f)

fl. ii .
I . '-<...,\f\--' -·':! ·...::~

I Dr MILIC R. STOJIC

I
profeaor Univerziteta u Beogtadu

I
\

DIGITALNI SISTEMI'
UPRA VLJANJA
III IZMENJENO I DOPUNJENO IZDANJE

121NI1UKA
BEOGRAD, 1994.
~~

ill

Prof. dr Milic R. Stojic

DIGITALNI SISTEMI UPRAVLJANJA

lzdavac
IP .. Nauka" -.......-·
Bulevar revolucije 314/25, Beograd

Recenzenti
SADRZAJ
Prof dr llija Stojanovic Str.
Prof dr Petar Miljanic
I. UVOD I

2. KOMPONENfE DIGITALNIH SISlEMA 7

Za izdavaca
Nikola Dontel', direktor, glavni i odgovorni urednik 2.1. Brojni sistemi 7
2.2. Biname operacije 10
2.3. Digitalni moduli 18
Korice flf5J!K9Tf«~ Hlfii:?PUIIGifnt :)AJf~IIT£11 2.3 .I. Elementama logicka kola 19
Milos Majstorol'ic
1. ii'.:
..,.. ,_, UJ-

12 r;IS -..t
2.3.2. Flip-flopovi
2.4. Digitalni enkoderi
2.4.1. Kodovi sa cetiri bita
19
26
26
M
2.4 .2. Kodovi sa vise od cetiri bita 27
Tira.Z 500 primeraka 2.5. Ob1tni enkoderi 28
2.6. Enkoder brojackog tipa 32
ISBN 86-7621-017-9 2.7. Primena enkodera 34
2.8. Konve1tori 35
2.8.1. Digitalno-analogni konvertori 36
CIP- KaTanom3auHja y ny6nHKaUHjH 2.8.2. Analogno-digitalni konvertori 39
HapouHa 6H6JlliOTeKa Cp6Hje, Beorpau 2.8.3. Zahtevi konerzije 40
2.9. Koracni motor .............. . 42
2.9.1. Tipovi koracnih motora 42
681.51(075.8) 2.9.2. Motori promenljive reluktanse 43
2.9.3. Motor sa permancntnim magnetom 43
cromn., M11n11h P. 2.9.4. Dinamika koracnog motora 45
Digitalni sistemi upravljanja I Milic R. Stojic. - 3. izmenjeno i dopunjeno izd. 2.9.5. Kolo pobude koracnog motora 47
Beograd : Nauka, 1994 (Bor : Bakar). - VI, 395 str. : ilustr. ; 24 em 2.1 0. Primene koracnog motora ........... . 48
2.10.1. Pozicioni servomchanizam 48
Tira.Z 500. - Bibliografija uz svako poglavlje. - Registaf.
2.1 0.2. Digitalna povratna sprega za koracni motor 49
62-52(075.8) .
a) .[(HrHTa.rma TeXHHKa b) CI·1CTe]'.!H ayTOMaTcKor yrrpanJbaH>a 3. STRUKTURA DIGITALNOG SISTEMA UPRAYLJANJA I PROCES
ID =30655756 ODADIRANJA 55
...._,..
3.1. Struktma digitalnog sistema upravljanja 57
3.2. Proces odabiranja i zad.rske ................. . 62
3.3. Komplcksni lik i frekvencijske karakteristike povorke odbiraka 66
3.3.1. Osobine kompleksnog lika povorke odbiraka 71
3.3.2. Karakteristike frekvencijskog spektra povorke odbirab 72
Stampa 3.<1. Teorcma odabiranja 74
Stamparsko-izdavacko preduzece .,BAKAR"- Bor 3.5. Kola zadrske .... 75
3.5.1·. Kolo zadrskc nultog n:da 77
3.5.2. Kolo zadrske prvog rcda 79
 '

IV
Str. v
4. Z-1RANSFORMACIJA I FUNKCIJA DISKRElNOG PRENOSA 83 Str.
7. STABILNOST 165
4.1. Definicija z-transformacije 83
4.2. Preslikavanja iz s- u z-ravan 86 7 .I. Definicija stabilnosti 165
4.2.1. Kontura stabilnosti 86 7.2. Uslovi stabilnosti lineamog digitalnog sistema 167
4.2.2. Konfura dozvoljenog vremena smirenja 87 7.3. Algebarski kriterijumi stabilnosti 168
4.2.3. Kontura dozvoljenog stepena oscilatomosti 87 7.3.1. Jurijev test stabilnosti 168
4.3. Inverzna z-transformacija ....................... . 88 7.3.2. Primena Routh-Hwwitzovog kriterijuma u analizi stabilnosti digitalnih
4.3.1. Razvoj F(z) u potencijalni red po 88 171
4.3.2. Razlaganje F(z) u zbir parcijalnih razlomaka 89 7.4. 173
4.3.3. Odredivanje inverzne z-transformacije integracijom po koni:uri 90 173
4.4. Osobine z-transformacije 91 178
4.4.1. Lineamost ........ . 91 7.5. (jg()\
4.4.2. Pomeranja u vremenskom domenu 91

<~?.
4.4.3. Pomeranje kompleksnog lika 92 SINTEZA DIGITALNIH KOMPENZA TORA 183
4.4.4. Pocetna vrednost originala 93
4.4.5. Krajnja vrednost originala 93 Zadavanje karaktera ponasru~a i tacnosti rada sistema u stacionamom stanju 183
4.4.6. Parcijalni izvod ...... . 94 8.2. Ocena kvaliteta ponasanja sistema u prelaznom procesu 188
4.4.7. Konvolucija originala 94 8.3. Izbor peri ode odabiranja ............... . 194
4.5. Funkcija diskretnog prenosa 95 8.4. Metoda geometrijskog mesta korena ' 196'
4.6. Algebra fun.kcija diskretnog prenosa 97 8.5. Vrste digitalne kompenzacije 201
- 4.7. Modifikovana z-transformacija 100 8.6. Sinteza rednog diferencijalnog kompenzatora 203
-,-4.8. Oigitalni sistemi sa transpm1nim kasnjenjima 104 ,[_8.7. Sinteza rednog integralnog kompenzatora 204 ..
4.9. Oigitalni sistemi sa odabiracima razlicitih brzina odabiranja 106. 8.8. Paralelna digitalna kompenzacija 20(J
8.8.1. Opis sistema ............... .. 206
5. REALIZACIJA I OS013lNE FUNKCIJE DISKRElNOG PRENOSA 109 ~ 8.8.2. Oigitalni brzinski setvomchanizam 208
8.8.3. Oigitalni pozicioni setvomehanizam 209
5.1. Rekurzivni algoritam 113 8.8.4. Podcsavanje spektra polova sistema 211
5.1.1. Oirektna realizacija 115 8.8.5. Primeri podesavat~a parametara 214
5.1.2. Kanonicna realizacija 116 8.9. Sintcza pozicionog setvomehanizma sa asinhronim motorom .... ........ . .. ....... 216
5.1.3. Pedno i paralelno programiranje 117 8.9.1. Struktuma sinteza setvomehanizma 217
5.1.4. Kriterijumi za izbor tipa struktume realizacije 119 8.9.2. Optimizacija l~neamog rezima 220
~ 5.2. OFT algoritam .......................... .
'· 5.3. FFT algoritrni sracunavanja OFT
5.3 .I. Oesetkovanje po vremenu
5.3.2. Desetkovanje po ucestanosti
5.3.3. Programska realizacija FFT algoritma
120
124
125
129
131
u 9.1.
8.9.3. Optimalni nclineami zakon upravljanja

SINTEZA KONVENpONALNIH DIGIT ALNIH REGULATOR;\

Struktura kontme regulacije

224

231

232
5.4. Primer realizacije fwlkcije diskretnog prenosa OFT algoritmom 131 9.1.1. Opis dinamickih svojstava objekta 233
5.5. Frekvencijske karakteristike digitalnog procesora 135 9.1.2. Sprezanje digitalnih algoritama upravljanja sa izvrsnim organima 235
9.1.3. Konvencionalni digitalni zakoni upravljanja 242
6. KONCEPCIJA STANJA DIGITALNIH SISTEMA 139 9.2. Podesavanje parametru·a digitalnih rcgulatora 246
9.2.1. Takahashijeva procedma 248
6.1. Oiskretizacija modela kontinualnog sistema 140 9.2.2. Oahlinov algoritan1 249
6.2. Kretanje digitalnog sistema u prostmu stanja 142 9.3. Sintcza nekonvencionalnih digitalnih rcgulatora industrijskih proccsa 256
6.3. Ractmarske metode simulacije dinamickih sistema 145 9.3.1. Projektovanjc sistema sa mininnm10m trajanja prelaznog proccsa 257
6.3.1. Numericko odredivru* diferencue jednacine stanja 145 ~ 9.3.2. Sintcza opsctvera sa minimumom vremcna odziva .................... . 259
6.3.2. Eulerova metoda ......... . 147 · 9.3.3. Projektovanje sistema i opservera sa minimalnim vremcnima trajanja
6.3.3. Tustinova aproksimacija 150 prelaznih procesa 259
6.3.4. Metoda Rw1ge-Kutta ... 152
6.3.5. Prediktor-korektor metoda Adamsa i Moultona 154 10. SINI'EZA DIGITALNIH SISTEMA SA VI~E ULAZA IIZLAZA 265
6.4. Oigitalni sistemi sa iskljucivo diskretnim elementima 154
6.5. Relacija izmedu di ferencne jednacine stanja i matrice funkcija diskrctnog 10.1. Kvadratni pokazatelj kvaliteta ponasanja 2M
prenosa ..................................... . 155 10.2. Princip optimalnosti 267
6.6. Kontrolabilnost digitalnog sistema 157 10.3. Lineami optimalni regulator stanja 270
6.7. Opservabilnost digitalnog sistema 159 10.4. Poddavanjc spektra polova digitalnog sistema 276
6.8. Izbor periode odabiranja i svojstva kontrolabilnosti i opservabilnosti 161 10.5. Sistemi sa modalnim upravljanjem 280
VI
Str.

I 0.6. Projektovanje digitalnog sistema sa zadatirn vremenom trajanja prelaznog

procesa ............................ 00 • • • 00 000 • • • • • 00 • • • • • • • • • • 00 • • • • 0 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
I 0. 7. Sinteza opservera identiteta iii estimatora stanja OOooOOOOooooOOOOooooOOOOooooOOoo ooooOO o o o o o o • 286
10.8. Sinteza redukovanog opservera OOOOooOOOOooooOOooooooooooooooooooooooOOOOOOooOOooooooOOoooooooooooooo• 295
I0.9. Primer primene opservera u sintezi upravljanih elektromotornih pogona 000000000 299
- 10.9.1. Strukturna sinteza i pode~vanje parametara sistema OOOOOOooOOOOooooOOOOOOooOO 300
I0.9.2. Sinteza pro§irenog opservera OOooOOOOooooOOooooooooooooooOOooooooOOoooooo . . . . oooooooo . . . . oo 30I
I 0.1 0. Sinteza sistema pracenja OOooooooOOoooooooooooooooooooooooooooooo . . . . . . . . oo . . ooooOOOooo . . . . oo . . . . OoOOOOOOOo 307

II. SINTEZA DIGITALNIH SISTEMA SA SLUCAJNIM POREMECAnMA 313

Il.l. Elementi teorije stohastickih procesa 313

II. I. I. Osnovni pojmovi 3I4
PREDGOVOR
00

11.1.2. Markovljevi procesi 3I6

11.1.3. Ska)arn'! stohasticke diferencne jednacine 3I8
Il.2. Identifikilcija sistema 00 . . oo . . oo . . . . 00 . . oo . . oo . . . . . . 319 Ova knjiga nije pisana strogo namenski kao udzbenik za odredeni predmet u
II.~.I. Diskretni model procesa i signala 319 programima nastave automat ike na tehniCkim fakultetima, mada knjiga u celosti sa-
Il.2.2. Rekurzivna metoda najmanjih kvadrata 320 drzi materiju predmeta Digitalni sistemi upravljanja, koji autor predaje na Elektro-
Il.4·.3. Pro§irena rekurzivna metoda najmanjih kvadrata 326 tehnickom fakultetu u Beogradu. Medutim, knjiga sadrzi znatno vise od programa
Il.2.4. Metoda stohasticke aproksimacije 326
II.3. Regadatori mini maine varijanse 00 . . . . oo . . . . o o . 327
ovog predmeta, tako da moze korisno posluziti u nastavi srodnih oblasti gde se ko-
II.4. Optimalni regulator sa poremecajima tipa belog suma 336 riste digitalna obrada signa/a, digitalni prenos podataka i, opste uzev.fi, digiralni
11.5. Optimalni regulator sa estimatorom stanja u uslovima dejstva poremecaja tipa procesori informac(ia.
belog suma .. 00 . . . . . . . . . . oooooo . . 337 Razvoj teorije i tehnike digitalnih sistema je blisko povezan sa koriscenjem sa-
Il.6. Kalmanov estimator stanja 340 vremene mikroracunarske tehnike i tehnologije. Stoga je autor nastojao da Citaocu
Il.6.1. Usrednjavanje ponderisanih merenja 341 pribliZi OI'U tehniku kao korisniku tako da rezultate analitickog projektovanja sistema
11.6.2. Rekw-zivna estimacija stanja .......... 343 direktnog digitalnog upravljanja moze uspesno realizol•ati u vidu mikrorac<unarski
II.6.3. Slucajni dinamicki procesi sa merljivim ulazima 345
zasnovanog sistema.
12. MIKRORACUNARSKO UPRA VLJANJE 347 Pisac je u vise navrata, boraveCi na Univerzitetu u Birmingemu, razvijao digi-
talne servomehanizme. Ova re§enja, kao i rezultati istrazi1•anja osll•areni sa LOLA
I2.1. Op§ti pojmovi 349 Jnstitutom u Beogradu su korisceni u knjizi sa ciljem ilustracije praktic<nih aspekata
I2.2. Centralna procesorskajedinica (CPU) 351 mikrorai!unarske realizacije. Kolegama iz pomenutih ustano1•a autor se zahvaljuje na
I2.2.1. Aritmeticko-logicka jedinica 351 saradnji, a ustanovama na koriscenju rai!unarskih resursa.
I2.2.2. Registri oo• 352
12.2.3. Magistrale 353 U Beogradu, decembra 1988. M.S.
12.2.4. Registar naredbi i dekoder 354
I2.2.5. Programski brojac 355
I2.3. Mikrokontroler INTEL 8051 355
12.4. Programireanje uasemble1u oOooOOOoooooOoOoooooOOOoooooOoooooooOOOOO·ooOOOOooOoOOOoooooOOOoooooOO. 358
I2.4.l. Grananje programa OoooOOOOoooo . . . . oo . . . . oooo . . . . . o o o o o o O o o o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.4.2. Pozivi na potprograme i uloga magacinske memorije ...... 00............... 366
12.4.3. Prekidi ................ 00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o . . . . . . . . . . . . . . . •• ......... ... • • • ·368
12.5. Opsta stmktw-a i moguce ftmkcije mikroracw~arskog sistema upravljanja ....... 370
12.6. Primer mikroracwutrskog brzinskog se1vomehaniznw ......... 00.. . . . . • • .. .. .. .. .. .. 3 71
12.7. Primer mikroracunarskog digitalnog PID regulatora sporih telmoloskih
proccsa .............................................................................................. ......... 374
12.8. I_zractmavanje tnnspmtnog kasnjenja usled racwwnja i analiza uslova rada
sistema u realnom vremenu ................... 00.................. ........... ............... ........... 380

PRILOG 383

REGISTAR 389
 PREDGOVOR DRUGOM IZDANJU
Drugo izdanje ove knjige pojavljuje se godinu dana posle izlaska iz
stampe prvog izdanja. Usled nedostatka vremena autor nije uspeo da unese
planirane dopune rukopisa. U odnosu na prvo izdanje unete su ispravke
neznatnog broja stamparskih gresaka. Bitnije izmene su uCinjene na kraju 9.
glave, gde je nekoliko slika zamenjeno novim prikazima rezultata simulacije, koji
se po fonni slaiu sa slicnim ilustracijama u ostalim delovima knjige.
U Beogradu, oktobra 1990.
M.S.
PREDGOVOR TRECEM IZDANJU
Ovo izdanje se razlikuje od prethodnog u nekoliko pojedinosti. U drugoj
glavi, posvecenoj komponentama digitalnilz sistema upravljanja, usaglaseni su
grajicka notacija elementarnilz logickilz kola i memorijskih modula sa oznakama
koje se koriste u impulsnoj i digitalnoj elektronici. Osmoj glavi su dodati
rezultati istraiivanja domaCilz autora u podrucju strukturne i parametarske
sinteze digitalnog sistema upravljanja u pozicionom servomelzanizmu sa asinhro-
nim motorom. Na slican naCin prosirena je i deseta glava primerom sinteze
sistema upravljanja sa opserverom koji moie da radi korektno i u uslovima kada
na objekat upravljanja deluje konstantan spoljni poremecaj. Posle ovih dopuna
rukopisa usaglrueni su paginacija i regis tar pojmova.
Zalzvaljujem se dr Slobodanu Vukosavicu, docentu Elektrotehnickog
fakulteta u Beogradu, na saradnji u pisanju dodatih de/ova knjige. Takode se
zahvaljujem EJordu Stojicu, dipl.ing. elektrotehnike, na sugestijama za poboljsa-
nje izvesnilz delova rukopisa i na pomoCi pri tehnickoj obradi teksta.
U Beogradu, oktobra 1994.
M.S.
1
UVOD
. Sistemi upravljanja sa regulatorima diskretnog dejstva su se pojavili u ranoj
fazi razvoja teorije i prakse automatskog upravljanja. Tako su prvi regulatori brzine
obrtanja vratila parnih masina i prvi regulatori termickih procesa bili najpre rclejnog
tipa, a zatim sa sirinskom modulacijom upravljacke promenljive. Tek kasnije, zahva-
ljujuci pre svega razvoju teorije upravljanja, primenjuju se kontinualni linearni re-
gulatori kojima se postize daleko bolji kvalitet regulacije. U pocetku su to bili kon-
vencionalni regulatori P, I i D dejstva, a zatim sve slozeniji, tako da danas tehnika
upravljanja raspolaze optimalnim re8enjima automatizacije slozenih multivarija-
bilnih objekata upravljanja koji rade u razlicitim rdimima i u uslovima dejstva de-
terministickih i slucajnih spoljnih poremecaja.
In teres za primenom regulatora diskretnog dejstva se ponovo javlja sa pot reba-
rna upravljanja radiolokacionim objekatima i sistemima digitalnih telekomunikacija.
Razvoju teorije i prakse digitalnih sistema upravljanja (DSU) naroCito doprinosi
usavrsavanje i sve sira primena savremene mikroracunarske tehnike koja usled svoje
prirode koristi prenos i vrsi obradu informacija u digitalnom obliku. Takvom raz-
voju, takode, doprinose novija saznanja da se sistemi masovnog opsluzivanja pa,
cak, i ekonQmski i bioloski sistemi mogu uspesno opisati diskretnim modelima po-
godnim za analizu i simulaciju na digitalnom racunaru.
Generalno, sistem se smatra diskretnim ako neke njegove promenljive podldu
diskretizaciji po nivou, po vremenu iii i po nivou i po vremenu. U prvu kategoriju
sistema, u kojoj su izvesne promenljive kvantovane po nivou. spadaju relejni si-
stemi; ako se kvantovanje promenljivih vrsi po vremenu, rec je o impulsnim sis-
temima sa amplitudnom modulacijom odbiraka; pod digitalnim sistemom se, P!!-k.
podrazumeva sistem u kome se kvantovanje promenljivih vrsi i po ni.'<OU j··po vre-
menu. Pod izvesnim uslovima impulsni i digitalni sistemi se, mcigu tretirati istim
metodama. ·
Najprostiji elementi diskretnog dejstva su relejni sa dva iii tri nivoa kvanto-
vanja upravljacke promenljive. U klasu relejnih se takode mogu svrstati sistemi pro-
menljive strukture gde se prekljuCivanje, umesto sa jedne vrednosti upravljacke
promenljive na drugu, vrsi na razlicite zakone upravljanja. U oba slucaja rec je,
u ·sustini, o nelinearnim sistemima cija se analiza i projektovanje vrse posebnim me-
todama koje ne pripadaju oblasti interesovanja u ovoj knjizi. Nairne, ovde je paznja

2 Uvod
usredsredena iskljucivo na metode analize, projektovanja i realizacije digitalnih
sistema upravljanja, koji poslednjih godina privlace interes istrazivaca i inzenjcra
usled stalnog usavrsavanja tehnologije i mogucnosti primene mikroracunarske teh-
nike, koja omogucava da se ovi sistemi realizuju relativno .iednostavno, fleksibilno
i otuda sa mnogim prakticnim preimucstvima u odnosu na analogne ekvivalente.
Za razliku od kontinualnih sistema ciji se dinamicki modeli daju u vidu funk-
cija prenosa iii sistema diferencijalnih jednac.ina, modeli DSU se daju kao funkcije
diskretnog prenosa iii u obliku diferencnih jednacina. Otuda su i tchnike analize
i projektovanja DSU novijeg datuma u poredenju sa klasicnim metodama vremen-
skog i frekvencijskog domena, koje se primenjuju u kontinualnim sistemima. Stoga
su poslednjih godina ucinjeni znacajni doprinosi teoriji diskretnih transformacija
i modela koji, zajedno sa razvojem tehnologije i tehnike mikroracunara, otvaraju
neslucene mogucnosti razvoja vise srodnih podrucja tehnike, posebno oblasti up-
ravljanja sistemima u realnom vremenu i podrucjima gde se primenjuje digitalna
obrada signc:la. Osim toga, razvoj diskretnih odnosno digitalnih sistema je taka brz
da ono sto se juce cinilo nemogucim vee nam jc danas na dohvat ruke.
Ova knjiga je prevashodno posvecena analizi, projektovanju i mikroracunar-
skoj realizaciji sistema direktnog digitalnog upravljanja. Medutim, veliki deo iz-
lozene materije, pre svega delovi koji tretiraju teoriju diskretnih sistema i signala,
kao i delovi o komponentama digitalnih sistema i primeni mikroracunara u pro-
gramskoj i hardverskoj realizaciji digitalnih procesora informacija, imaju siri zna-
caj kao zajednicka teorijska osnova digitalnih sistema uopste. Otuda se ti delovi
knjige mogu koristiti za razumevanje osnova srodnih tehnickih oblasti, kao sto su
digitalna obrada signala, digitalne tclekomunikacije, radiolokacioni sistemi i sl.
Objekti upravljanja u DSU su kontinualni (elektromotorni pogoni, tehno-
loski procesi, objekti u prostoru i sl.). Zbog toga u knjizi nisu posebno razmatrane
tehnike .modeliranja objekata upravljanja, jer se prctpostavlja dovoljno poznavanje
kontim(alni h sistema upravljanja. U drugoj glavi su, zbog toga, izlozene samo kompo-
nente diskretnog dcjstva, koje su tipicne za DSU. Najpre su date osnove brojnih
sistema koji se najccsce koriste u radu sa mikroracunarima: zatim. binarne arit-
meticke i logicke operacije, kao i elementarna logicka kola. memorijski elementi i
digitalni moduli. Posebna paznja je posvecena digitalnim enkoderima pozicionog
i inkrerri.entalnog tipa, koji se koriste za detekciju uglovnc pozicije i brzine obrtanja
vratila elektromotornog pogona. Sa gledista tacnosti detckcije, postoje razlicite
varijante primene ovih komponenti, koje zahtcvaju manje iii vise slozen hardver.
Izlozene su glavne varijante i ukazano na njihove prednosti i nedostatke u kon-
kretnoj .primeni. U nastavku su dati principi konstrukcije digitalnojanalognih i ana-
logno/digitalnih konvertora sa detaljnijim osvrtom na parametre i zahtcve kon-
vcrzije, kao sto su rezolucija, vreme konvcrzije. tip binarnog koda i dr., koji su od
posebnog interesa kada se ove komponente koriste u DSU kao elementi procesa
odabiranja i zadrske. Stavise, izvesni parametri konverzije sc moraju uzeti u obzir
vee u fazi analitickog projektovanja DSU. Vecina hidraulickih, pneumatskih i elek-
tlomehanickih izvrsnih organa industrijskog tipa sa standardnim ulazima i izla-
zima se podjednako uspe5no mogu koristiti u kontinualnim i diskretnim siste-
mima upravljanja. Ipak, koracni motor je tipican izvrsni organ u DSU. Stoga
je ovoj komponenti posvecena posebna paznja: dati su tipovi i postupci pobudi-
vanja koracnih motora i analizirani su karakteri njihovog dinamickog ponasanja
u razlicitim rezimima rada. Kao tipican primer primene koracnog motora opisan
je pozicioni servomehanizam sa ciljem da se ukaze na nedostatke ove komponente
aka se ne .uvcde digitalna povratna sprega koja omogucava pravilno koracanje
motora i u uslovima velikih promena mom<:>nta opterecenja:
r
·I
1
-~ Uvod 3
Vecina knjiga o DSU polazi od modela sistema sa jednim ulazom i jednim
.] izlazom datom u vidu tipicnog strukturnog blok dijagrama. Medutim, za razume-
vanje notacija u tom dijagramu neophodno je dublje razumevanje svih procesa u
:1· toku diskretizacije kontinualnog signala, obrade diskretne informacije i prevodenja
~
diskretnog signala u kontinualan. Stoga je u trecoj glavi na primeru DSU koji radi
u raspodeljenom vremenu pokazano kako se dolazi do tipicnog strukturnog blok
dijagrama DSU, analizirajuci sve procese u toku rada posmatranog sistema. Detalj-
nije se analiziraju proces odabiranja i zadrske, kompleksni lik i frekvencijske ka-
rakteristike digitalnog signala sa ciljem brizljivog pracenja informacije saddane u
prvobitnom analognom ekvivalentu. Rezultati ove analize su, izmedu ostalog, teo-
rema odabiranja i uslovi koje treba da ostvare kola zadrskc da bi se sacuvao po-
treban sadrzaj informacije digitalnog signala i umanjili negativni efekti prisustva
ovih kola na stabilnost i kvalitet dinamickog ponasanja DSU sa zatvorenom po-
vratnom spregom. Naglasimo da materija izlozena u ovoj glavi predstavlja osnove
teorije diskretnih signala na kojima se zasnivaju prakticne metode i tehnicka resenja
u nizu srodnih disciplina. Zapravo, du.blje razumevanje ove materije je neophodno
za uspe8no projektovanje i za rad sa bilo kojim sistemom u kome se u ulozi pro-
cesora informacija koristi digitalni racunar.
Metode analize i projektovanja DSU se mogu svrstati u dve kategorije: prvu,
koja koristi tzv. algebarsko podrucje ili z-transformaciju i drugu - zasnovanu
na koncepciji diskretnog prostora stanja, koja koristi vremensko podrucje. Cetvrta
glava je posvecena z-transformaciji, pojmu i osobinama funkcije diskretnog pre-
nosa, odnosno osnovnim sredstvima klasicnih metoda analize i projektovanja di-
gitalnih sistema. Posle definisanja i navodenja osobina z-transformacije dosta paznje
je posveceno vaznom pitanju sagledavanja osobina originala na osnovu z-kompleks-
nog lika, jer to zahteva bitne promene u nacinu tretiranja slicnih problema u kon-
tinualnim sistemima. Posle uvodenja pojma funkcije diskretnog prenosa date su
teoreme koje omogucavaju da se linearni DSU proizvoljne strukture modelira u
vidu ekvivalentnog strukturnog blok dijagrama. S tim u vezi podsetimo da prisustvo
transportnog kasnjenja u kontinualnom sistemu sa povratnom spregom izaziva nega-
tivne efekte na stabilnost i druge pokazatelje kvaliteta dinamickog ponasanja si-
stema. U DSU transportno kasnjenje je uvek prisutno bilo usled prirode objekta
upravljanja ili zbog vremena potrebnog mikroracunaru za izvrsavanje algoritma
upravljanja. Poznato je, takode, da transportno kasnjenje u kontinualnom sistemu
upravljanja usloznjava primene klasicnih metoda vremenskog i frekvencijskog pod-
rucja u analizi i projektovanju sistema. Medutim, zahvaljujuci primeni modifiko-
vane z-transformacije, takve teskoce ne postoje u projektovanju DSU sa transport-
nim kasnjenjima. Zbog toga se modifikovana z-transformacija izlaze detaljno;
najpre definicija i osobine transformacije, a zatim njena uloga u projektovanju DSU
sa transportnim kasnjenjem. Dat je jos jedan primer primene ove transformacije u
sintezi upravljanja sistemom Ciji se pojedini delovi bitno razlikuju po brzini rea-
govanja. Takav je slucaj elektromotorni pogon kao objekat upravljanja u kome
drajver (pojacavac snage, tiristorski ispravljac i sl.) obicno ima za red velicine manje
vremenske konstante nego elektromehanicki deo sistema. U sintezi sistema uprav-
ljanja za slicne objekte postize se bit no poboljsanje kvaliteta dinamickog ponasanja
sistema ako se u brzem delu primeni brzi, au sporijem- sporiji proces odabiranja
i zadrske. Pokazano je da se takvi digitalni sistemi sa razlicitim brzinama odabi-
. ranja mogu takode uspesno trctirati modifikovanom z-transformacijom.
Programskim i hardverski m real.izacijama funkcije diskretnog prenosa po-
svecena je peta glava. Fizicki ostvarljiva funkcija diskretnog prenosa se moze rea-
 I
·.~
":'i
4 Uvod
Iizovati pomocu jednog od sledeca tri algoritma: konvolucionim, rekurzivnim i
algoritmom diskretne Fourierove transformacije (DFT - Discrete Fourier Trans-
form). Istine radi treba reci da se u DSU primenjuje iskljucivo rekurzivni algoritarri.
Ipak, u ovoj glavi se daju sve mogucnosti realizacije funkcije diskretnog prenosa
digitalnog procesora informacija, kao i algoritmi brze Fourierove transformacije
(FFT - Fast Fourier Transform). Data je, takode, programska podrska za FFT
i organizacija izvornog programa za digitalni racunar opste namene za realizaciju
funkcije diskretnog prenosa DFT algoritmom. Ova materija se, inace, ne srece u
knjigama o DSU, vee u radovima i rukopisima posvecenim digitalnoj obradi sig-
nala. Ovde su navedeni svi algoritmi sa ciljem da se ukaze na cinjenicu da sve ob-
lasti savremene tehnike zasnovane na koriscenju digitalnih racunara u ulozi proce-
sora informacija pocivaju na istim teorijskim osnovama. Osim toga, poimanje ove
cinjenice i dublje razumevanje teorije izlozene u ovoj i prethodnim glavama omo-
gucava citaocu da bez vecih teskoca prihvati resavanje zadataka u drugim podruc-
jima tehnike, gde se vrsi diskretizacija, prenos i obrada digitalne informacije.
Ranije je bilo pomenuto da se na koncepciji diskretnog prostora stanja za-
sniva vecina savremenih metoda analize i projektovanja DSU. Takav prilaz je po-
godan za koriscenje savremene racunarske tehnike; omogucava da se na osnovu
modela DSU datog u vidu diferencne jednacine stanja i diskretne algebarske jed-
nacine izlaza ispitaju osobine kontrolabilnosti i opservabilnosti, koje su vazne sa
gledista upravljanja; konacno, veliki broj algoritama upravljanja, kao i noviji re-
zultati istrazivanja u podrucju DSU, iskazuju se jezikom prostora stanja. Mode-
liranju objekta upravljanja u vidu diferencne jednacine stanja i jednacine izlaza,
ispitivanju osobina kontrolabilnosti i opservabilnosti, kao i transformacijama roo-
deJa iz jednog vida u drugi, posvecena je sesta glava. u glavi su, osim toga, date
najcesce koriscene metode integracije modela, odnosno simulacije dinamickih si-
stema na digitalnom racunaru.
Metode i kriterijumi analize stabilnosti linearnih DSU su izlozeni u sedmoj
glavi. Pored Juryjevog testa stabilnosti, tipicnog za DSU, ukazano je na transfor-
maciju koja omogucava primenu klasicnih algeba1skih kriterijuma stabilnosti kon-
tinualnih sistema u analizi stabilnosti linearnih DSU. Pokazano je, takode, na koji
se nacin direktna metoda Ljapunova primenjuje u analizi potrebnih i dovoljnih
uslova stabilnosti linearnih DSU. Vise prostora je dato grafo-analitickim kriteri-
jumima, posebno originalnom postupku analize stabilnosti linearnog DSU zasno-
vanog na ispitivanju kriterijuma argumenta vektora karakteristicn_og polinoma. Po-
stupak omogucava analizu uslova stabilnosti, zadatog vremena smirenja i dozvo-
ljenog stepeha oscilatornosti prelaznog procesa; postupak je sveden na algoritam
u vidu programa za analizu st.al;>ilnosti DSU na digitalnom racunaru.
U ostali!TI_glavama suizlozene metode projektovanja i mikroracunarska rea-
lizacija Dsu:- U uvodnom delu osme glave dati su postupci odredivanja karaktera
ponasanja i tacnosti rada DSU u stacionarnom stanju, a zatim je opisan nacin spe-
cifikacije parametara cije vrednosti karakterisu kvalitet prelaznog procesa (brzinu
reagovanja, pretek stabilnosti. uticaj spoljnih poremecaja na upravljane promen-
ljive i sl.). S tim u vezi podsetimo da frekvencijske karakteristike stabilnog konti-
nualnog linearnog sistema imaju poznati. fizicki smisao. Otuda se metode frekven-
cijskog podrucja za analizu i projektovanje ovih sistema cesto primenjuju i tretiraju
kao inzenjerske. Slicne metode se mogu koristiti u DSU ako se pojam >>Ucestanosti«
uvede vestacki pomocu bilinearne transformacije, koji tada nema fizicki smisao.
Zbog toga sc te metode nece izlagati; radije se opredeljujemo za metode algebar-
skog, odnosno vremenskog podrucja, kao sto je metoda geometrijskog mesta k:o-
Uvod 5
rena za DSU, sa kojima je u procesu sinteze moguce brizljivo pratiti prakticne efekte
sinteze rednih, paralelnih, rednofparalelnih i kompenzatora po merljivim poreme-
cajima na pojedine pokazatelje kvaliteta ponasanja sistema. Potrebno je jos jednom
naglasiti da je objekat upravljanja u DSU kontinualan, tako da je samo na osnovu
posmatranja upravljane promenljive nemoguce prepoznati da li je sistem uprav-
ljanja analogan iii digitalan. Stoga se u knjizi, kad god je rec o sintezi, nastoji da
usvojeni kriterijumi za sintezu, kao sto je na primer zadati spektar polova funkcije
spregnutog diskretnog prenosa, sagledaju u svetlu efekata koje ti kriterijumi i ve-
Jicina periode odabiranja imaju na parametre kontinualnog odziva sistema. Tek na-
kon toga je moguce vrsiti sintezu razlicitih tipova digitalnih kompenzatora. Ova
sinteza je u knjizi ilustrovana sa vise oglednih i prakticnih primera.
Sa razvojem mikroracunarske tehnike sve vise je prisutna tdnja da se kon-
vencionalni regulatori u upravljanju elektromotornim pogonima i industrijskim
procesima, kao i analogni kompenzatori u drugim sistemima upravljanja, zamenjuju
digitalnim ekvivalentima. Naglasavamo da tako prosto preslikavanje analognih
u digitalne elemente upravljanja, koje se cak ponekad vrsi pribliznim metodama
numericke integracije, bez dubljeg razumevanja procesa diskretizacije, obrade dis-
kretne informacije i njene zadrske i bez koriscenja prednosti DSU daje negativne
efekte; tako dobijeni DSU je znatno skuplji i sa Iosijim dinamickim karakteristi-
kama od analognog ekvivalenta. S obzirom na pomenuti interes za koriscenjem
digitalnih konvencionalnih regulatora, u devetoj glavi su dati svi aspekti njihove
sinteze metodama direktnog digitalnog upravljanja uz koriscenje prednosti koje
pruza sistem upravljanja koji radi u realnom vremenu. U glavi su najpre navedene
jednostavne metode identifikacije modela sporih tehnoloskih procesa i postupci spre-
zanja mikroracunarskog digitalnog regulatora sa proporcionalnim i integrirajucim
izvrsnim organima hidraulickog. pneumatskog i elektricnog tipa. Zatim su nave-
dene procedure podesavanja parametara digitalnih konvencionalnih P, PI i PlD
i nekonvencionalnih regulatora. Treba naglasiti da cesto optimalno podesen re-
gulator ne moze prakticno da se primeni, jer izvrsni organ nije u stanju da korektno
prati iii da odraduje upravljacku promenljivu na izlazu regulatora uskd njenih ve-
likih promena iii »treptanja«. Stoga je svaka proccdura podesavanja regulatora tes-
tirana na realnom primeru simulacijom na digitalnom racunaru pri cemu je pos-
matrana regulisana promenljiva i upravljanje. Na osnovu ove analize predlozene
su modifikacije zakona upravljanja sa kojima izvrsni organi korektno prate uprav-
ljanja.
U desetoj glavi se izlazu metode digitalnog upravljanja multivarijabilnim
sistemima optimalnim u odnosu na kvadratne pokazatelje kvaliteta dinamickog
ponasanja iii sa unapred zadatim minimalnim vremenom trajanja prelaznog pro-
cesa. Izlozene su takode metode projektovanja tzv. modalnog upravljanja. kao i
algoritmi sinteze multivarijabilnih DSU sa zadatim spektrom polova sistema sa
zatvorenom povratnom spregom. Sva pomenuta re5enja zahtevaju potpunu povr~tnu
spregu, odnosno podrazumevaju da su sve koordinate stanja objekta upravljanja
merljive, sto je redak slucaj u praksi. Tamo gde celo stanje sistema nije merljivo,
pokazani su algoritmi rekonstrukcije nemerljivih koordinata stanja pomocu op-
servera identiteta iii estimatora stanja i pomocu redukovanog opservera. Testi-
ranja izbora pokazatelja kvaliteta ponasanja sistema i ponasanja sistema u celini
sa objektom, regulatorom i opserverom vrsena su pomocu simulacije sistema pri
razlicitim pocetnim uslovima objekta i opservera. Dakle, u ovoj glavi su izlozene
samo metode analitickog projektovanja cije su upotrebne vrednosti verifikovane
u inzenjerskoj praksi. Vecina drugih algoritama predlozenih u naucnoj Jiteraturi su
6 Uvod
najeesce preosetljivi na inale netacnosti modela i na kvantovanja promenljivih i
parametara do kojih neminovno dolazi u njihovoj mikroracunarskoj realizaciji.
Metode sinteze DSU sa slucajnim poremecajima se izlafu u jedanaestoj glavi.
Za praeenje ove materije neophodno je poznavanje elemenata teorije verovatnoce,
slueajnih diskretnih promenljivih i stohastickih procesa. Ipak, u uvodnom delu
daju se opsti pojmovi i pokazatelji osobina slucajnih procesa i zatim se izlafu dis-
kretni modeli slucajnih procesa i signala, kao i osnovne rekurzivne metode para-
metarske identifikacije sistema koji radi u slucajnoj sredini. Za objekte upravljanja
koji rade u stohastickom okruzcnj11 pokazani su postupci projektovanja vise raz-
licitih regulatora minimalne verijanse, kao i algoritmi sinteze optimalnog uprav-
ljanja za sisteme sa slucajnim poremecajima razlicitog tipa. Posebna poglavlja su
posvecena sintezi estimatora stanja tipa Kalmanovog filtra za slucajni dinamicki
proces sa merljivim ulazima.
Poslednja dvanaesta glava je u celosti posvecena mikroracunarskoj realizaciji
analitickih resenja datih u prethodnim glavama. Ne ulazeci u teoriju i detalje racu~
narske tehnike, autor je nastojao da izlozi clemente arhitekture; softvera i organi-
zacije mikroracunara, koji su neophodni za uspesnu realizaciju mikroracunarski
orijentisanih sistema upravljanja koji rade u realnom vremenu. Kao ogledni primer
usvojen je jedan mikrokontroler novije generacije; data je njegova arhitektura, opi-
san proces rada, softver i hardver. Sa nekoliko ilustrativnih primera i sa primerima
realizacije dva konkretna mikroracunarska sistema upravljanja osvetljeni su prak-
ticni aspekti realizacije ovih i slicnih sistema. Posebno je naglasena potreba pravilne
organizacije programa sa ciljem da se minimiziraju negativni efekti prisustva trans-
portnog kasnjenja koje usled vremena racunanja unosi mikrokontroler u sistem.
U toku izlaganja cesto se koriste ilustrativni, ogledni i prakticni primeri sa
ciljem da se ukaze na razlicite prakticne aspekte u projektovanju DSU. Primeri i
analiza rezultata analitickog projektovanja su najcesce radeni simulacijom na per-
sonalnom racunaru i digitalnom racunaru opste namene. U tu svrhu autor je ko-
ristio simulacione jezike SIMMOD iii TUTSIM, kao i problemski orijentisan jezik
CC. Za resavanje slozenijih problema analitickog projektovanja koriscen je inter-
aktivni jezik LAS (Linear Algebra and Systems) na digitalnom racunaru opste
namene. Pri tome nije posebno objasnjavana programska podrska; pretpostavlja
se da citalac poznaje pomenute programske pakete, koji su raspolozivi u vecini na-
sih istrazivackih i razvojnih ustanova.
'
\~
·;.:
2
KOMPONENTE DIGITALNIH SISTEMA UPRAVLJANJA
Projektovanje diskretnih, a posebno digitalnih sistema upravljanja zahteva
dublje poznavanje opste teorije diskretnih sistema i rezultata njihove sinteze u mo-
gucim rezimima rada i sa razlicitim zahtevima u pogledu kvaliteta ponasanja. Teo-
rija diskretizacije i digitalne obrade signala je relativno starog datuma, dobro po-
znata i, to treba naglasiti, prvobitno razvijena u svrhu analize i projektovanja dis-
kretnih sistema upravljanja. Ovc tehnike su preuzele i sada ih koriste nove srodne
tehnicke discipline, kao sto je digitalna obrada signala i sl. U prisutnom razvoju,
tehnike sinteze diskretnih sistema sa povratnom spregom se stalno obogacuju no-
vim resenjima, pa se otuda od inzenjera upravljanja koji radi i istrazuje u ovoj ob-
lasti zahteva azurno pracenje savremene naucne i strucne literature.
,od interesa je vee sada naglasiti da je prisutni jaz izmedu teorije i prakse digi-
talnih sistema upravljanja veci nego u drugim tchnickim disciplinama. Nairne, teo-
rijske osnove su date u analitickoj formi, a resenja za sintezu sistema- prvenstveno
u vidu rezultata analitickog projektovanja. S druge strane, prakticne realizacije
upravljanja se vecinom zasnivaju na mikroracunarima u ulozi procesora informacija
i na pridruzenim digitalnim komponentama, cija se tehnologija stalno usavrsava i
obogacuje. Otu<Ja, da bi se pomenuti jaz premostio, neophodno je poznavati fizicke
karakteristike i parametre izvesnih komponenata racunarske tehnike i postupke
njihovog koriscenja u realizaciji digitalnog upravljanja. Stoga je u ovoj glavi paznja
usredsredena samo na upravljacki deo digitalnog sistema, koji moze sadrzavati
enkodere, A jD i D fA konvertore, specijalne izvrsne organe, razlicite digitalne mo-
dule i mikroracunar. Objekat upravljanja iii proces je, po pravilu. analognog tipa,
te u tom pogledu nema razlike izmedu digitalnog i u celosti kontinualnog sistema
upravljanja. Pretpostavlja se da su poznati principi, metode i tehnike analize statickih
i dinamickih karakteristika objekta upravljanja i stoga se taj deo sistema nece po-
sebno obradivati.
2.1. BROJNI SISTEMI
Za koriscenje racunara neophodno jc poznavati njihov prmcip rada a pre
svega brojne sisteme, prevodenje brojnih vrednosti iz jednog sistema u drugi i arit-
meticke operacije unutar datog sistema, Razumljivo je zasto se brojni sistem sa
8 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.1. Brojni sistemi 9

osnovom 10 (dekadni) smatra »prirodnim«, pa ipak, usled svoje fiziCk-e·.realizacije Prevodenja celobrojnih vrednosti iz jednog sistema u drugi u osnovi se svodi
racunari rade sa binarnim sistemom cija je brojna osnova 2. I pored toga racunare na izracunavanje polinoma
opste namene korisnik posmatra kao dekadni uredaj, jer takvi sistemi, zahvaljujuci
delu programske poddke za konverziju dekadnog u binarni sistem i obratno, pri- N=a.R"+a._ 1 R•-l + · · · +a 1 R 1 +a0 R0 (2.1)
hvataju ulazne i izdaju izlazne informacije u dekadnom obliku. Medutim, u kori~­ gde su N celobroj11a vrednost, R brojna osnova, a an, an-I. ... , a0 cifre brojnog
cenju specijalizovanih racunara kao elemenata upravljanja racunar se mora posma- sistema. Sliean polinom prosiren clanovima sa negativnim eksponentima brojne
trati kao elektriena komponenta koj~- realizuje zeljenu funkciju prenosa za ulazni osnove se koristi za prevodenja necelih (decimalnih) brojnih vrednosti.
signal koji je najeesce elektricne prirode. Mada programska podrska saddi instruk-
cije i potprograme cijom se organizacijom u odgovarajuci program moze realizo- ·~ TABLICA 2.1. CIFRE I BROJANJE U BROJNIM SISTEMIMA
vati zadata funkcija prenosa, ovakav nacin kori~cenja ipak zahteva izvestan stepen ~~
poznavanja principa rada i organizacije racunara, da bi se sto racionalnije ostvarila
zeljena funkcija, pravilno zadao program i memorisali potrebni podaci i parametri;
omogucila jednostavna komunikacija na relaciji operator-sistem upravljanja i ko-
Binarni Oklalni Dekadni

0
I Hek~adecimalni

0
0 0
rektno ostvarila veza upravljackog dela sistema sa pridruzenim ulazno jizlaznim je- I I I I

I
dinicama i objektom upravljanja. 10 2 2 2
II J J 3
Dekadni sistem ima brojnu osnovu 10 i cifre od 0 do 9. U dekadnom brcju 100 4 4 4
101 5 5 5
cifre su ponderisane u zavisnosti od svoje pozicije u odnosu na decimalni zarez: 110 6 6 6
od zareza nalevo svaka pozicija vredi 10 puta vise od prethodne pozicije, a od za- Ill 7 7 7
reza nadesno svaka naredna pozicija je 10 puta manja od prethodne. Tako se, na i~'::
1000 10 8 8
primer, broj 253 moze izraziti kao 253=3-10°+5· 101 +2·10 2• Na slican nacin, ,., 1001 II 9 9
1010 12 10 A
32,25 = 5 · I0- 2 + 2 · 10- 1 + 2 · 10° + 3 · I 0 1 • Prema tome, struktura broja u dekadnom 1011 13 II B
sistemu se moze predstaviti slikom 2.1. U op~tem slucaju, struktura broja u 1100 14 12 c
sistemu sa brojnom osnovom N se moze predstaviti slikom 2.2. 1101 15 13 D
1110 16 14 E
Ill I 17 15 F
10000 20 16 10
I10N[. ·IJ~2 0
~J0}~ ~' ~~~11ilJ1il [RNI···I R
2
1R'l R
0
1·1 R'l R 1···1 RNI
2 10001
10010
21
22
17
18
II
12
10011 23 19 13
Sf. 2.1. Struktura dekadnog broja Sf. 2.2. Struktura broja u sistemu sa brojnom 10100 24 20 14
osnovom R 10101 25 21 15
10110 26 22 16
lOIII 27 23 17
Za rad sa racunarom od prakticnog interesa su binarni, oktalni, dekadni i 11000 30 24 18
11001 31 25 19
heksadecimalni brojni sistemi. 11010 32 26 lA
Binarni sistem ima brojnu osnovu 2 i cifre 0 i I. Ovaj sistcm ima prvoraz- 11011 33 27 IB
11100 34 28 IC
rednu ulogu u digitalnim racunskim masinama, koje su zapravo binarne masine: :h{,: 11101 35 29 ID
sve aritmeticke, logicke i druge operacije izvode u binarnom obliku. StaviSt:, mc- IJ 110 36 30 IE
morijski medijumi, kao sto su papirne i magnetne trake, diskovi, kartice i sl. pose- IIIII 37 31 IF
duju binarne memorijske celije koje imaju samo dva stanja. Dakle, ))prirodni brojni 100000 40 32 20
sistem« za korisnika je dekadni, a za racunar binarni.
Oktalni sistem ima brojilu osnovu 8 i cifre od 0 do 7. Sistem se cesto koristi Primer I. Binarni broj 11010011 2= I· 20+ I· 2'+0 · 22+0 · 23+ I · 24+0 · 25+ I · 26+
+I · 27= I +2+ 16+64+ 128=211 10 u dekadnom sistemu.
u komunikaciji korisnika sa racunarom, zahvaljujuci cinjenici da brojna osnova
pripada povorci brojeva 2" (8=2 3), pa je otuda prevodenje iz binarnog sist(ma u Primer 2. Broj u oktalnom sistemu 427 8 =7·80+2·81+4·82=7+16+256=279 10 . IIi,
oktalni i obratno vrlo jednostavno. Osim toga, sto je brojna osnova veca, to je manji 427s=l00010 111=100010111 2. Uocimo da se prevodenje iz oktalnog u binami sistem izvodi
jednostavno: cifre u oktalnom broju se zamene odgovarajucim trojkr.ma binamih cifara. Obmut
potreban broj cifara za predstavljanje nekog broja. Sa tog stanovista za komunikaciju postupak je, takode, jednostavan: 100010111 2 = 100 010 Ill =427s.
sa racunarom oktalni sistem je pogodniji od binamog. Iz istih razloga se koristi
heksadecimalni sistem koji ima brojnu osnovu 16 ( =2 4). Prvih deset cifara ovog Primer 3. Da se broj 279 10 prevede u binami sistem, pos"'atra se ~rna sukcesivnog deljenja
sa2
sistema su iste kao u dekadnom sistemu, a ostalih 6 cifara se oznacavaju sa prvih
6 slova alfabeta. Cifre i postupci brojanja u navedenim sistemima su dati u 279=2·(139)+1
tablici 2.1. 139=2·(69) +I
10 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.2. Binarne operacije II

69=2 · (34) +I Zatim se sabiraju cifre naredne kolone zajedno sa prenetom jedinicom iz pret-
34=2 ° (17) +0 hodne. Ponovo je zbir 2 iii 10 2 . Potpisuje se 0, a I prenosi u sledecu kolonu
/I
17=2 ° (8) +1 00001001
8=2 ° (4) +0 00000011
4=2 ° (2) +0 00
2=2 ° (1) +0 'I U sabiranju cifara trece kolone zajedno sa prenetom jedinicom iz druge -
A..t
1 =2 ° (0) +1 rezultat je I i njega potpisujemo bez prenosa u narednu kolonu

