BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI – BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHỔNG THỊ PHƯƠNG THẢO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN SỬ DỤNG CẢM BIẾN

SIÊU ÂM SRF05 VÀ CÓ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

HẢI PHÒNG – 2014

BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI - BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHỔNG THỊ PHƯƠNG THẢO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN SỬ DỤNG CẢM BIẾN

SIÊU ÂM SRF05 VÀ CÓ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN ; MÃ SỐ: D114

CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN

Người hướng dẫn khoa học: Ths. Phạm Trung Minh

HẢI PHÒNG - 2014

 LỜI CẢM ƠN
Trên thực tế không có sự thành công nào mà không gắn liền với những sự
hỗ trợ, giúp đỡ dù ít hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp của mọi người xung
quanh. Trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,
đóng góp ý kiến và chỉ bảo nhiệt tình của Thầy Cô, gia đình và bạn bè.
Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, em xin gửi đến quý Thầy Cô trong khoa
Công Nghệ Thông Tin – Trường Đại Học Hàng Hải đã cùng với tri thức và tâm
huyết của mình truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho em trong suốt thời gian
học tập tại trường. Và em cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành tới Thầy giáo Th.s
Phạm Trung Minh, người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo, cung cấp cho em
những kiến thức và tài liệu về Robotics cần thiết để em hoàn thành khóa luận
này.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè, đã luôn tạo điều
kiện quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành
khóa luận tốt nghiệp.

Hải Phòng, ngày tháng năm 2014

Sinh viên thực hiện

Khổng Thị Phương Thảo

3
 MỤC LỤC

Trang
mỤC lỤC..........................................................................................................4
phẦn MỞ ĐẦU.................................................................................................7
1.Tính cấp thiết của đề tài.............................................................................7
2.Mục đích của đề tài....................................................................................7
3.Đối tượng và phạm vi nghiên cứu..............................................................7
4.Phương pháp nghiên cứu khoa học............................................................8
5.Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài...................................................8
CHƯƠNG 1 – TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI.......................................................9
1.1. Giới thiệu bài toán..................................................................................9
1.2. Mục đích của đề tài..............................................................................10
1.3. Yêu cầu cần thực hiện..........................................................................10
1.4. Các chức năng cần có trong bài toán....................................................10
1.5. Các khối chức năng cần có...................................................................11
CHƯƠNG 2 – GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CỦA XE
TỰ HÀNH.......................................................................................................12
2.1. Giới thiệu về xe tự hành tránh vật cản.................................................12
2.2. Mô hình hóa và động học robot...........................................................13
2.3. Giải bài toán tìm đường cho robot tự hành..........................................16
2.3.1. Bài toán tìm đường cục bộ............................................................17
2.3.2. Thuật toán xử lý kết quả đo khoảng cách để xuất lệnh.................23
CHƯƠNG 3 – CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN...........................25
3.1. Khối nguồn...........................................................................................28
3.1.1. Thông số chính của mạch..............................................................28
3.1.2. Linh kiện cần có trong mạch.........................................................28
3.1.3. Nguyên tắc hoạt động của mạch...................................................29

4
 3.2. Khối điều khiển trung tâm....................................................................31
3.2.1. Khối reset......................................................................................32
3.2.2. Khối tạo xung dao động................................................................33
3.2.3. Khối vi điều khiển.........................................................................34
3.3. Khối điều khiển động cơ.....................................................................35
3.3.1. Sử dụng IC L298...........................................................................35
3.3.2. Điều khiển 2 động cơ bằng phương pháp điều xung PWM..........36
3.3.3. Mạch cầu H...................................................................................41
3.3.4. Đối tượng điều khiển: Động cơ DC..............................................43
3.4. Hệ thống cảm biến................................................................................44
3.4.1. Cảm biến siêu âm SRF05..............................................................44
3.5. Khối hiển thị........................................................................................46
3.6. Sơ đồ thuật toán điều khiển xe tự hành tránh vật cản..........................48
3.7. Sơ đồ nguyên lý mạch..........................................................................49
.........................................................................................................................49
.........................................................................................................................50
3.8. Chuẩn bị linh kiện thi công..................................................................51
.........................................................................................................................51
3.9. Sản phẩm..............................................................................................51
.....................................................................................................................51
CHƯƠNG 4 – pHƯƠNG PHÁP điỀu khiỂn TỪ XA BẰNG SÓNG RF......52
4.1. Điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến RF.............................................52
4.1.1. Hoạt động......................................................................................52
4.1.2. Ưu điểm.........................................................................................52
4.1.3. Nhược điểm...................................................................................53
4.2. Tìm hiểu về 2 IC trong điều khiển từ xa PT 2262 và PT2272.............53
4.2.1. IC PT2262.....................................................................................53
4.2.2. IC PT2272(Giải mã)......................................................................55
4.3. Thiết kế mạch.......................................................................................56

5
 4.3.1. Khối nguồn....................................................................................57
4.3.2.Khối điều khiển..............................................................................57
Gồm 2 khối nhỏ: khối tạo xung dao động và khối vi điều khiển ( xem trên
phần robot tự hành).....................................................................................57
4.3.3. Khối phát.......................................................................................58
4.3.4. Khối thu.........................................................................................58
4.3.5. Nguyên lý hoạt động của mạch.....................................................59
KẾT LUẬN....................................................................................................60
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................61

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

Số hình Tên hình Trang

6
 PHẦN MỞ ĐẦU

1. Tính cấp thiết của đề tài

Hiện nay tin học đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong hầu hết các ứng
dụng của nền kinh tế trong mỗi quốc gia. Một trong những ứng dụng được sử
dụng gần đây nhất đó là ứng dụng công nghệ thông tin vào công nghệ chế tạo và
điều khiển robot thông minh.
Xu thế phát triển hiện nay trên thế giới khoa học và công nghệ luôn có
những thay đổi mạnh mẽ. Nền kinh tế tri thức cùng với công nghệ thông tin đã
góp phần quan trọng vào việc nâng cao chất lượng cuộc sống của con người.
Trong nền kinh tế tri thức sự phát triển của xã hội không thể tách khỏi sự phát
triển của công nghệ thông tin và đặc biệt là sự phát triển của tin học, ngành khoa
học công nghệ mới tạo ra các sản phẩm robot và nghiên cứu ứng dụng chính
hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là Robotics.

2. Mục đích của đề tài

Mục đính của đề tài là áp dụng công nghệ thông tin vào công việc “Xây
dựng 1 xe tự hành có khả năng tự tránh vật cản, đồng thời có chế độ hoạt động
dưới sự điều khiển từ xa”.

3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đối tượng nghiên cứu của đề tài:

- Nghiên cứu nguyên lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm SRF05
- Phương pháp điều khiển động cơ (theo phương thức tự hành)
- Phương pháp điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến RF

7
Phạm vi nghiên cứu: Không gian làm việc của xe là 1 mặt phẳng được giới
hạn bởi các bức tường, các vật cản được xem là vật cản 2 chiều tĩnh hoàn
toàn

4. Phương pháp nghiên cứu khoa học

Sử dụng kết hợp các phương pháp như:

- Phương pháp điều xung PWM
- Phương pháp đảo chiều động cơ( mạch cầu H)
- Phương pháp điều khiển bằng sóng vô tuyến RF

5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

a) Ý nghĩa khoa học

Xây dựng được cơ sở khoa học về khả năng tự hành tránh vật cản của
robot sử dụng cảm biến siêu âm cũng như khả năng nhận sự điều khiển từ xa
thông qua sóng vô tuyến RF
b) Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
Tiềm năng ứng dụng của xe tự hành là lớn, có thể kể đến robot vận hành
vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay hay thư
viện… robot xe lăn phục vụ người khuyết tật,…

8
 CHƯƠNG 1 – TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1. Giới thiệu bài toán

- Tên đề tài: Xây dựng xe tự hành tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm
SRF05 để đo khoảng cách và có điều khiển từ xa.
- Giáo viên hướng dẫn: Ths Phạm Trung Minh
Robot tự hành sử dụng cảm biến siêu âm SRF05 để đo khoảng cách
Môi trường làm việc của robot là 1 mặt phẳng, được giới hạn bởi các bức tường,
các vật cản được xem là vật cản 2 chiều tĩnh hoàn toàn. Trong bài toán robot
được trang bị 3 sensor cảm biến siêu âm SRF05, các cảm biến này được đặt lệch
nhau 1 góc α ( chọn α=25°) để đo khoảng cách từ bánh xe tùy động tới vật cản
B1: 3 sensor cảm biến SRF05 tiến hành đo khoảng cách theo 3 hướng bên trái,
bên phải, ở giữa. Sau đó gửi kết quả đo đạc về vi điều khiển
- Nguyên lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm SRF05
• SRF05 sử dụng nguyên lý phản xạ của sóng để đo khoảng cách
• Khi muốn đo khoảng cách SRF05 sẽ phát ra 1 bộ 8 xung với tần số
40KHz sau đó nó sẽ chờ đợi xung phản xạ về. Thời gian từ lúc xung đi
cho tới khi xung về có thể dễ dàng tính ra khoảng cách từ SRF05 tới vật
cản
• Khi phát ra xung và chờ xung phản xạ về, chân Echo của SRF05 được kéo
lên mức cao(echo =1) khi có xung phản xạ về chân Echo sẽ được kéo
xuống thấp hoặc sau 30us nếu không có xung phản xạ về

9
B2: Vi điều khiển căn cứ vào kết quả đo đạc của cảm biến SRF05 tiến hành xử
lý (căn cứ vào 7 tình huống có thể xảy ra khi sensor phát hiện ra vật cản, mỗi
tình huống cần có cách ứng xử riêng) và ra quyết định điều khiển động cơ 1 hay
động cơ 2
- Giao tiếp giữa PIC 16F877A với SRF05
• Đo hoảng cách với SRF05 chính là đo thời gian chân Echo ở mức cao
• Để đo thời gian chân Echo ở mức cao ta sử dụng Timer1 và ngắt ngoài
của PIC
• Khi muốn đo khoảng cách ta sẽ kích hoạt chân Trigger, 1 xung tối thiểu
10ms sau đó đợi chân echo lên mức cao. Kích hoạt timer1 và đợi chân
Echo xuống mức thấp, khi chân Echo xuống mức thấp dừng timer và tính
toán giá trị từ timer để suy ra khoảng cách
Robot hoạt động theo phương pháp điều khiển từ xa bằng sóng RF
Robot được điều khiển bằng tần số vô tuyến(RF) sử dụng nguyên lý tương tự
như điều khiển bằng tia hồng ngoại nhưng thay vì gửi đi các tín hiệu ánh sáng,
nó lại truyền sóng vô tuyến tương ứng với các lệnh nhị phân. Bộ phận thu sóng
vô tuyến trên thiết bị được điều khiển nhận tín hiệu và giải mã nó

1.2. Mục đích của đề tài

 Mục đính của đề tài là áp dụng công nghệ thông tin vào công việc “Xây
dựng 1 xe tự hành có khả năng tự tránh vật cản, đồng thời có chế độ hoạt
động dưới sự điều khiển từ xa”.

1.3. Yêu cầu cần thực hiện

 Hoàn chỉnh thiết kế và thi công xe tự hành có cảm biến tự tránh vật cản,
có bộ thu RF để nhận sự điều khiển từ người dùng.
 Xây dựng thiết bị có bộ phát RF, điều khiển sự hoạt động của xe.

1.4. Các chức năng cần có trong bài toán

10
  Robot có khả năng tự tránh vật cản dựa vào 3 sensor cảm biến siêu âm
SRF05, cảm nhận môi trường xung quanh robot
 Robot có khả năng hoạt động dưới sự điều khiển từ xa của người dùng
thông qua sóng vô tuyến RF

1.5. Các khối chức năng cần có

Từ việc xác định các chức năng cần phải có trong bài toán ta xác định được bài
toán cần các khối chức năng sau
 Khối nguồn: chức năng cấp nguồn điện đầu vào +5V cho hệ thống
 Khối điều khiển trung tâm: gồm 3 khối nhỏ ( khối reset, khối tạo xung
dao động và khối vi điều khiển)
- Khối reset: chức năng reset hệ thống trở về trạng thái ban đầu
- Khối tạo xung dao động: chức năng tạo xung nhịp với tần số thạch anh
20MHz
- Khối vi điều khiển( PIC 16F877A) : chức năng điều khiển hệ thống hoạt
động, xử lý các thông tin từ các sensor báo về sau đó điều khiển hoạt
động của động cơ
 Khối điều khiển 2 động cơ ( IC L298): chức năng điều khiển tốc độ và
chiều thuận, nghịch của 2 động cơ
 Khối cảm biến (SRF05): chức năng giúp xác định trạng thái môi trường
bên ngoài (xác định vật cản) sau đó gửi trạng thái môi trường tới bộ xử lý
rồi đưa ra các phản ứng điều khiển robot để đối phó với các sự kiện bên
ngoài
 Khối hiển thị LCD: chức năng hiển thị kết quả đo đạc của sensor cảm
biến SRF05
 Bộ thu- phát RF: chức năng thu và nhận tín hiệu sóng vô tuyến RF điều
khiển hoạt động của robot

11
 Nguyên lý hoạt động của bộ thu phát RF
+ Modul phát: khi cấp mức logic 0 hoặc 1 vào chân data tương ứng thì
modul RF sẽ không phát hoặc phát sóng điện từ
+ Modul thu: bên thu sẽ thu sóng điện từ và khi nhận được sóng chân data
sẽ xuất ra mức logic 1, không thu được sẽ xuất ra mức logic 0

CHƯƠNG 2 – GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN

CỦA XE TỰ HÀNH

2.1. Giới thiệu về xe tự hành tránh vật cản

Xe tự hành tránh vật cản hay xe di động được định nghĩa là 1 loại xe có
khả năng tự di chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điều khiển
tự động để thực hiện thành công công việc được giao.
Theo lý thuyết môi trường hoạt động của xe tự hành có thể là đất, nước,
không khí, không gian vũ trụ hay sự tổ hợp giữa chúng. Địa hình bề mặt của xe
di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hoặc thay đổi lồi lõm.
Theo bộ phận thực hiện chuyển động ta có thể chia robot tự hành thành 2
lớp: chuyển động bằng chân hoặc bằng bánh. Trong đề tài này chúng ta sẽ
nghiên cứu xe tự hành chuyển động bằng bánh, xe tự hành chuyển động bằng
bánh làm việc tốt trong hầu hết các địa hình do con người tạo ra. Điều khiển di
chuyển bằng bánh cũng đơn giản hơn nhiều, gần như luôn đảm bảo tính ổn định.
Lớp chuyển động bằng bánh có thể chia ra làm 3 loại: loại chuyển động bằng
bánh xe, loại chuyển động bằng vòng xích và loại hỗn hợp bánh xe vòng xích.
Tiềm năng ứng dụng của xe tự hành là lớn, có thể kể đến robot vận hành
vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay hay thư viện…
robot xe lăn phục vụ người khuyết tật,…
Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, nhưng những hạn chế chưa giải quyết
được của robot tự hành như chi phí chế tạo cao đã không cho phép chúng được

12
ứng dụng rộng rãi. Ngoài ra còn phải kể thêm nhược điểm của robot tự hành là
thiếu tính linh hoạt và thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau.

2.2. Mô hình hóa và động học robot

Kết cấu robot lựa chọn gồm 3 bánh trong đó 2 bánh chủ động (phía trước) và 1
bánh tùy động (phía sau) có khả năng tùy ý.
Với kết cấu cơ khí này robot có khả năng di chuyển rất linh hoạt, lùi và quay 1
góc bất kỳ.

13
 Hình 2.1: Mô hình và động học robot

Gọi s1, s2 là đoạn dịch chuyển từ bánh xe tùy động tới 2 bánh chủ động

Ta có:

Với 1, 2, r lần lượt là lượng dịch chuyển quay và bán kính của 2 bánh chủ

động.

T là khoảnh cách giữa 2 bánh, và là bán kính và góc dịch chuyển của

robot trong mặt phẳng nằm ngang. Khi đó

14
 = ( )

Ta xét 2 trường hợp sau của chuyển động:

TH1: robot đi theo quỹ đạo là đường thẳng (tiến hoặc lùi)

Khi

TH2: robot quay qua trái, qua phải

Khi

Lượng dịch chuyển theo 2 phương của hệ tọa độ gắn với robot .

Vị trí của robot được xác định bởi tọa độ gốc của D ( ), góc định hướng

tọa độ tại thời điểm thứ (i) được xác định như sau:

15
2.3. Giải bài toán tìm đường cho robot tự hành

Dò đường là 1 khoa học dẫn hướng robot tự hành di chuyển trong không gian
làm việc của nó (đất, nước, không khí...). Trong vấn đề dò đường, bài toán được
quan tâm nhiều nhất là tìm đường về đích mà không chạm vật cản trên đường đi.
Có 2 loại bài toán tìm đường trên đường đi cho robot: bài toán cục bộ, và bài
toán toàn cục.
• Trong bài toán cục bộ, môi trường làm việc của robot hoàn toàn không được
biết trước hoặc nếu có chỉ là 1 phần, robot hoàn toàn phải nhờ vào sự cảm
nhận môi trường thông qua cảm biến gán trên nó để dò đường.
 Lợi thế: yêu cầu tính toán, dung lượng nhớ thấp, tính linh hoạt cao
(tránh được vật cản ngay cả khi vật đó di chuyển).
 Hạn chế: do robot tìm đường cục bộ chỉ biết được thông tin xung quanh
thông qua sensor cảm nhận môi trường gắn cùng nên robot tìm đường
cục bộ có thể không hoàn thành việc tới đích.
• Trong bài toán toàn cục, bản đồ môi trường làm việc của robot hoàn toàn
được biết trước, vấn đề cần giải quyết là tìm đường đi cho robot trước khi nó
xuất phát.
 Lợi thế: ta đã biết trước có đường đi tối ưu tới đích hay không trước khi
robot khởi hành.
 Hạn chế: đòi hỏi nhiều lệnh tính toán và bộ nhớ, tình huống xấu có thể
xảy ra là nếu bản đồ môi trường làm việc không được khai báo chính
xác, yêu cầu biết trước hoàn toàn môi trường hoạt động cũng là 1
nhược điểm.
Trong tiểu luận em tập trung vào việc giải quyết bài toán tìm đường cục bộ
nhưng ở mức độ đơn giản. Môi trường làm việc của robot là 1 mặt phẳng, được

16
giới hạn bởi các bức tường, các vật cản được xem là vật cản 2 chiều , tĩnh hoàn
toàn.
Ở bài toán cục bộ robot được trang bị sensor xác định khoảng cách từ bánh xe
tùy động tới vật cản.

2.3.1. Bài toán tìm đường cục bộ

Một cách tìm đường cục bộ khá hoàn hảo là phương pháp bản đồ noron
cực của Michail G. Lagoudakis (1998) dùng 16-32 cảm biến gán trên con robot
Normad tạo trường cảm biến bao phủ xung quanh con robot, thuật toán sử dụng
là thuật toán ánh xạ noron tương đối phức tạp. Do giới hạn của tiểu luận phương
pháp này không đề cập đến.
Phương pháp được đề cập đến ở đây sử dụng 3 cảm biến dò đường xác định
khoảng cách từ bánh xe tùy động tới vật cản. tùy vào khoảng cách tới vật cản
ứng với từng cảm biến, ta xác định được phương hướng di chuyển robot phù
hợp.

Hình 2.2: Cách đặt ba cảm biến của robot

Các cảm biến được đặt lệch 1 góc α ( chọn α=25°) khoảng cách lớn nhất
tính từ D mà các cảm biến có thể nhận diện được vật cản là dmax, dmax và α
phải đảm bảo sao cho cảm biến có vùng kiểm tra đủ rộng để khi tiến thẳng robot
có thể nhận diện được vật cản.

17
 Hình 2.3: Không gian làm việc của robot trong mặt phẳng 2 chiều
Gọi:

Các ứng xử của robot khi sensor phát hiện vật cản.
Có 7 tình huống khác nhau khi sensor phát hiện vật cản, mỗi tình huống cần có
cách ứng xử riêng.
 Tình huống 1: cả 3 cảm biến đều phát hiện vật cản

- Nếu dl>dr thì robot quay sang trái: =( Ox)

- Nếu dl<= dr thì robot quay sang phải =( Ox)

18
 Tình huống 2: chỉ có cảm biến bên trái không phát hiện ra vật cản

Robot quay sang trái =( Ox)

 Tình huống 3: chỉ có cảm biến bên phải không phát hiện ra vật cản

Robot quay sang phải =( Ox)

 Tình huống 4: chỉ có cảm biến giữa không phát hiện ra vật cản

19
 Robot quay sang phải 1 góc 90 (gán = - 90 ), sau đó hiệu chỉnh

 Tình huống 5: chỉ có cảm biến bên trái phát hiện ra vật cản

Robot quay sang phải 1 góc 25 ( gán = - 25 ) sau đó hiệu chỉnh

 Tình huống 6: chỉ có cảm biến bên phải phát hiện ra vật cản

Robot quay sang trái 1 góc 25 ( gán = + 25 ) sau đó hiệu chỉnh

 Tình huống 7: chỉ có cảm biến ở giữa phát hiện ra vật cản

20
Robot quay sang trái 1 góc 90 ( gán = - 90 ) , sau đó hiệu chỉnh

Khi robot đang quay hướng về đích, nếu phát hiện vật cản nó sẽ tiến hành
chuyển hướng quay luôn. Để đảm bảo điều này, trong quá trình quay hướng về
đích, mỗi lần robot quay 1 đơn vị (dv) nhỏ, ta phải cập nhật cảm biến . Sau khi
robot chuyển hướng rồi tiến thẳng 1 đoạn, vẫn có khả năng robot chạm vật cản
( nhất là ở những ngõ cụt) vì vậy khi robot quá gần vật ta tiến hành lùi

lại 1 đoạn quay 1 góc 45 sang phải (gán = - 45 ) hiệu chỉnh

sau đó cập nhật cảm biến.

Khi khoảng cách nhỏ hơn DI, DJ, DK tức là robot quá gần vật cản.

21
 Hình 2.4: Sơ đồ quá trình tìm đường của robot dùng 3 cảm biến
⊗ Hỏi: ưu và nhược điểm của phương pháp là gì?
⊗ Trả lời: ưu điểm chính của phương pháp là robot chỉ phải sử dụng 3 cảm biến
đo khoảng cách cùng 1 thuật toán đơn giản, mà hiệu quả quá trình tìm đường
của robot khá cao.
Nhược điểm chính là robot không thể xác định đầy đủ biên của vật cản do chỉ
có 3 cảm biến vì vậy dẫn đến tình huống robot vẫn có thể chạm vật hoặc
không về được đích.
⊗ Hỏi: Robot sử dụng 3 cảm biến có khả năng chạm vật cản không?
⊗ Trả lời: robot sử dụng 3 cảm biến vẫn có khả năng chạm vật cản. tuy nhiên
khả năng đó ít xảy ra do robot có thêm thủ tục lùi lại khi cảm biến phát hiện

22
 vật cản quá gần robot. Muốn robot hoàn toàn không chạm vật, ta cần có 1 hệ
cảm biến bao phủ toàn bộ 1 vùng xung quanh robot cùng 1 thuật toán phức
tạp hơn.

2.3.2. Thuật toán xử lý kết quả đo khoảng cách để xuất lệnh

Void xu_ly()
{
Int8 Lenh_tam = lenh;
If ( khoang_cach_phai < khoang_cach_min || khoang_cach_trai < khoang
_cach_min)
{
If ( lenh != lenh_lui || lenh!= lenh_lui_phai || lenh != lenh_lui_trai)
{
If ( khoang_cach_trai = khoang_cach_phai )
{
lenh= lenh_lui; // lùi xe
Dieu_khien(); // đưa lệnh tới động cơ
If (Lenh_tam != lenh_lui)
Delay_ms(time );
}
If ( khoang_cach_trai > khoang_cach_phai)
{
Lenh= lenh_lui_phai; // lùi qua phải
Dieu_khien(); // đưa lệnh tới động cơ ;
If (Lenh_tam != lenh_lui_phai)
Delay_ms(time );
}
If ( khoang_cach_trai < khoang_cach_phai )
{
lenh= lenh_lui_trai; // lùi qua trái
Dieu_khien(); // đưa lệnh tới động cơ
If (Lenh_tam !=lenh_lui_trai)
Delay_ms(time );
}
}
Return;
}
If( khoang_cach_phai < khoang_cach_max || khoang_cach_trai <
khoang_cach_max )
{
If( khoang_cach_phai < khoang_cach_trai )

23
 {
lenh = lenh_re_trai; // rẽ trái
Dieu_khien (); // đưa lệnh tới động cơ
}
Else
If( khoang_cach_trai < khoang_cach_phai)
{
lenh = lenh_re_phai; // rẽ phải
Dieu_khien (); // đưa lệnh tới động cơ

}
Return;
}
If ( (khoang_cach_trai > khoang_cach_max) && (khoang_cach_phai >
khoang_cach_max ))
{
lenh = lenh_tien; // điều khiển xe tiến
Dieu_khien (); // đưa lệnh tới động cơ
Return ;
}
}

24
CHƯƠNG 3 – CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP
ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN

Phân tích cấu tạo và chức năng của các khối trong sơ đồ mạch điều khiển của
xe tự hành tránh vật cản:

Hình 3.1: Sơ đồ mạch của hệ thống điều khiển xe tự hành tránh vật cản

25
Hình 3.2: sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển xe tự hành tránh vật cản

26
 Nguyên lý hoạt động:
B1: 3 sensor cảm biến SRF05 tiến hành đo khoảng cách theo 3 hướng bên
trái, bên phải, ở giữa sau đó gửi kết quả đo đạc tới vi điều khiển.
- Nguyên lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm SRF05
 SRF05 sử dụng nguyên lý phản xạ của sóng để đo khoảng cách
 Khi muốn đo khoảng cách SRF05 sẽ phát ra 1 bộ 8 xung với tần số
40KHz sau đó nó sẽ chờ đợi xung phản xạ về. Thời gian từ lúc xung đi
cho tới khi xung về có thể dễ dàng tính ra khoảng cách từ SRF05 tới
vật cản
 Khi phát ra xung và chờ xung phản xạ về, chân Echo của SRF05 được
kéo lên mức cao(echo =1) khi có xung phản xạ về chân Echo sẽ được
kéo xuống thấp hoặc sau 30us nếu không có xung phản xạ về
B2: Vi điều khiển căn cứ vào kết quả đo đạc của cảm biến SRF05 tiến hành
xử lý( căn cứ vào 7 tình huống khác nhau có thể xảy ra khi sensor phát hiện
vật cản, mỗi tình huống cần có cách ứng xử riêng) và ra quyết định điều
khiển động cơ 1 hay động cơ 2.
- Giao tiếp giữa PIC 16F877A với SRF05
 Đo hoảng cách với SRF05 chính là đo thời gian chân Echo ở mức cao
 Để đo thời gian chân Echo ở mức cao ta sử dụng Timer1 và ngắt ngoài
của PIC
 Khi muốn đo khoảng cách ta sẽ kích hoạt chân Trigger, 1 xung tối thiểu
10ms sau đó đợi chân echo lên mức cao. Kích hoạt timer và đợi chân
Echo xuống mức thấp, khi chân Echo xuống mức thấp dừng timer và
tính toán giá trị từ timer để suy ra khoảng cách

27
3.1. Khối nguồn

Hình 3.3: Mạch nguồn kết nối với VDK

3.1.1. Thông số chính của mạch

Đây là mạch dùng để tạo nguồn điện áp chuẩn +5V dùng IC 7805
- Hoạt động: đầu vào là nguồn điện 7.4V đưa vào bộ Diod cầu để cho ra
dòng điện 1 chiều.
- Mạch ổn áp: cần cho vi điều khiển vì nếu nguồn cấp cho vi điều khiển
không ổn định thì vi điều khiển sẽ bị treo, không chạy hoặc reset liên
tục và có thể dẫn đến vi điều khiển bị chết.
+ Điện áp đầu vào: 7.4V (Lấy từ 2 cục pin Li-ion ) điện áp 3.7V có
dung lượng khoảng 840mAh mắc nối tiếp với nhau.
+ Điện áp đầu ra: 5V – 1A.

3.1.2. Linh kiện cần có trong mạch

+ Tụ điện không phân cực C2 = 100nF

+ Led báo nguồn và điện trở Led
+ Ổn áp 7805
+ Diode cầu
+ Tụ điện hóa C1 = 100uF

28
 GT: để tạo ra mạch dao động với xung dao động f=1,5Hz , với R= 1K (các
led chiếu sáng thường có mức ghim áp là 2V và dòng làm việc lấy 10mA
là đủ sáng. Nguồn nuôi 12V, áp dụng định luật ôm ta có:

R= = 1K

áp dụng công thức ta tính được C1 = 100uF).

3.1.3. Nguyên tắc hoạt động của mạch

Trên mạch ổn áp 5V khá đơn giản sử dụng 7805. Mạch được sử dụng nhiều
trong các mạch điều khiển, mạch cấp nguồn cho các mạch tín hiệu. Mạch chỉ
xoay quanh chức năng ổn định điện áp của con 7805 do mạch sử dụng 7805
nên hoạt động của mạch chính là sự hoạt động bên trong của 7805.

Hình : Hình ảnh Pin Li-ion 3.7V dòng 840mAh

29
 Tìm hiểu chi tiết:
• Linh kiện ổn áp 7805
- 7805 là loại IC dùng để ổn định điện áp dương đầu ra với điều kiện đầu
vào luôn luôn > đầu ra 3V – 5V
 7805 gồm 3 chân: Chân 1: Input là chân nguồn đầu vào.
Chân 2: GND chân nối đất.
Chân 3: Output chân nguồn đầu ra.
Chân 1 (chân điện áp đầu vào): đây là chân cấp nguồn điện đầu vào cho 7805
hoạt động.
Chân 3 (chân điện áp đầu ra): chân này cho chúng ta lấy điện áp đầu ra ổn
định 5V, đảm bảo đầu ra ổn định luôn nằm trong giải từ 4.75V – 5.25V.

 Đảm bảo thông số: > 3V. thông số này phải luôn đảm bảo khi cấp

nguồn cho 7805, tức là điện áp cấp vào cho 7805 phải nằm trong khoảng
từ 8V – 40V. Nếu dưới 8V thì mạch ổn áp không còn tác dụng. thông
thường người ta không bao giờ cấp nguồn 8V vào mà người ta phải cấp
nguồn lớn hơn ít nhất là gấp đôi nguồn đầu ra để tránh trường hợp sụt áp
đầu vào sinh ra nguồn đầu ra không ổn định trong thời gian ngắn
• Thành phần lọc nguồn, lọc nhiễu
Như chúng ta đã biết tụ C1 là tụ hóa dùng để lọc điện áp. Vì đây là điện áp
1 chiều nhưng chưa được phẳng vẫn còn gợn nhấp nhô nên tụ này có tác
dụng lọc nguồn cho thành điện áp 1 chiều phẳng
+ Tụ C1 lọc nguồn đầu vào cho 7805. Tụ này là tụ hóa phải có điện dung đủ
lớn để lọc phẳng điện áp đầu vào và điện áp tụ chịu đựng phải lớn hơn điện áp
đầu vào.

30
+ Tụ C2 lọc nguồn đầu ra cho 7805. Tụ lọc nhiễu tần số cao C2 phải là tụ
không phân cực, tụ này lọc các thành phần sóng nhấp nhô, nhiễu bên ngoài ở
đầu ra đảm bảo cho mạch hoạt động bình thường.
⊗ Hỏi: Phần đèn led tại sao phải sử dụng điện trở hạn dòng R = 1K?
⊗ Trả lời: các led chiếu sáng thường có mức ghim áp là 2V và dòng làm việc
lấy 10mA là đủ sáng. Nguồn nuôi 12V, áp dụng định luật ôm ta có

R= = 1K

⊗ Hỏi: Vì sao trong mạch cần sử dụng IC ổn áp 3 chân 7805?

⊗ Trả lời: Để có mức áp DC 5V có độ ổn định tốt, trong mạch ta nên dùng
IC ổn áp 3 chân 7805.
⊗ Hỏi: Vai trò của tụ C1, C2 trong mạch là gì?
⊗ Trả lời: Với loại IC ổn áp tích cực (7805) để tránh hiện tượng mạch điện
trong IC không phát sinh hiện tượng dao động tự kích , dùng tụ C1 (tụ
hóa) có tác dụng dập dao động tự kích khi sử dụng ổn áp IC 7805 và dùng
tụ C2 (tụ giấy không phân cực) làm tụ lọc nhiễu tầng số cao ở ngõ ra.

3.2. Khối điều khiển trung tâm

Khối điều khiển trung tâm bao gồm 3 khối nhỏ: khối reset, khối tạo xung dao
động và khối vi điều khiển

31
3.2.1. Khối reset

Hình 3.4: Khối reset

- Chức năng reset hệ thống trở về trạng thái ban đầu.
- Hoạt động: khi nút reset được cấp điện áp + 5V từ nguồn được nối vào
chân reset của vi điều khiển được chạy thẳng xuống đất, lúc này điện áp
của vi điều khiển thay đổi đột ngột về 0. Vi điều khiển nhận biết được sự
thay đổi này và khởi động lại trạng thái ban đầu chip.
⊗ Hỏi: vai trò của tụ C3 trên khối reset là gì?
⊗ Trả lời: tụ C3 có tác dụng chống nhiễu cho chân MCLR.

32
3.2.2. Khối tạo xung dao động

Hình 3.5: Khối tạo xung dao động

- Chức năng: đây là bộ dao động thạch anh có tác dụng tạo xung nhịp với
tần số thạch anh là 20MHz, 2 đầu được nối với 2 chân OSC1 và OSC2 của
vi điều khiển

⊗ Hỏi: vì sao trên thạch anh C1 = C2 = 33pF?

⊗ Trả lời: Trên chân OSC1 và OSC2 gắn thạch anh định tần cho mạch dao
động trong IC lập trình, thông thường người ta hay sử dụng thạch anh
20MHz gắn các tụ có C= 33pF để tăng hệ số ổn định tần số của thạch anh
(công dụng ổn tần).

33
3.2.3. Khối vi điều khiển

Hình 3.6: Khối vi điều khiển

PIC ( Programable Intelligent Computer ) tạm dịch là “ máy tính thông minh
khả trình”.
- RD0- RD7 ( trừ chân RD3) gửi tín hiệu đến khối hiển thị LCD.Ba chân từ
RD0 – RD2 nối với 3 chân điều khiển của LCD. Bốn chân từ RD4 – RD7
nối với 4 bít cao của các chân nhận dữ liệu của LCD.
- Khối dao động được nối vào chân 13,14(OSC1, OSC2)
- Khối reset được nối vào chân 1 ( MCLR)
- Khối nguồn được nối vào chân 12,31
- Chức năng: điều khiển hệ thống hoạt động. Xử lý các thông tin từ các
sensor báo về sau đó điều khiển hoạt động của động cơ

34
 3.3. Khối điều khiển động cơ

Hình 3.7: Khối điều khiển động cơ

- Mạch công suất sử dụng IC L298 cầu H, với 2 kênh A và B, mỗi kênh với
điện áp định mức 50V và dòng định mức cho tải là 2A. khi đấu song song
2 kênh ta được dòng cấp cho tải lên tới 4A, điện áp điều khiển 5V.
- Cầu diode dùng để chống dòng điện ngược, do tải động cơ có tính chất
cảm kháng. Nguồn cấp cho động cơ 7.4V.
- Sử dụng IC cầu H không những có tác dụng trong việc đảo chiều động cơ
mà còn điều khiển tốc độ động cơ bằng phương pháp băm xung PWM.

3.3.1. Sử dụng IC L298

a) Đặc tính của IC

 Với điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V- 47V, dòng lên đến 4A, L298
rất thích hợp trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại
vừa.
 Tích hợp trong IC là 2 mạch cầu H do đó có khả năng điều khiển 2 chiều 2
động cơ DC.

35
 Chức năng các chân của L298
 4 chân Input: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10,
12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
 4 chân Output: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 được nối với các chân 2, 3,
13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động cơ.
 Hai chân ENA, ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu
ở mức logic 1 (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu
ở mức logic 0 thì mạch cầu H không hoạt động.
Với bài toán ta chỉ cần lưu ý đến cách điều khiển chiều quay của L298
• Khi ENA = 0: động cơ không quay với mọi đầu vào
• Khi ENA = 1:
IN1 = 1, IN2 =0 động cơ quay thuận
IN1 = 0, IN2 = 1 động cơ quay nghịch
IN1 = IN2 động cơ dừng ngay lập tức
(tương tự với chân ENB , IN3, IN4)
 Ưu điểm của L298
 Khả năng điều khiển dễ dàng (4 chân điều khiển 2 động cơ)
 Không xảy ra hiện tượng ngắn mạch trong mạch cầu H như trong
các mạch cầu thông thường.
 Nhược điểm của L298
 Giá thành cao

3.3.2. Điều khiển 2 động cơ bằng phương pháp điều xung PWM

Để điều khiển tốc độ của động cơ DC người ta thường dùng nhiều

phương pháp khác nhau trong đó có 1 phương pháp hết sức quan trọng và
thông dụng là phương pháp điều chế độ rộng xung kích PWM.

