane AS/RS) [9] ......................................................12
Hình 1.6 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho [10] ...............................................13
Hình 1.7 Hệ thống băng chuyền [11] .......................................................................14
Hình 1.8 Giao diện phần mềm Smartlog [12] ..........................................................14
Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống ..................................................................................18
Hình 2.2 Khung nhôm định hình [13] ......................................................................19
Hình 2.3 Khung gỗ [14] ...........................................................................................20
Hình 2.4 Truyền động xích ......................................................................................21
Hình 2.5 Vitme đai ốc [15] ......................................................................................22
Hình 2.6 Pallet gỗ [16] .............................................................................................23
Hình 2.7 Pallet sắt [17].............................................................................................23
Hình 2.8 Động cơ DC [18] .......................................................................................24
Hình 2.9 Động cơ bước [19] ....................................................................................25
Hình 2.10 Động cơ Servo [20] .................................................................................26
Hình 2.11 Động cơ bước [19] ..................................................................................27
Hình 2.12 Cấu tạo động cơ bước[19] .......................................................................28
Hình 2.13 Giản đồ xung điều khiển động cơ bước [19] ..........................................28
Hình 2.14 Cảm biến tiệm cận điện cảm [21] ...........................................................29
Hình 2.15 Cảm biến tiệm cận điện dung [21] ..........................................................30
Hình 2.16 Cảm biến quang điện [21] .......................................................................30
Hình 2.17 Công tắc hành trình [22] .........................................................................31
Hình 2.18 Cảm biến quang điện [21] .......................................................................32

5
Hình 2.19 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang [21] .............................................33
Hình 2.20 Nguồn xung [23] .....................................................................................34
Hình 2.21 Nguồn adapter [24] .................................................................................34
Hình 2.22 Sơ đồ nguyên lý nguồn xung [23] ...........................................................36
Hình 2.23 Giao diện phần mềm WinCC [25] ..........................................................36
Hình 3.1 Khung giá để hàng hóa ..............................................................................42
Hình 3.2 Thông số kích thước giá để hàng ..............................................................42
Hình 3.3 Cơ cấu vận chuyển hàng hóa .....................................................................43
Hình 3.4 Thông số kích thước cơ cấu vận chuyển hàng hóa ...................................43
Hình 3.5 Mô hình hệ thống ......................................................................................44
Hình 3.6 Vitme T8 đai ốc [15] .................................................................................48
Hình 3.7 Sơ đồ khối hệ thống điện và điều khiển ....................................................49
Hình 3.8 Lực làm trục X di chuyển..........................................................................50
Hình 3.9 PLC S7-1200 [29] .....................................................................................61
Hình 3.10 Driver TB-6600 [31] ...............................................................................63
Hình 3.11 Sơ đồ nối dây [31] ...................................................................................64
Hình 3.12 Cảm biến quang điện E3F-DS30C4 [21] ................................................65
Hình 3.13 Công tắc hành trình [22] .........................................................................66
Hình 3.14 Nguồn xung DC 24V-10A [23] ..............................................................67
Hình 3.15 Giao diện giám sát và điều khiển ............................................................69
Hình 3.16 Mô phỏng trên Factory IO ......................................................................69
Hình 3.17 Cảnh báo kho đầy ở chế độ Auto ............................................................70
Hình 3.18 Cảnh báo kho trống ở chế độ Auto .........................................................70
Hình 3.19 Cảnh báo kho đầy ở chế độ Man .............................................................71
Hình 3.20 Cảnh báo kho trống ở chế độ Man ..........................................................71

6
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200 [29].........................................................59

Bảng 3.2 Setup dòng cho động cơ bước ...................................................................64
Bảng 3.3 Cài đặt vi bước cho Driver ........................................................................65

7
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG

1.1. Lịch sử nghiên cứu

Hệ thống tự động hóa lưu kho và xuất kho bắt đầu được giới thiệu từ cuối những
năm 1960 và phổ biến rộng hơn vào thập niên 1970 và 1980. Công năng đầu tiên của
hệ thống chỉ là kiểm tra và bốc xếp các pallet hai khay chứa kiện hàng linh kiện. Mục
đích là giảm thiểu hư hại sản phẩm, sử dụng tiết kiệm diện tích kho chứa ra kiểm tra
và theo dõi hàng hóa không bị đánh cắp hay thay đổi không được phép nhất là giảm
công suất lao động bốc xếp hàng hóa.

Vào thời kỳ sơ Khai (1960-1980) ”Hệ thống tự động hóa lưu kho là sự gắn kết
hoạt động các trang bị và bộ phận kiểm soát dùng cho bốc xếp, lưu trữ và xuất kho
so với độ chính xác vận hành, tốc độ xử lý cao trong giới hạn của cấp độ tự động hóa
được áp dụng ảnh”.

Từ sau 1980 đến nay, thời kỳ phát triển mạnh mẽ của tự động hóa. Hệ thống tự
động hóa lưu kho là một trang thiết bị (device) tự động nhận dòng chuyển đến với
kích cỡ thường là đồng nhất không cao, phân loại lại, lưu trữ tạm thời, sau đó đó Theo
các điều kiện và lệnh tương ứng cho ra các điểm tập kết để được chuyển đến vị trí
yêu cầu. Tất cả các công đoạn được thực hiện với mức độ tự động hóa cao, loại bỏ
việc cần nhân lực điều khiển các công đoạn này hay không.

Từ nhận thức ban đầu hệ thống kho hàng tự động chỉ là kết hợp cơ giới hóa và
điều khiển tự động với một số công đoạn của quy trình nhập/lưu/xuất kho. Ngày nay
hệ thống kho hàng tự động là sản phẩm của cơ điện tử (mechatronics). Ở mức độ tự
động hóa cao, sao phân phối hệ thống sản xuất thông minh. Sự phát triển của kho
hàng tự động là những bước tiến quan trọng trên con đường tiến tới hệ thống sản xuất
“Just in time”. Đáp ứng kịp thời nhu cầu biến động nhanh của thị trường quốc tế.
“Just in time” là một hệ thống điều hành sản xuất mà trong đó các luồng nguyên nhiên
vật liệu, hàng hóa và sản phẩm lưu hành trong quá trình sản xuất và phân phối được
lập kế hoạch chi tiết nhất trong từng bước, sao cho qui trình tiếp theo có thể thực hiện
ngay khi qui trình hiện thời chấm dứt.

8
 Để đáp ứng nhu cầu rộng rãi của nhiều dạng hệ thống tự động hóa lưu kho và
xuất kho, trên thế giới đã có các công ty nghiên cứu chế tạo các hệ thống tự động hóa
lưu kho và xuất kho cho các kho hàng, kho chứa bưu phẩm như Daifuku(Nhật),
Dematic Corp, FKI logistex, Phoenix Wesifalia, Technologies, Bastian-BMH (Mỹ),
Union Rack,Manufacturing Co…Najing Zhongyang Racking (Trung Quốc),…

Trong báo cáo tổng quan của Roodbergen, KJ và Vis.I.F.A, hiện nay có khoảng
hơn 500 bài báo cáo khoa học chuyên sâu về hệ thống tự động hóa lưu/xuất kho được
công bố.

Hệ thống kho hàng tự động được ứng dụng và qua nhiều năm ứng dụng hệ thống
này đã trở thành một bộ phận quan trọng trong tổ chức sản xuất với quy mô lớn nhỏ
khác nhau ở nhiều lĩnh vực khác nhau.

- Ở các khu vực bốc xếp hàng hóa như các kho cảng, sân bay.

- Ở các siêu thị lớn, bưu điện chuyển phát nhanh, ngân hàng, thư viện lớn, các bãi đỗ
xe,…

Hình 1.1 Lưu xuất kho [6]

1.2. Giới thiệu chung về hệ thống lưu kho

1.2.1. Nguyên lý hoạt động cơ bản của hệ thống lưu kho

❖ Khái niệm hệ thống lưu kho

Hệ thống lưu kho tự động là hệ thống nhà kho thông minh, nơi lưu trữ hàng hóa
tự động hay còn gọi là hệ thống AS/RS (Automated Storage and Retrieval System)

9
 là hệ thống quản lý xuất nhập hàng hóa tự động với sự phối hợp các kỹ thuật cao về
cơ khí, tự động hóa và công nghệ thông tin. Hệ thống này được sử dụng phổ biến
trong các kho hàng hóa và trung tâm phân phối có mật độ lưu chuyển lớn với nhiều
ràng buộc về quản lý hàng.

❖ Nguyên lý làm việc của hệ thống lưu kho

Các hệ thống nhà kho hiện nay thường hoạt động theo 2 kiểu là tự động hoặc
bán tự động, nhưng nhìn chung thì đều có nguyên lý hoạt động giống nhau.

- Khi nhập hàng: hàng hóa sẽ được đưa vào khu vực nhập hàng nhờ hệ thống
vận chuyển. Khi hàng hóa đến vị trí nhập hàng, hệ thống Robot sẽ lấy hàng rồi vận
chuyển vào vị trí trống trong khu lưu trữ.

- Khi xuất hàng: hàng hóa sẽ được hệ thống Robot đưa ra từ khu vực lưu trữ đến
khu xuất hàng, sau đó hàng hóa sẽ được vận chuyển ra ngoài nhờ hệ thống vận
chuyển.

1.2.2. Phân loại các hệ thống lưu kho

Hệ thống lưu kho tự động tùy theo yêu cầu công nghệ của mỗi nhà kho nên sẽ
có cấu trúc khác nhau. Các kiểu nhà kho hiện nay có thể kể đến như:

❖ Hệ thống lưu kho tự động cho các kiện hàng đồng hạng (Unit load AS/RS):

Loại kho này thiết kế cho các kiện hàng cùng hàng tải trọng (Unit load), hoặc
cùng hạng kích cỡ, ví dụ hàng hóa được đựng trong các thùng hàng chuẩn hóa, hoặc
cùng kiểu bốc xếp. Trong trường hợp thao tác với các kiện hàng đồng hạng bộ phận
gắp của Robot S/R có thể thiết kế chuyên dụng, ví dụ cùng cơ cấu kẹp cơ khí hoặc
bàn kẹp chân không, bàn kẹp từ tính. Đồng thời kết cấu cũng được tính toán cho một
hạng mức trọng tải hoặc kích cỡ.

Hệ thống lưu kho tự động này thường được thiết kế đi kèm với một hệ thống
băng chuyền và thường được sử dụng trong kho hàng hóa các xí nghiệp, trong các
kho chứa ô tô.

10
 Hình 1.2 Hệ thống AS/RS tải đồng hạng (Unit load AS/RS) [7]

❖ Hệ thống lưu kho tự động dành cho tải nhỏ (Mini load AS/RS):

Là hệ thống Mini Load AS/RS thiết kế cho trường hợp các kiện hàng trọng
tải nhỏ. Hệ thống kho AS/RS này thích hợp với cơ sở không có mặt bằng rộng,
các sản phẩm thường là các chi tiết máy, các dụng cụ,…và thường được đựng
trong các thùng chứa, các ngăn kéo. Các xí nghiệp, các cơ sở dịch vụ lại hay sử
dụng các loại hệ thống lưu kho này.

Hình 1.3 Hệ thống AS/RS tải nhỏ (Mini load AS/RS) [8]

❖ Hệ thống lưu/xuất kho tự động có người vận hành (Man on boaded AS/RS):

Là hệ thống kho bán tự động, tức là có sự tham gia trực tiếp của người vận hành
ở một công đoạn nào đó, ví dụ có người đứng trên thang máy để xếp hàng, nhặt hàng
như hình (1.4). Hệ thống này thích hợp với những loại mặt hàng dạng các chi tiết máy
11
để rời. Hệ thống có sức chứa, kích thước và tải trọng nhỏ. Nhưng có thể thích hợp
với các xí nghiệp vừa và nhỏ.

Hình 1.4 Kho bán tự động (xếp/nhặt hàng bằng tay) [9]

❖ Kho chiều sâu (Deep lane AS/RS):

Là hệ thống tự động AS/RS tuyến sâu (deep lane) chỉ có đặc điểm khác là chiều
sâu của kho tương đối lớn nên cất trữ được nhiều khoang hàng hơn.

Hình 1.5 Kho chiều sâu (Deep lane AS/RS) [9]

12
1.2.3. Các thành phần cơ bản của hệ thống lưu kho

Cấu trúc cơ bản của một nhà kho tự động bao gồm nhiều hành lang, dọc theo
mỗi hành lang có một Robot vận chuyển tự động. Hai bên hành lang là các khoang
chứa hàng. Đầu mỗi hành lang là trạm nhập/xuất hàng hóa. Các trạm này liên hệ với
nhau theo hệ thống băng chuyền.

Các pallet hoặc kiện

Trạm nhập/xuất

Robot

Hình 1.6 Cấu trúc cơ bản của hệ thống lưu kho [10]

❖ Hệ thống vận chuyển

Hệ thống vận chuyển trong kho rất đa dạng, tùy theo yêu cầu công nghệ, về
hàng hóa, hình thức xuất nhập khẩu mà có những phương thức vận chuyển hàng trong
kho tương ứng. Hiện nay, hệ thống vận chuyển trong kho tự động ở các nước đã áp
dụng như: Băng tải, robot, xe tự hành, máy nâng, máy xếp dỡ,…

Hệ thống băng tải được sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho tự động của
các siêu thị, các công ty dược,…Băng tải ở những môi trường này có nhiệm vụ vận
chuyển hàng hóa từ kho đến nơi giao cho khách hàng. Băng tải có rất nhiều loại, mỗi
loại được dùng để vận chuyển một loại vật liệu khác nhau.

13
 Hình 1.7 Hệ thống băng chuyền [11]

❖ Hệ thống nhập/xuất

Hệ thống nhập/xuất của kho tự động có thể áp dụng nhiều phương thức khác
nhau có thể kể đến như dùng nhân công, thẻ từ, mã vạch, máy tính, camera,…

❖ Hệ thống lưu trữ

Hệ thống lưu trữ là phần không thể thiếu trong kho hàng tự động. Đây là nơi
thực hiện nhiệm vụ lưu trữ và quản lý trong kho hàng. Có nhiều hình thức xây dựng
nên một hệ thống lưu trữ qua các phần mềm quản lý khác nhau. Các phần mềm quản
lý kho được dùng phổ biến hiện nay như phần mềm quản lý kho Dms cold storage,
Smartlog,…

Hình 1.8 Giao diện phần mềm Smartlog [12]

14
 ❖ Hệ thống điện điều khiển

Hệ thống điện điều khiển bao gồm bộ điều khiển trung tâm, các loại cảm biến,
các rơle trung gian.

Hệ thống điện điều khiển có vai trò nhận tín hiệu điều khiển và điều khiển hoạt
động của các cơ cấu chấp hành giúp vận hành kho hàng một cách tự động và chính
xác.

❖ Hệ thống chấp hành

Hệ thống chấp hành bao gồm các động cơ và các cơ cấu cơ khí có vai trò biến
đổi, truyền chuyển động, trực tiếp vận chuyển nhập/xuất hàng hóa trong kho.

1.3. Nội dung nghiên cứu

Nội dung nghiên cứu đồ án tốt nghiệp

- Chương 1: Giới thiệu chung về hệ thống lưu kho tự động.

- Chương 2: Cơ sở lý thuyết của hệ thống lưu kho.
- Chương 3: Tính toán thiết kế hệ thống.

Nội dung nghiên cứu đề tài này sẽ giúp chúng ta có cái nhìn tổng quan nhất về
mô hình lưu kho tự động trên thực tế có cấu tạo và hoạt động như thế nào, cũng như
vai trò và ứng dụng trong ngành công nghiệp hiện nay. Trên cơ sở đó có thể tính toán
và thiết kế được mô hình hệ thống tự động lưu và xuất kho cho đề tài, ứng dụng vào
thực tế là ứng dụng cho đối tượng kho thành phẩm công nghiệp.

1.4. Phương pháp thực hiện

1.4.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết

- Tìm hiểu qua sách vở, tài liệu trên các diễn đàn.
- Tìm hiểu về các bài toán, mô hình hóa giúp cho việc tính toán và chọn các
trang thiết bị điện và cơ khí.
- Tìm hiểu cơ sở lý thuyết về các loại động cơ, hệ thống cảm biến, bộ điều
khiển điển hình trong điều khiển một hệ thống lưu kho tự động.

15
 - Tìm hiểu về cơ sở lý thuyết, ứng dụng viết chương trình điều khiển lưu
kho cho bộ điều khiển PLC.

1.4.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm

- Nghiên cứu hệ thống lưu kho tự động trên thực tế hoặc các mô hình của
đề tài trước.
- Sử dụng phần mềm TIA Portal (SIMATIC STEP 7& WinCC) và Factory
IO làm công cụ để mô phỏng hệ thống.
- Sử dụng phần mềm Solidworks để thiết kế và mô phỏng hệ thống cơ khí.

1.5. Mục tiêu đồ án

- Củng cố cũng như nâng cao kiến thức về PLC và các bộ phận kết cấu

khác trong hệ thống.

- Từ những nghiên cứu và mô phỏng ban đầu, từ đó tiến đến lắp ráp và sản xuất
sản phẩm thật và có thể đem ra thương mại hóa và phải đạt được các vai trò sau:

- Đối với nhà sản xuất:

+ Nâng cao chất lượng sản phẩm khi đưa ra thị trường cũng như nâng cao uy tín
của nhà sản xuất.

+ Giảm kinh phí thuê công nhân, tăng năng suất lao động.

- Đối với người tiêu dùng:

+ Đáp ứng được phần nào thị hiếu của người tiêu dùng.

+ Có được lòng tin với những sản phẩm đang sử dụng.

1.6. Ý nghĩa thực tiễn

Hệ thống lưu kho tự động không chỉ mang lại lợi ích cho doanh nghiệp mà còn
giúp cho người lao động đỡ vất vả trong việc cất trữ và quản lý hàng hóa:

- Tối ưu hóa thời gian nhập và xuất kho.

16
- Dễ dàng quản lý lượng hàng hóa ra và kho.

- Nhiều loại kho thích hợp cho từng doanh nghiệp lớn nhỏ.

- Giảm thiểu tối đa nhân công và rủi ro.

17
 CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG

2.1. Tổng quan hệ thống lưu kho

2.1.1. Quy trình công nghệ

Quy trình nhập hàng:

Bước 1: Kiểm tra hàng có ở băng chuyền.

Bước 2: Cơ cấu vận chuyển hàng lấy hàng.

Bước 3: Vận chuyển hàng vào kho.

Quy trình xuất hàng:

Bước 1: Kiểm tra hàng có ở trong kho.

Bước 2: Cơ cấu vận chuyển hàng lấy hàng.

Bước 3: Vận chuyển hàng ra băng chuyền.

2.1.2. Sơ đồ khối hệ thống

Khối cảm biến

Khối cơ cấu
Khối giám sát Khối điều khiển
chấp hành

Khối nguồn

Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống

Trong đó:
Năng lượng.
Tín hiệu.

18
Chức năng của khối:

+ Khối giám sát: Gồm các thiết bị như màn hình HMI, máy tính,… có chức năng
giám sát hoạt động của hệ thống.

+ Khối cảm biến: Gồm các thiết bị như những cảm biến, công tắc hành trình,…
có chức năng thu tín hiệu từ bên ngoài.

+ Khối điều khiển: Có chức năng điều khiển toàn hệ thống.

+ Khối nguồn: Gồm các thiết bị như aptomat, bộ chuyển đổi nguồn, ổn áp,… có
chức năng cấp nguồn cho toàn hệ thống.

+ Khối cơ cấu chấp hành: Gồm các thiết bị như motor, hệ truyền động,… có chức
năng di chuyển và điều khiển các cơ cấu.

2.2. Hệ thống cơ khí

2.2.1. Kết cấu khung, giá đỡ hàng hóa

❖ Phân tích

Khung là bộ phận chịu lực lớn nhất trong hệ thống. Vì vậy kết cấu khung cần
phải thỏa mãn yêu cầu nội lực và ngoại lực để hệ thống có thể hoạt động một cách an
toàn.

❖ Giải pháp

• Khung nhôm định hình

Hình 2.2 Khung nhôm định hình [13]

19
✓ Ưu điểm
+ Độ bền vững cao.
+ Chống ăn mòn tốt.
+ Khả năng chịu nhiệt tốt.
+ Chi phí sản xuất thấp.
+ Trọng lượng nhẹ.

✓ Nhược điểm

+ Chưa có nhiều mẫu mã.

+ Sau nhiều năm sử dụng cần phải được bảo dưỡng và thay thế để đảm bảo.

• Khung gỗ

Hình 2.3 Khung gỗ [14]

✓ Ưu điểm

+ Dễ gia công thiết kế.

+ Chi phí giá thành rẻ.

✓ Nhược điểm

+ Không chịu được môi trường làm việc kém.

+ Độ bền không cao, không chịu được nhiệt.

+ Dễ gãy và hỏng hóc.

+ Thời gian bảo trì và thay mới nhanh.

20
 ❖ Kết luận: Với các ưu và nhược điểm trên cùng với việc tham khảo các mô hình
trên thực tế, nhóm quyết định sử dụng khung nhôm để làm khung và giá đỡ hàng
phù hợp với điều kiện và nhu cầu thực tế của đồ án hiện nay.

2.2.2. Hệ thống truyền động ngang, nâng hạ

❖ Phân tích

Trong bài toán điều khiển kho tự động, quan trọng nhất là bài toán điều khiển vị
trí, vị trí cần phải chính xác, ít độ sai lệch thì mới có thể đưa hàng vào kho. Vì vậy
phải chọn một hệ truyền động sao cho thật phù hợp với yêu cầu của đề tài.

❖ Giải pháp

• Hệ thống truyền động xích

Hình 2.4 Truyền động xích

✓ Ưu điểm

+ Có thể làm việc đột ngột, hiệu suất cao hơn không có hiện tượng trượt.

+ Không đòi hỏi phải căng xích, lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ hơn.

+ Bộ truyền xích truyền công suất nhờ vào sự ăn khớp giữa xích và đĩa nhông, do
đó góc ôm không có vị trí quan trọng như bộ truyền đai.

✓ Nhược điểm

+ Các bản lề xích bị mòn khi vào khớp và ra khớp, gây tải trọng phụ thụ động.

21
 + Ồn khi làm việc.

+ Cần phải bôi trơn thường xuyên và phải có bộ phần điều chỉnh xích.

• Hệ thống truyền động vitme đai ốc

Hình 2.5 Vitme đai ốc [15]

✓ Ưu điểm

+ Bộ truyền vitme đai ốc có kết cấu đơn giản, có kích thước nhỏ gọn, tiện sử dụng.

+ Bộ truyền có khả năng tải cao, làm việc tin cậy, không gây ồn.

+ Có thể thực hiện được di chuyển chính xác cao với khả năng tự hãm lớn.

+ Có tỷ số truyền rất lớn tạo ra được lực dọc trục lớn nên lực tác động nhỏ.

✓ Nhược điểm

+ Hiệu suất của bộ truyền thấp.

❖ Kết luận: Hệ thống yêu cầu bộ truyền động nhỏ gọn và tỉ số truyền lớn nên
nhóm quyết định sử dụng bộ truyền vitme cho đề tài.

2.2.3. Hệ thống pallet

❖ Phân tích

Trong quá trình hoạt động của kho tự động thì không phải lúc nào kích thước
của hàng hóa cũng như nhau. Vì vậy cần phải có pallet để có thể đựng được các hàng
hóa với nhiều kích thước khác nhau.

22
❖ Giải pháp

• Hệ thống pallet gỗ

Hình 2.6 Pallet gỗ [16]

✓ Ưu điểm

+ Dễ dàng trong việc thay đổi kích thước.

+ Có thể tái sử dụng.

+ Gỗ Pallet có khả năng chịu lực và dễ dàng sử dụng.

+ Có giá cả phải chăng.

✓ Nhược điểm

+ Khó vệ sinh, hay bị nấm mốc.

+ Dễ bị biến dạng, gãy.

+ Các thanh gỗ thường có kích thước không đồng đều nhau.

• Hệ thống pallet sắt

Hình 2.7 Pallet sắt [17]

23
 ✓ Ưu điểm
+ Chống cháy.
+ Độ bền, chịu lực cao.
+ Được thiết kế để tồn tại lâu dài và duy trì tính toàn vẹn cấu trúc.
✓ Nhược điểm
+ Trọng lượng nặng.
+ Dễ bị gỉ, mòn.
+ Chi phí giá thành cao.

❖ Kết luận: Do điều kiện và nhu cầu sử dụng pallet, các ưu nhược điểm nêu trên
nên nhóm quyết định sử dụng pallet gỗ.

2.3. Hệ thống điện và điều khiển

2.3.1. Động cơ

❖ Phân tích

Hệ thống lưu kho yêu cầu việc điều khiển vị trí của cánh tay Robot khi lấy và
cất hàng hóa phải vừa nhanh, chính xác và an toàn để đưa hàng hóa vào đúng vị trí
kho được chỉ định. Hơn nửa động cơ cần phải có momen xoắn thích hợp để có thể
chịu tải khi Robot mang hàng điều này phụ thuộc vào loại hàng hóa mà nhà kho lưu
trữ trữ ở đây yêu cầu đặt ra là phải chọn được loại động cơ dẫn động có thể điều khiển
được chính xác vị trí duy trì một lực momen khi nâng hạ hàng hóa.

❖ Giải pháp

• Động cơ DC một chiều

Hình 2.8 Động cơ DC [18]

24
✓ Ưu điểm

+ Ưu điểm nổi bật động cơ điện một chiều là có moment mở máy lớn, do vậy kéo
được tải nặng khi khởi động.

+ Khả năng điều chỉnh được tốc độ và quá tải tốt.

+ Tiết kiệm điện năng, tuổi thọ lớn.

✓ Nhược điểm

+ Đáp ứng chậm trong khi mạch điều khiển lại phức tạp.

+ Phải có mạch phản hồi thì mới nâng cao độ chính xác.

+ Bộ phận cổ góp cấu tạo phức tạp, nhưng thường hư hỏng trong quá trình vận
hành nên hay phải bảo dưỡng sửa chữa.

+ Tia lửa điện phát sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi
trường dễ cháy nổ.

+ Công suất không cao, dòng khởi động lớn.

• Động cơ bước

Hình 2.9 Động cơ bước [19]

✓ Ưu điểm

+ Giá thành rẻ.

+ Có thể điều khiển mạch hở.

25
+ Duy trì momen rất tốt (không cần phanh, biến tốc).

+ Không cần mạch phản hồi cho cả vi điều khiển vị trí và vận tốc.

+ Chi phí bảo dưỡng thấp không có chổi quét.

+ Định vị chính xác.

✓ Nhược điểm

+ Động cơ làm việc không đều, đặc biệt ở tốc độ thấp ( điều khiển đầy bước).

+ Làm việc ồn.

• Động cơ Servo

Hình 2.10 Động cơ Servo [20]

✓ Ưu điểm

+ Momen trên trục đều.

+ Tốc độ cao.

+ Mạch điều khiển tốc độ chính xác và đều hơn.

+ Làm việc êm hơn.

+ Độ chính xác cao hơn.

✓ Nhược điểm

+ Chi phí lơn hơn.

26
+ Không làm việc ở chế độ mạch điển hở, yêu cầu hệ thống phản hồi.

+ Yêu cầu phải điều chỉnh các thông số vòng điều khiển.

+ Bảo dưỡng tốn kém hơn, đặc biệt là động cơ DC servo.

❖ Kết luận: Với những ưu nhược điểm đã nêu trên và với yêu cầu điều khiển với
cấp độ chính xác không quá cao, nhóm đã lựa chọn động cơ bước, vì nó đáp
ứng được những nhu cầu đã đặt ra và hơn thế nữa giá thành sản phẩm rẻ, dễ
dàng điều khiển nên rất phù hợp với điều kiện mong muốn của nhóm.

→ Động cơ: Động cơ bước.

Hình 2.11 Động cơ bước [19]

- Cấu tạo:

+ Roto là bộ phận có thể di chuyển không có cuộn dây, chổi than và cổ góp.

+ Stator thường được chế tạo với các cuộn dây đa cực và đa pha, thường là ba
hoặc bốn cuộn dây pha cho một số cực cần thiết được quyết định bởi sự dịch
chuyển góc mong muốn trên mỗi xung đầu vào.

27
 Hình 2.12 Cấu tạo động cơ bước[19]

- Nguyên lý hoạt động:

+ Động cơ bước làm việc nhờ bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu vào Stator
theo một thứ tự và một tần số nhất định. Số lần chuyển mạch sẽ bằng tổng số góc
quay của Rotor, chiều quay và tốc độ quay của rotor cũng phụ thuộc vào thứ tự
chuyển đổi và tần số chuyển đổi.

+ Khi một chuỗi xung được gửi, động cơ sẽ bước theo xung. Góc mà trục động
cơ bước quay cho mỗi xung được gọi là góc bước, thường được biểu thị bằng
độ.

Hình 2.13 Giản đồ xung điều khiển động cơ bước [19]

2.3.2. Cảm biến

❖ Phân tích

28
 Mỗi khi hàng được vận chuyển đến vị trí gắp của robot cần phải có thiết bị xác
nhận và thông báo cho bộ xử lý trung tâm PLC một cách nhanh nhất ít để đáp ứng
yêu cầu giúp hệ thống hoạt động một cách nhanh chóng tiết kiệm được thời gian và
có được hiệu quả cao nhất.

Mỗi khi robot hoạt động ta không thể biết được khi phát sinh lỗi thì ở các trục
chuyển động của robot có di chuyển quá trình hay không không vì vậy chúng ta sẽ
cần một thiết bị giúp robot tự động dừng hoạt động khi một trong các trục chuyển
động của nó bị phát hiện chạy quá trình.

❖ Giải pháp

• Cảm biến tiệm cận điện cảm

Hình 2.14 Cảm biến tiệm cận điện cảm [21]

✓ Ưu điểm

+ Vận hành đáng tin cậy.

+ Có thể lắp được nhiều vị trí.

+ Giá thành rẻ.

+ Tín hiệu đáp ứng nhanh, chính xác.

✓ Nhược điểm

+ Chỉ có thể sử dụng được với vật thêt kim loại.

+ Có thể bị nhiễu với kim loại xung quanh.

29
• Cảm biến tiệm cận điện dung

Hình 2.15 Cảm biến tiệm cận điện dung [21]

✓ Ưu điểm

+ Có thể cảm nhận được vật dẫn điện và không dẫn điện.

+ Tính chất truyền tính và độ nhạy không phụ thuộc vào vật liệu kim loại.

+ Nó có thể cảm nhận được vật thể nhỏ, gọn, nhẹ.

+ Phản hồi nhanh.

✓ Nhược điểm

+ Bị ảnh hưởng bởi độ ẩm.

+ Dây nối với sensor phải ngắt để điện dung dây không ảnh hưởng đến độ cộng
hưởng của bộ dao động.

• Cảm biến quang điện

Hình 2.16 Cảm biến quang điện [21]

30
✓ Ưu điểm

+ Phát hiện vật ở khoảng cách xa mà không cần tiếp xúc trực tiếp.

+ Tuổi thọ và độ chính xác cao, ít bị hao mòn, tính ổn định cao.

+ Có thể phát hiện nhiều vật thể khác nhau.

+ Thời gian đáp ứng nhanh, có thể chỉnh độ nhạy.

✓ Nhược điểm

+ Phụ thuộc nhiều vào màu sắc và hệ số phải xạ của vật thể.