Po ovom postupku cifre odgovarajuceg binarnog broja od najstarije (prve sleva) do naj-
mlade (prve zdesna) se dobijaju kao ostaci deljenja pocev od poslednjeg pa natrag do prvog. Dakle,
279 10 =100010111 2 • Slicnim postupkom sukcesivnog deljenja sa brojnom osnovom se dekadni broj
prevodi u proizvoljan brojni sistem. Na primer:
I'
~
00001001
00000011
100
52555= 16 · (3284)+ II
3284= 16 ° (205) + 4
(B)
(4)
Il'1
·1j Zbir cifara cetvrle kolone slcva je I, a svih preostalih kolona 0, tako da jc
krajnji rezultat sahiranja
205=16·(12) +13 (D) ~
,·~·· 00001001
~~-.j
12= 16 · (0) + 12 (C) ~'
•'i: 00000011
<·;:"
Ako se ostaci deljenja oznace ciframa heksadecimalnog sistema i zatim te cifre poredaju po ~~·; 00001100
ukazanom redosledu, dobija se 52555IO=CD4B 16 .
U dekadnom sistemu sabirci su 9 i 3. a njihov zbir 12. Dakle, rezultat sa-
Primer 4. Binarni broj 1100110101001011 2 = 1100 1101 0100 1011 = CD4B 16 = B · 160 + biranja je ispravan (11002=121o).
';:,
+ 4 · 161 + D · 162 + C · 163 = II + 4 · 16 + 13 · 256 + 12 · 4096 = 52555 10 . Na slican naCin,
1100110101001011=1 100110 101 001 011=146513 8 . Slicno sabiranju i operacija oduzimanja bi se mogla vrsiti analogno oduzi-
manju u dekadnom sistemu. lpak, racunari tako ne rade. vee oduzimanje svode na
~-·_;
U prethodnim primerima indeksom je oznacavano kom sistemu pripada broj. •;·,
dodavanje negativne vrednosti. Stoga jc najpre ncophodno ustanoviti sta se pod-
S obzirom na to da se u prakticnom radu obicno podrazumeva brojni sistem, na- razumeva pod negativnim binarnim brojem.
znake u indeksu najeesce se ne koriste. ~,:} U izvesnim binarnim masinama najstariji bit je prcdviden za indikaciju alge-
'.\ barskog znaka. U takvoj naznaci negat ivne vrednost i (sign-magnitude scheme) broj
~~~ 3 u binarnoj notaciji 00000011 postaje -3=10000011 poslavljanjem I u najsta-
2.2. BINARNE OPERACIJE
~;'
rijem bitu. Napomenimo da je ovakav postupak primenjivan u masinama starijeg
:·~ datuma.
Novije masine koriste tzv. jedno- iii dvo-komplementnu nolaciju negativnih
Postoji izvesna slicnost aritmetickih operacija u dekadnom i u binarnom ~~
·;f brojeva. U jedno-komplementnoj notaciji negativni broj se obrazuje komplemen-
sistemu. Tako se sabiranje binarnih brojeva vrsi zbrajanjem cifara sabiraka po od-
govarajucim kolonama po~injuci od prve desne kolone i rezultat zbrajanja se pise ~] tiranjem svih bitova odgovarajuceg pozitivnog broja. Na taj nacin se, na primer,
is pod. Ako je zbir cifara veci od I, vrsi se »prenos« jedinice u prvu susednu kolonu -~i komplementiranjem 00000011 (=3) dobija 11111100 (=-3). U ovoj notaciji se
nalevo. S obzirom da je najveca cifra binarnog sistema I, prenos jedinice u susednu oduzimanje nekog hroja mozc zamcniti sabiranjem njegove negativne vrednosti.
kolonu ce nastupiti kad god je zbir cifara prethodne kolone veci od l. Navedeni Ako se pri tome u sabiranju najstarijih bitova pojavi prenos I, prenesenu jedinicu
postupak je pokazan na primeru sabiranja binarnih brojeva 00001001 i 00000011. treba vratiti natrag i sabrati sa najmladim bitom polpisane reci.
Napisimo najpre brojeve jedan ispod drugog Na primer. koristcci jedno-k'omplementnu notaciju. izvrsimo oduzimanje
7-4. Najprc obrazujmo --4
00001001
+00000011 00000100 H
11111011 -4
Zbir najmladih cifara je 2= 102 . Dakle, potpisuje se 0, a I prenosi u susednu
kolonu i prenos oznacava apostrofom Ovo jedno-komplemenlno -4 dodajmo 7
I
00001001 1ooooo: 11 +7
00000011 +11111011 -4
----0
00000010 +2
12 2. K.omponente digitalnih sistema upravljanja

Medurezultat je ocigledno pogresan. Ako se preneta jedinica u sabiranju naj-

starijih bitova vrati natrag i sabere sa potpisanim medurezultatom
I
~
~
~
2.2. Binarne operacije 13

za indikaciju znaka, i svih ostalih bitova nadesno od njega zakljucno sa najst;1rijom

jedinicnom cifrom broja. Na taj nacin, 00001011 i lllllllO su, re~pektivno, 11 i
-2 u dvo-komplementnom sistemu. Najcesce se pojam negativnog broja odnosi na
00000010
I (prenos u sabiranju najstarijih bitova) I
fe,
dvo-komplementnu notaciju, dok se jedno-komplementna notacija obicno naziva
komplementom iii, cesce, logickim komplementom.
000000.-:::=:-::-::-:1:-:-1- +3

rezultat je ispravan. 7--4=3. Poslednja operacija vracanja natrag prenosa i nje-

I
!!'I
~~
s obzirom na konacnu duzinu reci digitalnih masina, postoje dodatne poje-
dinosti o kojima treba voditi racuna u radu sa komplementiranim sistrmima. Tako,
govog sabiranja sa potpisanom reci je karakteristicna za oduzimimje u jedno-komp- 1/i ukupan broj negativnih binarnih brojeva koje masina moze da prihvati veci je za
i~
jedan od ukupnog broja pozitivnih binarnih brojeva. u 8-bitnoj masini, na primer,
lementnoj notaciji negativnih binarnih brojeva.
~i najveci moguci pozitivni broj je 01111111 = 127 10 , dok je najveci moguci negativni
Jedno-komplementna notacija ima ozbiljan nedostatak koji sc ogkda u ne-
jednoznacnom predstavljanju nule. Nairne, ako sc komplementira OOCOOOOO, dobija ~~ broj 10000000=-1281o·
se llllllll. S obzirom na to da za nulu nije definisana negativna vrednost, na- ~~[<<! Usled konacne duzine reci, razume se, postoje ogranicenja u pogledu maksi-
stala protivurecnost izaziva te5koce u testiranju rezultata. t\ malnih vrednosti rezultata aritmetickih operacija. Na primer,
f.~~:
;.~;;
Otuda vecina savremenih racunara koristi dvo-komplementnu notaciju nega- 01111000 12010
t~~:
tivnih binarnih brojeva, koja se dobija tako sto sc najpre obrazuje jedno-komple- ?,-~

mentna notacija i njoj zatim doda jedinica. I u ovoj notaciji se oduzimanje za-
menjuje sabiranjem negativne vrednosti. ali se sada evcntualni prenos u sabiranju
najstarijih bitova ignorise.
Na primer, za oduzimanje 7-4 u dvo-komplementnoj notaciji najpre je po-
trebno formirati jcdno-komplementno -4 i tome dodati jedinicu
11111011 (jedno-komplementno --4)
+ I
11111100 (dvo-komplementno -4)
Zatim se dvo-komplementno -4 doda 7
100000111 +7
+11111100
00000011 +3
1 na ovaj nacin rezultat je ispravan. ali sada bez vracanja nat rag prenosa u sabi-
ranju najstarijih bitova. Prenos se, daklc. prosto brise.
U dvo-komplementnoj notaciji nc postoji protivurecnost u predstavljanju nule.
Nairne. ako se u 00000000 komplementiranju svi bitovi. dobija se 11111111, pa
dodavanjem I dobijena dvo-komplementna nula
1111111 II
+ I
--0~
postajc. kao sto se vidi, idcnticna nekomplementiranoj nuli, ako ~e zanemari pre-
nos van najstarijeg bita u dodavanju jedinice.
Prethodno izlaganje zahteva da se ponovo, ovoga puta sistfmatski, osvetl i
postupak tretiranja negativnog binarnog broja. Podsetimo se da je u prvom postup-
ku najstariji bit bio rezervisan za indikaciju znaka: ako je nula, broj je pozitivan,
a kada je I, - negativan. U jed no- i dvo-komplementnoj notaciji algebarski znak
se zadaje popunjavanjem sa nulama iii sa jedinicama najstarijeg bita, rezervisanog
+00001001 910
~}~
IOOJOOOI
Rezultat jc ispravan (10000001 2 =d29 10 ), ako se tumaci kao pozitivan broj.
Medutim, najstariji jedinicni bit rezultata se nalazi u 8. poziciji, koja je u 8-bitnim
masinama rezervisana za indikaciju algebarskog znaka. Dakle, rezultat bi se mogao
interpretirati i kao negativan, ali tada je njrgova vrednost u dvo-komplementnoj
notaciji 11111111. dobijcna postavljanjem jcdinica od najstarijeg bita reci do naj-
starijeg nenultog bita rezultata, jednaka -127 10 , sto je apsurdno. Problemi prema-
sl"nja ograniccne duzine reci se u radu sa racunarima programski resavaju.
Za rad sa racunarima od in teresa su izvesne binarne operacije koje sene srecu
u dekadnorn sistemu. Tako 1-operacija dvaju binarnih brojeva rezultuje u broj
koji ima I u pozicijama gdc oba argumenta imaju jedinice. U svim ostalim pozici-
jama rezultata je nula. Ova op;:racija se cesto naziva /ogickim proizvodom binarnih
broj~va. Na primer. logicki proizvod 11010111 i 10100101 je
11010111
. ·.~
-~
1\ 10100101
10000101
Simbol 1\ oznacava 1-operaciju. Logicki proizvod se najcesce koristi za tzv.
maskiranje, odnosno za brisanje saddaja jednog dela iii celog registra. Na primer
ako se zele izbrisati najvisa cetiri bita u reci 10110101, dovoljno je izvrsiti logicki
proizvod ove reci sa brojem 00001111 cija su najvisa cetiri bita 0, a najniza 4 bita I.
Na taj nacin se dobija rezultat
10110101 (rec)
1\ 00001111 (maska)
00000101
cija su najvisa cetiri bita obavezno 0, dok su najniza cetiri bita identicna sa odgova-
rajucim bitovima u prvobitnoj reci.
Logicka I U-operacija il i logicki zbir dvaju binarnih brojeva daje u rezultatu
broj koji ima I u pozicijama gde argumenti, bilo jedan od njih iii oba, imaju I; tamo
14 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.2. Binarne operacije 15

gde oba argumenta imaju 0 i rezultat poseduje 0. Za razliku od logickog proizvoda,
ovom operacijom se upisuju zeljeni saddaji u prazne delove registra. Na primer,
ako se u najvise cetiri pozicije reci 00001001 zeli upisati 1011. dovoljno je izvrsiti
logicko sabiranje.
00001001
v 10110000
10111001
Simbol V oznacava I LT-operaciju. U rezultatu se vidi da je u najvisa 4 prazna
bita registra upisana zeljena rec, dok su 4 nize pozicije ostale nepromenjene u od-
nosu na prvobitni sadrzaj registra.
Operacija eskluzivno ILl il i /ogicka ra:::/ika nad dva binarna broja daje rc-
zultat koji ima I u pozicijama gde bilo prvi iii drugi od argumcnata ima I. Dakle,
kada su u istim pozicijama argumenata bitovi jednaki (0 iii 1), tada jc u odgovara-
izgubljenim. Na primer, u toj varijanti pomeranja, nakon pomeranja za jedan bit
udesno, broj 00000001 postaje 00000000.
Stoga je u vecini masina predvideno i rotirajuce pomeranje u kome se bit
koji je ispao preko jedne granice pojav1juje preko druge granice na suprotnoj strani
reci. Na primer, posle rotirajuceg pomeranja za jednu poziciju udesno rec
01011001 se preobrazava u 1010! 100. u drugoj, takode eesto primenjivanoj va-
rijanti rotirajuceg pomcranja. bit koji je ispao preko rama reci se ne pojavljuje na
suprotnoj strani, vee se memorise u posebnom 1-bitnom registm, kao indikator
i~padanja jedinicnog bita. U 8-bitnim masinama, kao sto je INTEL 8080, takav
jednobitni registar ima zatim ulogu dodatnog rezervnog bita.
Da bi pomeranje za jedan bit zdesna ulevo ili sleva udesno odgovaralo uvek
mnozenju iii deljenju sa 2, ocigledno je da se mora obezbediti cuvanje jedinicnih
bitova koji usled pomeranja ispadaju preko ramova reci. Tako, na primer, 1011 2 ~~
ii!j
=lito pomereno za jedan bit zdesna ulevo postaje 101l02=·22tt)• sto je ispravno.
~J
ffi•J
Medutim, gubljenjem najstarijeg bita rezultat hi bio pogresan, 0110 2=6 10 =F22 10.

~
jucim pozicijama rezultata 0. Operacija se najcesce korist i kada je potrebno upo- Kada binarni brojevi koji se pomeraju mogu biti i negativni, tada je neophodno u
rediti dva binarna broja u procesu racunanja. Nairne, s obzirom na prirodu ope- postupku pomeranja sacuvati informaciju 0 algebarskom znaku broja. u racunarima
racije, rezultat njene primene ce biti nula kad god su argumenti identicni. Na primer, I~) koji nemaju fizicku opremu predvidenu za ovu svrhu cuvanje znaka binarnog broja
rezultat logicke razlike ti('; se izvodi programski. Operacije pomeranja u kojima se cuva znak binarnog broja su
11101010 f]; aritmeth'ka pomerania.
r,"·. Manj i racunari obicno ncmaju fizicku opremu za mnozenje, pa &e operac(ia
i<;f 01101100
h mnoienja mora izvoditi programski. Najjednostavniji postupak rnnozenja celo-
10000110 brojnom konstantom b.i se mogao predstavit i sukcesivnim sabiranjem: urnnozeniku
nije nula, jer stL argumenti razliciti. Medutim. kada su argumenti identicni. kao se dodaje sopstvena vrednost onoliko pula koliki je mnozilac. Ovakav postupak,
r,s
u primeru, :,-;,
medutim. nije pogodan: traje dugo i ne daje ispravan rezultat kada je mnozilac
nula. Mnozenje bi se moglo razumeti i na drugi nacin. Na primer, 42 puta 15 je
10111000 P,,
<rt
:'!
42 puta 5 plus 42 puta 10. IIi. koristeci linije podvlacenja,
\:!· 10111000 t~~
42 (umnozenik)
00000000 t~~ 15 (mnozilac)
G~
rczultat je obavezno nula. Usvojena oznaka logicke razlikc je simbol ·"if. (42 x broj jedinicnih cifara (5))
Logicke binarne operacijc je laksc pamtiti u tahelarnom obliku r~ 210
u +42 (42 x broj desetnih cifara (I))
ILl Ekskluzivno l Ll ~ 630- (proizvod)
0 0 I
w
0 I d
l;; Analogno se izvodi operacija mnozenja binarnih brojeva. Stavise, ona je
o Io o o[Ol 0 [fll po ovom postupku jednostavnija od mnozenja dekadnih brojeva, jer su cifre
I 0 I II I I II 0 binarnih brojeva 0 i I, pa mnozenje sa njima daje iii nulu iii kopiju umnoze-
nika. Postupak se ilustruje na primeru mnozenja 7 x 5
Sledece operacije, vazne za rad na racunaru, strogo govoreci, nisu logicke.
One se svode na prosto pomeranje binarno kodovanog podatka iii broja ulevo iii Ill (umnozcnik)
udesno za izvestan broj bita, odnosno pozicija, pri cemu sc upraznjene pozicijc 101 (mnozilac)
popunjavaju nulama. Na primer, binarni broj 00101101 posle pomeranja za jedan bit (umnozenik puta najmlada cifra mnozioca)
Ill
ulevo postaje 01011010. Buduci da je brojna osnova binarnog sistema 2, pomeranja
za l ,2,3, ... pozicija ulevo odgovaraju mnozenjima binarnog broja sa 2,4,S, ... 000 (umnozenik puta sledeca cifra mnozioca)
I obrnuto, pomeranjima udesno odgovaraju, na isti nacin, deljenjima sa 2" , gdc jc Ill (umnozenik pula
n duzina pomeranja u broju bita. Ovc konstatacije vaze samo ako sc pomcranja 100011
vr5e unutar zadate duzine. odnosno kada jedinicni bitovi ne »ispadaju« preko
granice reci. Kada usled pomeranja neki jedinicni bitovi ispadnu preko granicc
reci, oni se u jednoj varijanti. poznatoj. kao·loRic'ko poml!ranje smatraju definitivno
16 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.2. Binarne operacije 17

se poeeti mnozenje sa najstarijom cifrom mnozioca, a pomeranja parcijalnih pro- Cifra 8 pomnozena sa deljenikom 23 daje 184 koje, kada se oduzme od 187,
izvoda vrsiti sleva nadesno: odreduje ostatak deljenja 3.
Ill U osnovi isti postupak se primenjuje u deljenju binarnih brojeva. Ipak, pos-
101 toje izvesna ogranieenja usled konacne duzine reci ra~unara. Jasno je, pre svega,
Ill da vrednost, odnosno duzina koli~nika mora biti manja od duzine re~i ra~unara.
000
Ill Kada kolicnik prekoraci ovu vrednost, nastaje greska deljenja iii greika prekoracenja.
100011 U racunarima koji poseduju fizicku opremu za deljenje ova greska se signalizira
i tada se obicno zapoceti proces deljenja prekracuje. Podsetimo da je u 8-bitnim
Mnozenje binarnih brojeva koji mogu biti pozitivni i negativni se vrsi na isti
na~in, ali se pri tome mora odrediti i algebarski znak proizvoda - najpre se nade masinama 7 bita predvideno za moduo broja, a najstariji 8. bit - za algebarski
proizvod modula, pa zatim odredi znak prema tome da Ii su umnozenik i mnozilac znak. Otuda u ovim masinama prekoracenje kolicnika nece biti kad god je, posle
istog iii suprotnog znaka. Karakter ILI-operacije, naved~ne u prethodnom delu odbacivanja mladih 7 bita deljenika, preostali deo u visim pozicijama deljenika
ovog poglavlja, omogucava da se znak proizvoda ustanovi njenom primenom na manji od delitelja. U primeru
umnoZe:nik i mnozilac. Nairne, algebarski znak rezultata primene ILJ-operacije na
dva binarna broja i algebarski znak proizvoda tih brojeva se poklapaju. 000010101 1110111 (deljenik)
Navedeni algoritam je daleko brfi od postupka sukcesivnog sabiranja, ali je
jos uvek spor, jeri on zahteva izvrsavanje relativno velikog broja naredbi u programs- 00010110 (del ite1j)
koj realizaciji. Medutim. u prakti~noj primeni postoje cesti slucajevi gde se umno-
zenik menja (neka promenljiva sistema) od jedne operacije mnozenja do druge, a navedeni uslovi su ispunjeni, jer je posle odbacivanja mladih 7 bita deljenika (iz-
mnozilac stalno ostaje isti (neka zadata vrednost parametra). Tada se mogu ko- .4
~i dvojenih prazninom) preostali deo deljenika u visim pozicijama 10101 < 10110.
ristiti izvesne dosetke [8] koje bitno skracuju vreme mnozenja. Na primer, dopus-
timo da se umnozenik menja, ada je mnozilac konstantan i jednak 3,14159 ... Broj "'
~~ Medutim, u sledecem primeru
7t se moze prilicno dobra aproksimirati koli~nikom /01 i64 ciji je imenilac 64 = 2°, ,~~)- ~ 000010101 1110111
pa se deljenje sa 64 svodi na pomeranje deljenika za 6 pozicija sleva udesno. Otuda t
se mnozenje sa 1t moze svesti najpre na mnozenje sa 20 I, a zatim na pomeranje do- 0
00010101
bijenog proizvoda za 6 pozicija udesno. Slicno se moze mnoziti sa osnovom e pri-
rodnog logaritma, koja se dobro aproksimira sa 87/32. Daklc, u tom slucaju bi se ~~
umnozenik najpre mnozio sa 87. a zatim rezultat pomerao za 5 pozicija udesno ~ to, ocigledno. nije slucaj i nastala bi greska prekoracenja. Uostalom, u to se mozemo
(32 = 25). Ovaj postupak zahteva da se pronade kolicnik koji sto bolje aproksimira uveriti prelaskom u dekadni sistem. Nairne, de1jenik 00001011110111 (=2807 10)
mnozilac ida muje imenilac neki broj iz povorke 2n. u vecini slucajeva takva aprok- i delitelj 00010101 (=21 10) daju kolicnik 133 i ostatak deljenja 14. Broj 133 10 je
simacija se lako odreduje koristeci rucni kalkulator.
suvise veliki da bi stao u rec sa algebarskim znakom ciji maksimalni pozitivni sa-
Slicno kao sto se mnozenje moze svest i na sukcesivna sabiranja, deljenje se
moze interpretirati sukcesivnim oduzimanjem. Kao ilustracija moze da posluzi drzaj moze biti +127.
primer deljenja dekadnih brojeva 417:23. Broj 417 ima ulogu deljenika, a 23- Proces deljenja je kombinacija sukcesivnih operacija pomeranja i oduzimanja.
delitelja. Proces deljenja zapocinje tako sto se odabere broj koga sacinjavaju najsta- fQ Pretpostav1ja se da su deljenik i delitelj respektivno duzina dve i jedne reci. Najpre
~···
rija i njoj susedne cifre deljenika tako da taj broj podeljen sa deliteljem daje kolienik ,!

~
je potrebno delite1j napisati ispod vise reci deljenika. Proces deljenja zapocinje po-
ne veci od najvece cifre 9 dekadnog sistema. U posmatranom primeru to je broj 41
koji podeljen sa 23 daje I sa ostatkam 18. Ta se obi~no pise ovako meranjem deljenika za jednu poziciju zdesna ulevo i oduzimanjem delitelja od broja
417: 23 =I
I, koga cine odgovarajuce cifre pomerenog deljenika iznad delitelja. Ako je razlika
~!:
23 ;..~ negativna, najstarija cifra kolicnika je 0, a ona je I, kad je razlika pozitivna. Ostale,
:t
18 mlade cifre kolicnika se do.bijaju sukcesivnom primenom navedenog postupka. U
rezultatu kolicnik ce imati isti broj cifara kao delitelj. Pogodno je na kraju kolicnik
Zapravo, efektivni ostatak je 187 koji se dobija »spustanjem« sledece cif're
deljenika. Ovaj ostatak se zatim deli sa 23 i u koli~niku upisuje sledeca cifra 8 potpisati ispod desnog kraja deljenika. Tada, cifre deljenika koje preteknu nalevo
od najstarije jedinicne cifre kolicnika odreduju ostatak deljenja. Kao primer se
417:23 = 18
23 posmatra 4-bitna masina U kojoj Se VrSi deljenje 27:7
187
184
3
2 Digitaloi sistemi upravljanja
'r
~·

18
2. Komponente digitalnih sistema upravljanja
2.3. Digitalni moduli 19
deljenik OOOllOI I ( =27 10) = 0011
deliteij OI11 (=31 0) (kolicnik) 2.3.1. ELEMENTARNA LOGICKA KOLA
(=7Io)
00011011 Logicka kola realizuju razlicite prekidace funkcije koje poprimaju samo dve
+ Ill! (=-7) moguce vrednosti 0 iii 1. Tako ILI-kolo realizuje logicki zbir C=A+B, dok I-kolo
1110 (negativno) ostvaruje /ogicki proizvod C=A · B, prema sledecim tabelama
0001101I Ill I
+ 1111 (-7) A B C A B C
DOl (negativno) 0 0 0 0 0 0
0001101i I 0 I I 0 0
0 1 I 0 1 0
+ 1111 (-7)
I 1 I I 1 1
0100 (pozitivno)
000110I 1 ILl i I moduli su najeesce realizovani kompaktno u vidu diodno-tranzistorskih
+ 1111 (-7) prekidackih kola ciji se ulazi i izlazi menjaju skokovito, od nula do nivoa nekog
pozitivnog iii od nula do nivoa nekog negativnog napona. Dakle, u ovom tipu kola
0110 (pozitivno) sli od interesa samo dva naponska nivoa. Velicina i polaritet napona mogu biti
000110I 1 razliciti i zavise od tipa upotrebljenih tranzistora odnosno od proizvodaca kola.
001 I
---.,.-:-:c--
(kolicnik) Najcdce se odsustvo napona tretira kao logicka nula, a prisustvo pozitivnog (po-
110 ( =6 10) (ostatak deljenja) zitivna logika) iii negativnog (negativna logika) napona kao logicka jedinica. Usva-
jaju se i razlicite oznake ovih modula. Na sl. 2.3 data je jedna od tih blok notacija.
U izvesnim slucajevima moze se zahtevati mnozenje i deljenje u dvostrukoj

~ ~
tacnosti. Kao sto ce se videti, i takvo mnozenje se izvodi jednostavno. Neka su
umnozenik A+B i mnozilac C+D oba u dvostrukoj tacnosti, tj. sadrzani u po dva
registra pri cemu A i C predstavljaju vise-, a B i D nizerazredne reci (registri). B B
To znaci da bi u 8-bitnim masinama umnozenik i mnozitelj bili duzina od po 16 bita
i zauzimali bi po dva 8-bitna registra (bajta). Njihov proizvod je tada Sl. 2.3. Usvojena o=naka Sl. 2.4. Usvojena oznaka
za logicko ILl kolo. za logicko I kolo.
(A+B) (C+D)=AC+AD+BC+BD
u parcijalnim proizvodima ucestvuju faktori duzina od po jedne reci, tako
da su parcijalni proizvodi dvostruke tacnosti - duzina dve reci. Krajnji rezultat
se dobija sabiranjem parcijalnih proizvoda po sledecoj semi
(AC)v (AC)N
~
B
D-C
B
Sl. 2.5. Usvojena oznaka Sl. 2. 6. Usvojena oznaka
(AD)v (AD)N za logicko NIL/ kolo. za logicko NI kolo.
(BC)v (BC)N
(BD)v (BD)N Na slikama 2.5 i 2.6 prikazane su graficke notacije kola koja ostvaruju
Indeksi Vi N oznacavaju respektivno visu i nifu rec odgovarajuceg proizvoda NILI i Nllogicke funkcije na ulaznim signalima. Nairne, pri istim signalima A i
u zagradi. Vidi se da je rezultat dvostruko duzi od umnozenika, odnosno mnozioca. B na ulazima ILl i NILI kola na slikama 2.3 i 2.5 izlaz jednog od ova dva kola
Na primer, ako su dva broja svaki duzine od po 16 bita, njihov proizvod ce biti
duzine 32 bita, sto se vidi iz prethodne seme. bice komplement izlazu drugog kola. Potpuno isto vaii za I i NI kola na slikama
2.4 i 2.6.
2.3. DIGITALNI MODULI
Pri upotrebi digitalnih racunara kao procesora informacija u digitalnim sis- ~ 2.3.2. FLIP-FLOPOVI
~
temima upravljanja cesto se koriste tranzistorizovani kompaktni elementi malih
dimenzija, koji realizuju odredene logicke funkcije. Mada su funkcionalni delovi ~
digitalnog racunara, u stvari, sastavljeni od ovakvih modula, ti elementi se cesto ~;
Flip-flop iii bistabilni multivibrator omogucava memorisanje logickih
pojedinacno iii u strukturnim kombinacijama koriste za realizaciju prostijih proce- uslova u digitalnom uredaju, pa se otuda moze tretirati kao jednobitni memorij-
sora. Sa stanovista upotrebe racunara u upravljanju moguce je uociti tri osnovne ski element. Prema rezimu rada, flip-flopovi mogu biti asinhroni, kada rade bez
namene ovih jednostavnih elemenata: (i) projektovanje digitalnih kola koja sluze signata takta, i sinhroni, ako je promena stanja moguca samo u prisustvu signata
za sinhronizaciju sistema u toku rada, (i i) generisanje signa Ia za podesa\'anje vre- takta na ulazu flip-flopa. Prema funkciji koju ostvaruju, flip-flopovi mogu biti
menskog redosleda i za upravljanje radom racunara i (iii) projektovanje uredaja za RS, JK, RST, T i D tipa. Realizacije, rezimi rada i razliciti tipovi flip-flopova
sprezanje analognih i digitalnih delova sistema upravljanja.
daju se u literaturi iz oblasti digitalne elektronike [15]. Ovde se navode samo
2 •
I
i 20 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.3. Digitalni moduli 21

neophodni detalji o asinhronim RS iT flip-flopovima, koji 6e se kasnije pojav- pobuda na R i S ulazu. Uo~imo u tablici da pobuda R = I i S = 1 nije reguiarna
ljivati u realizacijama digitalnih modula. Flip-flop poseduje 'dva stacionarna jer pri takvoj pobudi prelaz iz zate~enog u naredno stanje nije definisan ili nije
stanja 0 i 1 i ostaje u jednom od ta_dva stanja sve do pojave impulsa na ulazu odreden.
koji mou da promeni zateteno stanje. Flip-flop obitno ima tri ulaza: brisuei ili Slika 2.8 prikazuje usvojene oznake za T flip-flop, koji se pobuduje
reset (R) ulaz koji uspostavlja stanje 0, upisni ili set (S) ulaz koji uspostavlja signalima impulsnog tipa na T ulazu. Kad god se T flip-flop pobudi ovakvim
stanje li komplementarni ili trig (T) brojatki ulaz koji menja stanje 0 u I ili I u impuisom, on menja stanje bez obzira kakvo je ono bilo u trenutku pobudivanja.
0 bez obzira u kom stanju se nalazio flip-flop u trenutku dovodenja impuisa na Slike 2.8 (a) i (b) prikazuju usvojene oznake za T flip-flopove koji menjaju
broja~ki uiaz. U normalnoj upotrebi koriste se dva izlaza flip-flopa: prvi ili zate~ena stanja respektivno pri silaznoj i uzlaznoj ivici pobudnog signala na T
"istinit" izlaz Q i drugi komplementarni izlaz Q, koji se oznatavaju i kao izlazi ulazu. U grafickim notacijama T flip-flopa na sl. 2.8 prikazani su i ulazi nepo-
sredni set (Sd) i neposredni reset (Rd), koji l!Zivaju najvi§i nivo prioriteta.
Us~znaka za RS :ip-:p
I i 0, respektuivno. ~~~: na sl. 2.7 (a). Drugim re~ima, kada se na ulaz Sd dovede signal, flip-flop se prevodi u stanje
set (Q = I) bez obzira na zateceno stanje i eventualno prisustvo signala na T
ulazu. Slicno, kada se naRd ulaz dovede pobudni signal, flip-flop se prevodi u
s a ·" o o o "
o- n
stanje reset (Q = 0) bez obzira na zateceno stanje i pobudu na T ulazu. Prioritet-
- 0 1 0 1 ni ulazi Sd i Rd mogu postojati i u RS flip-flopu prikazanom na sl. 2.7 (a).
R a 1 o 1 o
1 1 I I
{a) (b) Binarni brojac. Prvi primer primene flip-flopa u sintezi prostih automata je
fj
·-~ binarni brojac koji broji unapred, odnosno sleva udesno. Broiac, koii koristi flio-
'1 -flopove sa brojackim ulazima, prikazan je na sl. 2.9. Tri identicna flip-flopa
Sf. 2. 7. (a) Usvojena oznaka za RS flip-flop. (b) Tablica prelaza RSflip-flopa.
u brojackoj sprezi cine trostepeni brojacki lanac. Kada jedan od flip-flopova promeni
~
Vi
ac aB aA
Na sl. 2.7. (b) dataje tablica prelaza RS flip-flopa koja opisuje prelaze zatetenih ~
stanja (Qn, Qn) flip-flopa u sledeca stanja (Qn+l ,Qn+l) pod dejstvom mogucih
I Ul.AZ
T C
'L

T B
'L

T A
a
2
KASL EDECEM
STEP ENU

NEPOSREDNI NEPOSREDNI
Rd.
a
SET SET

NEPOSREDNO BRISANJE
T T
Sf. 2.9. Trohitni binami brojuc

INEPOSREDNI
RESET
I
NEPOSREDNI
RESET
svoje stanje od I na 0, to ce izazvati pro menu stanja sledecegflip-flopa. Stanje flip-flo-
pa C koji se nalazi prvi u lancu se menja svaki put kada se na njegov brojacki ulaz,
(a) {b) koji je istovremeno i u'az brojaca, dovede odgovarajuci pobudni signal impulsnog
tipa. Flip-flop B menja svoje stanje samo kada C menja stanje od I na 0 i tako
dalje kroz ceo brojacki lanac. Dakle, svaki naredni flip-flop ce menjati stanje dva
puta rede od prethodnog. Drugim recima, u ovakvoj sprezi proizvoljno odabran
Sf. 2.8. Usvojene oznake T flip-flopa koji menja zateceno stanje pri flip-flop menja svoje stanje dolaskom pobudnog impulsa na ulaz brojata samo ako
(a) silaznoj ivici i (b) uzlaznoj ivici pobudnog signa/a na T ulazu. su u prethodnom stanju svi flip-flopovi ispred njega bili u stanju I. Otuda se pos-
Silazna ivica predstavlja prelaz signa/a sa I na 0,
tupak brojanja moze predstaviti tablicom 2.2.
a uzlazna- sa 0 na /.
Prema tome, sadrzaj brojaca koji se ocitava u binarnom kodu j{dnak je broju
impulsa na ulazu brojaca. Sadrzaj se moze ponistit i (izbrisati) u bilo kom trenutku
or

22 2. Komponente di~italnih sistema upravljanja 2.3. Digitalni moduli 23

se moze Jzbrisati dovodenjem signata I na ulaz neposrednog brisanja. Sadrfaj

brisucim signalom I koji se dovodi na neposredni reset ula7 brojaea. Dakle, takav brojaca se moze postaviti na maksimalnu mogucu vrednost, kada su svi flip-flopovi
signal prevodi sve flip- flopove brojackog Janca u stanje 0. u stanju 1, dovodenjem signata 1 na ulaz neposrednog popunjavanja brojai:!:a.
TABLICA 2.2. BROJACKE POVORKE
q, ac a. QA

Dekadna
I Dinarna

ABC
0 0 0 0
} 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 I
4 1 0 0
5 1 0 I
6 1 I 0
7 I 1 1 St. 2.11. Dekadni brojac

Binarno kodovan dekadni brojac. Naizmenicno brojanje do 10 se moi:e

Brojac na sl. 2.9 broji sleva udesno, odnosno unapred. Ako se sprezanje izvesti sprezanjem cetiri flip-flopa, kao na st. 2.11: Ovaj automat broji do 9 ; pri-
flip-flopova izmeni tako da se brojacki ulazi poveZ.u sa 0 izlazima prethodnih ste- likom prelaska u stanje I 0 svi flip-flopovi se resetuju, kada zapocinje novi
pena, dobio bi se binarni brojac koji broji zdesna ulevo, tj. unazad. Brojac na sl. brojacki ciklus. Sukcesivni sadri:aji brojaca dati su u tablici 2.3.
2.9 ima tri stepena, pa se moze.nazvati trobitnim i on moze da broji od 0 do 7.
~~4
Dodavanjem narednih stepeni u istoj konfiguraciji moze se po zelji povecavati TABLICA 2.3. BROJACKA POVORKA
broj bita u maksimalnom sadrzaju brojaca i tako omoguciti brojanje veceg broja 6~ BINARNO KODOVANOG DEKADNOO
BROJACA
impulsa na ulazu. ~
[~
NEPOSREONO POPUNJAVANJE (... 111) ~l~ Dekadna Binama

NAPREO
~ 0
A
0
B
0
C D
0 0
~·~ I 0 0 0 I

~:
2 0 0 I 0
3 0 0 1 I
ULAZ 4 0 I 0 0
' 0
5 I 0 I
6 0 1 I 0
7 0 I I I

NAZAO

NEPOSREDNO BRISANJE (... 000)

Ii!
1:~
R
5
t';
8
9
0
1 0
I 0
0 0
0 0
0 I
0 0
--

Memorijski registar. U nizu mogucih primena flip-flopa za sintezu razlicitih

St. 2.10. Trobitni binarni reverzibitni brojac
ReverzibUni broja~ prikazan na sl. 2.10 predstavlja kombinaciju binarnih ·
brojaea koji broje unapred i unazad. Ulaz brojaca je signal impu,lsnog tipa, koji se
dovodi na brojacki ulaz prvog flip-flopa u brojackom Iancu. Sta,nju ovog flip-flopa
odgovara pozicija 20 u binamom sadrfaju brojaca. Druga, dva ulaza brojal'a su
konstantni signali koji su prikliuceni na 1-kola paralelno izlazima u flip-
-flopovima. Ako zelimo brojanje unapred, ovi signali treba da su NAP RED= 1
i NAZAD=O. Obrnuto, kada relimo brojanje unazad, tada su NAPRED=O i
NAZAD=l. Razume se da ovi ulazi ne smeju istovremeno biti I. Saddaj brojaea
t ipova memorija ovde je (sl 2.12) prikazan registar za privremeno upisivanje (me-
morisanje) podataka iii brojnih vrednosti predstavljenih u binarnom kodu. U nor-
malnom radu sadrfaj registra se najpre poni~ti tako §to s.e na bri~uce ulaze svih
flip-flopova dovede signal I. U trobitnom registru na sl. 2.12 rec koja se zeli me,
morisati se ocitava tako sto se na ulaze !-kola odgovarajucih stepana registra
dovedu signali 0 iii I iz zadnte biname reci, a zatim se registar pobudi signalom
I na ulazu ucitavanja sadri:aja. Nakon toga ce svaki flip-flop poprimiti stanje 0
iii I u zavisnosti od odsustva iii prisustva signala na ulazu svoga !-kola. Prema
tome, stanja 0 iii I stepeni registra odgovarace prisustvu nule iii jedinice u
pozicijama 2°, 2 1, 2 2 zadate biname reci. Memorisanje dui:ih binamih reci se
vrsi registrima sa vecim brojem stepeni. Navedeni primer je samo jedna ilustra-
cija u nizu mogucih primenn flip-flopa za sintezu memorijskih modula.
r
24 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.3. Digitalni moduli 25

20 2' 22 Kolo kasnjenja se najees6e primenjuje za generisanje zakasnelih impulsa iii

uCrrAVANJE za formiranje signata konstantne vrednosti i zeljenog vremena trajanja. Tipieno
SADRZAJA
kolo se moze podesiti da proizvodi intervale vnmenskog kasnjenja od reda mikro-
sekundi do reda sekundi. Dufa kasnjenja se mogu dobiti jednostavnim vezivanjem
vise elementarnih kola kasnjenja na red. Jedna od primena ovog kola je opisana
u nastavlcu teksta.
Komparator brzine ponavljanja impulsa slufi za merenje periode ponavljanja
pravougaonog signata, koja se monotono smanjuje. Pravougaoni signal proizvoljne
amplitude maze biti, na primer, izlaz nekog ugaonog enkodera u vidu diska sa
prstenom koji saddi jedan provodni i jedan neprovodni segment. Kada se disk
obrce, na eetkici prstena se pojavljuje pravougaoni impuls cije se trajanje i perioda
ponavljanja smanjuju sa brzinom obrtanja diska. Nekoj zadatoj brzini ce odgovarati
konstantna perioda. Kola treba da detektuje trenutak dostizanja zeljene brzine, jer
se ona nadalje zeli oddavati konstantnom. ·
a0 a, a. IZLAZ
Sf. 2. I 2. Trobitni memorijski registar s a
ULAZ
;_~

R a
Kolo za kldojenje iii monostabilni multivibrator je osnovni elemenat u ureda- v
jima za vremenslcu sinhronizaciju. Kada se ulaz kola promeni od 0 na I, i njegov '~~% SMITOVO
izlaz menja stanje od 0 na I, ali samo u izvesnom vremenskom periodu. Nakon ~~~ KOLO PONAVLJANJE

~:
isteka tog perioda, cije se trajanje moze podesavati, izlaz kola se vraca u prvobitno MERENJA
stanje 0.
Sf. 2.15. Blok sema komparatora brzine ponavljanja impulsa
Monostabilni multivibrator se maze realizovati pomocu flip-flopa sa RC ~.;:.;

integrirajucim kolom u povratnoj sprezi, kao na sl. 2.13. Kao izlaz kola kasnjenja Na sl. 2.15 prikazan je komparator u blok notaciji. Sastoji se od flip-flopa,
sluzi 0 izlaz flip-flopa, koji je u normal- f;i
1-kola, ka~njenja i Smitovog okidnog kola.*
t~
NEPOSREDAN
R nom stanju 0. Ako se na T ulaz dovede

I]
UPIS ( .. 1) ~
pobudni signal, flip-flop menja svoje sta-
t
fJ Smitovo kola uoblicava impulse sa enkodera u povorci impulsa cija frekven-
nje od 0 na I i ostaje u tom stanju sve ~ cija odgovara ueestanosti ponavljanja pozitivnih impulsa na ulazu. Na taj nacin
'·J
dok aperiodicki napon punjenja kon- ;::.;:,
:;'I
ovo kolo ima ulogu elementa za spregu. U poeetku, kada se disk pokrece, povorka
impulsa na ulazu Smitovog kola ima malu ucestanost, odnosno impulsi se retko
J denzatora RC kola u povratnoj grani ne
IZLAZ poraste dovoljno da pobudi sd ulaz i taka
flip-flop vrati u prvobitno stanje Q= I, ka-
~;
~g~ ponavljaju. Kasnjenje kola kasnjenja na ciji se ulaz dovodi povorka impulsa sa
izlaza Smitovog kola se podesi da bude manje od periode ponavljanja impulsa na

Sf. 2.13. Monostabilni multi vibrator

da je izlaz kola ka~njenja Q= 0.
Usvojena oznaka kola kasnjenJa je
data na sl. 2.14a. u vecini primena pogod-
nije je da se ulaz dovodi posredno preko 1-kola, kao ~to je pokazano na sl. 2.14b.
ULAZ
f~
i:·~
ulazu pri brzini obrtanja nizoj od zeljene. Pre merenja periode i indikacije dostizanja
zeljene brzine obrtanja flip-flop se nalazi u stanju 0. Pre svakog merenja on se moi.e
ru resetovati u stanje 0 sil~;nalom 1 na R ulazu. ·
fl
Komparator radi na principu promene stanja flip-flopa. lmpuls na izlazu
·:~ Smitovog kola prevodi kolo ka~njenja u stanje I. Signal I konstantnog vremena
trajanja sa izlaza kola kasnjenja prikljucen je na jedan od ulaza 1-kola, ciji je
drugi ulaz prikljucen neposredno na izlaz Smitovog kola. Medutim, izlaz !-kola

~ y
SIGNAL "
ostaje u stanju 0, ler je prisustvo ka~njenja na njegovom ulazu vece od trajanja
impulsa sa izlaza Smitovog kola, pa stoga I-kolo ne propusta pobudni signal na
KASNJENJE KASNJENJE set (S) ulaz flip-flopa. Rezim rada detektora je prikazan talasnim oblicima na sl.
DOZVOLE
2.16. Kako raste brzina ponavljanja ulaznih impulsta, jednog trenutka ce impuls
(a) (b) sa izlaza Smitovog kola pristici na ulaz !-kola u trenutku dok jo~ uvek traje
* Podsetimo da Smitovo kolo, kada se pobudi poz;tivnim impulsom proizvoljne ampli-
Sf. 2.14. Kolo w ka.,njenje: (a) usvojena oznaka, (b) kola za kaSnjerrje sa tude.na svom izlazu daje konstantan pozitivan pravougaoni impul; o~tre prednje ivice i rna-
1-kolom na ulazu. log vremena trajanja. Stoga se kolo koristi kao uobli~ava~ impulsa.
ftl"'
1H
11111'' L
j!i•. :'
~~ 27
26 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.4. Digitalni enkoderi

logicka jedinica na izlazu kola kasnjenja, koja preko drugog ulaza dd:i r otuda naziva binarno kodovana dekadna aritmetika. Ona koristi i izvesne operacije
~.
otvorenim 1-kolo.za prolaz impulsa sa Smitovog kola na S ulaz flip-flopa. Kada 1:· iz aritmetike dekadnog brojnog sistema. Na primer, u njoj se pojav1juje »prenos«
se ovo dogodi, u stvari je detektovana dostignuta zeljena brzina obrtanja diska. pri premasenju dekadne cifre 9.
Operacija detekcije se moze ponavljati dovodenjem signala ponavljanja na R
ulaz flip-flopa. f.; TABLICA 2.4. KODOVI SA CETIRI BITA

ULAZ PROIZYOUNA AMPLITUDA-

r-LJl_
i>
Dekadni I 8421
\ Kod sa
dodat-
kom 3
\ Grayov \ 2421
kod
\
5421
\
5311

SMITOVO ·o 0000 OOll 0000 0000 0000 0000

KOLO 0100 0001 0001 0001 0001
1 0001
0101 0011 0010 0010 0011
KASNJENJE ,___ _, 2 0010 0100
3 0011 OliO 0010 0011 0011
Olll OliO 0100 0100 0101
4 0100
1000 Olll lOll 1000 1000
5 0101 1001
1-KOLO OliO 1001 0101 1100 1001
6 lOll
0111 1010 0100 JJOI 1010
7 JlOO
1000 lOll 1100 lJIO lOll
8 HOI
FLIP-FLOP.'-----------------' 1001 1100 1101 1111 1100
9
Sf. 2./6. Talasni ob!ici signata u komparatoru na sl. 2.15.
U kodu sa dodatkom 3 cifra dekadnog broja D se predstavlja binarnim ekvi-
2.4. DIGITALNI ENKODERI valentom broja 0+3. Stoga takav kod nije ponderisuei, ali se u njemu povorke
binarnih cifara obrazuju na isti nacin kao u obicnorn binarnorn kodu, pa sui arit-
Savremeni racunari su binarne masine, a njihovi korisnici su navikli da rade meticke operacije u njernu jednostavne.
u dekadnom sistemu. Stoga je veeina racunara opremljena ulaznojizlaznim jedini- u tablici 2.4 su navedeni izvesni ponderisuei kodovi sa eetiri bita, kao sto su
cama za konverziju dekadnih cifara, brojeva i simbola u binarni sistem i obratno. 2421, 5421 i 5311 kodovi. Uocimo da oznaka ponderisueeg koda vee sadrfi faktore
Uloge takvih konvertora eesto vrse ulazno/izlazne mehanitke napra"e, kao sto su ponderacije pozicija u kodnoj reci. Na primer, u 2421 kodu cifri 7 odgovara I 101 =
citaci i buSaci papirnih traka iii kartica, ugaoni enkoderi koji imaju dekadni ulaz = 2 · 1+4 · 1 +2 · O+ 1 . 1 = 7. U razlicitim rnogucnostirna formfranja kodova
i binarni izlaz i sl. bira se kod koji poseduje izvesne prednosti za odredenu primenu. Na primer, kod
Za korisnika digitalnog racunara opste namene, koji koristi neki visenivojski 2421 je pogodan za primenu u brojackim sistemirna. IIi, kod sa dodatkorn 3 i vee
jezik (FORTRAN, na primer) nije od interesa da zna u detalje sta se zapravo desava pornenuti 2421 kod su samokornplementarni; u njirna je nula kornplement od 9,
sa binarnim velicinama unutar racunara i na relaciji izmedu centralnog procesora l je komplement od 8, 2- od 7, 3- od 6, itd.
i dekadnih ulaznih i izlaznih velicina i podataka van njega. Korisnik vidi sarno ulaze Posebnu odliku ima Grayov ili binarno ciklicni kod koji se najeesce koristi
i izlaze koji su u dekadnorn sistemu. Medutirn, za strogo narnensku upotrebu ra- u obrtnim enkoderima sa ci1jem smanjenja greske usled neodredenosti u detekciji
cunara u upravljanju iii u nekorn drugom specijalizovanom podrucju neophodno !~ kodovane ve1icine. Grayov kod se 1ako dobija iz obicnog iii prirodnog 8421 koda,
je dublje poznavanje procesa konverzije dekadnih u binarne velicine i obratno. i'(' tako sto se iduci zdesna ulevo u prirodnorn binarnom kodu komp1ementiraju sve
Najpre ce se razmotriti kodovi cija je uloga predstavl!anje dekadnih cifara one cifre iza kojih neposredno s1edi l. Tako ee broju 1110 u prirodnorn binarnorn
i podataka binarnirn cifrarna iii bitovima. Buduci da J:OSioji 10 dekadnih cifara, kodu odgovarati 1001 u Grayovom kodu. 0 ovom kodu biee vise reei u poglavlju
kod za njihova predstavljanje koji poseduje 4 bita cini se najkornpaktnijirn. lpak, o obrtnim enkoderima. Zasada treba istaei njegovo najvaznije svojstvo da se Grayovi
postoje kodovi i sa brojem bita veeim od 4. Upotrebna vrcdnost nekog koda se kodovi bilo koja dva susedna broja raz1ikuju samo u jednorn bitu.
procenjuje prvenstveno Iakocom ocitavanja odgovarajucih dekadnih ekvivalenata,
a zatirn i jednostavnoseu izvodenja aritmetickih i drugih · operacija nad vred- 2.4.2. KODOVI SA VISE OD CETIRl BITA
nostima predstavljenih datirn kodorn.
Ovakvi kodovi se jednostavno dekodiraju i cesto koriste u detekciji gresaka.
U tablici 2.5 navedena su tri takva najcesee upotrebljavana koda. Dvojedinicni
2.4.1. KODOVI SA CETIRI BITA kod koristi dve jedinice i pet nu1a u predstav1janju dekadnih cifara; detekcija rnoguce
U tablici 2.4 je navedeno nekoliko kodova sa 4 bi1a. Prvi iii 8421 kod poseduje greske u kodovanju se vrsi prebrojavanjem ukupnog broja nula i jedinica.
brojnu osnovu 2, kao i binarni brojni sistern. Ovaj kod se jedr.ostavno interpretira, Kodom prstenastog brojaea se elernenti iz skupa od 10 simbola dekadnog
a aritmeticke operacije nad kodovanim vrednostima, kao sto su sabiranje i oduzi- sistema predstavljaju pomocu jedne jedinice i devet nula. Takav kod je primenjen, na
manje, se vrse slicno kao u binarnom brojnom sistemu. Ta aritmetika se primenjuje primer, na ulaznim karticama nekih racunara opste narnene. S gledista kodiranja
na dekadne brojne vrednosti u kojima su dekadne cifre binarr:o kodovane, pa se ovaj kod je ocigledno najjednostavniji, ali, s druge strane, zahteva relativno veliki broj
 -~~~c-

~
i
I
I
'

i; 2.5. Obrtni enkoderi 29

I
I 28 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja
ima obicno precnik od 5 em i moze da ima najkraee segmente na krajnjem perifer-
binarnih simbo1a. Ovaj kod se koristi u raz1icitim operacijama trojanja. Nairne, nom prstenu duzina od 0,01 em, sto u takvom enkoderu omogucuje rezo1uciju od
povorke binarnih cifara u ovom kodu (vidi tab1icu 2.5) generiSe prstenasti brojac 57t [0,01 = 1570 segmenata. Dak1e, takav enkoder bi u detekciji uglovnog pomeraja
koji se rea1izuje kao desetostepeni pomeracki registar sa pridodatom povratnom imao tacnost od 1/1570 iii ispod 0,1 procenta. Stavise, taenost se moze po zetji
spregom sa izlaza poslednjeg na ulaz prvog stepena. S obzirom na operaciju koju povecavati bilo produzavanjem precnika diska iii usitnjavanjem srgmenata.
obav1ja pomeracki registar, takav prstenasti brojac ce pri pobudivanju povorkom
impu1sa beskonacno »Vrteti« jedinicu u krug od jednog do drugog stepena. Po nacinu konstrukcije raz1ikuju se tri vrste obrtnih enkodera: enkoderi sa
cetkicama, opticki i magnetni enkoderi. Enkoderi se, osim toga mogu raz1ikovati
TABLICA 2.5. KODOVI SA VISE OD CETIRI BITA po vrsti koda u kome daju digita1ne signa1e na svojim izlazima.
Enkoderi sa ~etkicama sadrze po dve g1avne komponente: disk i po jednu
Dekadni I Dvojedinitni I Kod prsten. broj. Kod preklopnog
prst. broj. cetkicu na svakom diskovom prstenu sa provodnim i neprovodnim segmentima.
I Sematski prikaz diska je dat na sl. 2.17. U savremenim enkoderima broj prstenova
0 0100001 0000000001 00000 na disku se krece u granicama od 2 do 30. Prvi prsten uz samu osovinu diska nema
I 0100010 0000000010 00001
2 0100100 0000000100 OOOJI
segmente i on odreduje referentni potencija1 za ostale prstenove sa segmentima.
3 0101000 0000001000 00111 Referentni i svi 0stali prstenovi imaju po jednu cetkicu. Sve eetkice su postav1jene

~
4 0110000 0000010000 01111 na zamisljenoj pravoj liniji koja prolazi kroz osu diska. Ako se izmedu referentnog
5 1000001 0000100000 1 1111 prstena i provodnih se.gmenata dis-
6 1000010 0001000000 I 1110 ~},
ka prikljuci neki jednosmerni na-
7 1000100 0010000000 II 100 ~:1 pon, tada ce pri obrtanju diska na
8 1001000 0100000000 11000 ~y
9 1010000 1000000000 10000 cetkicama pojedinih prstenova po-
- --~--- --- - - - -
~! stojati naponski signal (logicka je-
dinica) iii ga nece biti (logicka nula)
u tablici 2.5 je pokazan jos jedan kod brojackog tipa, koji koristi vise od ce- ~~: u zavisnosti od toga da li je trenutni
tiri bita. Taj tzv. kod preklopnog prstenastog brojaca je efikasniji cd koda obicnog ~-:· polozaj odgovarajuce cetkice na pro-
prstenastog brojaca, jer zahteva upola manji broj bita, odnosno petostepeni prste- ~· :-·
vodnom iii na neprovodnom seg-
nasti brojac. Postupak njegovog dekodiranja je takode jednostavan; izvodi se po- mentu. U enkoderu na sl. 2.17 po-
mocu 1-kola sa ulazima iz susednih flip-flopova u brojacu. ~}i
)'' stoji ukupno 4 prstena sa segmenti-
\l,;_;: ma, pa ce otuda digitalni signal na
izlazu imati 4 bita. Sa ovim brojem
2.5. OBRTNI ENKODERI ~\ bita moguce je razlikovati ukupno
:~{;
16 razlicitih vrednosti i stoga je naj-
Obrtni enkoder predstavlja poseban tip elektrornehanickog pretvaraca ugaonih ~!
manji ugaoni prirastaj, koji je mo-
pomeraja u povorke impulsa koje obrazuju digitalne izlaze enkodera. Stoga se L~
guce detektovati, jednak 27t/l6=
~

:liil
'' . obrtni enkoder moze smatrati digitalnim ekvivalentom obicr.om potenciometru ~; =0,3927 rad. Treba naglasiti da real-
u analognoj tehnici. Stavise, ako se izlaz obrtnog enkodera numericki diferencira, ~:.f:i
ni enkoderi poseduju daleko veci
sto se lako izvodi, enkoder moze vrsiti i ulogu tahogeneratora sa digitalnim izlazom. r: broj prstenova, pa im je i tacnost
Obrtni enkoder se konstruise u vidu diska. Koncentricno u odnosu na osovinu ~ neuporedivo veca. Razume se da mo-
diska se nalazi odreden broj prstenova izdeljenih na provodne i neprovodne seg- ::,
guci broj prstenova zavisi od prec-
mente ciji se broj, a samim tim i duzine razlikuju po pojedinim prstenovima. Osa nika diska i od sirine segmenata, Sf. 2.17. Disk enkodera: cetiri prstena odgovaraju
diska se spreze sa osovinom ciji se ugao zaokretanja zeli detektovati u digitalnom koja u enkoderima sa cetkicama ne pozicijama 2", 21, 22 i 2J u digitalnom izlazu;
vidu. moze biti manja od 2 mm. Usled odgovarajuce cetkice su oznacene sa Bo, B 1 , B2 i BJ
Obrtni enkoder rnoze raditi tacnije od analognih det( ktora slicne namene: prisustva cetkica postoje i ogranice-
potenciometra, selsina, obrtnog transformatora i sl. Na primer, potenciometar kao nja za ovu vrstu enkodera u pogledu maksimalno dozvoljene brzine obrtanja
tipican pretvarac ugla u napon teorijski ima beskonacnu rezoluciju. Prakticno, diska.
nije tako. U zicanim potenciometrima poduzna otj:ornost se postize namotavanj€rn
tanke zice po telu potenciometra. Rezolucija takovog potmc;c-metra u stvari je Opticki enkoder se sastoji od tri glavna elementa: diska, svetlosnih izvora
konacna i odredena prirastajem ugla potrebnim da klizac potenciometra prede sa i svetlosnih detektora. Analogno provodnim i neprovodnim segmentima enkodera
jednog navojka zice na susedni. Pored toga, izlaz potenciometra je opterecen; kad sa cetkicama, u optickim enkoderima segmenti su prozirni i neprozimi. Za ovu
je potenciometar u radu, struja klizaca postoji, bez obzira sto je obicr:o vrlo mala. vrstu enkodera ne postoje ogranicenja u pogledu brzine obrtanja diska, a segmenti
Otuda je tacnost potenciometra u transformisanju ugla u napon ipak ograni&na mogu biti sirine svega 0,1 mm.
i nalazi se u granicama od 0,5 do I procenta. S druge strane, disk obrtnog enkodcra
'!1'1'!'
:r'
I
tJ
30 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja w 2.5. Obrtni enkoderi 31

Magnetni enkoder je vrlo efikasan digitalni detektor ugla i 8toga je sve eesee
u upotrebi. Rad mu se zasniva na principu magnetnog zasicavanja feritnog mate-
rijala koji je po segmentima utisnut na disku. Za ocitavanje magnetnog stanja segme
nata koriste se mala eetvrtasta magnetna jezgra iii magnetne glave postavljene na
malim rastojanjima uz povrsinu diska. Obicno magnetne glave poseduju dodatne
namotaje koji sluze za promenu magnetnih stanja segmenata na disku.
i
l''

[~
Stoga se u ovom tipu enkodera sa neposrednim ocitavanjem najcesee koristi
Grayov iii binarno ciklicni kod u kome se kodovane vrednosti bilo koja dva susedna
broja N i N+ I mogu razlikovati samo u jednom bitu. Maska Grayovog koda je
prikazana na sl. 2.18b, gde se lako mo:Ze zakljuciti da bi u ovom slueaju greSka usled
prisutne nepodesenosti elemenata za detekciju mogla biti najvise jedan prirdtaj
u detektovanoj velicini; umesto ispravnog, ocitao bi se prvi susedni broj. U realnim
tip
U klasi analogno-digitalnih detektora, kojoj pripada i obrtni enkoder, od enkoderima takva greska je vrlo mala i mo:Ze se tolerisati. Uocimo na sl. 2.18 da
posebne vdnosti je vrsta koda digitalnog izlaza konvertora. Treba naglasiti da ~ su maske napravljene da mogu davati i negativne digitalne vredoosti na .izlazu.
obiean binarni kod nije pogodan u ovoj vrsti primene usled toga sto se dva susedna Obrtnom enkoderu sa takvom maskom bi u analognoj tehnici odgovarao potencio-
binama broja N i N+1 mogu razlikovati u vise bita. Na· primer, u tablici 2.4 se
vidi da se 8421 kodovi brojeva 3 i 4 razlikuju u tri bita. Otuda male nepodesenosti t'~~ metar sa srednjim izvodom na masi.
Od interesa je navesti neke osobine Grayovog koda i njegove relacije u odnosu
citaea (eetkica, svetlosnih detektora, magnetnih glava) mogu izazvati velike greske na obican binarni kod. U tu svrhu pretpostavimo broj N u dekadnom sistemu cije
u procesu analogno-digitalne detekcije. Kao ilustracija moze da posluzi sl. 2.18,
~r: su binarne notacije u obicnom binarnom i u binarno ciklicnom kodu NB i Nc,
respektivno,
NB=anan-tan-2 ... ak ... a1ao (2.2)
g;
~1 Nc=bnbn-thn-2 ... bt ... htbo (2.3)
~~ gde su ciffe ak i bk bilo 0 iii I.
c~ r.:·'
B ... •(-'
I. Izracunavanje dekadnog broja N na osnovu njegove binarno cikliene no-
·.;
A tacije se vrsi po formuli
n
N= L ±bk(2k+l_!) (2.4)
k=O

U prethodnom obrascu ueestvuju samo nenulte cifre bk- Najstarija jediniena

'·'· cifra se uzima sa predznakom »plus«, sledeca jedinicna cifra sa »minus« i tako naiz-
.-"
;L;
menicno. Na primer, za Nc=110l dobijamo N=1·(24-1)-1·(23-1)+1·(21-
';'!;:
-1)=15-7+I =9.

I ~
"'
t~
2. Paritet od Nc, koji je definisan kao zbir po modulu 2 cifara broja Nc,
je paran iii neparan, ako je najmlalia cifra u NB a0=0 iii a0 =1, respektivno. Dakle,

Paritet Nc=
n
L bk=a 0
(2.5)
~
k=O

(al (b) ~ Ova osobina se moze uociti u tablici 2.4. gde se vidi gde god je ukupan broj
li
~ jedinica u binarno ciklicnom kodu paran, najmlalia cifra a0 u odgovarajueem bi-
Sl. 2.18. Maske: (a) binarnog, (b) binarno·ciklifnog E narnom kodu je 0, a gde god je - neparan, a0 = l.
(Grayovog) koda
~ 3. Cifre u NB i Nc su medusobno povezane relacijama
k:
$
bn=an, b,~:=a.~:+a.~:+t (bez prenosa) (2.6)
:=J
na kojoj su sematsx:i prikazane maske obicnog binarnog i binarno ciklicnog (Grayo- i~

vog) koda. Za taenost detekcije je vazno da elementi za ocitavanje budu na zamislje-
noj Iiniji, u ovom slueaju strogo horizontalno jedan pored drugog. U realnim uslo-
vima, gde su prstenovi sa segmentima vrlo uski, a segmenti malih du:Zina, nemoguce
je idealno podesiti elemente za ocitavanje. Pretpostavimo da se ti elementi nalaze
na liniji A koja nije idealno horizontalna, kao na sl. 2.I8a. Kao sto se vidi, izlaz
enkodera je tada 0010=2 10 . Ako se linija tlemenata za ocitavanje pomeri u smeru
porasta detektovane velicine i dolie u polozaj B, tada bi ispravan izlaz enkodera
trebalo da bude 0110=3 10 . Meliutim, usled prisutnog nagiba linije digitalni izlaz
ee biti Oil I= 7 10 , sto predstavlja nedopustivu gresku koja bi izazvala vel ike nume-
ricke te~oce u eventualnoj kasnijoj obradi digitalnog izlaza enkodera.
U rezultatu primene ovih relacija moguce je izvesti jednostavan postupak
prevodenja iz obicnog binarnog u binarno ciklicni kod: krecuci se zdesna ulevo
pocev od najmlade cifre a0 , komplementiraju se sve cifre ak ispred kojih neposredno
u smeru kretanja sledi I.
4. Vee je istaknuta vazna osobina: u bilo kom paru sukcesivnih brojeva N
i N +I njihove binarno ciklicne notacije se razlikuju u samo jednom bitu.
Ako se izlaz enkodera u binarno ciklicnom kodu dovodi na neki digitalni
procesor koji obavlja aritmeticke i druge operacije nad ulazniin podacima u obienom
binarnom kodu, tada je neophodno izlaz enkodera, pre dovolienja na procesor,
prevesti iz binarno ciklicnog u obican binarni kod. Blok sema jednog takvog kon-
,,,Rf!
32 2. Komponente digitaloih sistema upravljanja
vertora je prikazana na sl. 2.19. Njegov nacin rada se zasniva na navedenim oso-
binama binarno ciklienog koda.
Neka su NB i Nc dati kao u (2.2) i (2.3). Osobina 2, odilosno formula (2.5),
omogueava da se najmladi bit o0 i NB odredi prebrojavanjem jedinica u Nc. To se
jednostavno postize pomocu flip-flopa u brojackoj vezi, koji je najpre dovodenjem
signala I naRtlulaz preveden u stanje 0. U ovakvoj sprezi flip-flop radi kao binarni
brojac po modulu 2, tako da, kad je ukupan broj jedinica u Nc neparan, krajnje
v SINHRONIIMPULS
KASNJENJE
Sf. 2.19. Blok sema konvertora ciklicnog u binarni kod
stanje flip-flopa je I, a ako je paran - bice 0. Na osnovu osobine 3. naredna cifra
o 1 se dobija dodavanjem b0 na o0 bez prenosa, sto odgovara dovodenju b0 na T ulaz
flip-flopa. Sve ostale cifre ok+ 1 se dobijaju na isti nacin, dodavanjima b1c na a1c.
Dakle, NB se dobija sukcesivnim dovodenjem cifara od Nc na brojacki ulaz flip-
-flopa i to dva puta: prvi put sa ciljem dobijanja a0 i drugi put radi sabiranja b0
i o0, b1 i 01, b2 i o2 ••• , bez prenosa, kada se generiraju ostale cifre Of> a2 , a 3, •••
u NB. Da hi konvertor radio ispravno, kasnjenje na sl. 2.19 treba da je jednako du-
zini binarno ciklicnog broja, tako da tek nakon sto sve cifre tog broja prvi put budu
dovedene na ulaz flip-flopa pojavi se po drugi put na tom ulazu najpre najmlada,
a zatim sve ostale cifre od Nc. Na sl. 2.19 su prisutna dva dodatna signala A i B
na ulazima 1-kola. Signal A u odgovarajueem trenutku zatvara prvo 1-kolo i tako
onemogucava da binarno ciklicni kod vise od jedan put prode kroz petlju sa kolom
ka8njenja u povratnoj sprezi, dok signal B blagovremeno otvara i zatvara I-kolo
na izlazu i tako omogueava pravilno ocitavanje izlaza konvertora.
2.6. ENKODER BROJACKOG TIPA
Obrtni enkoderi opisani u prethodnom poglavlju pripadaju klasi analogno-
-digitalnih detektora sa direktnim ocitavanjem; velicina analogne promfnljive se
neposredno detektuje i prevodi u digitalni oblik. u novije vreme se eesce koriste
inkrementalni enkoderi koji detektuju male prirastaje analogue promenljive. Svakom
prirastaju (kvantu) odgovara po jedan impuls sa enkodera, a ukupna vrednost de-
tektovane promenljive se dobija sabiranjem impulsa iz generisane povorke.
Inkrementalni enkoderi se najcesce koriste za merenje brzine obrtanja i ugaone
pozicije vratila motora u brzinskom i pozicionom servomehanizmu. Inace, brzinu
je moguee meriti tahogeneratorom, a poziciju potenciometrom i zatim napone
tahogeneratora i potenciometra prevesti u digitalni oblik posredstvom A/D kon-
vertora. U cilju da se izbegne A/D konverzija, zbog vremena konverzije i uno8enja
dodatnih gresaka pri merenju malih brzina, radije se primenjuju inkrementalni
enkoderi koji omogucavaju da se odbirci ugaone brzine i pozicije dobiju neposredno
2.6. Enkoderi brojackog tipa 33
u digitalnom obliku. U koriseenju inkrementalnih enkodcra moguce je primeniti
vise postupaka od kojih navodimo tri najcesce koriscena.
Brojanje impulsa enkodera u toku periode odabiranja. Ovo je jednostavan
postupak detekcije ugaonog pomeraja i primenjuje se u digitalnim sistemima uprav-
ljanja, gde se mikroracunar koristi u ulozi procesora informacija. U ovom postupku
se na vratilu motora spreze inkrementalni enkoder u vidu prozracnog plasticnog
diska sa prstenom na periferiji, na kome su gusto naneti neprozracni ekvidistantni
markeri. Citac markera je u ovom slucaju svetlosni detektor. U toku obrtanja diska
citac markera generise povorku impulsa koja puni binarni brojac. u ekvidistantnim
trenucima vremena (trenucima odabiranja) mikroracunar zaustavlja brojanje,
ocitava sadrzaj brojaca, resetuje brojac i ponovo omogueava brojanje. Ceo ovaj
proces se lako programira grupom naredbi mikroracunaru, a izvodi se za vrlo
kratko vreme (par mikrosekundi), tako da u toku ocitavanja sadr:laja brojaca i
njegovog resetovanja na ulaz brojaca ne pristize sledeci impuls iz povorke impulsa
sa enkodera. Lako se zakljucuje da su sukcesivni sadrzaji brojaca srazmerai vred-
nostima brzine obrtanja u trenucima odabiranja, a sabiranjem sukcesivnih sadrzaja
brojaca dobija se ugaoni prirastaj u digitalnom vidu. Metoda je neosetljiva na sum
i garantuje konstantnu periodu odabiranja, sto je vazno sa gledista primene naj-
~- cesce koriscenih metoda analize i projektovanja digitalnih sistema upravljanja.
f~ Medutim, da bi se postigla visoka tacnost merenja, perioda odabiranja T mora
1~ biti dovoljno velika i/ili primenjeni enkoder mora imati veliki broj markera. Nairne,
;,~
neophodno je da u toku jedne peri ode odabiranja sto veci broj impulsa sa enkodera
-~~
pristignc u binarni brojac cime se povecava rezolucija merenja brzine. Drugi ne-
~
:;
. dostatak met ode se oglcda u cinjenici da se na ovaj nacin, zapravo, ne mere odbirc i
t:
1~
~~~
ugaone brzine cu(nT), odnosno vrednosti brzine c.J(t) u trenucima odabiranja 1 =
=0, T, 2T, .. .. vee srednje vrednosti brzine u toku periode odabiranja.
~·:.
Merenje nemenskih intervala izmedu impulsa. Vremenski interval izmedu dva
sukcesivna impulsa sa cnkodcra je obrnuto proporcionalan brzini obrtanja vratila
f~
motora. Otuda se brzina obrtanja moze odrediti merenjem ovih intervala, tako sto
~
se impulsima iz pomocnog gencratora impulsa visoke ucestanosti puni binarni
~\
brojac u intervalu izmcdu dva sukcesivna impulsa sa enkodera. I ovaj metod je
jednostavan i nudi visoku tacnost, koja se moze uvecavati poveeavanjcm ucesta-
nosti impulsa pomocnog generatora. Medutim, ako se zeli mcrenje i malih brzina,
tada ovaj postupak zahteva brojac sa velikim brojem bita. Ozbiljniji nedostatak
postupka se ogleda u cinjenici da vremenski intervali izmedu impulsa sa enkodera
~
'I nisu konstantni, vee zavise od brzine obrtanja motora. pa se otuda efektivna vrcd-
.; nost periode odabiranja menja u sirokim granicama sto. sa svoje strane, onemogu-
r:~
1~-i
cava primenu klasicnih metoda projektovanja digitalnih sistema upravljanja. Osim.
toga, pojava slucajnog signa Ia izmcdu dva impulsa sa enkodera moze izazvat i
ozbiljne greske u merenju.
~-·::
Kombinovana metoda. Najefikasniji postupak detekcije brzine i ugac ne pozicije
, ~
vratila se postize kombinovanjem prethodne dve metode. Za ilustraciju postupka
pretpostavimo da inkrementalni enkoder ima ukupno P markera. tj. da generise
P impulsa po jednom obrtaju vratila i neka je pri tome ucestanost pomocnog
generatora .f;. mnogo veca od ucestanost i impulsa sa enkodera. Tada se povorke
ovih impulsa mogu prikazat i kao na sl. 2.20. Primenicemo dva brojaca: prvi koj i
broji impulse sa enkodera u toku fiksne periode odabiranja T i drugi -- koji broji
impulse pomocnog generatora u toku periode odabiranja T i dodatnog vremena
CiT od trenutka odabiranja do pojave prvog narednog impulsa sa enkodera. Posto
J Digit..:..lni sistemi upravljanja
rr•
~ ;\

34 2. Komponente digitalnih 4istema upravljanja 2. 7. Primena enkodera 35

pojave impulsa sa enkodera, u opstem slucaju, ne koincidiraju sa trenucima oda- tervalu. Kolo se sastoji od dve osnovne komponente: pomerackog registra sa n bita
biranja, interval punjenja drugog brojaca Td bice Td=T+!l.T, kao sto je na sl. i reverzibilnog brojaca. Saddaj registra se pomera sleva udesno pod dejstvom po-
2.20 prikazano. Pretpostavimo da je u vremenskom intervalu T prvi brojac dosti- budnih signata konstantne ucestanosti f. Otuda pomeracki registar vrsi funkciju
gao sadrzaj Mi> a u vremenskom intervalu Td drugi brojac- saddaj Mz. Tada je elementa kasnjenja. Nairne, vreme po-
brzina obrtanja vratila motora trebno da se informacija na drugom UCESTANOST

OJ-= JL
POMERANIA f
ulazu registra pojavi na njegovom iz- n-STEPENI
60fcM, [obr/min].
N
PM2 TP lazu jednako je POMERRCKI REGISTAR

----- cu,J
1\.-{ 1 ,:;(.) n

f'T --
Ml T=-. (2.7)
co~ -
'b-
. .
I
Impulsi sa mkrementalnog enko-
POVORKA I I REVERZIB!L.N!
BROJA~
I
nmlililJlJU
o ..
IMPULSI ENKODEREl · t"•
d era pns 1zu sa nekom u ...x estano~cu
X' IMPULSA IZ
(p impulsa/obrtul OBRTNOG ENKODERR
ft istovremeno na ulaz reverzibilnog ·
M2
I . brojaca i na drugi ulaz pomerackog re- Sl. 2.22. Detekcija brzine ponav/janja impulsa
I I t" gistra. Ako jef>/t. broj impulsa za-
]1111111- - - - -- -· - - - - - - .. - WlllP~~~~io~~~~~~~r teeenih unutar pomerackog registra bice jednak broju impulsa koji su pristigli u
toku prethodnog vremenskog intervala T, pa je otuda prosecna brzina ponavljanja
I T 1 6T I impulsa
Td '. p
vPR = -T , (2.8)
~
Sl. 2.20. Povorke impulsa enkodera i ponwcnog genera/ora
~
~~! gde je P broj impulsa izbrojan u vremenskom intervalu T.
·~
Ako su N i P reda nekoliko stotina, fluktuacije !l.T oko f1ksne periode oda-
Buduci da svaki impuls enkodera, cim se pojavi, ulazi u pomeracki registar
biranja T su reda milisekunde. Sa povecanjem P ove fluktuacije se smarijuju, tako
da se u uslovima primene savremenih enkodera, koji imaju vise od 1000 markera,
:i-I: i posto se saddaj registra pomera konstantnom ucestanoscu, usrednjena brzina
ove fluktuacije mogu zanemariti. Dakle, ovaj postupak ima sve dobre osobine pret- R ponavljanja impulsa se kontinualno registruje. Naime, bilo kakva promena u brzini
ponavljanja impulsa enkodera odmah ce se odraziti na vrednost VPR·
hodne dve metode: visoku tacnost, malu osetljivost na sum i prakticno konstantnu
periodu odabiranja. Postupak, istina, zahteva vise hardvera i softvera, ali za uzvrat Uloga reverzibilnog brojaca je da pokaze broj impulsa koji se trenutno zate-
nudi efikasno merenje brzine [14). kao u pomerackom registru. Impulsi sa enkodera povecavaju, a impulsi sa izlaza
pomerackog registra smanjuju sadrzaj reverzibilnog brojaca. U nekom trenutku
t=T saddaj brojaca ce biti
2.7. PRIMENA ENKODERA
T T-T T

Kao sto je vee pomenuto, enkoderi se najcesce koriste kao elementi povratnih
Vr= L P;- L P;= L P;= P, (2.9)
i=O i=O i=T-T
sprega u digitalnim servomehanizmima. Tipican primer takve primene enkodera
prikazan je na sl. 2.21. Komparator na slici ima dva digitalna ulaza, referentni gde je P; trenutna brzina ponavljanja impulsa iii, ako se koristi (2.8),
ulaz i signal povratne sprege, dok mu je izlaz analogni signal greske. Na slici je, (2.10)
dakle, ilustrovan primer primene enkodera sa direktnim ocitavanjem. Vr=TVPR·
~
P:\F'LOGNJ S!Gi'IRL GRESKE ~~ Na taj nacin, saddaj reverzibilnog brojaca, koji se lako ocitava, predstavlja
~ digitalni signa 1proporcionalan srednjoj brzini ponavljanja impulsa. Period usrednja-
( vanja se lako podesava, koristeci relaciju (2.7)
~"'~:.:

2.8. KONVERTORI

Sf. 2.21. Servomehanizam sa saft enkoderom
Na sl. 2.22 prikazano je jos jed no kolo koje, kada se pridruzi inkrementalnom
enkoderu, vr!ii funkciju digitalnog detektora brzine obrtanja. Kolo daje kontinualnu
indikaciju brzine ponavljanja impulsa usrednjene na odabranoru vremenskom in-
Ovi uredaji predstavljaju vazne i uvek prisutne komponente u digitalnim
sistemima upravljanja, gde ostvaruju sprezanja analognih sa digitalnim i, obratno,
digitalnih sa analognim delovima sistema. Otuda se razlikuju analogno-digitalni
i digitalno-analogni konvertori. U ovom poglavlju se daju principi njihovih reali-
zacija.

3'
36 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja
2.8. Konvertori 37
2.8.1. DIGITALNO·ANALOGNI KONVERTORI
do dvostruke vrednosti referentnog napona. Posmatrajmo, na primer, 3-bitni
Najjednostavniji digitalno-analogni konvertor (DAC) se moze realizovati DAC sa referentnim naponom od -4V. U tablici 2.6 su dati izlazi konvertora
u vidu sprege (sl. 2.23) memorijskog registra i operacionog pojacavaca tipa sabiraca. pri razlicitim binarnim recima na njegovom ulazu.
Digitalna rec koju treba konvertovati u analogni napon se najpre upise u registar.
Na istinite izlaze (1-izlaze) flip-flopova prikljuceni su ulazi sabil:aca, tako da u TABLICA 2.6. DIGITALNO-ANALOGNA
zavisnosti od stanja flip-flopova KONVERZIJA BINARNIH BROJEVA
zavisi da li ce ulazi sabiraca biti
Binarni broj Naponski izlaz
na maim iii na u,.r· Relativni od- konvertora u vol-
nosi otpornosti direktnih grana tima
R
i povratne grane sabiraca su po-
000 0
deseni da odgovaraju tezinskim 001 I
v faktorima pozicija cifara u binar- 010 2
>---'-- lZ nom broju. Tako, ulazna grana 011 3
sa najstarijeg bita (NSB) ima ot- 100 4
4R
101 5
pornost R, istu kao otpornost po- 110 6
vratne grane, grana sa sledeceg Ill 7
mladeg bita 2R itd. sve do naj-
mladeg bita (NMB) kome odgo- U prethodnoj tablici se vidi, kad su svi bitovi ulazne reci nula, da je izlaz OV;
Sl. 2.23. Princip digitalno-analogne konverzije vara ulazna grana otpornosti nR. kad su svi bitovi na ulazu jedinice, izlaz konvertora je 7V, sto je manje od dvostruke
Na sl. 2.23 je prikazana konver- vrednosti referentnog napona, koja iznosi 8V.
zija 3-bitne reci. Opste uzev, u slucaju konverzije n-bitne reci izlaz sabiraca hi bio Najcesce se zahteva konverzija binarnih brojeva koji mogu biti pozitivni i

U· =
IZ
-[1 2 4
1
(FFI)+__!__fFF2)+__!__(FF3)+ · · · +--(FFn)]u r·
2"-1 re
(2.11) ;r;
~:-
negativni. Pretpostavimo da· je za predstavljanje negativnih brojeva usvojena dvo-
-komplementna notacija, gde je, pod-
setimo, najstariji bit rezervisan za
gde FFi oznacava stanje i-tog flip-flopa unutar registra. indikaciju algebarskog znaka. Na-
dalje, pretpostavimo da je rec 0
U semi na sl. 2.23 naponski nivo Urer odgovara logickoj jedinici digitalnih konverziji 3-bitne reci. Tada kon-
modula. Buduci da ovaj napon nije stabilisan u meri koju zahteva analogni sabirac,
vertor ima oblik prikazan na sl.
izmedu registra i operacionog pojacavaca se postavljaju nivojski pojacavaci koji,
2.25. U njemu je, za razliku od kon- ~Yo
kada se na njihovim ulazima dovedu signali logickih jedinica, na svojim izlazima
vertora na sl. 2.23, ptva ulazna gra-
daju signale strogo odredenih amplituda. Tako upotpunjen DAC je prikazan na
na sabiraca prikljucena, ne na isti-
sl. 2.24. U njemu nivojski sabiraci prekljucuju ulaze sabiraca iii na masu iii na izlaz R
nit, vee na komplementarni (0-izlaz) ~v~
stabilizatora referentnog napona. Otuda i s obzirom na (2.11 ), izlaz digitalno ana- izlaz prvog flip-flopa cije je stanje
lognog konvertora je ogranicen: uzima vrednost i unutar opsega od nule (mase)
odredeno najstarijim bitom ulazne
reci. Osim toga, u konvertoru na sl.
2.25 pridodata je ulazna grana na Sl. 2.25. DfA konvertor pozitivnih i negativnih (u
cijem kraju je stalno prikljucen dvo-komplementarnoj notaciji) binarnih brojeva
referentni napon. Tablica 2.7 ilustru-
B je proces konverzije u ovom slucaju.
N
A v. TABUCA 2.7. DIGITALNO-ANALOGNA KONVERZIJA POZITIVNIH I NEGATIVNIH
R BROJEVA U DVO-KOMPLEMENTARNOJ NOTACIJI
N
Dekadni
brojevi
Binarni brojevi I Modifikovana Medurezullat Izlaz DAC-a
u
u dvo-ko~plemen. dvo-kompl~~en.

A +3
notactJ 1
011
notaCtJa I
Ill 7 7 4 +3
z +2 010 110 6 6-4=+2
NNOJSKJ
+I 001 101 I 5 5-4= +I
POJACAVACI 0 000 000 4 4-4= 0
-I Ill Oil J 3-4=-1
Sf. 2.24. Digitalno-analogni konvertor -2 110 010 2 2-4=-2
-J 101 I 001 I 1-4=:--~
r;·

2.8. Konvertori 39
38 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja

2.8.2. ANALOGNO-DIGIT ALNI KONVERTORI

, Druga kolona prethodne tab! ice sadrzi reci u dvo-komplementarnoj notaciji,
koje se dovode na ulaz konvertora. Treca kolona oznacava stanja flip-flopova Proces konverzije analognog napona u digitalni signal se moze izvrsiti na
unutar registra. Treba uociti da su u odnosu na drugu kolonu najstariji bitovi reci VISe nacina. Izbor postupka zavisi od zeljene brzine konverzije. Konvertori koji
u trecoj koloni invertovani, jer je izlaz u flip-flopu cije stanje odgovara najstarijem poseduju vrlo velike brzine konverzije su relativno sk:upi uredaji, dok vrlo jcdnos-
bitu uzet sa komplementa stanja. Cetvrta kolona pokazuje naponske izlaze u vol- tavni i otuda jeftini konvertori zahtevaju cesto nedopustivo veliko vreme konver-
tima, koji bi postojali da nije pridodata cetvrta ulazna grana sabiraca. Prisustvo zije. Postupak koji omogucava zadovoljavajuci kompromis izmedu slozenosti i
ove grane rezultuje u stalnom smanjenju naponskog nivoa na izlazu sabiraca za 4V, cene konvertora zasniva se na tzv. sukcesivnoj konverziji.
tako da stvarni izlazi konvertora odgovaraju 5. poslednjoj koloni u tablici 2.7.
Uocimo da konvertor radi isfl~avr.,:,: analogni izlazi tacno odgovaraju binarnim
brojevima u dvo-komplementnoj notaciji na ulazu konvertora.
Digitalno-analogni konvertor moze obavljati ulogu elektronskog mnozaca
visoke tacnosti. Takav DAC koji mnozi promenljivi analogni napon sa digitalnim
signalom je prikazan na sl. 2.26.
R
PROMENLJIV1
ANALOGNI
NAPON~

1 I I ;:;.. I I u
0

I
I

9 N
I :t'"'R
N
A
R
N
I
u
L
A Analogno-digitalnl konvertor koji koristi postupak sukcesivne konverzije
z
NIVOJSKI
POJN:;AV/>CI
Sf. 2.26. D!A konvertor u ulo=i mnoiaca
S obzirom na funkciju konvertora, datu relacijom (2.11), jasno je da, ako
je referentni napon Urcr(t) promenljiv, iz!2.z konvertora ce u svakom trenutku biti
proporcionalan proizvodu Urcr i digitalnog sigm:la na ul2zu. Ako se, na primer,
urer(l) menja u granicama od - 5Y do +5Y, izlaz konvertora ce varirati u grani-
carna od -lOY do t lOY. Digitalno-analogni konvertori u ulogama mnozac~
se cesto koriste u hibridnim racunskim ma.sinama za mnozenje analognih napona
sa konstantnim parametrima.
Yreme konverzije digitalno-analognog konvertora je ukupno vreme potrebno
za upisivanje ulazne digitalne reci u registar, prekljucivanje nivojEkih pojacavaca
i za operaciju sabiranja u operacionom pojacavacu. Ovo vreme je relativno malo
i dostize nekoliko mikrosekundi.
Od interesa je uociti vaznu ulogu digitalno-analognog konvertora. Nairne,
kada konvertor sadrzi registar dovoljne duzine tako da moze prihvatiti sve digi-
talne vrednosti koje se u datoj primeni mogu pojaviti, tada analogni naron na iz-
lazu ostaje u zatecenoj vrednosti sve dok se ulazni digitalni signal ne promeni.
A
T Z
A
L
I
Sf. 2.27. Struktara AJD konvertora
poseduje povratnu spregu, kao sto je pokazano u blok semi na sf. 2.27. Njegove
glavne komponente su: komparator, kolo sinhronizacije i upravljanja, upravljacki
registar sekvencijalnog tipa i dodatne tri komponente koje su vee prikazane u reali-
zaciji digitalno-analognog konvertora.
Proces konverzije zapocinje pojavom startnog impulsa u kolu sinhronizacije
i upravljanja. Odmah zatim se sadrzaj izlaznog registra postavlja na brojnu vred-
nost koja je jednaka polovini opsega unutar koga se pojavljuje ulazni analogni
napon. Na primer, ako taj opseg sadrzi uk:upno I 28 kvantnih nivoa, • tada je po-
lovina od toga 64 iii binarno 10000000. Ta binarna rec u izlaznom registru se zatim
preko nivojskih pojacavaca i sabiraca konvertuje u analogni napon na nacin ob-
jasnjen u prethodnom poglavlju. Napon na izlazu sabiraea se na komparatoru
poredi sa ulaznim analognim naponom. Izlaz konvertora ce biti I iii 0, respektivno,
ako je analogni napon veci iii manji od napona povratne sprege sa izlaza sabiraca,
odnosno u zavisnosti od toga da li se trenutna vrednost analognog naJ::ona nalazi
rt
li\ u gornjoj iii u donjoj polovini opsega. Ako pripada gornjoj polovini, najstariji
~ bit u izlaznom registru ostaje sa zatecenom vrednoscu I, a ako pripada donjoj,
~ bit se brise, odnosno vraca u vrednost 0.
Sekvencijalni registar na sl. 2.27 je zapravo prstenasti brojac koji jednu je-
~ dinu logicku jedinicu pomera u krug od jednog do drugog stepena brojaca i na taj
nacin omogucava da se u drugom koraku konverzije sledeci bit (prvi do najstarijeg)
&\"
~-;

Takav rad konvertora je istovetan funkciji koju vrsi kolo zadrske nultog reda. Ovaj
• Kvantni nivo iii kvant je jednak najmanjem prira~taju analognog napona koji konvertor
tip kola je cesto prisutan u digitalnim sistemima upravljanja, pa ce stoga 0 kolima moze detektovati, odnosno to je vrednost najmladeg bita u digitalnoj rel!i na izlazu kc-nvertora.
zadrske biti vise reci u kasnijim izlaganjima.
~! '
i

40 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.8. Konvertori 41

u izlaznom registru postavi na vrednost 1. Prema tome, u drugom koraku sadrzaj
izlaznog registra ce biti iii 11000. 0 iii 01000.
0 0 0u zavisnosti da li je u prvom ko~
raku najstariji bit ostao na vrednosti I iii nije. Sada se ponovo sadriaj izlaznog
registra konvertuje i izlaz sabiraea poredi sa ulaznim analognim naponom. Dakle,
u ovom koraku komparator odreduje kojoj eetvrtini opsega pripada trenutna vred-
nost analognog napona na ulazu. Mogucnosti su da pripada najvisoj (cetvrtoj),
trecoj, drugoj i prvoj eetvrtini i njima ce odgovarati saddaji 11000. 0 0 01000.
' 0 0 '
toku procesa konverzije konstantan. Brzina, odnosno gustina trenutaka odabiranja
0, T, 2T, 3T, ... · u kojima se uzimaju odbirci ulaznog analognog signala se naziva
brzinom odabiranja i ona ima prvorazrednu ulogu u procesu analize i sinteze di-
gitalnih sistema upravljanja. Sa sl. 2.29 se vidi da se, ukoliko je brzina odabiranja
veca (T manje), dobija bolja aproksimacija analognog signala na izlazu kola
zadrske. Medutim, treba imati u vidu cinjenicu da kvalitet aproksimacije nije pre-
sudan; o drugim relevantnim faktorima koji uticu na izbor periode T bice kasnije
0

00000 ... , 00000. . . izlaznog registra na kraju drugog koraka konverzije. Na po- vise reci.
cetku treceg koraka sekvencijalni registar upisuje I u treci (drugi do najstarijeg)
Rezolucija odreduje preciznost konverzije u trenucima cdabiranja 0, T, 2 T,
bit izlaznog registra i proces konverzije se nastavlja na identican nacin u svakom
3 T, ... , odnosno tacnost procesa kvantovanja. Ako se vrednost analognog sig-
koraku sve dok se ne odredi i poslednji (najmladi) bit digitalne reci r.a izlazu, koja
nala na ulazu kvantuje, na primer, sa 7 bita, rezolucija, kvantni nivo iii prosto
ostaje zapisana u izlaznom- registru i moze se ocitati kao rezultat konverzije. Slika
2.28 ilustruje ceo postupak konverzije u slucaju 3-bitnog konvertora. kvant je I /27 =I /128. Na slican nacin, kada se kvantovanje vrsi sa 10 bita, rezo-
lucija je 1(210=1(1024 itd. Dakle, rezolucija je odredena duzinom digitalne reci
----111
Vreme konverzije zavisi od zahtevane na izlazu konvertora. Na primer, ako se zahteva rezolucija od 1 prema 1000, ne-
~111---110 tacnosti, odnosno od duzine izlazne reci. Me-
/110 ~ ----101
dutim, vreme ne raste linearno sa povecanjem
101---100 broja bita u digitalnoj reci na izlazu. Na pri-
ophodno je koristiti konvertor sa izlaznom reci duzine 10 bita.
Usled konacne vrednosti kvanta proces analogno-digitalne konverzije uvek
sadrzi gresku kvantovanja, koja ima karakter aditivnog suma u procesu konverzije.
1[JCJ \ ----011
. / 011 - - - 010
mer, savremeni konvertori sa 6 i 12 bita zahte-
vaju, respektivno, 9 i 12 mikrosekundi za kon-
Nairne, bilo kakva varijacija ulaznog signala u granic2.ma izmedu dva susedna
kvantna nivoa nece izazvati promenu digitalnog signala ~a izlazu konvertcra.
010
~ verziju. Stoga konvertori obicno poseduju indi-
Ocigledno je da greska kvantovanja nastaje usled konacne duzine reci digitalnih
~0Cl1---080 kaciju zavrsetka procesa konverzije.
___..001
modula, pa se otuda moze smanjivati povecavanj'm broja bita u izfazu konvertora.
Ocigledno, dok traje jedan proces kon-
Sf. 2.28. Princip rada trobitnog AjD Vreme konverzije predstavlja vremenski interval od trenutka dovodenja sig-
konvertora verzije ulazni analogni napon ne bi smeo da
se promeni za vise od jednog kvantnog nivoa. nala na ulaz konvertora do trenutka dobijanja izlaza konvertora u granicama
Stoga je neophodno, u slucaju brzopromenlji- zahtevane tacnosti. Drugim recima, to je vreme koje zahtevaju operacije kvanto-
:';1
vog ulaznog napona, taj napon najpre propustiti kroz kolo zadrske nu!tog reda vanja i kodiranja unutar konvertora. Razume se da ovo vreme mora svakako biti
koje ce na pocetku svakog procesa konverzije zadriati konstantnom zatecenu vred- manje od periode odabiranja.
nost ulaznog napona. ~: U slucaju kada se zahteva da tacnost konverzije bude u granicama jednog
kvantnog nivoa potrebno je da konvertor generira novu digitalnu vrednost svaki
2.8.3. ZAHTEVI KONVERZIJE
put kada se njegov ulaz promeni sa nekog kvantnog nivoa na susedni. Brzina ko-
0
jom ulazni signal menja kvantne nivoe zavisi od nagiba signala u odnosu na vre-
U projektovanju i koriscenju ana!ogno-digitalnih konvertora postoji neko- mensku osu i od velicine kvanta zadatog uredajem za konverziju. Tamo gde je
If,<:
liko pojedinosti iii zahteva o kojima treba voditi racuna. ;:~ kvant dovoljno mali, vreme potrebno da se vrednost ulaznog signala promeni za
Brzina uzimanja odbiraka i perioda odabiraoja. Kao sto je pomenuto u prethod- jedan kvantni nivo se moze priblifuo odrediti kao odnos kvanta i nagiba ulamog
nom poglavlju, ako se analogni napon na u!azu konvertora sporo menja tako da je signala. Ovaj odnos se zatim moze koristiti za procenu gornje dozvoljene granice
njegova promena u vremenu kon- za vreme konverzije.
verzije manja od jednog kvant- Neophodno je, takode, ukazati na cinjenicu da se vrcme konverzijc pojav-
nog nivoa, tada se takav signal 14 rKVANTNI NIVOI ljuje kao cis to vremensko kasnjenje il i transportno kasnjenjc unutar kola povratnc
moze neposredno dovesti na ulaz 12 ANALOGNI h~~ sprege digitalnog sistema upravljanja, u kome se nalazi analogno-digitalni konver-
konvertora. Kada se, pak, ulazni 1: ULAZI KONVERTORA tor. Usled negativnih efekata koje transportno kasnjenje moze imati na kvalitet
signal brze menja, on se najpre ponasanja sistema sa povratnom spregom, duga transportna kasnjenja nisu po-
mora propustiti kroz kolo zadrske zeljna, pa stoga vreme konverzije treba da bude sto je moguce krace. Ono. inace.
6~
nultog reda, tako da se tada na varira u zavisnosti od tipa uredaja za konverziju i krece se u granicama od neko-
ulazu konvertora pojavljuje ste-
~t
~ liko mikrosekundi do desetina milisekundi.
penasti signal prikazan na sl. 2.29, 2' VREME Gre~ka usled dvosmislenosti u ocitavanju je, kao sto jc ranije pokazano, prisutna
koji se ne menja izmedu diskret-
u analogno-digitalnim konvertorima tipa obrtnih enkodera i slicnih uredaja sa
nih trenutaka u kojima se suk-
cesivno obavljaju procesi konver- IZLRZ KONVERTORR kodnim maskama i elementima za ocitavanje. Kada je kodna rnaska, odnosno izlaz
zije. U svakom slucaju, moze se Sf. 2.29. Anafogni ulaz i digitafni izlaz 4-bitnog A/D ovih uredaja, u konvencionalnom binarnom kodu, mogu nastati znatne greske
smatrati dl/. je ulaz konvertora u konvertom
usled nepreciznosti iii dvosmislenosti u ocitavanju samo jrdnog bita. Uobicajeni
postupak za smanjenje ove greske je da se umesto konvencionalnog binarnog koda
fJ.rr

42 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.9. Korafni motor 43

koristi binarno-ciklicni il i Grayov kod. Pomenimo da postoje i drugi postupci,
kao sto su koriscenje dvostrukih citaca iii upotreba specijalnih kola za eliminaciju
greske u ocitavanju.
Prisustvo memgrijskih modula tipa kola zadrske nultog reda je cesto neophodno
da bi se obezbedilo da ulaz konvertora bude konstantan dok traje proces konverzije.
Ovakvi tipovi memorijskih modula za privremeno memorisanje vrednosti promen-
ljivih mogu biti prisutni u razlicitim delovima digitalnog sistema upravljanja. Na
primer, u sistemu gde se diskretne digitalne vrednosti pojavljuju u slucajnim tre-
nucima vremena, kao sto je digitalni racunar, te vrednosti se privremeno rnoraju
memorisati do trenutka upotrebe. Privremeno rnernorisanje se takode zahteva kada
izlaz racunara u ulozi procesora informacija u digitalnom sistemu upravljanja !reba
da ostane nepromenjen u vremenu izmedu dva sukcesivna resenja.
mentu dimenzije koracnog rnotora sa velikim brojem statorskih namotaja znatno
vece od gabarita koracnog motora sa malim brojem namotaja u statoru.
2.9.2. MOTORI PROMENLJIVE RELUKTANSE
Koracni motori promenljive reluktanse su relativno malih dimenzijaj__m.Q&l!___
postizati velike koracne brzine i pokretacke momente. Koriste elektromagnetne
rotore c1 1 e broJ manjl od broJa polova na statoru. Otuda polovi rotora ne mogu
1stovrerneno sv1 111 naspram statorskih polova. Na pnmer, u sematskom prikazu
preseka motora na sl. 2.30 stator ima 12, a rotor 8 polova. Svaki pol statora po-
seduje svoj namotaj. Namotaji na statorskim polovima su grupisani u tri skupa,
oznacena sa A, B i C na sl. 2.30.

y
Jedni krajevi namotaja su vezani u cvo-
ristc zvezde, a drugi su izvedeni van motora i
2.9. KORACNI MOTOR sluze za njegovo pobudivanje. U nekom tre-
nutku samo je jedan skup polova pohllilen. Na
U razvoju tehnologije digitalnih sistema upravljanja koracni motor je jedno pnmer, st. 2.30 odgovara stanju u kome je po":
od najinteresantnijih otkrica. To je jedinstvena komponenta u klasi izvr~nih organa, buden sirup polova A, pa se otuda 4 pola roto-
kojom se moze upravljati digitalnim procesorom bez posredstva digitalno-analog- ra nalaze naspram statorskih polova iz skupa A;
nog konvertora. Nairne, koracni motor je elektromeha:njcki_QFetvarac ciji je ulaz ostali polovi rotora se nalaze naspram medu- El

binarno kodoyan napansk.i_ signal, a lzfaz kvantovan ugaon-lp.orrieraj odreden prostora izmedu polova iz skupova B i C. Posto Sf. 2.30. Poprebri presek statora
ulazmm .lorn. Dakle, koi-a8lil motor pie<fSfavTja jedinstven elemencu--klasi ose polova rotora, koji se nalaze naspram me- i rotora motora sa 12 i 8 polova
servo komponenti u kojima su ulazi obicno promenljivi analogni naponi, a izlazi duprostora, zaklapaju uglove od !5° u odnosu
- kontinualni ugaoni pomeraji. U ovom poglavlju se najpre izlazu vrste i radne ii' na magnetne ose statorskih polova iz skupova B i C, pobudivanje bilo polova B
karakteristike koracnih motora. Zatim ce se opisati r;ojacavaci snage koji se koriste iii polova C ce rezultovati u ugaoni korak rotora od...!1: respektivno, bilo u
I"

~;
kao element i sprege izmedu binarno kodovanih naponskih signal a niskog energet- smeru kazaljke na casovniku iii u suprotnom smeru. ~a taj nacin, redosled i
skog nivoa na izlazu proccsora i strujnih pobudnih signala motora. ~ina pobudivanja statorskih namotaja odreduju respektivno smer i brzinu obr-
tanja rnotora.
2.9.1. TIPOVI KORACNIH MOTORA .·, -··-··---
~
Postoji vise vrsta koracnih motora visokog kvaliteta ponasanja. Neki od njih 2.9.3. MOTOR SA PERMANENTNIM MAGNETOM
~!
se mogu obrtati samo u jednom smeru; drugi su dvosmerni. Otuda postoje motori

~~
sa razdvojenim ulazima: za pozitivan smer (suprotno od ~mera kazaljke na casov-
niku) i za negativan smer obrtanja. Druga vrsta motora ima jedinstven ulaz i u
njima se promena smera obrtanja postize posebnim uredenjem povorke impulsa

~ri
u kodovanom ulazu. lpak. svi koracni motori se mogu svrstat i u dve sire kate-
gorije: l. koracne motore sa permanentnim magnetom, odnosno sa induktorom
~nhronOg lt.lla, koji konste pojavu elektromagnetne sde tzmedu pobudnth namotaji1
na statoru i pol ova permanentnog magnet a na rotoru; 2. koracn,_· motore Q[Offif:J}.:, lf·,' Zbog prisustva relativno veliko broja isturenih polova i na statoru 1 na ro-
!jive reluktanse, koji koriste pojavu elektromagnetne sile~udnih namoJ_aja toru mo OTI sa SIO ronim induktorom pose UJU manje rzme, 0 re ene Sa
na statoru 1 "kratkospoJenog rotora od mekog gvozda u kome se indukuju struje, ~
c~~j
c
aflille i magnetni polovt usled promena magnetnog polja statorskih namotaja. (2.12)
Opste uzev. koracni motor se moz~Rgsmatrati kao naizmenicni motor.ciji.
~~ statorski namotaji sekvencijalno pobu.fuuu pravougaonim nal'..omki_!!!..._s_ignalima
gde je n broj obrtaja u minutu, N broj isturenih polova rotora. a ·e bro· obudnih
uSfeoeega se rotor obrce korak po korak u ~:ovnim kvantim.a. · -
ciklusa u sekondi. Pod pobudni-m c1 usom se po razumeva ureden skup naponskih
Duzina koraka zavisi od konstrukcije motora i krece se u opsegu od jednog slgnala kojJma se pobuduju namotaji statora.
ugaonog stepena do maksimalno 120 stepeni. U principu je moguce postici da ugaoni
Jednacina (2.12) se moze objasniti pomocu sematskog prikaza popreenog
korak irna bilo koju vrednost od 27:/n radijana, gde je n;;;, 3. Meclutim, mali ugaoni
preseka motora na sl. 2.31. Kao sto je vee receno, stator poseduje dve faze od ko-
kvant zahteva veliki broj namotaja u statoru. sto ima izvesne nedostatke. Nairne.
jih je, u slucaju motora na sl. 2.31, svaka namotana na po cetiri pola. tako da mo-
istovremeno se pobudujc relativno mali broj namotaja, pa su stoga pri istom mo-
F
,.