36
Phương pháp điều xung PWM là gì?
- Phương pháp điều xung PWM là phương pháp thay đổi duty cycle
( khoảng thời gian tín hiệu ở mức cao) trong 1 chu kỳ cố định, qua đó
làm thay đổi điện áp trung bình cấp ra tải
- Trong động cơ 1 chiều PWM được sử dụng để điều khiển động cơ hoạt
động nhanh, chậm và ổn định tốc độ cho nó.
a) Nguyên lý hoạt động của PWM
PWM là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn
của tải 1 cách có chu kỳ theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt, phần tử
thực hiện nhiệm vụ đó trong mạch là các van bán dẫn.
Xét hoạt động đóng cắt của 1 van bán dẫn, dùng van đóng cắt bằng
Mosfes.

Hình 3.8: Sơ đồ đóng ngắt nguồn với tải

37
Nguyên lý

Trong khoảng thời gian từ 0 - ta cho van G mở toàn bộ điện áp nguồn

được đưa ra tải, còn trong khoảng thời gian từ cho van G khóa, cắt

nguồn cung cấp cho tải. Vì vậy với thay đổi từ 0 đến T ta sẽ cung cấp toàn

bộ, 1 phần hay khóa hoàn toàn điện áp cung cấp cho tải
Sơ đồ trên là dạng xung điều chế trong 1 chu kỳ thì thời gian xung lên ( sườn
dương) nó thay đổi dãn hay co vào. Độ rộng của nó được tính theo công thức.
Độ rộng = (t1 / T) * 100%
với: t1: thời gian xung ở sườn dương
T: thời gian của cả sườn âm và dương
Ta có: giá trị trung bình của điện áp ra tải

hay *D

38
 và : điện áp nguồn cung cấp cho tải.

Như vậy theo đồ thị ta có:

Vì vậy trong đề tài việc điều khiển tốc độ(nhanh, chậm) của động cơ DC
em sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM để thay đổi điện áp
DC cấp cho động cơ từ đó thay đổi tốc độ của động cơ DC. Đối với PIC
16F877A để sử dụng phương pháp này ta có thể sử dụng bộ điều chế độ rộng
xung PWM tích hợp sẵn bên trong PIC. Điều khiển tốc độ của 2 động cơ với
2 ngõ ra xung tại 2 chân CCP1(chân 17) và CCP2 (chân 16). Tại các chân
này khi hoạt động sẽ xuất chuỗi xung vuông với độ rộng điều chỉnh được dễ
dàng.
b) Cách thiết lập chế độ PWM cho PIC 16F877A
Khi hoạt động ở chế độ PWM tín hiệu sau khi điều chế sẽ được đưa ra các
pin của khối CCP ( cần ấn định các pin này là output). Để sử dụng chức năng
điều chế này trước tiên ta cần tiến hành các bước cài đặt sau:
B1: Thiết lập thời gian của 1 chu kỳ của xung điều chế cho PWM bằng cách
đưa giá trị thích hợp vào thanh ghi PR2( thanh ghi 8 bit thuộc Timer 2 có khả
năng đọc và viết).
B2: Thiết lập độ rộng xung cần điều chế ( duty cycle) bằng cách đưa giá trị
vào thanh ghi CCPRxL và các bit CCP1CON.
B3: Điều khiển các pin của CCP là output bằng cách clear các bit tương ứng
trong thanh ghi TRISC.
B4: Thiết lập giá trị bộ chia tần số prescaler của Timer 2 và cho phép Timer 2
hoạt động bằng cách đưa giá trị thích hợp vào thanh ghi T2CON.

39
B5: Cho phép CCP hoạt động ở chế độ PWM.

Điều chế độ rộng xung PWM

 Dùng PIC 16F877A điều khiển động cơ quay thuận- nghịch và thay đổi
tốc độ ta sử dụng bộ điều chế độ rộng xung PWM tích hợp sẵn bên trong
PIC với 2 ngõ ra xung tại 2 chân CCP1 và CCP2
 Tại các chân này khi hoạt động sẽ xuất chuỗi xung vuông, độ rộng điều
chỉnh được dễ dàng xung ra này dùng để tạo tín hiệu đóng ngắt transistor
trong mạch động lực với độ rộng xác định sẽ tạo ra 1 điện áp trung bình
xác định. Thay đổi độ rộng xung sẽ thay đổi điện áp trung bình và do đó
thay đổi tốc độ động cơ
- Để có thể sử dụng được bộ PWM trước hết nó phải được khởi tạo chế độ
PWM bằng lệnh
Setup_CCP1(CCP_PWM)
Setup_CCP2(CCP_PWM)
- Bộ PWM hoạt động phải được sự hỗ trợ của Timer 2, đâylà timer 8 bit có
bộ chia trước. Ngõ vào xung clock( fosc/4) có thể chọn hệ số chia trước là
1:4; 1:8; 1:16 được lựa chịn bằng các bit điều khiển T2CKPS1:T2CKPS2
- Lệnh khởi tạo timer 2 và cũng là lệnh tạo xung cho PWM là
Setup_timer_2(mode,period,postscale)
Với:
• Mode: có thể chọn 1 trong các hình thức T2_DIV_BY_4, T2_DIV_BY_8,
T2_DIV_BY_16
• Period: là 1 số nguyên (0- 255) để xác định khi nào thì xung clock reset
• Postscale: là 1 số từ 1-16 để xác định có bao nhiêu lần reset trước 1 ngắt( 1
có nghĩa là 1 lần, 2 có nghĩa là 2 lần,…)
- Chức năng của lệnh này là tạo ra chu kỳ xung, được tính như sau

40
 T= (1/fosc)*4*T2_DIV*(period+1)
Vd trong bài: muốn tạo chu kỳ xung 0,2ms ta khởi tạo timer 2 như sau
Setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,200,1)
T= (1/20e6)*4*16*(200+1) = 0,2ms
Tạo xung bằng lệnh
Set_PWM1_duty(value)
Set_PWM2_duty(value)
Value là biến hoặc hằng giá trị 8 bit hoặc 16 bit
Lệnh này dùng để set duty trong chế độ PWM, nó ghi 10 giá trị vào
thanh ghi CCPx. Nếu giá trị chỉ là 8 bit thì nó tự dịch lên với 2 bit zero ở vị trí
LSB để đủ 10 bit nạp vào CCPx
Mỗi chu kỳ xung thời gian duty được xác định là
Value*(1/clock)*T2_DIV
VD trong bài
Với thạch anh 20MHz set_pwm1_duty(201)
Thời gian duty là 201*(1/20e6)*16 = 0,02ms
(thời gian duty là thời gian xung ở mức cao của chu kỳ xung)
Để động cơ quay với tốc độ cực đại thì: thời gian duty = chu kỳ xung, bởi khi
ấy gần như ngõ ra bộ PWM chỉ là mức 1

3.3.3. Mạch cầu H

a) Công dụng và nguyên lý hoạt động

- Muốn điều khiển động cơ quay thuận, nghịch ta phải dùng đến mạch cầu
H
- Mạch cầu H là 1 mạch điện giúp đảo chiều dòng điện qua 1 đối tượng.
Đối tượng là động cơ DC mà chúng ta cần điều khiển, mục đích điều
khiển là cho phép dòng điện qua đối tượng theo chiều A đến B hay B đến
A. Từ đó giúp đổi chiều quay của động cơ. Do đối tượng điều khiển trong

41
đề tài này là động cơ DC có điện áp 7.4V công suất nhỏ nên em chọn
dùng mạch cầu H đảo chiều động cơ là IC L298.

