Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica 2: Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: Frank Israel Yoza Rodríguez Paralelo: 112
Fecha:5/11/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de elaborar y simular modelos no lineales y
lineales en Simulink, para la comparación y análisis de estos resultados.

Objetivos Específicos
 Obtener la representación lineal de una ecuación.
 Utilizar bibliotecas y bloques afines a la asignatura en los modelos de Simulink.
 Configurar parámetros principales en una simulación.
 Transferir datos entre el workspace de MATLAB™ y Simulink.
 Analizar similitudes entre el modelo no lineal y lineal.

Procedimiento (25 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de MATLAB™; incluya

títulos, leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la Entrada: Voltaje

entrada y Salida:Velocidad
salida del
sistema. 1
punto
Voltaje de Vop=7.7413
operación. 2
puntos
Código
utilizado:
Escribir las Mt∗dv
F= +√v
ecuaciones dt
no lineales. 1
punto
Determinar Corriente=0.0744
puntos de Torque =2.32
operación. 2 Velocidad angular=6.28
puntos
Código
utilizado:

Linealización. K=1.118
2 puntos
Código
utilizado:

Función de Función de transferencia

transferencia.
2 puntos
Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo lineal. 1.5 puntos

Imagen del diagrama de bloque utilizado para el modelo no lineal. 1.5 puntos
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios del
2% en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 6 puntos
Comentario: cuando se realiza el incremento en el voltaje de entrada de un 2% ambos
modelos presenta un comportamiento similar estabilizándose al mismo valor
Graficar en una misma figura la salida del modelo lineal y no lineal para cambios de
20% en la entrada, comente los resultados. Utilice el comando plot. 6 puntos
Comentario: Pese a que el modelo lineal es más sencillo, como se observa en las
gráficas el mismo no permito conocer el tiempo en que se estabiliza el sistema.
El encargado de planta de la empresa indica que su diseño es similar el de otras
propuestas. ¿Qué mejoras que beneficien al cliente usted propondría en este
sistema? 10 puntos
RESPUESTA: Le agregaría un variador de amplitud a la entrada para que el dueño
pueda variar la velocidad del sistema a su conveniencia, además añadiría un sistema
de frenado para que con el tiempo el sistema no termine fallando debido a que se
frenaría bruscamente.

DESAFÍO
 Registre el diagrama de bloques propuesto comentando cuál sería el funcionamiento de esta.
Además, añada una simulación donde se observe un ciclo completo de la puerta, es decir,
abrir y cerrar la puerta completamente o viceversa. Hasta 10 puntos.

RESPUESTA

Conclusiones y Recomendaciones (40 puntos)

 Se elaboró y simuló un sistema mecánico tanto para su forma lineal como la no

lineal, para la posterior comparación de la respuesta de ambos sistemas.
 Se aprendió a configurar los parámetros principales en una simulación, además
de como transferir datos entre el workspace de MATLAB™ y Simulink,
permitiendo graficarlos y compararlos.

 Pese a que la Linealización de un sistema lo simplifica, las respuestas obtenidas

de un sistema que se ha sometido a una Linealización no nos permite conocer
información tal como el tiempo de estabilización u otros aspectos dinámicos del
sistema.

 Se recomienda realizar variaciones en el peso de la puerta, manteniendo fijo el

voltaje de entrada del sistema para observar como se ve afectada la respuesta
de este.
 Se recomienda practicar la linealización de sistemas, ya que es una herramienta
muy útil que si logramos dominar nos facilitara entender y simular sistemas
complejos.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Script (archivo .m)
Adjuntar archivo de Simulink
/35 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido del script según lo
solicitado en el formato.
Todas las gráficas se deben
realizar siempre en función del
tiempo y mediante el comando
plot.
/5 puntos Debe incluir su nombre al
principio de este, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
/20 puntos Todos los bloques deben estar
parametrizados, es decir en
 términos de variables, las
mismas que deben estar
definidas en el Script y cargadas
en el Workspace.
Conclusiones y /40 puntos Debe incluir al menos tres
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación