10.LTDKTD - Buổi 2 - Chương 4-Khảo Sát Tính Ổn Định Và Chất Lượng Hệ Thống

Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội
Lý thuyết điều khiển tự động
Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng
Automatic Control
Trường Đại học Công nghệ - ĐHQGHN
Khảo sát tính ổn định và chất lượng hệ thống
Giảng viên: Trần Cường Hưng


Nội dung
 Khái niệm ổn định

▫ Ổn định BIBO
▫ Ổn định tiệm cận
 Tiêu chuẩn ổn định đại số
▫ Điều kiện cần
▫ Tiểu chuẩn Routh
▫ Tiêu chuẩn Hurwitz
 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
▫ Khái niệm về QĐNS
▫ Phương pháp vẽ QĐNS
▫ Xét ổn định dùng QĐNS
 Tiêu chuẩn ổn định tần số
▫ Tiêu chuẩn ổn định Bode
▫ Tiêu chuẩn ổn định Nyquist


Nội dung
 Các tiêu chuẩn chất lượng

▫ Sai số xác lập
▫ Đáp ứng quá độ
 Độ lọt vố
 Thời gian quá độ
 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
 Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền
thời gian
▫ Quan hệ giữa đặc tính tần số và sai số xác lập
▫ Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng quá độ


Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Định nghĩa
 Ví dụ quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống có phương trình đặc

tính: s 2  4s  K  0


Định nghĩa
 Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc
tính của hệ thống khi một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0  ꝏ.
 Quỹ đạo nghiệm số được dùng để khảo sát ảnh hưởng của thông số thay
đổi đến chất lượng của hệ thống.


Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số
 Xét hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

▫ Hàm truyền của hệ hở: G 0 (s)=G(s)H(s)
▫ Phương trình đặc tính của hệ: 1 + G(s)H(s) = 0

 1  G 0 (s)= 0
 Điều kiện biên độ và điều kiện pha


 Muốn áp dụng qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, ta phải biến đổi tương
đương phương trình đặc tính về dạng:
M(s)
1+K =0
N(s)
 N(s)+KM(s)=0
Trong đó K là thông số thay đổi
Trong đó:
 M(s) là đa thức bậc m
N(s)+KM(s)=0
 N(s) là đa thức bậc n
 Thông thường m ≤ n
 G0(s) có « m » zero (là nghiệm của M(s)=0) và « n » cực (là nghiệm của
N(s)=0.


 Quy tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của PTĐT = số cực
của G0(s) = n (n là số lượng cực).
 Quy tắc 2: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm xuất phát từ các cực của
G0(s) khi K = 0.
M(s)
1+K =0  N(s)+KM(s)=0 Khi K=0 N(s)=0
N(s)
 Nghiệm của phương trình đặc tính chính là các cực của hệ thống.
 Các nhánh của quỹ đạo nghiệm xuất phát từ các cực của G0(s) khi K =
0 và nó sẽ tiến hành di chuyển khi ta tăng lên và chúng sẽ tạo thành
nhánh.


 Quy tắc 2: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm xuất phát từ các cực của
G0(s) khi K = 0.
M(s)
1+K =0  N(s)+KM(s)=0 Khi K=0 N(s)=0
N(s)
Các cực
của G0(s)


 Quy tắc 3: Khi K   có m nhánh tiến tới m zero của G0(s), còn lại (n –
m) nhánh tiến tới  theo các tiệm cận.
 Quy tắc 4: Góc của các tiệm cận với trục thực được xác định bởi:
(2i  1) Với i=1,2,...,n-m

i 
nm


 Quy tắc 5: Các tiệm cận cùng giao nhau tại một điểm trên trục thực có
hoành độ:
Nhánh QĐNS sẽ bám rất
sát đường tiệm tận
R0