Hình 3.9: Mạch cầu H

Hoạt động của mạch cầu H:

Hình 3.10: hoạt động của mạch cầu H

42
 Có 2 mạch cầu H trên mỗi chíp L298 nên có thể điều khiển 2 đối tượng
riêng với 1 chip này. Mỗi mạch cầu H bao gồm 1 đường nguồn Vs (đường
chung cho 2 mạch cầu), 1 chân current sensing (cảm biến dòng) ở phần cuối
của mạch cầu H, chân này không được nối đất mà bỏ trống để cho người dùng
nối 1 điện trở nhỏ gọi là sensing resistor. Bằng cách đo điện áp rơi trên điện
trở này chúng ta có thể tính được dòng qua điện trở, cũng là dòng qua động
cơ. Động cơ sẽ được nối với 2 chân OUT1, OUT2 hoặc OUT3, OUT4, chân
EN (ENA và ENB) cho phép mạch cầu hoạt động, khi chân này được kéo lên
mức cao.
L298 không chỉ được dùng để đảo chiều động cơ mà còn điều khiển
vận tốc của động cơ bằng PWM. Thực tế công suất thực của L298 có thể nhỏ
hơn giá trị danh nghĩa của nó (U = 50V, I = 2A). để tăng dòng tải của chíp lên
gấp đôi, chúng ta có thể nối 2 mạch cầu H song song với nhau (các chân có
chức năng như nhau của 2 mạch cầu được nối chung).

3.3.4. Đối tượng điều khiển: Động cơ DC

Trong đồ án sử dụng động cơ DC bên trong động cơ có gắn encoder đồng trục
với nó dùng để xác định tốc độ và vị trí của động cơ.
- Các thông số của động cơ:
+ Điện áp DC cấp cho động cơ 7.4V
+ Tốc độ tối đa 2000 vòng/ phút
+ Số xung của encoder 60 xung/ vòng
- Động cơ có các dây sau:
+ 2 dây cung cấp nguồn 7.4V cho động cơ
+ 2 dây nguồn 5V cung cấp nguồn cho encoder
+ 1 dây tín hiệu đưa xung encoder ra ngoài
- Phương pháp điều khiển
+ Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi áp cấp vào cho động cơ

43
3.4. Hệ thống cảm biến

Hình 3.11: Kết nối giữa khối điều khiển trung tâm với sensor SRF05
Một trong những phần quan trọng nhất trong robot chính là hệ thống cảm
biến.
- Cảm biến được định nghĩa là hệ thống các giác quan của robot. Robot cần
xác định trạng thái môi trường bên ngoài (như là các vật cản, màu sắc của
các vật,..) để gửi trạng thái môi trường đến bộ xử lý rồi đưa ra các phản
ứng điều khiển robot để đối phó với các sự kiện bên ngoài ấy.

3.4.1. Cảm biến siêu âm SRF05

44
 Cảm biến siêu âm SRF05
- Nguyên lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm SRF05
• SRF05 sử dụng nguyên lý phản xạ của sóng để đo khoảng cách
• Khi muốn đo khoảng cách SRF05 sẽ phát ra 1 bộ 8 xung với tần số 40KHz
sau đó nó sẽ chờ đợi xung phản xạ về. Thời gian từ lúc xung đi cho tới khi
xung về có thể dễ dàng tính ra khoảng cách từ SRF05 tới vât cản
• Khi phát ra xung và chờ xung phản xạ về, chân Echo của SRF05 được kéo
lên mức cao( echo =1) khi có xung phản xạ về chân Echo sẽ được kéo
xuống thấp hoặc sau 30us nếu không có xung phản xạ về
- Giao tiếp giữa PIC 16F877A với SRF05
• Đo hoảng cách với SRF05 chính là đo thời gian chân Echo ở mức cao
• Để đo thời gian chân Echo ở mức cao ta sử dụng Timer1 và ngắt ngoài của
PIC
• Khi muốn đo khoảng cách ta sẽ kích hoạt chân Trigger, 1 xung tối thiểu
10ms sau đó đợi chân echo lên mức cao. Kích hoạt timer và đợi chân Echo
xuống mức thấp, khi chân Echo xuống mức thấp dừng timer và tính toán
giá trị từ timer để suy ra khoảng cách

45
 3.5. Khối hiển thị

Hình 3.12: Kết nối Khối điều khiển TT với LCD 1602C ở chế độ 4 bit
- Mạch hiển thị bao gồm màn hình LCD giao tiếp với PIC qua Port RD với
giao thức 4 bit, ngoài ra còn có biến trở điều chỉnh độ sáng của LCD.
- RD0- RD7 ( trừ chân RD3) gửi tín hiệu đến khối hiển thị LCD. Ba chân từ
RD0 – RD2 nối với 3 chân điều khiển của LCD. Bốn chân từ RD4 – RD7
nối với 4 bít cao của các chân nhận dữ liệu của LCD.
⊗ Hỏi: ưu và nhược điểm của phương pháp hiển thị bằng LCD 16x2?
⊗ Trả lời: LCD hiển thị được tất cả các ký tự trong bảng mã ASCI trong khi
led 7 thanh chỉ hiện thị được 1 số các ký tự.
Nhưng LCD lại có nhược điểm là giá thành cao và khoảng cách nhìn gần.
Hiển thị kết quả đo được từ việc sử dụng cảm biến SRF05 lên màn hình
LCD:

46
Lcd_ int(); // khởi tạo LCD
Do_dac();
Lcd_gotoxy(1,1); // đưa LCD về dòng 1 cột 1
Printf( Lcd_putc, “%3Ld cm - %3Ld cm”, khoang_cach_trai,
khoang_cach_phai ); // hiển thị khoảng cách lên LCD

47
3.6. Sơ đồ thuật toán điều khiển xe tự hành tránh vật cản

Hình 3.13: Sơ đồ thuật toán điều khiển xe tự hành tránh vật cản

48
3.7. Sơ đồ nguyên lý mạch

Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch

49
Hình 3.15: Mạch in

50
3.8. Chuẩn bị linh kiện thi công

Hình 3.16: Linh kiện chuẩn bị cho mô hình

3.9. Sản phẩm

Hình 3.17: Sản phẩm

51
 CHƯƠNG 4 – PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG
SÓNG RF

4.1. Điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến RF

Điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến RF là loại điều khiển từ xa xuất hiện
đầu tiên và đến nay vẫn gữ một vai trò quan trọng và phổ biến trong đời sống.
Điều khiển RF sử dụng cho nhiều vật dụng bên ngoài như các thiết bị mở cửa
gara xe, hệ thống báo hiệu cho các loại đồ chơi điện tử từ xa, hệ thống điều
khiển từ xa cho robot, điện thoại thông minh,…
- Sóng RF còn được gọi là tần số sóng Radio hiện nay đang được sử dụng
rộng rãi trong các thiết bị điều khiển từ xa do khả năng truyền nhận tốt
trong các môi trường cũng như khả năng thi công dễ dàng.
- Vấn đề quan trọng nhất trong truyền và nhận dữ liệu qua RF đó là chống
nhiễu. Nhiễu ở đây là nhiễu từ môi trường xung quanh modul phát và thu
như: sóng điện từ, điện tích, nguồn nhiễu,…do đó dữ liệu bên thu nhận về
sẽ không còn nguyên vẹn và có thể bị sai
Biện pháp khắc phục: Mã hóa/ giải mã dữ liệu cần truyền

4.1.1. Hoạt động

Sử dụng nguyên lý tương tự như điều khiển bằng tia hồng ngoại nhưng
thay vì gửi các tín hiệu ánh sáng, nó lại truyền sóng vô tuyến tương ứng với
các lệnh nhị phân. Bộ phận thu sóng vô tuyến trên thiết bị được điều khiển
nhận tín hiệu và giải mã nó

4.1.2. Ưu điểm

Truyền xa với khoảng cách 30m- 100m

Truyền xuyên tường, kính,…

52
4.1.3. Nhược điểm

Bị nhiễu sóng do bên ngoài có rất nhiều các thiết bị máy móc sử dụng
các tần số khác nhau

