CHƯƠNG 2 + 8

ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

VÀ
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP

TS. PHẠM HUY HOÀNG

I. Các kiến thức cần nhắc lại:

1. Lưu ý:
- Kích thước khâu là “vô hạn”.
- Nhấn mạnh: điểm M thuộc khâu i: Mi

TS. Phạm Huy Hoàng 1

 2. Hai điểm thuộc cùng một khâu:
+ at
r r r r
aBi = a Ai + a n
r r r Bi Ai Bi Ai
vBi = v Ai + vBi Ai
®
^ AB -- BA ^ AB
ABwi ABwi2 ABe i

at
r
Bi Ai
ei

r
an r
Bi Ai vB A
i i
wi

3. Hai điểm cùng vị trí nhưng thuộc hai khâu khác nhau:
r r
ar v Ai A j
Ai A j
r
ak
Ai A j
e i wi

wi º w j

r r r
v Ai = v A j + v Ai A j
|| tt

TS. Phạm Huy Hoàng 2

 r r
ar v Ai A j
Ai A j
r
ak
Ai A j
e i wi
æ k ö
çç a = 2 wi v Ai A j ÷÷
è Ai A j ø
r r r
ak = 2 wi ´ v Ai A j
Ai A j
ei º e j
r r r r
a Ai = a A j + a k + ar
Ai A j Ai A j
|| tt

II. Ví dụ 1:

w1

3 3
l AB = a, l BC = a 3, l BD = a, lCD = a, ÐCAB = 60o
2 2
w 1 = w º const
w 2 = ?, v 3 = ?, v D2 = ?
e 2 = ?, a 3 = ?

TS. Phạm Huy Hoàng 3

 r r ^ AB r r
vB2 = vB1 vC2 = vC3 // AC
aw1
r r r
vC2 = vB2 + vC2 B2
// AC ^ AB ^ BC
? aw 1 ? = BCw 2

w1

r
vD
2
w2
r
vC B
2 2
w1 r
v3

^ BC
p // AC
c2 º c3

r r r
vC2 = vB2 + vC2 B2
b2 º b1
// AC ^ AB ^ BC
? aw 1 ? = BCw 2

TS. Phạm Huy Hoàng 4

 ^ BC
p // AC
c2 º c3

b2 º b1

// AC (®)
r r
vC = vC = 2 2
3 2 vB = aw1
3 2 3
^ BC ((-/ )
r
vC B = 1 aw1 Þ w2 = vC B
2 2 vC = 2 2 = w1
2 2 3 BC 3

// AC (®)
r r r
vD2 = vC2 + v D2C2 = 3 3
v B2 = aw 1
2 2
? ® ^ CD (¬)
2aw 1 aw 1
? CDw2 = ^ BC
3 2 3
p d2 // AC
c2 º c3
r
vD2
w2
r
vC2 B2 b2 º b1
w1 r
v3

TS. Phạm Huy Hoàng 5

 ®
r r -- BA r r
a B2 = a B1 aC2 = aC3 //AC
aw12

at
r r r r
aC 2 = a B + an +
2 C2 B2 C2 B2
® ®
// AC -- BA -- CB ^ BC

2 2 3aw12
? aw1 BCw2 = ? = BCe 2
9

w1

at
r r r r
aC = aB + an +
2 2 C2 B2 C2 B2
® ®
// AC -- BA -- CB ^ BC
3aw12
? aw12 2
BCw2 = ? = BCe 2
9
2
B D

1
^ BC
c2 º c3 p // AC
w1

A C
0
3

nC 2B 2
b2 º b1

TS. Phạm Huy Hoàng 6

 at
r
C2 B2
ε2
^ BC
w1 c2 º c3 p // AC
r
a3

nC 2B 2
// AC (¬) b2 º b1
r r
aC3 = aC2 = 2 n 2
a = aw12
3 C2 B2 9
^ BC (- )
at aC2 8 2 Þ e 2 = at
r
=
C2 B2 a B2 - = aw1 C2 B2 8 2
2 9 = w
BC 9 3 1

* Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector vận
tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ vận tốc

TS. Phạm Huy Hoàng 7

 * Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia
tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc

d2

* Định lý: hình nối các điểm cuả cùng một khâu trên lược đồ
cơ cấu đồng dạng thuận với hình nối các đầu mút vector gia
tốc tuyệt đối cuả các điểm tương ứng trên hoạ đồ gia tốc

d2

TS. Phạm Huy Hoàng 8

 III. Ví dụ 2:

l AB = a, l AC = a 3,
w1
ÐCAB = 90o
w 1 = w º const
w 2 = ?,w 3 = ?,
e 2 = ?,e 3 = ?

r r ^ AB r
vB2 = vB1 vB3 ^ BC
aw1
w1
w2 º w3

r r r
vB = vB + vB B
3 2 3 2
^ BC ^ AB -- BC
? = BCw 3 aw 1 ?

