Лабораторна робота № 1.

Тема: Проектування механічного захватного пристрою (ЗП) промислового робота (ПР).

Мета роботи: Опанування навиків виконання розрахунково-графічних схем робочих органів ПР.
Зміст завдання: Виконання схеми та розрахунку параметрів механічного захвату ПР.
Порядок виконання роботи. Робота складається з наступних процедур:
1. Виконати (в довільному масштабі) в одному з векторних редакторів (Компас 3D або
AutoCAD) креслення розрахункових схем контакту (табл..1.1) та кінематичної схеми (1.2)
захвату промислового робота.
2. Відобразити на виконаному креслені схеми всіх сил та реакцій, що діють на елементи
захвату.
3. Виконати в середовищі математичного редактора MathCAD 14.0 Standard (за наданою
методикою) розрахунок параметрів захватного органу ПР згідно одного з варіантів табл. 1.1;
1.2; 1.3.
Методика розрахунку конструктивних параметрів механічних ЗП.
1. Визначають мінімальне зусилля затиску, необхідне для удержування заготовки чи деталі в
захваті. При виборі розрахункової схеми (табл. 1.1) виходять з найбільш несприятливого положення
захвату, тобто положення, при якому під дією всіх прикладних сил (інерційних, дотичних і сили
тяжіння) можливий зрив деталі зі затискних губок захвату. Затримуючими силами є сили тертя, що
залежать: від коефіцієнта тертя матеріалу деталі й затискних губок, а також дотичні зусилля, що
виникають у місцях дотику деталі зі захватом під впливом зусилля затиску. Значення прикладених до
деталі сил знайдені з рівнянь кінетостатики, складених у проекціях сил на осі вибраної системи
координат.
2. Розраховують зусилля привода захвату з урахуванням мінімального зусилля затиску та
коефіцієнта його запасу стосовно вибраної за табл. 1.2 кінематичної схеми підсилювально-
передавального механізму ЗП. При виборі типу передавального механізму слід ураховувати допустимі
розміри і вантажопідйомність ЗП для конкретної моделі робота, необхідність плоско паралельного чи
обертального руху губок захвату, а також тип привода і конструкцію кисті маніпулятора. Крім того,
вибір передавального механізму ЗП залежить від форми і діапазону типорозмірів виробів, які
забираються. Так, для захвату плоских і циліндричних деталей при широкому діапазоні типорозмірів
їхніх базових поверхонь, тобто в широкодіапазонних центруючих ЗП необхідно використовувати
механізми з плоско-паралельним переміщенням затискних губок (шарнірні паралелограми, важільно-
гвинтові тощо). У вузькодіапазонних захватах можна застосовувати передавальні механізми з
обертальним рухом затискних губок ЗП (важільні, клино-важільні, зубчасто-рейкові тощо).
3. Щоб уникнути пошкодження базових поверхонь деталей, виконують перевірний розрахунок за
дотичними напругами (табл. 1.3). Якщо значення напруги у місцях дотику губок захвату з деталлю
перевищує допустиме для конкретного матеріалу деталі, то зменшити діючу напругу можна,
збільшивши ширину губки захвату ЗП.
4. На заключному етапі розрахунку ЗП вибирають або розраховують параметри двигуна для
привода ЗП. Якщо використовується електромеханічний привод, то за значенням зусилля привода
обчислюють потужність , див. формулу (1), попередньо визначивши за варіантом крутний
момент на валу електродвигуна і вибирають останній за каталогом по значенню необхідної
потужності . При застосуванні в приводі ЗП пневмо- чи гідроциліндрів їх вибирають за
найбільшим значеннями зусиль привода та ходу ведучої ланки передавального механізму також з
відповідних каталогів, або за необхідним значенням діаметру пневмо- чи гідроциліндрів (формула (2).
4.1. Потужність електромеханічного двигуна приводу захвату розраховують за формулою:
кВт (1)

де: — крутний момент, кгм; — частота обертів в хвилину на валу двигуна, об/хв. Для даної
роботи (в тих механізмах, де використовується двигун, див. варіанти табл. 1.2) можна прийняти об/хв.
4.2. Діаметр необхідного пневмо- чи гідроциліндрів визначається за формулою:

, мм; (2)

де: — тиск в циліндрі: для пнемоциліндра = 4 кгс/см2, а для гідроциліндра = 16 кгс/см2,

перевагу останньому надають при отриманні значення кгс; — коефіцієнт корисної дії
відповідного механізму захвату (див. табл.1.2).