CHƯƠNG I

ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU

PISTON-KHỦYU TRỤC-
THANH TRUYỀN
 CHƯƠNG I
I. ÑOÄNG HOÏC CUÛA CÔ CAÁU PISTON –
KHUYÛU TRUÏC – THANH TRUYEÀN GIAO TAÂM
I.1. Quy luaät ñoäng hoïc cuûa piston
(chuyeån vò,vaän toác vaø gia toác cuûa piston)
I.1.1. Chuyeån vò cuûa piston
Treân (hình 1.1) giôùi thieäu cô caáu piston
– khuyûu truïc – thanh truyeàn giao taâm
Töø hình veõ ta coù:

X= AB’ = AO –(DO+DB’)
=(l + R)-(Rcosα+lcosβ)

Hình 1.1. Sô ñoà cô caáu

piston - khuyûu truïc – thanh
truyeàn giao tâm
 I.1.2. Vaän toác cuûa piston
Ñaïo haøm coâng thöùc (1-1) theo thôøi gian, ta
coù coâng thöùc ñeå tính vaän toác piston:

dx  dα 1 dβ 
V = = R. Sin α + sin β  (1-1a)
dt  dt λ dt 
sin β = λ sin α
dβ cos α dα
⇒ =λ .
dt cos β dt
Goïi toác ñoä goùc cuûa truïc khuyûu laø
w vaø boû qua söï thay ñoåi veà toác
ñoä goùc ta coù:
dβ cos α
⇒ λω
=
dt cos β (1 -1b)

Thay (1-1b) vaøo (1-1a):

Sin (α + β )
v = R.ω. (1 -2)
cos β
 I.1.3. Gia toác cuûa piston
Ñaïo haøm coâng thöùc (1-2) theo thôøi gian ta coù
coâng thöùc ñeå tính gia toác cuûa piston:
dv
j= =
dt
cos α dβ
= Rω cos α − Rω tgβ sin α + Rω 2 .
2 2

cos β dt

cos(α + β ) cos α 2
= R.ω . 2
+λ (1-3)
cos β cos β
3
 Trong tam giaùc OCB’ của hình
(1-1) theo quan heä löôïng giaùc ta coù:
R sin β
CD = l. sin β = R sin α ⇒ = λ =
l sin α
và : cos β = 1 − sin β2

1
⇒: cos β = 1 − λ . sin α = (1 − λ sin α )
2 2 2 2 2
Trieån khai veá phaûi cuûa ñaúng thöùc treân
theo nhò thöùc Newton roài thay trò soá cuûa:
1 2
cos β = 1 − .λ . sin 2
α
2
vaøo bieåu thöùc chuyeån ñoåi vaän toác vaø gia toác
 λ 
x = R.(1 − cos α ) + .(1 − cos 2α )
 4  (1-4)

 λ 
V = Rω. sin α + sin 2α  (1 -5)
 2 
J = Rω .(cos α + λ. cos 2α )
2
(1-6)
 I.2.Khaûo saùt quy luaät ñoäng hoïc cuûa piston
baèng phöông phaùp ñoà thò
I .2.1. Tìm chuyeån vò baèng phöông phaùp ñoà thò
Tìm chuyeån vò theo phöông phaùp cuûa giaùo sö Brich
Töø hình veõ ta coù:
R
AC = AO − (CO′ − OO′) = R − MO′ cos α + λ0

2
R
Trong ñoù: MO′ = R + λ cos α
Thay vaøo coâng thöùc 2
tính AC, ta coù:
 λ 
AC = R.(1 − cos α ) + (1 − cos α )
2

 2 
 λ 
⇒ x = R (1 − cos) + (1 − cos 2α )
 4 
I.2.2. Tìm vaän toác baèng phöông phaùp ñoà thò
Ñeå xaùc ñònh vaän toác cuûa piston coù theå duøng
phöông phaùp ñoà thò voøng troøn sau ñaây:

Hình1.3
Giaûi toác ñoä baèng ñoà thò từ hình 1-3

aa ′ = R2 sin 2α .... và ... a ′1 = R1 sin α

v a = aa ′ + a ′1 = R2 sin 2α + R1 sin α
Do ñoù:
 λ 
= Rω  sin 2α + sin 2α 
 2 
I.2.3. Tìm gia toác baèng phöông phaùp ñoà thò
Ñeå tìm gia toác, ta coù theå giaûi theo p.phaùp
ñoà thò voøng sau ñaây (hình 1.4):

Hình 1.4

Giaûi gia
toácbaèng
ñoà thò.
-Ñoái vôùi goùc α baát kyø ta coù:

J α = ps = pq + qs
pq = R1. cos α ...và..qs = R2 . cos 2α
jα = R1. cos α + R2 . cos 2α
= Rω .(cos α + cos 2α )
2
I.3. Quy luaät ñoäng hoïc cuûa thanh
truyeàn
I.3.1. Goùc laéc β
chuyeån ñoäng cuûa thanh truyeàn ñoái vôùi
ñöôøng taâm xylanh bieán thieân theo quan heä
sau: β = arcsin(λ sin α) λω
(1-7)
ω = tt . cos α
I.3.2.Vaän toác(1goù
-9)c: 1 − λ . sin α
2