44 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.9. Kora<!ni motor (4~.1

tor ima ukupno osam isturenih polova. Rotor motora na slici ima 10 isturenih
polova.
Zeljena magnetna svojstva rotora se postizu posebnom konstrukcijom koja
se sastoji od dva identicna diska i permanentnog magneta. Diskovi profila kao na
sl. 2.31 su medusobno spojeni preko cilindricnog permanentnog m2gneta koji je
magnetisan aksijalno. Otuda di~k sa jedne strane magneta ima magnetne osobine
severnog, a disk sa druge strane - juznog magnetnog pola. Da se magnetni fluk-
sevi isturenih polova ne bi medusobno neutralisali i da bi se mogla koristiti zaj(d-
nicka magnetna struktura statora, diskovi sa je.dne i druge strane permanentnog
magneta su zaokrenuti jedan u odnosu na drugi za polovinu sirine isturer,og pola
na disku.
Sf. 2.31. Popre{ni presek Sf. 2.32. Serna napajanja koracnog
dvofaznog koracnog 111o1ora 1110/ora sa bi/ifarnim namotajima
Namotaji na polovima statora su motani bifilarno (dvostrukom zicom) i tako
je omogueeno da se pobudivanje namotaja moze vrsiti sa samo jednim izvorom
jednosmernog napona. Krajevi izvora napona se mogu pomocu elektronskih pre-
kidaca prikljucivati prema semi na sl. 2.32, cime se postize promena smera struje
koja se uspostavlja u isturenim polovima statora. ·
{ ·maze apro sim1rat1 mearmm modelom.
namotaji A 1 i B 1 i tada se maksimalni fluks pojavljuje na polu N 1 ; rotor zauzima
polozaj N 1 u kome je par njegovih isturenih polova postavljen naspram statorskih
polova N 1• U drugom delu ciklusa pobuduju se namotaji A 2 i B 1 ; maksimalni fluks
se pojavljuje na polovima N 2 i rotor tada izvrsi ugaoni pomeraj (korak) od 9°.
U trecem delu ciklusa se pobuduju namotaji A 2 i B2 , u cetvrtom - namotaji A 1
i B2 , u petom- ponovo namotaji A 1 i B 1 itd. U svakom delu pobudnog ciklusa
na sl. 2.33 rotor izvrsi korak od 9°. Na taj nacin celom pobudnom ciklusu ce odgo-
varati ukupan ugaoni pomeraj od 36°, sto vazi za motor koji na rotoru ima 10
isturenih polova. Generalno, ugaoni korak dvofaznog koracnog motora sa n is-
turenih polova na rotoru je 2rt/n radijana. Pri tome, u toku jednog pobudnog cik-
lusa rotor ucini 4 koraka. ·Dakle, da bi dvofazni koracni motor sa 10 isturenih
polova na rotoru ucinio pun obrt, neophodno je 10 pobudnih ciklusa prikazanih
na sl. 2.33. Motor ce se obrtati u smeru kazaljke na casovniku ako pravougaoni
impulsi pobude slede povorku 12341234 ... , kao na sl. 2.33. Obrnutim redosledom
pobudivanja 43214321. . . bi se postiglo obrtanje motora u suprotnom smeru.
Bitna karakteristika konstrukcije ovog motora je bifilarno motanje statorskih
namotaja. Time je omoguceno da se koriscenjem samo jednog naponskog izvora
i elektronskih prekidaca postize promena smera struje u namotajima. Na kraju
treba ukazati na cinjenicu da se koracni motori sa permanentnim magnetom vise
koriste nego motori promenljive reluktanse. Stavise, motori sa sinhronim indukto-
rom se i dalje sve vise usavrsavaju.
2.9.4. DINAMIKA KORA(NOG MOTORA
Kada je brzina pobudivanja pravougaonim impulsima mala. koracni motor
je u stanju da promeni smer obrtanja. Ovu srosobnost motor zadrzava sve dok
brzina pobudivanja ne dostigne kriticnu granicu posle koje se motor moze obrtati
samo u jednom i to zatecenom smeru. Pomenuta dva rdima rada se mogu pod-
robnije prouciti na osnovu matematickog modela motora ...u cilju s~~.davan~
dinamike motora dovoljno je posmatrati slucaj kada motor obuden pravougaonim
stgna om 1zvrsi Jedan korak o 1 e ovo Jno ma 1 tako da sc dinam1c o ponasan.Je
Zanemarujuci induktivnosti namotaja, difercncijalne jednacine koje u oko-
lini nekog stacionarnog stanja 6.,, osovinc opisuju dinamicko ponasanje motora
imaju oblik

,
liP= Ri + K,, li,. (2.13)

([) (2) (3) (4) . dum · . e

M,=K,mt= 1 dt+FIJ,-:-1<,( 0m- ,,), (2.14)
R,
R, gde su: u1, - napon pobude namotaja, i - struja namotaja. M,, - pokretacki

~
Bz 11 11.._
momenat motora srazmeran struji namotaja i fl 111 - ugaona brzina obrtanja. Pa-
rametri su: R- otpornost namotaja, J i F- koeficijenti inercije i viskoznog trenja
rotora, respektivno. K 711 , i Krm - su respektivno mehanicko-elektricna i elektricno-
PO ZIT IVAN SMER I'JEGAT'IVAN S~t::~ -mehanicka impedansa i K, - koeficijent magnetnog momenta motora. Podse-
timo [12] da jednacina (2.14) izrazava ravnotezu pokretackog momenta i otpornih
Sf. 2.33. Pohudni cikfus koracnog motora momenata motora. Na desnoj strani ove jednacine se, pored momenta inercije
i momenta viskoznog trenja, pojavljuje i_ momenat magnetnog opiranja M, =
Za lakse razumevanje rada motora koji se pobuduje pravougaonim naponskim = K, (6m.-6st) nastalog us led zaostalog magnet1zma u pobudnim statorskim o-
signalima moze da posluzi sl. 2.33. U prvom delu pobudnog ciklusa pobuduju se lovima, koji tdi da rotor vrati u prvobitno stac10narno stanJe. tporni magnetni
Ji'r'"
f:l~
! .

46 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.9. Koracni motor 47

momenat je proporcionalan odstupanju trenutne ugaone pozicije Om od stacio- smer obrtanja moze promeniti spoljnim upravljackim signalom. Osim toga, ako se
narnog stanja 6st u kome je motor bio pobuden. motor u sinhronom rezimu zeli zaustaviti u tacno odredenoj poziciji, bice neophodno
Bez gubitka u opstosti, moze se prihvatiti da je prvobitno stacionarno stanje da se smanjivanjem brzine pobudivanja najpre vrati u koracni rezim rada, pa tek
jednako nuli. Zamenjujuci 6st=0 u jednacinu (2.14), poznatim jednostavnim ope- onda zaustavi.
racijama nad jednacinama (2.13) i (2.14) lako se izvodi funkcija prenosa koracnog
motora 2.9.5. KOLO POBUDE KORACNOG MOTORA
G"' (s) = 0"' (s) = K.m
Buduci da koracni motor vrsi funkciju elektromehanickog pretvaraca velike
Up(s) RJs 2 +(RF+K,mKm,)s+ RK, snage, logicki signali iz sekvence njegove pobude moraju biti viseg energetskog
nivoa. U raspolozivim koracnim motorima ovi signali pripadaju opsegu od 3 do
K"' (2.15) 30V jednosmernog napona, dok je strujno opterecenje reda od 0,1 do desetina
T2 s 2 + 2 ~ Ts + I ampera. S druge strane, upravljacki logicki signali motora se generisu u digi-
gde su
talnim kolima, pa su otuda niskog energetskog nivoa. Dakle, pobudno kolo mora
K"' =Kem/RK,, (2.16) ostvarivati dve funkcije: prevodenje povorke impulsa u binarno kodovane sekvence
pobude koju zahteva konstrukcija datog korac!log motora i pojacanje po snazi
T= VJ!K,. (2.17) pravougaonih impulsa u pobudnim sekvencama.
~=(RF+K,111 K111 ,)/2 VRJ. (2.18)
Na osnovu funkcije prenosa (2.15) se zakljucuje da se motor dinamicki po-
nasa poput oscilatornog elementa drugog reda. Pri dovoljno velikoj periodi pobu- OIR-POVORKA IMPULSA

divanja .- odzivi motora Om(t) na odskocne signale pobude up(t)=h(t). h(t--r), ...
bi bili pseudoperiodicne prigusene oscilacije, kao na sl. 2.34. Uocimo u izrazu POLUPROVOONICKI

(2.18) da je faktor relativnog prigusenja ~ proporcionalan koeficijentu viskoznog PREKIO,A,CI

trenja F i jacini elektromagnetne si le motora. odnosno mehanicko-elektricnoj A 1

QDll___

impedansi motora Kmr. Za konstrukciju motora od posebnog in teresa je uociti ~2

QDll___
da je prigusenje. takode. proporcionalno omskoj otpornosti namotaja R. U ti-
picnim koracnim motorima R je veliko. tako da je prigusenje vrlo izrazeno, pa ~.
QCll___

otuda prelazni procesi u njima brzo iscezavaju. ~2

~
POZ.3
T --l--
--------j r - ~ _, ___ _
P07.5 REV·POVORKA IMPULSA

POZ.4
::::·;.
Sf. 2.36. Kofo pobude dvofaznog korai:nog motora sa permanentnim
magnetom

POZ. t Pomenute dve funkcije se mogu postici u kolu koje se sastoji od digitalnih
modula i poluprovodnickih prekidaca. Primer takvog kola pobude za motor sa
POZ.t t
permanentnim magnetom i dve faze na statoru je prikazan na sl. 2.36. Ulazi kola
0 0 2t ]T qr 5T
su dve povorke impulsa promenljive periode: DIR i REV povorke, respektivno,
Sf. 2.34. Odziv motora u korai'nom reiimu Sf. 2.35. Odziv motora u sinhronom reiimu za obrtanje motora u smeru kretanja kazaljke na casovniku (direktnom) i u sup-
rotnom (reverzibilnom) smeru. Kolo sadrfi dva flip-flopa u sprezi preklopnog
Kada brzina pobudivanja dostigne kriticnu granicu, tako da oscilacije u pre- prstenastog brojaca, koji generiraju potrebnu sekvencu pobudnih impulsa. Izlazi
laznom procesu jos uvek traju u trenutku dovodenja novog pobudnog signala, flip-flopova ukljucuju odnosno iskljucuju cetiri poluprovodnicka prekidaca preko
motor ulazi u tzv. sinhroni reZ.im rada. On tada radi poput sinhronog motora i l kojih se pravougaoni signali sa strujnog izvora prikljucuju na statorske namotaje
njegov odziv tada ima karakter prikazan na sl. 2.35. U ovom reZ.imu motoru se t motora.
ne moze promeniti smer obrtanja. Stavise, da bi se motor iz sinhronog vratio u I
Rad preklopnog prstenastog brojaca se moze objasniti ako pretpostavimo
koracni rezim rada, potrebno je vreme od nekoliko perioda pobudivanja. Dakle, f da se fl ip-flopovi prvobitno nalaze u stanju D= I i C= I. Tada ce sledeci impuls
u galopirajueem rezimu kretanje motora je sinhronizovano sa pobudom, ali se I. iz DIR povorke promeniti stanje C flip-flopa u C=O. Sledeci impuls ce promeniti
tada motor ne moze zaustaviti u toku samo jedne periode pobudivanja, niti mu se f. stanje D flip-flopa u D=O. Sa sl. 2.36 se lako moze zakljuciti da se pobudivanjem
IL
[.
~·'i
p'i
48 2. Komponente digitalnih sistem upravljanja
impulsima iz DIR povorke dobija DIR sekvenca pobude u tablici 2.8, koju zahteva
posmatrani tip motora kada se zeli obrtanje u smeru kretanja kazaljke na casovniku.
Dovodenjem impulsa iz REV povorke na ulaz kola pobude na sl. 2.36 dobija se
na izlazu kola REV selcvenca u tablici 2.8, koja pokrece motor u smeru suprotnom
od kretanja kazaljke na casovniku.
TABLICA 2.8. POBUDNE SEKVENCE MOTORA
U pravljacki DIR sekvenca REV sekvenca
impulsi
I c D c D
I I I I I
2 0 I J 0
3 0 0 0 0
4 I 0 0 I I
5 I I I I ~UI.RZ
--
2.10. PRIMENE KORACNOG MOTORA
Sve sira primena koracnog mot ora u razl icitim podrucjima upravljanja je
uslovljena cinjenicom da postoji direktna korespondencija izmedu pobudnih di-
gitalnih signala i koracnog kretanja motora. Kada je brzina pobudivanja spora
i inercija optere~enja motora dovoljno mala, koracni motor prevodi digitalne im-
pulse pobude u odgovaraju~e diskretne uglovne pozicije. Pri tome, postoji i to bez
multiplikativnc greske jednoznacna korespondencija izmedu digitalnog signala
na ulazu i izlazne uglovne pozicije. Otuda je ovakav tip motora vrlo pogodan za
primenu u razlicitim uredajima digitalne instrumentacije, kao sto su printeri, pi-
saci i registratori. U ovim i slicnim uredajima parametri mehanickog opterecenja
se ne menjaju i zahtevi za brzinom rada su unapred poznati. Medutim, ovakav
rezim rada je, ipak, karakteristican za usko podrucje primene koracnog motora.
U sirem podrucju primene postoje ozbiljnija ogranicenja koja namecu velike va-
rijacije u brzini pobudivanja i u promenama mehanickog opterecenja. Tada ce,
kao sto se maze videti sa sl. 2.34, doci do izrazaja oscilatorni karakter prelaznog
procesa od jednog koraka do drugog. Negativni efekti koje takav prelazni proces
maze imati na ponasanje motora se mogu znatno ubla:i:iti primenom povratne
sprege, koja je prcdmet razmatranja u ovom poglavlju.
2.10.1. POZICIONI SERVOMEHANIZAM
Kao prvi primer primene koracnog motora u sistemu sa povratnom spregom
mo:i:e da poslu:i:i pozicioni servomehanizam, prikazan na sl. 2.37. Upravljacki sig-
nal na ulazu kola pobude motora generise pretvarac analognog signala greske i
to u vidu povorke impulsa sa periodom ponavljanja koja je proporcionalna velicini
analognog signala greske na ulazu pretvaraca. Osim toga, pretvarac je osetljiv na
pro menu polariteta analognog signal a greske, tako da na svom izlazu, pored uprav-
ljacke povorke impulsa, daje i logicki signal, koji u zavisnosti od polariteta signala
gre5ke menja smer obrtanja motora. Prema tome, u ovom sistemu sa povratnom
spregom brzina motora, odnosno ucestanost ponavljanja koraka, je proporcionalna
signalu gre5ke, tj. odstupanju trenutne od zadate ugaone pozicije. Dakle, uprav-
ljacki signal u vidu povorke impulsa na ulazu pobudnog kola postoji samo ako je
2.10. Primene koracnog rnotora 49
prisutan signal greske. Stoga ovaj sistem poseduje astatizam prvog reda u odnosu
na ulazni signal [12], odnosno radi kao pozicioni servomehanizam. Zapravo, mo-
guce je da postoji gre5ka stacionarnog stanja, ali ona ne mo:i:e biti veca od jednog
uglovnog koraka motora.
-)-
Sf. 2.37. Pozicioni servomehanizam sa koracnim motorom
U cilju da se izbegnu eventualne koracne oscilacije u okolini zadate uglovne
pozicije izmedu pretvaraca i pobudnog kola motora se mo:i:e postaviti monosta-
bilni multivibrator u ulozi kola kasnjenja, koga pobuduje upravljacka povorka
impulsa, a izlaz mu je spregnut sa drugim ulazom pobudnog kola. Vreme kasnjenja
multivibratora se podesava tako da bude nesto krace od periode ponavljanja im-
pulsa koji nastaju usled koracnih oscilacija u okolini zadate uglovne pozicije. Ovaj
tip oscilacija nastaje zato sto motor ne mo:i:e da »pronade« onu poziciju izlazne
osovine pri kojoj je signal greske tacno jednak nul i.
Sa gledista kvaliteta dinamickog ponasanja prikazani pozicioni servomeha-
nizam i odgovarajuci analogni servosistem su elcvivalentni, s tom razlikom sto je
u slucaju sistema na sl. 2.37 odziv izrazito prigusen. U vremenu neposredno posle
zadavanja :i:eljene ugaone pozicije signal greske je vel iki, pa je i brzina ponavljanja
impulsa na izlazu pretvaraca velika i tada motor radi u sinhronom re:i:imu. Kako se
u procesu pozicioniranja velicina signala greske smanjuje, proreduju se impulsi
u upravljackoj povorci i jednog trenutka motor iz sinhronog prelazi u koracni
re:i:im rada, kada se uspostavlja jednoznacna korespondencija izmedu uglovnih
koraka i pobudnih signala. Stoga se preskok u odzivu servomehanizma na sl. 2.37
nece pojavljivati, osim mo:i:da u krajnje nepovoljnim slucajevima kada je meha-
nicko opterecenje na osovini motora tako veliko da motor posustaje i ne mo:i:e
vise da adekvatno »koraca«.
2.,10.2. DIGITALNA POVRATNA SPREGA ZA KORAtNI MOTOR
Digitalni servomehanizam sa koracnim motorom poseduje mogucnosti koje
~~
!?.•
zaslu:i:uju posebnu pa:i:nju. Te izvanredne karakteristike se posti:i:u zahvaljujuci
posebnom vidu digitalne povratne sprege koja znatno povecava mogucnosti ko-
racnog motora kada se koristi u ulozi izvrsnog organa [7].
Postupak formiranja digitalne povratne sprege ce se prikazati na primeru
dvofaznog koracnog motora koji ima 200 koraka po jednom obrtu i u kome su
namotaji na statoru motani bifilarno, kao na sl. 2.32. Kao sto je ranije pokazano.
za ovakav tip motora se primenjuju 4 razlicite kombinacije pobudivanja namotaja,
koje su prikazane u tablici 2.9 i one se mogu posmatrati kao 4 razlicita ulaza, od-
nosno kao 4 razlicite pobude mot ora I, 2, 3 i 4. Pri tome, motor mo:i:e da bude
I 4 Dlaitalni sistcmi upravljanja
'f!l!!

50 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja 2.10. Primene kora~nog motora 51

pobuden jednom od ovih pobuda u bilo kojoj od 200 mogucih stacionamih pozi- da je 23,4°=3·7,2°+1,8°. Otuda ce pri bilo kojoj poziciji izlazne osovine provo-
cija izlazne osovine. diti samo jedna dioda. Zapravo, u zavisnosti od ugla zaokretimja enkoder ce ge-
nerisati povorke impulsa prikazane na sl. 2.39. Na taj nacin, enkoder daje infor-
TABLICA 2.9. POBUDIVANJE NAMOTAJA U maciju o broju koraka 1, 2, 3 iii 4, koji motor trenutno zauzima. Razume se da ce
RAZLICITIM POZICUAMA ovi koraci naizmenicno da se ponavljaju u toku obrtanja vratila motora, kao sto
se vidi na sl. 2.39.
Ulazni
impulsi A1 A2 B1 Bz' I Pozicija
I POZICIJA ao
f'Tll
J.Bo 3.6o s.qo 7.2o 9.0oi0.Bol2.6olq,qo16.2"1B.0a
I lf'Tll I lfT]I 1
I da da 0°+7,2° n Ill I I I (1( I 1 1 ~ 1 1
2 da da 1,8°+ 7,2° n PC No.I l,..hl 1 1,..+,1 I lthl
I~ I I~ I ~
3
4
I da
da
da da
da
da 3,6°+7,2° n
5,4°+7,2° n
7,2°+7,2° n
PC No.2
I

1
I
I
1 '
I
rt"1
Ill
I

I
I
I

I
I
I
I
mI _ _!___

I
1
I

1I II m
:

~
PC No.3 I I I I
n=1,2, ... , 50 I PC No.4 I

PC

Odziv motora u stacionarnom stanju na neku od 4 moguce pobude ce biti Sl. 2.39. Povorke impulsa na izlazu enkodera
jedna od 200 ugaonih pozicija izlazne osovine. Dve susedne pozicije se razlikuju
za 360{200= I ,8 ugaonih stepeni. Kada se motor pobudi jednim od 4 ulaza, on U kolu povratne sprege na sl. 2.38, pored enkodera se nalazi i translator
zauzima odgovarajucu poziciju najblifu trenutnom polozaju izlazne osovine. Mada cija je uloga da najpre uoblici signale sa fotodioda koji daju informaciju o trenut-
postoji 200 mogucih ugaonih pozicija izlazne osovine, primenjuju se samo 4 ulazne nom polozaju osovine, a zatim da na osnovu zadatih komandi STOP, DIR, REV iii
komande koje rezultuju u 4 odgovarajuca rezima rada motora. Te su komande: DK obezbedi odgovarajuce pobudivanje statorskih namotaja A 1, A2 , B1 i B2 mo-
STOP: Od motora se zahteva da ostane u poziciji koju trenutno zauzima. tora. Na primer, ako je trenutna ugaona pozicija osovine korak broj 3, a komanda
je REV, translator ce generirati pobude na namotaje A1 i B2 (vidi tablicu 2.9), koje
DTR: Od motora se zahteva da ucini jedan korak od 1,8° u smeru kt etanja odgovaraju koraku broj 2; dakle, za jedan korak unazad. Tablica 2.10 opisuje funk-
kazaljke na casovniku. · ciju, odnosno nacin rada translatora. Ako se u tablici 2.10 elementi prve vrste prih-
REV: Od motora se zahteva da ucini jedan korak od 1,8° u smeru suprot- vate kao stanja vratila motora, tada tablica pokazuje kako ce pojedine komande
nom od kretanja kazaljke na casovniku. prevoditi ta stanja u druga stanja.
DK: Dvostruki korak- od motora se zahteva da ucini dva koraka bilo TABLICA 2.10. FUNKCIJA PRELAZA TRANSLATORA
u DTR iii u REV smeru.
Poslednja DK ulazno-izlazna Ulazne Izlaz enkodera
IZVOR
relacija se ne moze uslovljavati i
smerom, posto motor pri ovoj ko-
komande
I I 2 3 4
4
STOP I 2 3
mandi razvija nulti pokretacki mo- DIR 2 3 4 I
menat, pa je otuda smer vee odre- REV 4 I 2 3
den smerom okretanja motora u tre- DK 3 4 I 2
nutku dovodenja komande DK.
Koracnim motorom se moze Digitalna povratna sprega omogucava dva razlicita nacina rada motora:
..,-,
upravljati pomocu kola povratne (i) Kada su komande u vidu impulsa, tada ce svaki od impulsa proizvoditi korake
sprege sematski prikazanog na sl. motora prema tablici 2.10; (ii) Kada su komande u vidu konstantnih signata, motor
(-)
kontinualno izvrsava zadatu naredbu. Na primer, pri signalu konstantne vrednosti
2.38. Kolo se sastoji od enkodera u -, na DIR ulazu translatora motor ce se, sve dok je signal prisutan, obrtati u smeru
vidu diska prievrscenog na osovini
motora. Po periferiji diska se nalazi kretanja kazaljke na casovniku. IIi, ako je komanda konstantan signal na DK ulazu
50 kruznih proreza postavljenih tako translatora, motor ee se poveeanom brzinom obrtati u zateeenom smeru obrtanja.
([
da se polozaji dva susedna razlikuju Dakle, u rezimu (i) motor se ponasa kao regularni koracni izvrsni organ, a u rdimu
z
~ IL >
a:~
)Ult-.l za 7,2°. Uz disk su postavljene 4 foto (ii) - funkcionise kao sinhroni induktivni motor.
1-
1-1 w Y•·Ct:l:: ',-....)
{.o1 0 0:: O>ru
diode sa pridru:Zenim svetlosnim iz- Funkcija prelaza translatora se moze realizovati pomocu logickih digitalnih
1

Sl. 2.38. Pri11cip formiranja digiralne povrallle vorima. Polozaji dve susedne foto- modula. Jedna od mogucih strukturnih realizacija logickog upravljackog kola
sprege koracnog motora diode se razlikuju za 23,4°. Uoeimo translatora je prikazana na st. 2.40. U zavisnosti od stanja osovine motora i zelje-
..
1I
52 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja
nog rezima rada zadatog odgovarajucom komandom ovo kolo generira logicke
signale pobude statorskih namotaja motora. Rad kola se najlakse moze razumeti
ako se posmatraju pojedinacno moguce situacije. Na primer, neka je trenutna po-
zicija osovine motora korak broj 1,a komanda je STOP(sip;nal na STOP ulazu trans-
latora na sl. 2.40). U poziciji I, odnosno koraku broj 1, fotodioda PCl provodi,
pa je F 1=1, a F 2 =0. Komandi STOP odgovara kod F 3 =1 i F4 =0. Pri :P 3 =0 i
F4 =0 samo ce STOP izlaz grupe od 4 NILI-kola biti 1, ostali izlazi ove grupe su 0.
SUTOVOKOlO
' ~' I
.,
Sl. 2.40· Logicko kola za upravljanje koracnim motorom
Otuda ee grupa od 8 NI-kola sa po dva ulaza tada imati izlaze (11011101), gledano
odozgo nadole. Buduci da sada dva krajnja Nl-kola sa po 4 ulaza imaju po jedan
od ulaza 0, njihovi izlazi su A 1 =I i B1=I, sto odgovara zahtevanoj pobudi namo-
taja za poziciju I (vidi tablicu 2.9). Dakle, motor se nalazi u poziciji I i komanda
STOP ga u njoj zaustavlja. Citaocu se prepusta da sam analizira rad translatora pri
drugim mogucim kombinacijama trenutnih pozicija i ulaznih naredbi.
2.10. Primene koral!nog motora 53
Digitalna povratna sprega bitno poboljsava radne karakteristike koracnog
motora. Osnovna korist od ovakve povratne sprege se ogleda u mogucnosti da
motor »trci« brzinom koja je u sinhronizaciji sa trenutnom brzinom obrtanja.
Na primer, pri komandi DK (dvostruki korak iii visa brzina) motor je u stanju
da se kontinualno ubrza sve do 2000 koraka u sekundi. Medutim, bez povratne
sprege maksimalna brzina ponavljanja koraka moze biti svega 200 koraka u ~e­
kundi. Stavise, u prisustvu povratne sprege motor ce raditi uspesno i u uslovima
znatnih promena mehanickog opterecenja na izlaznoj osovini. Nairne, on tada
automatski odabira sopstvenu brzinu ponavljanja koraka i, kad se opterecenje pro-
meni, brzo se oporavlja da hi ponovo »trcao« istom sinhronom brzinom. Ovo dra-
goceno svojstvo motor ne poseduje kada radi u otvorenoj povratnoj sprezi; ako
bi se opterecenje bitno promenilo u zatecenom stanju velike brzine ponavljanja
koraka, motor bi se »zagusio«, izgubio mogucnost daljeg korektnog izvrsavanja
komandi. Kao zakljucak, u prisustvu digitalne povratne sprege koracni motor 1adi
poput elektromehanickog pretvaraca upravljanog sa 4 razlicite ulazne komande:
STOP, DIR, REV i DK.
Eksperimentalna ispitivanja su pokazala da koracni motor u prisustvu digi-
talne povratne sprege moze da se ubrza od nule do priblizno 280 koraka u sekundi
za svega 25 milisekundi i to kada se komanda promeni od STOP na DIR i REV.
Ako se ulazna komanda promeni od STOP na DK, iz stanja mirovanja motor se
ubrzava do priblizno 2300 koraka u sekundi za svega 0,5 sekundi. Dakle, motor
se ponasa kao dvobrzinski uredaj; niza brzina se postize naredbama DIR i REV,
a visa sinhrona brzina - naredbom DK. Motor se, pak, moze zaustaviti naredbom
STOP i u visoj i u nizoj brzini. Razume sc da ce prelazni proces pri zaustavljanju
zavisiti od trenutne brzine motora i karakteristika opterecanja.
Ne treba izgubiti iz vida da koracni motori omogucavaju precizno pozicio-
niranje i bez informacije o trenutnom polozaju vratila motora (bez povratne sprrge).
Medutim, ovakav rad motora sa otvorenom povratnom spregom je moguc samo
ako su promene opterecenja neznatne. Osim toga, tada brzina ponavljanja uprav-
ljackih impulsa motora mora biti usaglasena sa prelaznim procesom u svakom ko-
raku. Medutim, prisustvo digitalne povratne sprege omogucava daleko bolje ka-
rakteristike, jer se tada brzina ponavljanja upravljackih impulsa podesava auto-
matski u zavisnosti od trenutne brzine motora i karakteristika opterecenja. Stavise,
povratna sprega omogucava maksimalnu brzinu ponavljanja upravljackih impulsa
u toku procesa ubrzavanja motora i u toku regulacije neke konstantne brzine obrta-
nja vratila motora .
LITERATURA
[I) Small Computer Handbook, Digital Equipment Corporation, Massachusetts.
[2] Logic Handbook, Digital Equipment Corporation, Maynard, Massachusetts.
(3] Handbook of Analog Computation, Systron Donner Corporation, Concord, California, June
1967.
(4] To u, J. T., Digital and Sampled Data Control Systems, McGraw-Hill, New York, 1959.
[5] Hanna u e r, G., Basics of Parallel Hybrid Computers, Electronic Associations, Inc., Prin-
ceton, N.J., 1967.
[6] Systems Designer's Handbook, Benwill Publishing Corporation, 167 Corey Road Brookline,
Massachusetts.
r~!r

I
i

54 2. Komponente digitalnih sistema upravljanja

:i
[7] Fredriksen, T. R., Closed-loop stepping-motor application, 1965 Joint Automatic Con-
trol Conference, pp. 531-538.
:j [8] S to j i c, M. R. and P. J o v a n o vi c, Direct digital servo control system: design, prac-
tice, and algorithms for microprocessor application, Automatika, Zagreb, vol. 22, No. 5-6,
1981, pp. 179-'-188.
[9] S to j i c, M. R., Design of the microprocessor-based system for DC motor speed control,
IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. IE-31, No. 3, August 1984, pp. 243-249.
[10] M c C Ius key, E. J., Introduction to the Theory of Switching Circuits, McGraw-Hill, New
York, 1965.
[11] Susskind, A. K., Notes on AnaloP Digital Conversion Techniques, John Wiley, N.J., 1957.
[12] Foss, F. A., The use of digital codes in digital control systems, IRE Trans. of Electronic
Computer, vol. EC-7, No. 4, Dec. 1954.
[13] S to j i c, M. R., Kontinua/ni sistemi automatskog upravljanja, Naucna knjiga, Beograd, 1988
{peto izdanje).
[14] 0 h mae, T. et al, A microprocessor-controlled high accuracy wide range speed regula-
tor for motor drives, IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. IE-29, August 1982, pp. 267-
271.
3
(15] t_ i v k o vic, D. i M. Popovic, Impulsna i digitalna elektroni!<LJ, Izdavati Nauka i STRUKTURA DIGITALNOG SISTEMA UPRA VLJANJA
Elektrotehnicki fakultet, Beograd, 1992.
I PROCES ODABIRANJA
Rad sistema za prenos informacija, regulfciju -i· upravljanje, u sirem smislu,
se najvecim delom zasniva na obradi i prenosu signata. Stavise, od postupka obrade
i prenosa signala zavise konstrukcija i svojstva sistema u celini. Ovi postupci se
mogu svrstati u dve kategorije: analogni (kontinualni) i diskretni. U analognom
postupku se obraduju i prenose sve trenutne vrednosti signala, tj. signal u celini.
Prakricno, u prenosu analognog signata koriste se razliciti tipovi modulacije; na
primer, prostoperiodicna fizicka velicina se modulise po zakonu odredenom tre-
nutnim vrednostima prenosenog signata.
U diskretnom postupku obrade i prenosa signal se najpre diskretizuje iii
kvantuje po nivou i/ili po vremenu, pa se zatim obraduju i prenose samo diskretne
(lcvantovane) vrednosti signala. U rocesu kvantovan·a o nivou kontinualni si nal
~umom unapred zadatih vre nost1 ]coje kontinualan signal dostize
1!. proizvoljnim trenucima lil. 3.la). U kvantovanju o vremenu vremenski inter-
vaT, (interval! odab1ranja) se unapre 1 suaju. zatim kontmua ni si n~L.!l-
-~--M.. 'Van ovanta zamenJuJe oovorkom vre nost1 (odbiraka) koie
Signal au trenucima Odabiran"a sl. 3.lb). Kao sto je pokazano na sl. 3.1
c , u procesu kvan ovanja 1 po mvou i po vremenu kontinualan signal se zamenjuje
povorkom fiksiranih diskretnih nivoa najblizim vrednostima kontinualr.og signata
u trenucima odabiranja. Pri tome, pomenuti diskretni nivoi poseduju celobrojne
vrednosti kvanta t!.y. Za prenos diskretnih signala primenjuju se razliciti tipovi
modulacije: ampli~~dno-i~ulsna-'.. sirinsko-impulsna, impulsno-kodovana, koja
odgovara kvantovanju i po nivou ,· po vremenu, i druge.
Tacnost analognog vida obrade i prenosa signata najvecim delom zavisi od
preciznost i uredaja za obradu i prenos i nije narocito vel ika. Pored toga, na kva-
litet prenosa bitno utice prisustvo sumova i smetnji ciji negativni uticaj raste sa
povecanjem rastojanja u prenosu. Tacnost obrade i stepen zastite od smetnji u
analognom vidu obrade i prenosa signala su relativno mali.
Zastita od smetnji se bitno povecava u diskretnim sistemima; ali, u slueaju
kvantovanja samo po nivou tacnost ostaje ista kao u odgovarajucem kontinualnom
sistemu. Medutim, u di~kretnom sistemu sa kvantovanjem signala i po nivou i po
vremenu tacnost i stepen zastite od smetnji se znatro· rovecavl'ju, tako da m, za-
 . f\u.-1:.

'
I·! ~.~~~r,
,i

56 3. St ruktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3. L Struktura digitalnog sistema upravljanja 57
lir
pravo tada prakticno neogranieeni. Ako se pri tome ima u vidu i mogucnost pre- Dakle, pod odredenim uslovima u pogledu velicine kvanta 6.y sistemi auto-
nosa vise diskretnih signala po jednom zajednickom kanalu, postaje razumljiv matskog upravljanja sa amplitudnom modulacijom odbiraka (impulsni) i sa im-
intenzivan razvoj i sve sira primena diskret- pulsno-kodovanom modulacijom (digitalni) se mogu podvesti pod zajednicki po-
(a)
SIGNAL nih vidova prenosa signala u sistemima tele- jam - impulsni sistemi. Stalno usavrsavanje mikroelektronske tehnologije, per-
•!
y3
komunikacija, telemehanike i automatike. formansi digitalnih racunara, posebno mikroprocesora, kao i razvoj digitalnih
Kad je rec samo o diskretnim siste- zakona i algoritama upravljanja doprineli su velikcm interesu za digitalnim sis-
y ·--------
2 mima automatskog upravljanja, tada se oni temima upravljanja i njihovoj sve siroj primeni u inzenjerskoj praksi. Stoga ce se
mogu razvrstati u tri kate onje: rele'ne un- u sledecim izlaganjima podrazumevati da je rec o digitalnim sistemima, a tamo gde
l2l to nije slucaj, bice posebno naglaseno. Medutim, vecina metoda i rezultata teorije
yl ~ne I rugttai~ U reiejnim Se kvantova-
riJe signala vrsi samo po mvou, u tmpulsnim digitalnih sistema se moze neposredno primeniti i za druge tipove diskretnih sistema
(b) SIGNAL bez obzira na njihovu konstrukciju, fizicku prirodu i namenu.
- p_o vremenu, a u digitalnim - i po ni-
vou i po vremenu.
Kvantovanje po nivou se postize relej-
nim elementom ciji izlaz moze poprimati neke 3.1. STRUKTURA DIGITALNOG SISTEMA UPRAVWANJA
0 VRG1E unapred fiksirane nivoe. U prostijim, a! i naj-
(c) S~GN,RL, , cesce sretanim slucajevima, broj takvih nivoa
4Ay -,- 1 - r -,- r -,- T -,- 1- je dva iii tri. Kada se broj zadatih nivoa
3Ay •- povecava i razlike izmedu njih smanjuju,
2Ay relejni sistem se sve vise priblizava kontinu-
AY alnom. Na pri_~_,~mehanizam sa zica-
l2l ' , vREME nim potenciometrom kaoa~
-Ay 't::.-, - ~)OZICIJe CeS{O tretuamo kao kontmuaJan j
-2Ay -:- ~ - ~ -:- L -'- 1 - :- ~ - hnearan, mada Je Signal sa potencwmetra
. . . . kvantovan po nivou usled preskoka klizaca
st. 3.1. Trpovr kvamovan;a: (a) po nrvou, . . -· I ·
(b) po vrememr i (c) po nivo 11 i po vremenu po naVOJClma z1ce na te u potenc1ometra.
Relejni sistemi pripadaju klasi najprostijih
uredaja za upravljanje; oni su u praksi cesto primenjivani, a sa teorijskog sta- I ~ KOMUTP.TORI - - - - .
2
novista su podrobno prouceni.
~

U digitalnom sistemti"se kvantovan'e i o nivou i vre enu ostize ampli-

tudno- o ovanim modulatorom iii specijalnim digitalnim uredaj~_Q!j_mer,
A/D konvertorom. TeonJskt posmatrano, pnsustvo kvantovanJa po nivou cini
sistem nelinearnim. Nairne, pri malom broju'kvantnih nivoa, kada Je kVantovanje
po nivou dominantno, digitalni sistem poprima svojstva relejnog. Ali, kada je oroj
kvantnih nivoa dovoljno veliki, tj. tamo gde je kvant 6.y mali, tako da su kvanto-
vani odbirci priblizno jednaki vrednostima kontinualnog signala u trenucima oda-
biranja, digitalni sistem poprima dominantna svojstva impulsnog i sa stanovista
diskretizacije se moze prakticno smatrati linearnim. Kada se u ulozi impulsno-ko-
dovanog modulatora ll~~~_A/D konvertor, njegov· ulaz Je kontinualan signal, a
izlaz - povorka brojnih vrednosti (digitalni signal) ulaznog signala u trenucima
odabiranja 0, T, 2T, . . . (sl. 3.1c). Tacnije, na svom izlaz[ A~ konvertor daje
brojne vrednosti odbiraka u binarnom kodu (vidi Pogl. :f :t), nosno povorku
digitalnih reci duzine izlaznog registra konvertora. Razume se, sto je duzina reci
veca, kvant 6.y je relativno manji u odnosu na normiranu vrednost ulaznog konti- St. 3.2. 1/ustracija rada digiratnog sistema uprm·/janja u raspode/jennm
nualnog signala, pa je rezolucija iii tacnost.konverzije veca. vremenu
"l'f
iI
!
58 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja
upravljanja, odnosno brzina promene upravljane promenljive dozvoljava da. pe-
rioda odabiranja bude dovoljno velika, tako da procesor moze da obavi svoje funk-
cije u relativno kratkom vremenu neposredno posle trenutka odabiranja, unutar
peri ode T. U ostatku raspolozivog realnog vremena do sledeceg trenutka odabiranja
procesor moze mirovati iii, sto je uobicajeno, vrsiti druge operacije neophodne za
efikasniju realizaciju primenjenog algoritma upravljanja (qbradu mernih signata,
estimaciju promenljivih u ravl"anja, identifikaci' realizaciju delova
argQn a u s VUJU o ta a raspolozivi podaci, adaptaCIJU sJstema+sl.}:
Za razumevanje tipicne strukture digitalnog sistema upravljanja pogodan je
primer gde racunar u realnom vremenu upravlja sa nekoliko procesa razlicitih
uprav'ljanih fizickih promenljivih. Struktura takvog sistema za koji se kale da radi
u realnom raspodeljenom vremenu izmedu dva sukcesivna trenutka odabirania
sematskl Je pnkazana na sl. 3.2. Na shCJ se VIde komutatori koji vrse raspodelu
realnog vremena. Pobudivanje komutatora i sinhronizacija sistema nisu prikazani
eksplicitno; pcdrazumeva se da su ove funkcije sastavni delovi algoritma rada
racunara. Referentne ulaze generisu pretvaraci Pr I, Pr 2, . . . u vidu digitalnih
reci koje su po duzini kompatibilne izlazima odgovarajucih A/D konvertora u
kolima povratnih sprega. Kada su zadati ulazi r 1(t), r2(t), ... analogni signali
pretvaraci Pr I, Pr 2, . . . mogu biti, takode, A/D konvertori. Medutim, zadati
ulazi se mogu saopstavati numericki, pa tada pretvaraci sluze da prevedu zadate
brojne vrednosti u binarni kod. Ulaz moze biti i fizicka velicina koju pogodan en-
koder pretvara u digitalni signal. Na primer, ako je r(t) ugaona pozicija, ulogu
pretvaraca moze vrsiti ugaoni enkoder (vidi Pogl. 2.5). Bez obzira kako se generise
referentni ulaz u vidu digitalnog signata, kada komutator omoguci pristup signata
Pf<CCt:SOR
....
•·Ctl •--~---·······-'
Sf. 3.3. Blok clijagmm jecbwg pudsistema 11 sistemu lUI
j-tc povratne sprege na ulaz racunara. trenutne vrednosti referentnog ulaza i sig-
nata povratne sprege se zadrze u zatecenoj vrednosti sve do komutacije na sledeci
kana!. Ocigledno, n kanala na st. 3.2 su medusobno nezavisni i mogu se posmatrati
svaki ponaosob, kao na st. 3.3. Buduci da se strukture kana Ia ne razl ikuju, na sl.
3.3 je izostavljen redni broj kanala. lsprekidanim linijama koje povezuju pretvarac
na ulazu, A/0 konvertor u povratnoj sprczi i preklopnik na izlazu procesora na-
glaseno je da su komutatori na sl. 3.2 sinhronizovani.
Oigitalni racunar vrsi procesiranje i nformacija u svakom kanalu. Otuda je
u posmatranom kanalu na sl. 3.2 posebno naglasen autonomni procesor kana Ia,
koji u svakoj periodi odabiranja najpre ocita digitalne vrednosti refercntnog ulan
i promenljive povratne sprege, zatim formira digitalni odbirak signala grcskc i po
zadatom programu (algoritmu) za posmatrani kana! gcnerisc oobirak upravljal:ke
3.1. Struktura digitalnog sistema upravljanja 59
promenljive, koji se u vidu digitalne reci pojavljuje na ulazu D/A konvertora. For-
miranje programa za digitalni procesor je zadatak sinteze sistema upravljanja; za
sada se pretpostavlja da program obezbeduje ponasanje sistema u zatvorenoj pov-
ratnoj sprezi u skladu sa unapred postavljenim zahtevima u pogledu tacnosti rada
sistema u stacionarnom stanju i kvaliteta dinamickog ponasanja u prelaznom pro-
cesu. Dakle, u svakoj periodi odabiranja procesor generiilt, po jedan odbirak, tj.
u toku vremena - povorku digitalnih odbiraka upravljacke promenljive, koja se
zatim posredstvom D/A konvertora prevodi u kontinualan stepenasti signal.
Izlaz D /A konyertora je signal niskog energetskog nivoa. Stoga se njegovo
delovlin'e na roces u ravljanja ostva:ruJe posredno, reko jaeavaca.···-snage--(PS)
nr·naponskofstrujnog onvertora 1 1zvrsnog organa sa 1 1 ez servomotora.
Nairne, u cesto sretanoj varijanti objekat na sl. 3.3 ima strukturu prikazanu na sl.
3.4. u klasi tehnoloSkih procesa (temperatura, protok, nivo, pritisak, mesavina i
st.) upravljana iii regulisana fizicka promenljiva se meri detektorom koji na izlazu
daje najcesce standardni strujni iii naponski signal. Prema tome, A/D konvertor
na sl. 3.3 prevodi standardne merne signale u digitalne odbirke promenljive pov-
ratne sprege. Merenje i postupak konverzije signala u povratnoj sprezi pomocu
detektora i A/0 konvertora su tipicni. Ali, u
izvesnim slueajevima detekcija upravljane pro-
~BJEKHT--------_.~
menljive se moze vrsiti neposredno u vidu digi-
talnog signala. Na primer, kada je objekat up- I :
ravljanja elektromotorni pogon, a upravljana ~)
promenljiva brzina obrtanja iii ugaona pozicija
vratila motora, tada se brojne vrednosti uSf.sirem 3.4. Struktura objekta upravljanja
smislu: PS - pojacavac snage,
odbiraka ove promenljive mogu dobiti u bi- 10 - iz•·rsni organ i proces
narnom kodu pomocu enkodera brojackog tipa
(vidi Pogl. 2,6).
U tipicnoj strukturi digitalnog sistema upravljanja (sl. 3.3) mogu se uociti
dva po prirodi razlicita del a: kontinualni, koji sadrfi D /A konvertor, objekat
upravljanja, detektor upravljane promenljive i A/0 konvertor i digitalni (diskretni)
deo sa procesorom u glavnoj ulozi. koji ocitava odbirke referentne vrednosti iii
zadatog zakona promene i upravljene promenljive, izracunava signal greske, prog-
ramski realizuje diskretnu upravljacku promenljivu i eventualno obavlja druge
operacije koje mogu. ali ne moraju biti iskljucivo u funkciji upravljanja.
U daljem razmatranju strukture digitalnog sistema upravljanja pretpostavlja
sf. 3.1. se da je duzina reci digitalnih modula dovoljno.velika, tako da se nelinearni efekti
usled kvantovanja promenljivih po nivou mogu zanemariti. Tada se moze zamisliti
da su unutar bloka odabiranja i zaddke sadrzane tri operacije: odabiranje (re-
gistrovanje brojnih vrednosti zadatog ulaza r(t) u trenucima odabiranja i konver-
zija tih vrednosti u binarni kod), zadrska (cuvanje zatecene vrednosti odbirka do
sledeeeg trenutka odabiranja) i cis to vremensko (transportno) kasnjenje T 1 (vreme
potrebno za proces odabiranja i konverzije odbirka). Na isti nacin sc moze razlo-
ziti proces AID konverzije u povratnoj sprezi, tako da se struktura sistema detalj-
A
X'
~
nije moze prikazati kao na sl. 3.5, gde je T 2 vreme A/0 konverzije. Proces regis-
'! trovanja brojnih vrednosti zadatog ulaza r(t) i upravljane promenljive c(t) u tre-
p~\~ nucima odabiranja je simbolicki predstavljen odabiracima S1 i S2 (sl. 3.5). Za sada
,:., 'L.,se pretpostavlja da s. i s2 deluju respektivno Tt sec i T2 sec pre nego sto komutator
/f,i'·' , ) I na sl. 3.2 prikljuci digitalni racunar u spregu posmatranog kana Ia, odnosno pre
1
fi. ;/: trenutka delovanja odabiraca S 3 . Odabirac S4 deluje Tc sec posle trenutka delovanja
'~~~~~~~~ odabiraca S_;. gde je Tr transportno kasnjenje potrebno da se obavi zadati program.
~·
I
' 3.1. Struktura digitalnog sistema upravljanja 61
60 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja
il:
..

Periodicnim izvrsavanjem programa procesor na svom izlazu generise po- programa i nije bitno da li njihova zadrska postoji iii ne; rezultat procesiranja u
vorku digitalnih odbiraka upravljacke promenljive. U sistemu gde je objekat up- oba slucaja je isti. Dakle, u strukturnom blok dijagramu na sl. 3.7 i zadrska odbi-
ravljanja digitalni uredaj ulogu D/A konvertora na sl. 3.5 vrsila bi zadrska (ZAD), raka signala greske se moze izostaviti. Dalje, odbirci upravljacke promenljive, tj.
povorka digitalnih signala na izlazu procesora su u odnosu na trenutke odabiranja

r ( t)

Sf. 3.5. Detafji strukture sistema 1ra sf. 3.3

Sl. 3.7. Strukturni blok dijagram sistema na sl. 3.3

na isti nacin kao u ulaznom kolu i povratnoj sprezi. To znaci da bi se odbirak up- cisto vremenski zakasnjeni za vreme Tc potrebno za izvrsavanje programa. Ele-
ravljacke promenljive zadrzavao na zatecenoj vrednosti sve do sledeceg delovanja menat transportnog kasnjenja e-Tc, koji modelira ovo kasnjenje, se nalazi ispred
odabiraca S4 • Medutim, u tipicnom slucaju objekat upravljanja je kontinualan simbola idealnog odabiraca u dijagramu na sl. 3.7. Ocigledno je da sa gledista
dinamicki proces i tada ulogu zaddke vrsi D/A konvertor: na ulaz muse dovcdi modela elemenat transportnog kasnjenja i simbol idealncg odabiraca mogu iz-
povorka digitalnih signala, a na izlazu se dobija naponski signal cije su vrednosti meniti mesta, jer ce se bez obzira na njihov redosled na ulazu D/A konvertora
k')nstantne izmedu sukcesivnih trenutaka odabiranja i proporcionalne brojnim pojaviti ista povorka digitalnih signala. S obzirom na ove napomene, model na
vrednostima digitalnih odbiraka na pocetku intervala odabiranja. sl. 3. 7 se moze svesti na ekvivalentni strukturni blok dijagram prikazan na sl. 3.8.
s • Posmatrana struktura sistema se bitno uproscava u
f~~tJ prakticnom slucaju sinhronizacije, kada preklopnici komu- ~·
T tatora na sl. 3.2 poseduju kon.stantnu ugaonu ucestanost - T ~ ~T
St. 3.6. Simbolitka oz11a- obrtanja I (T, tj. kada je perioda odabiranja T konstant-
ka ideafnog odabirata na. Tada se ocitavanje odbiraka vr5i periodicno u trenu-
cima odabiranja t=kT, k=O, I, 2, ... , sto se simbolicki
predstavlja idealnim odabiracem na sl. 3.6. Dakle, povorka odbiraka f* (t) na
,,,
izlazu idealnog odabiraca zadovoljava uslov
:;'ti

f* (I) ={'~(nT), l=nT (3.1)

, li=nT
gde su ((nn=/(1) za 1=0, T, 2T, ... , a f(t) je kontinualan signal cija se diskre-
Sl. 3.8. Ekvivale111ni struktumi blok dijagram
tizacija vrsi i po nivou i po vremenu.
U slucaju konstantne peri ode cdabiranja T odabiraci S 1, S 2 i S3 su idealni
Podsetimo da su vremena T 1 i T 2 , koja se pojavljuju kao transportna kasnjenja
i deluju istovremeno. Ocigledno, tada ce odbirci signala greske biti isti u prisustvu
u modelu sistema na sl. 3.5, vremenski intervali potrebni za registrovanje i kon-
i bez odabiraca S 1 i S2 • Prema tome, sa gledista modela ova dva odabiraca se mogu
verziju odbiraka zadatog ulaza i promenljive povratne sprege pre trenutka prik-
izostaviti. Stavi5e, u modeliranju sistema sa idealnim odabiracima S 1• S 2 i S 3 mogu
Ijucenja racunara u spregu posmatranog kanala. Medutim, u prakticnom slucaju
se izostaviti i operacije zadrske u ulaznom kolu i povratnoj sprezi. Nairne, ocigledno
procesor radi drukcije: on u trenutku odabiranja inicira konverziju iii ocita njen
je da su odbirci signala greske koje ucitava program procesora isti bez obzira da
rezultat, ako je konverzija do tog trenutka vee obavljena, pa tek zatim izvrsava
li su naznacene zadrske na ulazu i u povratnoj sprezi. Posle ovih napomena struk-
zadati algoritam upravljanja. Ako procesor na pocetku procesiranja u trenutku
tura sistema na sl. 3.5 se moze svesti na ekvivalentni strukturni blok dijagram na odabiranja inicira konverziju, tada treba imati u vidu da je vreme konverzije i uci-
sl. 3.7.
tavanja 6dbiraka referentnog ulaza i promenljive povratne sprege obicno mnogo
Medel na sl. 3.7 se moze dalje redukovati. Za realizaciju zadatog programa krace od vremena Tc potrebnog za izvrsenje zadatog programa, pa se u tim uslovima
procesora relevantni su samo odbirci signala gre~ke, oni se ucitavaju na pocetku T 1 i T 2 mogu zanemariti. U pomenutom rezimu rada procesora, vreme A/D kon-
~--
'' .,
·~
''].!
"j

62 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.2. Proces odabiranja i zadr~ke 63

verzije T2 se efektivno pridodaje ukupnom transportnom kasnjenju procesora, f 11(t)

moze izraziti zbirom pravougaonih signala trajanja T i amplituda f(kT), k=
:;,, =0, ±I, ±2, ...
koje tada postaje Td=Tc+T2 , tako da se strukturni blok dijagram moze svesti
'jh(t)= L: f(kT){[h(t-kT)-h [t-(k+ l)T]},
;
na sl. 3.9. · ---- ------ /
(3.2)
\ ....-·\_ . / /
k=-oo
PROCt:SuO:
gde je h(t) Hevisajdov signal u trenutku t=O.
~_/:
-T~T-
S obzir~~- da ,)e- :i
[h(t-)]= 1/s i primenom teoreme Laplaceove transfor-
macije o cis tom vremenskom ka§njenju, kompleksni lik signala f,. (t) je
. -----------------------------------·-·
oo 1-e-Ts
St. 3.9. Tipican strukturni blok dijagram digitalnog sistema up- \
Fh (s) = L f(kT) e-kTs = (3.3)
ravtjanja sa jednim utazom i jednim iztazom I k=-00 s
i 1 _ e-Ts oo ,
Dijagram na sl. 3.9 je dobijen kao rezultat analize rada jednog kanala u di- I = L J(kT)e-kTs. \ (3.4)
gitalnom sistemu upravljanja sa raspodeljenim realnim vremenom (sl. 3.2). Posto ~ , s k=-oo _ ~r..-;-~1
~---,--c:.p-:;:;1 -~frr<:.:t--!·e-· ;-?-- .,_ \
su kanali u ovom sistemu prakticno nezavisni, do istog strukturncg blok dijagrama BeskonaC..IJAJ>!lmJl: u prethodnoln' izrafu je jednoznacno odredena. odbircima
bi se doslo analizom rada digitalnog sistema sa autonomnim procesorom. Treba f@~i f*(J), pafe ta siima:zapiavo, bilinearna iaphiceova trinsformaCija
pomenuti da su, pored prikazanog tipicnog blok dijagrama, moguce i druge struk- T!Tkompl'eksni lik povorkef*(t): ____________________ _
ture digitalnog sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom u kojima procesor, na
primer, pored odbiraka signala greske, procesira signale iz kola lokalne povratne
sprege, od poremecaja i dr. Medutim, razumevanje postupka modeliranja osnovne
strukture omogucava da se relativno lako strukturno modelira drugi slozeniji slucaj.
r{
t"'f ,
1
• ~s;~ I
r
~~--:- . ---......
.
k=-00
-,.-~-...
f(kT) e~~~ . /4' _
.'\(- .
.
(3.5)

Zapravo, model na sl. 3.9 nije doreeen; pre analize i sinteze ovakvog sistema Zamenom (3.5) u (3.4) dobija se
neophodno je odrediti model D/A konvertora i funkcije prenosa objekta uprav-
ljanja i detektora. Kada ovi delovi pripadaju klasi linearnih stacionarnih konti-
/F,-(s) ~-Gh-(s)cF* (~).-- '/ (3.6)
nualnih sistema sa koncentrisanim parametrima, njihove funkcije prenosa je moguce gde funkcija prenosa L__ "--,.o- .. · -
l-e-Ts
izvesti poznatim tehnikama modeliranja kontinualnih sistema [2]. Analiza i sin- Gh(s)=-- (3.7)
teza sistema zahtevaju, takode, da se najpre detaljnije prouci proces odabiranja i, s
kad je rec 0 sintezi, da se resi zadatak formiranja i realizacije programa procesora,
koji ee obezbediti zeljeni kvalitet ponasanja sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi. predstavlja WEdeL zad~~e vredi!Q_!>_tj_ Q,9_Qir~kll: izmedu dva sukce~ivna trenutka
odabiranja. · -·-~--------------- -- ... ---- ----- --- ____ ,- -- -------- ---
1
--Original, odnosno inverzna Laplaceova transformacija, za (3.?) je
'; 3.~~· PROCES ODABIRANJA I ZADRSKE
,~, / . J(;;~)-=---'~ ~~T)8(;-~~;), -~ ~ / (3.8)
·· _..!I.Jiigitalnom sistemu -ldiskretizacija kontin.\la!ngg signala inh!!~c;:ntno saddi l~-~
- - ...---~ k = - 00 zr
dve <~J>~~acue: J!!'Oc~s__o]~lfilliiii~Tiii(jrs1Qf.~Ako se diskret izaCija vrsi'Tpo niVou ---=------·-·---··- - --- ... - .
i po vremenu i kvantovani odbirci ne menjaju (zaddavaju) do sledeceg trenutka gde su 8(t-kT) Dirakovi signali u trenucima odabiranja.
odabiranja, tada se rezu)tat procesa odabiranja i zadrSke moze predstaviti kao na Na zalost, matematicka interpretacija (3.8) povorke odbiraka nije saglasna
-----:;:(:;)·;; ( t ) . .. --- - sl. 3)0~ gde.je f(t) kontinualan signal koji .prethodnoj definiciji (3.1). Su§tina nesporazuma potice usled pretpostavke da se
n f ( t) se dlsTCretizuje, a f,(t) je digitalni signal u pro~~SJJ oclabiranja vrednosti oc{)>iraka registruju trenutno, a to po prirodi nije
~ije su vrednQsti konstlmtne izme.dll___ dva ffioguee. {,J stv~T!· iive}<: postqj!__!I_~Q_l!l!J:IQ. Yt:em.e r. <t:,_T J2Q_t~~bnQ ?:!i registrovanje
si.ikcesivrui. tn;nutka odabiranja. Diskretni odbiika i prevoilenJe njegove vrednost i u digitalni signal. ·
nivoi signala f,(t) su, dakle, d~~J uj:-i_"Q_\!di- · ·Sa ciljem rigoroznijeg tretmana procesa odabiranja, pr~.lp_Qs_tavimo najpre da
gitli.lnlli"reCi 1-,ako je_duzin_a_ ~:eC1~d_Qvol]rlo · je signaTJ(i) kontinualan u intervalima kT< t < kT+e (k = 0, *-1, ±-2, ... ) i da
I
I
I
I -ver[ka, _tL:i~o}e 1cVaii.t-&y po _f1iyoti~vrlo ne· s!J:ctni itnpuls u bilo kom trenutku oaa'6li1iiijii. Pfetpostavimo, takode, da -se
maJC inoze -se-prthvatHi-dli su diskretni signal .f(t) menja relativno sporo, tako da je u toku vremeria f. promena signala
e t nivoi Tl [h(t )"jedii.a](} vr~dnostiiila f(kT) f(l) manja ad jedriog kVanta Ciy diskretizacije po nivou. Tada se promena Cif(t)
~gnala f{i)'u treii.udma adabiranja. za vreme e ocitavanja i konverzije odbirka u digitalni signal moze, sa prakticnog
Aka signal. f(t) ne sadrfi impuls u stanovista, zanemariti. U takvom procesu diskretizacije po nivou i vremenu povor-
St. 3./0.0dabiranje i zadrska kontinuatnog ka odbiraka j; (t) na izlazu pretpostavljenog idealnog fizickog odabiral'a se do-
signata bilo kam trenutku adabiranja, tada se
·'
!
I~
I
'

64 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.2. Proces odabiranja i zadr~ke 65

bija kao na sl. 3.11. Na osnovu slike 3.11 napisimo najpre izraz za J: (t), pa za- U brojnoj literaturi [1,3-10] posvecenoj diskretnim sistemima postoji kon-
tim taj izraz pomnozimo i podelimo ~a E: fuzija u pogledu razlicitih interpretacija prccesa cdabiranja. U cilju boljeg razu-
00
mevanja tog procesa, treba ponovo uociti da se uvodenjem pojma idealnog fi-
J;(t)= L: J<kn[h(t-kT)-h(t-kT-e)J zickog odabiraca, tj. koris6enjem izraza (3.10) za povorku o~bV;aka i funkcije
k=-00 prenosa zadrske u obliku (3~12) dobija korektan rezultat (3.3/fi"komp1eksni lik
signala dobijenog u procesu cdabiranja i zadrske. Medutim, ovakva interpretacija
=E
L f(kT) h(t-kT)-h(t-kT E) (3.9) zahteva da se uvek ima u vidu priroda vremena e: i da se ta konstanta dosledno
k= -oo e; pise u izrazima (3.10) i (3.12). Medutim, u proizvodu Fh (s)=Gh< (s) F; (s) ova
konstanta se skracuje, tako da se korektan rezultat dobija i kad se E izostavi u iz-
f(t),f*(t)
razima (3.10) i (3.12), sto tada odgovara prvobitnom tretmanu procesa odabiranja
~f(t)
i zadrske pomocu povorke (3.8) i funkcije prenosa zadrske (3.7). Ova forma1na
podudarnost cisto matematicke i fizicke interpretacije prccesa odabiranja i zadrske
je verovatno razlog sto vecina autora, uz izvesne napomene, radije prihvata mate-
maticku interpretaciju. Medutim, postoje tipovi signala f(t) i klasa impulsnih sis-
tema gde ovakav tretmanoovodi __(:IQ jre~akil. u--iinalizi. . - .. .
~--Posmatrafmo impulsni sistem sa amplitudnom modulacijom odbiraka. U
... -T takvom sistemu se moze zamisliti da diskretizaciju vrsi pravi fizicki odabirac; na
t
primer, prekidac koji se periodicno zatvara i svaki put kontakt traje neko malo
vreme E. Zanemarivanjem promene signalaf(t) na ulazu prekidaca u toku vremena
Sf. 3. 11. Proces odabiranja fj_zii!kim_ideal.nim .. ad.JJ:::__ E, kao rezultat odabiranja na izlazu prekidaca bi se dobila povorka odbiraka j; (t)
biracem
prikazana na sl. 3.11 i opisana izrazom (3.10). Izostavljanje konstante E iz izraza
(3.10) u ovom slucaju bi znacilo previd faktora slabljenja E koje odabirac unosi
Posto je E mala pozitivna konstanta, razlomak u prethodnom izrazu aproJCsi- u posmatrani sistem. Dakle, eksperimentalna merenja u takvom sistemu tada ne bi
mira Dirakov signal 'S(t-kT) u trenutku t=kT, pa je stoga bila saglasna sa teorijskim proracunima statickcg pojacanja.
ri--'----~· --~--...:..:-=-.-~:':';:"~:.:.=;_:::.~.;::;=--="-~~=-:=:~-==--=-:.·
Ako se ne vodi racuna o fizickoj prirodi procesa odabiranja u uslovima kada
/J.*(t)R=~e: L f(kT)'S(t-kT),: O<e~T. I (3.10)
signal f(t) poseduje impulse u nekim trenucima odabiranja, tada mogu nastati
Prethodno kmliif~_nJ~=;eoo mof~-Tnterpiefl{a~'1o~~i;;;;~DliSJj~I1i__ idealni greske cak i u slucaju kada je u procesu odabiranja sadr:Zana operacija zadrske.
Za ilustraciju, pretpostavimo da signal /y (t) predstavlja impuls trajanja y u trenutku
_fj_zj~~j oda blrac generi se__poyor leu. od biraka- sa -po'{rsinama proporci onalnim vred- odabiranja t=jT. Za malo vreme y signal se moze aproksimirati sa
~~ti_l!ll!_ !<9-ritln~~og slgnalaJ(i) u -ireiiU:Cima
odablranja; koeficijentproporcio-
nalnostiu izrazu(3.10) je E, dok je u slucaju (3.8) jednak jedinici. f, (I)- h (1-jT) -h(l- jT-y) ~·(I- jT), /~- (J.IJ)
U prakticnom slucaju procesa odabiranja u A/D konvertoru idealno odabi-
. ~I'
ranje podrazumeva da je vreme A/D konverzije malo, tako da se u procesu konver-
+ zije analogni signal na ulazu A/D konvertora ne stigne da promeni za jedan kvant pa je rezultat diskretizacije ovog signa Ia idealnim fizickim
.
odabirace~{' odreden sa
------------
diskretizacije po nivou, tj. da se dok traje konverzija najmladi bit u digitalnoj reci
h_<~r_-.::_jn_;__-_h_,_<r_--=-j_T_-_:_:_r)
na izlazu konvertora ne promeni sa 0 na I iii sa 1 na 0. ' y::;:;E
Medutim, bez obzira kojim se od dva pomenuta nacina tretira proces oda- J.;(t)= "( (3.14)
biranja rezultat zadr~ke odbiraka je isti. Nairne, zadr!ikom odbiraka u povorci { h (t- jT)- h (t- jT- e)
.r:(t) na sl. 3.11 dobio bi se isti signal zadr~kefh(t) kao na slici 3.10. Dakle, u oba , y>e
"(
slucaja kompleksni lik Fh(s) je dat izrazom (3.3), Koji se, sa ciljem uvodenja F; (s)
umesto F*(s), moze formalno prepisati u obliku Prema tome, ako je y::; E, na izlazu fizickog odabiraca ce se pojaviti impuls
fy (t) u neizmenjenom obliku, dok ce se u slucaju y> E, umesto impulsa /y (t) po-
Fh(s)=
1- e-Ts [ oo J
ek=~oof(kT)e-kr. =Gh&(s)F,*(s). (3.11) vrsine 1, na izlazu odabiraca u trenutku t=jT pojaviti impuls trajanja E i povrsine
E/y. Neka je, na primer, sirina impulsa y manja odE. Tada se za signalf(t)=/y (t)+
+/1(t), dobijen superpozicijom posmatranog impulsa i nekog kontinualnog sig-
Buduci da F ~ (s) u srednjoj zagradi jednacine (3.11) predstavlja kompleksni nala / 1(t) koji ne saddi impulse u trenucima odabiranja, diskretizacijom fizickim
lik povorke odbiraka (3.10), model zadrske u slucaju idealnog fizickog odabiraca odabiraeem dobija povorka odbiraka
se opisuje funkcijom prenosa
I - e-Ts
Gh, (s) (3.12) J:(t)R=~'S(t-jT)+e: 2: f.(kT)~(t-kT). (3.15)
e:s k=-oo

S Dig:italni sistemi upravljaoja

"'~1·'
·~J . /4P .·+;. ) '\
. I j )

66 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.3. Kompleksni lik i frekvencijske karakteristike povorke odbiraka 67

Kao sto se vidi, u izrazu za povorku j." (t) konstanta E je pridruzena samo lL<leterministiCkim sist.e:miiil_a pretpost~~:_'d.@Jul..a ~u.fu:icki s!glt_altk!l~.lll:
odbircima signata f 1(t), a ne i superponiranom impulsu. ~staju u nekcug tre1111~Jcu kQji se m<>f.fji§yojiti kao,_t=O. __ pakle, u tom slueaju
Prethodnu diskusiju ilustruje sl. 3.12. Na delu slike pod (a) strukturno je /flf)'~-o;~~aj<O~
.. =-...:--- . -·
.pa se, s obzirom-n:a-(3.16), jednacina (3.17) moze napisati u obliku
prikazan proces odabiranja i zadrske idealnim fizi~kim odahiracem, koji u povorku
odbiraka j." (t) unosi faktor slabljenja E, a zadrska ima model u vidu funkcije pre-
f*(t)= L:f(kT)8(t-kT). (3 .18)
nosa (3.12). Slika 3.12 (b), pak, ilustruje potpuno idealizovan proces odabiranja,
. _k =Q. ..... .
koji bi generisao povorku odbiraka po formuli (3.8) i imao zadrSku funkcije pre-
nosa (3.7). U prakticnim slucajevima digitalnih sistema automatskog upravljanja U razmatranju procesa diskretizacije kauzalnih signata rezultat (3.18) se
signal f(t) ne saddi impulse u trenucima dobija i kada se izostavi deo povorke i(t) za t<O. Stoga se, umesto (3.16}, moze
IDEALNI FIVCKI\
O?ABIRAC . Gn<tsl
odabiranja, a zadrska odbiraka izmedu usvojiti
Hul\
~-
\..-f*(t~~
E
I . .,11-e-TSI
,sS
fh~tl
sukcesivnih trenutaka odabiranja uvek
postoji. Otuda se u vecini sistema proces i(t)=
k=O
L: 8(t-kT). (3 .19}
IDEALN I vI odabiranja i zadrske moze tretirati ideali-

l
f.( t )
IODABIRAC zovano, bo na sl. 3.12 (b), bez posebnih Kompleksni lik povorke odbiraka se dobija iz (3.18) u obliku
(a)
napomena i bojazni od mogucih gresaka.
Gn<•> U retkim slueajevii!La,., __gde_l~alni fizicki i
/ F* (s) =
.
:Z [/* (t)] = L
00

f(kT) e-kTs. (3.20)

fC~f·ct~~~-e-r~l fh~t) ~·genensepovo_!kua.!!!PJi!u_dE_~-
r I -5- auhsanillOabiraka koji zatim ne prolaze
k=O

\68~~~~c ICroz pro_~~~--~Arsf~::-n i-u sl\l,c!l}u·Iqlaa
cbl ~ ICOnttnl1alnisignaJ . \l procesu odabiranj3:_i
Sl. 3.12. Prikaz procesa odabiranja: (a} sa -~~.<l~~!<:e_ sadr~i impul!!.~!l_ ~rep._~c~ma · o.d~-~
fizickim i idealnim odabiracem i (b) sa ~tranja, fa<fa Se mw:a_J<:()T!Shtl ngoro~Dijl
idealnim odabiracem koji ilustmje materna- 1 tretllian ·povorke. odbjp!,}!:a pomocu (3.1 0)
ricku rransformaciju l Tzailiffi-sa (3~1;ij. Stoga --ce ·s-e udaijem
·tek:sfu.ICoristiti idealizovan proces odabi-
ranja; gde takav tretman ne odgovara, bice posebno naglaseno.
Uocimo da sracunavanje F*(s) po prethodnoj formuli zahteva poznavanje
signata f(t) u vremenskom domenu, odnosno vrednosti tog signa1a f(kT) u trenu-
cima odabiranja. Medutim, u analizi i projektovanju sistema automatskog uprav-
ljanja CeStO SU od intereSl!_QQ§_t~~!'.?-iJ.!!!!lVanja _!* (s) na_QSfiOV_!! __:k._QJ!lp_lek~nog
lika F(s) kontmualnog signata JJ!.L Takve postupke om()gi!CUjC!_!~Q~~~~-o konvo-
luctJI u kompl~ksnom podrucju, poznafa-u teoriji Laplaceove. transformacije-[2].
Primeii<lm oveteoreme na jediui:ciriu (3.17) dobija se . .. . -... -- ..
·;;·c;);;:.Yti(t)i-(r)J I

Y+ioo
3.3. KOMPLEKSNI LIK I
FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE POVORKE ODBIRAKA = 2~} J
y-Joo
F(p)I(s-f)_'!!·
_/
/
'
(3.21)

Prema relaciji (3.8) iii (3.10}, proces odabiranja se moze tretirati kao vid
gde su F(s) i /~kompleksni likovi, respektivno, signala f(t) i povorke jedinienih
impulsne modulacije, prikazan na sl.~3:n;-gde je nosecl signal povorka jeginicnih-
-i"nip_!l_lsa···--·-·---- , · ······· ·· - ····· impulsa i{t). Podsetini_o_l;!:l,j~--~-a-~ist~£i.u integrala.Q1!l_n~QW.Q<.l!l_o_!ia prava
_Re g~y ~~z Koje se vrsf"Il\tegf~~ija _u p-ravni razdvaja sip.gularitete tipa. polova .
i(t)= L: 8(t-kT), (3.16) ~tegralriil!_fU:n~c_ti~ J'.J.R.U_ _!(L;R1 · ·· ·
k= -00 Kompleksni lik povorke jedinicnih impulsa i (t) se dobija neposredno iz
(3.19):
. I ----· ---·-- ·-----··------,,
a modulisuci signal f(t}. ~ko signal ' oo I
nn-ll:e~if~.I.Tnmill~-=-\1=·-!ren'!ci~
1 /(s)= L e-kTs=--,, le-T'I<l. (3.22)

~~--,
· k=o·· l-e-Ts· '
~anta i ako-se _gene!;is~~-E>dhi=:
. ra~ -~osm~tr.!LJ~a~ __!!!zultat procesa Prethodni rezultat j~-dobijen sracuna~an]em sume kao geometrijske progre-
oCfa:blraiijif i zadrske u uslovima brze ((t)~f(t_); ( t ) sije sa faktorg_!!1~t::!;:. Dakle, pretpostavlja se da je moduo ovog faktora manji od
k()_I!Y!!n;ij~< .Lm_1;1Jc:>g kvanta dlskietiiicli~ I, tj:. da je'~.?-~JOvaj uslov_ odreduje oblas! definisanosti L~plac~ove transfor-
Po nivou, tada se, kao §to je pokazano maciJe. Uslov-se poarazumeva 1 nece se ubuduce posebno nag1asavati.
u pfefhcdnom poglavlju, moze, bez Sf. 3.13. Jmpulsni modulator kao odabirac Smenom (3.22) u (3.21) dobija se
negativnih posledica u pogledu tac-
nosti, prihvatiti idealizovana interpretacija procesa odabiranja (sl. 3.12b), gde je,
J
y+joo
prema sl. 3.13, povorka odbiraka data sa 1 1
F* (s) = - -- F(p) dp. (3.23)
r (t)=f(t); (t). (3.17)
2rtj
y-joo
. 1-e-T(s-p)

~·
r 68 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.3. Kompleksni lik i frekvencijske karakteristike povorke odbiraka 69
I!
I'
Za sracunavanje konvolucionog integrala (3.23) neophodno je konsultovati Pretpostavimo za sada da su _po~ pros!i i da ni jedan cd .I?.Q.!p~~
sliku 3.I4. Slika prikazuje p-ravan sa pravom Re p=y i polovima podintegralnih nije u desnoj poluravni {R~--.£1.~, sto je dovoljan uslov da posto"i rav · e p~y7
funkcija. koJa razdvaja singularitete tipa polova podintegralnih funkcija F(p) i s-p u
jim p
(3.23), kao na sl. 3.14. Smenom (3.28) u (3.23) dobija se

--""'~ j6fl
--
"""-PRAVA Re p= '0
I
F*(s)=--.
J IT
Y+Joo
P(p) • -dp. (3.29)
' '''
n 1-e-TCs-p)
/ p -RAVR'<
/
/ 2rt} y-Joo (p-p,)
/
J4n X \
i=l

'"'
\
R=<><> POLOVI 00 1 Pod navedenom pretpostavkom o mogucnosti razdvajanja polova podinte-
;
-I--
,'-tc',
I
j20
1-e~T(s-pl '
gralnih funkcija konvolucioni integral (3.29) je moguce sracunati primenom Cau-
shyjeve teoreme o ostacima. Za to je najpre potrebno dopuniti pravu Re p=y po-
•" •' "-1('1 I J
I
Re.,P lukrugom beskonacnog poluprecnika koji zajedno sa pravom Re p=y obrazuje
\
I
/\ IC /
I konturu C, koja u pozitivnom smeru (obrnuto od kretanja kazaljke na casovniku)
/ ,_ ·-j2f:- obuhvata celu levu poluravan p-ravni. Ako je stepen n polinima Q(p) bar za 2 veci

:1• """/ /__..<-c-'

L.POLOVI 00
FCpl od stepena m polinoma P(p) (n~m+2), tada je integral duz pridodatog polukruga
-J4n konture C
'

r._/',,
-
'
-....._
-J6n
·- -
1

1 -' -
lim I
R-+oo -2rtj
J
Jn:/2
P(Rei 6) Rei&
Q (Rei&)
1
1 _ e-Th-ReiO) jd {l = O, (3. 30)
-~;~ J~ n:/2

jer je u limesu njegova podintegralna funkcija jednaka nuli. Dodavanjem clana

Sf. 3.14. Konture integracije u p-ravni (3.30) nulte vrednosti integralu (3.29) neee se promeniti vrednost za F*(s), ali se
tada F*(s) moze definisati integralom po konturi C:
Polovi kompleksnog lika
F* (s) = 1 .J:
- - P(p) 1
l(s-p)=-~I- (3.24) 2rt"J' n
J c n(p-p) 1-e-T(s-p) d p. (3.31)
1- e-T(s-p)
i=l i
su koreni jednacine
Po Caushyjevoj teoremi o ostacima, prethodni integral je jednak zbiru osta-
I- e-TCs-p) = 0 ili e-T(s-p) =I · e 2 n"',~ n = 0, ± I, ± 2, . . . (3.25) taka u polovima podintegralne funkcije koji se nalaze unutar konture C, a to su
u posmatranom slucaju samo polovi kompleksnog lika F(p). Dakle,
Resenje ove jednacine odreduje beskonacan broj pol ova kompleksnog lika l(s-p):
il~
. 2 7t ~.;;.;::-)' \;:·(s) = r;es - F(p) u polovima funkcije F(p) =
;Pn~_-S,+JnT=t~!n~,j n=O, ±I, ±2, ... (3 .26) ) i=l l-e-T(s-p)

_,.· . '--_.
koji se multipliciraju paralelno imaginarnoj osi p-ravni sa rastojanjem j0. izmedu
( = i P(p,) _ _1
(3.32)
l=tQ'(p1) 1-e-T(s-pi)
dva susedna pola, gde je gde su
0.=~ '././
(3.27) P(p.) = P(p) IP=P; Q' (p.) = d~p) lp=p .. (3.33)
T I
kruzna ucestanost odabiranja.
Ostaci u (3.32) su izracunati poznatim Lopitalovim pravilom i nema teskoca
U posmatranoj klasi signata f(t) kompleksni lik F(p) se dobija u vigu realne da se slicno postupi i u slucaju kada kompleksni lik F(p) poseduje visestruke po-
racionalne funkcije, tj. kao odnos dva poffii.oma />(p) i Q(p) s~f realnlin koefii:ijen- love [2].
tima:--- · - Do istogj~r:'!~_p,:m @__f*{s)se moze doci_i_~ru}ccijiJ!l_ rezonovanjem. Nairne,
P(p)- P(p) primenomHevisajdovog razvoja za F(ji);;;,PrfJ)/Q(p) dobija se--r;zr- ---
F(p)= Q(p)- fi (p-p,) (3.28) ---------~----- ----· ----------·-

f(t)=::t-I[P(p)]= iP5p,) ePi1 h(t),

• 1-1 (3.34)
Q(p) i=l Q (pJ
 ,:;;:" rf I --- - T "":~ -·

3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.3. Kompleksni lik i frekvencijske karakteristike povorke odbiraka 71
70
Ako postoji granicna vrednost (3.37), drugi clan na desnoj strani (3.38) ima
pa je
vrednost
f(kT)= i Q'P(P;) eP;kT. (3 .35)

Smenom (3.35) u (3.20) dobija se

I= I (p,) ..-r__;;
- r,
,.y: . · I('
lim _1_
R->oo2rtj
J-rt/2
F(Rei6)Rei6 jd6=-1- f!(O+)d6= _..!_/(0+).
1-e-T(s-Rei&j 2rt 2
-rt/2

(3.41)
rt/2 rt/2

Ii
(;(.c
F*(s)= P(p,) ePikTe-kTs= Smenjujuci najpre ostatke (3.40) u (3.39), pa zatim (3.39) i (3.41) u (3.38),
k=O 1=1 Q' (P;) izraz za F*(s) se dobija u obliku ___ -· _ .. . ·-
-- ... ----- .--------
= ~ P'(P;) I e-TC•-P;lk
t. F*(s)=~1 L F(s+jnD.)+-f(O+).
1
00

(3.42)
i=l Q (P;)k=O
[ T n=-oo 2 /
n P(p1) 1 L.-· .-· -------- . .. ... .... .. . I
= j~ Q' (P;) -1---e--T-(-s--P-;>'
I e-T•I< 1. (3.36) Od interesa je uociti da izraz (3.42) daje kompleksni lik povorke odbiraka
kao svojevrsnu superpozi.ciju kompleksnih likova kontinualnog signala /(t) koji
seotskr(!tii\i)e~· Otuda, svojstva kompleksnog lika F*(s),-koja ii:razava'(J:-42), imaju
Ako je stepen n polinoma u imeniocu samo za 1 veci od stepena m polinoma
u brojiocu kompleksnog lika F(p) (n=m+ 1), tada, po prvoj granicnoj teoremi sustinski znacaj za dublje razumevanje fizickih svojstava procesa diskretizacije,
pa je stoga prirodno sto se vid (3.42) prikazivanja F*(s) eesto koristi kao polazna
Laplaceove transformacije, postoji granicna vrednost osnova u projektovanju digi_talnih filtara i u postupcima primene digitalne obtade
f(O+)= lim pF(p). (3. 37) signala u razlicitim podrucjima savremene inzenjerske delatnosti. Napomenimo
p-->oo da se prva dva vida (3.20) i (3.32) predstavljanja kompleksnog lika povorke odbi-
raka cesce koriste u metcdama analize i projektovanja digitalnih sistema auto-
U ovom slucaju se, umesto primenom Caushyjevc teoreme o ostacima, kom- matskog upravljanja.
pleksni lik F*(s) lakse sracunava pomocu jednacina (3.34)-(3.36).
Pored (3.20) i (3.32), moguce je izvesti i ~J3i4-.1compl_e_~~n9._!Llika F*(s) ··---:..::-...,
povorke odbiraka. U tom cilju, sada dopunimo pravu Rep:=)' u p-ravni na sl. 3.14 3.3. t. OSOBINE KOMPLEKSNOG LIKA POVORKE ODBIRAKA
/
pglu~!Ugom besko!lacnog p9luprecnika, k!,lji _za~(!~o sa pravom obraz:uje kon-
turu C', koja u negativnom smeru (sirierii }Cretanja kazaTftee ria caso\iiiiku) obuhvata Za dalja izlaganja vee sada je vazno da se uoce dve glavne osobine kompleksnog
celu deshu poluravari p~ravni. Tada se integral (3.23)rrioze napisati u obliku Iika F*(s). Prva: aslje periodicna funkcija pericde jD.. Ova osobina se dokazuje
pomocu imiza (3.2Uf, Naime;-zameiiorrissa·:i-+JmD.·ii (3.20) dobija se, kada je m
*()-
F s - ---
1
2 rtj
f F(p)
1 - e-T(s-p)
d .
p- 1tm
R--+oo
J
-rt/2

•
F(Rej6)Rej6 ·cte
. 1 .
.,.,_ D.JO·
(3.38)
celobrojna konstanta,

C' rt/2
F* (s + jmD.) = L f(kT) e-kT(>+imn>
k=O

s obzirom da se u prvom clanu na desnoj strani prethodnog izraza integracija

vrsi po konturi u negativnom smeru, taj clan je jednak negativnom zbiru ostataka = L f(kT)e-kn, ,,.
(3.43)
podintegralne funkcije u polovima funkcije koji se nalaze unutar te konture, a to k=O
su sada samo polovi (3.26) kompleksnog lika (3.24). Dakle,
jer je e-jmkTO = e-imkln =I. Dakle,
? /'(( ~
F(p)
i ;~ (~:-;~~n) ~F.-(s)~·
-2~jf C'
1 - e-TCs-p) dp = -~Res -
1 --""
e-T(s-p) (3 .44)

kad je m celobrojna konstanta. Drugim recima, ako je poznata vrednost funkcije

u polovima funkcije _ _I (3.39) F*(s) u nekoj tacki s=s 1, u svim tackama s=s 1 +JmD. funkcija F*(s} ee imati tu
I - e-T(s-p)
istu vrednost, ako je m celobrojna konstanta.
Primenom Lopitalovog pravila sracunava se osta~ak u polu Pn=s+jnD., kao Druga osobina je, zapravo, posledica prve: Ako kompleksni lik F*(s) po-
seduje pol iii nulu u nekoj tacki s=s~o posedovaee polove odnosno nule i u svim
;.- F(p) \1 (3.40) tackama s=s 1 +jmD. odredenim svim celobrojnim vrednostima m u opsegu od -oc
lim (p- s -- jn D.)~ =',-- F(s + jn D.), n = 0, ± I. ± 2, ... do + Xl. Ovu osobinu ilustruje slika 3.15.
p--+s+jnO I - e-T(s-p) :T
 -, )!.
;._-"' I :· /
/1-1 c
I
1
I ,.J'
/

\_
f.I
3.3. Kompleksni lik i frekvencijske karakteristike povorke odbiraka 73
72 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja

nata f(t)_~adrfane su u povorci odbir:aka.L>I<.(t1-J.i,__iillQrmacija koju___lHlJIJzi signal

Unutar srafirane oblasti, koja se naziva primarnim pojasom; na sl. 3.15 pri- f(t) je..celovitQ -~!ttl!Yl!:!ll!._lLPQVorci odbiraka dobijenoj diskretizacijom tc gSignala:·-
kazan je pretpostavljeni spektar kriticnih ueestanosti (polova i nula) koji karak-
terise kompleksni Iik F(s) signata f(t). Ako se ceo spektar od F(s) nalazi unu,ar - .. Na osnovu (3.46), frekv~~~ijskTspektar I F*(}w)J-povorke "cdblriik:a"se"do-
primarnog pojasa, tada c':e, prema pokaznoj osobini, spektar kompleksnog lika bija kao
F*(s) sadrZa.vati u celosti spektar od F(s) i beskonacno dodatnih spektara kcji se
dobijaju multiplikacijom osnovnog spektra od F(s) nagore i nadolc u s-ravni sa IF* (jw) I= ~ L=~oo F(jw+ jn D.) I~~- n=~oo IF(j w+ jn!l) 1- (3.48)
· korakom jil. Ovi dodatni komplementarni spektri u spektru od F*(s) ieZe unutar

tL=::J: -"
'"

~
m
, •
~--- - - - - - • - o- - _.-
•
11
m "

J~--z
.
~
JZ n
komplementarnih pojaseva, koji imaju iste
sirine jil kao i primarni pojas. Ocigledno
ovakav nacin formiranja spektra od F*(s)
je moguc ako se ceo spektar kriticnih
. .
ueestanost1 od F(s) nalaz1 unutar pn-
.
Prethodna relacija pokazuje da, pored osnovne komponente F(jw), spektar
F*(jw) sadrzi vise harmonike iii komplementarne komponente F(jw+jnD.). Po
redosledu n-ta komplementa,rna komponenta u .F*(jw) sc dobija mnozenjem sa
I /T fundamentalne komponente i njenim pomeranjem za nil u pcdrucje visih uces-
tanosti. Dakle, idealni odabirac se u roc s abiran ·a moze tretirati kao harmo-
1\> ~ marnog pojasa. Stoga, podrucje ucesta-
l.!!,iski g~- ~: u re vencijskom spektru povorke cdbiraka na njegovom izlazu..
o • .

g; " • J 3 -z- nosti

S -G!A'/RU
svak1 harmonik amplitude A i ucestanosti w ulaznog signala f(t) je multipliciran u
jQ
r n -2:. osnovni harmonik amplitude A/T i ucestanosti w i u beskonacno komplementatnih
n /lwl~2- T (3.45) harmonika amplituda A /T i ucestanosti w +nil, n= ± I, ± 2, ± 3; . . . Prema tome,
'J;>
._I harmonici povorke octbiraka u pcdrucju niskih ucestanosti 1w 1-~ 012 cuvaju cetu
, \ Re s
h"h4<h:;4444h'h+.::1-··... informaciju sadrzanu u kontinualnom signalu f(t).
ima vaznu ulogu u frekvencijskim me-
~
-j- todama analize i projektovanja digitalnih
2
0 •
sistema upravljanja i u digitalnom pro- IHjc.>)j

·'' za:
0:0
- - - -

o
-•·- {I -- - · ...... -

• l - J n

j 3n-
~sir~J1j~ signata. !9 p_Qdrucje_senaziva
'Njjquistovim-podiucjem u~t:,s~a'!l!_~il ono
(a)

-2
{!

-O<IreOlijesii"Triu priinariiog pofasa i sadrzi

lrtJ&e
0 )( 2
"'o
§······~·-···l·i'" karakteristike frekvencijskog spektra kon-
j
a
~
0
:.:
n o x
~:~-
-
....
2
tinualnog signata f(t) u procesu diskre-
tizacije. (~) ~,C\,~~C\,C
-2n -~ -~ -% .~ ¥ n · ~ 2n .. .
,."'
Sl. 3.15. Multiplikacija spektra kriticnih IFCjc.>)j
ucestauosti komplekSnog /ika F• ( s) (c)

3.3.2. KARAKTERISTIKE FREKVENCIJSKOG SPEKTRA POVORKE ODBIRAKA

w Sf. 3.16. Milftiplikacija frekvencijskog spektra povorke odbiraka
Kad se vrsi diskretizacija signata, od prvorazrednog znacaja je sacuvati in-
formaciju sadrzanu u kontinualnom signalu koji se diskretizuje. Detaljnijom ana-
lizom izraza (3.42) moze se videti nacin prenosa informacije u procesu odabiranja.
Nairne, pri f(O+)=O, Fourierova transformacija F*(jw) povorke odbiraka se do-
bija smenom s=jw u (3.42):
F*(jw)=_!_
T •=-""
Komponenta u F*(jw) za n=O
Fo(jw)=F*(jw)\
predstavlja Fourierovu transformaciju kontinualnog signata f(t), ponderisanu sr.
I iT. Dakle, konstatuje se vrlo vazna cinjenica: sve frekvencijske ICompori.efite-~~Tg-
Prethodnu diskusiju ilustruje slika 3.16. Na vrhu slike je prikazan frekven-
cijski spektar kontinualnog signata f(t) amplitude A, ciji frekvencijski spektar
I F(jw) I ima granicnu ucestanost w0 . Dakle, po pretpostavci ovaj signal ne sadrzi
informaciju, odnosno harmonike, van podrucja ucestanosti I w I> w 0 . Kada gra-
nicna ueestanost nije veea od polovine kruzne ucestanosti odabiranja, frekvencijski
~ F(jw+jnD.). (3.46) spektar povorke odbiraka se dobija u obliku kao na sl. 3.16 (b), dok u slucaju w 0 >
D.f2 taj spektar ima oblik prikazan na sl. 3.16 (c). Vidi se da je u prvom slucaju
( w 0 ~ D. /2) osnovni spektar I F(jw) I u celosti sacuvan unutar Nyquis'tovog pc drucja
ueestanosti I w I ~ D./2 u frekvencijskom spektru povorke odbiraka. Prema tome,
proces inverzan diskretizagji, tj. rekonstrukcija prvobitnog kontinualnog sigriala
=_l_F(jw) (3 .47) ]e
na: osnovu njegove po.vofke -~dbiraka -moguc samo-ako ]e- -~~~-n /2~ ti to-je
n=O T dovol]iioproj)iiS11fi -povorleu- cdblriika-Tna -Jiriirier;-povoflm-lmpUlsa sa -a.m.-pmu.--::-----
dama jednakim vrednostima signata f(t) u trenucima odabiranja) kroz idealni (hi-
poteticki) niskopropusni (NF) filtar, koji ima ravnu amplitudnu i linearnu faznu
r
l
!
3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja
74
frekvencijsku karakteristiku (sl. 3.17) u Nyquistovom podrucju ueestanosti. Odziv
idealnog NF filtra na takvu pobudu bi bio signal f(t-Ta) po obliku isti kao f(t),
AMPLITUDNA ali vremenski zakasnjen za Ta, gde je Ta=2tp 0 /0. grup-
/ no kasnjenje jednako nagibu fazne frekvencijske ka-
r-~-~-t__:_~l rakteristike filtra. Medutim, kada je w0 >0./2, osnovni
T i komplementarni spektri u I F*(jw) I se medusobno
preklapaju (sl. 3.16c) i tada osnovni spektar (infor-
macija saddana u kontinualnom signalu) nije vise
verno sacuvan u frekvencijskom spektru povorke
-2
n 0~ odbiraka. Dakle, tada se definitivno gubi informa-
"f
0
~~ fAZNA cija signala f(t) i ne postoji teorijski postupak niti
l-
fizicki uredaj kojim bi se mogao rekonstruisati prvo-
St. 3.17. Frekvencijske karakte- bitni signal na osnovu njegove povorke odbiraka.
ristike idealnog niskopropusnog
filtra
3.4. TEOREMA ODABIRANJA
Na osn.ovu prethodnih izlaganja moze se zakljuciti da postoji ogranicenjc u
pogledu maksi a! ol"ene criode odabjranja, odnosno minimalne b_gLJ1e
o:2'a uanJa;E!I kojoj je moguce rekonstruisati signal na osnovu njegovih vrednosti
u trenucima odabiran.ill, Medutim, sa tog stanovista teorijski ne postoji ogranicen.fe
za gorDJU granicu brzine cdabiranja, cdnosno za smanjivanje periode odabiranja
pocev od teorijski dozvoljene maksimalne vrednosti. Razume se, kada se pericda
odabiranja drasticno smanji, povorka cdbiraka se, u stvari, svodi na kontinualan
signal. Ipak, prakticna ogranicenja postoje. Pre svega, nije moguce fizicki realizo-
vati uredaj koji bi neograniceno brzo registrovao odbirke i vrsio njihovu konver-
ziju u brojne vrednosti. Zatim, ne postoji idealni prcce~ cdabiranja; cdbirci po-
seduju neko trajanje c potrebno za njihovo registrovanje i konverziju, pa otuda
perioda odabiranja ne mozc biti kraca od e. Konacno, suvise mala perioda odabi-
ranja znaci vrlo siroko Nyquistovo podrucjc ucestanosti I w I ~rcfT. Unutar tako
velikog podrucja ucestanosti moze doci do izrazaja nemodelirana dinamika ana-
liziranog realnog sistema iii, kad je rec o digitalnoj obradi signala, povecan uticaj
superponiranog suma na vrednosti odbiraka.
Frekvencijski s ektar F* ·w na sl. 3.16 c okazu·e da ovorka odbiraka
verno cuva in ormaciju sadrzanu u au t ako je kruzna ucestanost odab_i-
0
ranja veca o vostruke vrednosti ranicne kruzne ·ucestanosti frekvenci" skog spek-
ra s1 nala t . va onstataciJa predstavlja, zapravo, teoremu odabiranja [11-
cija precizna formulacija glasi: Aka kontinualan signal f(t) ne ~~d_!zi harmonike u
podrucju ucestanosti wo radfs, on""se" moze komp"/eino "olZarakterisatr vrednostima
---------- -----·-- -. -·· --·- ., I . . . --······-
signa/a merenim
- u trenucima medusobno
.. - udaljenim
-·· za 1•reme .'T=---
2 (2rc/wo). Ova
vrednost peri ode odabiranja predstavlja teorijski maksimtim.-Medutim-- po'stoji
vise prakticnih razloga .k:oji nalazu da se pericda cdabiranja usvoji manjom od
teorijski dopustene maksimalne. Tako, na primer, u digitalncm sistemu upravljanja
relativno velika pericda cdabiranja u cdnosu na realnu dinamiku sistema negativno
utiee na stabilnost sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi. Treba, takode, imati u
vidu da ne postoji fizicki signal sa strcgo cdredenom granicncm ucestanosti frek-
vencijskog spektra, kao na sl. 3.16 (a). Nairne, svi fizicki signali poseduju harmc-
nike u sirem podrucju ucestanosti. Istina, harmonici visih ucestancsti su obicno
3.5. Kola zadrske 75
jako potisnuti, tako da se sa pravom u praksi moze usvojiti ogranicen frekvencijski
spektar. Usled toga, kao i cinjenice dane postoji fizicki ostvarljiv idealni NFfiltar
sa frekvencijskim karakteristikama kao na sl. 3.17 nikada prakticno nije moguce
verno rekonstruisati kontinualan signal f(t) na osnovu povorke njegovih vrednosti
f(kT), k=O, I, 2, ...
Obicno se unapred zna koja perioda odabiranja najbolje cdgovara posma-
tranoj klasi signala. Na primer, za govorni signal se prakticno usvaja da ima gra-
nicu frekvencijskog spektra pri fo =5kHz. Otuda, za govorni signal treba usvojiti
T=l/2/0 =I0-4s. Dakle, sa 10 hiljada cdbiraka u sekundi digitalizovani govorni
signal saddi svu informaciju i karakteristike govora. U digitalnim sistemima au-
tomatskog upravljanja perioda odabiranja moze biti znatno veca. Na primer, sig-
nali temperature, nivoa, protoka, pritiska i sl. dozvoljavaju pericde odabiranja
reda nekoliko desetina m s. Napomenimo da postoje i vrlo spori signali, kao na
primer seizmoloski, gde se u procesu diskretizacije moze usvojiti perioda odabi-
ranja reda desetina sekundi.
3.5. KOLA ZADRSKE
U vecini digitalnih sistema upravl.ia.rua visi harmonici u spektru povorke
oct~!@!ii-::.~<>i'i([ifsnrktcmit1 in_·<f~.§U:~P!:li_ll_~TtLJ>re_~~iolfeiliii-4JsJc:retnog Cdlgi-
talnog) sig~al<i_" g_JLkQiiJ)A.tiiilni" deo sistema. Nairne, upravljacka promenljiva se ge-
nerise u·-realnom vremenu kao rezultat abrade, po zadatom programu, povorke
odbiraka signala greske i/ili nekih drugih promenljivih sistema. Otuda je i uprav-
ljacka promenljiva povorka cdbiraka u vidu digitalnih reci. Razume se da signal
takve prirode nije moguce dovesti neposredno na objekat upravljanja, koji u ti-
picnom slucaju (sl. 3.4) sadrzi pojacavac snage iii naponsko/strujni konvertor,
izvrsni organ sa iii bez servomotora i proces upravljanja. Prema tome, neophodno
je__11,_ajpre up_ravljacku promenlj_ivu u vidu p()v()rke gig~talnih sigiiiila konvertovati
u kontinualan naponski signal. cak i u slucaju ka.da bi upravljaCka ·promenljiva
bilau·vl<fu--pov·o-rke inipufsa (naponskih iii strujnih), ni takav signal sene bi mogao
dovesti neposredno na ulaz objekta upravljanja, jer tipicni izvrsni organi i servo-
motori zahtevaju kontinualnu pobudu. U svakom slucaju izlaz proccsora se najpre
qovodi n!l kolo zadrske koje ima dvoJaKiiuTogu:-aa:·UICiorullrutfotrebiioj meri
er.Jgusi .rise harmon ike_ !'_spektru diskretnog signalill_ dapovoOO!illgifiilnih sigriala
konverfiifeu··konilriila.Jan signal. ----- -· -- ·
~~--------------
e/~~')'-"U~~M.J
~~
Sf. 3.18. Struktumi blok dijagram tipibwg digitalnog sistema
upravljanja
Na slici 3.18 je prikazan tipican strukturni blok dijagram digitalncg sistema
automatskog upravljanja sa jednim ulazom i jednim izlazom, koji predstavlja,
zapravo, dijagram na sl. 3.9 sa nesto izmenjenom notacijom. Na dijagramu (sl.
3.18) sa u*(t) je oznacena povorka odbiraka upravljacke promenljive, a sa m(t)
od2ovarajuci kontinualan upravljacki signal na izlazu kola zadrske. Podrazumeva
 76 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.5. Kola zadrske 77

se da je u procesu projektovanja sistema uvazavana teorema cdabiranja, tj. da je pamcenje i cisto vremensko (transportno) kasnjenje prethodnih odbiraka. Broj
kruzna ueestanost odabii:apja n bar dva puta veca od grani~ne ucestanosti frek- tih elemenata raste sa stepenom tacnosti koji se zeli postici u procenjivanju zakona
vencijskog spektra signata re e e t . om s ucaJU 1 ea na s ru CIJa m(t)
,. promene (3.50). S tim u vezi treba imati u vidu da prisustvo vecih kasnjenja unutar
ri t 1 se post1gla dovodenjem u*(t) na kolo zadrSke sa frekvencijskim ' konture sistem~.a___p_gvratnom spregom poyravilu smanjuje pretek stabilnosti,
karakteristikama datim na sl. 3.17. Na zalost, takvo kolo zadrske tipa idealncg taro da se poku!l!ii.Q!'oceiie-vlslli~djl_ u 'koiU::rndi]kesa~cill~lD._.Yernije'proceiie~-­
NF filtra nije moguce fizicki ostvariti. Stoga se u ulozi kol~ zadrske koriste razli- signala m11Jsuocavaju sa-ozoirrum roblemom s!al2ilizaci,U:___sis_tema. Stavise, kola
cita prakticna resenja, koja manje iii vise aproksimiraju karakteristike idealnog zadrske koja koriste VISe lzvo e su ompleksnija i znatno s up a. To su razlozi
NF filtra. zbog kojih se u praksi koristi najcesce kolo zadrske nultog reda koje procenjuje
Prakticno kolo zadrske treba, dakle, da na osnovu povorke brojnih vrednosti m(t) kao stepenasti signal cije su vrednosti izmedu sukcesivnih trenutaka odabi-
u(O), u(T), u(1 T), ... , u(kT), .. , rekonstruise signal m(t) koji ~uva informaciju ranja konstantne i jednake odbircima u povorci u*(t). Izuzetno se primenjuje kolo
sadrzanu u u*(t). Drugim re~ima, od ovog kola se oeekuje da u realnom vremenu zadrske prvog reda, koje procenjuje signal mk(t) u vidu segmenta kose prave, od-
proceni zakon promene slgnala m(t) u intervalu kT~ t<(k+ i)T, za bilo koje ce- nosno polinoma prvog reda, ana osnovu odbiraka u(kT) i u[(k- l)T].
lobrojno k~ 0, na osnovu do tada poznatih odbiraka u(kT), u[(k- l)T], u[(k ·- 2)T],
... , u(T), u(O) u trenucima odabiranja kT, (k- 1)T, (k- 2)T, ... , T, 0.
13.5.1. KOLO ZADRSKE NULTOG REDA
Za prccenu zakona promene signata m(t) u intervalu kT~ t<(k+l)T vazno
je najpre proceniti brzinu promene tog signala na poeetku posmatranog intervala
u t=kT. Da se to pokaze, napisimo Taylorov red za procenjivanu funkciju m(t) Vee je pomenuto da kolo zadrske nultog reda na svom izlazu daje signal sa
talasnim oblikom koji ima konstantne vrednosti izmedu dva sukcesivna trenutka
u intervalu izmedu trenutaka odabiranja kT i (k+ l)T: odabiranja, tj. gde su
m< 2>(kT) 2
mi<(t)=mtkT)+m<lJ(kT)(t-kT)+ · 2! (t-kT). + .. ,, {3.49) mk(t)=u(kT) za kT~t<(k+ l)T pri svim k=O, I, 2, ... (3.55)
gde su
mdt)=m(t), za kT~t<(k+I)T (3.50)
gho ( t )
1 1 JEnmrc~1r
m<ll(kT)=dm(t)\ , m<z>(kT)=dzm~t)~ , (3.51) IMf'UI.S

dt t~kT dt I= kT

Medutim, signal m(t) je nepoznat; poznate su samo njegove vrednosti na 0 t 0 T-:1't

pocetku intervala i u trenucima odabiranja koji prethcde trenutku t=kT, pa se
C a) (b)
i izvodi funkcije m(t) mogu pwcenjivati jedino na osnovu tih vrednosti. Kada je T
dovoljno malo tako da zadovoljava uslove teoreme odabiranja, prvi izvod od m(t) Sl. 3.19. NaCin rada kola zadr:fke nultog reda: Sl. 3.20. (a) Jedinicna impulsna
u• (I) - ulazna povorka odbiraka, m (t) --- pahuda. (h) Normalni impul.mi od-
u trenutku t=kT se moze aproksimirati sa kontinualni signal na izlazu zil• kola zadrske nultog reda
1
m<D(kT) = -{m(kT)-m [(k- I) TJ}. (3.52)
T Prema tome, ovo kolo konvertuje povorku u*(t) brojnih vrednosti odbiraka
Na slican nacin se procenjuju visi izvodi od m(t) u trenucima cdabiranja. Na u analogni signal m(t), kao na sl. 3.19. Odziv ovog kola na jedinicnu impulsnu
primer, pobudu u trenutku t=O ima oblik prikazan na sl. 3.20, gde je
m< 2 >(kT) = _!_ {m<ll (kT)- mC2l [(k- 1) TJ}. (3.53) / gho(t)~h(t)-h(t-T). -- (3.56)
T
Zamenom prvih izvoda u (3.53) odgovarajucim izra;zima tipa (3.52) dobija se Posto je ovo, po pretpostavci, normalan impulsni odziv (pocetni uslovi jed-
naki nuli), Laplaceova transformacija od g, 0 (t) je, po definiciji, funkcija prenosa
m(2)
I
(kT) = - {m (kT)- 2m [(k- I) T] + m [(k- 2) TJ}. (3.54) kola zaddke nul tog reda: ____ -~=~-~-.:::..c:
-'!
]'2 1 - e· Ts
/ G,o(s) =2 [gho(t)J = - - · (3. 57)
OCigledno, sto je procenjivani izvod od m(t) visi, to je potrebno pamtiti veci s
broj odbiraka koji prethode intervalu cdabiranja u kome se procenjuje funkcija
m(t). Preciznije, kada se prccenjuje izvod m<•> (kT), potrebno je pamtiti (n+ I) Od interesa je prouciti frekvencijske karakteristike ovog kola. Smenom s=jcd
vrednosti signata. Otuda, u opstem slucaju kolo zadr5ke sadrzi niz elemenata za u (3.57) dobija se

\
 •'i-<

3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja

3.5. Kola zadr§ke 79
78

1-e-iwT
kolo zadrske nultog reda unosi slabljenja amplituda visih harmonika unutar os-
Gho(jw)=--.--- novnog spektra povorke odbiraka. Pored toga, dok idealni NF filtar definitivno
]W uklanja harmonike unutar svih komplementarnih spektara, kolo zadrske te har-
eiwT/2 _ e-JwT/2 monike propusta oslabljene. Pri tome, nivo slabljenja se povecava za harmonike
= T ·- e-iCo>T/2 komplementarnih spektara visih podrucja ucestanosti. Prema tome, u analognom
j2{wT/2) signalu na izlazu kola zadrske nultog reda sadr:Zani su delom oslabljeni harmonici

=T sin(w T/2} I. e-·Jo>T!z .

sgn [sm (w T/2)]. (3.58)
osnovnog spektra povorke odbiraka na ulazu i pridruzeni znatno oslabljeni har-
monici iz komplementarnih spektara povorke odbiraka. Ovo se moze konstatovati
I wT/2 i na osnovu sl. 3.19, gde se u talasnom obliku signata m(t) na izlazu kola zadrske
nultog reda vide skokovite promene usled prisustva viSih harmonika. Stika 3.21,
Dakle, amplitudna frekvencijska karakteristika kola .zadrske nultog reda je
takode, pokazuje znacaj izbora periode odabiranja T -sa stanovista filtarskih
IG ("w)I=T! sin(wT/2) 1=27tl sin(7tw/0.)_1· ( 3 .59) sposobnosti kola zadrske: sto je T manje, odnosno Q vece, ove sposobnosti su
I hO
1
w T/2 Q I 7tW/0. I efikasnije.
U digitalnim sistemima automatskog upravljanja u ulozi kola zadrske nultog
Fazna frekvencijska karakteristika kola zadrske nultcg reda se dobija iz rcda najeesce se koristi D /A konvertor. Kao sto je u pogl. 2.8.1 receno, ako je
(3.58) kao argument izraza e·-Jo>T/ 2 sgn[sin(wT/2)] iii e-irr<o/fl sgn[sin(7tw[0.)]. Kad prihvatni registar unutar D/A konvertora dovoljne duzine, tako da prihvata bez
god se funkcija sin(7tw /0.) nalazi u pozitivnoj poluperiodi, njen doprinos u argu- odsecanja sve digitalne vrednosti odbiraka ulazne povorke u*(t), tada analogni
mentu ovog izraza je -2k7t (k=O, I, 2, ... ), a kad se nalazi u negativnoj polupe- signal na izlazu konvertora ostaje sa zatecenom konstantnom vrednoscu sve dok
riodi, gde je sgn[sin(7tw/0.)]=-1, taj doprinos je - (2k+l)7t (k=O, I, 2, ... ). se ulazni digitalni signal ne promeni, tj. konvertor vrsi funkciju kola zadrske nultog
Ovakvim rezonovanjem se zakljucuje da je fazna frekvencijska karakteristika data sa reda. Ako brojne vrednosti vecih odbiraka premasuju duzinu prihvatnog registra,
dolazi do odsecanja usled konacne duzine reci i tada seD/A konvertor moze pred-
wT
/Gh 0 (jw)=---1t 2:
oo
k{h(w-k0.)-h[w-(k+I)0.J}. (3.60) staviti kao kolo zadrske nultog reda sa redno pridruzenom nelinearnoscu tipa
2 k=O zasicenja.
Kad je rec o D/A konvertoru u ulozi kola zadrSke nultog reda, treba imati
!Gho ( .i"'l I u vidu svojstvo konvertora da moze sluziti i kao mnozac digitalnih signata na
2•
R=r, IOER:.RN ~1r FILTRR ulazu sa naponom napajanja konvertora, pa je, u stvari, furikcija prenosa, D/A
=T konvertora
/ KOLO ZRDRSI<E M{s) I -e-Ts
I ,,
Gh 0 (s) = - - = K1, - - - . (3.61)
U* (s) s

Q
Priroda koeficijenta proporcionalnosti Kh je V /(brojna vrednost). Na primer,
121
2 " za 8-bitni D/A konvertor ciji se izlazni napon moze menjati u granicama od -lOY
do + IOV ovaj koeficijent ima vrednost Kh=l0/2 8 =0,0390625 V /(brojna vrednost).
30 20 50 30 Na kraju treba napomenuti da kolo zadrske nultog reda na zadovoljavajuci
2 2 "
-"'l't-----"::::.....:;:-..., .
.., , /IDERLRN NF FIL TAR
nacin obavlja zahtevane funkcije u digitalnom sistemu automatskog upravljanja.
Prisustvo visih harmonika u signalu na izlazu ovog kola ne prouzrokuje ozbiljnije
~::[~--------~~~0, ZADRSKE
probleme, jer kontinualni deo sistema sam poseduje niskopropusni karakter po-
nasanja. Nairne, objekat upravljanja deluje kao NF filtar, sto u velikoj meri po-
I ''
tiskuje prisustvo visih harmonika u kontinualnom delu zatvorene konture digitalnog
4"r---- - --- - - - - ~ , , , sistema sa povratnom spregom.
~s ..~ - - - - - - - - - - - - - - - ~ - I
3.5.2. KOLO ZADRSKE PRVOG REDA
Sl. 3.21. Frekvencijske karakteristike kola zadrske
nu/tog reda Ovo kolo vrsi promenu kontinualnog signata m(t) na svom izlazu izmedu
trenutaka odabiranja kTi (k+ i)T u vidu polinoma prvog reda (segmenta prave),
Na slici 3.21 prikazane su frekvencijske karakteristike kola zadrske nultog ana osnovu vrednosti odbiraka u(kT) i u[(k-J)T] na svom ulazu. Ovakav postupak
reda, koje pokazuju da se ovo kolo ponasa kao NF filtar. Poredenjem sa idealnim esktrapolacije odbiraka u kontinualan signal se moze izraziti pomocu prva dva
NF filtrom se vidi da postoje karakteristicna odstupanja. Za razliku od idealnog clana Taylorovog reda (3.49). Dakle,
NF filtra, kolo zadrske nultog reda nema ravnu, vee nagibnu amplitudnu frekven-
mk (t) = u (kT) + uO> (kT)(t- kT), kT~ t <(k +I) T. (3.62)
cijsku karakteristiku u podrucju ucestanosti osnovnog spektra I w I ::;.0./2. Otuda
 ,_
·~

80 3. Struktura digitalnog sistema upravljanja i proces odabiranja 3.5. Kola zadr§ke 81

Pt_vr; 6
Zamenom prvog izvoda z/ 1l (kT) procenjenog na osnovu u(kT) i u[(k-I)T] pa je funkcija prenosa kola zadrske nu1teg reda
sa (3.52) dobija se
1 M(s) CP[ )] Ts+ 1 ( 1 -T•)2
mk(t) = uckT) +- {u(kT)- u [(k- l) Tl}(t- kT). (3.63) Glrt ()
s = U*(s) =...L. glrt(t =--;_;:;;-- -e . (3.69)
T

Normalan impulsni odziv g111 (t) se dobija pobudom kola sa jedinicnim im-
pulsom u trenutku t=O. Stoga se za k=O iz (3.63) dobija Na sl ici 3.23 je pokazano kako OVO kolo vrsi ekstrapolaciju povorke odbi-
raka u kontinualan signal. Kao sto se vidi.ova ekstrapolacija nije bitno bolja u po-
1 (3.64) redenju sa rezultatom rada kola zadrske nultog reda; stavise, u pojedinim interva-
m 0 (t)=u(O) +- [u(O)-u(- T)] t, 0~ t<T.
T l ima odabiranja ona je cak losija. s druge strane, funkcija prenosa (3.69) pokazuje
da kolo zadrske prvog reda saddi vece integralno dejstvo, sto u podruc·u visih
Posto je jedinicni impuls u(O)= I, a u(-T)=O, normalni impulsni odziv kola
ucestanosti povecava grupno kasnjenJe, o nosno nagib fazne frekvencijske karak-
zadrske prvog reda u intervalu 0 ~ t<T ima oblik
tefisttke -to smaUJuJe pretek faze i otuda-negativno utice na stabilnost dinamickog
g 111 (t)= m 0 (t) = 1 + t/T (3.65) sistema u povratnoJ sprezi. Istine radi, treba reci da je pri maloj periodi odabiranja
pFocesek.SfrapolaciJe ov1m kolom bolji nego kolom zadrske nultog reda, ali sta-
Odziv u intervalu T~ t<2T se moze dobiti postavljanjem k= I u (3.63). Tako bilizacija sistema u tom slucaju postaje jos kriticnija. Ako se pri tome ima u vidu
se dobija da kolo zaddke prvog reda zahteva bitno slozeniju fizicku realizaciju jer, izmedu
1 {3.66)
m (t) = u (T) +- [u (T)- u (0)] (t- T).
1
ostalog, mora da pamti dva prethcdna odbirka umesto jednog, kao kod kola za-
T drske nultog reda, postaje razumljivo zasto se ovo kolo, kao uostalom i kola za-
drske viSeg reda, prakticno ne koristi u projektovanju digitalnih sistema automatskog
S obzirom da su u(O)=l i u(T)=O, gk 1(t) u intervalu T::;;t<2Tpostaje upravljanja
~'
K1r1 (t) = m 1 (t) = 1 - t/T. (3.67)

Normalni impulsni odziv gh 1(t) za t;?; 2T je identicki jednak nuli, jer je u(kT)=O
za k~ 1. Stoga i na osnovu (3.65) i (3.67) ovaj odziv ima oblik prikazan na sl. 3.22.
Analiticki izraz za talasni oblik na sl. 3.22, koji, dakle, predstavlja normalni im- UTERATURA
pulsni odziv gh 1(t) za svako t;?-0, dobija se pozna tim postupkom superponiranja, kao
[J] U: H UK H H Jf. J., Teopufl UMIIYIIbCHbiX cucmeM, rocy,QapCTBeHoe HlAaTeflhCTBO lj!H3HKO-
ght(t)=(1 + ~)h(t)-2(1 +t~T)h(t-T)+ ·MaTeMaTH~eCKOH JTHTepaTypbt, MocKBa, 1958. ·
[2] S to j i c M. R., Kontinualni sistemi automatskog uprav/janja, Naucna knjiga, Beograd, 1985.
[3] K u o B. C., Discrete-Do/a Control Systems, Prentice-Hall, 1nc., Englewood Cliffs, New Jer-
t-2 T) h(t- 2T),
+ ( I +-T- (3.68) sey, 1970.
[4] Jury E. I., Samp/ed-Dala Control Systems, John Wiley and Sons, Inc., New York, 1963.
[5] To u J. T., Digital and Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill Book Company, Inc.,
New York, 1959.
[6] Murphy G. J., Basic Aulomatic Control Theory, D. Van Nostrand Company, .Inc., Prin-
ceton, 1966.
g hi ( t) [7] Cadzow J. A. and Martens H. R., Discrele-Time and Computer ConJrol Systems, Pren-
2 tice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1970.
[8] Rag a z z i n i J. R. and Frank I i n G. F., Sampled-Data Control SysJems, McGraw-Hill
JEDINICNI Book Company, Inc., New York, 1958.
IMPULS [9] Frank I in G. F. and Pow e II J.D., Digital Control of Dynamic Systems, Addison-
-Wesley Publishing Company, Reading, Massachusetts, 1980.
0 t 0 [10] Phi IIi p s C. L. and Nag I e, Jr. T. H., DigiJal Control System Analysis and Design,
Prentice-Hall, Inc. Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
(a)
-1 [II] Shannon C. E., Communication in the presence of noise, Pro~. I. R. E., Vol. 37, January
Sf. 3.22. (a) Jedinicna impulsna Sf. 3.23. NaCin rada kola zadr.fke prvog redo: 1949, pp. 10-21.
pobuda. (b) Normalni impulsni od- u• (t) - ulazna povorka odbiraka, m (t) [12]Shannon C.E., Oliver B.M. and Pierce J.R.,Thephilosophyofpulsecode
ziv kola zadrske prvog redo kontinualan signal na izlazu modulation, Proc. I. R. E., Vol .. 36, November 1948, pp. 1324-1331.

6 Digitalni s:isaemi upravljanja

 -~

82 3. Struktura digi talnog sistema upravljanja i proces odabiranja

(13] F o ge I L. J., A note of the sampling theorem, I. R. E. Trans. on Information Theory, Vol. 1,
March 1955, pp. 47-48.
[14] Jager man and Fog e I L. J., Some general aspects of the sampling theorem, /. R. E.
Trans. on Information Theory, Vol 2, December 1956, pp. 139-146.
[15] Linden D. A., A discussion of sampling theorem, Proc. I. R. E., Vol. 47, July 1959, pp.
1219-1226.
[16] Barker R. H., The reconstruction of sampled-data, Proc. Conference on Data Processing
and Automatic Computing Machines, Australia, June 1957.
[17] S t o j i c M. R., S t a n k o v i c M. i S t a n k o v i c R., Diskretne transformacije u pri-
meni, Nau~na knjiga, Beograd, 1987.

4
Z - TRANSFORMACIJA I FUNKCIJA DISKRETNOG
PRENOSA
Z-transformacija predstavlja osnovno matematicko sredstvo u klasicnim
metodama analize i projektovanja digitalnih sistema. U stvari, z-transformacija
u linearnim digitalnim sistemima ima ulogu koju Laplaceova transformacija vrsi
u linearnim kontinualnim sistemima. Ipak, treba reci da se z-transformacija uspesno
prim~njuje u linearnim iii, generalno, <liskretnim stacionarnim sisteriiima sa uni-
formnirn procesom oda6Tranja. u shicaju diskretnifi. sistema sa
vise ulaza i izlaza,
nelinearnili, ·n.esliicioriiifnih, sii' promenljivom pericdom odabiranja iii, pak, sa
nesinhronizovanim odabiracima primena ove transformacije nije tako efikasna
i najcesce podrazumeva izvesne teskoce. Stoga se u novije vreme, usled naglog raz-
voja i sve sire primene racunarske tehnike, svc vise koristi koncepcija prostora
stanja, koja je svojstvena savremenim metodama analize i sinteze digitalnih sistema.
Mada su metode zasnovane na koncepciji stanja sistema generalnije, treba imati
u vidu bitne prednosti primene z-transformacije u izvesnim slucajevima. Na primer,
ova transformacija omogucava primenu efikasnih metoda sinteze sistema sa po
jednim ulazom i izlazom, a i vecina savremenih metoda sinteze digitalnih filtara
za potrebe digitalne abrade signala zasniva se na primeni z-transformacije.

4.1. DEFINICIJA z,..TRANSFORMACIJE

Motiv za uvodenje z-transformacije u teoriju digitalnih sistema se maze ra-

zumeti analizom izraza (3.20) i (3.36) za kompleksni Iik F*(s) povorke odbiraka
f*(t). U oba ova izraza kompleksna promenljiva s Laplaceove transformacije se
pojavljuje kao argument uvek u eksponentu od e-sT. Otuda se primena Laplaceove
transformacije bitno usloznjava u digitalnim sistemima: (i) U ovim sistemima korru>~
Ieksni likovi nisu realne racionalne funkcije kompleksnLp..romenlJ!V.e_s,·ka·o ukon-
ri"iiualriim sistemima, vee iraciorialne funkcije, (ii) Buduci da je clan e-sT periodicna
funkcija po s, kompleiCsiil"fik f*(i-fpose(fiije beskOnacanoroj}Crltlciiill·l!~e~tanosti
(polova i nula) u s-ravni, st6, pored ()sTalog; namece:lriatne teskoce u nalazenju
inverzne transformacije, tj. u odredivanju povorke od_biraka f*(t) (originala) na
osnovu F*(s) (kompleksnog I ika).

6'
 r..

4.1. Definicija z-transformacije 85

4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa
84
pa je Laplaceova transformacija od [ 0 (t)
Pomenute teskoee se mogu bitno umanjiti uvo,denjem z-transformacije,
1
sto se, u osnovi, svodi na zamenu periodicnog clana es sa novom kompleksnom F* (s) = "" e-•kT e-•kT =
1 za I e- (•+ro) T I< 1.
promenljivom
k:O 1-e-(•+•) T
z=esT (iii s= ~lnz). (4.1) Smenom z=esT u izraz za F* (s) dobija se
1 z
Na taj nacin, z-kompleksni lik iii z-transformacija od f(t) iii f*(t) postaje F(z)= =--- za 1 z- 1 l<e•T.
1-e-aTz-1 z-e-aT

Do istog rezultata se dolazi neposrednom primenom definicionog obrasca (4.6). Nairne,

F(z)=r;;L[f*V)]=F*(s)\ 1 =F*(_!_lnz). (4.2) po~to je F(p)= 1/(p+a), imamo
•=rlnz T
Povorka odbiraka iii original.f*(t) se odreduje na osnovu z-kompleksnog lika F(z)=-- 1f1
2l't"j
z
-----dp~Res
p+a z-ePT
[1 z]
-----
p+a z-ePT u polu p=-a
F( z) i nverznom z-transformac~··91!!___ ._ .--- ------_ c
f* (t)=£1.-1 [F(z)]. ) (4.3) I z z
-·"lim ( p + a ) - - - - - = - - - , .
-----.. I
Smenom (4.1) u (3.20) i (3.36) dobijaju -;e-~g{>Varajuci vidovi z-kompleksnog
p~-a p+a z- ePT z- e·-a'l

lika povorke odbiraka, !ili sada u vid:U ~ealn!h racion_!llnih__funkcija po z: Primer 3. Povorka odbiraka dobijena diskretizacijom prostoperiodi~nog signata f (t )=
.... ~ .~--- ~--·· 00 ~ =sin w t se moze predstaviti u obliku
(4.4)
F (z) = £7. [!* (t)] = L .f(kT) z-k / ~
L sinwkTIJ(t-kT)= L
00
eiwkT- e-ic.ukT
.
... .----· k,l_ __ , _J /*(1)=
k=O k=O 2]
IJ(t-kT),

F(z)=£1.[/* (t)]= I P~pi) _z_.

i=• Q (p) z-ePiT
(4.5)
pa je
F*(s)=
00

L
k=O
ejwkT-e-JwkT
2]
. 1
e-kT•=-
2j
l 1
1-e-T(s-l<•l
_
1
1-e-T(s+iw)
]
=

Definicioni konturni integral pomocu koga se neposredno moze sracunavati e- T• sin w T

z-transformacija dobija se smenom (4.1) u (3.31): e- zT,_ 2 e-T• cos w T+ 1
1 Otuda je
(4.6)
F(z)=£7. [f* (t)]=-- . .i F(p)z dp, z- 1 sin wT z·sin wT
2rt; Y z-ePT F(z)- - - - - - - - -
r'-2z-' coswT+l z'-2zcoswT+1
c
gde, kao i u diskretnoj Laplaceovoj transformaciji, kontura C obuhvata sve polove Dati primeri ilustruju postupke nalazenja z-kompleksnih likova za relativno
jednostavne signale, odnosno povorke odbiraka. Ne nastaju bitno tdi problemi
funkcije F(p) u p-ravni. - kada treba odrediti z-kompleksni lik slozenijeg signala. Tada se obicno s-kompleksni
Primer 1. Z-kompleksni lik povorke jedini~nih odbiraka se mo:Ze dobiti ako se najpre dis-
lik signala razlaze u zbir parcijalnih razlomaka, pa se zatim za svaki razlomak po-
kretizuje Hevisajdov signal: 00 naosob odreduje z-kompleksni lik. Razume se, bez prethodnog razlaganja u zbir
h* (t) = L 8 (t-kT), parcijalnih razlomaka moguce je sracunati z-kompleksni lik neposrednom prime-
k=O nom definicionog obrasca (4.6). Za tipicne signale koji se najcesce srecu u tretiranju
dinamickih sistema vee su sracunati z-kompleksni Iikovi i sredeni u prigodne tab-
pa se zatim odredi Laplaceova transformacija od h* (I) kao
lice. Takva jedna tablica data je u prilogu ove knjige.
00 1
H*(s)= L e-kT•=--- za le-T•j<l. Post0J_]Ji1na_r!lz!jka izmedu Laplace_Qve i z-transfpnnacije, kojl!Jreba imati
k=O 1-e-T• u.Yidu:Todsetimo da sii-Laplaceova ~- rijena inverzna transformacija_jt;<lnoznacne;
Smenom z=esT u prethodni izraz, dobija se z-kompleksni lik povorkejedini~nih impulsa iii povorke kompleksnr-IiiC-"F'(s)"Trijegov-<5rigTrta1j'(rrsu. -jednoi:nacno cidredenT jedno drugim.
To, medu~im, nije slucaj u z-transformaciji; uistinu, kompleksni li F(z) jeste jedno-
jedini~nih brojnih vrednosti 1 z zrfa~fi() odrecten originalomfUl_ili.I>ovorkom.f*(t), kao sto je i povorka_ *(1)-Jeano-=-
H(z)=r;I. [ h ( t ) ) = -1 - = - - .
1-z- z-1 znacno odredena kompte)(snlm likom F(z), ali signal.f(t) nije jednoznacno odreden
Primer 2. Na sli~an na~in, kao u prethodnom primeru, mo:Ze se odrediti z-kompleksni originalom F(z). To je i fizicki jasno, jer jednu istu povorku.f*{t) moze imati prak-
lik povorke odbiraka dobijene diskretizacijom signal a f (I )=e-ar, gde je a neka realna konstanta. ticno neogranicen skup razlicitih kontinualnih signala .f(t). Otuda kompleksni lik
Nairne, diskretizacijom s.ignala se dobija F(z) saddi informaciju samo o brojnim vrednostima signata f(t) u trenucima oda-
00
biranja. Dakle, Q:[[(t)]=Q:[f*(t)]= F(z) i f*(t)=Q: -1 [F(z)], dok .f(t) nije definisano
f" (t) = L e- akT /! (t-kD, na osnovu F(z).
k=O
F
lj;"·

~ -~'
!·\
....
li 86 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4.2. Preslikavanja iz s- u z-ravan 87
ji 4.2. PRESLIKAVANJA IZ S- U Z-RAV AN dace segmenti primarnog pojasa ispod realne ose s-ravni da se preslikaju u z-ravan
~~
;;
f.!
simetricno odgovarajucim segmentima iznad realne ose. Na taj nacin s~ ceo pri-
Kontinualni signal se moze okarakterisati u vremenskom podrucju sa f(t), marni pojas iz s-ravni preslikava u konturu prikazanu na sl.4.l(b)u z-ravni .._Posto
u kompleksnom - sa F(s), odnosno sa spektrom kriticnih ueestanosti (polova i 2
je e<•+Jnm = e•T ein "=z, za svako celobrojno n, svi komplementarni pojasevi iz
·!; nula) u s-ravni. Neke karakteristicne osobine signata u vremenskom domenu, s-ravni ce se periodicno jedan za drugim preslikavati u istu konturu prikazanu na
kao sto su aperiodicnost, vreme smirenja, stepen oscilatornosti ili brzina iscezavanja sl. 4.l(b) u z-ravni.
u toku vremena i sl. mogu se relativno dobro proceniti na osnovu parametara koji ·
odreduju polozaj kriticnih ucestanosti u s-ravni: rastojanja od imaginarne ose,
4.2.2. KONTURA DOZVOLJENOG VREMENA SMIRENJA
neprigusene prirodne ueestanosti i faktora relativnog prigusenja. Slicno se mogu
n:
::i
procenjivati i osobine povorke odbiraka na osnovu polozaja kriticnih ucestanosti
Signalf(t) ce iseezavati u toku vremena tako da mu je vreme smirenja manje
kompleksnog lika F(z) u z-ravni; za to je najpre potrebno ustanoviti preslikavanja
od 1/cr, ako se svi polovi kompleksnog Iika F(s) nalaze levo od prave Res=-cr
tipicnih kontura iz s- u z-ravan. (cr>O) u s-ravni. Na segmentu ove prave koji se nalazi unutar primarnog pojasa
'l s=-cr+jw (cr>O, jwj ,;,QJ2), pa je tu z=e-aTeiwT i, lead sew menja od 0 do D./2
4.2.1. KONTURA STABILNOSTl ( =7}/~~;'v.s~gment se preslikava u gornji polukrug kruga poluprecnika e-aT< I
(.i, / ,,
\A
Kontinualni signal iscezava u toku vremena iii pripad!!_~Si ~~L!!Pll...
poeetriifi uslova ako se sv1 polovi koc!Bflleksnog lika Signaianalaze.levo od imagi~.
0
., "' '
,,)
,
';> )-
,. /
W·
I Jn
------------ fJ" jim z
'~_r_lle....Q_s mce stabilnost1 u s-ravru-:----N"a-st:-4:-t{a)"prikai:an je--primamT pojas . )\,,.~ /1-,f
. s-RAVAN J z-RAVAN
odreden Nyquistovim podrucjem ucestanosti Iwl ,;,_ D./2. Napomenimo, ako je za ~,~

~\ I® • ®I. I Jf

lj
dati signal f(t) perioda odabiranja T usvojena u skladu sa teoremom odabiranja,
odnosno ako je sirina primarnog pojasa 0.=27t/T dovoljno velika, svi polovi od

-~\
'\.,
I I~---
.-....- l'r.: \VI I ~e z

®=:;~
F(s) bice unutar ovog pojasa. -1 1')1 I

-------t~: s-RAVAN
@ •
-j
"·j• Cal (b)
- - - - - - - - - _,_- <-j Q
I® • ®lj4
Sf. 4.2. Preslikavanje oblasti wzapred zadatog vremena smirenja unutar
·_I:'
~ ..
(J)I
0- 6'
!\9- I.VK
-1/':\-12\0
\VI I ~ z primamog pojasa iz s-ravni u Z·ravan
-r~ <'
.1.·-
i1

\® • -®1-jf sa centrom u koordinatnom pocetku z-ravni. Segment 5-l ce se preslikati u donji

lt~!
.ii•i::_
;:~ '.
..
(a) (b)
polukrug ovog kruga, dok ce sva ostala preslikavanja konture na sl. 4.2(a) da se
vrse na isti nacin kao u slucaju konture na sl. 4.l(a). Prema tome, unutrasnjost kon-
ture na sl. 4.2 (b) predstavljaoblast zadatog vremena smirenja T.=l/cr. Nairne, ako
------------1-jl'l
< svi polovi kompleksnog Iika F(z) leze unutar ove konture, vreme smirenja povorke
Sl'. 4.1. Preslikavanja primamog pojasa iz s-ravni u wmtraJnjost ]edi· odbiraka f*(t) nece biti vece od zadatog :r.. .
nicnog kruga u z-ravni

4.2.3, KONTURA DOZVOLJENOG STEPENA OSCILATORNOSTI

Sva preslikavanja iz s- u z-ravan vrse se po funkciji z=esT. Duz segmenta
l-2 primarnog pojasa kompleksna promenljiva je s=jw, pa je z=ej"'T. Dakle, Stepen oscilatornosti (velicina amplituda i vreme trajanja oscilacija) signala
tu je moduo od z jedinica, a argument digitalna ucestanost iii ugao wT urad. Kada f(t) bice manji od nekog unapred zadatog ako se svi polovi kompleksnog lika F(s)
sew menja od 0 do rlf2=7tjT, digitalna ucestanost se menja od 0 do 1t rad. Prema tog signala nalaze levo od ~-prave u s-ravni (sl. 4.3a). Duz segmenta 1-2 ~-prave
tome, segment 1-2 na imaginarnoj osi s-ravni preslikava se u gornji polukrug je-
.dinicnog kruga sa centrom u koordinatnom pocetku z-ravni (sl. 4.\b). Duz gornje unutar primarnog pojasa S = - ~wn+j Wn Ill ~ 2 (~=const., o,;, Wn,;,1tjTjiJ-~2) i:.--:.-, -c. c~-~
granice (segmenta 2-3) primarnog pojasa s=-cr+jw (O,;,cr<co, w=r!J2=const.}. pa je tu __._,_ •..
1
Z = eJT = e -r,"),T ei")nTVI-~i.
pa je tu z=e-aT ejr'=-e-aT. Dakle, dok se cr menja od 0 do co, z ostaje realno, {4.7)
negativno i menja se od -1 do 0. Duz luka beskonacnog poluprecnika s=-cr+_i(u
(cr= co, Iwl ,;,_ D./2). Prema tome, na segmentu 3-4 moduo od z je jednak nuli, pa Prema tome, kada seWn menja cd 0 do 7t/TV1 Q, moduo od z se'menja od
do exp (-7t~fi11-~ J, a argument -od 0 do -7t, pa se segment 1-2 preslikava u
2
se ceo segment pres! ikava u z-ravni u jednu tacku (koordinatni pocetak). Jasno je
 ~~··

88 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa

4.3. Inverzna z-transformacija
89
z-ravan kao deo spirale 1-2 koji pocinje u tacki (I ,jO) na realnoj osi, a zavrsava se na
funkcije u kojoj stepen polinoma u imeniocu nije manji od stepena polinoma
negativnom delu realne ose z-ravni u tacki sa koordinatom exp (~7t~/VI- ~2 ). Oci-
u brojiocu, postize jednostavno deljenjem polinoma u brojiocu sa polinomom
gledno, segment ~-prave ispod realne ose unutar primarnog pojasa ee se preslika- u imeniocu.
ti simetricno segmentu 1-2 u odnosu na realnu osu z-ravni, pa se deo primarnog
Primer. Za z-kompleksni lik
z'+2z-3
F(z)
jim z z'- 4 z' + 5 z- 6
j deljenjem brojioca sa imeniocem dobija se
s-RRVRN
(z'+2 z- 3):(z'-4z'+5 z-6)~z-' +6z-';- 16z-'+40z-' + · · ·
.c;:l
-(z'-4z+ 5- 6z-')
-oOl """)I_ ..
-CD Re
1 .
z 6z- 8+ 6z- 1
-(6 z-24 + 30 z- 1 -36 z- 2)
16-24z- 1 +36z-z
-(16-64 z-' +so z- 2 -96 z-')
(a) -j
40 Z" I ·- 44 Z- l + 96 z- J
....................
Sf. 4.3. Preslikavanje oblasti unapred zadatog stepena oscilatornosti unutar. rezultata deljenja vidi se da su odbirci I (0)=0, I (T)=I, I (2T)=6, I (3T)=
primarnog pojasa s-ravni u z-ravan ~ 16, INa(4 osnovu
T)=40, ...

pojasa levo od ~-pravih preslikava u unutrasnjost konture C 1 na sl. 4.3(b). Otuda
ce stepen oscilatornosti povorke odbiraka biti manji od nekog unapred zadatog
sa vrednoscu ~. ako svi polovi kompleksnog lika F(s) te povorke odbiraka leze
unutar ove konture. Ako se zahteva da i vreme smirenja i stepen oscilatornosti
povorke odbiraka budu manji od nekih unapred zadatih, respektivno sa cr i ~. tada
I svi polovi kompleksnog lika F(z) moraju biti unutar oblasti koju ogranicavaju
I
konture C 1 i C 2 na sl. 4.3(b).
1.'
l 4.3. INVERZNA Z-TRANSFORMACIJA
Kao sto je ranije naglaseno, kompleksnim likom F(z) jednoznacno,{e odre-
dena povorka odbiraka, tj. samo vrednosti signala f(t) u trenucima cdabiranja
0, T, 2T, . . . Nairne, na osnovu F(z) se ne moze nista reci o signalu u vremenskim
intervalima izmedu trenutaka odabiranja, mada povorka f*(t) cuva informaciju
sadrzanu u signaluf(t), ako je perioda odabiranja odabrana dovoljno malom tako
da ispunjava uslov teoreme odabiranja. Dakle, inverzna z-transformacija daje ori-
ginalf*(t) iii povorku diskretnih vrednostif(kT), k=O, I, 2, ... na osnovu komp-
leksnog lika F(z). Moguca su tri postupka inverzne z-transformacije.
4.3.1. RAZVOJ F(z) U POTENCIJALNI RED PO z-1
Kada se izraz (4.4) napise urazvijenom obliku, kao
F(z)=f(O)+f(T)z-1 +/(2 T)z-2+ ... ,
vidi se da su koeficijenti u razvoju F(z) po z-1 zapravo vrednosti signata f(t) u tre-
nucima odabiranja. Prema tome, da bi se po ovom postupku odredila inverzn2.
z-transformacija, dovoljno je razviti F(z) po z-1, sto se, u slucaju realne racionalne
Nedostatak ovog postupka je ocigledan; da bi se cdredila vrednost ~ignala
f(t) u nekom trenutku odabiranja f(nT) potrebno je, u opstem slucaju, najpre od-
rediti vrednosti signala u svim trenucima odabiranja pre trenutka t=nT.
4.3.2. RAZLAGANJE F(z) U ZBIR PARCIJALNIH RAZLOMAKA
U naj6pstijem slucaju, kada je F(z) dato u vidu realne racionalne funkcije
po z viseg reda, odredivanje inverzne z-transformacije se moze izvrsiti tako sto se
najpre faktorizuje polinom u imeniocu od F(z), pa se zatim poznatim postupkom
F(z) razlozi u zbir prostijih parcijalnih razlomaka za koje se u tabeli inverzpe z-
-transformacije mogu pronaci odgovarajuci originali. U cilju ilustraciJe ovog po~­
tupka podsetimo na z-kompleksne likove nekoliko cesto sretanih signal a:
g_ [e-at]= _z_ ,
z -e-aT (4.9)
Q: [te-at]= Te-aT z
(z- e-aT)Z ' (4.10)
Q [t2 e-ar]= T2 e-aT z(z +e-aT). (4.11)
(z- e-aT)J
Na osnovu ovih tablicnih slucaJeva moze se zaiCIJuCiti: (i) realnom polu p
visestrukosti m u F(z) odgovara clan (nT)"'- 1 p" u izrazu zaf(nT); (ii) u parcijalnim
razlomcima oblika (4. 9) i (4.1 0), koji odgovaraju respektivno pros tern i dvostrukom
(4.8) polu u F(z), nalazi se faktor z u brojiocu; (iii) kao sto (4.11) pckazuje, ako je rcalni
pol u F(z) visestrukosti vece od 2, tada cdgovarajuci parcijalni razlomak sadrii
veci broj konacnih nula. Razume se, kada F(z) poseduje konjugovano kompleksne
polove, odgovarajuci parcijalni razlomci imaju slozenije oblike. Prema tome, ako
F(z) ima samo realne, proste i/ili dvostruke, polove, potrebno je funkciju F(z)/::
90 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa
4.4. Osobine z-transformacije
91
razloziti u zbir parcijalnih razkmaka, da bi se zatim mnozenjem sa z funkcija F(z) gde je r kontura u z-ravni koja obuhvata polove z= I i z= e-aT od F(z). Konturni integral se moze
dobila u vidu zbira parcijalnih razlomaka tipa (4.9) i (4.10), koji poseduju faktor z sracunati primenom teoreme o ostacima:
u brojiocu, odnosno konacnu nulu u z=O.
pa je otuda /(kT)="L.Res cd F(z)zk-l u polovima od F(z),
Primer. Ovaj postupak ce biti ilustrovan na primeru kompleksnog Jika
(1-e-•T)z
Kz(z+O,I) /(kT)=L-Res od zk-• u z=l i z=e- 01'.
F(z) (z -l)(z- e- •T)
(z- 0,2) 2 (z- 0,3) (z- 0,4)
Prema tome, trazeni original j e -
Hevisajdov razvoj [I] za funkciju F(z)/z daje

F(z)
--z-= K
r 15 275 400 125
(z-0,2)' + z--0,2- z-0,3 + z-0,4
1 '
r <t>=
00

k=O
00

.L J<kT) 'ii(t- kT)= .L o-e-•k7'>8<r-kT),

k=O
pa je ~to predstavlja povorku odbiraka u vremenskom domenu.

l
l5 z 275 z 400z 125z]
F(z)=K ---- +------+--.
-~
(z-0,2) 2 z --0,2 z-- 0,3 z-0,4
\ OSOBINE Z-TRANSFORMACIJE
Poredenjem razlomaka u srednjoj zagradi prethodnog izraza sa (4.9) i (4.10) zakljucuje se
da je
· Izvodenja z-transformacije za konkretne signale iii povorke odbiraka, kao i
f(nT) = K [~ (11T) (0,2)" + 275 (0,2)" -400 (0,3)" + 125 (0,4)"] primena z-transformacije, mogu se eesto uprostiti koriscenjem osobina ove trans-
formacije od kojih se ovde navode najcesce koriscene. YeCina tih osobina se moze
= K [(75 II+ 275) (0,2)"- 400 (0,3)" + 125 (0,4)"]
pokazat i polazeci neposredno od definicije z-transformacije.

za bilo koje II= 0, I, 2, ... 4.4.1. LINEARNOST

Ocigledno, efikasnost primene ovog postupka umnogome zavisi cd karaktera
i visestrukosti polova z-kompleksnog lika. Nairne, ako F(z) saddi realne polove
visestrukosti vece od dva iii pri tome jos i konjugovano kompleksne polove, tada
je razlaganje F(z) u zbir tablicnih parcijalnih razlomaka slozeno.
Operator z-transformacije je linearan, sto znaci da za z-transformaciju vaze
principi aditivnosti i homogenosti. Ovi principi se jednostavno dokazuju na osnovu
defi nicije z-transformacije.
Prema principu aditivnosti, ako su F 1(z)=Q:[Ji (t)] i F2 (z)=Q: (Jz(t)], tada

4.3.3. ODREDIVANJE INVERZNE Z-TRANSFORMACIJE INTEGRACIJOM PO KONTURI 2 [.t;(t) +/ 2 (t)] =F1 (z) + F 2 (z). (4.13)
Po principu homogenosti, ako je F(z)=Q:(((t)], bice
Najopstiji postupak odredivanja originala f*(t) zasniva se na sracunavanju
f(kT) pomocu definicionog konturnog integrala inverzne z-transformacije Q: (af(t)J = aF(z), (4.14)
~ gde je a konstanta nezavisna od vremena.