 Quy tắc 6: Quỹ đạo nghiệm đối xứng qua trục thực vì các nghiệm phức
luôn có từng cặp liên hợp.
 Quy tắc 7: Điểm tách là điểm tại đó hai nhánh QĐN gặp nhau và sau đó
tách ra khi K tăng. Điểm tách nằm trên trục thực và là nghiệm của
phương trình dK/ds = 0 (suy ra từ 1+K.M(s)/N(s)=0).
▫ Chú ý: Sau khi tìm ra nghiệm của phương trình dK/ds=0 chúng ta phải kiểm tra
xem điểm đó có thuộc QĐNS hay không ? (dựa vào số cực và zero của hệ thống)


 Quy tắc 7: Minh họa các dạng của QĐN tại điểm tách.
 Quy tắc 8: Một điểm trên trục thực thuộc về QĐN nếu tổng số lượng
điểm cực và zero của G0(s) bên phải nó là một số lẻ.


 Quy tắc 9: Giao điểm của QĐN với

trục ảo có thể xác định bằng 2 cách: Giao điểm của QĐN
▫ Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz với trục ảo
để tìm K giới hạn rồi thay vào PTĐT và
giải tìm nghiệm ảo.
▫ Cách 2: Thay s = j vào PTĐT rồi cho
phần thực và phần ảo bằng 0, sau đó giải
ra tìm  và K.


 Quy tắc 10: Góc xuất phát và góc đến của các nhánh được xác định từ
điều kiện pha.


 Quy tắc 11: Giá trị K dọc theo QĐN có thể xác định từ điều kiện biên
độ.
▫ Khi hệ thống không có zero thì:


 Ví dụ 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ. Hãy vẽ QĐN của hệ

thống khi K thay đổi từ 0  .


 Ví dụ 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ. Hãy vẽ QĐN của hệ

thống khi K thay đổi từ 0  .
 Phương trình đặc tính của hệ thống:

K
1+K.G(s)=0  1+ =0
s(s+1)(s+3)


 Qui tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của PTĐT = số cực của G0(s) = n.
 Quy tắc 2: Các nhánh của quỹ đạo nghiệm xuất phát từ các cực của G0(s) khi K = 0.
 Quy tắc 3: Khi K   có m nhánh tiến tới m zero của G0(s), còn lại (n – m) nhánh
tiến tới  theo các tiệm cận.
▫ Cực: có ba cực là p1=0; p1=-1; p1=-3  n=3
▫ Zero: không có  m=0
Do đó quỹ đạo nghiệm số gồm ba nhánh xuất phát từ các cực khi K=0
Khi Kꝏ, ba nhánh tiến tới theo các ꝏ tiệm cận


 Quy tắc 4: Góc của các tiệm cận với trục thực được xác định bởi:
 Quy tắc 5: Các tiệm cận cùng giao nhau tại một điểm trên trục thực có hoành độ:


 Quy tắc 6: Quỹ đạo nghiệm đối xứng qua trục thực vì các nghiệm phức luôn có
từng cặp liên hợp.
 Quy tắc 7: Điểm tách là điểm tại đó hai nhánh QĐN gặp nhau và sau đó tách ra khi
K tăng. Điểm tách nằm trên trục thực và là nghiệm của phương trình dK/ds = 0.
Do đó
 Quy tắc 8: Một điểm trên trục thực thuộc về QĐN nếu tổng số lượng điểm cực và
zero của G0(s) bên phải nó là một số lẻ.
▫ Ta chỉ nhận giá trị phù hợp s1=-0.451 là điểm tách. Giá trị s2=-2.215 không phù hợp vì điểm này
không thuộc về QĐN (kiểm tra tổng số cực và zero của G0(s) bên phải điểm này bằng 2, là số
chẵn).

