Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Temat: Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Struktura manipulatorów
Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o
kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w
zależności od kolejno usytuowanych par kinematycznych obrotowych i postępowych
powstaną łańcuchy kinematyczne o ruchu członów w układach współrzędnych
prostokątnych, cylindrycznych i sferycznych.
Warianty struktury dla manipulatora złożonego z trzech członów
ruchomych (trzech par kinematycznych) :
I – człony 1, 2, 3 wykonują ruch postępowy w kierunku wzajemnie
prostopadłych osi x, y, z,
II – człon 1 wykonuje ruch obrotowy o kąt ϕ1 , człon 2 ruch postępowy w
kierunku osi z, a człon 3 wzdłuż ramienia R,
III – człon 1 wykonuje obrót o kąt ϕ1 , człon 2 o kąt ϕ 2 , a człon 3
przemieszczenie w kierunku ramienia R,
IV – człony 1, 2, 3, wykonują ruchy obrotowe , odpowiednio ϕ1 , ϕ 2 , ϕ 3 .

Rys. 1. Schematy strukturalne wariantów manipulatorów

Opracował J. Felis str. 1

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

W ten sam sposób dokładając kolejne pary kinematyczne można tworzyć warianty
struktury złożone z większej liczby par kinematycznych.

Łańcuch kinematyczny otwarty zawierający trzy i więcej par kinematycznych

klasy V realizuje przestrzenny ruch punktu mocowania kiści, jeżeli spełnia jeden
z warunków:
• istnieją dwie pary kinematyczne obrotowe, których osie nie są równoległe,
• istnieją dwie pary kinematyczne obrotowe, których osie są równoległe i
jedna para kinematyczna o osi prostopadłej do poprzednich,
• istnieją dwie pary kinematyczne postępowe, których osie nie są równoległe
i jedna para obrotowa, której oś nie jest prostopadła do płaszczyzny, w której
leżą osie par postępowych, lub para postępowa, której oś nie jest równoległa
do tej płaszczyzny.

Kształt i objętość przestrzeni roboczej są uwarunkowane

przemieszczeniami regionalnymi pierwszych trzech członów manipulatora.

Przestrzeń robocza, w obrębie której przemieszcza się punkt członu

roboczego ( chwytaka ) nazywamy główną przestrzenią roboczą.

Maksymalną objętość przestrzeni roboczej manipulatora z parami

obrotowymi uzyskuje się, gdy osie pierwszej i drugiej pary przecinają się pod
kątem prostym a osie drugiej i trzeciej są równoległe.
Maksymalną objętość przestrzeni roboczej manipulatora z parami
postępowymi uzyskuje się, gdy osie tych par są do siebie kolejno prostopadłe.

Do uzyskania trójwymiarowej przestrzeni roboczej wystarczy ruchliwość w=3,

jeżeli jednak w>3, to poprawia się tzw. manewrowość robota. Może on
wówczas np. omijać przeszkody.

Konstrukcja manipulatorów

Roboty przemysłowe produkowane są jako stacjonarne oraz jako mobilne.

Podstawa robotów stacjonarnych jest przymocowana do podłoża.
Roboty mobilne posiadają układ kinematyczny umożliwiający ruch podstawy
względem podłoża, mogą to być roboty suwnicowe, portalowe, gąsiennicowe i
inne.
Najbardziej rozpowszechnione są roboty stacjonarne konstruowane jako
monolityczne lub modułowe.
Roboty monolityczne mają zwartą konstrukcję mechaniczną, której nie można
zmieniać w zależności od potrzeb użytkownika. Roboty modułowe powstają z
elementów składowych (modułów), które można składać w odpowiedniej
konfiguracji.

Opracował J. Felis str. 2

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

ROBOTY MONOLITYCZNE

Rys. 2. Manipulator stacjonarnego monolitycznego robota Motoman

typ K6SB firmy Yaskawa

Opracował J. Felis str. 3

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Tablica 1. Dane techniczne robota K6SB

1 – robot,
2 – pulpit sterowniczy,
3 – interfejs urządzeń spawalni-
czych,
4 – palnik,
5 – układ sterowania,
6 – pozycjoner stołowy

Rys. 3. Stanowisko spawalnicze z robotem Motoman

Opracował J. Felis str. 4

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Rys. 4. Manipulator mobilnego monolitycznego robota

a) b)

Rys. 5. Manipulatory monolitycznych robotów mobilnych

a) suwnicowego
b) portalowego

Opracował J. Felis str. 5

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

ROBOTY MODUŁOWE

Manipulatory robotów modułowych są budowane z mechanicznie,

energetycznie i sygnałowo sprzężonych zespołów nazywanych modułami, z
których każdy realizuje ruch w ramach jednego stopnia swobody.

Moduły realizują przemieszczenia liniowe lub kątowe w dowolnej

kolejności. W podstawowych rozwiązaniach konstrukcyjnych moduły są
pozycjonowane dwupołożeniowo. W rozwiązaniach zaawansowanych
technicznie stosowane jest pozycjonowanie wielopołożeniowe. W
zastosowaniach technicznych najczęściej są stosowane manipulatory
modułowe z napędem pneumatycznym.