+ Cần 2 điểm lắp đặt cảm biến và gương.

+ Hoạt động không tốt khi bề mặt bị bụi bẩn và trong môi trường nhiều bụi.

• Công tắc hành trình

Hình 2.17 Công tắc hành trình [22]

✓ Ưu điểm

+ Khả năng chịu đựng dòng lớn.

+ Giá cả hợp lý.

+ Đáp ứng tốt các điều kiện cần tiến độ chính xác và có tính lặp lại.

+ Tiêu thụ ít năng lượng.

✓ Nhược điểm

31
+ Thời gian đáp ứng chậm.

+ Cần có tác động của vật đối với công tắc hành trình.

+ Do phải tiếp xúc nên làm các bộ phận cơ khí bị mòn.

❖ Kết luận: Với các ưu và nhược điểm trên cùng với việc tham khảo các mô hình

trên thực tế nhóm quyết dịnh sử dụng cảm biến quang điện ở vị trí cuối băng tải
( vị trí gắp hàng của robot), sử dụng công tắc hành trình ở vị trí đầu cuối các
hành trình các trục chuyển động của robot để tránh sự cố chạy quá cữ.

→ Cảm biến: Cảm biến quang điện.

Hình 2.18 Cảm biến quang điện [21]

- Cấu tạo:

- Bộ phát sáng

+ Cảm biến quang hiện nay thường sử dụng đèn bán dẫn LED.

+ Ánh sáng được phát ra theo xung, nhịp điệu xung phát ra sẽ giúp thiết bị cảm
biến phân biệt được ánh sáng của cảm biến và ánh sáng từ các nguồn khác.

+ Các loại đèn LED được sử dụng nhiều nhất hiện nay là LED đỏ, LED hồng
ngoại hoặc LED laze.

- Bộ thu sáng

+ Bộ thu sáng là một phototransistor (tranzito quang). Bộ phận này có chức năng
cảm nhận ánh sáng và chuyển đổi thành tín hiệu điện tỉ lệ.

32
 + Bộ phận thu có chức năng nhận ánh sáng trực tiếp từ bộ phát hoặc ánh sáng
phản xạ lại từ vật bị phát hiện.

- Mạch xử lý tín hiệu

+ Mạch đầu ra có chức năng chuyển tín hiệu tỉ lệ (analogue) từ tranzito quang /
ASIC thành tín hiệu On / Off được khuếch đại. Khi lượng ánh sáng thu vượt
quá mức xác định, thì tín hiệu ra của cảm biến sẽ được kích hoạt.

+ Một số loại cảm biến thế hệ trước tích hợp mạch nguồn và dùng tín hiệu ra là
tiếp điểm rơ le vẫn được sử dụng khá phổ biến. Ngày nay các loại cảm biến chủ
yếu sử dụng tín hiệu ra bán dẫn (PNP/NPN).

- Nguyên lý hoạt động:

Cảm biến quang phản xạ hoạt động dựa trên nguyên tắc phản quang: Đầu thu
quang được đặt cùng phía với nguồn phát. Tia sáng từ nguồn phát đi qua thấu kính
đập tới một thước đo chuyển động cùng vật, trên thước sẽ xuất hiện những vạch chia
phản quang và không phản quang kế tiếp nhau, khi tia sáng gặp phải vạch chia phản
quang thì sẽ bị phản xạ trở lại đầu thu quang.

Hình 2.19 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang [21]

2.3.3. Nguồn điện

❖ Phân tích

Để hệ thống có thể hoạt động được thì phải cần có nguồn điện cung cấp cho
các thiết bị điện hoạt động. Do có nhiều thiết bị điện nên cần sử dụng một bộ nguồn
có công suất lớn, ổn định.
33
❖ Giải pháp

• Nguồn xung

Hình 2.20 Nguồn xung [23]

✓ Ưu điểm
+ Cấu tạo nhẹ, rẻ hơn.
+ Dễ liên kết với các thiết bị nhỏ gọn.
+ Hiệu suất cao.
+ Có thể hoạt động tốt ở dải tần cao.

✓ Nhược điểm

+ Chế tạo khó vì đòi hỏi kỹ thuật cao.

+ Thiết kế khá phức tạp.

+ Tuổi thọ không cao.

• Nguồn Adapter

Hình 2.21 Nguồn adapter [24]

34
✓ Ưu điểm
+ Thiết kế nhỏ gọn.
+ Cấu tạo nhẹ, rẻ.
+ Tiện lợi, dễ sử dụng.

✓ Nhược điểm

+ Công suất nhỏ.

+ Không sử dụng được nhiều thiết bị cùng lúc.

+ Tuổi thọ không cao.

❖ Kết luận: Do nguồn điện cần phải cung cấp cho nhiều thiết bị sử dụng trong hệ

thống nên nhóm quyết định sử dụng nguồn xung.

→ Nguồn điện: Nguồn xung.

- Cấu tạo:

+ Cầu chì.

+ Biến áp xung.

+ Transistor công suất.

+ Tụ lọc nguồn thứ cấp.

+ IC quang.

- Nguyên lý hoạt động:

+ Khi công tắc điện mở, nguồn điện sẽ được đi qua nguồn xung. Khi đó, cuộn sơ
cấp của biến áp được đóng/cắt điện liên tục bằng sò công suất và sẽ xuất hiện
từ trường biến thiên.

+ Cuộn thứ cấp của biến áp cũng xuất hiện một điện áp ra. Điện áp này được chỉnh
lưu qua một vài diode rồi đưa ra tụ lọc nguồn thứ cấp để san phẳng điện áp.

+ Tiếp theo, các tụ IC quang và IC TL431 sẽ không chế dao động đóng/cắt điện
vào cuộn sơ cấp của biến áp xung sao cho điện áp ra bên thứ cấp đạt yêu cầu.

35
 Hình 2.22 Sơ đồ nguyên lý nguồn xung [23]

2.2.5. Hệ thống giám sát và điều khiển

+ Phần mềm WinCC

Hình 2.23 Giao diện phần mềm WinCC [25]

WinCC là một trong những chương trình ứng dụng do mạng HMI, Scada trong
lĩnh vực dân dụng cũng như công nghiệp đã được tích hợp trong gói phần mềm Tia
Portal của Siemens.

WinCC (Windows Control Center) là phần mềm của hãng Siemens dùng để
giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu trong quá trình sản xuất. Nói rõ hơn, WinCC
là chương trình dùng để thiết kế các giao diện Người và Máy-HMI (Human Machine
Interface) trong hệ thống Scada (Supervisory Control And Data Acquisition).

36
 Với chức năng chính là thu thập số liệu, giám sát và điều khiển quá trình sản
xuất. Với WinCC, người dùng có thể trao đổi dữ liệu với PLC của nhiều hãng khác
nhau như : Siemens, Mitsubishi, Alen braddly, Omron,.. thông qua cổng COM với
chuẩn RS232 của PC và chuẩn RS458 của PLC.

Với WinCC ta có thể tận dụng nhiều giải pháp khác nhau để giải quyết công
việc từ thiết kế cho hệ thống có quy mô nhỏ đến quy mô lớn Hệ thống thực hiện sản
xuất MES (Manufacturing Excution System). WinCC có thể mô phỏng bằng hình ảnh
các sự kiện xảy ra trong quá trình điều khiển dưới dạng chuỗi sự kiện nếu bạn muốn
yêu cầu công nghệ ngày càng phát triển quyền WinCC cung cấp nhiều hàm chức năng
trong mục đích hiển thị thông báo, ghi báo cáo, xử lý thông tin đo lường các tham số
công thức.. Và là một một trong những chương trình thiết kế giao diện Người và Máy-
HMI được tin dùng nhiều nhất hiện nay.

• Phần mềm TIA Portal

Hình 2.28 Giao diện phần mềm TIA Portal [26]

TIA Portal (Total Intergrated Automation Portal) là tên một phần mềm dùng để
lập trình cho thiết bị có tên là bộ điều khiển logic (Programmable Logic Controller)
trong công nghiệp , không giống như các phần mêm lập trình trước, TIA Portal tích
hợp hết các chức năng từ lập trình , giả lập cpu hay thiết kế cả giao diện người – máy .
Đây là phiên bản hoàn thiện nhất cho việc thiết kế trọn bộ hệ thống điều khiển bằng
PLC của Siemens.
37
Ngoài lập trình cơ bản TIA Portal còn hỗ trợ một số tính năng nổi bật như:

+ Hỗ trợ lập trình truyền thống trực tiếp trên phần mềm: Giao diện HMI,WinCC,
truyền thông Profbus…với giao diện và tập lệnh sử dụng.

+ Dễ dàng thiếp lập cấu hình kết nối giữa các thiết bị trong mạng truyền thống.

+ Hỗ trợ mô phỏng một các trực quan các dòng PLC mới nhất của Siemens với
PLCSIM.

Có thể nói TIA Portal là phần mềm được Siemens phát triển nhằm thay thế các
phần mềm chuyên dụng khác cho các dòng PLC.

• Phần mềm Factory IO

Hình 2.29 Mô phỏng kho trên phần mềm Factory IO [27]

Factory I/O là một phần mềm thiết kế và mô phỏng trực quan các hệ thống điều
khiển tự động hoá theo cách trực quan nhất. Phần mềm có thể giao tiếp gần như với
mọi PLC. Với bộ thư viện phong phú, phần mềm Factory IO mô phỏng được các hệ
thống, đối tượng thông dụng trong hệ thống tự động hoá dưới dạng 3D.

2.3.4. Bộ điều khiển

❖ Phân tích

38
 Hệ thống lưu kho yêu cầu hoạt động một cách tự động, tuần tự, liên tục, độ
chính xác cao, đặc biệt phải phù hợp và có tính ứng dụng cao trong công nghiệp vì
vậy cần phải lựa chọn bộ điều khiển thích hợp.

❖ Giải pháp

• Vi điều khiển

Hình 2.26 Vi điều khiển [28]

✓ Ưu điểm

+ Tùy biến được tốt hơn , lập trình được các trình phức tạp nên phù hợp cho các
mạch điều khiển công suất nhỏ.

+ Vi điều khiển hoạt động như một máy vi tính.

+ Tích hợp cao hơn bên trong vi điều khiển làm giảm chi phí và kích thước.

✓ Nhược điểm

+ Tốn dây điện.

+ Khả năng chống nhiễu thấp.

+ Độ ổn định thấp.

+ Phải khuếch đại tín hiều đầu ra vì dòng đầu ra nhỏ.

+ Ngôn ngữ lập trình phức tạp đòi hỏi chuyên môn người dùng.

39
• Bộ điều khiển PLC: S7-1200

Hình 2.27 Bộ điều khiển PLC [29]

✓ Ưu điểm

+ Độ ổn định và tin cậy rất cao.

+ Dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển.

+ Chống nhiễu tốt, phù hợp trong môi trường công nghiệp.

+ Tối ưu 80% dây điện, giảm thiểu số lượng Rơle, Timer và không hạn chế số
lượng tiếp điểm.

+ Cấu trúc PLC dạng module, cho phép dễ dàng thay thế, mở rộng vào/ra, mở
rộng chức năng khác.

+ Chức năng lập trình dễ dàng, ngôn ngữ đọc dễ hiểu.

+ Dung lượng chương trình lớn, có thể chứa được nhiều chương trình phức tạp.

✓ Nhược điểm

+ Giá thành cao, một số hãng phải mua phần mềm lập trình.

❖ Kết luận: Từ các ưu nhược điểm đã phân tích ở trên , nhóm quyết định chọn

PLC để điều khiển hệ thống do PLC rất thích hợp cho việc điều khiển tuần tự,
độ chính xác cao, hoạt động liên tục, ổn định, có tính áp dụng cao trong công
nghiệp.

40
 → Bộ điều khiển: PLC S7-1200.

- Cấu tạo:

+ Bộ nhớ chương trình RAM, ROM.

+ Một bộ vi xử lý trung tâm CPU, có vai trò xử lý các thuật toán.

+ Các modul vào/ra tín hiệu.

- Nguyên lý hoạt động:

+ Đầu tiên các tín hiệu từ các thiết bị ngoại vi (sensor, contact, …) được đưa vào
CPU thông qua module đầu vào. Sau khi nhận được tín hiệu đầu vào thì CPU
sẽ xử lý và đưa các tín hiệu điều khiển qua module đầu ra xuất ra các thiết bị
được điều khiển bên ngoài theo 1 chương trình đã được lập trình sẵn.

+ Một chu kỳ bao gồm đọc tín hiệu đầu vào, thực hiện chương trình, truyền thông
nội, tự kiểm tra lỗi, gửi cập nhật tín hiệu đầu ra được gọi là 1 chu kỳ quét hay 1
vòng quét (Scan Cycle).

+ Thường thì việc thực hiện một vòng quét xảy ra trong thời gian rất ngắn (từ
1ms-100ms). Thời gian thực hiện vòng quét này phụ thuộc vào tốc độ xử lý lệnh
của PLC, độ dài ngắn của chương trình, tốc độ giao tiếp giữa PLC và thiết bị
ngoại vi.

41
 CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG

3.1. Tính toán, thiết kế hệ thống cơ khí

3.1.1. Thiết kế kết cấu khung để hàng hóa

Hình 3.1 Khung giá để hàng hóa

Hình 3.2 Thông số kích thước giá để hàng

42
3.1.2. Thiết kế cơ cấu vận chuyển hàng

Hình 3.3 Cơ cấu vận chuyển hàng hóa

Hình 3.4 Thông số kích thước cơ cấu vận chuyển hàng hóa

43
 Hình 3.5 Mô hình hệ thống
3.1.3. Tính toán thiết kế bộ truyền vitme [3]
❖ Yêu cầu thiết kế
+ Tốc độ quay trục chính: 250 vòng/phút.

+ Trọng lượng trục Z = 10kg => Tải trọng dọc trục: Fa = 100 N.

+ 1 đầu được nối vào motor một đầu bị ngàm.

+ Vật liệu: Thép – đồng thanh.

❖ Tính toán trục chuyển động của vitme

Đường kính trung bình của ren:

𝐹𝑎
𝑑2 ≥ √ (3.1)
𝜋.𝛹 ℎ .𝛹𝐻 .[𝑞]

Trong đó:
𝐹𝑎 : Lực dọc trục.
𝛹ℎ : Hệ số chiều cao đai ốc = 0,5 với ren vuông.
𝛹𝐻 : Hệ số chiều cao ren.
[𝑞] : Áp suất cho phép.

44
Vật liệu vít và đai ốc là thép – đồng thanh nên chọn [𝑞]= 8(Mpa) , 𝛹𝐻 =1,2

Thay vào công thức (3.1) ta có:

100
𝑑2 ≥ √ = 2,58 (lấy 𝑑2 =8mm)
𝜋.1,2.0,5.[8]

Kiểm nghiệm độ bền theo thuyết bền 4 ta có:

4𝐹𝑎 2 𝑇
𝜎𝑡𝑑 = √𝜎 2 + 3𝜏 2 =√( ) + 3( )2 ≤ ⌊𝜎 ⌋ (3.2)
𝜋𝑑 0.2𝑑1 3

Trong đó:

T : Momen xoắn trên tiết diện nguy hiểm của vật.

𝐹𝑎 : Lực dọc trục.

⌊𝜎⌋ : Ứng suất cho phép (kéo hoặc nén).

𝜎𝑐ℎ
⌊𝜎 ⌋ : với 𝜎𝑐ℎ là giới hạn cháy của vật liệu vít.
3

𝑑1 : Đường kính trong của renvit.

Tiết diện nguy hiểm là tiết diện nhận toàn bộ lực dọc trục 𝐹𝑎 và momen là giá
trị lớn hơn trong 2 giá trị 𝑇𝑟 (momen ren) 𝑇𝑔 (momen gối tỉ) ta có:
𝑑2
𝑇𝑟 =𝐹𝑎 tan(𝛾 + 𝜑) (3.3)
2

Trong đó:

𝛾 : Góc vít.

𝜑 = arctgf : góc ma sát.

𝑑2 : Đường kính trung bình của ren vít.

Các thông số của ren:

Chiều cao profin ren h=1 (mm).

Bước vít :

𝑃ℎ = 𝑧ℎ . 𝜌

45
Trong đó:

𝑃ℎ : Bước vít.

𝑧ℎ : Số mối ren.

𝜌 :Bước ren.

Góc vít:
𝑃ℎ 4
𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 10,3𝑜 (3.4)
𝜋.𝑑2 7𝜋

Với hệ số ma sát f=0,1 ( thép – đồng thanh) ta tính ra được góc ma sát
𝜑=arctg(0.1)=5.71𝑜 thay vào công thức (3.3) ta có:
8
𝑇𝑟 =100.tan(10.3 + 5.71) =114,8 (N.m)
2

Chọn mặt tì :𝐷0 =22mm, trị số momen gối tỉ:

1
𝑇𝑔 = . 𝑓. 𝐹𝑎 . 𝐷𝑜 (3.5)
3

Ta có hệ số ma sát f=0,1 (thép- đồng thanh) khi đó theo công thức (3.5) thì:
1
𝑇𝑔 = . 0,1.100.22=73,3 (N.mm) ≤ 𝑇𝑟
3

Lấy lực T=𝑇𝑟 =114,8 (N.mm)

Thay số vào công thức (3.2) ta có:

4.100 2 144,8 2
𝜎𝑡𝑑 =√( ) + 3( ) =6,8 (MPa)
𝜋62 0,2.63

Với thép 45 𝜎𝑐ℎ =360(MPa)=> ⌊𝜎⌋=𝜎𝑐ℎ /3=120 (MPa)

Do 𝝈𝒕𝒅 <⌊𝝈⌋ nên điều kiện được đảm bảo.

Momen quán tính của tiết diện vít J:

𝜋𝑑1 2 𝑑
𝑗= (0,4 + 0,6 ) (3.6)
4 𝑑1

Thay số vào công thức (3.6) ta được:

𝜋62 8
𝑗= (0,4 + 0,6 )=33,9 (𝑚𝑚2 )
4 6

46
Bán kính quán tính của tiết diện vít me:

𝐽
𝑖 = √ 𝜋𝑑 2 (3.7)
1
4

Thay số vào (3.7) ta được:

33,9
𝑖 = √ 𝜋62 =1,1
4

Độ mềm 𝜆 của vitme là:

𝜇𝑙 0,7.600
𝜆= = = 381,82 (3.8)
𝑖 1.1

Trong đó

𝜇 : hệ số chiều dài tương đương, xác định như sau:

𝜇=1 khi cả 2 đầu được vít cố định bằng bản lề.

𝜇 = 0.7 khi một đầu được vít, đầu kia bị ngàm (đai ốc tựa được coi như
ngàm).

𝜇=0.5 khi cả 2 đầu bị vít ngàm.

𝜇 = 2 khi một đầu bị vít ngàm một đầu tự do.

l: chiều dài của vít (600 mm).

Vì 𝜆>100 dùng công thức owle đi tính tải trọng giới hạn ta có:
𝐽
𝐹𝑡ℎ = 𝜋 2 . 𝐸. (3.9)
(𝜇.𝑙)2

Thay số vào công thức (3.9) ta được :

33,9
𝐹𝑡ℎ = 𝜋 2 . 2,1. 105 . = 398,31 (N)
(0,7.600)2

(Với E=2,1. 105 MPa moodun đàn hồi).

Kiểm nghiệm độ bền cho vitme:

𝐹𝑡ℎ
𝑆𝑜 = (3.10)
𝐹𝑎

47
Trong đó :

𝑆𝑜 : Hệ số an toàn về ổn định.

[𝑆𝑜 ]=2,5…..4: hệ số an toàn ổn định cho phép.

Thay số vào công thức (3.10) ta được:

398,31
𝑆𝑜 = = 6,64 >[𝑆𝑜 ]=[2,5…4]
60

 Điều kiện ổn định được đảm bảo.

Hình 3.6 Vitme T8 đai ốc [15]

❖ Thông số kĩ thuật

+ Đường kính vitme: 8mm.

+ Chiều dài: 600mm.

+ Bước ren: 4mm.

+ Chất liệu trục vitme: thép không rỉ.

+ Chất liệu đai ốc: đồng.

48
3.2. Tính toán thiết kế hệ thống điện và điều khiển

Cảm biến Bộ điều khiển

Bộ chuyển đổi
Công tắc hành trình Driver
nguồn AC-DC

Nguồn điện Thiết bị đóng Động cơ

cắt nguồn điện

Hình 3.7 Sơ đồ khối hệ thống điện và điều khiển

3.2.1. Tính chọn động cơ [30]

❖ Tính chọn động cơ trục X

Theo thông số thiết kế ta có:

- Khối lượng trục X: m = 2kg.

- Chiều dài trục X: l = 100mm.
- Bước vít: PB = 4mm.
- Đường kính vit me: DB = 8mm.
- Thời gian tăng tốc: 2s.

Tính momen xoắn cho động cơ:

𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿 ). 𝑆𝑓 (3.11)

Trong đó:

𝑇𝐿 : momen tải.