 Quy tắc 7,8:

Cực: có ba cực là p1=0; p1=-1; p1=-3  n=3
Zẻo: không có  m=0
s2  2.215
s1  0.451
Tổng số lượng điểm cực và
zero của G0(s) bên phải s2
là 2(một số chẵn).
s2 không thuộc QĐN
Điểm tách là điểm thuộc QĐNS


 Quy tắc 9: Giao điểm của QĐN với trục ảo có thể xác định bằng 2 cách:
▫ Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Routh để tìm K giới hạn rồi thay vào PTĐT và giải tìm nghiệm ảo.
▫ Cách 2: Thay s = j vào PTĐT rồi cho phần thực và phần ảo bằng 0, sau đó giải ra tìm  và K.
Cách 1:
Điều kiện để hệ
ổn định
Hệ số khuếch đại giới hạn Kgh=12
Thay Kgh=12 vào phương trình đặc tính


 Quy tắc 9: Giao điểm của QĐN với trục ảo có thể xác định bằng 2 cách:
▫ Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Routh để tìm K giới hạn rồi thay vào PTĐT và giải tìm nghiệm ảo.
▫ Cách 2: Thay s = j vào PTĐT rồi cho phần thực và phần ảo bằng 0, sau đó giải ra tìm  và K.
Cách 2: Thay s=j vào PTĐT ta được:


Tại đây K=Kgh
 Quỹ đạo nghiệm của hệ thống được biểu diễn như trên hình vẽ.
 Các điểm cực cũng là điểm xuất phát được ký hiệu « x »
 Các nghiệm khi K=Kgh=12 được ký hiệu bằng dấu «  »
Điểm tách
 Với đường quỹ đạo nghiệm ta có được cái nhìn
trực quan về sự phụ thuộc chất lượng hệ kín vào K đang
thông số K. tăng dần
 Ví dụ, do quỹ đạo nghiệm cắt trục ảo tại K=12

và nằm bên phải trục ảo khi K>12 nên hệ thống
sẽ không ổn định khi K>12 và ở giới hạn ổn định khi K=12
Nhánh của quỹ đạo Giao điểm của

nghiệm số QĐNS và trục ảo

Sử dụng MATLAB kiểm chứng: %% Dùng lệnh rlocus để vẽ QĐNS

M=[lần lượt các bậc từ cao đến thấp của N(s)];
N=[lần lượt các bậc từ cao đến thấp của M(s)];
sys=tf(M,N);
rlocus(sys);
1
1 K. 0
s ( s  1)( s  3)
M=[1];
N=[1 4 3 0];
sys=tf(M,N);
rlocus(sys)


Tiêu chuẩn ổn định tần số
Các thông số quan trọng của đặc tính tần số
 Tần số cắt biên (ωc): là tần số mà tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng
1 (hay bằng 0dB)
A(c )  1  L(c )  0
 Tần số cắt pha (ω-): là tần số mà tại đó pha của đặc tính tần số bằng -
180° (hay - radian)
 ( )  1800   ( )   rad
 Độ dự trữ biên (GM – Gain Margin)

1
GM   GM   L( )
A( )
 Độ dự trữ pha (ΦM – Phase Margin)

 M  1800   (c )

Các thông số quan trọng của đặc tính tần số
Biểu đồ Nyquist Biểu đồ Bode


Tiêu chuẩn ổn đinh Bode
 Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài
toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).
 Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có
độ trữ biên và độ trữ pha dương
1
GM  0 GM   GM   L( )
A( )
  Hệ thống ổn định
 M  0  M  1800   (c )


 Độ dự trữ biên độ (GM) đặc trưng cho mức độ tiếp cận giới hạn ổn
định về phương diện biên độ
▫ Độ dự trữ biên biểu thị mức cho phép tăng hệ số khuếch đại K của hệ hở mà vẫn
giữ được hệ kín ổn định
 Độ dự trữ pha đặc trưng cho mức độ tiếp cận giới hạn ổn định về
phương diện góc pha: 0
 M  180   (c )
 Để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định

▫ Độ dự trữ biên = 1015 dB
▫ Độ dự trữ pha = 3060°

 Ví dụ 2 ( Tiêu chuẩn Bode): Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết rằng
hệ hở có biểu đồ Bode như hình vẽ. Xác định độ dự trữ biên, độ dự trữ
pha của hệ thống hở. Hỏi hệ kín có ổn định không?