Rys. 6. Schematy konstrukcyjne wybranych konfiguracji modułów

robotów PR-02 produkcji MERA-PIAP

Opracował J. Felis str. 6

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Rys. 7. Manipulator modułowy firmy FESTO

Opracował J. Felis str. 7

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Rys. 8. Przykłady konfiguracji modułów firmy FESTO

Opracował J. Felis str. 8

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

NAPĘDY MANIPULATORÓW ROBOTÓW

Stosowane są napędy: pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny i mieszany

Napęd pneumatyczny: siłowniki liniowe, obrotowe i liniowo-obrotowe

Napęd hydrauliczny: siłowniki liniowe i wirnikowe silniki hydrauliczne.
Napęd elektryczny: silniki prądu stałego, silniki prądu przemiennego, silniki
krokowe.
Ruch liniowe z napędem elektrycznym jest uzyskiwany poprzez zamianę ruchu
obrotowego na postępowy w mechanizmie śrubowym.
Redukcję prędkości silnika elektrycznego uzyskuje się poprzez zastosowanie
przekładni mechanicznych kołowych, cięgnowych a w szczególności przekładni
falowych lub cykloidalnych.

PRZYKŁADY ELEMENTÓW NAPĘDU PNEUMATYCZNEGO

tłoczysko

gwint
metryczny

tłok

uszczelnienie tłoka

Rys. 9. Typowy siłownik pneumatyczny dwustronnego działania

Wraz z siłownikiem można zamawiać jego wyposażenie: wszelkie elementy

służące do zasilania sprężonym powietrzem, czujniki położenia, elementy
mocujące siłownik, elementy złączne na tłoczysko.

W zasadzie w manipulatorach stosowane są specjalne moduły ruchu

liniowego wyposażone w elementy zasilania, sterowania i pomiarowe.

Opracował J. Felis str. 9

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

czujnik położenia

element regulacji skoku

interfejs elektryczny
i pneumatyczny

samoczynnie nastawiający się amortyzator

Rys. 10. Nowoczesny pneumatyczny moduł ruchu liniowego wraz z wyposaże-

niem (firma FESTO)
łopatka – tłok siłownika
z uszczelnieniem

łożysko toczne
wału wyjściowego

wał siłownika

Rys. 11. Pneumatyczny łopatkowy siłownik firmy FESTO

Opracował J. Felis str. 10

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Rys. 12. Pneumatyczny siłownik liniowo-obrotowy (FESTO)

Opracował J. Felis str. 11

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

bruzda bezstykowego czujnika pomiarowego

Otwory na śruby mocujące

precyzyjne ustawienie
i uszczelnienie

kształt tłoka zabezpiecza

przed obrotem

elastyczne zatrzymanie w pozycji końcowej

wewnętrzne łożyskowanie dla precyzyjnego

centrowania tłoczyska

tłoczysko z gwintem zewnętrznym lub wewnętrznym

Rys. 13. Siłownik podwójnego działania o przekroju prostokątnym (FESTO)

PRZYKŁADY ELEMENTÓW NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO

silnik prądu stałego z tachometrem i rezolwerem

sprzęgło

osłona rezolwera

Rys. 14. Zespół silnika prądu stałego robota przemysłowego IRb-6

Opracował J. Felis str. 12

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

elastyczny pierścień zębaty 2

a) b)

c)

Rys. 15. Przekładnia falowa (stosowana m.i. w robocie IRb-6)

a) schemat obliczeniowy,
b) schemat kinematyczny,
c) schemat konstrukcyjny,

j - generator fali (jarzmo w przekładni obiegowej)

obudowa przekładni,
2 – elastyczne koło zębate,
3 - koło sztywne z zazębieniem wewnętrznym

3 j z3 z2 − z3
Przełożenie przekładni falowej: i 2 j = 1 − i 23 = 1 − z = z
2 2

Opracował J. Felis str. 13

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

Rys. 16. Zamiana obrotowego ruchu wału silnika na postępowy ruch nakrętki
kulowej (zastosowanie m.i. w robocie IRb-6)

Rys. 17. Śruba i nakrętka kulowa

Opracował J. Felis str. 14

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych Struktura i konstrukcja manipulatorów robotów

7, 9 - Napędy z nakrętką i śrubą kulową (6, 8)

Pozostałe napędy z przekładnią falową

Rys. 18. Schemat konstrukcyjny robota IRb-6

1 – podstawa, 2 - obrotowy korpus, 3 – ramię dolne, 4 – ramię górne, 5,

przegub,
6 - przekładnia śrubowa napędu obrotu θ,
7 - zespół napędowy obrotu θ,
8 - przekładnia śrubowa napędu obrotu α,
9 - zespół napędowy obrotu α,
10 – zespół napędowy skręcania ν,
11- zespół pochylania τ.

Literatura:

1. Dokumentacja serwisowa IRb-6. MERA-PIAP.

2. Katalog firmy FESTO.
3. Robotyka. WNT, Warszawa, 3/1989.
4. Tomaszewski K.: Roboty przemysłowe. WNT, Warszawa 1993.

Opracował J. Felis str. 15