49
 𝑇𝑎 : momen tăng tốc.

𝑆𝑓 : hệ số an toàn.

Công thức tính 𝑇𝐿 :

𝐹.𝑃𝐵 𝜇0 .𝐹0 .𝑃𝐵 1
𝑇𝐿 = ( + ). (3.12)
2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖

Trong đó:

F : lực làm bàn máy di chuyển.

𝐹0 : độ dôi dự tính (𝐹0 =1/3F).

𝜇0 : hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3).

Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95).

𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống.

𝑃𝐵 : bước của vít me (4 mm).

Lực làm bàn máy dịch chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13)

Trong đó:

𝐹𝐴 : ngoại lực.

𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1).

𝜃 : góc nghiêng của trục X (0𝑜 ).

Hình 3.8 Lực làm trục X di chuyển

Coi ngoại lực tác dụng là không đáng kể, khối lượng trục X là 2 (kg) và góc nghiêng
trục X bằng 0 độ.
50
Thay số vào công thức 3.13 ta có :

F= 0 + 0,1.2.10=2 (N)

Do động cơ được nối với cơ cấu truyền động vitme bằng khớp nối cứng nên hệ số
truyền tải bằng 1:

Suy ra momen của tải theo công thức (3.12) ta có:

2.4. 10−3 0,3.2.4. 10−3 1

𝑇𝐿 = ( + ) . = 1,46. 10−3 (𝑁. 𝑚)
2. 𝜋. 0,95 2.3. 𝜋 1

Công thức tính momen tăng tốc : (áp dụng cho các động cơ)
𝐽0 .𝑖 2 +𝐽𝐿 𝑁𝑀
𝑇𝑎 = .( ) (3.14)
9,55 𝑡1

Trong đó:

𝐽0 : momen quán tính roto (380.10−7 ).

𝐽𝐿 : momen quán tính tải.

𝑡1 : thời gian tăng tốc (2s).

𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me.

Tính momen quán tính tải:

𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)

Momen quan tính của trục vitme:

1 𝜋
𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 2 = . 𝜌. 𝐿𝐵 . 𝐷𝐵 4 (3.16)
8 32

Trong đó:

𝐷𝐵 : đường kính trục vit me.

𝐿𝐵 : chiều dài vit me (0,1m).

𝜌: khối lượng riêng của thép.

Thay số vào công thức 3.16 ta có:

𝜋
𝐽𝐵 = . 7,9. 103 . 0,1. 0,0084 = 1,31. 10−6 (Kg.𝑚2 )
32

51
Momen quán tính của bàn máy 𝐽𝑇 :

𝑃𝐵 2
𝐽𝑇 = 𝑚. (3.17)
2𝜋

Thay số vào công thức 3.17 ta được:

(4. 10−3 )2
𝐽𝑇 = 2. = 0,51. 10−5 𝑘𝑔. 𝑚2
2𝜋
Trong đó:

𝑚: khối lượng bàn máy.

𝑃𝐵 : bước của vit me.

Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15:

𝐽𝐿 = 0.31. 10−6 + 0,51. 10−5 = 0,54. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )

Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút)

Momen tăng tốc theo công thức 3.14:

0,54. 10−5 + 380. 10−7 . 12 250

𝑇𝑎 = . = 0,57. 10−3 (𝑁. 𝑚)
9,55 2

Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11:

𝑇𝑀 = (1,1. 10−3 + 1,46. 10−3 ). 2 = 4,06(𝑚𝑁. 𝑚)

❖ Tính chọn động cơ trục Y

Theo thông số thiết kế ta có:

+ Khối lượng trục Y: m=6kg.

+ Chiều dài trục Y: l=900mm.
+ Bước vít 𝑃𝐵 = 4𝑚𝑚.
+ Đường kính vit me: 𝐷𝐵 = 8𝑚𝑚.
+ Thời gian tăng tốc: 2s.

Tính momen xoắn cho động cơ:

𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿 ). 𝑆𝑓 (3.11)

52
Trong đó:

𝑇𝐿 : momen tải.

𝑇𝑎 : momen tăng tốc.

𝑆𝑓 : hệ số an toàn.

Công thức tính 𝑇𝐿 :

𝐹.𝑃𝐵 𝜇0 .𝐹0 .𝑃𝐵 1
𝑇𝐿 = ( + ). (3.12)
2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖

Trong đó:

F : lực làm bàn máy di chuyển.

𝐹0 : độ dôi dự tính (𝐹0 =1/3F).

𝜇0 : hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3).

Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95).

𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống.

𝑃𝐵 : bước của vít e (4 mm).

Lực làm bàn máy dịch chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13)

Trong đó:

𝐹𝐴 : ngoại lực.

𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1).

𝜃 : góc nghiêng của trục Y (0𝑜 ).

Coi ngoại lực tác dụng là không đáng kể, khối lượng trục Y là 6 (kg) và góc
nghiêng trục Y bằng 0 độ.

Thay số vào công thức 3.13 ta có:

F= 0 + 6.10.0,1=6 (N)

53
Do ngoại lực tác dụng lên là không đáng kể, khối lượng trục Y là 6kg và góc
nghiêng trục Y bằng 0 độ.

Suy ra momen của tải theo công thức (3.12) ta có:

6.4. 10−3 0,3.6.4. 10−3 1

𝑇𝐿 = ( + ) . = 0,0044 (𝑁. 𝑚)
2. 𝜋. 0,95 2.3. 𝜋 1

Công thức tính momen tăng tốc: (áp dụng cho các động cơ)
𝐽0 .𝑖 2 +𝐽𝐿 𝑁𝑀
𝑇𝑎 = .( ) (3.14)
9,55 𝑡1

Trong đó:

𝐽0 : momen quán tính roto (380.10−7 ).

𝐽𝐿 : momen quán tính tải.

𝑡1 : thời gian tăng tốc (2s).

𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me.

Tính momen quán tính tải:

𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)

Momen quán tính của trục vit me:

1 𝜋
𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 2 = . 𝜌. 𝐿𝐵 . 𝐷𝐵 4 (3.16)
8 32

Trong đó:

𝐷𝐵 : đường kính trục vit me.

𝐿𝐵 : chiều dài vit me (0,9m).

𝜌: khối lượng riêng của thép.

Thay số vào công thức 3.16 ta có:

𝜋
𝐽𝐵 = . 7,9. 103 . 0,9. 0,0084 = 2,86. 10−6 (Kg.𝑚2 )
32

Momen quán tính của trục Z:

54
 𝑃𝐵 2
𝐽𝑇 = 𝑚. (3.17)
2𝜋

Thay số vào công thức 3.17 ta được:

(4. 10−3 )2
𝐽𝑇 = 6. = 1,53. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )
2𝜋

Trong đó:

𝑚: khối lượng bàn máy.

𝑃𝐵 : bước của vitme.

Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15:

𝐽𝐿 = 2,86. 10−6 + 1,53. 10−5 = 1,816. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )

Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút).

Momen tăng tốc theo công thức 3.14:

1,816. 10−5 + 380. 10−7 . 12 250

𝑇𝑎 = . = 0,74. 10−3 (𝑁. 𝑚)
9,55 2

Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11:

𝑇𝑀 = (0,74. 10−3 + 0,0044). 2 = 10,28(𝑚𝑁. 𝑚)

❖ Tính toán chọn động cơ trục Z

Theo thông số thiết kế ta có:

+ Khối lượng trục Z: m=10 kg.

+ Chiều dài trục Z: l=600 mm.
+ Bước vít: 𝑃𝐵 =4 mm.
+ Đường kính vit me: 𝐷𝐵 =8 mm.
+ Thời gian tăng tốc: 2s.

Tính momen xoắn cho động cơ bước:

𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿 ). 𝑆𝑓 (3.11)

Trong đó:

55
 𝑇𝐿 : momen tải.

𝑇𝑎 : momen tăng tốc.

𝑆𝑓 : hệ số an toàn.

Công thức tính 𝑇𝐿 :

𝐹.𝑃𝐵 𝜇0 .𝐹0 .𝑃𝐵 1
𝑇𝐿 = ( + ). (3.12)
2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖

Trong đó:

F : lực làm bàn máy di chuyển.

𝐹0 : độ dôi dự tính (𝐹0 =1/3F).

𝜇0 : hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3).

Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95).

𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống.

𝑃𝐵 : bước của vít e (4 mm).

Lực làm bàn máy dịch chuyển:

𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13)

Trong đó:

𝐹𝐴 : ngoại lực.

𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1).

𝜃 : góc nghiêng của trục Z (90𝑜 ).

Thay số vào công thức 3.13 ta có:

F= 0 + 10.10.1=100 (N)

Thay số vào công thức (3.12) ta có:

100.4. 10−3 0,3.100.4. 10−3 1

𝑇𝐿 = ( + ) . = 7,34. 10−2 (𝑁. 𝑚)
2. 𝜋. 0,95 2.3. 𝜋 1

Công thức tính momen tăng tốc: (áp dụng cho các động cơ)

56
 𝐽0 .𝑖 2 +𝐽𝐿 𝑁𝑀
𝑇𝑎 = .( ) (3.14)
9,55 𝑡1

Trong đó:

𝐽0 : momen quán tính roto (380.10−7 ).

𝐽𝐿 : momen quán tính tải.

𝑡1 : thời gian tăng tốc (2s).

𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me.

Tính momen quán tính tải:

𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)

Momen quan tính của trục vitme:

1 𝜋
𝐽𝐵 = . 𝑚. 𝐷𝐵 2 = . 𝜌. 𝐿𝐵 . 𝐷𝐵 4 (3.16)
8 32

Trong đó:

𝐷𝐵 : đường kính trục vit me.

𝐿𝐵 : chiều dài vit me (0,5m).

𝜌: khối lượng riêng của thép.

Thay số vào công thức 3.16 ta có:

𝜋
𝐽𝐵 = . 7,9. 103 . 0,6. 0,0084 = 1,91. 10−6 (Kg.𝑚2 )
32

Momen quán tính bàn máy:

𝑃𝐵 2
𝐽𝑇 = 𝑚. (3.17)
2𝜋

Thay số vào công thức 3.17 ta được:

(4. 10−3 )2
𝐽𝑇 = 6. = 2,55. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )
2𝜋
Trong đó:

𝑚: khối lượng bàn máy.

57
 𝑃𝐵 : bước của vitme.

Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15:

𝐽𝐿 = 1,91. 10−6 + 2,55. 10−5 = 2,74. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )

Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút)

Momen tăng tốc theo công thức 3.14:

2,74. 10−5 + 380. 10−7 . 12 250

𝑇𝑎 = . = 0,86. 10−3 (𝑁. 𝑚)
9,55 2

Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11

𝑇𝑀 = (0,86. 10−3 + 7,34. 10−2 ). 2 = 74,26(𝑚𝑁. 𝑚)

Kết luận: Từ kết quả tính trên ta chọn động cơ bước 17PM-K142U. Có momen
xoắn là 280mN.m, momen giữ là 11,8mN.m.
❖ Thông số kĩ thuật

+ Điện áp làm việc: 12 – 24VDC.

+ Bước góc: 1.8º.

+ Kích thước: 42x42x41.5 mm.

+ Đường kính trục: 5 mm.

❖ Phương pháp điều chế xung điều khiển động cơ bước

Để điều khiển động cơ bước động vitme đến một vị trí xác định ta cần cài đặt
chế độ làm việc cho driver và tính toán số xung cấp cho động cơ bước với các thông
số:

+ Vitme T8 bước 4mm.

+ Động cơ có góc bước 1.8º.

+ Driver cài đặt chế độ vi bước 1/16.

Ta có số xung cần cấp cho động cơ để di chuyển các trục X, Y, Z 1mm:

1 360 1 360
α= . . 16 = . . 16 = 800
𝑃𝐵 𝜃𝑆 4 1.8

58
 Trong đó:

𝑃𝐵 : Bước ren.

𝜃𝑆 : Góc bước động cơ dẫn động.

16: Lựa chọn chế độ vi bước trên driver.

Ta có công thức tính số xung cấp cho động cơ bước theo từng vị trí:

x = α.s

Trong đó:

x: Số xung cần cấp.

α: Số xung để vitme dịch chuyển 1mm.

s: Khoảng cách.

3.2.2. Bộ điều khiển trung tâm

- Lựa chọn: Bộ điều khiển PLC S7-1200.

Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200 [29]

Chức năng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C

Kích thước vật lý 90x100x75 90x100x75 110x100x75

Bộ nhớ người dùng:

✓ Bộ nhớ làm việc 25kB 25kb 50kb
✓ Bộ nhớ nạp 1 MB 1MB 2 MB
✓ Bộ nhớ giữ lại
2 kB 2 kB 2 kB

I/O tích hợp cục bộ:

✓ Kiểu số 6 ngõ vào/ 4ra 8 ngõ vào/ 6 ra 14 ngõ vào/ 10 ra
✓ Kiểu tương tự 2 ngõ ra 2 ngõ ra 2 ngõ ra
1024 byte ngõ vào 1024 byte ngõ vào 1024 byte ngõ vào
Kích thước ảnh tiến
(I) và 1024 byte (I) và 1024 byte (I) và 1024 byte
trình
ngõ ra (O) ngõ ra (O) ngõ ra (O)
Bộ nhớ bit (M) 4096 byte 4096 byte 8192 byte

59
 Độ mở rộng các
Không 2 8
Module tín hiệu
Bảng tín hiệu 1 1 1

Module truyền 3(mở rộng về bên 3(mở rộng về bên 3(mở rộng về bên
thông trái) trái) trái)

Bộ đếm tốc độ cao

3 tại 100 kHz 3 tại 100 kHz
Đơn pha 3 tại 100 kHz
1 tại 30 kHz 3 tại 30 kHz
3 tại 80 kHz 3 tại 80 kHz
Vuông pha 3 tại 80 kHz
1 tại 20 kHz 3 tại 20 kHz
Các ngõ ra xung 2 2 2
SIMATIC (tùy SIMATIC (tùy SIMATIC (tùy
Thẻ nhớ
chọn) chọn) chọn)
Thời gian lưu trữ Thông thường 10 Thông thường 10 Thông thường 10
đồng hồ thời gian ngày/ (ít nhất 6 ngày/ (ít nhất 6 ngày/ (ít nhất 6
thực ngày tại 40 độ C) ngày tại 40 độ C) ngày tại 40 độ C)
PROFINET 1 cổng Ethernet 1 cổng Ethernet 1 cổng Ethernet
Tốc độ thực thi tính
18 µs/lệnh 18 µs/lệnh 18 µs/lệnh
toán thực
Tốc độ thực thi
0.1 µs/lệnh 0.1 µs/lệnh 0.1 µs/lệnh
Boolean
Module truyền thông
RS485, RS232 RS485, RS232 RS485, RS232
(CM)

60
 Hình 3.9 PLC S7-1200 [29]
(1) Nguồn cấp PS.

(2) Thẻ nhớ MMC.

(3) Kết nối với các module mở rộng.

(4) Đèn Led hiển thị I/O trên board.

(5) Kết nối Profinet.

=> Với yêu cầu điều khiển sử dụng nhiều ngõ vào ra số chúng ta sử dụng PLC
S7-1200 CPU 1214C để có thể đáp ứng yêu cầu của đề tài.
❖ Điều khiển động cơ bước bằng phương pháp băm xung:
✓ PTO/PWM: Đây đều là những bộ tạo xung, nhưng khác nhau như sau:

- Chế độ PWM (Pulse Width Modulation):sẽ có tỷ lệ Ton Tchu kỳ biến thiên.

Phương pháp này thường dùng để điều khiển động cơ một chiều, bộ gia nhiệt hay
điều khiển biến tần.

- Chế độ PTO (Pulse train output): tạo ra chuỗi xung vuông với tỷ lệ Ton/Tchu
kỳ là không đổi. Phương pháp này thường được dùng để phát xung điều khiển cho
Driver của động cơ Servo hay động cơ Step. PTO bổ sung thêm nhiều tính năng hơn
so với PWM như:

- Tốc độ max (mặc định là 100KHz).

61
 - Tốc độ min (mặc định là 5kHz).

+ Thời gian tăng tốc (mặc định 1s).

+ Thời gian giảm tốc (mặc định 1s).

✓ Một số lệnh phát xung cơ bản:

- MC_Power: Cho phép và vô hiệu một trục điều khiển chuyển động.

- MC_Home: Thành lập mối quan hệ giữa chương trình điều khiển trục và hệ
thống định vị cơ học trục.

- MC Move Relative: Khởi động một chuyển động định vị có liên quan đến vị
trí khởi đầu.

- MC Move Absolute: Khởi động chuyển động đến một vị trí tuyệt đối. Chức
năng kết thúc khi vị trí đích được đạt đến.

- MC Reset: Đặt lại tất cả các lỗi điều khiển chuyển động. Tất cả các lỗi điều
khiển chuyển động có thể biết được đều đã được biết.

- MC_Halt: Hủy bỏ tất cả việc xử lý chuyển động và làm chuyển động theo trục
dừng lại. Vị trí dừng không được định rõ.

Trong đó:

+ Enable: Cho phép chạy lệnh.

+ Axis: Chọn trục điều khiển.

+ Error: Báo lỗi.

+ Done: Báo chạy xong lệnh.

+ Execute: Bắt đầu lệnh với 1 bit tích cực.

+ Position: Giá trị vị trí cần điều khiển.

+ Mode: Chế độ điều khiển.

+ Velocity: Giá trị tốc độ.

+ Distance: Khoảng cách.

62
3.2.3. Module TB-6600 Driver điều khiển động cơ bước

Hình 3.10 Driver TB-6600 [31]

❖ Thông số kĩ thuật
- Nguồn đầu vào là 9V - 40V.

- Dòng cấp tối đa là 4A.

- Ngõ vào có cách ly quang, tốc độ cao.

- Có tích hợp đo quá dòng quá áp.

- Khối lượng: 200G.

- Kích thước: 96 * 71 * 37mm.

❖ Cài đặt và ghép nối [32]

- DC+: Nối với nguồn điện tử 9 - 40VDC.

- DC- : Điện áp (-) âm của nguồn.

- A+ và A-: Nối vào cặp cuộn dây của động cơ bước.

- B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của động cơ.

- PUL+: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (+5V).

- PUL-: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (-) (24VDC R-2 2kΩ).

63
- DIR+: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V).

- DIR-: Tín hiệu cấp xung đảo chiều âm (24VDC R=2.2kΩ).

- ENA+ và ENA-: khi cấp tín hiệu cho cặp này động cơ sẽ không có lực momen
giữ và quay nữa.

- Có thể đầu tín hiệu dương (+) chung hoặc tín hiệu âm (-) chung.

- ENA- : nối tiếp điện trở 2.2Ωk nếu sử dụng 24VDC.

Hình 3.11 Sơ đồ nối dây [31]

❖ Setup dòng cho động cơ bước

Bảng 3.2 Setup dòng cho động cơ bước

I(A) SW4 SW5 SW6
4.0 1 1 1
3.5 0 1 1
3.0 1 0 1
2.5 0 0 1
2.0 1 1 0
1.5 0 1 0
1.0 1 0 0
0.5 1 0 0

64
 ❖ Cài đặt vi bước cho Driver

Bảng 3.3 Cài đặt vi bước cho Driver

Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3

OFF 0 0 0 0

1 200 0 0 1

1/2A 400 0 1 0

1/2B 600 0 1 1

1/4 800 1 0 0

1/8 1600 1 0 1

1/16 3200 1 1 0

OFF 0 1 1 1

Kết luận: Như vậy với chế độ vi bước 1/16 để động cơ quay được một vòng ta cần
cấp 3200 xung và với vitme bước 4 mm ta có thể dễ dàng thấy được 3200 xung đai
ốc vitme sẽ di chuyển 4mm. Từ đó ta có thể tính toán thông số xung cẩn cấp để di
chuyển quãng đường tương ứng trên thực tế.

3.2.4. Cảm biến quang điện

Hình 3.12 Cảm biến quang điện E3F-DS30C4 [21]

65
 ❖ Thông số kĩ thuật

- Model: E3F-DS30C4

- Cảm biến dạng quang điện loại khuếch tán ( thu phát trên cùng 1 đầu cảm biến).

- Nguồn cấp: 6~36VDC.

- Ngõ ra: 3 dây NPN NO.

- Khoảng cách phát hiện: 0~30cm.

- Phát hiện các đối tượng: Trong suốt, mờ đục ...

- Dòng ngõ ra Mã: 300mA.

- Có đèn LED chỉ thị khi có ngõ ra.

- Kiểu dáng: Phi 18, chất liệu nhựa.

- Chiều dài dây dẫn: 1m.

- Kích thước: phi 1.8 (Fi) x 7cm(L).

3.2.5. Công tắc hành trình

Hình 3.13 Công tắc hành trình [22]

❖ Thông số kĩ thuật
- Model: V-156-1A5 BY OMI Omron.

- Dòng tiếp điểm: 15A tại 250VAC.

66
 - Tiếp điểm: SPDT(INO-INC).

- Kiểu tác động: Chốt lăn đòn bẩy.