~
((kT)= 1 -1F(z)zk- 1 dz,\ (4.12)
J __;' 4.4.2. POMERANJA U VREMENSKOM DOMENU

gde kontura l' u z-ravni obuhvata sve polove funkcije F(z). Formula (4.12) se ovde Ova osobina z-transformacije se vrlo cesto koristi. Po toj osobini, ako je
daje bez izvodenja. Napomenimo samo da se konturni integral (4.12) dobija po- F(z)=Q:[f(t)], tada su
lazeci od odgovarajuceg integrala inverzne transformacije za F*(s) [2-4]. ~ (f(t - nT)] = z-n F(z) 1 ( 4. 15)

Q: [f(t + nT)] =zn[F(z)- ~Kf(iT)z-i].

Primer. Kao ilustraciju ovog postupka. odredimo original kompleksno!; lika
(4.16)
(J-e-uT)z
F(z)~(z-l)(z-e a1')
gde je n proizvoljna pozitivna celobrojna konstanta.
Smenjujuci dato F (z) u (4.12), dobija se l ove osobine se mogu dokazati polazeci od definicionog izraza za z-transfor-
maciju (4.4), prema kome je
__
}(kT)~
I
-- •
f .
(1-e··a''):
z<·-l dz, 00
2rr:j.
r
(z-l)(z-e-aT) Q: (f(t -nT)] = L f(kT- nT)z-k. (4.17)
k=O
 4.4. Osobine z-transformacije
92 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 93
4.4.4. POCETNA VREDNOST ORIGINALA
Prethodni izraz se formalno moze prepisati u obliku
00 Vrednost signalaf(t) u okolini tacke t=O moze se odrediti na osnovu z-kom-
Q: [/(t-nT)]= z-n L [(k- n) T] z-(k-n). (4.18) pleksnog lika F(z) tog signala. Polazeci od definicije
k=O

Posle zamene i=k-n prethodna jednacina postaje F(z) = L f(kT) z -k = f(O) +f(T) z-1 +/(21) z-2 + ... (4.25)
k=O

i dopustajuci da u prethodnop Izra~co, dobijamo

00

Q: [f( t - nT)] = z-n L f(iT) z- 1

j=-n t
00 (4.26)
~ z-" L f(iT) z-i = z-n F(z), (4.19) Z->00

i=O Razume se, primena prethcdnog rezultata podrazumeva'da postoji navedena gra-
nicna vrednost od F(z).
jer je deo sume za i<O jednak nul i, posto je signal f(t), po pretpostavci, kauzulan,
tj. /(t)=O za t<O.
4.4.5. KRAJNJA VREDNOST ORIGINALA
U cilju dokaza stava (4.16), napisimo ovaj izraz u obliku

r:;z [f(t + nT)] = L

00

k=O
f(kT + nT) z-k d;,;,nog km"' "' oontcom,'Lkoocd;oatoom poiietku j< ,_,.r· ....
Ako je F(z)=Q.T{(t)] i ako funkcija (I - z-1 )F(z) nema polova na i van je-

00 limf(kT)=lim (I- z-1) F(z). (4.27)

= :::" L .f(kT+ nT)z-<k+•l. (4.20) k-+oo
L---------·----------~
z-~1

Ovu vaznu i cesto primenjivanu osobinu z-transfo~macije lako je dokazati

k=O

Posle smene i=k+n u (4.20) imamo polazeci od sledeca dva konacna niza
n
00

Q".. [f(t + nT)] = z" L f(iT) z-i L f(kT) z-k = f(O) +f(T) z- 1 +/(2 T) z- 2 + · · · + f(nT) z-"
k=O
( 4.28)
i=n .
n
oo n-l ]
=Z" ~~/(iT)z-i- ~~/(iT)z-1 ·
[
L J[(k -I) T] z-k =f(O) z- + f(T) z- 2 + · · · + f[(n- I) T] z-n
k=O
1
(4.29)

=Z" F(z)- L f(iT)z~i ]

n-1
, (4.21) Uocimo da je u drugom nizu izostavljen clan f(-T), jer je /(t)=O za t<O.
[ Poredenjem ova dva niza moze se zakljuciti da je
1=0

sto je trebalo dokazati. n n-l

L f[(k -;-1) T] z-k = z- 1 L f(kT) z-k. ( 4.30)
k=O k=O
4.4.3. POMERANJE KOMPLEKSNOG LIKA
Odredimo granicnu vrednost razlike nizova (4.28) i (4.29) kada Z-* I:
Ova osobina se moze pogodno koristiti za cdredivanje kompleksnih likova
signala koji sadrze faktor e'f•T. Nairne pokazacemo da je
q_ [ei'"' f(t)] = [F(s ±a)] = F(zr!±•T). ( 4.22)
~~ Ltf(kT)z-k -z-l :~>(kT)z-k]=J/(kT)- ~>(kT) =f(nT) (4.31)
1
s = rln:
Sada, potrazimo vrednost od f(nT) kada n-> co:
lz definicije z-transformacije sledi da je 1
00 limf(nT)= lim lim[if(kT)z-k-z-t"J_ f(kT)z-k]· (4.32)
q_ [e'f"' f(t) = L f(kT) e'fakTz-k (4.23) n-+oo n-+oo Z-+1 k =0 k=0

k=O
iii, posle smene z 1 =ze±•T, Posle izmene redosleda limesa u gornjem izrazu i uzimajuci u obzir da je
rz [e'ful f(t)] =
00
L f(kT) zl-k = F(zl) = F(ze±•T), (4.24)
lim
n
L f(kT) z-k =lim L f(kT) z-k =
n-1
F(z), (4.33)
k=O n-+oo k=O n-+oo k=O
a to je treba\o i dokazati.
 ·,:~~

4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4.5. Funkcija diskretnog prenosa 95

94
Vazno je uociti, analogno kao u kontinualnim sistemima, da inverzna z-trans-
dobija se (4.34) formacija proizvoda dvaju z-kompleksnih likova F 1(z) i F2(z) u kompleksnom pod-
!imf(nT)=!im (l-z- 1)F(z).
n~oo z-..l rucju nije jednaka proizvodu povorki f* 1(t)=r;I.-l[F1(z)] i f*2(t)=r;I.-l[Fz(z)] u
vremenskom podrucju.
4.4.6. PARCIJALNIIZVOD
Na kraju jos jednom treba naglasiti da z-transformacija predstavlja osnovno
Neka je F(z, a) z-kompleksni lik signalaf(t, a), gde je a nezavisno promenljiva matetfuibcko sredstvo klasicnih metoda analize i projektovanja digitalnih sistema.
iii konstanta. Tada je · U nekim pri'Inenama ove transformaciJe postoje ogramCCnjiiOleoJima se mora vo--
0 }. 0 diti racuna. Najpre se moraju imati u vidu pretpostavke, navedene u prethodnoj
r;I. - [f(t, a)] = - F(z, a). (4.35)
{oa glavi, u vezi procesa odabiranja i :z;adrske. Nairne, Laplaceova transformacija F*(s)
oa i zatim z-transformacija F z ·skretno si nal ' vedene su od pretpostavkom
Ovo se lako dokazuje polazeci od definicije z-transformacije po kojoj je d · n mua m s1gna u procesuodabiranja zamenjen pavor om o Ira a sa
.QOVrSJnama JednakJm vrednostima SJgnala u trenuc1ma odabiranja. Ova pretpos-
00

r;I. -0 [f(t, a)] } = L -0 f(kT, a) z-k tavka 1ma praktJcnog sm1sla tamo gde Je traJanJe procesa odabJlilnJa dovoljno
{oa k=ooa malo talCo da je U procesu konverZIJe promena leontmua!nog SignaJa manja od jed-
ifog kVantnog mvoa, ih tamo gde Je trajanJe procesa konverZIJe analognog s1gnala
=~ ~f(kT,a)z-k=~-F(z, a). (4.36) u digJtalni znatno manje od najmanje vremenske konstante sistema na cijem se
oa k=O Oa izlazu nalazi posmatrani signal.
Ova osobina se moze iskoristiti za nalazenje kompleksnih likova izvesnih Zatim, z-kompleksni lik C(z) izlaza nekog linearnog kontinualnog sistema
tipova signala. Parcijalni izvod nalazi takode primenu u definisanju i odredivanju . omogucava da se odrede vrednosti izlaza sistema c(t) samo u trenucima odabiranja;
C(z) ne sadrzi bilo kak:vu informaciju o vrednostima signala c(t) izmedu trenutaka
funkcija osetljivosti digitalnih sistema. odabiranja. Konacno, kada se analizira neki linearni kontinualni sistem pomoeu
z-transformacije, tada funkcija prenosa G(s) posmatranog sistema mora imati
4.4.7. KONVOLUCIJA ORIGINALA broj polova bar za jedan veci od broja konacnih nula, tj. normalni impulsni odziv
tog sistema ne sme imati skokovitu promenu (diskontinuitet) u tacki t=O. Ako to
Ako su kompleksni likovi signala .ft(t) i J;(t) respektivno F1(z) i F2(z) i nije slucaj, odnosno ako su stepeni polinoma u imeniocu i brojiocu od G(s) isti,
ako su za t<O oba signala f 1(t)=0 i fz(t)=O, tada, analogno konvolucionom primena z-transformacije u odredivanju normalnog impulsnog odziva nije vero-
integralu za kontinualne signale, postoji diskretna konvolucija za povorke odbiraka dostojna iii daje pogresan rezultat.

F 1 (z) F2 (z) = r;I. L~/1 (mT)/ (nT- mT) 2 l (4.37)

4.5. FUNKCIJA DISKRETNOG PRENOSA
U cilju dokaza ove osobine, uocimo da se desna strana gornjeg izraza moze
prepisati kao Do sada izlaganja su se odnosila samo na osobine i matematicki tretman

r;z.Lt/1 (mT)/2 (nT- mT) ]= n~o m~/1 (mT)f2 (nT -mT)z-n

diskretnog signala, odnosno povorke odbiraka. Za teoriju i praksu digitalnih sis-
tema neophodno je prouciti sta se desava kada se diskretnim signalom pobuduje
linearni kontinualni stacionarni sistem sa koncentrisanim parametrima, opisan
00 00 funkcijom prenosa G(s). Takav slucaj je
~ L L !1 (mT)J; (nT- mT) z-•, ( 4.38) prikazan na sl. 4.4. Napomenimo da od- ,..5_At)
n=O m=O birci u povorci r*(t) mogu biti impulsi, I T
jer je fz(nT-mT)==.O za nT-mT<O iii za m>n. Izmenom redosleda sumiranja i ako S shvatimo kao fizicki odabirac koji rC~-~tl
zamenom k=n-m dobija se
ostvaruje vremenski kratke kontakte pe- T~
riodicno svakih T sekundi. Medutim, u
r;z.[J/ 1 (mT)/2 (nT- mT) ]= ,~/1 (mT) z-m k~m/2 (kT)z-k. ( 4.39) digitalnim sistemima, a to je sada najces-
ci slucaj diskretnih sistema, odabirac s
simbolicki predstavlja proces odabiranja.
Posta jefz(kT)==.O za k<O, posled.i)a jednacina se svodi na Nairne, u digitalnom sistemu odbirci u
povorci r*(t) su digitalne reel, odnosno
zLt/~ (mT)fz (nr- mn]= J/~ (mT) z-m k~/z (kT) z-k vrednosti analognog signala r(t) u trenuci-
ma odabiranja, date u binarnom kodu i
(b)

Sl. 4.4. llustracija definisanja funkcije dis-

(4.40) ' dobijene, na primer, na izlazu nekog A/D kretnog prenosa
= F 1 (z) F2 (z).
 .;--;_:¥-'"

96 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4.5. Funkcija diskretnog prenosa 97

konvertora. Signal tak:ve prirode nije moguee dovesti na ulaz vecine kontinualnih Ovaj rezultat1ma prvorazredni znacaj za teoriju i praksu diskretnih sistema
sistema koji se srecu u praksi digitalnih sistema automatskog upravljanja. Stoga uopste, a posebno digitalnih sistema upravljanja. Moze se lako zamisliti slozencst
se takav digitalni signal najpre propusta kroz D/A konvertor koji se nalazi ispred izlaza kontinualnog sistema na cijem ulazu deluje povorka odbiraka. Razume se
kontinualnog procesa, kao sto je pokazano na sl. 4.4 (b). Posto D[A konvertor da su samim tim slozene i metode za analiticko odredivanje odziva sistema. Medutim,
u ulozi kola zadrske nultog reda ima funkciju prenosa Gh 0(s)=(1-e-•T)fs, tada je ako se ne trazi potpun odziv sistema, vee samo njegove vrednosti u trenucima cda-
ukupna funkcija prenosa G(s) kontinualnog dela sistema odredena sa biranja, problem izracunavanja tih vrednosti se krajnje pojednostavljuje. Relacije
1-e-n (4.47) i (4.48) pokazuju da je za izracunavanje odbiraka izlaznog signala dovcljno
G(s)= Gp(s), (4 41) odrediti C(z) kao proizvod G(z)R(z) i zatim naci inverznu z-transformaciju c*(t)=
s =Q:-l[C(z)).

gde je Gp(s) funkcija prenosa procesa. Odnosi kompleksnih likova C*(s)fR*(slJli gzl@Cflr povorki odbiraka na
Dakle, kada se ubu(luee bude govorilo o diskretnom signalu na ulazu kon- ~lazu=tulazu pri_~~!~p_@~~-~Iov.I~~j~(l~~!cir!l_ll~!i_qe In!sii.7_'!rz,k.,cifu-diskie-tn_o~--­
tinualnog sistema, podrazumevace se da diskretni signal moze biti i digitalni signal, prenosaTstovremeno, ta funkciJa Je deflmsana 1kao z-transformaciJa III z-kompleksm
Ilk normalnog impulsnog odziva sistema
ako je struktura kontinualnog sistema kao na sl. 4.4 (b).
Razume se da ce izlaz sistema c(t) n;_sl. 4.4 biti kontinualan, bez obzira sto 00

je ulaz diskretan. Laplaceova transformacija iii kompleksni lik izlaza C(s) je

G(z)=Q: [g(t)J = L g(kT)z-k_ ( 4.49)
k=O
C(s)=G(s)R*(s), (4.42) Otuda, inverzna z-transformacija funkcije diskretnog prenosa predstavlja
--·"·------
gde je R*(s) Laplaceova transformacija ulazne povorke odbiraka. S obzirom na povorku odbiraka koja bi se dobila diskretizacijom normalnog impulsnog odziva
sistema
relativno slozen. oblik kompleksnog lika R*(s) usled prisustva komplementarnih
spektara, odredivanje kontinualnog odziva c(t) na osnovu (4.42) je komplikovano.
Stoga zamislimo da je izlaz c(t) diskretizovan odabiraeem koji je sinhronizovan sa
g*(t)= L g(kT)a(t-kT)=Q:-l[G(z)J. !4.50)
k=O
odabiraeem na ulazu. Napisimo kompleksni lik tako dobijene povorke u obliku
Povorka odbiraka g*(t) se cesto naziva tdinskcm funkcijom iii impulsnom

/ t
~~f .. C(<+jn!l)~f}~ G(<+jn0)R~(•+jn!l}j(443) povorkom sistema. Prema tome, ako je dinamika nekog linearnog kontinualnog
sistema zadata funkcijom prenosa G(s), a zelimo da definisemo odgovarajucu funk-
ciju diskretnog prenosa, tada bi trebalo pisati
· poglavlju 2.3.1 Je pokazano da Je kmnpleksm hk d1skretnog signala pe-
riodicna funkcija ueestanosti, periode jednake kruznoj ucestanosti odabiranja G(z)=Q:{,.2'- 1 [G(s)J},
(4.51)
0.=27t/T. Prema tome, jer se z-transformacija definise na kontinualncm signalu il i na povorci odbiraka
R*(s+jnD.)=R*(s) za svako n=O, ±1, ±2, ... (4.44) u vremenskom domenu. Dakle, u posmatranom slucaju G(z) bi trebalo definisati
na normalnom impulsnom odzivu sistema, a taj cdziv je, prema teoriji kontinualnih
pa se (4.43) moze prepisati u obliku sistema, jednak inverznoj Laplaceovoj transformaciji (originalu) funkcije prenosa

C*(s)=R*(s)[~ n=~oo G(s+jnD.) l (4.45)

Uocimo da je izraz u srednjoj zagradi prethodne jednacine kompleksni lik
iii Laplaceova transformacija povorke odbiraka koja bi se dobila diskretizacijom
normalnog impulsnog odziva g(t) posmatranog sistema, tj.
1 00
sistema. Medutim, radi jednostavnosti pisanja ubuduce cemo umesto izraza (4.51)
pisati
G (z) = Q [G (s)], (4.52)
sto je, gledan6 matematicki, nerigorozno. Ta nerigoroznost nema negativne efekte,
pa se mozemo dogovoriti da, kad pisemo (4.52), u stvari, podrazumevamo (4.51).

G* (s)=,Z[g* (t)] = - 2: G(S+ jnD.). (4.46) 4.6. ALGEBRA FUNKCIJA DISKRETNOG PRENOSA
T n=-oo
U prethodnom poglavlju na primeru sistema na sL 4.4 u stvari je dokazana
Otuda i na osnovu (4.45) sledi osnovna teorema algebre funkcija diskretnog prenosa:
C* (s) = G* (s) R* (s). (4.47)
Ako je C(s) = G(s) R* (s), skdi C' (s) = G* (s) R* (s) iii

Smenom s=_!_lnz u (4.47) dobija se C(z) = G (z) R (z).

( 4. 53)
T
( 4.48) Ova teorema omogucava odredivanje razl icitih funkcija digitalnih sistema
C(z)=G(z) R(z).
slozenijih struktura. Ilustrovacemo primenu teoreme (4.53) na nekoliko primera.

7 Digitalni :~i:-.l~·mi upra\ ljanj:..t

98 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4.6. Algebra funkcija diskretnog prenosa 99
Za sistem na sl. 4.5 vaze relacije Primenom teoreme (4.53) na jednacine (4.64) i (4.65) i zatim eliminacijom
E*(s) iz tako dobijenih jednacina imamo
M(s) = G1 (s) R* (s) C(s) = G2 (s) M* (s). (4.54)
· G* (s)
Primenom teoreme (4.53) na prethodne dve jednacine i zatim eliminacijom M*(s) C* (s) = R* (s) iii C(z) G(z) R(z).
1 + GH* (s) (4.66)
iz tih jednacina dobija se 1 + GH(z)
C* (s) = G1 * (s) G2 * (s) R* (s) (4.55) Sistem slicne strukture, prikazan na sl. 4.8, moze se opisati jednacinama
iii
C(z)= G1 (z) G2 (z)R(z). (4.56) E(s) = R(s)- H(s) C* (s) (4.67)

r(~~)
C (s) = G (s) E* (s). (4.68)
rC~~~)
T~T~ T~ Posle primene teoreme (4.53) na prethodne dve jednacine i eliminacije E*(s)
Sl. 4.5. Prvi primer digitalnog sistema bez Sl. 4.6. Drugi primer digilalnog sistema iz tako dobijenih jednacina dobija se
povratne sprege bez povratne sprege
R * (s)
U sistemu slicne strukture na sl. 4.6 imamo
C* (s) =I+ G*G*(s)(s)H*__
(s)
iii C(z) = G (z)
1 + G(z)H(z)
R(z), (4.69)

C(s) = G1 (s) G2 (s) R* (s), (4.57) sto je, razume se, razlicito od (4.66).
Podsetimo da je u linearnim kontinualnim sistemima uvek bilo moguce za
pa primena teoreme (4.53) daje sistem proizvoljne strukture odrediti funkciju spregnutog prenosa, tj. odnos kom-
C* (s) -= [G 1 (s) G2 (s)]* R* (s) (4.58) pleksnih likova izlaza i ulaza sistema. Medutim, u linearnim digitalnim .sistemima
iii postoje slucajevi kada to nije moguce. Takav je, na primer, sistem na sl. 4.9 za koji
vaze relacije
C (z) = Cl. [G 1 (s) G2 (s)] R(z). (4.59)
Radi kratkoce pisanja, uvode se oznake M(s)=G 1 (s)R(s) C (s) = G2 (s) M* (s), (4.70)
[G 1 (s) G2 (s)]* = G1 G/ (s) i Q: [G 1 (s) G2 (s)] = G 1 G2 (z), (4.60) odakle se primenom teoreme (4.53) lako izracunava

pa se (4.59) pise u obliku C* (s) = G2 * (s) G 1 R* (s) iii C(z) ~- G2 (z) G1 R (z). ( 4. 71)
C(z) ~ G1 G2 (z) R(z). (4.61)
Naglasimo da sistemi na slikama 4.5 i 4.6 nisu isti, jer ocigledno G ,(z)G2(z)!= r~m(ty~ c(_t)
!=G1 G2 (z), odnosno ~T·~
!J. [G 1 (s)] Q: [G 2 (s)l!=!Z [G 1 (s) G2 (s)]. (4.62) Sf. 4.9. Treci primer digitalnog sistema
Sl. 4.10. Treci primer digilalnog
bez povratne sprege
Posmatrajmo sada digitalni sistem sa povratnom spregom na sl. 4.7. Za ovaj sistema sa povratnom spregom
sistem vaze relacije
E(s) = R(s)- H(s) C (s) (4.63) Na desnoj strani prethodnih izraza ne pojavljuje se R(z) eksplicitno, vee za-
jedno sa G1(s) u z-kompleksnom liku G 1R(z)=Cl.[G 1(s)R(s)]. Otuda, u sistemu na
C (s)-= G (s) E* (s). ( 4.64) sl. 4.9 nije moguce odrediti funkciju diskretnog prenosa od ulaza do izlaza, tj. od-
nos C(z) I R(z).
Funkciju spregnutog diskretnog prenosa nije moguce odrediti ni u sistemu
- ""·Y'"~~ f.-~:f"
c (t) G(s) na sl. 4.10. U ovom sistemu se lako izracunava.
- T

H(s l C(s) = G (s) R (s)- G (s) H(s) C* (s), (4.72)

T
odakle se primenom teoreme (4.53) i odredivanjem C(z) dolazi do
Sf. 4.7. Prvi primer digitafnog sistema Sf. 4.8. Drugi primer digitafnog sistema I'
sa pmTatnom spregom I }
sa povratnom spregom G/l.(z) . ) 'j
C(z)=----.
l + GH(z)
(_ <... ·- &=-- /1{4. 73)
Smenom C(s) iz (4.64) u (4.63) dobija se
Ocigledno, ni ovde nije moguce izraziti C(z)/R(z}. Napomenimo da se ovi i slicni
E (s) = R (s)- G (s) H (s) E* (s). ( 4.65) tipovi digital nih sistema, u kojima nije moguce odrediti funkciju diskretnog prenosa
7*
 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4. 7. ·Modifikovana z-transformacija 101 '-
100

od ulaza do izlaza, retko srecu u praksi. Zapravo, ne vidi se motiv strukturne sin-
teze takvih sistema.
Cilj datih primera je da pokazu postupke odredivanja karakteristicnih funk-
cija u digitalnim sistemima i da pos1uze kao pokazni primeri za odredivanje ovih
funkcija u slucajevima digitalnih sistema slozenijih struktura. Navescemo dva takva
sistema i njihove funkcije spregnutog diskretnog prenosa.
odredivanje vrednosti signala i izmedu trenutaka odabiranja; na primer, metod
visestrukog odabiranja i modifikovana z-transformacija, koju cemo ovde pokazati
zbog njenog izuzetnog znacaja i primene.
U cilju definisanja modifikovane z-transformacije posmatra se primer di-
gitalnog sistema na sl. 4.13. Zamislimo da se izlaz sistema c(t), koji je kontinu-
alan, najpre propu!lta kroz kolo sa transportnim kasnjenjem Td, pa zatim diskreti-
zuje odabiracem koji je sinhronizovan sa odabiracem S u sistemu.

r -=rd_s,cdct) s. . . c;~ t )
r1e r - - - --....
I •-- ~ T
.s.,lt)
~----------------------__,H(s)~--------~
Sl. 4.II. Digitalni sistem upravljanja slozenije strukture
/!sT4:13fPrimer digitalnog sistema za defbtisanje modifiko-
~
----....:~-

"''f
IJ_
_,

Strukturni blok dijagram digitalnog sistema sa dve konture uprav1janja pri- ··--c:.· f vane z-transformacije
kazan je na sl. 4.11. Funkcija spregnutog diskretnog prenosa ovog sistema je
• •V IUI'i

Pretpostavimo da transportno kasnjenje Ta nije vece od periode odabiranja ~~- 4 ·l'l.·tl

.£(z)=C(z) D 1 (z)G 1 G2 (z) ( 4 . 74 ) T, tj. neka je Td=aT, O<a~ I.
R R(z) 1 +D 1 (z)G 1 G2 H(z)+D 2 (z)G 1 (z) Prema tome, zakasnjena promenljiva cd(t) na izlazu pretpostavljenog kola
Na sl. 4.12 prikazan je struktumi blok dijagram sistema slozenije strukture kasnjenja bice
na koga, pored referentnog u1aza, deluje i poremecaj f(t). Kompleksni lik C(z) cd(t) = c (t-aT). ·-J/ (4.76)
izlaza sistema se maze izracunati kao Ocigledno, di;;kretizacijom signata ca(t) pri datom skupu vrednosti za a iz
C(z) D 1 (z)G 1 G2 (z)R(z)-D 3 (z)G 1 G2 F(z) + GIG2 F(z) ( 4 .75) intervala (0, I] dobio bi se odgovarajuci skup vi-ednosti promenljive c(t) u tackama
na vremenskoj osi izmedu trenutaka odabiranja.
1 + D 1 (z)G 1 G2 H 1 (z)+D 2 (z)G 1 G 2 H 2 (z)
Umesto parametra a, pogodno je koristiti tzv. parametar modifikovane z-
-transformacije, koj i se definise kao
m = I - a, 0 ~ m < I. (4.77)
-~.
1
1-
Modifikovana z-transformacija promenljive c(t) definise se kao z-tiansfor-
macija zakasnjenog signal a cd(t)=c(t- aT)=,c [t -(1 -m) T]
T
Q[cAt)]=<Z,.[c(t)] za m=l--rt. i O~m<l. (4.78)

C(z, m)=Q',.[c(t)]=Q{c[t--(1--m)T]}, O~m< 1. (4.79)

Inverzna modifikovana z-transformacija ce, prema tome, dati vrednosti
Sl. 4.12. Digital11i sistem uprav/janja sa rednim iparalelnim kompenzatorima
i kompenzacijom poremecaja c[(n+m -l)T] promenljive c(t) izmedu trenutaka cdabiranja, tj.
·.- ...... ----- . . ... -1 . . . . ----~

. c [(n + m- I) TJ_ ':'<;2:~~ [~ci(z)J =='-~~~~,_J<;_(z2__'?:%/ (4.80)

U prethodna dva primera dati su samo krajnji rezultati; citaocu se prepusta
da ove rezultate izvede koristeci teoremu algebre funkcija diskretnog prenosa i
prethodno date pokazne primere njene primene.
4.7. MODIFIKOVANA Z-TRANSFORMACIJA
Podsetimo na ogranicenje da pomocu z-transformacije nije moguce sazuati
bilo sta o vrednostima kontinualnog izlaza nekog sistema izmedu trenutaka cda-
biranja. U teoriji diskretnih sistema predlozeno je vise postupaka koji omogucavaju
1
za bilo koje ce!obrojno-n ·1. 0 <i; ~<I. Iz (4.80) se vidi da je pogodnim izborom n i m
u modifikovanoj z-transformaciji moguce odrediti bilo koju diskretnu vrednost
promenljive c(t).
Za najcesce sretane signale izracunate su modifikovane z-transformacije i
mogu se naci u tablicama zajedno sa z-transformacijama tih signala (vidi Prilog).
Posto je modifikovana z-transformacija signata definisana kao z-transformacija
tog signata zakasnjenog vremenski za (1-m)T (0 ~ m < 1), ova transformacija i
njena inverzna mogu se sracunavati koriscenjem istih izraza (4.6) iii (4.12).
102 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa 4. 7. Modifikovana z-transformacija 103

Nairne, pretpostavimo da je kompleksni lik signala f(t) dat sa F(p). Ako je 1-e-•T
G(z,m)~!Zm [- ---- 5 -·] =-(1-z-')!Zm
/. 5
-- -] . f
fd(t)=J[t- (l- m)T], tada imamo Fd(p)=F(p)e-< 1-m> PT, pa je S S~+~ ~~+~
F(z, m) =Q:m [J(t)] = Q: {J[t -(1-m) T]} 1,25 (e-m+ m-1) z'-(2,5 e-m+ 1,71 m-2,96) z+ 1,25 e-m +0,46 m-0,92
=-1_.,! e-<l-m)pTF(p)z dp. z (z'- 1,368 z + 0,368)
(4.81)
27tj J z-ePT Smenom izracunatih vrednosti za G (z, m), GH (z) i R (z) u izraz za C (z, m) dobija se .
c 1,25 (e-"' + m-1) z'- (2,5 e-m+ 1,71 m- 2,96) z+ 1,25 e-m +0,46 m-0,92
C(z, m)
Posle zamene e-vT =z-l u prethodni izraz dobija se definicioni konturni In- z 3 -1,90 8z' + 1,606 z -- 0,698
tegral. modifikovane z-transformacije
Odredimo vrednosti izlazne promenljive c (t ), na primer, u trenucima t=(n+m-J) T za
1
F(z, m)=--
§ e'"PTF(p) dp, {4.82)
n=O, I, 2, 3, 4 i 5 i m=0,2; 0,4; 0,6 i 0,8. Deljenjem polinoma u brojiocu sa polinomom u
imeniocu izraza za C (z, m) dobija se
2 1tj Z- ePT
c C (z, m) = 1,25 (e-m +m-1) z-'

gde kontura C u p-ravni obuhvata sve polove funkcije F(p) i gde je "Stepen polinoma + (- 0,115 e-m +0,675 m+0,575) z- 2
u imeniocu veci bar za jedan od stepena polinoma u brojiocu od F(p). + (- 0,9775 e-m-0,260 rn+ 2,185) z- 3
Slicno konturnom integralu (4.12), i inverzna modifikovana z-transformacija + ( -0,80625 e-m-0,707 m+ 2,3715) z- 4
je definisana sa
+( -0,05 e-m -0,46 m+ 1,4181) z-'
J[(n+m-I)T]~--c
I f,' z"- 1 F{z, m)di, O~m<l, (4.!53) -l· • • • • • •
2 7tj .
r Na osnovu prethodnog deljenja konstatuje se da su
gde kontura I' obuhvata sve polove od F(z,m) u z-ravni. Napomenimo da su pos-

I
0 n=O
tupci sracunavanja modifikovane z-transformacije i njene inverzne prakticno isti
1,25(e-m+m-1) n=1
kao u obicnoj z-transformaciji.
c[(n+m-1)T]= -0,115e-m+0,675m+0,575 n=2
Primer. Izracunajmo modifikovanu z-transfonnaciju izlaza sistema na sl. 4.13. Sa slike

!
se vidi da su -0,9775e-m-0,260m+2,185 n=3
Cc~ (s) ~ G (s) e-< 1 -m)s7' E* (s)
-0,80625e-'"-0,707m+2,3715 n=4
E (s) ~ R (s)- G (s) H (s) E* (s).
-·0,05e-"'-0,46m+1,4J81 n=5
Primenom teoreme (4.53) na prethodne dve jednacine dobija se Trazene vrednosti za izlaznu promenljivu c (I) su izraljunate i sredene u tablici 4.1.
C (z, m) = Q [Cc~(s)]·~ G (z, m) E (z)

E (z) = R (z) - G H (z) E (z). TABLICA 4.1. DlSKRETNE VREDNOSTI c[(n+m-1 )TJ
IZLAZA SISTEMA
Eliminacijom E (z) iz prethodne dve jednacine dobija se 2

G (z, 111) ~~ c [(n+m-1) T] I c(3TJ

c( 2 T~rlllfllllr~~4Tl
C (z, 111) = R (z). 1.5
1 + GH (z). o.o I o,2 I o,4 I o,6 I 0,8
Pretpostavimo da je sistem pobuden jedinicnim odskocnim signalom r (I )=It (1). da je 0 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 c (5Tl
H(s)=l ida G(s) predstavlja rednu vezu D/A konvertora, pojacavaca snage i motora, ukupnc 1 0,0000 0,0234 0,0879 0,1860 0,3117 , 1 r r 1r 1t 1 11111t 1t rT
funkcije prenosa 2 0,4600 0,6158 0,7679 0,9169 1,0633
1-e-s'l' 5_~ 3 1,2075 1,3327 1,4258 1,4925 1,5378 0.51 c(TJI
G (s) = -~-.-- -.;-(., + 2) 4 1,5653 1,5700 1,5383
5 1,3681 1,2852 1,2006
1,5048
1,1147
1,4436
1,0276 1
I , 1 r,
IIIIIIIIIIIIIIIJJJIII)Ii ,:._
Tada, pri T=0,5 s, dobijamo 0
-- I
0.5 1 1.5 2 2.5 sec
R(z)= z-1 Sl. 4.14. Odbirci izlaza sistema izracun ati
primenom inverzne z-modifikovane trans-
formacije
1 -e-sT 5 ] [ 5 ]
GH(z)=r;I - · - - - - - - =(1--z- 1)!1: . 2- - -
[ s s (s + 2) s (s + 2)
Na sl. 4.14 graficki su prikazani rezultati primene modifikovane z-transfcnr.acije u odre-
0,46 z + 0,33 divanju odziva posmatranog sistema. Sudeci na osnovu izracunatih vrednosti, posmatrani digitalni
servosistem je stabilan.
z 2 - 1,368 z + 0,368
104 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa
4.8. Digitalni sistemi sa transportnim ka~njenjima
105
4.8. DIGITALNI SISTEMI SA TRANSPORTNIM KASNJENJIMA
Neka je Td<T. Uvodeci najpre smenu Gs(s)=G(s)js i :zatim primenjujuCi
Modifikovana z-transformacija ima znacajnu ulogu u analizi i projektovanju modifikovanu z-transformaciju, iz (4.84) se dobija
digitalnih sistema sa transportnim kasnjenjima. Napomenimo da se ovaj tip kas- 1
njenja cesto srece u sistemima automatskog upravljanja. Na primer, u sistemu sa W(z) =D (z)(l -z- )Q: [G5 (s) e-Tds) =D (z)(l-z-l) Gs(z, m) lm=I-Td/T
povratnom spregom kod koga se negde unutar kola povratne sprege nalazi covek
=D(z)(I-z- 1)G5 (z, 1-Td/T).
koji kao operator ucestvuje u realizaciji upravljanja, tzv. reakciono vreme coveka (4.85)
se ogleda kao cisto vremensko (transportno) kasnjenje; u regulisanom teh-
noloskom procesu, dinamika objekta upravljanja se, u opstem slucaju, maze opi- Prema tome, karakteristicna jednacina l + W(z)=O sistema na sl. 4.15 je
sati funkcijom prenosa sa nekoliko vremenskih konstanti i transportnim kasnje-
njem; u digitalnim sistemima autorratskog upravljanja, vreme racunanja mikro.~ z+D(z)(z-I)G5 (z, 1-Td/T)=O.
( 4.86)
procesora i vreme A /D konverzije se u modelu, sistema pojavljuju kao trans~_!ll~
,kasnjenJa. Otuda, svaki digitalm s1stem automatskog upravljanJa poseduje trans- U slucaju kada je Td vece iii jednako T, transportno kasnjenje se maze pred-
portno kasnjenje unutar kola povratne sprege. Uistinu, cesto se to kasnjenje u di- staviti kao Td=nT+"AT, gde je n celobrojna pozitivna konstanta, a O~"A<l. Tada
bi za sistem na sl. 4.15 dobili
gitalnom sistemu zanemaruje, ako je dovoljno malo u poredenju sa usvojenom pe-
riodom odabiranja. W(z) = D (z)(I - z- 1) Q: [e-nTs G5 (s) e-~Ts]
Prisustvo transportnog kasnjenja u kontinualnom sistemu bitno usloznjava
primenu poznatih metoda anal ize i projektovanja sistema. Pored toga, transportno 1
=D(z)(I-z- )z-nG5 (z, m)lm=H =D(z)(l-z- 1)z-nG (Z, 1-"A).
kasnjenje uvek pogorsava kvalitet dinamickog ponasanja. kontin~~feriia: 5 (4.87)
smarijl.lje._PfeTelC -sf!lDilnosli t-br:t:inu Teilgovaiija,_ Ova konstatacija postaje jasnija
aiCo se 1ma u v'idu da elemenat e Tds, kojim se modelira transportno kasnjenje Td, 1
r-------------------
MIKROPROCESOR
I
kada se nalazi unutar kola povratne sprege, ne utice na amplitudnu frekvencijsku I
karakteristiku sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. jer je moduo e-Taiw jednak i T
jedinici. Medutim, taj clan ce unositi negativni fazni pomeraj -TdW u fazu harmo-
nika signala unutar kola povratne sprege; dakle, R.Q.Vecava strminu fazne frekven-
I
c~~ke karakteristike sistema u otvorenoj povratnoj sprezl. Otuda se sman]U]e.pietek -----------..1
faze i povecava vreme kasnjenja Tk, odnosno smanjuje se pretek stabilnosti i brzina ' H~
1Csl • I
reagovanja sistema.
Sl. 4.16. Digitalni sistem upravljanja sa dva transportna kasnjenja
Za raz\iku od kontinuainih sistema, prisustvo transportnog kasnjenja unutar
kola povratne sprege digitalnog sistema upravljanja ne usloznjava primenu poznatih
metoda analize i projektovanja digitalnih sistema. Uistinu, i u digitalnim siste- Sa ciljem ilustracije primene modifikovane z-transformacije u analizi digital-
mima transportna kasnjenja po pravilu negativno uticu na stabilnost i brzinu reago- nag sistema slozenije strukture sa vise razlicitih transportnih kasnjenja, posmatra
vanja, ali ne u meri kao kod kontinualnih sistema. Stavise, postoje slucajevi gde se sistem na sl. 4.16. Neka je, na primer, u datom sistemu T=O,OI s, a transportna
malo transportno kasnjenje pozitivno utice na stabilnost [5]. kasnjenja T1 ==.-0,005 s i 1'z=0,008 s. Primenom teoreme algebre funkcija diskretnog
prenosa za sistem na sl. 4.16 izracunava se sledeca funkcija spregnutog diskretnog
prenosa
~ - ~ i1 ii<RoPRc5c[5oR - - ~

r(t)l~~t
1 _ /~/~Ts
T~T· 0/R e d G(s) c(t)
_£(z)= D 1 (z)(l-z- 1)G5 (z; 0,5)
~-------------~ -
R 1
l +D 1 (z)(l-z- )G5 H 1 (z; 0,5)+D2 (z)(l-z- 1)z-l G5 H (z; 0,7)
2
Sl. 4.15. Digitalni sistem upravljanja sa transportnim kasnjenjem
zD 1 (z)(z -I) Gs(z; 0,5)
2
z +zD 1 (z)(z-l)G 5 H 1 (z; 0,5)+D2 (z)(z-l)G5 H (z; 0,7)' (4.88)
Primenu modifikovane z-transformacije u analizi digitalnog sistema sa trans- 2
portnim kasnjenjem ilustrovacemo na primeru sistema na sl. 4.15. Ukupno trans- gde su
portno kasnjenje Td objedinjuje vreme racunanja mikroprocesora, vreme A/D
konverzije i eventualno transportno kasnjenje u modelu objekta upravljanja. Funk-
cija povratnog diskretnog prenosa sistema je G,(z; 0,5)= Q:[G(s) e-T,s]=Q:m[G(s)] , (4.89)
s s m=I-T,JT=o.s
1 e-sT ]
W(z)=D(z)Q: --=-;--e-TdsG(s) . (4.84) Gs H 1 (z; 0,5)=Q:[G(s) H 1 (s) e-T,s]=Q:m[G(s) H (s)J (4.90)
[ 1
S S m=I-TtfT=O,S
 106 4. Z-transforrnacija i funkcija diskretnog prenosa
4.9. Digitalni sisterni sa odabiracirna razlicitih brzina odabiranja
107
z-l GsH2 (z; 0,7)-=Q:[G~s) H2 (s)e-(T,+T,)s] sistem na sl. 4.17 moze zameniti ekvivalentnim sistemom na sl. ~.18 u ko'me su svi
odabiraci sinhronizovani i imaju istu periodu odabiranja T. Ocigledno, sistem na
sl. 4.18 se da1je moze zameniti ekvivalentnim sistemom na sl. 4.19.
=Q:[G~s) Hz(s)e-Tse-O,JTs ]=z-1 Q: [G~s) Hz(s)e-o,m]
T
G(s)
=z-1 Q:m ---Hz(S) ] . ( 4.91)
[
s 111=1-0.3=0.7

Navedeni primeri dovoljno jasno pokazuju da .se primenom modifikovane

z-transformacije mogu dobiti sve karakteristicne funkcije diskretnog prenosa di-
gitalnog sistema automatskog upravljanja proizvoljne strukture i sa vise razlicitih
transportnih kasnjenja. Funkcije diskretnog prenosa izracunate pomocu modifi-
T
-c(t)

kovane z-transformacije dobijaju se u vidu realnih racionalnih funkcija kompleksne

promenljive z. Dakle, te funkcije se po karakteru ne razlikuju od funkciJa diskr~tnog
prenosa dobijenih primenom obicne z-transformacije. Stoga se sve metode analize st. 4.17
I i projektovanja digitalnih sistema podjednako uspesno primenjuju bez obzir'i da
1i sistem poseduje iii ne transportna kasnjenja, sto inace nije slucaj u teoriji konti-
Sf. 4.18. Blok dijagram ekvivalentan sistemu na

lf nualnih sistema. U sistemu na sl. 4.19, z-transformacije elemenata e-<kT/n) s G2 (s) koji sa-
.
l drze transportna kasnjenja, mogu se izracunati kao

!2111 [G2 (s)]m=l-k/n = Gz (z,

I
4.9. DIGITALNI SISTEMI SA ODABIRACIMA RAZLICITIH BRZINA Q G2 (s)]
[e-(kT/tr)s =
1-k/n), (4.92)
ODABIRANJA za sve k=O, I, 2, ... , n-1.

d U izvesnim sistemima automatskog uprav1janja objekti upravljanja mogu

n sadr:lavati po prirodi i po dinamici razlicite delove. Na primer, u regulisanom jed-
~ nosmernom elektromotornom pogonu unutrasnja ili lokalna kontura regulacije
~ struje rotora motora poseduje da1eko br:lu dinamiku nego spoljna kontura regu-
]
t
w
r~·
lacije brzine obrtanja vratila motora, jer je lokaina kontura objekta upravljanja
elektricna, a spo1jna (glavna) mehanicka. Kada se projektuje digita1no upravljanje
u sistemima sa ovakvim i slicnim objektima upravljanja, eesto je pogodno u delu
koji poseduje br:lu dinamiku usvojiti manju, a u delu sa sporijom dinamikom vecu
T
-
c(t)

~~
periodu odabiranja. Pri tome, analiza i projektovanje ovakvih sistema se mogu
znatno uprostiti ako se usvoji da je veca perioda odabiranja neki multipl manje
~ i da su procesi odabiranja sa razlicitim brzinama sinhronizovani u trenucima oda-
biranja najsporijeg odabiraca. Napomenimo da se ovi uslovi mogu lako ostvariti
i!II; u digitalnom sistemu. · Sf. 4.19. Blok dijagram ekvivalentan dijagramu na sf. 4.18
i!
~ll s 1· s2
rc~(t)
- T
G 1(s)
T ~.
G2<sJ c(t) Z-transformacije elemenata e<kT/tr) G 1 (s), koji sadrze transportna prednja-
·i n
cenja, mogu se izracunati, takode, primenom modifikovane z-transformacije, ako
se prethodno ovi clanovi formalno pomnoze i podele sa z=ers,
Sf. 4.17. Digitalni sistem sa dva razliCita procesa odabiranja
Q [E'<kT'trJs c, (s)] = zCZ [e-0-k!,JTs c, (s)]
Pokazacemo na primeru sistema na sl. 4.17 da se primenom modifikovane
z-transformacije analiza i projektovanje digitalnih sistema sa odabiracima razlicitih = Z 2, [G 1 (s)] 111 =',fn = zG 1 (z, kjn), (4.93)
brzina mogu vrsiti prakticno na isti nacin kao u sistemima sa istcdobnim procesima za sve k=O, 1. 2, .... n--1.
odabiranja. U sistemu na sl. 4.17 se pretpostavlja da su odabiraci S 1 i S2 sinhroni-
zovani u trenucima odabiranja t=O, T, 2T, ... sporijeg odabiraca, a da br:li oda- Jednacine (4.92) i (4.93) omogucavaju da se za sistem na sl. 4.19, odnosno
birac S2 vrsi odabiranja u trenucima t=jT+kT/n j=O, I, 2, ... ; k= I, 2, ... , ekvivalentni sistem na sl. 4.17, a samim tim i za sisteme slozenijih struktura sa oda-
n-1. Analizom dejstava elemenata kasnjenja i prednjacenja moze se zakljuciti da se biracima razlicitih brzina, odrede sve karakteristicne funkcije potrebne u procesu
analize i projektovanja. Odredimo. na primer, funkciju spregnutog diskretncg
 4. Z-transformacija i funkcija diskretnog prenosa
108

prenosa, odnosno z-komp1eksni 1ik iz1aza c(t) sistema na sl. 4.17. Na osnovu ekvi-
valentne strukture na sl. 4.19 i jednacina (4.92) i (4.93) dobija se
n-1
z I G1 (z, k/n) G2 (z, 1- k/n)
C(z)= ___k=O R(z). (4.94)
n-1
1 +z I G 1 (z, k/n)G 2 (z, 1-k/n)
k=O

Ocigledno, funKcija spregnutog diskretnog prenosa C(z)/R(z), kao i ostale

karakteristicne funkcije digita1nog sistema sa odabiraCima razlicitih brzina, dobi-
jaju se u vidu realnih racionalnih funkcija koje se po karakteru ne razlikuju od od-
govarajucih funkcija u obicnom digitalnom sistemu. Dakle, moaifikovana z-trans-
formacija omogucava da se i u slucaju ove vrste sistema analiza i sinteza vrse bez
dodatnih teskoca u primeni metoda razvijenih za obicne digitalne sisteme.
LITERATURA
[I] S t oj i c M. R., Kontinualni sistenli automat>kog uprav/janja, Naucna knjiga,.Beograd, 1985.
[2] Rag a z z in i J. R. and Frank I in G. F., Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill
Book Company, New York, 1958.
[3] To u, J. T., Digital and Sampled-data Control Systems, McGraw-Hill Book Company, New
York, 1959.
[4] Jury E. I., Sampled-data Control Systems, John Wiley and Sons, Inc., London, 1963.
[5] C To H 'I M. P. H C T o H 'I P. M., AHanll3 'IYBCTBHTenbHOCTH l.lbi<!JpoBHX <!JHnbTpos c
noMOll.IY conpRJKeH&IX $11Jl&TpOB, ABmoMamuKa 11 me,leMexaHuKa, Vl3A. AHCCCP, N!! 9,
MocKaa 1977, cTp. 68-76.
11
I'
'!I
p,
:;
5
REALIZACIJA I OSOBINE FUNKCIJE DISKRETNOG
PRENOSA
Podsetimo da je funkcija diskretnog prenosa sistema definisana kao cdnos
z-kompleksnih likova izlazne i ulazne povorke odbiraka pri pocetnim tislovima jed-
nakim nuli iii kao z-kompleksni lik tezinske funkcije, cdnosno impulsne povorke
sistema koja se dobija kao odziv sistema na pobudu u vidu jedinicnog impulsa.
Dakle, postoji izvesna analogija funkcija kontinualnog i diskretnog prenosa. Nairne,
u kontinualnim sistemima funkcija prenosa je defi_nisana kao odnos s-kompleksnih
likova izlaza i ulaza sistema pri svim pocetnim uslovima jednakim nuli iii kao La-
placeova transformacija tezinske funkcije, odnosno normalnog impulsnog odziva
sistema. Nalazenje funkcije prenosa se moze tretirati i kao problem analize sistema.
Zadatak sinteze je inverzan ovom problemu: data je funkcija prenosa, realizovati
sistem sa dinamikom koja odgovara toj funkciji. U kontinualnim (analognim) sis-
temima zadatak sinteze se resava raz1icitim postupcima. Na primer, u elektricnim
sistemima - koriscenjem pasivnih elemenata (otpornika, kondenzatora i induktiv-
nih kalemova) iii, u najcescem slucaju, pomocu aktivnih kola (operacionih po.ia-
cavaca). Analogno se postavlja zadatak sinteze funkcije diskretnog prenosa: treba
realizovati uredaj koji ce pri nekoj povorci odbiraka na ulazu generisati povorku
odbiraka na izlazu, takvu da je odnos z-kompleksnih likova izlazne i ulazne povorke
jednak zadatoj funkciji diskretnog prenosa. U ovoj glavi bice pokazano kako se
ovako postavljeni zadatak resava hardverski, koriscenjem modula digitalne ra-
cunske tehnike, iii programski na digitalnom racunaru opste namene iii pomocu
mikroracunara. Bile da je rec o hardverskim iii programskim, sve realizacije funk-
cije diskretnog prenosa se zasnivaju na jed nom od tri tipa algoritama: konvolucionom.
rekurzivnom iii DFT algoritmu.
Konvolucioni algoritam se zasniva na primeni osobine konvolucije· originala
(vidi poglavlje 4.5.7). Podsetimo na tu osobinu z-kompleksnih likova. Neka se na
ulazu digitalnog sistema (procesora informacija) funkcije diskretnog prenosa H(z)
nalazi digitalni signal r*(t), ciji su odbirci r(O), r(T), r(2T), . . . Tada ce z-kompleksni
lik izlazne povorke c*(t), ciji su odbirci c(O), c(T), c(2T), ... , biti C(z)=H(z)R(:::),
tj. izlazna povorka se dobija diskretnom konvolucijom
c(nT)= I
n
h(mT)r(nT-mT), n =0, I, 2, ... ( 5.1)
111=0

I.
 110 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
5. Realizacija ·i osobine funkcije diskretnog prenosa
Ill
Prema tome, realizacija funk.cije diskretnog prenosa H(z) po konvolucionom
algoritmu moze se svesti na pisanje programa za digitalni racunar po kome se ge- Posto prethodna jednacina vazi za svako n, moze .se pisati
nerisu odbirci c(nT) izlazne povorke u vidu ponderisane sume svih odbiraka ulaznog 00 00
~ignala u trenucima t=O, T, 2T, ... , (n-1)T, koji prethode trenutku t=nTu kome L c(nT)z-"=Kz- L c(nT- T)z-(n-
1 1) + L r(nT)z-n. (5.5)
se izracunava c(nT). Koeficijenti ponderacije su jednoznacno odredeni zadatom n=O n=O n=O
funkcijom diskretnog prenosa H(z), jer su ti koeficijenti, zapravo, jednaki odbircima
impu1sne povorke zadatog procesora. Nairne, ako je ulazni signal r*(t) jedinicni Suma na tevoj i druga suma na desnoj strani ove jednacine predstavljaju z-
impuls, tj. povorka 1, 0, 0, ... ' izlazna povorka c*(t) ce, prema (5.1), biti impulsna -kompleksne likove respektivno izlazne i ulazne povorke odbiraka. I prva suma na
povorka procesora h(O), h(T), h(2T), . . . U najcescem slucaju od interesa su sta- desnoj strani jednacine (5.5) predstavlja z-kompleksni lik izlazne povorke, sto se
bilni procesori kod kojih se pri ogranieenim vrednostima odbiraka ulaznog signata lako dokazuje zamenom i =n -1 i uzimanjem u obzir da je c{ -· T)=O. Na taj nacin
se jednacina (5.5) moze prepisati u obliku
u rezultatu procesiranja na izlazu procesora dobijaju odbirci izlaznog signata ogra-
nicenih vrednosti. Moguce je pokazati [I] da procesor poseduje osobinu stabilnosti C(z) =Kz- 1 C(z) + R(z). (5.6)
ako odbirci njegove impulsne povorke ispunjavaju uslov
Iz jednaC'ine (5.6) se vidi da se rekurzivnim algoritmom (5.3), zapravo, reali-
~ \h(nT)\<oo. (5.2) zuje funkcija diskretnog prenosa
n=O
Uslov prethodne nejednakosti je moguc samo u dva s1ucaja: (i) digitalni C(z)=H(z)=--- z
procesor poseduje ogranicenu impulsnu povorku (FIR procesor) kod koga je h(nT)= R(z) 1-Kz- 1 (5.7)
z-K
=0 svuda, sem u slucaju N 1 ~n~ N 2 ; (ii) procesor poseduje neogranicenu impulsnu
Razume se da je ovakav rekurzivni algoritam moguce primeniti u realizaciji
povorku (IIR procesor), ali kod koga h(nT)-+0, kad n-+oo; na primer, kod koga su rna kako slozene fizicki ostvarljive funkcije diskretnog prenosa, 0 cemu ce kasnije
h(nT)=K•, a \K\ < 1. Ipak, IIR procesor je prakticno nemoguce realizovati konvo- biti vise reci.
lucionim algoritmom, jer sa porastom broja odbiraka ulaznog signata raste i broj
' Trec~sti postupak realizacije funkcije diskretnog prenosa zasniva se na
'
!p
tJ
d
potrebnih mnozenja koje zahteva jednacina (5.1) da bi se dobio odbirak izlaznog
signata. Na primer, ako se procesira govorni signal diskretizovan sa periodom
T= lQ-4 s, tada je za dobijanje poslednjeg odbirka prccesirancg signata u trajanju
od samo jedne sekunde kroz neki digitalni filtar H(z) potrebno izvrsiti 10.000 mno-
zenja, a to je prakticno neizvodljivo u realnom vremenu. Uistinu, mcguce je reati-
DFT algorFu, odnosno na primeni diskretne Fourierove transformacije. Zasada,
bice navedena samo osnovna ideja ovog algoritma. Korisno je najpre podsetiti
na analogan postupak u kontinualnim sistemima. Pretpostavimo da je H(s) funkcija
prenosa nekog stabilnog analognog filtra. Ako je R(jw) Fourierova transformacija

~ zovati i IIR stabilni procesor konvolucionim algoritmom, ali priblizno - odba- ulaznog signata tog filtra, tada se frekvencijski spektar C(jw) izlaznog signala

~ civanjem malih ponderisucih faktora h(nT) u diskretnoj konvotuciji (5.1), koji od- filtra dobija kao C(jw)=H(jw)R(iw), gde je H(jw) frekvencijska funkcija prenosa
govaraju velikim vrednostima za n. Medutim, takav algoritam, nazovimo ga em- iii Fourierova transformacija norinalnog impulsnog odziva filtra. Drugim recima,
izlaz filtra se dobija konvolucijom
pirijskim, se ne primenjuje, jer u tehnici digitalne obrade signata postoje drugi
1!j
tacniji postupci sinteze i realizacije liR i FIR procesora [10].
Drugi opsti atgoritam realizacije funkcije diskretnog prenosa zasniva se na c (t) = Jh ('r) r (t- •) d T.
(5.8)
~ predstavlJanJU funkcije odgovarajucom diferencnom iii rekurzivnom jednacinom,
0

~ pa se otuda ovaj algoritam naziva rekurzivnim. Za sada cemo samo ilustrovati Prethodne relacije imaju svoje ekvivalente u digitalnim sistemima. Da to
~
~
ovaj algoritam na najjednostavnijem primeru diferencne jednacine prvog reda
c (nT) =Kc (nT- T) +r (nT), sa c (- T) = 0, (5.3)
pokazemo, pretpostavimo da je za ulaznu povorku od N odbiraka r(nT) (n=O,
I, 2, ... , N-1) sracunata diskretna Fourierova transformacija, po formuli
~~ N-1
:ij gde su r(nT) i c(nT) (n=O, 1, 2, ...) odbirci ulaznog i izlaznog signala procesora R(kD)=DFT{r(nT)}= L r(nT)e-jnTnk, k=O, I, 2, ... , N-1. (5.9)
;j i gde je \K\ < 1. Prema ovoj retaciji, realizacija procesora je jednostavna: u nekom n=O
~· trenutku odabiranja t=jT odbirak izlaznog signata c(jT) se dobija tako sto se od-
-i. birku signata r(iT) pristigtom na ulaz procesora u tom trenutku dada odbirak iz- U prethodnoj formuli, koja predstavija definicioni obrazac DFT, perioda
,.
~:
taznog signata Kc(jT-T) dobijen u prethodnom trenutku i pomnozen koeficijentom odabiranja u frekvencijskom domenu je D=2rr:(NT, dok je pericda odabiranja u
t·1 vremenskom domenu T.
d' K. Ova procedura se ponavlja u svim trenucima odabiranja i na taj nacin generira
{:·' izlazni digitalni signal, odnosno realizuje zadati digitatni procesor. Ocigledno je Pretpostavimo, takode, da je za N odbiraka impulsne povorke filtra izracu-
da se ovaj' algoritam moze realizovati jednostavno hardverski ili programski. Ovaj nata DFT, kao

Ii
N-1
postupak, u stvarl, odgovara realizaciji funkcije diskretnog prenosa procesora.
Da to pokazemo, pomnozimo levu i desnu stranu jednacinc (5.3) sa z-" i zatim na- H(kD)=DFT{h(nT)}= L h(nT)e-jnTnk, k=O, I, 2, ... , N-1. (5.10)
11=0
pisimo tako dobijenu jednacinu u obliku
I, c (nT) z-" = Kr 1 c (nT- T) z-(n-l) + r (nT) z-". (5.4) U cilju da pokazemo kako se DFT koristi u realizaciji funkcije diskretnog
! . prenosa, najpre se navodi teorema o ciklicnoj konvoiuciji, koja ce kasnije biti do-
) .
 112 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
kazana. Po toj teoremi, ako su R(kD.) i H(kD.) (k=O, 1, 2, ... , N-1) diskretni
spektri iii DFT respektivno odbiraka r(nT) i h(nT) (n=O, 1, 2, ... , N-1) ulaznog
signata i impulsne povorke procesora, tada proizvod H(kD.)R(kD.) za k=O, 1, 2, ... ,
N-l predstav1ja DFT od ciklicne konvo1ucije skupova cdbiraka r(nT) i h(nT):
H (k D.) R (k D.)= DFT c~~ r (mT) h [((n- m)) T]} (5.11)
gde ((n-m)) oznacava (n-m) po modulu N.
Uocimo bitnu razliku izmedu kontinualncg i digitalnog filtra iii digitalnog
procesora i nformacija: u kontinualnom filtru proizvcd Fourierove transformacije
ulaznog signata i frekvencijske karakteristike filtra jednak je Fourierovoj transfcr-
maciji izlaznog signala iii konvolucionog integra1a (5.8), dok u digitalnom filtru
proizvod DFT ulazne povorke i DFT impulsne povorke filtra nije jednak DFT
izlazne povor~e (5:1), vee je taj proizv~d jedna~ DF~-o~tgiklic~v,~I\lcij~ (5.11).
Ako, pak, pnhvatJmo da pod odredemm us1ovtma ctkhcna konvoluctJa (5.11) maze
biti ekvivalentna linearnoj diskretnoj konvoluciji (5.1), tada se DFT algoritam rea-
lizacije digitalnog prccesora svodi na sledece korake:
1. Za skup odbiraka r(nT) (n=O, 1, 2, ... , N-1) ulazne povorke sracuna
se diskretni spektar R(kD.)=DFT{r(nT)} (k=O, 1, 2, ... , N-1), koristeci formulu
(5.9).
2. Taka dobijen spektar R(kD.) se pomnozi sa skupom H(kD.), koji prcd-
stavlja diskretne vrednosti zeljene frekvencijske karakteristike digitalncg filtra u
ucestanostima kD.=2rtk/NT (k=O, I, 2, ... , N-1).
3. Za dobijeni proizvod H(kD.)R(kD.) izracuna se inverzna DFT, sto prec-
stavlja povorku odbiraka procesiranih prccesorom funkcije diskretnog prenosa
H(z) iii frekvencijskom karakteristikom H(ei"'T):
I N-1
c(nT)=- L H(kD.)R(kD.)ei!:lTnk, n=O, 1, 2, ... , N-1. (5.12)
N k=O
Uocimo da je u ovom algoritmu glavni zadatak sracunavanje DFT. U tu
svrhu su razvijene razlicite varijante FFT (Fast Fourier Transform) algoritama.
Raivoj ovih algoritama, koji ce kasnije biti pokazani detaljno, je najvise doprineo
taka sirokoj primeni digitalne obrade signata u savremenoj praksi. Nairne, DFT
algoritam je moguce uspesno koristiti u programskoj, pa, cak, i hardverskoj reali-
zaciji digitalnog procesora. U slucaju kada je impulsna povorka zadatog digitalnog
procesora dugacka, saddi, na primer, nekoliko stotina iii vise hiljada odbiraka,
tada je DFT algoritam, zahvaljujuci FFT algoritmima za sracunavanje DFT, znatno
efikasniji, sa tacke gledista obi rna potrebnih racunanja, od konvolucionog algoritma.
Cilj prethodnih izlaganja je bio pregled opstih postupaka i osnovnih ideja
u realizaciji funkcije diskretnog prenosa digitalnog procesora. Napomenimo da se
konvolucioni i DFT algoritmi prvenstveno koriste u tehnikama digitalne abrade
5.1. Rekurzivni algoritam 113
5.1. REKURZIVNI ALGORITAM
U proteklom izlaganju na jednostavnom primeru diskretnog sistema prvog
reda (5.7) nagovesteno je da se funkcije diskretnog prenosa mogu predstavljati
ekvivalentnim diferencnim jednacinama. Pokazacemo kako se to postize u naj-
opstijem slucaju fizicki ostvarljivog diskretnog sistema opisanog funkcijom dis-
kretnog prenosa D(z). Inace, u zavisnosti od namene, za pojam diskretnog sistema
ovog tipa koriste se razliciti sinonimi: digitalni procesor informacija, - kontroler,
- kompenzator, - zakon upravljanja i digitalni filtar. Nairne, pokazacemo da se
rad digitalnog procesora inforrnacija u osnovi rnoze svesti na sledeci linearni prog-
ram, koji se hardverski iii programski moze ostvariti na digitalnom racunaru,
c (iT) =a0 r (JT)+a 1 r [(j- 1) T] + a2r [(j- 2)TJ + · · · +am r [(j- m) T]-
-b 1 c[(j-l)T]-b 2 c[(i-2)1]- · · · -bnc[(j-n)T], (5.13)
gde su r(jT) i c(jT) odbirci respektivno ulaznog i izlaznog digitalnog signata u tre-
nutku odabiranja t=jT. Linearni program (5.13) izvodi se jednostavno: u svakorn
trenutku odabiranja, na primer t=jT, odbirak izlaznog signata c(jT) se generise
tako sto se koeficijenat a0 pomnozi sa odbirkom r(jT) ulaznog signala prispelirn u
tom trenutku, rezultatu mnozenja se dodaju proizvodi koeficijenata a , a , ..• , am
1 2
sa odbircima ulaznog signala koji su ranije pristigli na ulaz procesora u trenucima,
respektivno (j-!)T, (j-2)T, ... , (j-m)T i zatirn se oduzmu proizvoqi koeficije-
nata b 1, b2, ... , bn sa odbircima koji su bili na analogan nacin generisani na iz-
lazu procesora u prethodnim trenucirna, respektivno, (j-l)T, (j-2)T, ... , (j-n)T.
Ako se sve operacije mnozenja i sabiranja algebarskih vrednosti, potrebne za gene-
risanje odbirka izlaznog signala, obavljaju u vremenu kracem od periode odabi-
ranja, dakle pre pristizanja sledeceg odbirka na ulaz digitalnog procesora, za dati
procesor se kaze da radi u realnom vremenu.
Pomnozimo diferencnu jednacinu (5.13) sa z-i i zatim prepisimo dobijenu
jednacinu u obliku
c (jT)z-i = a0 r (JT)z-i + a 1 z- 1 r [(j- I) T] z-U-o +
+ a2z- 2 r [(j- 2) T] z-(j-2) + · .. +am z-m r [(j- m) T] z-U-m)-
- b 1 z- 1 c [(j- 1) T] z-fi-1)- b2 z- 2c [(j- 2) 1] z-U-2)-
- · · · -bnz-nc[(j-n)T]z-U-n>. (5.14)
Posto ova jednacina vazi za svako j, moze se pisati
00 00 00
L c(JT)z-j=a0 L r(JT)z-i+a 1 z-1 L r[(j-1)1]z-U-IJ+
i=-oo i=-oo i=-oo
+ a 2 z- 2 L r ,{(j- 2) TJ z-U-z) + ... +
i=-oo
+am z-"' L r [(j-m)T]z-fj-m)_
j=-oo
00

signata, gde se cesto snimljen signal procesira digitalnim procesorom na specijali- -b 1 z- 1 L c[(j-!)T]z-(j-1)_
zovanom racunaru iii na racunaru opste namene. M"~dutim. kada je neophodno i=-00
da r bavra svoju funkciju u realnom vremenu, sto je uvek sluca· u di" ital- 00

~t.ero..JL.aJJ.1um~:!skogup~~ onsti se rekurz1vnt algoritam realizacije. - b 2 z- 2 L c [(j- 2) T] z-U-2) _ ... _

j=-oo
Zbog velike prakticnevreonosti, u nastavku ce biti detaljnije izlozeni tekurzivni 00
i DFT algoritmi. - bn z-n L c [(j- n) T] z-f i-nJ.
(5.15)
i=-oo
8 Digitalni sistemi uprav/janja
!
Iii

114 5. Realizacija i osobinc funkcije diskretnog prenosa
Uocimo u prethodnoj jednacini da su sume koje sadde odbirke ulaznog i iz-
laznog signata z-kompleksni likovi R(z) i C(z) tih signata, respektivno. Ova konsta-
tacija vazi i u slucaju kada su ulazni r*(t) i iz!azni signal c*(t) kauzalni, tj. kada su
svi odbirci r(jT) i c(jT) jednaki nuli za j<O, sto se lako c-:kazuje zamenom ekspo-
nenata od z sa drugim negativnim celobrojnim konstantama, kao sto je to bilo
ucinjeno u slucaju jednacine (5.5). Stoga se jednacina (5.15) moze prepisati u ob1iku
C(z)= ctak z-k) R(z)- C~/k z-k) C(z). (5.16)
Na osnovu prethodne jednacine se zakljucuje da rekurzivna relacija iii linearni
program (5.13), u stvari, realizuje digitalni procesor funkcije diskretnog prenosa
2"' akz-k
D(z)= C(z~= k=On (5.17)
R(z) 1+2bkz-k
/??.· "/•_! p 11!05:.-[.. k=l
u praksi se, medutim, cesce postavlja zadatak: za datu funkciju diskretnog
prenosa D(z) treba realizovati digita1ni procesor u vidu 1inearnog programa tipa
(5.13). Zadatak je moguce resiti samo ako procesor ispunjava uslov fizicke ostvar-
ljivosti, koji cemo pokazati u najopstijem slucaju funkcije diskretnog prenosa za-
date u vidu realne raciona1ne funkcije
D (z) = C (z) = 1Xo zP +a! zP-! + cx_2 zP-2 + ... + O(P.
(5.18)
R(z) z"+b 1 z"- 1 +b 2 z"- 2 + ···+b.
Deljenjem polinoma u brojiocu i imeniocu ove funkcije sa z" i zatim izdvaja-
njem C(z) na levu stranu jednacine dobija se
C(z)=(oc zP-"+cx 1 zP-•- 1+a 2zP-•- 2 + · · · +O(Pz-•)R(z)-
0 z- 1
(5.19)
-(b1z-1+b2z-2+ · · · +b.z-•)C(z).
Na osnovu osobine z-transformacije o pomeranju u vremenskom domenu
(vidi poglavlje 4.5.2) i primenom inverzne z-transformacije, odbirak izlaznog signata
u nekom trenutku t=jT dobija se iz (5.19) kao
c (jT)= a r [(j+ p- n) T]+ a: 1 r [(j +P -n- 1) T] + a 2 r lU+ P -n- 2) T] +
0 -b1c[(j-I)TJ-b2c[(j-2)T]-- 0 0 0 -b.c[(j-n)T]o
+ · · · +IX/ ((j -· n) T]- b1c [(j- I) T]- b 2 c [(j- 2) T]-
- · · · -b,.c[(j-n)T]. (5.20)
Anatizirajmo rekurzivnu relaciju (5.20) za razne vrednosti p i n. Ako jc p<n
iii p-n=-i (i>O), tada ce odbirak r[(i+p-n)T]=r[(j-i)T], kao i svi ostali od-
birci utaznog signata koji ucestvuju u generisanju c(jT), biti odbirci koji su vee
pristigli na ulaz procesora u trenucima cdabiranja pre trenutka t=jT generisanja
cejT). Dakle, tada je moguce raspolagati u memoriji procesora sa svim odbircima
ulaznog i izlaznog signata koji se pojavljuju na desnoj strani jednacine (5.20), pa
je tada izracunavanje c(jT) moguce; digitalni procesor je fizicki ostvarljiv. Medutim,
ako je p>n iii p-n=i>O, tada ce odbirak ulaznog signata r[(J+ p-n)T]=r[(j !· i)T]
u prvom clanu na desnoj strani (5.20), a moguce i jos neki odbirci ulaznog signata
5.1. Rekurzivni algoritam 115
u (5020), biti odbirci koji tek treba da pristignu na ulaz procesora u trenucima oda-
biranja posle trenutka t=jT generisanja c(jT)o Posto realan sistem ne moze unapred
znati sta ce se u buducnosti pojaviti na njegovom ulazu, u slucaju p>n procesor
je fizicki neostvarljivo U granicnom slucaju, kada je p=n, prema relaciji (5020),
odbirak izlaznog signala u trenutku t=jT se generise na osnovu pristiglog odbirka
ulaznog signala u tom trenutku i izvesnog broja odbiraka ulaznog i izlaznog signala
iz prethodnih trenutaka odabiranjao Strogo govoreci, ni tada procesor nije fizicki
ostvarljiv, jer mno:Zenja i sabiranja algebarskih vrednosti na desnoj strani (5020)
zahtevaju vreme, taka da odbirak c(jT) nije moguce generisati tacna u trenutku
t=jT, vee nakon transportnog kasnjenja jednakog vremenu racunanja procesora
od trenutka t=jTo lpak, smatraeemo da je i u slucaju p=n procesor fizicki ostvar-
ljiv, imajuci na umu da realizacija podrazumeva i prisustvo pomenutog transportnog
kasnjenja, koje u ovom slucaju treba pridodati funkciji diskretnog prenosa procesorao
U zakljucku: da bi digita!ni procesor bio fizicki ostvarljiv, potrebno je i dovoljno
da "sfeperi. polirioma u imeniocu funkcije diskretnog prenosa procesora bude veci
iii jednak stepenu polinoma u brojiocu te funkcijeo
5o1o1o DIREKTNA REALIZACIJA
OCigledno, funkcija diskretnog prenosa fizicki ostvarljivog digitalnog pro-
cesora se uvek maze, deljenjem polinoma u brojiocu i imeniocu sa najstarijim cia-
nom polinoma u imeniocu, svesti na oblik
m -k
2 akz
C(z) k=O --
i ( 5.21)
0
D(z)= R(z)= 1+ bkz-k
k=!
Iz prethodne jednacine dobija se
C(z)=(a0 +a1 z- 1 +a2 z- 2 + o o
0
+amz-m)R(z)-
- (b 1 + b2 z- 2 + o o o + b" z-") C(z)o (5.22)
Na osnovu osobine z-transformacije o pomeranju u vremenskom domenu,
iz prethodne jednacine se izvodi algoritam generisanja odbiraka izlaznog signala
u trenucima odabiranja t=jT (j=O, I, 2, 0 0 o):
c(jT) =a0 r (jT)+a 1 r [(j-1) T]+a2 r [(j -2) T]+ o o o + amr [(j-m) T]-
(5.23)
Dakle, ovaj algoritam se izvodi direktno na osnovu zadate funkcije diskretnog
prenosa procesora i maze se na pogodan nacin predstaviti strukturnom realiza-
cijom digi talnog procesora prikazanom na sl. 5.1. Dijagram na sl. 5.1 se jednostavno
tumaci. Blokovi oznaceni sa a0 , a 1 , a2 , ... , am i -bj, -b 2 , •.. , -bn predstav-
ljaju registre sa fiksnim sadrzajima, u kojima su u vidu digitalnih reci upisane vred-
nosti koeficijenata a0 , a 1 , a2 , 0 .. ,. am, odnosno -b!> -b 2 , • 0 0, -bn. Odbirci
ulaza r*(t), izlaza c*(t) i izlazi blokova oznacenih sa z- 1 , sto predstavlja vremensko
pomeranje (kasnjenje) za jednu periodu odabiranja, se upisuju u memorijske re-
gistre promenljivog sadr:Zaja. U nekom trenutku odabiranja t=jT prispeli odbirak
r(jT) ulaznog signata se upise u svoj registar, taj sadr:Zaj se pomnozi sa sadrzajem
registra a0 , rezultatu tog mnozenja se dodaju sadrzaji regi,~tra r(jT-T), r(jT-2T),
s•
 ·--·-------·.. = 44%%E.k..b£1i&

116 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa

5.1. Rekurzivni algoritam
117
... , r(jT-mT) i c(jT-T), c(jT-2T), ... , c(jT-nT) sa sadrZa.jima odgovarajucih
registara a1o a 2 , ••• , ami -b~o -b 2 , ..• , -bn, respektivno. U rezultatu izvrsene
operacije generise se odbiraK c(jT) izlaznog signala i ovaj postupak se ponavlja u
svim periodama odabiranja. Razu- c(jT)=a0 c1 (jT)+a 1 c1 (jT-T)+a 2 c1 (jT-2T)+ · · · +a111 c1 (jT-mT). (5.30)
me se, nakon sto se na ovaj nacin Strukturni blok dijagram na sl. 5.2 odgovara prethodrum dvema jednacinama
generise odbirak c (jT), registri pro- i ilustruje postupak kanorucne realizacije digitalnog procesora. Inace, interpretacija
menljivog saddaja r(jT), r(jT-T), dijagrama na sl. 5.2 je ista kao u slucaju strukturnog dijagrama na sl. 5.1.
r (jT-2T), ... , r (jT-mT) i c (jT},
c(jT-T), c(jT-2T), ... , c(jT-
- nT) razmenjuju (pomeraju) svoje
saddaje, tako da r (jT) -+r (jT-T),
r(jT-T)-+r(jT-2T), ... i c(jT)-+
c(jT-T), c(jT-T)-+c(jT-2T), ...
Posle ovih pomeranja svi sadrZa.ji
registara promenljivih saddaja, osim
registara gde se upisuju odbirci
Sl. 5.1. Direktna strukturna realizacija digitalnog ulaznog i izlaznog signala, mogu se
procesora pomnoziti sa saddajima registara
gde su upisane vrednosti odgovara-
jucih koeficijenata ak i -bk, tako da u trenutku pristizanja narednog odbirka
ulaznog signala treba samo pomnoziti prispeli odbirak sa saddajem registra a0 i
pridodati rezultate vee izvrsenih mnozenja a 1r(jT- T), a2 r (jT-2 T), ... , amr (jT-
-mT) i -btc(jT-T),-bzc(jT-2T), ... , -bnc(jT-nT). Na taj nacin se
minimizira transportno kasnjenje usled racunanja pri generisanju izlaznog signala.
Sf. 5.2. Kanonicna strukturna realizacija digitalnog procesora

5.1.2. KANONICNA REALIZACIJA 5.1.3. REDNO I PARALELNO PROGRAMIRANJE

Pored dve prikazane osnovne realizacije (direktne i kanonicne), moguce je

U cilju da pokazemo postupak kanonicne realizacije razlozimo funkciju ostvariti vise drugih kombinovanih postupaka strukturne realizacije funkcije dis-
diskretnog prenosa (5.21) procesora kao kretnog prenosa. U tzv. postupku rednog programiranja najpre je potrebno fakto-
rizovati polinome u brojiocu i imeniocu funkcije diskretncg prenosa (5.21) i zatim
D (z) = C(z) = G, (z) G2(z), (5.24) tako dobijenu funkciju D(z) predstaviti proizvodom faktora. Na primer, u najjed-
R(z) nostavnijem slueaju, kada su sve nule polinoma u brojiocu i imeniccu realne i proste,
gde su D(z) se posle faktorizacije moze predstaviti u obliku
1 m
G 1 (z)= (5.25)
1+b 1 z- 1 +b 2 z- 2 + · · · +bnz-n ao IT (1 + qi z-1)
i=l
D(z)
G2 (z)=a0 +a1 z- 1+a 2 z- 2 + · · · +a111 z-m. (5.26) n
IT (I +hr')
Zatim, uvedimo novu pomocnu povorku odbiraka c 1 *(t) ciji je z-kompleksni lik i=l

I + q z- 1 I + q z- 1 I +qmz-1
=ao I 2
-----
C 1 (z)=G 1 (z)R(z)=- R(z) · - - - - , (5.27) i+p,z-11+p2z-1 (5.31)
l+b 1 z- 1 +b 2 z- 2 + · · · +bnz-n 1 + PnrZ- 1 I+ Pm+1 z- 1 1+pnz-1
pa je, prema (5.24) i (5.27),
C(z) = G2 (z) c, (z) =(ao + al z-l + a2 z- 2 + ... +a,;, z-"') cl (z). (5.28)
Na osnovu z-kompleksnih likova (5.27) i (5.28) dobijaju se sledeee dve re-
kurzivne relacije koje opisuju algoritam kanonicne realizacije
Cal Cbl
c 1 (jT) = r (jT)- b1 c 1 (jT- T) -b 2 C 1 (JT- 2 T)- · · · -bn c 1 (jT -nT) (5.29)
Sf. 5.3. (a) Direktna realizacija faktora ao (l+qz- 1 }/(l+pz- 1}. (b) Kanonicna
realizacija faktora (1 + qz- 1) f (1 +pz- 1)
 l
118 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
l 5.1. Rekurzivni algoritam 119

5.1.4. KRITERIJUMI ZA IZBOR TIPA STRUKTURNE REALIZACIJE

U nastavku postupka, sada se prvih m faktora na desnoj strani (5.31) moze
rea1izovati direktno i/ili kanonicno, kao na sl. 5.3. Kanonicne i direktne rea1izacije
ostalih n-m faktora su iste; ocigledno, rea1izacija faktora 1/(l+ptz-1) se dobija
kada se u strukturi na sl. 5.3 (b) ukinu drugi sumator i blok sa koeficijentom q 1 •
Dakle, realizacija cele funkcije diskretnog prenosa D(z) rednim programiranjem
dobija se kaskadnim povezivanjem realizacija tipova prikazanih na sl. 5.3.
U slucaju kada po1inomi u brejiocu i imeniocu od D(z) poseduju konjugo-
vano kompleksne polove, tada ce se mnozenjem clanova (l+qiz-1) i (1+qi+lz-l)
i1i (1 + P; z- 1) i (1 +Pi+ 1 z- 1) faktorizovanih polinoma respektivno u brojiocu i1i
imeniocu, koji odgovaraju konjugovano kompleksnim parovima nula (- qi, - qt+l)
iii pol ova (-pi, - PH 1), na desnoj strani (5.31) pojaviti i faktori tipa
1+q;z-' , 1+y;z-'+i1;z-2, 1 (5.32)
l+a;z- 1 +~;z- 2 1+a;z- 1 +~;z- 2 l+a;z- +~;z-
1 2
Na osnovu iziaganja u prethodnim poglavijima vidi se da su moguce brojne
varijante strukturne realizacije funkcije diskretnog prenosa D(z) digitalnog proce-
sora. Podsetimo da se D(z) moze reaiizovati direktno iii kanonicuo bez prethodne
faktorizacije poiinoma u brojiocu i imeniocu od D(z). Kada se izvdii ova faktori-
zacija, funkcija D(z) se moze predstaviti proizvodom iii zbirom faktora, odnosno
parcijainih raziomaka nizeg reda, ..pa se zatim u postupku rednog iii paraielnog
programiranja dobijeni faktori mogu strukturno realizovati direktno iii kanonicno.
Stoga se namece pitanje koju od veiikog broja mogucih varijanti strukturne reali-
zacije usvojiti u konkretnom siucaju?
Postoje cetiri kriterijuma za izbor varijante reaiizacije: zahtev za memorijom,
zahtev za radom u realnom vrememi, mini · ci'a tr ns ortnog kaslljenJa usled
"racunanja i minimizaci ·a osetljivosti procesora na prcces kvantova · ra

i pro men JIVl . Razmotrimo po o nos moguct rea tzactJa u svet u ovi ntenjuma.
Kakvi ce se konkretno faktori pojaviti u razlaganju funkcije D(z) zavisi i od - Uocimo da je u direktnoj realizaciji (sl. 5.1) neophodno raspoiagati u svakom
nacina pridruzivanja clanova faktorizovanih polinoma u formiranju racionalnih trenutku odabiranja odbircima uiaznog i iziaznog signala, sa m-1 odbiraka ulaz-
faktora. U postupku rednog programiranja faktori drugog reda se mogu realizo- nog signala i sa n-1 odbiraka izlaznog signala iz prethodnih trenutaka cdabiranja,
vati direktno i/ili kanonicno. sto sve zajedno zahteva m+n memorijskih registara promenijivih saddaja. Tome
U paralelnom programiranju funkcija diskretnog prenosa D(z) se najpre treba dodati jos m+n+1 memorijskih registara fiksnog saddaja, gde su upisane
razlozi u zbir racionalnih razlomaka prvog i/ili drugog reda (ako postoje konjugo- vrednosti koeficijenata a0 , al> a 2 , ..• , ami -bl> -b 2 , •.• , -bn. Dakle, ova rea1i-
vano komp1eksni polovi) pa se zatim direktne i/ili kanonicne realizacije dobijenih zacija zahteva minimalno 2m+2n+1 memorijskih registara fiksnog iii promenlji-
sabiraka poveru paralelno. Kada se na neki od navedenih postupaka formira struk- vog saddaja. Kanonicna realizacija (sl. 5.2) zahteva, takode, m+n+ 1 registara
turna realizacija od D(z), tada se neposredno na osnovu realizacije moze pisati i
fiksnog saddaja za koeficijente a1c i b1c, ali svega dodatnih n+2 registara promen-
algoritam rada procesora.
Primer. Moguca varijanta rednog programiranja procesora funkcije diskretnog prenosa
C(z) (l+q 1 z- 1 )(l+q 2 z-
)
1
\ ijivog saddaja: tri registra za upisivanje odbiraka ulazne r*(t), pomocne c1 *(t)
i izlazne c*(t) povorke odbiraka i n-1 registara za pamcenje odbiraka pomocne
povorke iz prethodnih trenutaka odabiranja. Dakle, ova realizacija zahteva bar
D (z) ~ - - ~ a _ _ __:__ _ __:_----'- 2n+m+3 memorijskih registara fiksnog iii promenljivog ~addaja. Zapravo, sve
(1+P 1 z- 1 )(J+a 2 z- 1 +~ 2 z- )
0 2
R(z)
1
osta1e realizacije, direktna i one dobijene bilo rednim iii paralelnim programiranjem
~a
1 +q 1 z- 1 1 +q 2 z- (5.33) zahtevaju vise memorijskih modula, tako da je sa gledista zahteva za memorijom,
0
1 +PI z-l 1 +a, z - l + r~, z- 2 kanonicna realizacija najpogodnija.
je da se najpre funkcija D (z) razlozi u proizvod dva faktora, kao u izrazu (5.33). Zatim se, na pri- Obti\na zahtey za memorijom nije kritican. Cesce se postavlja uslov za radom
mer, prvi faktor moze realizovati direktno, a drugi - kanonicno. Na taj nacin se rednim progra- u reaTilom vremenu, a ispulljenje tog zahteva se moze odrediti na osnovu broja,
c"(tl vrsta i trajanja aritmetickih operacija potrebnih za generisanje jednog odbirka iz-
Iaznog signala. Sa sl. 5.1 se vidi da je za generisanje odbirka c(jT) neophcdno m+
+n+ 1 mnozenja i is to toliko sabiranja uz dodatne operacije pomeranja sadrzaja
registara, memorisanja i sl. U stvari, sa gledista vremena racunanja najkriticnija
operacija je mnozenje, jer ona traje znatno duze od ostalih. Isti broj mnozenja i
sabiranja, kao u direktnoj, zahteva kanonicna realizacija. Medutim, postoji razlika,
koja moze biti bitna: u izvesnom broju operacija ucestvuju cdbirci ulazne i izlazne,
odnosno pomocne povorke koji su prethodili posmatranom trenutku odabiranja.
Sf. 5.4. Struktuma realizacija rednim programiranjem funkcije diskretnog Ti odbirci se, dakle, znaju, pa se odgovarajuce operacije mogu izvrsiti nakon gene-
prenosa (5.33)
risanja odbirka izlaznog signala i rezultati izvrsenih operacija pripremiti za sracuna-
miranjem dolazi do strukturne realizacije procesora prikazane na sl. 5.4. Na osnovu sl. 5.4 nero- vanje iziaza u narednom trenutku odabiranja. Na taj naCin se u posmatranom tre-
sredno se formira rekurzivni algoritam rada procesora: nutku t=jT najpre vrse operacije koje zavise od odbirka ulaznog signala r (jT)
c (jT) = a0 r (jT)+ a0 q 1 r (jT- T)- p 1 c 1 (jT- T), i zatim se njima pridrufuju rezultati vee izvrsenih operacija u kojima ucestvuju
1
(5.34) prethodni odbirci i take generise izlazni odbirak sa sto kracim transportnim kas-
c (jT) = c 1 (jT)- oc 2 c2 (jT- T)- ~ 2 c 2 (jT- 2 T), njenjem usled racunanja. Ocigledno, sto jc veci broj operacija u kojima ueestvuje
2
c (jT) = c 2 (jT) + q2 C 2 (jT- T). r(jT), utoliko je transportno kasnjenje vece. Poredenjem direktne i kanonicne reali-
Za generisanje odbiraka izlazne povorke c* (I) po ovom algoritnw potrebni su samo
zacije na slikama 5.1 i 5.2 vidi se da je u karionicrio:f realizaciji' brOj operacija u za-
odbirci ulazne povorke r* (t) procesora; medupovorke c 1* (t) i c,• (I) su pomocne.
 cl
120 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
I
I 5.2. DFT algoritam
121
Moze se pokazati da je pri datom D.=21t/NT pomocu (5.37) moguce izracu-
nati samo N razlicitih vrednosti za F(kD.) pri k=O, I, 2, ... , N-1. Nairne, ako se
u formulu (5.37) zameni celobrojno k sa k=rN+k0 , gde je ko=k po modulu N,
a r=(k-k0)fN, dobijamo
Vafun kriterijum za izbor varijante realizacije moze da bude minimizacija N-1
negativnih efekata na tacnost procesiranja, koji nastaju usled kvantovanja koefi-
cijenata i promenljivih. Nairne, s~ki digitalni modul, pa samim tim i digitalni pro-
F (k D.) = L J (nT)
n=O
e-i 0. in (rN +k 0 ).
(5.38)
cesar u celini, poseduje konacnu duiinu reci._ Otuda se koeficijenti i promenl]ive -
Posto je D.TN=21t, iz (5.38) se dobija
:Roji po vrednosti premasuju zadatu duzinu reci odsecaju (zaokruiuju), sto unosi
manju iii vecu gresku u rezultate procesiranja u zavisnosti od duzine reci i osetlji-
vosti strukturne realizacije procesora na kvantovanje koeficijenata i/ili promenlji- F(kD.)=F(k 0 D.). (5.39)
vih [2, 3]. I bez posebne teorijske analize moze se konstatovati da su direktna i ka- Frekvencijski spektar digitalnog signala se moze predstaviti u z-ravni. Nairne,
nonicna realizacija najosetljivije na ova kvantovanja. Nairne, ako u bilo kom re- z-kompleksni lik skupa odbiraka f(nT) je
gistru fiksnog iii promenljivog sadriaja ovih realizacija nastupi odsecanje, to ce N-1
imati negativne posledice na tacnost vise diskretnih promenljivih. U tom pogledu
su daleko n·e osetljive realizacije dobi"ene rednim ili paralelnim programiranjem.
F(z)= L f(nT)z-n, (5.40)
n=O
Je razumljivo, Jer se u ov1m Ipov1ma realizac1]a gr • rrOvalija odra-
zavaju lokalno u pojedinim paralelnim granama, ako je rec 0 paralelnom programi- pa se F(kD.) moze razumeti kao vrednost kompleksnog lika F(z) u tacki na jedinicnom
ranju, iii u kaskadnim segmentima realizacije dobijene rednim programiranjem. krugu odredenoj sa z=eiO.Tk (sl. 5.6). Na taj nacin, formula (5.37) omogucava iz-
racunavanje samo N razlicitih odbiraka diskretnog spektra od kojih su dva sukce-
sivna pomerena jedan u odnosu na drugi za D.. Medutim, formula (5.37) takode
daje i beskonacan broj odbiraka frekvencijskog spektra, ali koji se u 'skupovima
5.2. DFT ALGORITAM od po N razliCitih odbiraka ponavljaju periodicno pri svakom narednom obrtanju
po jedinicnom krugu na sl. 5.6.
U uvodnom delu ove glave date su osnove i pomenute tehnike DFT algoritma
realizacije digitalnog procesora. Glavnu ulogu u ovom algoritmu ima diskretna
Fourierova transformacija (DFT) i racunarski orijentisani algoritmi brze Fourie-
rove transformacije (FFT) za sracunavanje DFT. Stoga je neophodno;-pfe izlaganja
samog algoritma DFT, upoznati diskretnu Fourierovu transformaciju i FFT algo-
ritme.
Pretpostavimo da je neki signal (informacija) konacnog trajanja diskretizovan
i preveden u digitalni signal u vidu N odbiraka (brojnih vrednosti) f(nT) na inter-
vatu 0 ~ n ~ N-1, gde je T perioda odabiranja (sl. 5.5).
f[(N-llTJ Pretpostavimo, zatim, da se frekvencijski spektar F(jw)
zadatog digitalnog signala f* (t) moze predstaviti sku-
fell) f(tZTlHCJLN-2lTJ
f(T) porn od N odbiraka F (kD.) na intervalu 0 ~ k ~ N-1,
gde je D. perioda odabiranja u frekvencijskom domenu.
Dakle, ako skup odbiraka f(nT) obrazuje digitalni signal
. t FOn) FC4n).
N-1
_.Jill.._..LT_2.LT--JCN-2 lT CN-1 lT
f*(t)= L f(nT)'O(t-nT), (5.35)
St. 5.6. llustracija periodicnog spektra nad jedinicnim krugom
u z-ravni
Sl. 5.5. Skup odbiraka k=O
digitalnog signa/a
tada su odbirci frekvencijskog .spektra DFT od f* (t) U sledecem izlaganju izvesnih osobina DFT cesto se srece izraz »x po mo-
u frekvencijskom podrucju duiu N« koji se oznacava sa ((x)) i znaci
N-l
DFT{f*(t)}= L F(kD.)'O(w-kD.), (5.36) ((x})=xmodN=x+rN, O~x+rN~N, (5.41)
k=O
gde je r nula iii najmanji ceo broj pri kome je zadovoljena nejednakost u (5.41). Takode
gde su ce se cesto koristiti cinjenica da je
N-1 2 7t
F(k D.)= 2: f(nT) e-i n Tnk za D.=-- k=0,1,2, ... ,N-l. (5.37) e-i n T ((x)) = e-i n T (x +rN) = e-i n Tx
n=o NT (5.42)
jer je e-iO.TrN=e-i2rtr =!.
 l 5.2. DFT algoritam 123
122 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
I Inverzna DFT omogucava da se na osnovu diskretnog spektra (N odbiraka
Uocimo da se DFT od kompleksnog sinusoidalnog signala k.ruzne ucestanosti
w=qD., ciji su odbirci
! u frekvencijskom domenu u ucestanostima od kojih se svake dve sukcesivne raz-
likuju za D.) dobije original - skup odbiraka f(nT) u vremenskom domenu u tre-
J(nT)=ejqOnT, n=O, I, 2, ... , N-1,
(5.43)
l nucima odabiranja. Inverzna DFT je definisana sa
1 N-1
L F(kD.)ejOTkt,
lako izracunava pomocu (5.37) kao

F(kil)=
11'-1
L v·11
1-v~~'
=--, k=O, I, 2, ... , N-1, (5.44)
! f(IT)=-
N k=O
1=0, I, 2, ... , N-1. (5.50)

I
Uocimo da se obrasci (5.37) i (5.50) respektivno za DFT i inverznu DFT
n=O 1 -v
razlikuju po faktoru 1f N i znaku eksponenta. Otuda se programi za sracunavanje
gde je v=e-jOT(q-k). Razume se, prethodni rezultat vazi za svako q (celobrojno DFT i njene inverzne razlikuju u svega nekoliko naredbi. Pokazacemo da (5.50)
iii ne). Medutim, ako je q celobrojno, tj. ako je kru:lna ucestanost sinusoide neki zaista daje original. U tu svrhu zamenimo F(kD.) iz (5.37) u (5.50). Tako se dobija
multipl od D., tada je F(kD.)=O uvek, o~im kada je k=((q)). Nairne, ako kcf.((q)), 1 II'- I N-1
tada je vN=I, pa je F(kD.)=O; ali ako je k=q+rN, tada je i v=l, pa se iz (5.44) - L L f(nT)e-jOTnkejfi.Tik (5.51)
za takvo q dobija F(kD.)=0/0 iii, posle izracunavanja Jimesa kad v-+1, dobija se N k=O n=O
F(kD.)=N. Dakle, kompleksna sinusoida cija je kruzna ucestanost jednaka neJcom j odakle se, posle zamene redosleda sumiranja, dolazi do
multiplu od Q (w=qD.) ima di3kretnu Fourierovu transformaciju
F(kD.)={N za k=((q)) (5.45) I -1 N-1
Lf [N-1
(nT) L ej o T(l-n)k . ] (5.52)
0 za svako drugo k
Otuda se konstatuje vazno svojstvo za DFT zbira kompleksnih sinusoida
l N n=O k=O

Suma po k ima slican oblik kao (5.44), pa je stoga ta suma jednaka N za

1 ((l))=n, a nula u svim ostalim slucajevima. Dakle, samo jedan clan sume po n u
DFTt~aqejqOnT}=Nak. (5.46) ! (5.52) i to Nf(IT) je razlicit od nule, pa je na taj nacin obrazac (5.50) dokazan.
Slicno DFT i njena inverzna moze davati odbirke u vremenskom domenu
1 ivan intervalaO~/~N-1, alice ti odbirci biti prosto ponavljanje odbiraka unu-
!
' Ovo ujedno predstavlja osobinu selektivnosti DFT, koju je interesantno upo- i tar osnovnog intervala. Graficki se to moze predstaviti krugom po kome je vise-
rediti sa odgovarajucim rezultatom u Fourierovoj transformaciji kontinualnog l struko motana vremenska osa, tako da deo ose 0 ~ t ~ (N-1 )T odgovara obimu
II signala. Stoga podsetimo da je frekvencijski spektar zbira kontinualnih kompleksnih
sinusoida
kruga; svaki sledeci segment ose ove duzine namotava se ponovo na krugu. U tac-
kama po krugu pocev od 0 do (N-1 )T nalazi se N odbiraka j(nT); u is tim tackama

l
:T {~ a;ejw;t} = 2 rtf a; ll (w -w;). (5.47) prilikom sledeceg obilaska kruga dobijaju se odbirci f(nT) za n=N, N+ I, N+2,
... , 2N-l, itd. Na taj nacin, inverzna DFT daje beskonacan broj odbiraka koji
l
1
Taj spektar, dakle, predstavlja skup impulsa u frekvencijskom domenu u uces-
tanostima svih kompleksnih sinusoida. Medutim, ako je zbir tih sinusoida diskre-
se dobijaju periodicnim obilazenjima ovog kruga. Medutim, pri svakcm sledecem
obilasku ponavlja se isti skup odbiraka f(nT) za n=O, I, 2, ... , N-1.
:] U uvodnom izlaganju pominje se da je inverzna DFT proizvoda X(kl:l) i
:1
tizovan na konacnom vremenskom intervalu i za tako dobijenih N odbiraka izra-
! cunata DFT, tada se u frekvencijskom domenu za sinusoide cije su kruzne ucesta- Y(kQ) jednaka ciklicnoj konvoluciji skupova odbiraka x(nT) i y(nT). Dokazacemo
il nosti multipli od D. dobija po jedan impuls u ucestanostima odredenim sa (5.45). ovaj stav, koji ima vaznu ulogu u realizaciji funkcije diskretnog prenosa digitalnog
~· Medutim, posto u sracunavanju DFT ucestvuje samo N razlicitih odbiraka (bro-
jeva), najvise N takvih sinusoida je moguce razdvojiti (selektovati) u frekvencijskom
procesora pomocu DFT algoritma. Neka su x(nT) i y(nT) skupovi od po N odbi-
raka (brojeva) i izracunajmo inverznu DFT
I
i domenu. Za razliku od kontinualnog spektra (5.47), ako se uzme N odbiraka sa [ 11'-1
~-
.1
samo jedne kompleksne sinusoide, cija ueestanost nije jednaka multiplu od n, v(IT)=- L X(kQ)Y(Hl)ej!l7lk. (5.53)
tada, kao sto se vidi iz (5.44), sve vrednosti u DFT ce biti nenulte. N k=O
Navedimo jos neka vazna svojstva DFT. Iz same definicije (5.37) sledi oso- Uvrstimo izraze za X(kD.) i Y(k!l) u (5.53). Tako se dobija
bina linearnosti, odnosno svojstvo aditivnosti *

homogenosti·
DFT {f(nT) + g (nT)} = DFT {f(nT)} + DFT {g(nT)}

DFT {cf (nT)} = c [DFT {! (nT)}].

(5.48)

(5.49)
l v(IT)=-
N
] N-1
L [N-1
k=O 11=0
L y(mT)e-jf!Tmk1ej!lTlk.
L x(nT)e-j!lTnk Jx [N-1
m=O

Ako izmenimo redosled sabiranja i pogodno preuredimo prethcdn i izraz,

(5.54)

1 dobija se
* Zbog·kratkoce pisanja, izuzetno u poglavljima o DFT, kada se bude pisalo I (nT) iii l I ,,._,.V-I
v(IT)=- L L :r(nT)y(nT)
[N-1
L ej!lT(l-m-n)k ] . (5.55)
kasnije In podrazumevace se ne samo jedan odbirak I (nT) u t= nT, vee skup I (nT) za n=O, N nz=O n~o
1, 2, ... , N-1.
j k=O

J
 5o Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
124
Kao i u prethodna dva slucaja (5.44) i (5.52), suma u srednjoj zagradi od (5o 55)
je jednaka nuli za sve m i n, osim u kombinacijama gde je
m=((l-n)) (5056)
i tada je suma u zagradi jednaka No Dakle, izraz (5055) se svodi na
N-l N-l
VI= 2 XnY((t-n))= 2 J'nX((t-n))o (5°57)
k~O n~O
Iz prve sume se moze dobiti druga suma u izrazu (5057) prostom zamenom
oznacavanja promentjivih pomocu indeksao Na taj nacin je dokazano da se odbirci
v dobijaju cikticnom konvotucijom skupova cdbiraka Xn i Yno Prircda ove konvo-
lucije je ilustrovana na sl. 5070
1 u DFT koji se zele sracunatio
Pretpostavimo da postoji po 6 odbiraka
u digitatnim signalima Xn i Yno Zamistimo da
je deo vremenske ose 0.:;:; t.:;:; 5T savijen u dva
kruga razlicitih poluprecnikao Po vecem krugu
neka su rasporedeni u pozitivnom smeru odbirci
x t y J .~ x x 0 , x 1, 0 0 0, x 5, a po manjem - u negativnom
3 31 '0 I 0
smeru odbirci y 0 , y 1, 0 00, y 5° U pocetnom po-
lozaju manji krug je postavtjen u odnosu na
veci kao na sl. 5o70 U tom polozaju v0 se dobija
kao zbir proizvoda susednih odbiraka na ma-
njem i vecem kruguo Da se dobije v" neophod-
no je najpre zaokrenuti manji krug u pozitiv-
S/0 5°7° 1/ustracija cik/icne konvolucije nom smeru za ugao 27t/6 (iii, u opstem slucaju,
za 27t/N) i formirati zbir proizvoda susednih od-
biraka na manjem i vecem kruguo Ponavljanjem ovog postupka dobijaju se ostati
odbirci v U rezultatu ovog postupka bi se dobito
0 Radi jednostavnosti pisanja, u datjem izlaganju ce se koristiti indeksno ozna-
1
Vo=XoYo+ x, Ys+ X2Y4 + X3Y3 + X4Y2 + x,y,
~=~~+~h+~h+~h+~h+~h
~=~h+~~+~h+~h+~h+~h
(5058)
~=~h+~h+~~+~h+~h+~h
~=~h+~h+~h+~~+~h+~h
Vs = Xo Ys + x, Y4 + X2Y3 + X3Y2 + X4Y1 + XsYo
Stika 507 ujedno ilustruje zasto se cikticna konvolucija ponekad naziva pe-
riodicnomo Za raztiku od cikticne, obicna konvolucija kontinuatnih signata se moze
tretirati kao aperiodicnao
5.3. FFT ALGORITMI SRACUNAVANJA DFT
Postoji vise atgoritama za izracunavanje odbiraka DFT za date ucestanosti
kfJ.o Za sracunavanje se maze neposredno koristiti obrazac (5037)0 Medutim, takav
postupak nije pogodan jer zahteva dugo masinsko vreme i vetiku memoriju Zl!
pamcenje medurezultata izracunavanjao Ako prihvatimo da u opstem stucaju od-
birci f(nT) mogu biti kompleksni (kao, na primer, odbirci kompteksne sinusoide),
1 5o3o FFT algoritmi sra~unavanja OFT 125
tada je za sracunavanje jednog odbirka F(kil) diskretnog spektra po formull (5037)
potrebno izvrsiti N kompleksnih mnozenja i N kompleksnih sabiranja uz koris-
cenje N koeficijenata tipa e-ii:!Tnko Ovi koeficijenti imaju vrednosti koje su po
modulu jednake odbircima jedne cetvrtine sinusne oscilacije i mogu se uzimati
iz unapred pripremljene i memorisane tabeleo Mnozenje dva kompleksna broja
zahteva cetiri mnozenja i dva sabiranja reatnih brojeva, a sabiranje dva kompleksna
broja zahteva dva sabiranja realnih brojevao Otuda je ukupno vreme za sracuna-
vanje odbiraka DFT po formuti (5037)
Tc= 4 N(tm + ts + f 0 s1) M, (5o59)
I
gde su t"' - vreme potrebno za jedno realno mnozenje, t s - za jedno realno sa-
·1 biranje, tost - vreme potrebno za ostale operacije (ocitavanje koeficijenata iz ta-
l
01
bele, memorisanje i sl.), N - broj odbiraka f(nT) i M - broj razlicitih odbiraka
l Prema tome, za sracunavanje DFT od N odbiraka f(nT) neposredno koris-
;]
1 cenjem obrasca (5037) potrebno je izvrsiti ukupno N2 kompleksnih mnozenja i
N2 kompteksnih sabiranjao Ocigtedno, vee kod skromnog broja odbiraka, recimo
iznad 1000, takvo izracunavanje DFT bi zahtevato enormno dugo masinsko vremeo
Postupci izracunavanja DFT koji ekonomisu sa masinskim vremenom zasnivaju
se na ideji koja se namece na osnovu cinjenice da sracunavanje DFT za rN odbiraka
zahteva r2 vise masinskog vremena od vremena potrebnog za sracunavanje DFT
za N odbirakao Algoritmi zasnovani na ovoj ideji nazivaju se FFT atgoritmima
(Fast Fourier Transform) [1,4---8]0 Kolika se usteda masinskog vremena postize
primenom ovih atgoritama pokazuje sledeci primer, koji ce kasnije biti dokazano
Ako je broj N odbiraka f(nT) jednak nekom stepenu od 2, tada FFT algoritmi zah-
tevaju ne broj operacija (ovde se pod operacijom podrazumeva zajedno jedno kom-
pleksno mnozenje i jedno kompteksno sabiranje) proporcionalan N2, vee propor-
l
cionatan Nlog 2 N, sto, na primer, za N=1024 (=210) predstavtja ustedu od oko
99% masinskog vremenao
cavanje, kao u (5057), tjo usvaja se notacija fn=f(nT) i h=F(kfJ.)o Sa istim ciljem
j
cest faktor e-ji:!T oznacavaeemo sa Wo U usvojenoj notaciji formula (5037) postaje
j N-l
Fk= 2/, wnk, W=e-ji:!T=e-j(2Tt/N)o (5o60)
n~O
Vazno je uociti da faktor Wzavisi od broja odbiraka No Zbog toga, na primer,
ako se po formuli (5o60) umesto za N odbiraka sracunava DFT za Nf2 odbiraka,
ne samo sto gornju granicu sume treba zameniti sa N/2-1, vee i na mesto W treba
staviti wzo Sve varijante FFT atgoritama mogu se svrstati u dve kategorije zasno-
,, vane na desetkovanju po vremenu i desetkovanju po ueestanostio
'\ 5o3ol. DESETKOVANJE PO VREMENU
i Razdelimo N odbiraka fi u vremenskom domenu na dva skupa odbiraka:
skup g 1 koji sadrzi sve odbirke skupa fi sa parnim indeksima i h1 - sa neparnim
1 indeksima (sl. 508)0 Dakle, skupovi g 1 i h1 na sl. 508 se mogu formatno izraziti sa
l g/=/21
h1 =/21+1
za /=0, I, 2, .. 0, N/2-1. (5061)
126 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
1
1
5.3. FFT algoritmi sracunavanja DFT 127

neophodno uociti nacin dobijauja Fk za k dok se k menja u granicama od 0 do

Oiskretne Fourierove transformacije povorki g 1 i h 1 se dobijaju u vidu odgo- N/2-1 i od N/2 do N-l. Analizom prethodnih izraza se dobija
varajuce dve povorke Gk i Hk od po N/2 odbiraka u frekvencijskom podrucju, koje
se ponavljaju sa periodom N/2. Te povorke se sracunavaju kao - Gk+ WkHk za O~k~N/2-1
Fk- (5.65)
N/2-1 Gk-N/2 + Wk Hk-N/2 za N/2~k~N -1
Gk= 2: g/W2)ik
1=0 (5.62) Prethodnu relaciju ilustruje graftoka signala na sl. 5.9, koji pokazuje postupak
sracunavanja OFT za 8 odbiraka f 1 desetkovanjem po vremenu povorke f 1 na dve
N/2-1 povorke od po 4 odbirka.
Hk = 2: ht(W2)ik
1=0 Neka je i broj N /2 deljiv sa 2. U tom slucaju, posto Gk i Hk ponaosob pred-
stavljaju DFT, njihovo izracunavanje se moze izvrsiti prethodnim postupkom iz-
racunavanja h i tako jos vise ekonomisati masinskim vremenom. Za razumevanje
algoritma FFT u celini pretpostavimo da prvobitna povorka fi saddi N odbiraka,
gde je N broj jednak nekom stepenu od
rJJllllJ t • t•l jj I
0 I 2 3 'l 5 6 7 8 9 10 II 12 13 l'l 15
t.
t
2. Tada se takva povorka najpre moze
razdeliti na dve, kao u (5.61), zatim fa
tako dobijene dve povorke mogu se na
Ga

DFT

WJ
isti nacin razdeliti na dve da se dobiju f2
4 povorke; dobijene 4 se dele na po CN=4)

0 I 2 3
T
'l
T
5.
I
6
I7 • dve da se dobije 8 povorki itd., sve dok
se kao krajnji rezultat deljenja ne dobi-
f4

ju povorke koje sadde samo po jedan fs

r~ ·~
odbirak. Na taj nacin sracunavanje
DFT se moze organizovati tako da za- r1 I

·0
1 11 .
1 2 3 'l
1
5
1
6 7 t
pocne sa izracunavanjem DFT za po
samo jedan odbirak, sto ne zahteva ni f3 DF"T
H,

Sf. 5.8. Desetkovanje po vremenu povorke od 16 od- jednu operaciju. Na osnovu tako do- CN=4)
H2
biraka bijenih DFT pokazanim postupkom se fs
izracunavaju OFT za skupove od po
Nas, medutim, interesuje DFT od cele prvobitne povorke fi, sto se moze dva odbirka; ovi OFT se koriste za
izracunavanje DFT za skupove od po
f ~
7
I
H3/ :--..._ ,
N'
7

izracunati na osnovu Gk i Hk, koristeci relaciju 4 odbirka itd, sve dok se na kraju ne S/. 5.9. Graf toka signata za izracunavanje
N/2-1 dobije DFT od cele prvobitne povorke DFT razlaganjem 8 odbira~a na dva skupa od
Fk= 2: [g 1W2ik+h 1W<21+0k] (5.63)
fi. Ovaj postupak predstavlja FFT po 4 odbirka
1=0 algoritam desetkovanja po vremenu i
Jednostavnim preuredenjem prethodne relacije dobija se ilustrovan je na slikama 5.9, 5.10 i 5.11 za slucaj povorke od 8 odbiraka.
N/2-1 N/2-1
Razmotrimo podrobnije sl. 5.11, koja moze da posluzi kao ilustracija zna-
Fk= 2: gt(W2)1k+ W" 2: ht(W2)1k=Gk+ WkHk. (5.64) cajnog prakticnog aspekta FFT algoritma. Graf na sl. 5.11 ima 8 x 3 cvorova, ne
1=0 1=0 racunajuci cvorove (izvore grafa) kojima su pridruzeni ulazni podaci odbirci (fi).
U ove cvorove poniru po dve grane, sto cini ukupno 2 X 8 X 3 grana, kojima, U ops-
Ustanovljeni odnos izmedu Fk sa jedne i Gk i Hk sa druge strane ima veliki tem slucaju, odgovara Nlog 2 N sabiranja i 2 Nlog 2 N mnozenja. Polovina od ovih
znacaj za formiranje FFT algoritama. Podsetimo da sracunavanje Gk i Hk ponaosob mnozenja se ne racuna, jer grane bez naznaka imaju pojacanja jednaka jedinici,
zahtevaju po (N/2)2 operacija, a njihovo koriscenje u izrazu (5.64) za h trazi do- a takvih grana je polovina od ukupnog broja. Od preostalih mnozenja polovina se
datnih N operacija, sto sve zajedno predstavlja N+2(N/2)2=N+N2j2 potrebnih takode ne racuna jer je w<NI 2>=e-j"=- I. Prema tome, ako je N broj jednak
operacija (operacija: jedno kompleksno mnozenje i jedno kompleksno sabiranje). nekom stepenu od 2, sracunavanje DFT za N odbiraka zahteva Nlog 2 N sabiranja
S druge strane, neposredno sracunavanje Fk pomocu formule (5.37) zahteva N2 i najvise (Nlog 2 N)/2 mnozenja.
operacija, pa otuda sracunavanje FTc pomocu (5.62) i (5.64) zahteva gotovo dva
puta manje masinskog vremena nego u slucaju neposrednog sracunavanja Fk po- Za praksu postoji jos jedno vazno svojstvo FFT algoritma. Pretpostavimo
da su ulazni podaci slozeni u memoriju racunara po redosledu
mocu (5.37).
Napomenimo da se u izrazu (5.64) indeks k menja od 0 do· N-1, iako Gk fo, h· /2, f6, f,, .f;, f,, f1 (5.66)
i Hk imaju periodu N/2, tj. izracunavaju se samo za k od 0 do N/2-1. Stoga je
128 5. Realizacija i osobine funkcijc diskretnog prenosa 5.3. FFT algoritmi sracunavanja DFT 129

kao sto je pokazano na sl. 5.11. Tada FFT algoritam zahteva minimum memorije u mestu, a kao rezultat se dobijaju cdbirci diskretnog spektra u prircdnom re-
racunara i, kako se obicno kaze, izvcdi se »u mestu«. To znaci da se u sva- dosledu F'o, F1, F2, F3, F4, Fs, F6, F 1. Pokazano je [~] da se FFT algoritam moze
kom koraku algoritma koriste rezultati samo iz prethodnog koraka. Da se to izvrsiti u mestu i kad su f/ memorisani u prirodnom redosledu, ali se tada c dbirci
pokaze, pretpostavimo da me- diskretnog spektra dobijaju u bit-inverznom redosledu. Ako se, pak, zeli da odbirci
fa morisanje promenljivih pridruze- f/ budu zadati u prirodnom redosledu i da se odbirci h dobiju, takode, u prircd-
nih cvorovima grafa na sl. 5.11 nom redosledu, i to je naravno moguce, ali se tada FFT algoritam ne moze oba-
f4 zahteva po dva registra za svaku viti u mestu, vee je neophodno dobaviti dcdatnu memoriju.
promenljivu jer su one, u opstem
f2
slucaju, kompleksni brojevi. Cvo- TABLICA 5.1. FORMIRANJE BIT-INVERZNOG REDOSLEDA
rovi na levom kraju grafa po
f&
vertikali I sadr:le odbirke f/ po Prirodni Binarni Binarno- IBit-inverzni
redosledu (5.66). Rezultat prvog
koraka algoritma su sadr:laji re-
redosled
I broj
I -inverzni redosled
f,
gistara koje predstavljaju cvorovi 0 000 000 0
I 001 100 4
po vertikali II. U trecem kora- 2 010 010 2
fs ku algoritma koriste se samo 3 011 iiO 6
sadr:laji registara po II vertixali 4 100 001 I
5 101 101
f3 grafa. Stoga se posle prvog kora- 6
5
110 011 3
ka algoritma rezultati izracuna- 7 Ill Ill 7
vanja mogu smestiti u registre po
vertikali I, gde su se na pocetku
Sl. 5.10. Graf toka signa/a za izracunavanje DFT izracunavanja nalazili odbirci f/, Do sada je razmatran samo slucaj kada je N jednako nekom stepenu od 2.
raz/aganjem 8 odbiraka na 4 skupa od po 2 odbirka jer oni vise nisu potrebni u dru- Moguce je izvesti FFT algoritam i u opstem slucaju N, ali se toj vrsti algoritama
gom koraku. Ova procedura ko- manje posvecuje paznja. Razlog za to je binarna prircda digitalnog racunara i ci-
riscenja is tog memorijskog polja ostaje ista u toku celog algoritma: rezultati iz- njenica da se u slucaju velikog N, koje nije jednako nekom stepenu od 2, postupak
racunavanja u svakom koraku algoritma mogu se smestiti u memorijsko polje gde sastavljanja programa za racunar znatno usloznjava. Inace, i u tom slucaju se pri-
su se na poeetku tog korak.a nalazili potrebni pcdaci za taj korak, jer oni nece menjuje osnovna ideja FFT algoritma. Nairne, ako se N odbiraka u vremenskom
vise biti potrebni u sledecem koraku algoritma. Na taj nacin se zapravo jedno isto domenu moze podeliti nap skupova od po Nfp odbiraka, tada se DFT od prvo-
polje memorije koristi u toku celog bitnog skupa odbiraka moze izracunati koristeci DFT od podskupova odbiraka
algoritma, tako sto se sadr:laji memo-
rijskih registara polja zamenjuju posle
svakog koraka algoritma. U praktic-
~I ~II
..
i
7\
III
• ?
~IV ponaosob sa znatnom ekonomijom u masinskom vremenu. Algoritam prikazan u
ovom poglavlju se zasniva na ideji razlaganja prvobitnog skupa odbiraka na pod-
f0..... • :;>"( skupove sa manjim brojem odbiraka dobijenih sporijim postupkom diskretizacije
nim izracunavanjima DFT moze uce- (vecom periodom odabiranja). Otuda potice naziv FFT algoritam desetkovanja
stvovati desetine hiljada odbiraka, pa f.q ~ .. 4 "--<I; • ) ( 7\: ), \ • 7/ 7 po vremenu.
stoga ovo svojstvo FFT algoritma ima
prvorazredni znacaj. fz "<::. • ;;/ X • ?... ',• )( / 1' F2 5.3.2. DESETKOVANJE PO UCESTANOSTI
Treba, medutim, nag!asiti da mo- Pretpostavimo da je izvorna povorka od N odbiraka, gde je N neki stepen
gucnost izvrsavanja FFT algoritma u od 2, podeljena na dva skupa odbiraka g1 i h1 pri cemu je prvom skupu pridruzeno
mestu postoji zahvaljujuci prvobitnom prvih Nf2, a drugom poslednjih Nt2 odbiraka skupa fi. Formalno se povorke g
memorisanju odbiraka f/ po redosledu f, ....... A • / )( )( X·~ i h1 mogu zapis~ti kao 1
(5.66), koji se naziva »bit-inverzni« re-
dosled. Ovaj redosled se dobija tako
sto se indeksi odbiraka najpre napisu fs
,c -..__ • )(
·"~
r/ 1/ )( \ \ ..
\
Kt=fi
ht=ft+NI2
za 1=0, I, 2, ... , N/2-1. (5.67)
u vidu binarnih brojeva, pa se zatim
f 3 'C .. / )(a.V / '\•~ Odbirci diskretnog spektra Fk se mogu izraziti preko g i h
ti brojevi okrenu za 180 stepeni posle 1 1
cega mlade cifre postaju starije, a sta- N/2-1
rije mlade, kao sto ilustruje tablica 5.1. f7
Fk = 2 (g, Wlk + h1 WU+N/2) k)
Dakle, ako su pocetni podaci (odbirci Sl. 5.11. Graf toka signa/a za izracunavanje
1~0

f/) memorisani u bit-inverznom redo- DFT potpunim desetkovanjem po vremenu N/2-1

sledu, FFT algoritam je moguce izvesti povorke od 8 odbiraka 2 (gl+ e-hrk hi) Wlk. (5.68)
1~0

9* Digila/ni si$temi upravljanja

 T
i
I
I
!
130 5. Realizacija i osobine funkcije dis_k__re_t_n_:o_,gc_:p_r_en_o.:._s_a_ _ _ _ _ _ _ __ 5.3. FFT Algoritmi sracunavanja DFT 131

Sada, razmotrimo parne i neparne odbirke Ft ponaosob. (Otuda potice naziv Izrazi (5.69) i (5.70) se mogu tumaciti i kao DFT od po Nf2 parnih (g1+h1)
FFT algoritam desetkovanja po ucestanosti). Ako u formuli (5.68) zamenimo k i neparnih (g1 -h1)W1 odbiraka. Na taj nacin se dolazi do drugog postupka za iz-
sa 2k, dobija se racunavanje DFT od N odbiraka fn preko DFT od dva skupa od po N /2 odbiraka.
N/2-l
(5.69) Na sl. 5.12 ilustrovan je ovaj postupak u slucaju N=8. Slike 5.13 i 5.14 pokazuju
Fzk = 2 (gr + hr)(W2)lk, kako se dalje ekonomise ,sa masinskim vremenom u sracunavanju DFT deljenjem
1=0 skupova od po 4 odbirka na po dva skupa od po 2 odbirka i, konacno, deljenjem
a kada u (5.68) zamenimo k sa 2k+ 1, imamo skupova od po 2 na po dva sk:upa koji sadde samo po jedan odbirak. Na taj nacin
se dolazi do grafa toka signala FFT algoritma desetkovanja po ucestanosti (sl.
N/2-l
Fzk+t = 2 [(gr-hr) wr](wzyk. (5.70) 5.14). Kao i u slucaju FFT algoritma desetkovanja po vremenu, broj potrebnih
1=0
operacija za odredivanje ponora grafa na sl. 5.14 je srazmeran Nlog2N. Uocimo
da su u grafu FFT algoritma desetkovanja po ucestanosti ulazni podaci (odbirci
fe f 1) u prirodnom redosledu, a odbirci diskretnog spektra na izlazu u bit-inverznom
fe redosledu i da se i ovaj algoritam izvrsava u mestu. Pokazano je da se ovaj algo-

f,' '\
9
. / ' ., OFT
(N=4)
fl'
''
y
7'• A )(" / "'i
,l/\t~-" .. 1
- t
I
ritam moze izvesti u mestu i kada se :leli da odbirci Fk budu u prirodnom redosledu,
ali tada ulazni podaci moraju biti u bit-inverznom redosledu. Inaee, ako se zeli

..,
f2• \ da i ulazni i izlazni odbirci budu u prircdnom redosledu, i to je moguce [14], ali
f2' " ( ){. / ' '· se tada algoritam ne moze izvesti u mestu, vee je potrebno angazovati dodatnu
f3 , X X X• / •. "' ""i ... - t memoriju.
r5
f. 5.3.3. PROGRAMSKA REALIZACIJA FFT ALGORITMA
'• Fs Na sl. 5.15 data je jedna varijanta FORTRAN programa, koji realizuje FFT
OFT F3 algoritam desetkovanja po ucestanosti. Uocimo nekoliko pojedinosti u vezi pot-

f6' { \. \~· .., <N=4 l

Fs
F3 programa na sl. 5.15: (i) Potprogram je pisan za N=2M; ako je broj odbiraka pro-
cesirane povorke manji od predvidenog N, povorci se mogu pridodati nulti odbirci
tako da broj prvobitnih i pridodatih nultih odbiraka bude predvideno N koje je
w3 F7,
f71 a\3'"1
w
f '7 jednako nekom stepenu od 2. (ii) Potprogram na st. 5.15 moze izvrsavati direktnu
i inverznu DFT, sto se po zelji specificira indikatorom 11 (II =0- direktna DFT,
Sl. 5.1 2. Graf taka signa/a za izracunavanje Sf. ·5.13. Gtaf taka signa/a za izracunavanje
DFT padelam 8 adbiraka na 4 skupa ad pa 11 =I - inverzna DFT). (iii) Indeksiranje promenljivih u potprogramu pocinje
DFT padelam 8 adbiraka na dva skupa ad
pa 4 adbirka 2 adbirka sa i=l, dok indeksiranje odbiraka u DFT pocinje od n=O; dakle, n=i- I.

~IV
I

~II ~ 1 II 5.4. PRIMER REALIZACIJE FUNKCIJE DISKRETNOG PRENOSA DFT

ALGORITMOM
fe '~
Za ilustraciju primene DFT algoritma u realizaciji funkcije diskretnog pre-
fI nosa posmatra se digitalni rezonator opisan linearnim programom
c(nT)=K1 c(nT-T) -K2 c(nT -2 T)+ !1.r (nT) (5.71)
f2 • \ < ~? 'I" ./ ~~
r • '--
~--.... •7 r2
sa pocetnim uslovima c(- T)=c(- 2T)=0. Rekurzivna relacija (5.71) odgovara
f3
. VVY·/ ,_v •")>r6 funkciji diskretnog prenosa H(z) u jednacini
!1. zZ
f4 I v v y.)... . K ':::?''
!1. R(z)
C(z)= I -KJ z-1 + Kz z-2 z2-Ktz+Kz R(z)=H(z)R(z). (5. 72)

fs Pretpostavimo da je rezonator pobuden jedinicnim impulsom u trenutku

t=O, tj. neka je r(nT)=l za n=O, a r(nT)=O za n#O. Tada je R(z)=l i impulsna
f6 I , I \ ;;:II~·
\t: ~~ k •/:>F.3 povorka rezonatora se moze odrediti inverznom z-transformacijom

f7 -
-w3
Sf. 5.14. Graf taka signa/a za izracu11avanje
DFT parpunim deserkovanjem pa ucesranasti
pavarke ad 8 adbiraka c(nT)=--
[1 !Y.Zn+l
dz, (5.73)
2rtj (z-y,)(z-y 2)
r
 "T
5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
I
132 5.4. Primer realizacije funkcije diskretnog prenosa DFT algoritmom 133
• • • • * • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • ••••••••• I
·c
• POTPROGRAM ZA IZVRSAVANJE ALGORITMA FFT • gde su
c • Ulaz: X kompleksni vektor duzine N odbiraka ulaznog signala
c
c
c
•
•
N broj tacaka FFT (odbiraka diskretnog spektra)
M logaritam za osnovu 2 od N
• YI, 2
=
2 v
Kt ± /Kt2- K2 .
4
(5.74)

• 11 indikator pravca FFT: II ~O- direktan

c • II ~ I - inverzan • Tada iz jednacine (5.73) dobijamo
c •
c •• Izlaz: X kompleksni vektor duzine N odbiraka izlaznog signata 0(
c(nT)=---(yin+i_y2n+1).
c • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • ••••• (5. 75)
c Yt-Y2
c SUBROUTINE FFT (X, N, M, II) Od posebnog interesa je slucaj kada je Kf /4 -K2 <0. Tada su polovi y 1
c COMPLEX X (1), U, w; T i Y2 od H(z) konjugovano kompleksni i mogu se predstaviti sa y 1=reibT i rz=re-jbT ,
PI =3.14159265358979 gde su r i b odredeni sa r2=K2 i 2r cos bT=K1• Posle zamene ovih vrednosti za
c Y1 i Y2 u (5.75) impulsna povorka rezonatora dobija se u obliku
DO 20 L=I, M
LE=2** (M+I-L) IX rn
LE!=LE/2 c (nl)=--sin [(n+ 1)bTJ. (5.76)
U=(I.O, 0.0) sinbT
c Kao sto se vidi, ako je faktor prigusenja r<1, izraz (5.76) daje povorku od-
IF (11-EQ. 0) THEN
W=CMPLX(COS (PI/REAL (LEI)), -SIN (PI/REAL (LEI))) biraka pseudoperiodicnog sinusnog signala sa digitalnom kruznorn ucestanoscu
ELSE bT izrazenorn u radijanima.
W=CMPLX (COS (PI/REAL (LEI)), SIN (PI/REAL (LEI)))
ENDIF Usvojimo u primeru r=0,8, rezonantnu ucestanost.fc=IOOO Hz i periodu oda-
c biranja T=I0-4 s. Tadaje bT=21tfcT=1t/5 rad, pa su K1 =2rcosbT=1,294427191
DO 20 J=I, LEI i K 2 =r2=0,64. Faktor au H(z) odaberimo tako da pri pobudi rezonatora povorkorn
c jedinicnih impulsa (R(z)=z/(z -1)) izlaz rezonatora u stacionarnorn stanju bude
DO IO I=J, N, LE
IP=I+LEI takode povorka jedinicnih impulsa. Dakle
T=X (I)+X (IP)
X (IP) =(X (I)-X (IP))•U
IO X (I)=T lirn(z-1)H(z)-z-= oc =1, (5. 77)
20 U=U•W z-+t z- 1 1 - K 1 + K2
c pa je a=1-K1 +Kz=0,345572809.
NV2=N/2
NMI=N-I Na sl. 5.16 prikazana je organizacija izvornog programa realizacije funkcije
J=l diskretnog prenosa rezonatora. U primeru se pretpostavlja da je rezonator pobuden
c povorkorn jedinicnih impulsa rn=1 za n=O, 1, 2, ... , 512 dobijenoj diskretiza-
DO 30 I= I, NMI
IF (I..GE. J) GO TO 25 cijorn Hevisajdovog signala periodom odabiranja T= IQ-4 s. Podsetimo da se u
T=X(1) rezultatu izvrsavanja bFT algoritma, opisanog u uvcdnom izlaganju ove glave,
X (J)=X (I) dobija povorka odbiraka koja je jednaka ciklicnoj konvoluciji ulazne povorke i
X(I)=T
25 K=NV2 impulsne povorke prccesora. Medutim, tacna reR!izacija podrazumeva generi~anje
c izlazne povorke kao Iinearne diskretne konvolucije (5.1) ulaznog digitalncg signala
26 IF (K .GE. J) GO TO 30 i impulsne povorke procesora. Da bi ciklicna hila ekvivalentna Iinearncj konvolu-
J=J-K ciji, neophodna je izvesna modifikacija ranije izlozenog DFT algoritma na nacin
K=K/2
GO TO 26 prikazan na sl. 5.16. Pretpostavimo da je potprogram na sl. 5.15 za sracunavanje
c DFT pomocu FFT algoritma predviden za NFFT odbiraka ulaznog signala u vre-
30 J=J+K menskom domenu. Neka je stvaran broj odbiraka ulazne povorke N, a broj cd-
c biraka u impulsnoj povorci procesora M i neka je M ~ N. Tada je potrebno, u orga-
IF (11 .NE. 0) THEN
DO 40 I=I, N nizaciji izvomog programa prikazanoj na sl. 5.16, ulaznoj povcrci rn pridcdati
40 X(I)=X(I)/N najmanje M -l nultih odbiraka tako da ukupan broj prvobitnih i pridodatih nultih
ENDIF odbiraka u prosirenoj povorci rn' bude NFFT~ N+M -1. Pozivom potprograma
c FFT za izvrsenje FFT a!goritma sracuna se diskretni spektar Rn' =DFT{r,.'}. Dis-
RETURN
END kretni spektar impulsne povorke procesora se izracunava neposredno na osnovu
c • • * * • • • • * • * * • • • • * • • *• • • • * • • • * • • • • • • *• • zadate funkcije diskretnog prenosa rezonatora H(z) u vidu M cdbiraka u frekven-
Sf. 5.15. Program za izracunavanje direktne i inverzne DFT cijskom domenu Ht=H(ejwT) za w=2nkfMT (k=O, I, 2, ... , M -1). Jmpulsna
 .T
I
I
I
!
5.5. Frekvencijske karakteristike digitalnog procesora 135
134
5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa I
TABLICA 5.2. ODBIRCI IZLAZNE POVORKE DIGITALNOG REZONATORA
povorka procesora duzine M odbiraka u vremenskom domenu se zatlm dobija
kao h,.=DFT-1 {Hn}. U nastavku ovu povorku je neophodno prosiriti dodavanjem n n n
najmanje N-1 nultih odbiraka tako da prosirena impulsna povorka h,.' bude du- I Cn
I I Cn
I I Cn

zine NFFT, kao i prosirena povorka r,.' ulaznog signata. Nakon izracunavanja 0 0,345573 21 I 0,997612 42 1,000020
DFT prosirene impulsne povorke h,.' dobija se diskretni spektar Hk', koji, kada se
pomnozi sa ranije izracunatim spektrom Rn' daje diskretni spektar Ck' ciklicne kon-
1
2
0,792892
1,150747
22
23 I 1,001738
1,003777
43
44
1,000044
1,000044
3 1,327680 24 1,003777 45 1,000028
volucije prosirenih povorki r,.' i hn'. Dakle, nalazenjem inverzne DFT od ovog spektra 4 1,327680 25 1,002472 46 1,000009
IzRACUNAVRNJE M ODBIRRKA 5 1,214443 26 1,000782 47 0,999993
DISKRETNOG SPEKTRA 6 1,067865 27 0,999430 48 0,999985
'Hk=H(ei"'T) za w=2nk{MT 7 0,950603 28 0,998762 49 0,999985
8 0,892626 29 0,998762 50 0,999991
(k=O, 1, 2, ... , M -1) 9 0,892626 30 0,999189 51 0,999997
10 0,929731 31 0,999744 52 1,000002
II 0,977761 32 1,000187 53 1,000005
!MPULSNA POVORKA PROCESORA 54 1,000005
12 1,016186 33 1,000606
oul:INE M
13 1,035184 34 1,000406 55 1,000003
DOOAVANJE NUL TIH ODBIRAKA 14 1,035184 35 1,000265 56 1,000000
15 1,023026 36 1,000084 57 0,999999
PROS IRENA POVORKA DUZ INE 16 1,007287 0,999998
37 0,999939 58
NFFT )M+N-l
PR05IRENR
17 0,994696 38 0,999867 59 0,999998
POVORKA DU'ZINE 18 0,988471 39 0,999867 60 0,999999
NFFT) M+N-1 19 0,988471 40 0,999913 61 0,999999
20 0,992455 0,999972 62 1,000000
I I
41
I
DISKRETNI SPEKTRR SIKLtO£
KONVOLUCIJE POVORKI r- ~ I h ~ ~ 5.5. FREKVENCIJSKE KARAKTERISTIKE DIGITALNOG PROCESORA

Slicno kao u analognoj i u digitalnoj obradi signala, prvorazrednu ulogu imaju

CIKLICNA KONVOLUCIJA
POVORKI r;, I c;,
ODBACIVANJE POSLEDNJIH
N;FTc'! OOBIRPI<A
LINEARNA OISKRETNA KONVOLUCIJA
POVORKI ~"'n I hn (N ODBIRFI<Al
Sl. 5.16. Organizacija izvornog programa za realizaciju funkcije
diskretnog prenosa pomocu D FT a/goritma
dobija se povorka en', koja predstavlja ciklicnu konvoluciju odbiraka u povorkama
rn' i h,.'. Popvorka en' saddi NFFT~N+M -1 odbiraka. Moguce je pokazati [10]
da se odbacivanjem M- 1 poslednjih odbiraka u povorci e,.' dobija povorka en koja
predstavlja linearnu diskretnu konvoluciju (5.1) ulazne povorke r,. i impulsne po-
vorke procesora h,., pa prema tome i realizaciju zadate funkcije diskretnog prenosa
pomocu DFT algoritma.
Izvorni program na sL 5.16, u kome se po dva puta poziva potprogram za
izvrsenje algoritma FFT u direktnom i inverznom smeru, je iskoriscen u realizaciji
funkcije diskretnog prenosa posmatranog digitalncg rezonatora sa r=0,8 i bT=rt/5
rad. Rezu\tati izvrsenja programa su dati u tablici 5.2, koja sadrzi prvih sezdeset
odbiraka izlaznog signala; ostali odbirci su jednaki jedinici. Primetimo da pri po-
budi rezonatora povorkom jedinicnih odbiraka izlazna povorka cdgovara diskre-
tizaciji pseudoperiodicne prigusene oscilacije sa stacionarnom vrednoscu jednakom
jedinici. U tacnost realizacije se mozemo lako uveriti, ako se pri povorci jedinicnih
odbiraka na ulazu izracuna izlazna povorka koristeci rekurzivni algoritam (5.71).
To je ucinjeno i izvesne minorne razlike reda IQ-8 u vrednostima odbiraka izlaznog
signala mogu se tumaciti kao rezultat greske racunanja u izvrsavanju algoritma FFT.
frekvencijske karakteristike filtra iii, kad je rec 0 digitalnoj obradi, digitalncg pro-
cesora. Stoga je vazno pravilno razumeti prirodu ovih karakteristika i postupak
njihovog dobijanja. Pretpostavimo da je ulaz digitalnog procesora funkcije diskret-
nog prenosa H(z) pobuden povorkom odbiraka dobijenom diskretizacijom prosto-
periodicnog signala r(t)=A 1 cos (w 0 t+cp 1) kruzne ucestanosti w 0 . Dakle, odbirci
tog signala su r(nT)=A 1 cos (w 0nT+cp 1). Ako je procesor stabilan, tj. aka odbirci
njegove impulsne povorke ispunjavaju uslov (5.2), tada ce u stacicnarnom stanju
(dovoljno dugo vremena posle trenutka pobude) na izlazu procesora da se uspostavi
povorka odbiraka
e (nT) = A2 cos (w0 nT + cp 2 ), (5. 78)
CIJa je obvojnica takode pr9stoperiodican signal iste kruzne ucestancsti w 0 kao i
obvojnica odbiraka ulaznog signala, ali druge amplitude i faze. Odnos vrednosti
odgovarajucih odbiraka izlaznog i ulaznog signata A 2 /A 1 pri datoj ucestanosti
w0 jednak je vrednosti amplitudne frekvencijske karakteristike:
A(w0 ) = A2 (wo)= I H(z) lz=eiwoT, (5.79)
AI
dok je razlika faza odbiraka izlaznog i ulaznog signala jednaka vrednosti fazne
frekvencijske karakteristike procesora, za datu UCeStanost W 0 ,
cp (wo) = cp 2 - cp 1 = arg H (z) lz=•iwoT. (5. 80)
Razume se, stacionarno stanje stabilnog se po prircdi razlikuje od stacionar-
nog stanja nestabilnog procesora u kame frekvencijske karakteristike nemaju fi-
136 5. Realizacija i osobine funkcije diskretnog prenosa
zicki smisao. Treba, dakle, naglasiti da prethcdne definicije (5.79) i (5.80) imaju
smisla samo u sJu.::aju stabilnih digitalnih prccesora informacija.
Frekvencijske karakteristike digitalncg prccesora imaju gecmetrijsku inter-
pretaciju, koja ce biti pokazana na primeru digitalnog rezonatora funkcije diskret-
nog prenosa H(z) u (5.72). Za ovu funkciju se lako izracunava
I H(ej"'T) I=1X[{1-K1 cos w T+ K2 cos 2 wT)2 +
+(K1 sinwT-K2 sin2wT)2r'' 2
K 1 sin w T- K 2 sin 2 w T
cp ( w) = - arctg
I - K 1 cos w T + K2 cos 2 w T
:>in 2 w T- K 1 sin w T
= 2 w T -arctg
cos 2 w T- K 1 cos w T + K2
Za geometrijsku interpretaciju ovih karakteristika posmatrajmo jedinicni
krug na sl. 5.17. Neka su y 1 i y 2 polovi funkcije diskretnog prenosa H(z), koja ima
i dvostruku nulu u koordinatnom pocetku z-ravni. Uocimo tacku P na jedinicnom
krugu odredenu digitalnom ucestanoscu wT. Povucimo poteg duzine u= 1 iz dvos-
truke nule i potege duzina dt i dz iz polova Yt i y 2 u tacku P. Tada se;: moze videti
da je amplitudna frekvencijska karakteristika (5.81) zapravo jednaka auZfd1dz,
10
Re z
Sf. 5.17. Geometrijska interpretacija frekven- St. 5.18. Amplitudna i fazna frekvencijska ka-
cijskih karakteristika digitatnog rezonatora rakteristika digitatnog rezonatora
tj.- faktor a puta kolicnik proizvoda duzina potega povucenih iz nula i proizvoda
duzina potega povucenih iz polova funkcije H(z) u tacku P. Sa druge strane, fazna
frekvencijska karakteristika je jednaka razlici zbira uglova koje potezi povueeni
iz nula zaklapaju sa pozitivnim smerom realne ose z-ravni i zbira uglova koje po-
tezi povuceni iz polova zaklapaju sa tim smerom, tj. u posmatranom slucaju rezo-
natora cp(w)=2wT~{•h+h) (st. 5.17). Sa promenom kruzne ucestanosti w u
rad/s iii digitalne ucestanosti wT u radijanima tacka P se krece po k.rugu i sto se
vise priblizava potu y 1 povecava se IH(ej"'T)I i dostize maksimum kada se koordi-
natni pocetak, pol y 1 i tacka P nadu na istoj pravoj. Tada nastupa rezonansa di-
gitalnog rezonatora, koja je izrazenija sto je pol y 1 (ili n) blizi jedinicncm krugu.
5.5. Frekvencijske karakteristike digitalnog procesora
137
Na sl. 5.18 su prikazane amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika posmat-
ranog rezonatora sa T= I0- 4 s, ·tezonantnom ueestanoscu fc= 1000Hz (iii bT=
=rrfcT=rr/5 rad) i p.ekoliko vrednosti faktora prigusenja r. Od interesa je uociti
dve vazne cinjenice: {i) Frekvencijske karakteristike na sl. 5.18 su date za promenu
kruzne ueestanosti w unutar Nyquistovog podrucja, tj. za 0~ w~rrfT (iii O~wT~rr
rad) eemu odgqvara pomeranje tacke p po gornjem polukrugu jedinicnog kruga.
Ako tacka P nastavi da se krece u pozitivnom smeru po donjem polukrugu jedi-
(5.81) nicnog kruga na sl. 5.17, frekvencijske karakteristike na sl. 5.18 ce se konjugovano
simetricno ponoviti, tako da ce ponovljene karakteristike u opsegu digitalne uees-
tanosti rr~wT~2rr iii frekvencije 5kHz~J~ lOkHz biti konjugovano simetricne
u odnosu na vertilai:Iu u ucestanosti wT=rr rad (iii !=5kHz) prvobitnirn karakte-
ristikama na sl. 5..Mf. u Nyquistovom podrucju ueestanosti. Pri daljem porastu
(S ) ucestanosti, odnosno pri svakom sledecem obilasku tacke P po celom jedinicnom
. 82 krugu, frekvencijske karakteristike dobijene u osnovnom pojasu lwl ~rr/T ce se
p:':riodicno ponavljati. Razume se, frekvencijske karakteristike u komplementarnim
p::>jasevima imaju isti fizicki smisao kao ove karakteristike u osnovnom pojasu.
jim z
••
z3
-·· St. 5.19. Ge:Jmetrijska interpretacija frekven-
_., cijskih karakteristika stabilnog digitatnog pro-
cesora
•t3S
Ova geometrijska interpretacija vazi u opstem slucaju funkcije diskretnog
prenosa procesora. Nairne, pretpostavimo da je funkcija H(z) data u vidu realne
racionalne funkcije po z; da ima faktor a=l, nule Zt, z2 , •.. , zm i polove p , p ,
.. ·., Pn (n~m). Napcmenimo da funkcija diskretnog prenosa stabilncg prccesora 1 2
ima sve polove unutar jedinicnc g kruga sa centrcm u koordinatnom pocetku z-
-ravni. Medutim, nule funkcije diskretncg prenosa stabilnag pracesora mogu biti
unutar i/ili van jedinicncg kruga, kao sto je pckazano na sl. 5.19 za slucaj funkcije
H(z) sa jednim realnim i dva konjugovano kompleksna pola i tri nule - jednom.
u bordinatnom pccetku i dve konjugovano kompleksne van jedinicncg kruga.
I u opstem slucaju vazi geometrij~ka interpretacija: (i) Amplitudna frekvencijska
karakteristika je jednaka kolicniku praizvcda duzina potega pcvucenih iz nula i
oroizvoda duzina potega povucenih iz polova funkcije H(z) u tacku P na jedinicnom
krugu odredenu digitalnom ucestanoscu wT; {ii) Fazna frekvencijska karakteristika
je jednaka razlici zbira uglova potega povucenih iz nula i zbira uglova potega po-
vucenih iz polova u tu tacku, pri cemu se uglovi potega mere u odnosu na pczi-
 =r
138 5. Realizacija i osobine funiccije diskretnog prenosa
tivni smer realne ose z-ravni. Konkretno, za funkciju H(z) cije su nule i polovi pri-
kazani na sl. 5.19 bismo imali \H(ei"'1)\=RtRz/PtP2 P 3 i cp(c.u)=argH(ej"'T)=c.uT-1-
+cp2-l-cp3-(lji1+h+IJi3). I ovde se sa porastom ucestanosti odnosno k:retanjem
tacke P po jedinicnom krugu dobijaju frekvencijske karakteristike koje odgovaraju
najpre Nyquistovom podrucju ucestanosti, a zatim se te karakteristike periodicno
(konjugovano) ponavljaju pri svakom sledecem obilasku tacke P po jedinicnom
k:rugu.
LITERATURA
[I) Coo I e y J, W. and T u key J. W., An algorithm for the machine computation of com-
plex Fourier series, Math. Comput., 1965, April, Vol. 19, pp. 297-301.
[2) S to _i i {; M. R. and S to j i {; R. M., Pole-zero sensitivities of a digital filter due to para-
meter quantization, Journal of Circuit Theory and Application, Vol. 5, pp. 299-304 (1977).
[3] C To fi H 'I M. P. H C To fi H 'I P. M., AHaJIH3 'IYBCTBHTeJI&HOCTH AHCKpeTH&lx <jlnJI&-
TPOB c noMOIUblO conpHlKeH&IX <jlnJI&TpoB, ABiiioMaiiiuKa u TeJteMexanuKa, H3A. AHCCCP.
N2 9, MocKsa, 1977.
[4) K 0 K p e H, K y JI H, H Ap., 'iTo TaKOe ,5&ICTpoe npeo5pa30BaHHe <jlyp&e", TUU311P, 1967,
N.!. 10, CTp. 7-17.
[5) Gent I em an W. M. and Sande G., Fast Fourier transform- for fun and profit, Pre-
sented at I966 Fall Joint Computer Conference, AFIPS Proc., I966, Vol. 29, pp. 563-578.
[6) Rudnick P., Note on the calculation of Fourier series, Math. Comput., !966, July, Vol.
20, pp. 429-430.
[7) Sing I e ton R. C., A method for computing the Fast Fourier Transform with auxiliary
memory and limited high speed storage, IEEE Trans. Audio, 1967, June, Vol. 15(2), pp. 91-98.
[8) Go I d B. and Rader C. M., Digital Processing of Signals, McGraw-Hill Book Com-
pany, New York, 1969.
[9) 0 p penh e i m A. V. and Schafer R. W., Digital Signal Processing, Prentice-Hall,
Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1975.
[10) Rabiner L. R. and Go I d B., Theory and Application of Digital Signal .Processing,
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1975.
[II) Tretter S.A., Introduction to Discrete-Time Signal Processing, John Wiley and Sons,
New York, 1976.
[12) 0 p penh e i m A. V. (Editor), Application of Digital Signal Processing, Prentice-Hall, Inc.,
Englewood Cliffs, New Jersey, 1978.
[13) S to j i {; M. R., Stanko vi{; M. i S tank o vi{; R., Diskretne transformacije u pri-
meni, Nau~na knjiga, Beograd, 1985.
6
KONCEPCIJA STANJA DIGITALNIH SISTEMA
Metode analize i projektovanja digital nih sistema uopste, a posebno digitalnih
sistema automatskog upravljanja, mogu se svrstati u dve kate!!orije: klasicne i tzv.
savremene. Klasicne metode se prevashodno zasnivaju na koriscenju fuilkcija pre-
nosa za opisivanje dinamickih karakteristika sistema, odnosno na upotrebi Lapla-
ceove i Fourierove transformacije, kad je rec o kontinualnim, iii z-transformacije
u diskretnim sistemima. Ove metode imaju poznate prednosti; pomocu njih se
relevantne karakteristike sistema u prelaznom procesu mogu relativno dobro pro-
ceniti u analizi iii ostvariti u procesu sinteze sistema, bilo na osnovu polozaja kri-
ticnih ucestanosti (polova i nula) sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi iii preko
pokazatelja koji brakterisu frekvencijske karakteristike sistema sa otvorenom iii sa
zatvorenom povratnom spregom. Otuda klasicni postupci sinteze sistema upravljanja
pripadaju bilo vremenskom pcdrucju, kada se u procesu sinteze podesava spektar
kriticnih ucestanosti sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi, iii frekvencijskcm pod-
rucju, kada se nastoji da sistem poprimi zeljene vrednosti pokazatelja koji karakte-
risu amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike sistema. Napcmenimo da se u
tehnikama digitalne obrade signata postupci sinteze digitalnih prccesora (filtara)
po pravilu vde primenom klasicnih metoda.
U novije vreme paznja istrazivaca i inzenjera koji rade u pcdrucju projekto-
vanja digitalnih sistema se posvecuje savremenim tehnikama tzv. prostora stanja,
koje se, slicno kao u kontinualnim sistemima, zasnivaju na predstavljanju mcdela
objekta upravljanja u vidu vektorske diferencne jednacine stanja i vektorske alge-
barske jednacine izlaza. Postoji vise razloga za sve siru primenu ovakvog prilaza:
(i) Analiza i projektovanje digitalnog sistema preko tehnika prostora stanja su po-
godni sa gledista primene digitalnog racunara opste namene iii mikroracunara;
(ii) Ovakav prilaz omogucava jedinstven postupak tretiranja digitalnih sistema sa
razlicitim procesima odabiranja; (iii) Koncepcija prostora stanja se podjednako
uspesno primenjuje u sistemima sa po jednim ulazom i izlazom i u multivarija-
bilnim sistemima; (iv) Ovakav prilaz se moze primeniti i na izvesne klase nelinearnih
i/ili nestacionarnih sistema; (v) Izvesne znacajne osobine sistema, kao sto su kontro-
labilnost i opservabilnost, mogu se uociti i jednostavno definisati ako je model
sistema dat preko koordinata stanja; (vi) Konacno, vecina savremenih metoda
analize i projektovanja digitalnih sistema se izlaze jezikom prostora stanja.
 "'\""
1
I

140 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema

[1] Disk;retizacija modela
Kao sto je poznato [1], model kontinualncg dinamickog sistema se daje u
prostoru stanja u vidu vektorske diferencijalne jednacine stan_ia i vektorske alge- gde je <D(t~ fundamentalna matrica [I] iflt!.:: f. -;-:.e•.
barske jednacin.e izlaza. Na slican nacin, mcdel digitalncg iii diskretncg dinamickog
sistema se u prostoru stanja predstavlja vektorskim jednacinama: diferencnom jed- -.........,) <D(t)=eA'=2-l [(si-A)-']. J~;
s~·/
nacinom stanja i algebarskcm jednacinom izlaza. U daljem izlaganju se pretpostav lja \\- --'S:·'
Naglasii1)6 da jednacina (6.4) vazi samo dok je m(kT) konstantno; dakle,
da su postupci izbora koordinata stanja kontinualncg sistema poznati; daju se u toku jedne periode odabiranja.
tehnike prevodenja mcdela kontinualncg sistema u diskretni oblik, odnosno pos-
tupci diskretizacije mcdela objekta upravljanja. Napisim9 integral na desnoj strani jednacine (6.4) kao
,..............
\ t
I
.-;
I
.- -::
--.
'
'\
\ \

~~,;.-:.;._-.: -\\.\\1
6.1. DISKRETIZACIJA MODELA KONTINUALNOG SISTEMA h(t-kT)= j <D(t--r)Bd-r, kT~t<(k+ i)T. I,,,~Gl::6}:,',! I
\ kT /I \ \ .~:: .-.·' :. I 1
Bez obzira da li je rec o kontinualnom iii digitalnom sistemu upravljanja, Tada se jednacina (6.4) moze prepisati u obliku '
\\
I\ .._-..,
..... -·-
'·::._.:: :..
-- ,. ,.
,
1

)
/
objekat upravljanja je kontinualan; postoji bitna raziika, ali samo u postupku pro-
jektovanja strukture i zakona upravljanja, kao i u tehnologiji realizacije upravljac-
kog deJa sistema. Stoga pretpostavimo da je objekat upravljanja linearan konti-
x (t) =(f) (t- kT) X (kT) + 0 (t -kT)m (kT), kT~t<(k+1)T. {fj):
....:--:-:.
nualan stacionaran i da ima vise ulaza i izlaza, kao na sl. 6.1. Na ulaze objekta se Nas u digitalnom sistemu prvenstveno interesuju stanja u trenucima cdabi-
ranja t=O, T, 2T, .... Stoga, zamenjujuci t=(k+i)Tu (6.4), dobijamo
~~ C I (t)
x[(k+ 1)T]=E(T)x(kT)+F(T)m(kTJ, (6.8)
T
gde su, prema (6.4)-(6.6),
~u~Ctl
T
E(T)=<D[(k+ i)T-kT]=<D(T)=eAT
(6.9)
(k+l)T

F{T)= I
kT
<D[(k+ 1)T--r]Bd-r ( 6.1 0)

Sl. 6.1. Struktura multivarijabilnog kontinualnog objekta up- iii, posle uvodenja smene 'A=-r-kT,
ravljanja u digitalnom sistemu
T T \ T .
dovode digitalni signali u 1 *(t), u2 *(t), ... , ur*(t) preko DiA konvertora iii kola F(T)= j <D(T-'A)Bd'A= j eA<T-<) d-rB=(J eA'd-r)B. (6.11)
zadrske nultog reda, koji ove digitalne transformisu u odgovarajuce kontinualne 0 0 0
stepenaste signale m 1(t), m 2 (t), ... , mr(t). Neka je model objekta poznat u vidu Ocigledno, E(T) i F(T) su respektivno n x n i n x r dimenzionalne rna trice.
diferencijalne jednacine stanja
Diferencna jednacina (6.8) predstavlja diskretni ekvivalent diferencijalnoj
x(t)=Ax(t)+Bm(t) (6.1) jednacini stanja u kontinualnim sistemima. Ona omogucava da se za bilo koje
i algebarske jednacine izlaza pozna to stanje sistema x(kT) i za poznate ulaze m(kT), m(kT + T), m(kT+2T), .. .
c (t) = Dx (t) + Hm (t), (6.2) odrede sva buduca stanja sistema u trenucima odabiranja (k+l)T, (k+2)T, .. .
Merljivi izlazi iii upravljane promenljive najcesce nisu kootdinate stanja vee
gde su x(t), m(t) i c(t) respektivno n-, r- i m-dimenzionalni vektori stanja, ulaza i
neke promenljive koje se mogu izraziti linearnim kombinacijama promenljivih
izlaza, dok su A, B, D i H konstantne matrice odgovarajucih dimenzija.
S obzirom na prisustvo D/A konvertora na svakom ulazu, uocimo da su
m;(t) = m;(kT) = u;(kT), kT~t<(k+ 1)T (6.3)
zasvakJk=0,1,2, ... , i i=l,2, ... , r.
U cilju di>kretizacije diferencijalne jednacine stanja (6.1) cdredimo kretanje
posmatrancg dinamickcg sistema u intervalu kT~ t<(k+ I)T. U ovom intervalu
je, prema (6.3), vektor ulaza konstantan, pa se moze pisati
------- -------------------·--,-~-~----,- -~... , ·---~.....
x(t)=<D(t-kT)x(kT)+ [ j<D(t--r)Bd-r]m(kT),) (6.4)
kT Sf. 6.2. Simulacioni dijagram diskretizovanog mode/a di-
namickog sistema
 -.,.,-.-
!j
It.
142 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema I 6.2. Kretanje digitalnog sistema u prostoru stanja 143
!

stanja i ulaza sistema. Stoga se celovit model digitalnog sistema u prostoru stanja odakle se prikazanorn rekurentnom . procedurom dobija
dobija kada se diferencnoj jednacini (6.8) pridruzi algebarska jednacina izlaza M-1

c (kT) = Dx (kT) + Hm (kT), (6.12) I x[(N+M)T]=E(MT)x(NT)-1- L {E[(M-k- l)T]F(T)m[(N+k)TJ}, (6.19)

!, k=O
gde su c(kT) m-dimenzionalni vektor izlaza a D i H konstantne matrice dimenzija gde je M neka celobrojna pozitivna konstanta.
m X n i m X r, respektivno. Model digitalnog sistema dat u vidu jednaCina (6.8) ·
i (6.12) se maze predstaviti, slicno kao u kontinualnim sistemima, pomocu simula- Difetencna jednacina stanja (6.8) se maze resiti i primenom z-transformacije.
cionog dijagrarna na sl. 6.2. Nairne, aka se ova transformacija prirneni na (6.8), dobija se
z X (z)- z x (O) = E (T) X(z) + F(T) M(z). · (6.20)
6.2. KRETANJE DIGITALNOG SISTEMA U PROSTORU STANJA Resenje prethodne jednacine po X(z) daje

Odredivanje trajektorije digitalnog sistema u prostoru stanja podrazumeva X (z) = [z I -E(T)]- 1 z x (0) + [zl -E (T)]- 1 F(T) M(z). (6.21)
resavanje diferencne jednacine stanja (6.8) za data poeetno stanje x(O) i poznate Inverzna z-transforrnacija od X(z) u (6.21) je
vrednosti ulaza m(kT) u trenucima odabiranja 0, T, 2T, . . . Jednacina (6.8) se
x (kT) = [l- {[z I-E (T)J- 1z} x (0) + )Z~ 1 {[z I-· E (T)]- 1 F (T) M (z)}. (6.22)
maze resiti jednostavnim rekurentnim postupkom. Taka, smenjujuci k=O i k= I 1

u (6.8), dobijarno
k=O: x(T)=E(T)x(O)+F(T)m(O), ( 6.13) Pokazacerno sada da je inverzna z-transforrnacija od [zi-E(T)]-Iz jednaka
.,. E(kT). Najpre podsetimo na jedan od definicionih izraza za E(z):
k = 1: x (2 T)= E(T) x(T) + F(T)m (T) (6.14) I
00
!
iii, smenjujuci x(T) iz (6.13) u (6.14) i uzimajuci u obzir da je Ek (T) = eAkT = E(kT),
E (z) = [l [E (kT)] = L E (kT) z-k
k=O
x(2 T)= E 2 (T)x(O)+ E(T)F(T)m(O) + F (T)m(T)
=I+E(T)z- 1 +E(2T)z- 2 +... (6.23)
= E(2 T)x (0) + E(T) F (T)m(O) + F(T) m(T). (6. 15)
Mnozeci levu i desnu stranu jednacine (6.23) sa E(T)z-1, dobijamo
Na slican nacin, za k=2 iz (6.8) i (6.15) dobijamo Q[E(kT)]E(T)z- 1 =E(T)z- 1+E(2T)z- 2 +E(3 T)z- 3 +... (6.24
x(3 T)=E(T)x(2 T)+F(T)m(2 T)
a oduzimajuci (6.24) od (6.23) i zatirn sredujuci dobijeni izraz u pogodnu forrnu,
=E(3 T)x(O)+E(2 T)F(T)m(O)+E(T)F(T)m(T)+F(T)m(2 T). (6.16) imamo
i
.,
lo
[I-E(T)z- 1]CJ.[E(kT)]=I. (6.25)
Sledeci prikazanu proceduru, dobija se da je za svaku celobrojnu pozitivnu Otuda je
konstantu N [l [E(kT)] =[I-E (T)z-1]- 1 = [zl -E(T)]- 1z (6.26)
iii
x(NT)=E(T)x [(N -1) T] + F(T)m [(N- 1) T] 1 1
E(kT)=CJ.- {[zi-E(T)J- z}, (6.27)
N-1
=E(NT)x(O)+ L E[(N -k -1) T]F(T)m(kT). (6.17) sto je trebalo dokazati. Napomenirno da jednacina (6.27) sluzi za odredivanje E(kT)
k=O pornocu z-transforrnacije.
Na taj nacin je odredeno kretanje digitalnog sistema u prostoru stanja, jer lnverzna z-transforrnacija clana [zi-E(T)]-IF(T)M(z) se dobija neposredno
jednacina (6.17) omogucava da se odrede sva stanja sistema u trenucima T, 2T, primenorn teoreme o diskretnoj konvoluciji:
3T, ... , ako se zna pocetno stanje x(O) i ulazi sistema m(O), m(T), m(2T), ... lpak, k-1
treba imati u vidu i izvesna ogranicenja: jednacina (6.17) odreduje stanje sistema c;z-1 {[zi-E(T)]-1 F(T)M(z)}= L E[(k-i-1) T]F(T)m(iT). (6.n)
sarno u trenucima odabiranja, tj. ne daje inforrnaciju o stanju sistema izrnedu ovih i=O
trenutaka i vazi samo za dinamicki sistem na cijirn se ulazima nalaze kola zadrske
nultog reda. Na osnovu (6.27) i (6.28) stanje sistema u trenucima odabiranja iz jednacine
(6.22) postaje
Resenje slicno (6.17) se maze dobiti polazeci od jednacine (6.8) i kada se k-1
umesto t=O kao pocetni trenutak odabere neki trenutak odabiranja t=NT. Tada x(kT)=E(kT)x(O)+ L E[(k-i-I)T]F(T)m(iT), (6.29)
iz (6.8) sledi i=O

x [(N +I) T] = f(T)x(NT) +F(T)m(NT), (6.18) a ova jednaci na ima isti oblik kao izraz (6.17) dobijen rekurentnom procedurom.
 6.3. Racunarske metode simulacije dinamickih sistema 145
6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
144
Dati ilustrativan primer pokazuje da u postupku diskretizacije i odredh·anja
Primer. Ilustrovacemo prikazani postupak diskretizacije modela i odredivanja kretanja
sistema u prostoru stanja na primeru dinamickog sistema sa po jednim ulazom i izlazom, ciji je
kretanja digitalnog sistema u prostoru stanja osnovni zadatak predstavlja odre-
struktumi blok dijagram prikazan na sl. 6.3. ·
divanje fundamentalne matrice W(t)=eAr. U sistemima nizeg reda, kao sto je slu-
caj sistema u primeru, W(t) se relativno lako moze odrediti primenom Laplaceove
~u"Ctl
transformacije; u sistemima viseg reda do analitickog izraza za W(t) se moze doci
T
primenom metode svojstvenih vektora [!].
S(. 6.3. Blok dijagram dinamii'kog sistema

6.3. RACUNARSKE METODE SIMULACIJE DINAMICKIH SISTEMA

Pretpostavimo da je model objekta funkcije prenosa G (s) preveden u formu diferencijalne
jednacine stanja i jednacine izlaza kao Diskretizacija modela analitickim postupkom datim u prethodnom poglavlju
0 1 0 (6.30) je idea Ina: diskretna stanja x(kT) za k=O, 1, 2, .. . . digitalnog sistema dobijena
x(t) ~
l -0,5 -1,5
) x (t) + [

c(t)=[2 I] x(t)~2x, (t)+x,(t).

1
] m (t),

(6.31)
resavanjem diferencne jednacine stanja x[(k+1)T]=E(T)x(kT)+F(T)m(kT) se po-
klapaju sa stanjima sistema koja bi se dobila diskretizacijom sa periodom odabi-
ranja T trajektorije x(t) odgovarajuceg kontinualnog sistema x(t)=Ax(t)+Bm(t)
koji ima kola zadrske nultog reda na svojim ulazima. Medutim, u slucaju s1ozenijeg
S obzirom da na ulazu objekta upravljanja postoji kolo zadrske nultog reda, vazi da je sistema viseg reda izracunavan'e fundamentalne matnce u anahtJCkom oblJku Je
m(t)=m(kT)=u(kT) za kT~I<(k+l) T i sve k=O, 1, 2, ... vr o zametno. Otuda se najeesce matrice E(T) i F(T) sracm~_a~upriblizn9_~.Jl.J@?red
U cilju diskretizacije modela najpre odredimo fundamentalnu matricu <II (1 )=eAr~ zadatom tacnoscu, koristeci postupke iiumerlcke integracije diferencijalne jednacine
= g-' [(sl -A)- 1]. Iz (6.30) nalazimo sfanja. Zapravo, odredivan ·e E i F T u diferencno · 'edna~ini stanja je samo je-
I ~s + 1,5 I ) (6.32)
(si-A)-' s' + I ,5 s + 0,5 - 0,5 dan od vise mogiic1 za ataka rime e di ita1nog racunara u simulaci 1 mamickih
s '
sis cemo za atak numericke integracije postavJtJ generalno .•
pa je rze-o,H_e-t ze-o,st_ze-t] (6.33) Neka je dat model dinamickog sistema u vidu sistema diferencijalnih jednacina
<ll(t)~l!,-'((si-A)-'l=L-e-•·"+e-• -e-"·"+2e-•. stanja
ic;(t)=J;(x10 x 2 , ••• , x.; t), i= I, 2, ... , n, (6.39)
Otuda dobijamo =(ze-o,sT_e-_TT 2e-O,ST_2e-T) (6.34) gde operatori t; mogu biti Iinearni i/ili nelinearni. Kao sto je poznato, u slucaju
E(T)~<Il(T)

l
l-e-'·'T+e -e-o,sT+Ze-T linearnog stacionarnog sistema (6.39) se moze svesti na matricnu diferencijalnu
je'd11acinu stanja
rcn~ J
o
T
<ll('r)Bd 't"=r 2-4e-•·'T+2e-1']
l 2 e- '·' T - 2 e- T .
(6.35)
:X (t) =Ax (t) + Bm (t). (6.40)

x ((k+l)T]=
U konkretnom slucaju, na primer za T=0,5 s, diferencna jednacina
E (T) x (kT-)+f (T) m (kT) za dati sistem poprima oblik
=
X; [(k + 1) T) = gi [x1 (kT), X 2 (kT), ... , Xn (kT); kT], i= 1, 2, ... , n, (6.41)
0,9511 0,34451 [0,0979] (6.36)
X ((k + 1) T] ~ [ -0,1723 0,4343 X (kT) + 0,3445 m (kT). koje se zatim, kao rekurentne relacije, jednostavno resavaju na digita!nom racunaru.
U nastavku se daje nekoliko postupaka za resavanje postavljenog zadatka.
Stanje sistema x (NT)= x (0,5N) u nekom trenutku odabiranja t= NT se odreduje smenom
(6.36) u (6. 17): 6.3.1. NUMERICKO ODREDIVANJE DIFERENCNE JEDNACINE STANJA
x, (0,5 N)]~[ 0,9511 0,3445]N(x 1 (0) ]+
l x, (0,5 N) -0,1723 0,4343 _x, (0)
U poglavlju 6.2 je pokazano da se idealan postupak odredivanja diskretnog
ekvivalenta x[(k+ I )T]=E(T)x(kT)+ F(T)m(kT)diferencijalnoj jednacini stanja x(t)=
=Ax(t)+Bm(t) kontinualnog procesa sa kolima zadrske nultog reda na ulazima
+ N-l2 ( 0,9511 0,34451N-k-l (0,09791 m(0,5 k) (6.37)
postize kada se matrice E(T) i F(T) sracunaju po obrascima
k=O -0,1723 0,4343 0,3445
iii x(0,5 N)] [ 2 e-o,,N- e-o,>N 2 e-o,2lN- 2 e-o.Hi) [X (0) 1
1 .•
\E(T)=W(T)=eAT
.
i
T
F(T)= [ ehdT·B.
~ (6.42)
(x,(0,5N)
1
e- 0·"N+e- 0·'N
= - -e-"·"·v+ 2e-o,s.v x,(O)

N-1 [ 0,8848 e- '·" (N- k- ll_. 0,7869 e- o,s (N- k -I) 1 5 (6.38) Postoji vise numerickih postupaka za sracunavanje E(T) i F( ). Metod koji
+ 2 -04424e- 0 ·"(N-k-l)l07869e-'·'(N-k-1) m(0, k). je predlozio Liou (6] omogucava da se ove matrice sracunaju na digitalnom racu-
k=O • · •

10 Dia:italni sisleml upravlj11nja

 T
146 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
6.3. Ra~unarske metode simulacije dinami~kih sistema 147
naru sa proizvoljnom unapred zadatom tacnoscu. Ovde ce biti pokazan slican pos-
tupak, koji su predlozili Hoppe i saradnici [7] 1967. godine. Oba postupka polaze Smenom izraza za eAT iz (6.43) jednacina (6.49) se moze prepisati u obliku
od izraza za fund~mentalnu matricu oo yk ) oo Ti
00 tk F(T)= ( L Ak,-I A-'B=T L Al-.--, B. (6.50)
«<»(t)=eA'= ""Ak- A0 =I, (6.43) k=O k. i=O (J+ 1).
k-:o k! ,
Na osnovu prethodnog izraza se vidi da F(T) konvergira brze od E(T), pa
do koga se dolazi kada se diferencijalna jednacina stanja x(t)=Ax(t) resava pos- se otuda F(T) moze sracunavati sa bar istom tacnoscu kao E(T) pri istom broju
clanova L aproksimacionog reda.
tupkom sukcesivne aproksimacije odgovarajuee integralne jednacine [1].
S obzirom na (6.42) i (6.43), matrica E(T) se moze sracunati kao Polazeci od (6.50), konacan red za priblizno izracunavanje F(T) se, slicno
(6.46), moze prepisati u ob1iku

E(T)=
oo
L
k=O
Tk
Ak-.
k!
(6.44) F(T)=T
}=0
± ~B
Ai
(j + 1)!
Ovaj matricni re4 uniformno konvergira na konaenom vremenskom inter-
vatu. Otuda je uvek moguee izraeunati E(T) sa unapred zadatom tacnoscu, ograni- =T ( I+T AT(.
AT( I+- AT (
- 1+ ... + L-
3
I+L
AT)))) B. (6.51)
cavajuci se na konacnom broju poeetnih clanova reda. Ako je taj broj L, dobijamo 1
oo Tk Zbog ve1ike slicnosti izraza (6.46) i (6.51) moze se organizovati jedinstven
E(T)= L
Ak-=P+R, (6.45) program po kome se istovremeno izracunavaju matrice E(T) i F(T).
k=O k! ·
gde matrica P predstav1ja aproksimativnu vrednost za E(T), a matrica R ostatak 6.3.2. EULEROVA METODA
iii gresku aproksimacije.
Prepisimo aproksimativnu vrednost za E(T) u obliku Za razumevanje Eu1erovog postupka integracije mode1a dinamickog sistema
posluzicemo se jednostavnim primerom aperiodickog sistema prvog reda funkcije
L Tk prenosa
E(T)~P= LA!'-
k=l k! G(s)= X(s) =-a-
(6.52)
M(s) s+a
= (I+ AT (I+ A2T (I+ A3T (I+ . ~ . + : ~ 1 (I+ A:) ) ) ) ) . (6.46) iii odgovarajuee diferencija1ne jednacine

.:i: (t) +ax (t) =am (t).

Ako se u algoritmu sracunavanja P krene od kraja izraza (6.46), a1goritam
se jednostavno moze programirati na digita1nqm raeunaru. Medutim, u takvom Odgovarajuca integralna jednacina sistema je
postupku se najpre mora ustanoviti vrednost za L prema zadatoj taenosti sa ko- I
jom se ze1e sraeunavati svi elementi matrice E(T). Empirijski je ustanov1jena veza
izmedu L i norme matrice IIATII · x(t)= j[-ax(-r)+am(-r)]d-r. (6.53)
-oo

II AT II= T· m~xc~ laijl). (6.47) Dakle, vrednosti odziva sistema u trenutku odabiranja t=kT na pobudu
m(t) i za poeetni us1ov x(O) se moze izraziti sa
Nairne, ako se L usvoji prema obrascu kT-T ·t kT

L=min {311 AT II+ 6,1}, (6.48)

x(k7) = J [-ax(-r)+am(-r)] d-r- J [-ax(-r)+am(-r)]d-r
-oo kT-T
kT
tada je osigurano da red (6.46) nece saddavati vise od 100 clanova i da ce svih sest
decimalnih cifara u svim e1ertJ.entima matrice E(T) biti tacni. =x(kT-T)+ J [-ax(-r)+am(-r)]d-r.
kT-T
(6.54)
I matrica F(T) se moz.e izracunati na slican nacin. Najpre podsetimo na oso-
binu eksponencijalne matrice prema kojoj je Prvi clan na desnoj strani prethodne jednacine je vrednost odziva u trenutku
T t=kT-T, a drugi clan predstavlja povrsinu na sl. 6.4, koju na interva1u kT-T~­
F(T)= f eA~d-r 8 =(eAT- I)A- 1
B. (6.49) ~ t<kT sa gornje strane ogranieava funkcija -ax(t)+am(t), a sa donje - vre-
0
menska osa. Moguci su razliciti postupci pribliznog izracunavanja srafirane po-
vrsine na sl. 6.4; kao rezultat izbora postupka dobija se odgovarajuca numericka
10'
 6.3. Rai:!unarske metode simulacije dinamil!kih sistema 149
6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
148 Primenom Eulerove metode na (6.60) neposredno se dobijaju odgovarajuce diferencne
jedna~inestanja
metoda integracije. Najjednostavnija je Eulerova metoda u kojoj se ta povrsina
tretira kao paralelogram sirine T i visine jednake bilo vrednosti podintegralne funk- x, [(k+ 1) T)=x, (k1)+ T£ -ax, (k1)- bx2 (kT)+ m (k1)J
cije u t=kT-T iii u t=kT. Ako se usvoji da je visina -ax(kT-T)+am(kT-T), = (1- a1) x, (k1)- bTx2 (kT) + Tm (kT) (6.61)
vrednost odziva x(t) u trenutku t=kT se aproksimira sa X 2 ({k+ 1) T) =X2 (k1) +7X 1 (kT)
xE (kT)=xE 1 (kT-T)+ T[ -axE1 (kT- T)+am(kT- T)l iii
1
(6.55) x,[(k+1}T]]=[1-aT -bT] [x 1 (kT)] [T]m k (6.62)
=(I -aT)xE1 (kT-T)+ Tam (kT- T). [ x [(k + 1) T]
2
T 1 x 2 (k1) + 0 ( 1)

Napomenimo da se Euleroya metoda u prikazanom obliku, kao i njene sio-

zenije varijante izvedene sa ciljem pove6anja taenosti, podjednako uspesno prime-
njuje u simulaciji linearnih i nelinearnih sistema. Zbog jednostavnosti/prikazani
--- postupci se cine atraktivnim. Medutim, treba biti obazriv u njihovoj primeni, ima-
juci u vidu relativno malu tacnost numerickog izracunavanja usled tzv. greske od-
secanja i konacne duzine reci digitalnog racunara, kao i mogu6e nestabilnosti nu-
t merickog resenja. Nairne, uocimo da se u sustini primenom Eulerove metode vrsi
0
Sf. 6.4. 1/ustracija postupka numericke inte- aproksimacija vrednostJ odz1va u nekom trenutku t sa xE1(t)-x(t)+Tx(t); dakle,
tegracije samo sa prva dva clana Iaylorovog reda. frvt hp greske, koja se akUmulira u toKu:
n menc og i a unavallJa, nastaje usled »odsecanja«, tj. zbog odbacivanja visih
Primenom z-transformacije na jednacinu (6.55) dobija se diskretni ekvivalent clanova laylor~reaaua~okslmaciji funkcije. s druge strane, diferencijalne
funkciji prenosa (6.52), odnosno funkcija diskretnog prenosa je"dffilCinekoJe opiSUJU ponasanje stab1lnog kontinualnog dinamickog sistema in-
herentno sadrze neki vid povratne sprege koja garantuje stabilnost. Razume se,
HEI(z)= XEl(z) = arz-l = a (6.56) prisustvo ove sprege je neophodno sacuvati i u diskretnom ekvivalentu, jer ona
M(z) 1-(I-aT)z- 1 (z-1)/T+a pozitivno utice na taenost numerickog resenja i ujedno obezbeduje da stacionarne
vrednosti odziva kontinualnog sistema i njegovog diskretnog ek:vivalenta budu iste.
Rekurentna relacija (655) predstavlja diferencnu jednacinu sistema. Jedna-
cina se jednostavno resava na digitalnom racunaru i na taj nacin odreduju priblizne Ilustrova6emo prethodne vazne napomene na primeru sistema opisanog sa
(6.59).NekajepobudaHevisajdovsignal m(t)=h(t), tj.m(kT)=1 zasve k=O, 1,2, ...
vrednosti odziva sistema u trenucima odabiranja. Ako su koeficijenti a i b pozitivni, sistem je stabilan i ima stacionarno stanje x( oo)=
Ako se, pak, srafirana povrsina na sl. 6.4 tretira kao paraielogram visine =1/b pri x=x=O. U stacionarnom stanju, kad k-+oo, kod diskretnog ekvivalenta
jednake vrednosti podintegralne funkcije u trenutku t=kT, tada se odziv x(t) u (6.61) bi6e x 1[(k+I)T]=x 1(kT) i x 2[(k+1)T]=x2(kT), pa se tada iz (6.61) dobija
trenutku t=kT aproksimira sa x 1(kT)=0 i x 2(kT)=1 fb. Dakle, ako je diskretni model stabilan, tj. ako poprima
xEl (kT) = XEz (kT- T) + T[- axE2(kT) +am (kT)] zeljeni vid stacionarnog stanja, to stanje je isto kao u kontinualnom sistemu.
U slede6oj glavi bi6e pokazano da je Iinearni digitalni sistem opisan dife-
XE2(kT-T) +~m (kT), (6.57) rencnom jednacinom stanja x[(k+I)T)=E(T)x(kT)+F(T)m(kT) stabilan ako su
I +aT I+ aT sve svojstvene vrednosti matrice E(T) po modulu manje od I. Svojstv(me vrednosti
rna trice sistema (6.62), odnosno koreni karakteristicne jednacine det[zi..:_E(T)]=O su
sto predstavlja drugi vid diferencne jednacine dobijene Eulerovom metodom.
Funkcija, diskretnog prenosa koja odgovara jednacini (6.57) ima oblik aT {a2 (6.63)
HE2(z)= XE2(z) =~- I a (6.58)
'A 1, 2 =I-
2 ±Ty4 -b.
M(z) I +aT 1-z-- 1/(1 +aT) (z-1)/Tz+a Neka su, na primer, a=2 i b=IO. Tada iz (6.63) izracunavamo 1. 1, 2 =1-T±
Primer. Primenom prve varijante Eulerove metode odredicemo priblizan diskretni model ±j3T, pa je Jt. 1 J = J'A 2 1 = Vt-2T+JOT2. Otuda zakljucujemo da je diskretni ekvi-
kontinualnog sistema opisanog diferencijalnom jedna~inom valent stabilan ako je 1-2T+lOT2<l, tj. ako je T<0,2 s, a nestabilan pri T>0,2 s.
x(t) +ax (t) + bx (t) ~ m (t). (6.59) OCigledno je dace greska odsecanja biti manja, a stabilnost diskretnog modela
izglednija, sto je perioda odabiranja manja. Medutim, smanjivanjem periode oda-
Pretpostavlja se dana ulazu sistema postoji kolo zadr~ke, tako daje m (t )=m(kT) za kT~ biranja povecava se masinsko vreme i akumulira drugi vid greske koji nastaje usled
~t<(k+!)T. konacne duzine reci digitalnog racunara. Nairne, u svakoj periodi odabiranja iz-
Najpre prevedimo model u diferencijalne jedna~ine stanja
racunate vrednosti se zaokrufuju usled kvantovanja i nastala greska se prenosi
x1 (t) = -ax, (t)- bx2 (t) + m (t) u sve buduce trenutke odabiranja. Pri istom vremenu integracije, sto je perioda
(6.60)
x. (t) = x, (t)
150 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
6.3. Racunarske metode simulacije dinamick!h sistema 151
odabiranja manja vise puta se vrse ova zaokruiivanja i tako poveeava greska ra-
cunanja ovog tipa. Na taj nacin, ako je data funkcija prenosa G (s) kontinualnog sistema, njen
diskretni ekvivalent, na primer, po Tustinovoj aproksimaciji, se dobija kao
6.3.3. TUSTINOVA APROKSIMACIJA Hr(z) = G (s) 1•=(2/T) ((z-IJ/(Z+I)J. (6.66)
Srafirana povrsina na sl. 6.4 se more tretirati kao para1elogram sirine T i Strukturnom realizacijom tako dobijene funkcije diskretnog prenosa Hr(z)
visine jednake aritmetickoj sredini vrednosti podintegralne funkcije u trenucima i izborom koordinata stanja kao izlaza elemenata kasnjenja u realizaciji 1ako se
odabiranja t=kT-T i t=kT. Tako se dolazi do aproksimacije vrednosti signata formiraju diferencne jednacine stanja posmatranog sistema.
x(t) u trenutku t=kT
nosa Primer 1. Primenom Tustinove aproksimacije odredimo diskretni ekvivalent funkciji pre-
T X(s)
xr(kT)= xT(kT- T) +- [ -ax.r(kT- T)+ am(kT -1)- axr(kT)+ am(kT)] as+b
2 G (s) = - - = - - . (6.67)
M(s) s(s+c)
Odgovarajucom smenom iz tablice 6.1 dobija se
= 1 -aT/ 2 xT(kT-T)+ aT/ 2 [m(kT-1)+m(k1)]. (6.64)
1+anz 1+an2 2 1-z- 1
Q- ---+b
XT(z) T 1 +z- 1

Primenom z-transformacije na prethodnu jednacinu dobija se odgovarajuca HT(Z)=--=

funkcija diskretnog prenosa M(z) (-=- 1-z- 1
)' +c~ 1-z-~
T I + z- 1 T I+ z- 1
HT(z) = Xr(z) = aT(z + 1) a 2 aT+bT' +2 bT' z- 1 +(bT'-2aT) z- 2
(6.65)
M(z) (2 +aT)(z-1 )+ aT-2 2 z-1 4+ 2 cT- 8 z- 1 +(4- 2 cT)z- 2 (6.68)
Tz+l+a
Primer 2. Usvajajuci x 1 (t )=.i2 (t) i x 2 (t )=x (t), jedna(jine stanja lineamog harmonijskog
oscilatora opisanog diferencijalnom jedna(jinom i (t )+ oo2 x (t )=0 postaju
Ova aproksimacija se srece pod razlicitim nazivima: trapezoidna po postupku
aproksimacije srafirane povrsine na sl. 6.4, Tustinova po autoru [8, 9] i bilinearna .i 1 (f)= - oo 2 x 2 (t)
po matematickoj interpretaciji [10]. Greska odsecanja u Tustinovoj je znatno manja (6.69)
nego kod Eulerove aproksimacije, pa se otuda· Tustinova aproksimacija cesto pri- x, (t) = x1 (t). (6.70)
menjuje u racunarskoj simulaciji linearnih sistema, kao i u tehnikama digitalne
Diferencne jednaCine stanja oscilatora koje odgovaraju primeni Tustinove aproksimacije
obrade signata [11]. se dobijaju smenom operatora diferenciranja iz tablice 6.1:
Relacije (6.56), (6.58) i (6.65) ukazuju na postupke nalazenja diskretnog ekvi- 2 1-z-1
valenta funkciji prenosa kontinualnog sistema proizvoljnog reda: da se funkciji T ~X1(z)= -oo'X2 (z),
kontinualnog prenosa G(s) odredi diskretni ekvivalent u vidu funkcije diskretnog
prenosa H(z), dovoljno je kompleksnu promenljivu s Laplaceove transformacije 2 1-z-1 (6.71)
u G(s) zameniti jednim od izraza iz tab lice 6.1, a u zavisnosti od odabrane metode T ~X,(z)=X1 (z).
numericke integracije.
Preuredivanjem prethodnihjedna(jina i zatim primenom inverzne z-transformacije dobija se
TABLICA 6.1. SMENE U TRANSFORMACIJAMh oo'T
FUNKCUE PRENOSA \ x 1 (kT) =x1 [(k-1) T]- - - {x2 (kT) +x2 [(k -I) T]}
2
Metoda Aproksimacija I \ T
x, (kT) =x 2 [(k -I) T] +- {x, (kT) +x1 [(k -1) T]}.
(6.72)

2
z-1
Eulerova (1. varijanta) s~--
Posle eliminacije x 1 (kT) i x 2 (kT) iz desnih strana jednacina (6. 72) diferencne jednacine
T stanja oscilatora se dobijaju u obliku
z-l 4-oo' T' 4oo 2 T
Eulerova (2. varijanta) s---- x 1 (kT)
Tz - - - x, [(k-1) TJ----x,[(k-1) T)
4 + oo' T' 4 + oo' T'·
2 z-1 (6.73)
Tustinova aproksimacija s~--­
T z+ I
.:co:r-o ~¥\ 4T 4-oo'T'
x (kT)=---x
2 1 [(k-1) TJ+ ---x,[(k-1) TJ.
4+w 2 T' 4+oo 2 T'

~
152 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
Kao sto primer pokazuje, u izvodenju diferencnih jednacina stanja Tustinova
aproksimacija zahteva znatno vise manipulacija od Eulerove. Za uzvrat se dobija
rezultat daleko vece upotrebne vrednosti.
6.3.4. METODA RUNGE-KUTTA
Postoje razlicite varijante ove metode koja, poput ostalih metoda numericke
integracije, omogucava da se priblizno odredi stanje x[(k+l)T] na osnovu prethod-
nog stanja x(kT). Eulerova i Runge-Kutta metode u osnovi koriste istu ideju razvoja
funkcije x(t) u Taylorov red u okolini t=kT. Bitna razlika je sto se u Eulerovoj
metodi x(t+T) aproksimira sa samo prva dva clana reda [x(t+T)=x(t)+Tx(t)],
dok se u Runge-Kutta numerickoj integraciji uzima u obzir veci broj clanova reda
i · tako smanjuje greska odsecanja.
U praksi se najeesce primenjuje Runge-Kutta metoda eetvrtog reda u kojoj
se za aproksimaciju koriste clanovi reda do 4. stepena. U stvari, visi izvodi od x(t)
se indirektno procenjuju postupcima koji se daju u brojnoj literaturi numericke
integracije [12]. Ovde se daje samo krajnji rezultat, tj. algoritam integracije.
Vazno je da se Eulerova, Run e-Kutta i Adams-Moultonova
metoda o ·e "meiijuju na mearne i nelinearne SIS erne Je nacina,
· ok se icko odre Ivan a diferencne Jedna me s anJa. t us mova
a roksimaci"a rimen"ivati samo na mearne Sisteme. toga cemo za iz aganJe
meto a unge-Kutta u ovom i Adams-Moultonove u sledecem poglavlju pretpos-
taviti opstiji model sistema u Caushyjevoj formi
x;(t)=/;(x 1 , x 2 , ••• , xn; t)=f1 (x, t)
i= 1, 2, ... , n
X; (t 0 ) = X;o,
gde operatori ji mogu biti nelinearni ijili nelinearni.
6.3. Racunarske metode simulacije dinamickih sistema
153
numericki nestabilan. Zapravo, u vecini prakticnih slucajeva moguca nestabilnost
algoritma je veci problem od greske odsecanja. Istina, problem stabilnosti se moze
posebno razmatrati, ali ta analiza je vrlo kompleksna. Stoga se stabilnost obicno
ne tretira, vee se radije koristi empirijsko pravilo po kome u cilju izbegavanja nesta-
bilnosti algoritma korak integracije treba usvojiti da bude bar 10 puta manji od
najmanje vremenske konstante sadrzane u simuliranom dinamickom sistemu.
Podsetimo da veliki polovi, odnosno male vremenske konstante sistema, uticu
na odziv sistema na pocetku, neposredno nakon uvodenja poeetnih uslova iii tre-
nutka pobude sistema spoljnim signalima iii poremecajima; velike vremenske
konstante dolaze do izrazaja tek kasnije, a narocito kada se sistem priblizava svom
stacionarnom stanju. Otuda se znatno moze ustedeti na masinskom vremenu ako
se na poeetku integracije usvoji mali integracioni interval koji se kasnije povecava
kako se odziv sistema priblizava stacionarnom stanju. U stvari, bilo bi najbolje
ako bi u svakom koraku znali kolika je greska odsecanja, pa da korak integracije
biramo automatski - maksimalno moguCim pod uslovom da greska odsecanja
bude manja od neke unapred zadate vrednosti. Mi, zapravo, unapred znamo da ce
greska odsecanja u svakom koraku biti proporcionalna sa rs, ali samo taj podatak
nije dovoljan za automatski izbor T u Runge-Kutta metodi. Zbog toga se sa ciljem
ustede masinskog vremena koristi modifikovana Runge-Kutta iii Runge-Kutta-
-Mersonova metoda [I 3], koja ima nesto manju gresku odsecanja i omogucava da
se u svakom koraku integracije proceni ta greska i izabere maksimalno moguce T
pri kome je vrednost greske odsecanja manja od nekt; unapred zadate. Runge-Kutta-
-Mersonov algoritam ima oblik
(6. 74)
I
Kli = - TJ; [x (k), tk]
3

~]
Neka su x;(k) vrednosti koordinata stanja x;(t) u nekom trenutku t=lk,
a ji[x(k),tk] vrednosti izvoda koordinata stanja u tom trenutku. Pretpostavimo da K2i=+Tf{x(k)+K 1 , lk+
je usvojen i korak integracije T (integracioni interval) po nezavisnoj promenljivoj ·'
t. Tada se Runge-Kutta metoda cetvrtog reda svodi na sledeci algoritam
Ku=Tfi [x (k), lk] K3;=+T};[x(k)+0,5K 1 +0,5K 2 , tk+ ~] i=l, 2, ... , n (6.76)
K2'=Tfi [x (k)+0,5 K~o tk+0,5 T]
I
K 41 =-TJ; [ x(k)+-.
3 K1 +-K
9 · T]
, tk+0,5
K3t=Tfi [x (k)+0,5 K2, tk+0,5 T] i=1,2, ... , n (6.75) . 2 83 8
K4t=Tfi [x (k)+K3, tk+T]
1
x; (k+l)=Xt (k)+-(Ku+2Kzt+2 K3t+K4t),
1 Tft [ x(k)+-K
K51 = _
3
3 1 --K
2
9
2 3
+ 6K4 , tk+ T J
6
gde su Kt =[Ku K12 ... KtnY, Kz=[Kzt K22 ... KznJT, K3=[K31 K32 ... K3nY X;(k + I)= X;(k) + 0,5 (K1; + 4 K4 ; + K 5 ;)
K 4=[K4t K42 ... K4nY n-dimenzionalni vektori odredeni sa (6.75).
Procena greske odsecanja u svakom koraku je
Dakle, u svakom koraku integracije neophodna su 4 izracunavanja vrednost i
funkcijaf;,(x 1 , x 2 , . . . , xn; t), sto zahteva relativno dugo masinsko vreme. Medutim
dobijeni rezultat se odlikuje visokom tacnoscu, tj. vrlo je blizak analitickom resenju:
Da bi se ustedelo masinsko vreme, korisnik obicno nastoji da integracioni
Gre5ka odsecanja =max ( Kli - ~ K 3 , + 4 K 41 - TK
5
,.) •
( 6. 77)
interval bude ako je moguce veci. Buduci da se ova metoda odlikuje malom greskom
odsecanja, glavni problem u izboru suvise velikog T je da algoritam moze postati U jednacinama (6.76) i (6.77) n-dimenzionalni vektori K , K~ ...
ista znacenja kao u slucaju jednacina (6.75). 1 Ks imaju
 154 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
6.5. Relacija izmedu diferencnejedna.!ine stanja i matrice funkcij a diskretnog prenosa 155
6.3.5. PREDIKTOR-KOREKTOR METODA ADAMSA I MOULTONA
6.5. RELACIJA IZMEDU DIFERENCNE JEDNACINE STANJA
U ov.oj metodi numericke integracije se koristi tzv. prediktor-korektor princip, I MATRICE FUNKCIJA DISKRETNOG PRENOSA
koji se svodi na sledeci algoritam. U svakom koraku integracije se resavaju dva
sistema diferencnih jednacina: sistem jednacina prediktora Model multivarijabilnog diskretnog sistema moze se predstaviti u vidu matrice
funkcija diskretnog prenosa iii matricnom jednacinom
T
X/(k +I)= x1 (k)+ -(55/;(k)- 59/;(k -I)+ 37 / 1 (k -2) -9/;(k- 3)],
24 C (z) = G (z) R (z), (6.82)
gde su
i= l, 2, ... , n (6.78)
sistem jednacina korektora C (z) = [C1 (z) C 2 (z) · · · Cm (z)]T (6.83)
T
x 1 (k+ l)=x1 (k)+-[9/;P(k+ I)+ 19f;(k)-5/1 (k---l)+/;(k-2)] (6.79) R(z)=[R1(z) R 2 (z) · · · R,(z)JT (6.84)
24
respektivno m- i r-dimenzionalni vektori z-kompleksnih likova izlaza i ulaza sistema,
i =I, 2, ... , n.
dok G(z) predstavlja m x r matricu funkcija diskretnog prenosa. Na primer, ele-
Kao sto se vidi, sistemi jednacina (6.78) i (6.79) su zavisni: u jednacinama ment Gii(z), koji se nalazi u nres.elrn...i:.tce_vrste i j-te kolone matrJce G(z:U~..9..<!r.~~
prediktora se koriste vrednosti .fi(k) iz modela korektora, a u jednacinama korek- oonosom z-kompleksnih likova i-tQ_gjilaza i i-to.z. izl_aza_~~~ma pri nultim pocetn1m
tora se nalaze vrednosti _fiP(k+ I) koje se dobijaju resavanjem jednacina prediktora. uslovima i svim ost · azima identicki jednakim nuli. U opsfem-siUcaJu, fuilKci}e·
Princip metode se zasniva na odredivanju prve procene x1P(k+I) pomocu (6.78), prenosa G11 z su date u vidu realnih racionalnih funkcija po kompleksnoj promen-
a na osnovu vrednosti izvoda u cetiri sukcesivna vremenska trenutka uz istovremenu ljivoj z iii z-1:
korekciju sa re5enjima jednacina korektora (6.79) koje sadrze izvode u tri sukce-
G;j(z)=ao+alr'+ ... +apz-P_ (6.85)
sivna trenutka, kao i izvcd prve procene f/(k+ I).
Ova metoda je znatno pogodnija sa gledista ustede racunarskog vremena od h 0 +b 1 z- 1 + · .. +bqz-'1
Runge-Kutta algoritma. Medutim, prediktor-korektor algoritam se ne moze sam Neka je, s druge strane, dinamika posmatranog sistema opisana diferencnom
inicirati. Stoga se obicno u pocetku za prve tri pericde odabiranja primenjuje neka jednacinom stanja i algebarskom jednacinom izlaza
jednokoracna metoda, najcesce Runge-Kutta, da se dobiju startne vrednosti na
desnim stranama jednacina (6.78) i (6.79), a zatim nastavlja Ea algoritmom Adamsa x [(k +I) T] =Ax(kT)+ Br(kT) (6.86)
i Moultona. Vidi se takode da ova metoda koristi aproksimaciju funkcije Taylo- c (kT) = Dx (kT) + Hr (kT).
rovim redom do 4. stepena, pa je otuda greska odsecanja u svakom koraku propor- (6.87)
cionalna TS, gde je T integracioni interval. Ako se najpre primeni z-transformacija na jednacine (6.86) i (6.87) pa zatim
iz prve jednacine izracuna X(z), dobija se
"'""" 6.4. DIGITALNI SISTEMI SA ISKLJUCIVO l>ISKRETNIM ELEMENTIMA X(z)=(zl -A)- 1 zx(O)+(zi-A)- 1 BR(z)
(6.1H{)
lzlaganja u poglavlji ma 6.1 i 6.2 su se odnosila na formiranje diskretnog· C (z)::: DX (z) + HR (:-). (fi.8l))
modela i odredivanje kretanja u prostoru stanja kontinualnog sistema na cijim se Zamenom X(z) iz (6.88) u (6.89) dobijamo
ulazima nalaze kola zadrske nultog reda. Post.oje i cisto digitalni sist<mi sa isk.lju-
civo diskretnim elementima. u jednom takvom sistemu ulazi, koordinate stanja i C (z) = D (zl-- A)- 1 zx (0) + [D (zl -A)- 1 8 t HJ R (z). ( 6.90)
izlazi su diskretni (na primer, digitalne reci), a model sistema se moze predstaviti
u vidu tablice prelaza. Takav model jednoznacno odreduje koordinate stanja i/ili Funkcije diskretnog prenosa su definisane pri svim pocetnim uslovima jed-
nakim nuli. Otuda, posle smene x(O)=O jednacina (6.90) postaje
izlaL.e u sledecem trenutku odabiranja u zavisnosti od zatecenog stanja i pobude
(ulaza) u posmatranom trenutku. Prema tome, model cisto diskretnog sistema se C(z)=[D(zi-A)- 1 BtH]R(z). (6.91)
moze predstaviti diferencnom jednacinom stanja
x {k + I)= Ax (k) + Bm (k ), . (6.!10) Poredenjem jednacina (6.82) i (6.91) moze se uspostaviti veza izmedu matrica
u jednacinama stanja i izlaza i matrice funkcija diskretnog prenosa:
gde su A i B konstantne matrice.
Pri datom pocetnom stanju x(O) i pozna tim ulazima m(k) za k -~o, I, 2, ... , adj (zl- A)
G(z)= D(zl-A)- 1 B + H= D B +H. (6.92)
N-l mogure je odrediti stanje u t=NT kao det(zl -A)
N--1
x(N)=ANx(O)+ 2: AN·k-IBm(k), (6.81) U vezi sa prethodnim izvodenjinta neophodno je uciniti dve napomene: (i)
Ako je diferencna jednacina stanja (6.86) dobijena diskretizacijom kontinualnog
k~O
sistema sa kolima zadrske nul tog reda na ulazima, kao u poglavlju 6. I, tada u jed-
gde je N neka pozitivna celobrojna konstanta. nacini (6.92) matrice A i B imaju znacenja matrica E(T) i F(T), respektivno. (ii)
 --~----

156 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema

6.5. Relacija izmedu diferencne jednacine stanja i matrice funkcija diskretnog prenosa 157
Postojc digitalni sistcmi u kojima nijc mogucc definisati matricu funkcija diskrctnog
prcnosa, u takvim sistcmima z-kompleksni likovi izlaza sadde ulaze sistema impli- Prethodna jednacina se formalno moze prepisati u obliku
citno. Primeri takvih digitalnih sistema, koji najcesce nisu interesantni u praksi, z z
dati su u poglavlju 4.7. G (z) = I ,3273 z- 1 0,7870 z- 1 .
z- 0,7788 z- 0,6065 (6.102)
lnverzna z-transformacija matrice funkcija diskretnog prenosa predstavlja
odakle se za T=0,5 primenom inverzne z·transformacije dobija
matricu impu/snih povorki sist!'ma g(kT), koja se iz (6.92) moze dobiti sledecim rezo-
novanjem. lz jednacine (6.26) se zakljucuje da je z-kompleksni lik fundamentalne g (kT) =I ,3273 e- o,s T(k-l)_ 0,7870 e- T(k·· 1)
mat rice digitalnog sistema ll>(z)=(zi-A)-1 z, pa je (6.103)
za k> 0. Po~ to je sistem kauzalan, g (0) = 0 za k= 0.
$(z)z- 1 =(zi-A)- 1, · \....~ (6.93) Do identicnog rezultata se dolazi koristeti relaciju (6.92). SmenjujuCi mat rice A i 8 respek-
tivno sa E (T) i F (T) iz jednacine (6.36) u relaciju (6.92), dobijamo
odakle se primenom inverzne z-transformacije dobija
G(z)=[2 I] [z-0,9511 -0,3445]-1 f0,0979]
II> [{k -I) T] =Q:- 1[(zi-A)-1]. ~ (6. 94) . 0,1723 z-- 0,4343 0,3445
0,5403 z-0,1921 0,5403 z~O,I921
Koristeci prethcdni rezultat, iz (6.92) se primenom inverzne z-transformacije
dobija , z·- J,JlS54 z + 0,4725 = (z-0,6065) (z-0,778g)' (6.104)
~to se poklapa sa (6.101).
~=Q:- 1 [G(z)]=D~[(k-1)T]B+H. j {6.95)
Impulsna povorka sistema se takode moze dobiti drugim postupkom, zamenjujuci E ((k-
Posto je posmatrani sistem po pretpostavci kauzalan ~[(k-1)T]=O za k< I, -1) T]=<l> [(k-1) TJ iz (6.34) i 8=F (T) pri T=0,5 s iz (6.35) u (6.96) i (6.97). Na taj nacin dobi-
jamo
pa se (6.95) moze prepisati u obliku
g (0) = 0 za k = 0
g(kT)=H, k=O (6.96) (6.105)
2 e-o,s T(k-1)-e-T(k-1)
g(kT)= D~[(k -1) T]B + H, 2e·O,ST(k-1)_2e-T(k-l)l [0,0979]
k>O. (6.97) g(kT)=£2 1] [ -e·o,s T(k·-l)+e-T(k-1)
-e- o,s T (k- ') + 2 e-T(k-1) 0,3445
Primer. llustrovacemo primenu gornj.ih relacija na primeru sistema sa jednim ulazom i jed- =1,3273e-o,ST(k-1)_0,7870e-T(k-i) za k>O,
(6.106)
nim izlazom. datog u poglavlju 6.2. Sistem je opisan diferencijalnom jednacinom stanja (6.30) i a ovaj rezultat je identican sa (6.103).
jednacinom izlaza (6.31). Funkcija prenosa samog procesa u datom sistemu (bez D/A konvertora
na ulazu) je
C(s)
Gp(s)~--~D(si-A)-' 8
M(s) 80NTROLABILNOSf DIGITALNOG SISTEMA

~[2 I] s
[ 0,5
-I ]- 0]
s+ 1,5]
1
[
I
Osobine kontro1abilnosti digitalnog i kontinualnog sistema se definisu na
slican nacin (1]; razlika je sto se uslovi kontrolabilnosti u digitalnom definisu na
s+ 2 s+ 2 osnovu diferencne, a u kontinualnom - diferencijalne jednacine stanja.
(6.98) Za definiciju kontroJabilnosti digitalnog sistema pretpostavlja se da je model
s'+ 1,5s+0,5 (s+ l)(s+O,S)
sistema poznat u vidu diferencne jednacine stanja
Funkcija prenosa celog sistema (D /A konvertora i procesa) je
x[(k+ 1)T]=E(T)x(kT)+F(T)m(kT). (6.107)
C(s) 1-e-T• s+2
G(s)=--=--- , (6.99) gde je m(kT) r-dimenzionalni vektor ulaza, cije su koordinate mt(kT), i - I, 2, ... ,
r,konstantne izmedu trenutab odabiranja, za kT~t<(k+1)T, k=O. I, 2, ... Mat-
U* (s) s (S+ I )(s+ 0,5)

pa jc odgovarajuca funkcija diskretnog prcnosa sister11a rice E(T) i F(T) su dimenzija n x n i n x r, respektivno.
Za digitalni sistem (6. I 07) kazemo da je potpuno kontrolabilan ako je mo~uce
odrediti strategiJU .QobudivanJa, o£!.1!9sno vrednosti ulaza m(kT). u trenuctma od~
1-e-T• s+2 ] [ s+2 ]
G(z)=7 [ - - - =(1-r'HZ
s (s+ l)(st-0,5) s(s-r l)(s.;-0,5)

=2z-1r2z
- - --~----
z
z
z-1 ' z-e-T
3z
z-e- 0·5 T
l ·
(6.100)
r'iilija k 0, I, 2, ... , N I, koJa ce prevesti sistem iz proizvoljnog pocetnog stanja
.x _ s anje X(iVTJlitOkllkollacnog·i)f()]aN perioda odab1ranJa,
gde je N pozitivna celobroJna onstanta. ez smanJellJa ops ostt, rrioze-se-usvoj"ifl-
da JC kraJ11Je stanJe x(N1) ravnotezno nulto) stanje x(NT)=O.
iii, za datu periodu odabiranja T=0,5 s,
Kretanje posmatranog sistema je odredeno jednacinom
C(z) 0,5403 z-0,1921 1,3273 0,7870 k-1
G(z)~--= ··-- (6.101)
. U (z) (z ·· 0,6065)(:- 0,7788) z- 0,7788 z ·· 0,6065 x(kT)=E(kT)x(O)+ L E[(k-i-1) T]F(T)m(iT). (6.108)
i=O
158 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema
6.6. Kontrolabilnost digitalnog sistema
159
Ako pretpostavljeno krajnje stanje x(NT)=O uvrstirno u jednacinu (6.108), Za digitalni sistem sa vise ulaza jednacina (6.111) se moze prepisati u obliku
pa zatirn u dobijenoj jednacini x(O) prebacirno na levu, a sve ostalo na desnu stranu,
dobijarno x, (0)
N--1
x(O)= -E(-NT) 2 E[(N-i-1)T]F(T)m(iT) x2 (0) . .
i=O : I= -[E(-T)F(T);E(-2T)F(T)! 0 0 0

N-l
= - 2 E [(- i - I) T] F (T) m (iT). (6.109) _x,(O) _
i=O
- m1 (O)
Dcfinisimo sledeci skup od N matrica od kojih svaka ima dirnenzije n x r:
m 2 (0)
S;(T)=E[( - i - I) T]F(T), i = 0, I, 2, ... , N- I. (6. ItO)

Tada se jednacina (6.109) moze prepisati u obliku

m,(O)
N-1
x(O)= -- 2 S;(T)m(iT). (6.111) .. : !E( -NT)F(T)]
i=O (6. 115)
;;;;{f.ir-~--fj
Prethodna jednacina se u razvijenorn obliku rnoze prepisati u vidu n alge-
barskihjednacina sa Nr nepoznatih m 1(0), m1(T), ... , m1(NT-T); m 2 (0), m2(T), m 2 (NT-T)
... , m2(NT-T); .. . ; m,(O), m,(T), ... , m,-(NT-T). U sisternu sa samo jednim
utazom S1(T)=E[(-i-I)T]f(T) (i=O, I, 2, ... , N-1) su n-dimenzionatni vektori
i tada se jednacina (6.111) moze prepisati u obliku _m,(NT- T)_
x, (0)
gde je matrica sistema na desnoj strani jednacine (6.115) dimenzija n x Nr. Da bismo
x 2 (0) sada odredili potrebne vrednosti ulaza dovoljno je da- unutar ove rnatrice postoji
= - [E ( - T) f ( T) i E ( - 2 T) f (T) j • • • bar N (=n) kalona koje cine skup tinearno nezavisnih vektora, tj. da

_xn(O) _ rang [E ( - T) F (T)j E ( - 2 T) F (T) i · · · i E ( - nT) F ( T)] = n, (6.116)

m (0) sto je ekvivalentno sa

•.• j E( -- NT)f(T)]I ": (T) (6. t 12) rang [F(T) i E(T) F(T) i • .• ! En- I (T)F(T)] = n. (6.117)
Dakte, u slucaju multivarijabilnog sistema resenje nije jednoznacno; zavisi
_m(NT-_TL od toga kojih n kalona biramo da cine skup Iinearno nezavisnih vektora. Te kolone
ce odrediti skup od n vrednosti ulaznih promenljivih u nekim trenucima oda:biranja
od 0, T, 2T, ... do (n-t)T, koji ce prevesti sistem iz prvobitnog pocetnog stanja
x(O) u krajnje stacionarno stanje x(nT)=O. Pri tome ostalih Nr-n vrednosti ulaz-
nih promenljivih su nulte.

rang [E(- T)f(T) j E(-2 T)f(T) i · · . j E(- NT)f(T)] =n, (6.113)

sto je ekvivatentno sa
rang [f(T) i E(T)f(T)i · · · ! E [(N- I) T] f(T)] =n.
Prema tome, ako je digitalni sistern sa jednim ulazom potpuno kontrolabilan,
postojace skup vrednosti ulaza m(iT) u trenucima odabiranja 0, T, 2T, ... , (N-1 )T
koji taj sistem iz proizvoljno zadatog pocetnog stanja x(O) prevcdi u nullo stacio-
narno stanje x(NT)=O u toku N perioda odabiranja, gde je N jednak0 redu sistema,
N=n.
6.7. OPSERVABILNOST DIGJTALNOG SISTEMA
(6.114) Svojstvo opservabilnosti omogucava da se rekonstruisu vrednosti svih koordi-
nata Slanjrrtliii:~Ufku'Odabiran!a t=kina 6snovuii1ereii]a-,z~
Tazau izvesnom broJu prethodnih trenutaka odabiranja k~~:J.r~·ky_:__­
::::nr.-opservabifnqst Igra Vaznu u)Og__!:'___!l~~~!~ regufafO~iiOirispregom­
pOTzlazu Jer se tada obicno zahteva da se ulaz Sistema nl{kT)aurornatsK:i 'genefise
u--zavls.iloStloctrromenl]IVil'lsra1'!jai<oJe-·sc--n-a_rprerero:ns t rm su -me-osriovu:--m:e--
rcnja merljivih izlaza [1, 3, 4].
 ,
I;
I

160 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema 6.7. Opservabilnost digitalnog sistema 161

Za definiciju opservabilnosti se pretpostavlja da je model digitalnog sistema i I x r, respektivno. Uocimo zatim da su D, E(T) i F(T) date matrice i da su sve
poznat u vidu diferencne jednacine stanja i jednacine izlaza vrednosti vektora ulaza m[(k-n)T] za n= I, 2, ... , k poznate. Otuda, osim prvih
svi ostali clanovi na levim stranama jednacina (6.124), (6.126), (6.127) i (6.128)
x [(k+ 1) T] =E(T)x(kT)+ F(T)m(kT) (6.118) imaju neke konstantne vrednosti nezavisne od stanja sistema, koje dakle ne uticu
(6.119) na sracunavanje stanja x(kT) u zavisnosti od merenih izlaza c[(k-j)T] za j= 1 2
c (kT) = Dx (kT) + Hm (kT).
• .. , k i k-;;;. n. Stoga te clanove mozerno izostaviti, srnatrajuei da su ulazi identibki
Prakticno, odredivanje stanja x(kT) se vrsi na osnovu poznatih matrica E(T), jednaki nuli, i tada se jednacine (6.124), (6.126)--(6.128) rnogu zajedno napisati u
F(T), D i H, niza poznatih vrednosti vektora ulaza m[(k-j)T] i merenih vrednosti vidu vektorske jednacine
vektora izlaza c[(k-j)T] za j= 1, 2, ... , n, gde je k-;;;. n. -:-DE( -T) c[(k-1)T]
Za k-;;;. I iz jednacine (6.118) imamo
x(kT) = E(T)x [(k -1) T] + F (T) m [(k- 1)T], (6.120)
DE(-2T)
.
Ix(kT)= I c[(k-2)T] (6.129)
odakle se resavanjem po x[(k-1)T dobija
~DE( -nT) _ ~c[(k-n)TL
x [(k- 1) T] = E(- T)x (kT) -E(- T) F (T)m [(k- 1) T]. {6.121)
U sisternu sa jednim izlazom DE( -T), DE(-2T), ... , DE( -nT) su vrsta
U opstijem slucaju dobija se slicna jednacina rna trice dirnenzija I x n. Tada je rnatrica na levoj strani (6.129) kvadratna recta
n x n i ako je i regularna, x(kT) se rnoze odrediti kao
x [(k -n) T] = E( -T) x [(k- n + 1) T] -E(- T)F(T)m [(k -n) T], (6.122)
gde je n pozitivna ce1obrojna konstanta manja iii jednaka od k. -DE(- T) -~-I-~ c [(k -1) T]-

Jednacina izlaza (6.119) se moze napisati kao , DE(-2T) c[(k-2)T]

x(kT)= {6 130)
c[(k -1)1'] =Dx [(k -1) Tj + Hm [(k-1)T]. (6.123)

Smenom x[(k-1)T] iz (6.121) u (6.123) dobijamo

_DE(-nT) J LcL(k-n)TL

c [(k- 1) T] =DE(- T)x (kT)- [DE( -T) F(T)- H] m [(k- 1)T] Dakle, posrnatrani sistem ee biti potpuno opservabilan ako je matrica sistema
jednacina (6.129) regularna, tj. ako njene vrste cine sk:up linearno nezavisnih vektora
(k-;;.1) (6.124) sto se svodi na uslov da '
Na slican nacin se dobija
rang[Er(- T)Drj Er( -2 T)DTj · · · !Er( -nT)DT] =n, {6.131)
c [(k- 2)T] =DE(- T)x [(k- 1)T]- [DE(- T)F (T) -H] m [(k -2) T]
a to je ekvivalen_!no usi<:)Y.l,L ............... ··-···········-········· - ... _ .. ____ _

iii posle zamene x[(k-I)T] iz (6.121)

(k-;;;. 2) {6.125)
I rang·l~;lET(T)Dr\ (Er(T))2 DT1· .. !(ET(T))n-1 DT] =n. 76.132)
Za multivarijabilni sistem sa vise lziazavaZi"lstiuslovopservaoilnosti (6.132).
c [(k -2) 71 =DE(- 2 T)x(kT) -DE( -2 T)F(T)m [(k -1)T]
Medutirn, tada rnatrica sistema jednacina (6.129) nije kvadratna, vee dirnenzija
-[DE(- T)F(T)- H) m [(k -2)T]. (k ";32) (6.126) mn x n. Tada za odredivanje stanja x(kT) ne rnoraju biti rieophcdne merene vred-
nosti svih izlaza u izvesnom broju prethodnih trenutaka cdabiranja, kao u slucaju
Slicno se izvodi sistema sa jednim izlazom, vee sarno neke. Koje ee vrednosti izlaza bit i potrebne
c [(k- 3) T) =DE(- 3 T)x(kT)- DE(- 3 T)F(T)m [{k -I)T] zavisiee od vrsta matrice sistema (6.129) koje izabererno da cine skup linearno ne-
zavisnih vektora. Vrsta irna ukupno mn, i ako je sistern potpuno opservabilan, bar
-DE( -2 T) F(T)m [(k- 2) T)- [DE( -T)F(T) -H] m [(k- 3)T] n od tih vrsta ee biti medusobno linearno nezavisne.
(k-;;;. 3) {6.127)
U opstem slucaju 6.8. IZBOR PERIODE ODABIRANJA I SVOJSTVA KONTROLABILNOSTI
n I OPSERV ABILNOSTI
c [(k -n) T] =DE( -nT) x(kT)- 2: DE[( -n + i -1) T]F(T)m [(k-i)T]
i=l
+ Hm [(k -n) T]. (k";3n) (6.128)
Radi jednostavnosti daljeg izvodenja pretpostavimo da sistem poseduje samo
E(T)~E(2T)- · · · =E(nT), (6.133)
jedan izlaz, tj. da je c(kT) skalar, pa su tada D i H vrsta matrice dimenzija I X n
./
II Digitnlni sistemi upr:wljanj:1
 I
162 6. Koncepcija stanja digitalnih sistema 6.8. lzbor periode odabiranja i svojstva kontrolabllnosti i opservabilnosti 163

tada je ocigledno iz uslova kontrolabilncsti (6.117) i opservabilnost i (6.132) da di- [7] H o p p e S. G. eta/., A feasibility study of self-learning adaptive flight con\ rol for high per-
gitalni sistem nije kontrolabilan niti opservabilan. Medutim, uslovi (6.133) formance aircraft, Report AFFDL-TR-67-18, Cornel Aeronautic Laboratory, February, 1967.
mogu postojati i kao rezultat izbora periode odabiranja. [8] T us t i n A., A method of analizing the behaviour of linear systems in terms of time series.
JIEE (London), Vol. 94, pt. lJA, 1947, pp. 130-142.
Kao primer, posmatrajmo proces opisan funkcijom prenosa
[9] Frank 1 in G. F. and Pow e 1 l J. D., Digital Control of Dynamic Systems, Addison-
C(s) w2 -Wesley Publ. Comp., Reading Massachusetts, 1980.
GP(s)=---=--. (6.134) [10] Markuschevich A. I., TheoryofFunctionsofa Complex Viriab!e, Vol. J, Englewood
M(s) s 2 + w2 Cliffs, New Jersey, J 965.
[1 l] 0 p penh e i m A. V. and Schafer R. W., Digital Signal Processing, Prentice-Hall,
Posto ova funkcija prenosa nema zajednicke polove i nule, proces je potpuno lnc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1975.
kontrolabilan i opservabilan. Odredimo mcdel diskretnog ekvivalenta procesa sa [12] Hamming R., Numeriral Methods for Scientists and Engineers, McGraw-Hill, New York,
kolom zadrske na ulazu, koje obezbeduje da je m(t)=m(kT) za kT~ t<(k+ l)T, 1962.
gde je T perioda odabiranja. Diferencijalna jednacina procesa je c(t)+w2c(t)= [13] Lance G. N., Numt>rical Methods for Highspeed Computl'J"S, lliffe, London, 1960.
=w2m(t). Usvajajuci koordinate stanja x 1 =c i x 2 =c, dobijamo diferencijalne jedna- [14) Petrovic T. B. i M i I o s e vic S. Z., Sistemi automatskof! uprav/janja - programska
cine stanja procesa ,-(, =X2 i -~z=-cuZXJ -l-cu2m(t). Fundamentalna matrica sis- resenja, Zavod za udzbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1987.
tema se izracun.ava kao
1 .
cos cut - sm w t
(f)(t) = cu (6.135)
--ws;nwt cosw t
Posto je E(T)=(f)(T), vidimo da je E(T)=E(2T)= ... =E(nT) za T=2mn/cu
i bilo koju celobrojnu vrednost za m. Dakle, tada je diskretni ekvivalent nekontro-
labilan i neopservabilan.
Do istog zakljucka se dolazi na osnovu funkcije diskretnog prenosa procesa
sa D/A konvertorom na ulazu:

G(z)=Q -l-e-Ts J
- - GP(s) ·=(I -z- 1)Q cu2 ] [
[ s s(s 2 + w2)

(z+ 1)(1 -coswT)

(6.136)
z 2 - 2 z cos cu T + I
Ako usvojimo T=2nm/cu, dobija se
G (z) = 0, (6.137)
tj. da su svi odbirci impulsne povorke na izlazu sistema jednaki nuli, mada postoji
nenulti izlaz sistema.

