UNIVERZITET U BIHAĆU TEHNIČKI FAKULTET BIHAĆ

telefon/faks: 387 (0) 37 222-022 telefon/faks: 387 (0) 37 226-273

adresa: Pape Ivana Pavla II 2/II, 77000 Bihać adresa: dr Irfana Ljubijankića bb, 77000 Bihać
e-mail: rektorat@unbi.ba e-mail: tfb@bih.net.ba
UNIVERSITY OF BIHAC FACULTY OF TECHNICAL ENGINEERING
phone/fax: 387 (0) 37 222-022 phone/fax: 387 (0) 37 226-273
address: Pape Ivana Pavla II 2/II, 77000 Bihac address: dr Irfana Ljubijankića bb, 77000 Bihac
e-mail: rektorat@unbi.ba e-mail: tfb@bih.net.ba

Odsjek: Elektrotehnika
Smjer: Zajednički
Predmet: Automatsko upravljanje II
Akademska godina: 2021/2022

Specifikacija zadaće za I KOLOKVIJ

ZADATAK 1: Koristeći metodu prijenosne funkcije prikazati upravljanje servo motorom sa

Sl. 1, koristeći:

a) Analitički način (matematički model)

b) Matlab Simulink

(Slika 1)

Poznato je: Kt=0.02 [Nm/A], R=300 [Ω], Kb= 0.20 [V/rad/s], L=3 [H], IL= 0.005 [kgm2]

ZADATAK 2: Odrediti odziv sistema (Y(s)/X(s)) za model sistema prikazanog na Sl. 2,

ukoliko se upravljanje vrši PID regulatorom. Parametre PID regulatora
odrediti na osnovu dobijene jednačine matematičkog modela iz Zadatka 1
koristeći Ziegler-Nichols metodu za upravljanje u otvorenoj petlji.

(Slika 2)

Zadatak riješiti analitički i programski (koristeći Simulink model predstavljajući

shemu sa Slike 2, te izvršiti poređenje dobijenih rezultata ukoliko se na ulaz
dovodi Step signal amplitude 2, kao i proizvoljan square signal bloka Signal
Builder sa minimalno 3 promjene sa + i – amplitudom.
ZADATAK 3: Za model Vitstonovog mosta prikazanog na Sl. 3, analitički odrediti uslove
ravnoteže mosta, kao i struju i napon, te u Matlabu odrediti i prikazati
vrijednosti napona i struje koju daje instrument za mjerenje.

Poznato je: Z1=13+2j [Ω], Z2=24 [Ω], Z3=Z5=10j [Ω], Z4=Z6=2j [Ω], E=100
[V], frekvencija 70 Hz.

(Slika 3)

ZADATAK 4: Za jednofazni regulator napona prikazan na Sl. 4 zadano je: Vs,rms=120 [V],
f=60 [Hz], R=15 [Ω], L=20 [H] potrebno je odrediti:

a) ugao upravljanja tiristora potreban da se opterećenju preda snaga od 350 [W],

b) efektivnu vrijednost struje izvora,
c) srednju i efektivnu vrijednost struje tiristora,
d) faktor snage izvora.

(Slika 4)

Napomena: Zadaću uraditi samostalno, ukoliko se ustanovi da su zadaće prepisane, iste će biti
poništene studentu koji je kopirao, kao i studentu od kojeg je zadaća kopirana.

Zadaće slati u formatu .docx, kao i pripadajući Matlab file za svaki zadatak prema
ustaljenoj FORMI za slanje zadaća.

Pedmetni asistent:

Mr. Amel Toroman, dipl.ing.el.