- Tần số hoạt động:

+ Cơ: 600 lần/Max.

+ Điện: 60 lần/Max.

- Chống va đập:
+ Độ bền: 1000m/s2.

+ Sự cố: 3000m/s2.

- Kiểu đấu nối: Thiết bị đầu cuối hàn.

- Nhiệt độ môi trường: -25-80°C.

- Cấp bảo vệ: IEC IP40.

- Xuất xứ: Indonesia.

3.2.6. Nguồn xung DC 24V-10A

Hình 3.14 Nguồn xung DC 24V-10A [23]

❖ Thông số kĩ thuật

- Điện áp ngõ vào: 110/220VAC.

- Điện áp ngõ ra: DC24V.

- Dòng ngõ ra: 10A.

67
 - Nhiệt độ làm việc: 0 - 80°C.

- Kích thước: 198 x 98 x 42 mm.

3.2.7. Thiết bị đóng cắt nguồn điện

Hình 1. Aptomat LS BKN 2P-50A [33]

❖ Thông số kỹ thuật

- Điện áp: 230~400V.

- Số pha: 2P.

- Dòng điện định mức: 50A.

- Dòng cắt (KA): Icu = 6kA.

68
3.3. Mô phỏng

Hình 3.15 Giao diện giám sát và điều khiển

Hình 3.16 Mô phỏng trên Factory IO

69
 Hình 3.17 Cảnh báo kho đầy ở chế độ Auto

Hình 3.18 Cảnh báo kho trống ở chế độ Auto

70
 Hình 3.19 Cảnh báo kho đầy ở chế độ Man

Hình 3.20 Cảnh báo kho trống ở chế độ Man

71
❖ Đánh giá kết quả mô phỏng
- Mô hình mô phỏng sau khi hoàn tất đã hoạt động đúng thiết kế. Toàn bộ hệ
thống hoạt động ổn định sau nhiều lần chỉnh sửa, bổ sung các vấn đề về chương
trình điều khiển và mô phỏng 3D.

- Do mô hình là mô phỏng nên sẽ có thể khác so với thực tế.

72
 KẾT LUẬN
Sau quá trình nghiên cứu và hoàn thành đề tài, nhóm đã thiết kế và mô phỏng
“Mô hình lưu kho tự động”, đã đạt được những mục tiêu lúc đầu đề ra:

➢ Ứng dụng các phần mềm AutoCAD, Solidwork thiết kế các cơ cấu cơ khí trong
mô hình, xuất bản vẽ theo tiêu chuẩn để có thể sẵn sàng gia công chế tạo.

➢ Sử dụng phần mềm AutoCAD Electrical vẽ thiết kế đi dây cho mạch điện điều
khiển một cách hợp lý nhất.

➢ Sử dụng phần mềm TIA Portal để lập trình điều khiển hệ thống cũng như mô
phỏng điều khiển giám sát trên giao diện màn hình chính.

➢ Hiểu được cấu tạo, các ngõ ra vào, nguyên lý hoạt động của động cơ bước,
cách sử dụng động cơ bước, cách đấu dây cũng như cách điều khiển động cơ
bước.

➢ Biết sử dụng Driver TB6600 điều khiển động cơ bước, đặc biệt là cấu tạo,
nguyên lý hoạt động, thiết lập thông số, cách đấu dây giữa Driver với PLC và
động cơ bước.

➢ Mô phỏng hệ thống sát nhất với thực tế thông qua phần mềm Factory IO.

Mô hình mô phỏng 3D hoạt động ổn định và chính xác, đúng yêu cầu công nghệ
đã đề ra. Đây là nguồn tài liệu cho sinh viên nghiên cứu, cho cá kỹ sư tham khảo để
thiết kế hệ thống lưu kho tiết kiệm chi phí.

Trong suốt quá trình thực hiện đề tài, mỗi thành viên trong nhóm đã tích lũy
thêm cho mình những kiến thức mới:

+ Biết sử dụng thành thạo phần mềm thiết kế AutoCAD, Solidwork, phần mềm
lập trình và thiết kế giao diện TIA Portal, phần mềm mô phỏng Factory IO…

+ Hiểu kỹ hơn về các thành phần của một hệ thống Cơ điện tử cơ bản.

+ Rèn luyện thêm các kỹ năng về thiết kế, xuất bản vẽ,… Đặc biệt là kỹ năng làm
việc nhóm – Một kỹ năng rất quan trọng trong công việc.

73
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Tuấn Linh. (2014). Giáo trình Chi tiết máy. Hà Nội: GDVN.
[2] Khoa Cơ Khí, Bộ môn CĐT. (n.d.). Lý thuyết điều khiển tự động. Trường Đại học
công nghiệp Hà Nội.
[3] Nguyễn Hữu Lộc. (n.d.). Cơ sở thiết kế máy. Đại học Quốc gia thành phố Hồ Chí
Minh.
[4] TS. Nguyễn Như Hiền - TS. Nguyễn Mạnh Tùng. (2007). Điều khiển logic và
PLC. Hà Nội: NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ.
[5] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển. (2006). Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1.
Hà Nội: NXB Giáo dục.
[6] https://phanmembanhang.asia/nhung-van-de-con-ton-tai-trong-kinh-doanh-
chuoi-cua-hang-ban-le/
[7] https://www.daifuku-logisticssolutions.com/en/product/asrs/unitload.html
[8] https://www.interlakemecalux.com/automated-storage-retrieval-systems-
asrs/arsr-boxes-miniload
[9] https://people.engr.ncsu.edu/kay/mhetax/StorEq/index.htm
[10] https://www.gieicom.com/en/products/automated-storage/unitload-asrs/
[11] https://intechvietnam.com/tin-tuc/tin-cong-nghe/he-thong-bang-tai-nhieu-tang-
de-cai-thien-hieu-qua-nha-kho-477/
[12] http://techport.vn/72/swm-smartlog-quan-ly-kho-hang-khong-giay-to-tiet-
kiem-chi-phi-91904.html
[13] https://www.bangtaihang.com/tu-van-ky-thuat/cac-loai-nhom-dinh-hinh/
[14] https://rubbergroup.vn/tin-tuc/Kim-ngach-xuat-khau-go-va-san-pham-go-at-
tren-6-ty-USD-trong-7-thang-au-nam
[15] https://www.makerstore.vn/product/20963916/
[16] https://dichvulogistics.vn/kich-thuoc-pallet-go-chuan/
[17] https://onetechgroup.com.vn/pallet-sat
[18] https://hoplongtech.com/tin-tuc/phuong-phap-dieu-khien-dong-co-dien-1-chieu
[19] https://mes.vn/tin-tuc/dong-co-buoc.html
74
[20] http://hiwin.com.vn/tin-tuc/servo-motor-la-gi-nguyen-ly-hoat-dong-va-ung-
dung-cua-servo-motor-ad98288047.html
[21] https://thosuaxe.info/cam-bien-tiem-can/
[22] https://thuykhidien.com/cong-tac-hanh-trinh/
[23] https://meanwell.vn/nguyen-ly-nguon-to-ong/
[24] https://thietbicongnghexanh.net/san-pham/nguon-adapter-camera-12v-2a
[25] https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/wincc--tai-sao-chung-ta-nen-tim-hieu-ve-
wincc_2_69_20900_vn.aspx
[26] https://batiea.com/bai-viet/tong-quan-ve-phan-mem-tia-portal-cua-siemens
[27] https://itudong.com/factory-io-v2-4-3-phan-mem-mo-phong-he-thong-tu-dong-
hoa-3d-full-crack-active/
[28] https://www.vietnic.vn/gioi-thieu-ve-arduino-va-ung-dung-arduino
[29] Catalog động cơ bước
https://www.eminebea.com/en/product/rotary/steppingmotor/hybrid/standard/17pm-
k.shtml
[30] Tính chọn động cơ
https://www.orientalmotor.com/technology/motor-sizing-calculations.html
[ 31] Sơ đồ đấu nối dây
https://plctech.com.vn/tai-lieu-plc-siemens-s7-1200 tieng - viet /
[ 32] Cài đặt và ghép nối
https://kimdungautomation.blogspot.com/2018/09/tb6600-modul-ieu-khien-ong-co-
buoc.html?fbclid=IwAR20SeQRYpASiZthBMBxAQI7xlrgpfuONMkfkNek1OX9
m4QnGayWbedvs
[33] https://dtech.vn/aptomat-mcb-ls-2-pha-p-c-370.htm

75
 PHỤ LỤC
LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN

Lưu đồ khởi động hệ thống

76
Lưu đồ Reset hệ thống

77
Lưu đồ nhập hàng

78
Lưu đồ xuất hàng

79
BẢN VẼ LẮP HỆ THỐNG CƠ KHÍ

80
SƠ ĐỒ NỐI DÂY

81
 BẢNG ĐỊA CHỈ

Name Data type Address Comment

Cảm biến hồng ngoại tại băng tải

at entry Bool %I0.0
vào (CB1)

Cảm biến hồng ngoại tại băng tải

at load Bool %I0.1
load vào (CB2)

Cảm biến vị trí bên trái của động

at left Bool %I0.2
cơ nâng (CB3)

Cảm biến vị trí chính giữa của

at middle Bool %I0.3
động cơ nâng (CB4)

Cảm biến vị trí bên phải của động

at right Bool %I0.4
cơ nâng (CB5)

Cảm biến hồng ngoại tại băng tải

at unload Bool %I0.5
un‐load (CB6)

Cảm biến hồng ngoại tại băng tải

at exit Bool %I0.6
ra (CB7)

moving x Bool %I0.7 Công tắc hành trình trục X (CT1)

moving z Bool %I1.0 Công tắc hành trình trục Z (CT2)

start Bool %I1.1 Nút start

reset Bool %I1.2 Nút reset

stop Bool %I1.3 Nút stop

auto Bool %I1.5 Chọn chế độ auto/man

entry conveyor Bool %Q0.0 Băng tải vào

load conveyor Bool %Q0.1 Băng tải load vào

Động cơ nâng dịch sang trái để

forks left Bool %Q0.2
nâng vật

Động cơ nâng dịch sang phải để

forks right Bool %Q0.3
nâng vật

82
 lift Bool %Q0.4 Dùng để nâng vật

unload conveyor Bool %Q0.5 Băng tải unload ra

exit conveyor Bool %Q0.6 Băng tải ra

start light Bool %Q0.7 Đèn start

reset light Bool %Q1.0 Đèn reset

stop light Bool %Q1.1 Đèn stop

target position DWord %QD30 Tọa độ của động cơ servo

83
 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC
Chương trình Main

84
Chương trình Auto

85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
Chương trình Man

95
96
97
98
99
Chương trình Output

100
101