4.2. Tìm hiểu về 2 IC trong điều khiển từ xa PT 2262 và PT2272

4.2.1. IC PT2262

PT2262 sử dụng mỗi bit gồm 3 trạng thái 0,1 và f. Mỗi trạng thái sẽ có
1 kiểu mã hóa bit code khác nhau. Mỗi bit code mã hóa chứa trong 32 chu kì
tần số mã hóa của OSC thuộc vào trị của điện trở gắn trên chân OSC1 và
OSC2, sau đó khi xung nhịp có chu kì là α, ta tạo các xung khác nhau để chỉ
trạng thái các bit 0,1 và f
- bít 0 được mã hóa bằng chuỗi 10001000
- bit 1 được mã hóa bằng chuỗi 11101110
- bit f được mã hóa bằng chuỗi 10001110
Sync bit được thay thế bằng chuỗi 10000000|10000000|00000000|00000000

53
 Hình vẽ cho thấy các hàng chân địa chỉ A0..A5 và chân dữ liệu từ
D0..D5 bên IC phát và IC thu giống nhau. Vậy nếu ta cho chân nào nối masse
thì chân đó được định là bit 0, nếu cho nối trên đường nguồn thì chân đó được
định là bit 1 và nếu chân đó bỏ trống thì xem như là bit f. Chỉ khi mã lệnh của
bên phát và bên thu được đặt giống nhau và tần số xung nhịp phù hợp lúc đó
cặp IC này mới hiểu nhau và có tác dụng trong điều khiển. Nếu có khác nhau
thì bên thu sẽ không nhận ra bên phát và sẽ không phát lệnh điều khiển theo
lệnh của bên phát

54
 Hình 4.1: code word mã hóa hoàn chỉnh
PT2262 sẽ đặt 8 bit dữ liệu và 4 bit địa chỉ, chúng ta sẽ tạo ra 1 code
word tương ứng và khi bên phát cho phát ra nhóm mã lệnh này và bên thu
nhận vào nhóm mã lệnh này, qua so sánh trong mạch computer logic nếu thấy
trùng mã IC PT2262 sẽ phát lệnh điều khiển trên chân VT
Quy ước mã hóa địa chỉ:
Vì PT2262/2272 sử dụng các bit địa chỉ là 3 trạng thái 0,1 và f do đó cách
biểu diễn địa chỉ này là cơ số 3 với 8 bit địa chỉ ta có 3^8 địa chỉ được mã
hóa. Để đơn giản hóa việc sử dụng các bit 3 trạng thái này ta chuyển về số
thập phân 32 bit với 8 chữ số với mỗi ký số biểu diễn 1 bit 3 trạng thái này
với quy ước
- Số 0 biểu diễn mức 0
- Số 1 biểu diễn mức 1
- Số 2 biểu diễn mức f

4.2.2. IC PT2272(Giải mã)

Hình 4.2: cấu trúc của IC PT2272

55
Khi xung mã lệnh phát từ IC PT2262 nhóm xung mã lệnh này sẽ được đưa
vào IC PT2272 để được giải mã và phát ra tín hiệu để điều khiển các thiết bị
Hoạt động của IC PT2272:
Chân OSC1 và OSC2 được dùng để gắn thạch anh định tần cho xung
nhịp, các chân địa chỉ A0..A5 và chân địa chỉ/ dữ liệu là A6/D5 đến A11/D0
trạng thái bit trên các chân này dùng xác lập mã lệnh dùng cho việc dò mã
lệnh của bên phát. Chân ngõ vào là DIN nếu mã lệnh của bên phát đúng với
mã lệnh đã được xác lập trong IC, sau khi qua 2 tầng khuếch đại đảo tín hiệu
mã lệnh cho vào mạch computer logic để dò cho qua mạch output logic chờ
xuất ra, khi mạch dò xung đồng bộ Synchro detect xác nhận tín hiệu vào là
chính xác, nó sẽ cho xuất lệnh điều khiển trên chân VT

4.3. Thiết kế mạch

Sơ đồ khối

Hình 4.3: Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển từ xa

56
 Chức Năng và nhiệm vụ của từng khối

4.3.1. Khối nguồn

( Xem trên phần robot tự hành)

Hình 4.4: Khối nguồn

4.3.2.Khối điều khiển

Gồm 2 khối nhỏ: khối tạo xung dao động và khối vi điều khiển ( xem
trên phần robot tự hành)

Hình 4.5: Khối điều khiển trung tâm

57
4.3.3. Khối phát

Khối phát tín hiệu để cung cấp cho khối thu. Khối phát dùng IC PT2262 tạo
mã hóa và sử dụng modul phát RF 315MHz để truyền đi

Hình 4.6: Sơ đồ khối phát

4.3.4. Khối thu

Khối dùng để thu tín hiệu từ khối phát, sau đó đưa về PT2272 để giải mã và
đưa đến khối điều khiển để điều khiển động cơ

58
 Hình 4.7: Sơ đồ khối thu

4.3.5. Nguyên lý hoạt động của mạch

- Mạch PT 2272 M4 là bộ giải mã điều khiển từ xa dùng chung với PT 2262

sử dụng công nghệ Cmos. Có 8 địa chỉ mã hóa, 4 địa chỉ dữ liệu chính vì
thế có nhiều cách set chân 3^8 cách, có thể sản xuất nhiều mà không sợ set
trùng mã. Ở mạch thu 2272 set chân(chân 1- chân 8) như thế nào thì ở
mạch phát 2262(chân 1- chân 8) cũng phải như vậy

59
 KẾT LUẬN

Trong quá trình thực hiện em đã nhận được sự tận tình giúp đỡ và chỉ
bảo của các Thầy Cô trong khoa đặc biệt là sự chỉ bảo của Thầy hướng dẫn
ThS Phạm Trung Minh. Em xin chân thành cảm ơn sự chỉ bảo của các Thầy
Cô!
Do kiến thức còn hạn chế cũng như em chưa có nhiều điều kiện để đi khảo sát
thực tế về hoạt động của các xe tự hành tránh vật cản 1 cách chi tiết, với
khoảng thời gian thực hiện không nhiều, do vậy tiểu luận của em còn nhiều
thiếu sót mong các Thầy Cô đóng góp và bổ xung ý kiến để bản báo cáo của
em được hoàn thiện hơn!
Em xin chân thành cảm ơn !

60
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành – Báo cáo Hội nghị
cơ – Điện tử lần thứ I.
[2] Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế kết cấu cơ khí và hệ thống điều khiển Robot tự
hành ( K45-KSTN- ĐHBKHN).
[3] Vi Điều khiển PIC 16F877A.

61
 NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

1. Tinh thần thái độ, sự cố gắng của sinh viên trong quá trình làm đồ án:

.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
2. Đánh giá chất lượng đồ án tốt nghiệp (so với nội dung yêu cầu đã đề ra trên
các mặt: lý luận, thực tiễn, chất lượng thuyết minh và các bản vẽ):

.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
3. Chấm điểm của giảng viên hướng dẫn
(Điểm ghi bằng số và chữ)
Hải Phòng, ngày tháng năm 2014

Giảng viên hướng dẫn

62
 ĐÁNH GIÁ CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

1. Đánh giá chất lượng đồ án tốt nghiệp về các mặt: thu thập và phân tích số
liệu ban đầu, cơ sở lý thuyết, vận dụng vào điều kiện cụ thể, chất lượng thuyết
minh và các bản vẽ, mô hình (nếu có), ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đồ
án: .......................................................................................................................
......

.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
2. Chấm điểm của giảng viên phản biện
(Điểm ghi bằng số và chữ)
Hải Phòng, ngày tháng năm 2014

Giảng viên phản biện

63