 Ví dụ 2 ( Tiêu chuẩn Bode): Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết rằng
hệ hở có biểu đồ Bode như hình vẽ. Xác định độ dự trữ biên, độ dự trữ
pha của hệ thống hở. Hỏi hệ kín có ổn định không?


Tiêu chuẩn ổn đinh Nyquist
 Tiêu chuẩn Nyquist xét tính ổn định của hệ thống kín thông qua biểu đồ
Nyquist của hệ thống hở.
 Xét hệ thống hồi tiếp âm như hình vẽ. Nếu ngắt mạch phản hồi ở ngay
trước bộ so ta có hệ hở (hay hệ vòng hở):


 Hệ kín ổn định khi hệ hở ổn định và đường Nyquist của hệ hở không

bao điểm (-1, j0).
 Hệ kín ổn định khi hệ hở không ổn định (có cực nằm ở bên phải mặt
phẳng phức) và đường Nyquist của hệ hở bao điểm (-1, j0) một góc
bằng m theo chiều ngược kim đồng hồ khi  thay đổi từ 0 tới +; với
m là số nghiệm có phần thực dương của PTĐT hệ hở


Tiêu chuẩn ổn đinh Nyquist – Chú ý
 Trước khi áp dụng tiêu chuẩn Nyquist phải xét xem hệ hở có ổn định
hay không, Có thể giải PTĐT hệ hở hoặc áp dụng các tiêu chuẩn ổn
định đại số để xét hệ hở.
 Đối với các hệ thống có khâu tích phân lý tưởng thì hệ hở có nghiệm
cực bằng 0 (nằm trên trục ảo). Để áp dụng tiêu chuẩn Nyquist, ta vẽ
them một cung tròn –/2 vó bán kính vô cùng lớn, với  là số khâu tích
phân lý tưởng trong hàm truyền hệ hở


 Ví dụ 3: Cho hệ hở có hàm truyền sau. Dùng tiêu chuẩn Nyquist để xét

tính ổn định của hệ kín tương ứng.


 Ví dụ 3: Cho hệ hở có hàm truyền sau. Dùng tiêu chuẩn Nyquist để xét

tính ổn định của hệ kín tương ứng.
 Phương trình đặc tính hệ hở:

( s  3)( s  1.24)5  0
 Phương trình có một nghiệm s=-3 và năm nghiệm s=-1.24. Các nghiệm
này đều âm nên hệ hở ổn định.
 Hệ hở ổn định và đường Nyquist hệ hở không bao điểm (-1,j0) nên theo
tiêu chuẩn Nyquist, hệ kín tương ứng cũng ổn định.

SEE YOU NEXT TIME

10.LTDKTD - Buổi 2 - Chương 4-Khảo Sát Tính Ổn Định Và Chất Lượng Hệ Thống

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

10.LTDKTD - Buổi 2 - Chương 4-Khảo Sát Tính Ổn Định Và Chất Lượng Hệ Thống

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Khảo sát tính ổn định và chất lượng hệ thống

Giảng viên: Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Khái niệm ổn định

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Các tiêu chuẩn chất lượng

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Ví dụ quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống có phương trình đặc

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Xét hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

▫ Phương trình đặc tính của hệ: 1 + G(s)H(s) = 0

 Điều kiện biên độ và điều kiện pha

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

(2i  1) Với i=1,2,...,n-m

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Quy tắc 9: Giao điểm của QĐN với

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

▫ Khi hệ thống không có zero thì:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Ví dụ 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ. Hãy vẽ QĐN của hệ

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

 Ví dụ 1: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ. Hãy vẽ QĐN của hệ

 Phương trình đặc tính của hệ thống:

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Giảng viên: TS. Trần Cường Hưng

Lý thuyết điều khiển tự động

Lý thuyết điều khiển tự động

 Quy tắc 7,8:

s2 không thuộc QĐN

Điểm tách là điểm thuộc QĐNS

Lý thuyết điều khiển tự động

Hệ số khuếch đại giới hạn Kgh=12

Thay Kgh=12 vào phương trình đặc tính