4 Tập lệnh chương trình

No FN Code Command Name Description Notes

1 FN 50 DELAY Timer delay This command is used to place Dùng để đặt robot vào trạng
the robot in the standby status. thái chờ.
2 FN 80 CALLP Program call This command is used to call the Dùng để gọi chương trình được
specified program. chỉ định.
3 FN 90 GOTO Line jump This is used to jump to a Dùng để nhảy đến một hàng
designated line or label. hoặc một nhãn được chỉ định.
4 FN 92 END End This command is used to end Dùng để kết thúc một chương
program playback. trình.
If the program is a called Nếu chương trình là một
program, return to the original chương trình được gọi, nó sẽ
program. trở về lại chương trình chính.
5 FN 99 REM Comment This command is used to Dùng để ghi chú cho chương
provide comments inside trình.
programs.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
6 FN 105 SETM Output signal This command is used to set any Dùng để cài đặt một tín hiệu
general-purpose output signal to ON đầu ra là ON hoặc OFF.
or OFF.
7 FN 525 WAITI Wait Input This command is used to wait for Dùng để chờ một tín hiệu đầu
Cond any one general-purpose vào.
input signal.
8 FN 0 ALLCLR Output signal This command is used to set all the Dùng để cài đặt tất cả tín hiệu
all reset output signals to OFF. đầu ra thành OFF.
9 FN 20 JMP Step jump The robot jumps to the step Dùng để nhảy đến bước được
specified in the same program. chỉ định trong cùng một
chương trình.
10 FN 21 CALL Step call This command is used to call the Dùng để gọi bước được chỉ
step which has been specified in the định trong cùng một chương
same program. trình.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
11 FN 22 RETURN Step return This command is used to return the Dùng để đưa robot về bước ngay
robot to the step following the one sau bước khi gọi lệnh CALL
which executed the step CALL trong cùng một chương trình.
command in the same program.
12 FN 23 JMPI Step jump Using an input signal,this command Dùng để nhảy đến bước được chỉ
(I-condition) causes the robot to jump to the step định trong cùng một chương trình
specified in the same prog. khi có một tín hiệu đầu vào.
13 FN 24 CALLI Step call Using an input signal, this Dùng để gọi bước được chỉ định
(I-condition) command is used to call the step trong cùng một chương trình khi
which has been specified in the có một tín hiệu đầu vào.
same program.
14 FN 25 RETI Step return Using an input signal,this command Dùng để đưa robot về bước ngay
(I-condition) is used to return the robot to the sau bước khi gọi lệnh CALL
step following the one which trong cùng một chương trình khi
executed the step CALL command có một tín hiệu đầu vào.
in the same program.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
15 FN 32 SET Output This command is used to set one of Dùng để cài đặt một tín hiệu đầu
signal set the general-purpose output signals ra là ON.
to ON.
16 FN 34 RESET Output This command is used to set one of Dùng để cài đặt một tín hiệu đầu
signal reset the general-purpose output signals ra là ON.
to OFF.
17 FN 35 SETMD Output This command is used to set one of Dùng để cài đặt một tín hiệu đầu
sig(On/OFF/ the general-purpose output signals ra là ON hoặc OFF. Cộng với
delay/pulse) to come with a pulse or delay and một xung cạnh hoặc thời gian
to ON or OFF. chờ.
18 FN 41 STOP Robot stop When this function command is Dùng để dừng robot. Robot sẽ
executed, the robot is stopped. không hoạt động lại nếu lệnh
The robot will not start unless the start
start command is input again.
19 FN42 STOPI Robot stop Using an input signal, this Dùng để dừng robot. Khi có một
(I-condition) command is used to stop the robot. tín hiệu đầu vào.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
20 FN 81 CALLPI Program call Using an input signal, this command Dùng để gọi một chương trình
(I-condition) is used to call the specified program. được chỉ định khi có tín hiệu
đầu vào.
21 FN 600 NOP NOP Doing nothing. This is used as a Dùng để làm một lệnh đánh dấu
punctuation mark in program. trong chương trình.
22 FN 601 * Label This is used as a label that can be Dùng để đặt nhãn. Có thể được
referred by GOTO command. gọi bằng lệnh GOTO.
23 FN 602 IF Condition If condition is satisfied then Dùng để di chuyển (jump/call)
(IF/THEN/ command (jump/call) after “THEN” khi thỏa điều kiện sẽ nhảy tới
ELSE) is executed, else command lệnh sau “THEN” và nhảy tới
(jump/call) after “ELSE” is executed. lệnh sau “ELSE” khi không
thỏa điều kiện.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
24 FN 676 IF IF Condition Move the control to the following Lệnh so sánh điều kiện
instruction when the condition IF/ELSEIF/ELSE/ENDIF
consists.
Move the control to ELSEIF, ELSE,
and ENDIF for the failure.
25 FN 677 ELSEIF ELSEIF Move the control to the following Lệnh so sánh điều kiện
Condition instruction when the condition IF/ELSEIF/ELSE/ENDIF
consists.
26 FN 678 ELSE ELSE Move the control to the following Lệnh so sánh điều kiện
instruction. IF/ELSEIF/ELSE/ENDIF

27 FN 679 ENDIF Condition End IF – ENDIF. Lệnh so sánh điều kiện

end IF/ELSEIF/ELSE/ENDIF

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
28 FN 604 FOR Loop Start This is loop command. Loop starts Dùng để tạo điểm bắt đầu vòng
here. lặp. Sử dụng với lệnh NEXT.
See also; NEXT(FN605)
29 FN 605 NEXT Loop End This is loop command. Loop ends Dùng để tạo điểm kết thúc vòng
here. lặp. Sử dụng với lệnh FOR.
30 FN 663 WHILE While Loop Execute the instruction in WHILE- Dùng để tạo vòng lặp WHILE-
ENDW repeatedly until the ENDW, sẽ lặp lại trong vòng lặp
condition doesn't consist. cho đến khi không còn thỏa điều
kiện.
31 FN 664 ENDW While Loop Execute the instructions described Dùng để tạo vòng lặp WHILE-
end in the WHILE-ENDW loop ENDW.
repeatedly.
Use it together with WHILE.

ROBOTICS CONTROL
 4 Tập lệnh chương trình
No FN Code Command Name Description Notes
32 FN 686 SWITCH SWITCH Two or more conditions are judged. Dùng để thực hiện đánh giá cho
hai hay nhiều điều kiện.
33 FN 687 CASE Condition This is used to perform judgment Dùng để thực hiện đánh giá cho
for multiple conditions. hai hay nhiều điều kiện.
It is used as a set with SWITCH, Được sử dụng chung với
BREAK and ENDS. SWITCH, BREAK, ENDS.
34 FN 688 BREAK BREAK End the execution of an innermost Dùng để kết thúc thực hiện đánh
instruction that encloses giá cho lệnh SWITCH.
this with the loop or the condition
structure.
35 FN 689 ENDS SWITCH It is a terminator of the SWITCH- Dùng để kết thúc cấu trúc
end ENDS structure. SWITCH-ENDS.

ROBOTICS CONTROL