I.3.3. Gia toác goùc: Ñaïo haøm coâng thöùc (1-9)

sin α
ε tt = −λω (1 − λ )
2 2

(1 − λ )
3
2
sin α
2 2
II. ÑOÄNG HOÏC CUÛA CÔ CAÁU PISTON –
KHUYÛUTRUÏC–THANH TRUYEÀN LEÄCH
TAÂM
Hình 1.5.
Cô caáu piston
khuyûu truïc
Thanh truyeàn
leäch taâm.
 OE a  Trong ñoù:
sin α1 = =  a:ñoä leäch taâm.
OA′ l + R (1-11)
L:chieàu daøi
OE a  thanh truyeàn
sin α 2 = =− 
OA′ l−R R:baùn kính
quay cuûa
a R
= k, = λ truïc khuyûu.
R l
λk 
sin α1 = 
λ −1

↑

λk 
sin α 2 =
λ − 1
 b) Haønh trình cuûa piston
haønh trình S cuûa piston coù theå xaùc ñònh deã daøng
nhö sau:

S1 − S 2 = (1 + R ) − a − (1 − R) − a
2 2 2 2

  1 2  1 
2 
=   + 1 − k −  − 1 − k  (1-12)
2 2

 2   2  
 
Roõ raøng laø neáu k = 0 (nhö coù cô caáu truïc
khuyûu thanh truyeàn giao taâm) thì S = 2R.
 II.2.2. Chuyeån vò cuûa piston
Töø hình 1.5 ta coù theå xaùc ñònh theo coâng
thöùc sau:
x = (1 + R) − a − ( R cos α + l cos β ) (1-13)
2 2

Quan heä giöõa goùc α vaø β coù theå xaùc ñònh töø
tam giaùc ABD vaø BCO:
l sin β = R sin α − a
sin β = λ (sin α − k )
cos β = 1 − sin β = 1 − λ (sin α − k )
2 2 2
(1-14)
 thay (1-14) vaøo (1-13) ta coù:

2 2
[
x = (1 + R) − a − R cos α + 1 − λ (sin α − k ) ⇒
2 2 2
]
 2 
x = R.
1 
 + 1
2  1
( 2 2
− k −  cos α + . 1 − λ sin α − k 
2
)

 λ   λ 

(1-15)
 II.2.3. Vaän toác cuûa piston
Ñaïo haøm hai veá phöông trình (1-15) ta
ñöôïc:
dx dx dα sin (α + β )
v= = . = Rω (1-16)
dt dα dt cos β
Coâng thöùc (1-16) gioáng nhö coâng thöùc
tính vaän toác chính xaùc cuûa piston cô caáu
khuyûu truïc thanh truyeàn giao taâm.ñieàu
khaùc nhau laø goùc β của coâng thöùc (1-16)
bao haøm soá haïng leäch taâm k.
II.2.4. Gia toác cuûa piston
Ñaïo haøm hai veá phöông trình (1-16)ta ñöôïc:

 cos(α + β ) sin α  2
j = Rω  2
+λ 3 
 cos β cos β 
quy luaät ñoäng hoïc cuûa piston coù theå xaùc
ñònh ôû daïng coâng thöùc gaàn ñuùng sau.
cos β = 1 − sin β = 1 − λ (sin α − k ) =
2 2 2

[ ]
1
= 1 − λ (sin α − k )
2 2 2
Trieån khai nhò thöùc Newton keát hôïp vieäc
loaïi boû caùc voâ cuøng beù baäc 4 trôû ñi vaø boû qua
soá haïk
ng2 ,sau ñoù theá vaøo phöông trình (1-
15) :
 λ   λ  
x = R.1 +  −  cos α + . cos 2α  − λk sin α 
 4   4  (1-18) 
dx  λ 
v = = Rω. sin α + sin 2α − λk cos α (1-19)
dt  2 
j = = Rω .(cos α + λ cos 2α + λk sin α )
dv 2

dt (1-20)
II.3. Quy luaät ñoäng hoïc cuûa thanh truyeàn
trong cô caáu piston – khuyûu truïc – thanh
truyeàn leäch taâm
II.3.1. Goùc laéc β
Trong phaàn chöùng minh quy luaät ñoäng
hoïc cuûa piston ta ñaõ coù:
sin β = λ.(sin α − k ) (1-21)

Do ñoù chuyeån vò goùc cuûa thanh truyeàn

coù theå xaùc ñònh theo coâng thöùc sau:
β = arcsin[λ.(sin α − k )] (1-22)
II.3.2. Vaän toác goùc ω tt
Laáy ñaïo haøm hai veá phöông trình (1-21):
dβ cos α
. cos β = λ.ω. cos α ⇒ wtt = λω . (1- 23)
dt cos β
Quan heä cuûa goùc β vôùi goùc α coù lieân quan ñeán
heä soá k vaø phaûi xaùc ñònh theo (1-21)
cos α
ω tt = λ.ω.
1 − λ (sin α − k )
2 2 (1-24)
II.3.3. Gia toác goùc ε tt
Laáy ñaïo haøm hai veá phöông trình (1-24):
 2 2 sin β 
sin α . cos β − λ. cos α 
 sin α 
ε tt = −ω .λ
2

cos β
3
(1-25)

ε tt = −ω .λ.
2 [ 2
]
sin α . 1 − λ .(sin α − k ) − λ cos α .(sin α − k )
2 2 2

[1 − λ (sin α − k ) ]
2
3
2 2

Caùc coâng thöùc (1-22), (1-24) vaø (1-25) laø daïng

công thöùc chính xaùc