TS. Phạm Huy Hoàng 9

 r
v B3 B2 p º c3 // BC
w1

b3
r
v B3
^ BC
w3

b2 º b1
r r r
vB = vB + vB B
3 2 3 2
^ BC ^ AB -- BC
? = BCw 3 aw 1 ?

r
v B3 B 2 p º c3 // BC
w1
b3
r
v B3
^ BC
w3
b2 º b1

^ BC ( )
r
vB = v B Þ w2 = w3 = v B
3 2 = aw1 3 = w1
2 2 BC 4
// BC (- )
r
vB B = 3 3
3 2 vB = aw1
2 2 2

TS. Phạm Huy Hoàng 10

 ®
r r -- BA
a B2 = a B1
at
r r
v B3 B2
aw12 w1 B3
r
ak
® B3 B2
-- BC
r
an =
B3
2 aw12 w3
BCw3 =
8 ε3
^ BC
at =
r
B3 ? = BCe 3
e 2 º e3
at
r r r
aB = an +
3 B3 B3

+ at + at
r r r r r r
an = a B3 = a B2 + a k
B3 B3 B3 B2 B3 B2
® ®
-- BC ^ BC -- BA ^ BC // BC
aw12 3 2
? = BCe 3 aw12 aw1 ?
8 4
at
r r
vB B
w1 B3 3 2
r
^ BC ( ) ak
B3 B 2
rk
aB 3B 2 = 2w3vB3B 2 =
3 2
aw1
4
w3
ε3

TS. Phạm Huy Hoàng 11

 + at + at
r r r r r r
an = a B = aB + ak
B3 B3 3 2 B3 B2 B3 B2
® ®
-- BC ^ BC -- BA ^ BC // BC
aw12 3 2
? = BCe 3 aw12 aw1 ?
8 4
at
r r
v B3 B 2
w1 B3
r
ak
B3 B 2 // BC
b3
b2 º b1 p º c3
w3 n B3
ε3
k32 ^ BC

^ BC ( )
rt t
a = o k 3 2 Þ e 2 = e3 = aB
B3 a B2 cos 30 - a = aw1 3 = 3w2
B3 B2 4 BC 8 1
// BC ( )
rr
a = 3
B3 B2 a B2 sin 30o - a n = aw12
B3 8

at
r r
v B3 B2
w1 B3
r // BC
ak b3
B3 B 2
b2 º b1 p º c3

w3 n B3
ε3
k32 ^ BC

TS. Phạm Huy Hoàng 12

 IV. Tâm vận tốc tức thời và Bài toán vận tốc cho cơ cấu
phẳng:
* Khái niệm: Tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương
đối giữa hai khâu i và j là điểm P mà
r r
vPi = vPj
j r r
v Pi = v P j

Pij

Khớp bản lề

i
Pij

j
Pjk lj ®¥
k

¯
¥

Khớp tịnh tiến lọai 5

¯
¥

TS. Phạm Huy Hoàng 13

 Khớp lọai 4

r
vA j
r
vA
i

Định lý “3 tâm thẳng hàng” (Kenedy – Aronhold):

Xét 3 khâu phẳng i, j và k, ba tâm tức thời Pij, Pjk và Pki
trong chuyển động tương đối giữa các khâu phải nằm trên
một đường thẳng.
j

Pjk
k
i

Pij

Pki

TS. Phạm Huy Hoàng 14

 Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Kennedy

Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, Q24

đường tâm của hai khâu đối diện
cắt nhau tại tâm vận tốc tức thời
trong chuyển động tương đối giữa
hai khâu còn lại.

P13

Hệ quả của định lý “3 tâm thẳng hàng” – Định lý Willis

Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường tâm của thanh
truyền cắt và chia đường nối giá theo hai đọan tỉ lệ nghịch
với vận tốc góc hai khâu nối giá.

AP w 3
=
DP w 1

w3
w1

TS. Phạm Huy Hoàng 15

 Tâm vận tốc tức thời giữa các khâu của một số cơ cấu
thường gặp

Ứng dụng r r
P vP 1 = vP 3
l AB = a, l BC = a 3,
B
ÐCAB = 60o 1 2
w1 = w
1
v3 =? C
A
3
r r
vP = vP
1 3
r r ®
Þ v 3 = vP 3 =
APw 1

TS. Phạm Huy Hoàng 16