L.lTERATURA

[I] S t oj i c M. R., Koutinualui sistemi automat.1·kog upravljanja, Naucna k•\iiga, Beograd, 1985.
[2] K u o B. C., DiscrNe-Data Control Systems, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New
Jersey, 1970.
[3] Is erma n n R., Digital Control Systems, Springer-Verlag, Berlin, 1981.
[4] Phi IIi p s C. L. and Nag I e H. T., Digital Colllrol System Analysis and Design, Pren-
tice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
[5) Cadzow J. A. and Martens H. R., Discrete-Time and Computer Control Systems,
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1970.
[6] L i o u M. L., A novel method of evaluating transient responses, Proceedings of IEEE, Vol.
54, No. 1, January 1966, pp. 20-23.

II•
1

7
STABILNOST
Najvazniji pokazatelj ponasanja dinamickog sistema je stabilnost kretanja.
Ostale pokazatelje koji blize odreduju kvalitet prelazncg procesa, karakter pona-
sanja i tacnost rada sistema u stacionarnom stanju nema smisla razmatrati ako
sistem nije stabilan, jer se prelazni proces i stacionarno stanje stabilncg i nestabil-
nog sistema po prirodi razlikuju. Stoga se u sintezi digitalnih sistema posle zada-
vanja zeljenog karaktera ponasanja sistema u stacionarnom stanju u daljoj speci-
fikaciji kvaliteta statickog i dinamickog ponasanja najpre zahteva da sistem bude
stabilan.

7.1. DEFINICIJA STABILNOSTI

Pojam stabilnosti diskretnog sistema uvescemo generalno, pretpostavljajuci

da je rec o linearnom iii nelinearnom sistemu proizvoljnog reda. Bez gubitka u opsto-
sti u definisanju stabilnosti moze se retpostaviti da je sistem autQlli).man, tj. da
su muu aZII en Icki jednak1 nuli, tako da kretanje sis-tema nastaje samo usled po-
remecaja tipa pocetnih uslova. S tim u vezi podsetimo [I] da prelazni proces u di-
~mickom sistemu cine dve komponente: prva usled poremecaJa tlpa pocetnih
uslova i druga zbog prikljucenja ulaznih promenljivih. Po karakteru stabilnosti
ove dve komponente se ne razhkuJu, tako da stabllan autonoman sistem ostaje
stabilan i u prisustvu ogranicenih ulaznih poremecaja.
Pretpostavimo da je model autonomnog diskretnog sistema dat u vidu di-
ferencne jednacine stanja
x(tkj)=f [x(t~.)J. (7.1)
4
gde SU X (tk) i f (X (fk)] n-dimenzionalni vektori respektivno stanja j Operatora cije
komponentefi[x(tk)], k=l,2, ... , n, mogu biti linearne i/ili nelinearne; fk je
trenutak odabiranja. Neka je za dato pocetno stanje x(t 0) resenje jednacine (7.1),
odnosno trajektorija sistema u prostoru stanja

X(IN)=<I>(x(t 0). IN)• (7.2)

166 7. Stabilnost

gde je N neka pozitivna celobrojna konstanta. Tada pocetno stanje zadovo1java

jednacinu
r @
7.2. Uslovi stabilnosti linearnog digitalnog sistema

USLOVI STABILNOSTI LINEARNOG DIGITALNOG SISTEMA

167

~X (t~W [x (t 0), t 0]._ (7.3) Aka je digitalni sistem linearan i opisan diferencnom jednacinom (7.5), gde
je A konstantna regularna n X n matrica, tada, kao sto je vee receno, sistem poseduje
Bez gubitka u opstosti moze se pretpostaviti da postoji neko ravnotezno stanje samo jedno ravnotezno (stacionarno) stanje Xe=O. Za dato pocetno stanje x(t0)
sistema~ za koje je resenje jednacine (7.5) odreduje trajektoriju sistema u prostoru stanja
f [x. (t k)] = 0. (7.4) x (tk) = W(tk- t 0) x (t 0), I?- 10, (7.8)
gde je
U s1ueaju linearnog stacionarnog diskretnog sistema moqe1 (7.1) se svodi na
W(tk- to)= eA <'k-to), I?- Io ( 7. 9)\
poznatumatricnu jednacinu
x(tk+t) = Ax(tk), (7.5) fundamentalna matrica digitaln·og sistema. Jzjednacavanjem normi Ieve i desne
strane jednacine (7.8) dobijamo '-.[ · ·.
gde je A konstantna n X n matrica. Ako je ova matrica regularna, postoji samo jedno
stacionarno stanje Xe(tk)=O _!1. koordinatnom poeetku prostora stanja. Medutim, II X (tk) II= IIW (tk -- fo) X Cto) II· . (7.10)
atco Je posmatrani sistem nelinearan, tada, u opstem slucaju, moze postojati vise Na osnovu osobine Euklidove norme iz (7.10) zakljucujemo
razlicitih stacionarnih (ravnoteznih) stanja, pa se otuda u opstoj definiciji govori
o stabilnosti ktetanja sistema u okolini zadatog stacionarnog stanja. II x(tk) 11~11 ci>(tk --to) II II x(to) 11. (7.11)
Nakon ovih opstih pojmova dacemo matematicki strogu definiciju stabil- ..;.O_tu--d:.:a:__.:_se_u.::.s:.:.lo.:__v~g::..::lo__:_b.::.a::.::.ln::.::.e....:a.::.s~im:;::p:::t:::o:::ts::k::e::::s:::ta::::'b~j::ln::::~:.::st::i:;;b;:;.
m=:;llx(tk)ll = 0 ~ad tk--+ ~· svodi na
nosti diskretnog sistema u smislu Ljapunova [2-4]. Za dato stacionarno stanje.
Xe(tk) se kaze da je stabilno ako pri nekom datom reafnom poz1hvnom bro 'u & 0 lim
lk-+00
II c1> (tk- t II= o.) 0) (7. 12)
·pos OJI rugi rea an roj (e >0 ta av a pn sv1m po mm uslovima x(t0) unutar
rupersfere poluprec~ --·- Prema relaciji (6.22), fundamentalna matrica digitalnog sistema je
llx{to)-x.ll~3 (7.6) II> (tk- t 0 ) =~-I [(z I - A)- 1 z], t ?-to (7. I 3)
iii
trajektorija sistema x(tk) ostaj~_y okolini stacionarn~_~tanja, unutar hipersfere
poluprecmka e u prostoru stanja:t:f. · --.. ·-··----- --- W(tk-fo)=Q- 1 adj (z I- A) z,
]
(7.14)
[ d~t(zi-A)
llx(tk)-x.ll<<=. (7. 7) gde je det(zi-A) svojstveni polinom matrice A, a
._.,_____ ~-

~~omenimo da se pod llxiJ podr~~meva Euklidova norma vektor~ll"Jl ={xTx}~-'-"-
Dakle, ako u prostoru stanja diskretnog sistema formiramo dve koncentricne
hipersfere polupreenika e i 3(e) sa centrima u posmatranom ravnoteznom stanju
Xe(tk) i izvedemo sistem iz ravnoteznog stanja, zadavajuci poremecaj poeetnog
stanja negde unutar sfere 3(e), tada ce, ako je stacionarno stanje x. stabi1no, tra-
jektorija kretanja sistema u svim buducim trenucima odabiranja ostati unutar
sfere po1upreenika e, tj. u oko1ini posmatranog ravnoteznog stanja.
Za praksu je od posebnog interesa svojstvo asimptotske stabilnosti. Ravno-
tezno stanje x. diskretnog dinamickog sistema (7 .1) je asimptotski stabi1no ako je:
(i) stabi1no u smis1u Ljapunav·a; (li)a'Kopri-ne1<6m~'Sfiuiju -X{t0) dovol}no --
bli'sirorrCravnoteznom stanjilli'ajektonja SIStema x(tk)=W X tic ,t,;]' se-vraca iii pb-
mre u ravnotezno stanJe Xe, kad t.t=+co-:---------------------r-- -------
---Ak~-~~t~~"-Stan'esfcibllno pri proizvol'no velikom_Q_or_c::lll~cliju
poeetnih uslova, tada kazemo da je to stan e glo a no. stabi1no. Razume se, a'jco je_
lmearan Is e m e s a· 1 an, ·ice global --simp ots 1 sta ilan. ---·--- - --
~~~~~~~~~~~~~--
Ravnotezno stanje Xe je nestabilno ako nije stabilno niti asimptotski stabilno.
Dakle, tada pri nekom e>O i rna koliko malom 3>0 uvek postoji poeetno stanje
X( to) U okolini Xe takvo da je llx(to)-x,ll < 3 pri kome ce se trajektorija sistema uda-
Jjiti od stacionarnog stanja, tj. napustiti sferu poluprecnika e.
det(zi-A)=O (7.15)
karakteristicna jednacina sistema. Na osnovu (7.14) zakljucujemo da elementi
z-kompleksnog lika W(z) fundamentalne matrice digitalnog sistema, koja ima di-
menzije n X n, imaju vid realnih racionalnih funkcija po kompleksnoj promenljivoj
z. Ako ti e!ementi nemaju zajednicke polove i nule, njihovi imenicci ce biti isti i
jednaki svojstvenom polinomu matrice A, tj. bice Q(z)=det(zi-A). Neka su nule
tog polinoma Pl, p 2 , . . . , Pn· Tada se svaki od elemenata matrice W(z) maze raz-
viti u zbir parcijalnih razlomaka oblika zi(z-pi) iii zf(z-pi)n u zavisnosti od toga
da li su polovi prosti iii visestruki. Inverzna z-transformacija parcijalncg razlomka
?,/(z-pi) je (pl)k, a inv~rz~~!~a.!l_~form~£ije raZlc!Jl~!s_ll:_,;,& :!!J.t SU tipa C'0 (kT)n T
(PJk. 0 svakom sluCaju, ako su svi Pi po modulu mahJl cal,sv! elemenl! miitbte
W(tk-to) ce teziti nuli kad k--+co. Prema tome, potreban i dovoljan uslov za glo-
balnu asimptotsku stab~noE.!i~@g_ifJgltalnog Sistem~{7.5) je da sve nule sva.J-"
Stve_!l_~~!!!~.!llatnJ;,~-A~_QgE_Q!i_f!_? svi _!:<:>_reni karakteristicne jednacine __(7:J:5I
bllau po mo~J!!.l!l!iLQ..<U._i.lLko..$.-iitQ,_c\a se _nalaze unutar jedinicQQg_krug~M!__
ce~oordinatnom pocetlctr z-ravni.
Ako je model digitalnog sistema dat u vidu matrice funkcija diskretnog pre-
nasa G(z), tada je za asimptotsku stabilnost potrebno i dovoljno da polovi eleme-
nata rna trice G(z) budu po modulu manji cd I, jer su ti polovi, kao sto pokazuje
relacija (6.92), jednaki korenima karakteristicne jednacine (7.15). Konacno, ako
168 70 Stabilnost
r:
7o3o Algebarski kriterijumi stabilnosti 169

posmatrani dinamicki sistem ima jedan ulaz i jedan izlaz, karakteristicna jednacina Prve dve vrste prethodne seme se formiraju neposredno na osnovu koefici-
se dobija kada se polinom u imeniccu funkcije diskretnog prenosa od ulaza do iz- jenata karakteristicne jednacineo Koeficijenti u vrstama (2k+2) i (2k+ I) (k=O, I, 2,
laza sistema izjednaci sa nulomo Razume se da u odredivanju karakteristicne jedna- 0 0 0) su poredani u obrnutom redosleduo Clanovi 30 i 4o vrste, 50 i 60 vrste itdo se
cine sistema treba najpre proveriti opservabilnost, tjo iskljuciti mogucnost da se formiraju na osnovu clanova prethodne vrste po sledecem pravilu

=I ao a,_k,,
polinomi u imeniocima i brojiocima elemenata matrice funkcija diskretnog prenosa
sistema skracuju istim faktorom 0
bk
a, ak
ck- -1bb,_1 0
b,-1-kl ,
bk

7.3. ALGEBARSKI KRITERIJUMI STABILNOSTI

I
dk =I Co
cn-2
Cn-2-k
ck
I, 0 0 ° • q0 = 1~: ~: 1.
q1- _,Po Pzl
PJ P1
0 (7ol7)

Iz prethodne analize se zakljucuje da stabilnost ravnoteznog stanja linearnog i'

digitalncg sistema znaci zapravo globalnu asimptotsku stabilnost. U tom slucaju qz=!Po P11 0

za stabilnost je potrebno i dovoljno da karakteristicna jednacina posmatranog PJ P1

linearnog sistema ima sve korene unutar jedinicncg kruga lzl =I u z-ravnio Dakle, Potrebni i dovoljni uslovi da jednacina (7ol6) ima sve korene po mcdulu
ako se uslov stabilnosti zel i ispitati algebarski, najpre je potrebno karakteristicnu manje od jedinice su:
jednacinu svesti u polinomnu formu
/(1)>0
f(z)=a,z" + a,_ 1 z"·- 1 + o
0 0
+ a 1 z + a0 = 0, a,>Oo (7016)
(-1)"/(-1)>0
Poznati Routh-Hurwitzov kriterijum stabilnosti kontinualnih sistema [I]
ovde nije moguce neposredno primeniti, jer se oblasti stabilnosti u s- i u z-ravni I ao I< I a, I
razlikuju; u s-ravni to je leva poluravan, a u z-ravni unutrasnjost jedinicnog krugao lbol>lbn-11
Za ispitivanje uslova stabilnosti diskretnog sistema algebarskim postupkom moguce
je primeniti Schur-Cohnov kriterijum [2, 5] i Juryjev test stabilnosti koji se daje ICo I> Ic,_zl (7018)
u nastavku bez dokazao
ldol>ldn-31
7o3.lo JURYJEV TEST STABILNOSTI
I mo 1>1 mzl
Algebarski test stabilnosti koji su predlozili Jury i Blanchard [6-8] zahteva
da se formira sledeca sema koeficijenata jednacine (7016), u kojoj je an>Oo Uocimo da u Juryjevoj semi koeficijenata ima ukupno 2n-3 vrsta, gde je n
stepen karakteristicne jednacineo Dakle, za sistem drugog reda sema se sastoji od
TABLICA 7ol. JURYJEVA SEMA KOEFICIJENATA samo jedne vrste i tada se Juryjev test svodi na

Vrsta z" z' z' 2 n-k zn-1

z" f(l)>Oo f( -1)>0 iaol<azo ( 7019)
a, a, a, · ·· an-k · · · an-1 a~ Primer lo Analizirajmo uslove stabilnosti diskretnog sistema sa strukturnim blok dijagra-
mom na sl. 701. U kolu povratne sprege sistema se nalazi motor i transportno kasnjenje, tako da
2 a, an-I an- 2. • • • ak ... a! a. je funkcija povratnog diskretnog prenosa
3
4
b,
bll-1
b,
b,_ 2
b,
b,_,·oobk-1
· ·' bn-k ·' · bn-1
W (z) ~ :;z [ K
s(T111 s+l)
e-Td s l [
~ Q: 111 K
s(T111 s+l)
l
m=1-Td/T

5 Co c, Cz · · · Cn-k K Ke-(T-Td)/Tm
(7.20)
6 Cn- 2 Cn- J Cn-.s · · · Ck-~ z-1 z-e-T/Tm

oo•
211-5 Po p, p, p, ~-t::}-1-K
~SCTmS+t)-
211-4 p, p, p, p,
211-3 q, q, q, Sf. 7.1. Srruktarni blok dijagram digitalnog
sisrema uprav!janja
170 7. Stabilnost 7.3. Algebarski kriterijumi stabilnosti 171

Kada se izraz za W (z) uvrsti u karakteristicnu jednaCinu I+ W (z)= 0 i zatim ova jednacina Postojef(l)=0,048>0, (-1)3/(-1)=4,032>0, l-0,1921<1 i 0,963136>0,6944
svede u polinomnu formu, dobija se uslovi (7.18) su ispunjeni i otuda jednacina (7.29) ima sve korene po modulu manje od I. Zaista,
faktorizovani oblik te jednacine je (z-0,4) (z-0,6) (z-0,8)=0 .
.f(z) ~ z' -[l -1-e-T/Tm + Ke-(T-Td)/Tm -K]z
+(I -K)e-·1/Iiu-i-Ke-(T-Td)/1in -0. (7.21)
7.3.2. PRIMENA ROUTH-HURWITZOVOG KRITERIJUMA
Sistem je drugog reda i mogu se primeniii usiovi stabilnosti (7.19), koji daju U ANALIZJ STABILNOSTI DIGITALNIH SISTEMA
K--·Ke-T/Tm>O (7 .22)
Primenu Routh-Hurwitzovog kriterijuma poznatog u teoriji kontinualnih
2 (I+ e-T/Tm)-K(l + e-T/Tm) + 2 Ke-(T-Td)!Tm >0, (7.23) sistema [I] u analizi stabilnosti linearnih digitalnih sistema cmogucava bilinearna
1 (I --K) e-T/Tm +Ke--(T-Ta)/Tm i < 1. (7.24) transformacija
S obzirom da su parametri sistema T, Trt T, i K pozitivne konstante, nejednakost (7.22) je I +w
uvek zadovoljena i stoga se u daljoj analizi ne mora razmatrati. Znak modula u nejednakosti (7.24) Z=--, (7.30)
se moze izostaviti jer je izraz pod ovim znakom uvek pozitivan, pa se na taj nacin nejednakosti 1-w
(7.23) i (7.24) mogu svesti na
2 koja se, dakle, svodi na uvodenje nove kompleksne promenljive
K<---------------- (7.25)

l
1 -2 eTd/Tmf(l + eT/Tm)
~L~-z-! (7. 31)
=-~~J
eT/1iu-l
K<-------,- (7.26)
1 + z-I ·
eTci/Tm-1
Poslednje dvc nejednakosti odreduju oblast stabilnosti u prostoru parametara. Usvojimo,

~
na primer, da su T= T,= I s i odredimo oblast stabilnosti u (Td, K)-ravni. U tom cilju zamenimo J_wll s-RRVRN
j z-RAVA-1

T= T111 = I i znake nejednakosti znacima jednakosti u (7.25) i (7.26}. Tada dobijamo

K ~ 2/(1 -0,53788 eTd) (7.27)
J~
~ j-
4
~ 1,7182~/(eTd-1). (7.28)
K
Pomocu (7.27) i (7.28) konstruisane su u (Td, K)-ravni na sl. 7.2 respektivno krive l i 2.
I CI\1
0
Lako se moze ustanoviti da je nejednakost (7.25) zadovoljena ispod krive l, a nejednakost (7.26) \ C1

- ispod krive 2. Otuda srafirana povrsina na sl. 7.2, gde su cbe nejednakcsti zadovoljene, pred-
stavlja oblast stabilnosti. U c-dsustvu transportnog kas- \
njenja (Ta= 0) jedn~Cina (7.21) odreduje maksimalno

.j
12r-~----------------~

-j·m
K dopusteno pojacanje K=4,33. Na sl. 7.2 interesantno
-2
je uociti fenomen da u prisustvu transportnog kasnje-
10 ---1
nja manjeg od 33,4~~ pericde odabiranja maksimalno ® "'w
dozvoljeno pojacanje K u sistemu je vece od onog pri
8 Td=O, tj. da relativno malo transportno ka~njenje ima '-I j m

pozitivan efekat na stabilnost. Ovaj fenomen se pojav-

li·RA\fffi
ljuje samo u diskretnim sistemima [9]; u kontinualnim
sistemima transportna ka~njenja uvek smanjuju pretek
- / Td ~0 stabilnosti, kao sto je to slucaj u posmatranom siste-
mu kad je Td> 0,334T. Jpak, na osnovu samo ovog pri-
mera ne bi se smeo izvuCi generalni zakljucak. Nairne,
i u vecini diskretnih sistema transportna kasnjenja su- 0 ow
zavaju oblast stabilnosti u prostoru parametara sistema.
-j
Primer 2. lspitajmo da li jednacina
.0 f (z)=z3-J,8 z2+ 1,04 z-0,192=0 (7.29)
71-j ~
Sf. 7.2. Oblast stabilnosti 11 (Td, K)- ima sve korene unutar jedinicncg kruga lzi =I. Juryjeva
-ravni za T= Tm = 1 sema koeficijenata za (7.28) je ®
Sf. 7.3. Preslikavanja kontura stabi/nosti u ;·-. z- i w-ravni
:' z2 z'
-0,192 1,04 -1.8 Na sl. 7.3 su prikazana preslikavanja kontura stabilnosti u s-, z- i w-ravni.
I - I ,8 1,04 -1,192 U poglavlju 4.2 je bilo pokazano kako se primarni pojas iz s-ravni preslikava u
-0,963136 I ,60032 -0,69-14 unutrasnjost jedinicnog kruga u z-ravni i to preslikavanje je, zbog celovitosti, po-
 ~~-~

172 7. Stabilnost
7.4. Grafo-analiti~ki kriterijumi 173

novo ilustrovano na sl. 7.3. Smenom z=ei<·•"~" sa jedinicnog kruga u z-ravni u trans- 7.4. GRAFO-ANALITICKI KRITERIJUMI
formaciju (7.31) dobija se

w~'
ei"'T-1 ei(cuTf2) __ e-i<••T/2)
ei"'T+J=·ej(cuT/2l+e-iCcuT/2)=jtg
. (wT)
z' (7.32)
II Slicno kao grafo-analiticki kriterijumi Mihailova i Nyquista u kontinualnim
sistemima (1], i u digitalnim sistemima se ovi kriterijumi mogu izvesti polazeci od
t Caushyjeve teoreme argumenta. Podsetimo najpre na ovu teoremu. Posmatra se
odakle sled i realna tacionalna funkcija F(z)=P(z)/Q(z) kompleksnog argumenta z. Zatim,

2T) .
Rew= aw= 0 Im w = w,. = tg ( w (7.33) pretpostavlja se da je u ravni kompleksne promenljive z usvojena neka zatvcrena
kontura C na kojoj je funkcija F(z) analiticka; nema polova na konturi C. Ako·---
pri tomeTiinrc:c!Ja F(z) 1ma unutar konture C, na pnmer, N nula i P polova;-r~i'- _
Dakle, sa promenom kruzne ucestanosti w unutar Nyquistovog podrucja ce;-iar<tjeoaiipuCobJdemo konturu C u pozltivnom smeru, preslikavarijem-konture
ucestanosti -0./2 ~ w ~ 0.(2 po granici primarnog pojasa s-ravni lcompleksna pro- c reko funkCJje f(z) u F(z)-ravni da se dobije lcontura koja ce N-P uta obuhvatJti
menljiva z abide jedan put jedinicni krug u z-ravni, a kompleksna promenljiva lt' koordinatni po eta F(z -ravn1. rug1m rec1ma, ve tor z CIJIJe po~etakvezan
prede celu imaginarnu osu svoje ravni, ·- oo::;;w..,::;;oo. Ostali delovi konture koja za tcoordlnatn1 pocetak, a vrh inu se nalazi na konturi u F(z)-ravni ce se sa prome-
ogranicava primarni pojas s-ravni se preslikavaju u z- i w-ravan kao sto je na sl. nom z po konturi C u pozitivnom smeru obrnuti u istom smeru N-P puta oko
7.3 pokazano, a u ~ta se mozemo lako uveriti na osnovu smene z=er i transforma- koordinatnog pocetka. Drugim recima, prirastaj argumenta vektora F(z) po kon-
cije (7.31). turi C bice {~argcfZz)=27t(N-P). Z
Za analizu stabilnosti vazna je konstatacija da se granica primarnog pojasa
na imaginarnoj osi s-ravni preslikava u jedinicni krug u z-ravni, odnosno u celu 7.4.1. KRITERIJUMI ARGUMENTA VEKTORA KARAKTERISTICNOG POLINOMA"
imaginarnu osu w-ravni; primarni pojas iz s-ravni se preslikava u unutrasnjost
jedinicnog kruga u z-ravni, odnosno u levu poluravan w-ravni. Otuda se namece I ovi kriterijumi polaze od karakteristicne jednacine digitalncg. sistema u
postupak posredne primene Routh-Hurwitzovog kriterijuma: najpre je potrebno polinomnoj formi
u karakteristicnu jednacinu digitalnog sistema f(z)=O izvrsiti smenu z=(l +w)f f(z)=anzn+an_ 1 zn-l+ · · · +a 1 z+a0 =0. (7.35)
/(1-w), zatim dobijenu jednacinu f 1 (w)=f[(l +w)f(I-w)]=O svesti u polincmnu
formu i, konacno, primenom poznatog Routh-Hurwitzovog kriterijuma ispitati Kriterijum stabilnosti. Podsetim£, linearni digitl!lni_~tem je st~-~~n ako_J_
da li jednacinaf1 (w)=0 ima sve korene sa negativnim realnim delovima. Ako ima, samo ako su sve nule njegovog karakteristicno&_Q91inoma .f(z), odn~~~~~lli.
to istovremeno znaci da su svi koreni jednacine f(z)=O po modulu manji od I, I<araktenstJcne Jednacme (/.35) po mo<fulu manji od I. Stoga, u cilju primene Cau-
tj. da je posmatrani digitalni sistem asimptotski stabilan. shyjeve teoreme usvo]Jmo a Je ontura C u z-ravni jedinicni krug C 1 na sl. 7.4.
Primer. Prosledicemo dali postupak na primeru jednaCine (7.29). Nakon smene (7.30) u Jim z
(7.29) dobija se, posle svodenja u polinomnu formu, I
j
[(w)=f[(l + w)/(1--w)]
=4,032 w3 7 3,184 w2 + 0, 736 w + 0,048 = 0. (7.34)
Za ovu jednacinu Routhova sema koeficijenata ima oblik
4,032 0,736
3,184 0,048
I
0,675
0,048
(( ( I \N' Re z
-I
Posto u prvoj (Roulhovoj) koloni seme nema promena znaka, svi koreni jednacine (7.34)
\ I I /1
imaju negativne realne delove, pa jednacina (7.29) ima sve korene po modulu manje od I, sto je
ranije vee pokazano.
\ \ \ /
f/ I

Neophodno je napomenuti da je ukupan broj aritmetickih operacija u poka-

\
\
\
' -- _..//
/
I
I

zanom postupku, a koji zahtevaju svodenje jednacine f 1 (w)=0 u polinomnu formu ' / /
i primena Routh-Hurwitzovcg kriterijuma, veci nego u neposrednoj primeni Juryjc- " " ........
- --- /

-
........
,/
vog testa stabilnosti. Pa ipak, bilinearna transformacija se cesto koristi u teoriji ' .._ -
digitalnih sistema upravljanja i digitalnoj obradi signata, jer ona, kao sto se vidi, -j
omogucava posrednu primenu klasicnih metcda frekvencijskog podrucja iz tcorijc
kontinualnih sistema u analizi i sintezi digitalnih sistema. Sf. 7.4. Konture stabilnosti, vremena smirenja i relarivne srabil-
nosti u z-ravni
 174 7. Stabilnost 7.4. Grafo-analiti<::ki kriterijumi 175

Dakle, da bi digitalni sistem bio stabilan, svi koreni njegove karakteristicne jed- Dakle, za primenu ovog kriterijuma najpre je potrebno zameniti z=e-aT+ iwT
nacine u polinomnoj formi (7.35) moraju biti unutar konture C 1. Polinomf(z) ne- sa konture C 2 u izraz za f(z), da se dobije
ma polova (P=O), a ima n nula (N=n), pa otuda i prema Caushyjevoj teoremi za
asimptotsku stabilnost je potrebno i dovoljno da f(e-aT+i"'T)=rp(cr, w)+jtjl(cr, w), (7.42)
gde su
Llarg f(z)=2nrt. (7.36) n
c, rp(cr, w)= L ake-akTcos(kwT)
k=O
.· N~ kontu~i Ct kompleksna promenljiva z je ~T, pa se uslov (7.36) more
(7.43)
prep1sat1 u obhku ------·· ____ ----·· .. -----··--- ··-··- n

(~-a;~-~{~i-"'T)=2~~--z~-- 0-~~ T : ( d _
tjl(cr, w)= L ake-akTsin(kwT).
(7.37) k=l

Vidi se da su tjl(cr, e)=O i cp(cr, c0=~ake-akT. Dakle, hodograf vektora

f(e-aT+iwT) uvek polazi iz taC!<e (~ake-akT,jO) na (rp, tjl)-osi u poztttvnom smeru
i za sistem koji poseduje zadato vrekne smlrenJa hodograf ce, za promenu 0:( wT:(rt,
presecajuci naizmenicno imaginarnu i realnu osu, proci krcz ukupno 2n kvadranata
Lllargf(ei"'T)=nrt za O:(w T:(rt.
I
j.
Sada se moze formulisati kriterijum argumenta: Da bi linearni sistem sa ka-
(7.38)
---
(rp, tjl)-ravni, gde je n stepen karakteristicne jednacine.
.
Relativna stabilnost. Odskocni odziv linci'..rn.:lg digitalnog sistema imace stepen
rakteristicnom "ednacinom.fi z =0 bio stabilan, g,otrebno je i dovoljno d~or oscilatornosti manji od unapred zadatog, odnosno odgovarajucu relativnu stabil-
f(eTW ne o rimaJuci vrednost nula, pri promem wT od 0 do rt obrne oko koordi:- nost, ako osnovni spektar korena karakteristicne jednacine sistema f(e'T)=O unu-
hatnog poeetkii u SVOJOJ ravm za ~ao nrt u pozitivnom smeru, g e Je n stepeitpo~- · tar primarnog pojasa s-ravni lezi leva od ~-prave [II], iii ako su svi koreni jednacine
lilioma J(z). (7.35) unutar konture C 3 na sl. 7.4. Duz ~-prave u s-ravni je s=-~wn+JwnVI-~ 2 ,
·~icnoj primeni ovog kriterijuma potrebno je najpre uvrstiti z=ei"'T (~=const, pa je duz gornjeg deJa konture c3
;.)
sa jedinicnog kruga C 1 u izraz za f(z). Nakon smene se dobija z = e-t;wnT+j "'nT f1I-t;' (~=const, O:(wn:(rt[Tiil-~2)., __ (7.44) (' ·' ,..
. i.J\/).-1 ·: .,: ·7
f(ei., T) = rp (w) + jljJ (cu), (7.39
gde su Otuda i na osr.ovu postupka primene Caushyjeve teoreme, datog u prethodna
n dva paragrafa, dobija se uslov relativne s-~~~-il_n~s_tL . _-- -~.- .

~arg f (e-t;~nT~~-"'nT~~~t;'2 = ~ 7t _,!a___~_~_"_lfl :( rt/T V 1 - ~ 2 .

rp(w)=Re f(ei<·>T)= L akcos(kwT)

tjJ (w)=lm f(ei <•T)=

k~O

i, aksin(k w T).
k=l
d'f(£2")40)
~-
~
\:e{i"-J)
Prema tome, u prakticnom ispitivanju ovog uslova najpre treba iz rsiti smenu
z sa konture c3 u izraz za f(z), da se dobije
1 (7.45)

.:,-c;_,t: f (e-r.;•>nT+i o>nTVl-t;') = rp (~, w11) + J tjJ (~, c.J,), (7 .46)

Vidi se da su tji(O)=O, a cp(O) je jednako algebarskom zbiru L ak koeficije"j;ata gde su
polinoma f(z). Dakle, hodograf vektora f(ei"'T) uvek polazi iz tacke (Lak, JO) na
realnoj osi f(z)-ravni. Za stabilan sistem, prema uslovu (7.38), hodograf mora poci
rp(( wn)= ~ ake-t;wnkTcos(wnkTVT -~:)
k=O
iz ove tacke u pozitivnom smeru i za promenu wT od 0 do rt proci kroz prvi, drugi,
treci itd. - kroz ukupno 2n kvadranata, presecajuci najpre imaginarnu, zatim
realnu i tako naizmenicno ose f(ei"'T)-ravni. <fi(~, w")= ±ake-t;wnkTsin(wnk:Z:Vl-~2).
k~o
(7 .47)

Vreme smireni!h Linearni digitalni sis tern ce imati vreme smirenja normalnog
odskocnog odziva ne vece od zadatog T8 = I fcr ako osnovni spektar korena njegove
karakteristicne jednacine f(e'T)=~O uniffar--pmTiarnog pojasa s-ravni Iezi Ievo od
prave ~~ s=-cr (cr>O), odnosno ako svi koreni jednacine (7.35) leze unutar kon-
ture c2 (sl. 7.4). Duz gornjeg polukruga konture c2 je z=e-aT+ jwT(cr=const, 0 ~ w :(
:( rt fT). Sledeci identican postupak primene Caushyjeve teoreme o argumentu, kao
u slucaju asimptotske stabilnosti, dobija se kriterijum argumenta za zadato vreme
smirenja u obliku
Vidi se da su tji(~,O)=O i rp(~,O)=~ak, pa, dakle, i sada hodograf vektora
(7.46) polazi sa realne ose (cp, tjl)-ravni iz tacke (~ak,jO) u pozitivnom smeru i kada
sistem ispunjava uslov rclativne stabilnosti (7.45) prolazi kroz ukupno 2n kvadra-
nata (cp, ~)-ravni, presecajuci naizmenicno imaginarnu i realnu osu.
Algoritam i programska podrska. Na sl. 7.5 data je organizacija programa za
simultanu analizu asimptotskc stabilnosti, vremena smirenja i relativne stabilnosti.
Program zahteva ucitavanje reda sistema, vrednosti koeficijenata karakteristiene

\)!J {~-~;~ !_~~a~+~-: _rF.n rt

~---·--------
za 0 :( w T :( rt ·I--- (7.41)
jednacine, kontrolnog flaga (0 - stabilnost, I - vreme smirenja, 2 - relativna
stabilnost) i, kada se ispituju vreme smirenja ijili relativna stabilnost, parametara
\~))'I
176

G
7. Stabilnost

ijili ~ i vrednosti periode odabiranja T. U rezultatu izvrsenja programa mogu se

dobiti hodografi vektora (7.39), (7.42) iii (7.46). Medutim, takvi hodografi u najvecem
broju slucajeva su nepregledni, jer su moduli vektora (7.39), (7.42) i (7.46) nesraz~
r
I
7.4. Grafo-analiticki kriterijumi

sto je dobijen adgovar da je ispitivani uslov ispunjen ili, pak, kada zelimo da pos-
tavljeni zahtev ublazimo ako je adgovor racunara da ispitivani zahtev nije ispunjen.
Takode je moguce da program sam odredi vreme smirenja i/ili relativnu stabilnost
177

merna mali za velike ucestanosti. Stoga je analizu uslova stabilncsti, vremena smi- sistema na osnovu ucitanih vrednosti koeficijenata njegove karakteristicne jedna-
renja i relativne stabilnosti bolje vrsiti na osnovu prolaza hodografa kraz zahte- Cine. Ako program prosirimo za jos jednu petlju, algoritam moze, pasle nekog
vani broj kvadranata u odgovarajucoj ravni, tj. na osnavu redosleda i ukupnog
broja presecanja realne i imaginarne ase odgavarajuce ravni. I uslova (vremena smirenja iii relativne stabilnosti), pitat1 korisnika da li zeli ispiti-
vanje drugog uslova. Na taj nacin, maguce je ispitati vise uslova istovremeno; na
I primer, da li sistem poseduje obe zadate osabine u pcgledu vremena smirenja ire-
read N ; red ·polinoma Iativne stabilnasti.
read ak k=O, •• , N ; koeficijentl polinoma Ii
read flag Primeri. U cilju verifikacije metode i predlozenog algoritma testirani su uslovi
flag asimptotske stabilnasti za dva digitalna sistema: prvi sa pazitivnim i drugi sa ne-
2 relatlvna stabllnost It vreme smlrenja )o at·abllnost
gativnim zbirom kaeficijenata karakteristicne jednacine. Rezultati abrade su dati
read 1:;
X= 0
I read T, cr
y = 1 L = 1
I i
na sl. /.6 i 7.7 u vidu hodografa vektoraf(e1"'1) i ispisanih kcmentara. Buduci da
je rec o sistemima 3. reda, oba sistema su stabilna jer njihavi hcdcgrafi prolaze
k=O,H I kroz 6 kvadranata (cp, tjl)-ravni.
-crkT I

T
I X=X+ae

X< 0
k I J
2
~

2
j ~'

I'
1 = 3 I 1 - 1 I
w = 1,180

I T
X<~

~~<~
~=1+1 .
F

~exit
L = L + 1 1 \ I : =----.._c;:T' . I wT=0 ~
Re = 0 1m = 0 - ,.,. \:
.I 2I_.. --r---~~~----~~~r----+-------+4~
-2
k=O,H
p = wklf/180
flag
0 1 2
/1wT
A =.1 I !J. = e
-crkT
I A=e
-'(,pi/ 1-1;2
-2 -2

~ : ~: : ! :: ~~~ : St. 7.6. Hodograf vektora f (elwT) u stucaju karak-

teristicne jednacine sa pozitivnim zbirom koefici-
St. 7.7. Hodograf vektora f(ei"'T) u stucaju karak-
teristicne jednacine sa negativnim zbirom koefici-
1 2 3 4 or 0
I jenta jenata
X- 1m X =-Re X =-Im X= Re
Y = Re Y = 1m Y =-Re Y =-lm Na sl. 7.8. dati su rezultati abrade bez hadografa, a u vidu poruka racunara
I = 0 o opsezima vremena smirenja i relativne stabilnosti. Pasmatrani ogledni primeri su
2
flag ilustrativni i odnose se na sisteme niskog reda. Razume se, predlozeni a!goritam
1 0
se podjednako uspesno primenjuje i za sisteme proizvoljna visakog reda.
r~=~" ~-~1' r------=: = ~ r
write:
poruka 1
,, write:
poruka 2
write:
poruka 3
I write:
poruka 4
write:
poruka 5
l write:
poruka 6_
fttl • l
2
-1.72 E + 0,756 f{tl "- 1
2
- I 915 z + 0.8~2

SIU•• J• n&bilAn. Sl•t•• J• st&btl&n.

Sf. 7.5. Organizacija programa za analizu stabilnosti, vremena smiren]a 1 re- Vr.••lrenj& l• vee:• od 7.00 Vr.sslrtnj& J• v&c:• od 12.00
lativne stahilnosti linearnih digitalnih sistema Vr. ••lr-•nJ• J• 1111)1 od 8.00 Vr.lalr•nJ• J• •anje od IJ 00

Rel .st&b. J• ••nf• od ,1'00 A•l.•~•b. Jt ••nJ• od . '100

Algoritam na sl. 7.5 je moguce lake modifikovati za »do while« strukturu. A11l U~b- je VtC:ol od ,f,OO Rtl.stab, je VtC.I od .'JDO
Tada ce program pasle ispitivanja uslova pitati korisnika da li .Zeli da promeni
parametre. To maze biti karisna ako hacemo da postavimo straze uslove, nakon Sf. 7.8. lzvestaji o stabilnosti dobijeni nakon izvrsenja
programa na st. 7.5.
12 Digitalni sistemi upravljacja
 178 7. Stabilnost
r
!
I
I
7.5. Direktna metoda Ljapunova
L.·-
. -:::?":::? '
;p· ?-eJ""'
...... .-.

179

~NYQUISTOV KRITERIJUM
'
Na osnovu (7.52) se zakljucujc da se dco ABCDE konture C moze preslika-
vati i u W(z)-ravan u kojoj ce vektor F(z)=1+W(z) imati pocetak vezan za tzv.
Slicno kao u kontinualnim sistemima [1], Nyquistov kriterijum stabilnosti kriticnu tacku -I, ·o , a vrh ce muse ilalazJtl na W(z)-karakteristici, koja sc naziva
digitalnih sistema se zasniva na Causyhjevoj teoremi o argumentu i polazi od fun~:­ Ny" 1 ovom rivom. U vezi konstrukcije ove krive korisno jc imati u vidu neko-
cije povratnog diskretnog prenosa liko prakticnih uputstava. Posto funkcija W(z) ima stepen polincma u imeniocu
W(z)= K P(z) = K P(z)
n vcci cd ste ena olinomauoi'o wcu m, deo konture DE u beskonacnost1 z-ravm
(7 .48) pres t ava se u W£z)-ravan u koordinatm poceta ad je n>m) iii u neK.iitaCldr
Q(z) (z-I)'Q 0 (z)
na reaTilojosr {Kaa Je n=,m). Onfda Je prrrastaJ argumenta vektora I+ W(z) koji
gde su K faktor pojacanja, r stepen astatizma sistema u odnosu na ulazni signal i odgovara promeni z duz DE uvek jednak nuli i ne uzima se u obzir. Za sve vreme
P(l):FO i Q0(l),t.O. Karakteristicna jednacina sistema je dok se iinenja duz negativnog dela CD realne ose Ievo cd tacke (-1,j0) funkcija
I+ W(z) je realna, pa je prirastaj njeno ar menta duz tog dela konture takode
l+W(z)=O iii Q(z)+KP(z)=O. _ (7 .49) ]eanak nulr. Ostaje, dakle, usov za stabilnost ,~a·z'8(~-r\AJ(cl)==-CD
Usvojimo funkciju larg[1+W(z)]=P7t/ 'Pe (7.53)
) ABC
F(z) =I+ W(z)= Q (z) + KP(z). VZ/ (7. 50)
~--------

~ _ _)!___ Q(z) iii, posle smene z=eiwT sa jedinicnog kruga,

Poredenjem (7.49) i (7.50) vidi se da su nule funkcije F(z) koreni karakt~~is~
ticne jednacine, dok su polovi funkcije F(z) istovremeno po:ov1 funkcije povratnog
dfskretnog prenosa W(z). Prema tome, uslovi stabilnosti se svode na zahtev da sve
nule funkcije F(z) budu unutar jedinicnog kruga u z-ravni.
U cilju primene Caushyjeve teoreme
jlm z usvojimo u z-ravni konturu C prikazanu nl!__
sl. 7.9, koja obuhvata ceo J>.[9StQ_r_ _?"~Il!.Yni __
L'- RnVA:J
koJt se nalazt van jedinicnog kruga. Uocimo
da, u opstem slucaju, funkCJJa W (z), a sa-
mim tim i funkcija F(z), mogu imati prost
il i visestruki pol u tacki z= I. Stoga, da bi
DS=-::dC V 'lfl \'" funkcija F(z) bila analiticka mi konturi C i
Re
u slucaju kada sistem poseduje astatizam u
odnosu na ulazni signal, singularitet tipa
pol a u tacki z= I se obilazi polukrugom
beskonacno malog poluprecnika sa centrom
u tacki (l,jO), kao sto je pokazano na sl. 7.9.
Po Caushyjevoj teoremi argumenta, da
Sf. 7.9. Nyquistova ko111ura 11 z-ravni bi funkcija F(z) imala sve nule unutar jedi-
nicnog kruga iii van konture C potrebno je
i dovoljno da
6. arg F(z) = P 2 1t, (7.51)
c
gde je P broj polova funkcije povratnog diskretnog prenosa koji su po modulu
mlllll,ji od I, tj. koji se nalaze unutar konture C
vG<- · Polinomi ~ brojiocu i imeniocu funkcije F(z) imaju realne koeficijente, pa
se otuda deo konture Cis pod realne ose pres! ikava u z-ravan simetricno deluARCDE._
koji se nalazi iznad realne ose. Taj deo sacinjavaju luk AB, gornji polukrug jedinic-
nog kruga BC, deo realne ose CD levo od tacke (-1 ,jO) i polukrug DE beskonacnog
r---------. •.
poluprecnika. Prema tome, uslov (7.51) se moze prepisati u obliku
L
) 6. arg F(z""f;;P--:;f iii
ABCDE '7
6. arg [1 + W(z)] =P1t.
ABCDE
( 7. 52)
arg [I+ W(ei••T)]=P1t. (7.54)
O<tr) T"'51t
Medutim, ako sistem poseduje astatizam u odnosu na ulazni signal, tada se
pri konstrukciji Nyquistove krive moraju posebno preslikavati delovi AB i BC
konture na sl. 7.9. U tacki B je z= I -1-pei <"m, gde p-+0, pa smenom ove vrednosti
u (7.48) dobijamo
. P ( 1 + p e i ("/ 2 l)
I u ta~ki B p-->-0 p' e j (r "i 2l· Q0 (1 + p e j("f 2 ))
=lrmK -- oo -r7t/2 (7.55)
W(z)
.L:.:: .
Proishodi da se tacka B preslikava u tacku u_~~onai5nosti W_Lz')_:-_r:~v_ni, koja ima
a!_g_U..!ill'!lt -m/2. Duz 1uka AB je z=p-1-Jefo, gde p-+0,-a-a-se menja od (fd.o rcf2.--
Tada je /J.f- fe•"-
P(l + p e i "')
W(z) =limK . . · ooi-rtx:, (O~CX:~7t/2). (7.56)
1 na Juku AB p-->-0 p' eJr a: Qo ( 1 + p e' "') I---
Dakle, 1uk AB se u W(z)-ravan preslikava u luk beskonacnog poluprecnika
koji za a=O polazi ~a realne ose u negativnom smer\J._LQR!tltY.!l_ll!_2_!l:Oiiko kvadra-
nata W(z)-ravni koliki je red r astattzma Sisfema-u.·adnosu na ulazni sjgnaTPrema--
tome, pri konstrukciji Nyqutsto~kliVe-najpre se-preslikava- gornji polukrug je-
dinicnog kruga iz z-ravni koji odgovara promeni digitalne ucestanosti wT od 0
do 1t radijana i zatim se dobijena karakteristika dopuni lukom beskonacnog polu-
precnika koji odgovara preslikavanju luka AB. U odnosu na tako konstruisanu
· Nyquistovu krivu sada se moze formulisati kriterijum stabilnosti.
Da bi digitalni sistem sa povratnom spregom bio stabilan, potrebno je i do-
voljrro da se, prr proment drgtta!ne ucesTa~nc)st!W'Tocrnuf~~ao;veK.to"r~-saQ§:
c~m u tgJ:.klE ,jO) i vrhom_ na Nyquist~voj krivoj J:l'<e 1 "' 1 Loorne u otltlvi10m~
smeru za ugao P1t, gde Je P bro oloval'Uri.KctJe povratnog dtSkretnog prenosa W(z
oji se nalaze van Je rnicnog kruga u z-ravni, tj. da Nyquistova kriva obuhvati
kriticnu tacku (-l,jO) u pozitivnom smeru P j2 puta.
Uocimo da navede~i-kri-terij~m ne posta~lja ogranicenja u pogledu stabil-
nosti digitalnog sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. U najcescem slucaju, kada
je sistem u otvorenoj povratnoj sprezi stabilan (P=O), Nyquistov kriterijum se

12'
 7.5. Direktna metoda Ljapunova 181
180 7. Stabilnost

pojednostavljuje i zahteva da kriticna tacka ne bude obuhvacena Nyquistovom

krivom.
Jos jedna napom~na m:>ze biti od in teresa: Analizu je moguee vrsiti i u ravni
funkcije W(z)fK. Tada formulacija kriterijuma ostaje ISta, s tom raz11koffi)to-u
ovoJ ravm ulogu kriticne tacke preuzima t~~ka -1/K,jO). Ovo ima 1zvesne pred-
riosh, Jer se tada promenom faktora poJacanja ·· menJa re ativni polozaj kriticne
tacke u odnosu na Nyquistovu krivu, sto omogucava da se analizira uticaj promene
pojacanja unutar kola povratne sprege na stabilnost digitalnog sistema.

Primer. Digitalni sistem n.a sl. 7.10 ima funkciju povratnog diskretnog prenosa

1 +e-Ts
W(z)=iZ [- - K 1
=K(I-z- 1 )iZ 2 1 [ 1
s s(Tms+1) s (Tms+1)
. (T-Tm +Tm e-T/Tm) z+ Tm-(T+ Tm) e-TfTm
=K . (7.57)
(z-1) (z-e-T/Tm)
Za ovu funkciju na sl. 7.11 je dat kvali-
tativni izgled Nyquistove krive u ravni W(z)/K.
Buduci da funkcija (7.57) nema polova van jedi-
ni~nog kruga (P=O), sistem ce biti stabilan ako
Nyquistova kriva ne obuhvata kriti~nu ta~ku
St. 7.10. Digitatni sistem upravljanja (-1/K, jO), a to ce biti u posmatranom slu~aju
1. V[x(k)=O]=V(O)=O
v {xflli..) J- ~o~ _ ~'-"tt-.....~ *-·:;'
ako je K<-1/B. Na primer, za T=Tm=1 s
funkcija W(z)/K postaje V Cx:· (k ~ cP ~--"\ il-'<-1 U...fl I -) oc,
2. V[x(k)]>O ·.-'I K.) .{
W(z) 0,368 Z+0,264 1..':>\l(xiVc) .-: o /
•C tv?
v- x. 7 ~,'
-=
K (z-1) (z-0,368)
• (7.58) 3. V[x(k)J~oo, kad llx(k)ll~oo . (7.60)

pa je A= W(ein)fK= W(-1)/K=0,038 i B= -0,418. Dakle, sistem je stabilan za sve vrednosti
K<-1/8=2,392. U vezi ovog primera interesantno je uo~iti: Kada bi u posmatranom sistemu
uklonili proces odabiranja i zadrSke, dobio bi se kontinualan sistem funkcije povratnog prenosa
W(s)=K/s (Tm s+ 1). Takav sistem je stabilan za sve vrednosti parametara K i T m (strukturno
stabilan). Medutim, njegov digitalni ekvivalent, kao sto primer pokazuje, postaje nestabilan pri
nekom pojacanju kola povratne sprege.
4. t:;. V[x(k)]<O, za x(k)*O.
Dakle, navedeni uslovi ce biti ispunjeni ako se pri usvojenoj pozitivno·•de-
finitnoj funkciji V [x (k)] dobija da je njena diferenca t:.. V [x (k)] negativno defi-
nitna. Tada je ravnotezno stanje nelinearno sistema x k =0 za svako k glo-
balno aEimptofski stab1lno u sm1slu Ljapunova, a usvojeno V x (k)] je funkcija

-
LJapunova posmatranog Sistema.
7.5. DIREKTNA METODA Ako, pak, postoji skalarna funkcija v [x (k)] kontinualna po X (k) cija je
LJAPUNOVA diferenca negativno definitna t:.. V [x (k)]<O tada ·e: i ravnotezno stan ·e nesta-
<-k-jlal B bilno u ogranicenom delu pros ora stanja gde je V [x (k)<O; (ii) odziv sistfma
Izlozeni algebarski i grafo- /-0.418 Re neograrucen kad boo, ako Je....pri... t:;. V [x (k))<O funkc.ija_ V [x (k)]<O u svim
-analiticki riteri'um1 stabilnostJ se fackama prostora stanja, tj. za sve x (k), ·
pnme li e a ne SJ- Navedene formulacije uslova stabilnosti i nestabilnosti dinamickog sistema
sj:~...Za analizu stabilnosti neline- vaze za nelinearne i linearne sisteme. Medutim, kad je rec o linearnim sistemima,
arnih, a razume se i linearnih, siste- primena metode Ljapunova se pojednostavljuje, jer se tada unapred zna oblik
ma maze se primeniti metoda Lja- funkcije V [x (k)], koji treba usvojiti. Stavise, u slucaju linearnog sistema metoda
punova, koja se naziva direktnom _1aje potrebne i dovoljne usloy;__glo!Jalne asil!lptotske stabilnosti.
jer ne zahteva poznavanje kretanja
sistema u prostoru stanja, odnosno
.. r=a Nairne, za linearne digitalne sisteme opisane diferencnom jednacinom stanja
oblika
resavanje diferencijalne jednacine St. 7.1 I. Nyquistov dijagram za sistem u primeru
stanja sistema. Kad je rec o neline- x(k+ I)=Ax(k), (7.61)
a_rnim _sistem_ima treba imati u vidu da je.Jiire~tna me~da -~~EJJ~nova konzerva- gde je x (k) n-dimenzionalni vektor stanja, a A n x n konstantna regularna matrica
tJvna Jer da e samo dovol'ne uslove stal:i!l~ toga, metodaziihteva da se usvaja se skalarna funkcija
usvoji je na skalarna · uitlCcijlf, ali se u opstemslucaju za dati sistem iii klasu neli-
nearnih sistema unapred ne znaju konkretne funkcije koje treba usvojiti. V [x (k)] = xr (k) Px (k), (7.62)
 j

182 7. Stabilnost

gde je P neka pozitivno definitna realna simetricna matrica. Ocigledno, tada funk-
cija (7.62) ispunjava prva tri uslova u (7.60). Njena diferenca ~e, koristeci (7.61 ).
moze napisati u obliku
6.V[x(k)]=xT(k+ I)Px(k+ 1)-x'(k)Px(k)
= xT(k)[ATPA -P] x(k). (7.63)
Da bi i eetvrti uslov u (7.60) bio ispunjen, neophcdno jc da 6. V [x (k)] bude
negativno definitna funkcija, tj. da je
6.V[x(k)]= -xT(k)Qx(k), (7 .64)
gde je Q pozitivno definitna realna simetricna matrica.
Postosudesne strane izraza (7.63) i (7.64) id~nticki jednake za svako x (k),
matrice A, P i Q moraju ispunjavati uslov 8
\ATPA-P::__::::~~L (7.65)
U teoriji stabilnosti relacija (7.65) je poznata kao algebar~ka matricna jed- SINTEZA DIGITALNIH KOMPENZATORA
nacina Ljapunova za diskretne sisteme. ..----- ..
Prethodna razmatranja se mogu sazeti u jednostavail kriterijurri: Da bi rav- Jzlaganja u prethodnim glavama su sc najvecim delom odnosila na teoriju
notezno stanje x (k)=O (za svako k) linearnog digitalnog sistema. (7.61) bilo glo- diskretnog signata i sistema i na analizu dinamickog ponasanja digitalnih sistema.
balno asimptotsk1 stab!lno _~?,ofrebno Je 1 dovoljno da se pri ncRoJ odabrano] po- U nastavku izlaganja tretira.ce se prevashcdno problemi sinteze digitalnih sistema,
zitivno definitnoj matncJ Q u resenju jednacine (7.65) dobije pozitivno definitna odnosno odredivanja funkcija diskretnog prenosa digitalnih kompenzatora iii na-
realna simetricna rnatrica P._ Dakle, matrica Q se bira i mozc se usvojiti da bude lazenje digitalnih zakona upravljanja u vidu difere:ncnih relacija koji treba da obez-
jedinicna 51=1. Postoji izvestan problem u resavanju matricnc jednacine (7.65) i bede zeljeni kvalitet ponasanja digitalnog sist<:ma u prelazncm procesu i u stacio-
za sisteme viseg reda njeno resenje sc trazi preko programa za digitalni 1acunar. narnom stanju. U tu svrhu se najpre zadaju zeljeni karakter ponasanja i tacncst
Stoga je ova metoda analize stabilnosti najcesce racunarski crijentisana. rada u stacionarnom stanju, a zatim kvalitet dinamickog ponasanja u prelaznom
procesu u pogledu preteka stabilnosti i brzine reagovanja sistema na dejstva ulaz-
nog signala iii poremecaja. Osim toga, u prccesu sinteze se moze postaviti zadatak
~TERATURA izbora strukturc digitalnog sistema i sinteze parametara regulatora sa ciljem mi-
nimizacije osetljivosti pokazatelja kvaliteta ponasanja sistema na promene para-
[1] S to j i c M. R., Kontinualni sistemi automatskog upra•·ljanja, Naucna knjiga, Beograd, 1985. metara unutar objekta upravljanja, kao i smanjenja uticaja spoljnih poremeeaja na
[2] K u o B. C., Discretr-Data Control Systems, Prentice-Hall, Jnc., Englewood Cliffs, New upravljanu promenljivu.
Jersey, J 970.
[3] K aIm an R. E. and Bertran J. E., Control systems analysis and design via the se-
cond method of Liapunov: II, Discrete time systems, Trans. ASME, J. Basic Eng., Series D,
\;;) ZADA V ANJE KARAKTERA PONASANJA I TACNOSTI RADA SISTEMA
No. 3, June 1960, pp. 371-400.
[4] Hahn W., Theory and Application of Liapunov's Direct Method, Prentice-Hall, Inc., Engle- q lJSIACIUNARNOM STAN.UL__
wood Cliffs, New Jersey, 1963.
[5] To u J. T., Digital and Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill, Inc., New York, 1959. 0 kval itetu ponasanja u stacionarnom stanju ima smisla govoriti samo ako
[6] Jury E. I. and B h a r u c h a B. H., Notes on the stability criterion for linear discrete je posmatrani digitalni sistem stabilan, jer se stacionarna stanja stabilnog i nesta-
systems, IRE Trans. on Automatic Control, AC-6, February 1961, pp. 88-90. bilnog sistema po prirodi razlikuju. Karakter ponasanja digitalnog sistema u sta-
[7] Jury E. I. and B h a r u c h a B. H., A stability test for linear discrete systems in table ~
cionarnom stanju odreduje red asta"t!zma Sistema u odnosu na ulazni sJgnal, a
form, IRE Proc., vol. 49, No. 12, December 1961, pp. 1947-1948.
[8] Jury E. I., The number of roots of a real polynomial inside (or outside) the unit circle using
the determinant method, IEEE Trans. on Automaric Conrrol, val. AC-10, July 1965, pp. 371-
372.
[9] S to j i c M. R.., Sampled-data control systems with lransport lag by the parameter plane
method, Presses Academique Europeenes, A-Revue, Bruxclles 6, July 1966, pp. 105-112. e/~_./
[10] V u k o j e M. i S to j i c M. R., Grafoanaliticki test stabilnosti, vremena smirenja i rela- T~;·
tivne stabilnosti linearnih digitalnih sistema: kriterijumi i programska podrska, Automatika
No. 5-6, 1987.
[11] S to j i c M. R. and S i I j a k D. 0., Genaralization of Hurwitz, Nyquist and Michailov St. 8.1. Srruktumi blok dijagram tipicnog digitalnog
stabi1ty criteria, IEEE Trans. all Automatic Conrro/, val. AC-10, July, 1965. sistema uprav/janja
~
\
v
v
184 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.1. Zadavanje karaktera pona§anja i tacnosti rada sistema u stacionarnom stanju 185

tacnost rada - velicina sigoala greske koji se uspostavlja dovoljno dugo vremena ffi~
posle trenutka pobude sistema odredenim standardnim ulaznim signalom iii pore-
,.I
meeajem. Za ilustraciju analize stacionarnog stanja posluzicemo se primerom di- •
-~,;

gitalnog sistema tipicne strukture na sl. 8.1, gde D (z) predstavlja funkciju aiskret- '
nog prenosa rednog digitalnog kompenzatora, a kontinualni deo sistema sadrii
D/A konvertor u ulozi kola zadrske nultog reda i objekat upravljanja funkcije
prenosa Gob (s). Vee je receno da ce karakter ponasanja sistema u stacionarnom
stanju zavisiti od reda astatizma ~istema u odnosu na ulazni signal, odnosno od ob-
lika funkcije povratnog diskretnog prenosa, koja za sistem na sl. 8.1 postaje W(z)=
=D (z) Gho Gob (z) i moze se, u opstem slueaju, svesti u formu realne racionalne
funkcije oblika
W(z)= P(z) (8.1)
(z-1)'Q 0 (z)

gde je r red astatizma sistema u odnosu na referentni signal r (t ), a P (z) i Q0 (z)

su realni polinomi po z koji nemaju nula u tacki z= I. Pretpostavlja se da na (8.7)
objekat upravljanja, pored upravljacke promenljive m (t ), deluje i neki merljivi
spoljni poremecaj f (t ). dok je greska stacionarnog stanja
. I vTz vT
Z-kompleksni lik povorke odbiraka signala greske E (z)=R (z)~C (z) u po- e(co)= !Jm(z-1) ---=-, (8.8)
smatranom sistemu je =->1 1+W(z)(z-1)2 K.
gde je
E(z)=- 1 R(z) + FG!Gob(z) ( 8 .2 ) K.= lim (z-'1)W(z)l (8.9)
1+W(z) 1+W(z) z->l

Dakle, signal greske sadrzi dve komponente: prvu us led prisustva ulaznog brzinska konstanta digitalnog sistema.
signala r (t) i drugu koju izaziva poremecaj f (t ). U slucaju slozenije strukture - Anahzira'}mo ovaj rezlrii pobud.e· sa stanovista astatizma sistema. Na osnovu
poremecaja moze biti vise. definicije (8.9) i izraza (8.1) vidi se da je u sistemu nultog astatizma K.=O i e (co)= co,
sto _s_ledi na osnovu (8.8);., Da~z..-~EE~vljal2(l__ p_r_Emenljtya u stabiinom-sTsiemu
Analizirajmo detaljnije moguca stacionarna stanja u sistemu na sl. 8.1, najpre nultog astatizma nece mo_C! d!i P.!~!ir~<f~nt!lY~Y~d:P..91it Im.lll se men;a konstantnom
u odsustvu poremecaja [f (t)=O] i kada na sistem deluju tipicni ulazni referentni brzinom; ona se u toku vremena sve vise rasaglasava od referentnog signala. U
signali: odskocni, nagibni i parabolicni. s~ astatizma prvog recta (r=l) brzinska konstanta K. ima konstantnu vred-
Ako je referentni signal odskocni (Hevisajdov), tada je r (t )=roh (t) i R (z)= nost K.=P(I)jQ 0 (1); greska stacionarnogstail.J"i je konstantna i, prema tome,
=ro z/(z-1), pa tada i pri f (t) =0 iz (8.2) dobijamo iipravtjarra-p-rcfm<:rtljiva prati zadati nagibni zakon promene sa konstantnom greskom
koja je utoliko manja sto je brzinska konstanta veca. Ako, pak, sistem poseduje
E(z)= 1 roz (8.3) astati1am drugog recta (r=21_ K. ima beskon~cnu vrednost· reska stacionarnog
I+W(z) z-1 stanJa Je~uliiT-~pravlj~na-~romenljiya se u stacionarnom stanju menJa _a__ ~ ~ __
konstantn~om, u:h:al o prnrettulazm stgnal. . -
Pod pretpostavkom da je sistem stabilan, pomocu granicne teoreme z-trans- Na ulaz sistema je moguce dovesti i parabolicni referentni signal r (t)=
formacije se moze izracunati vrednost signala greske u stacionarnom stanju kao =(atZf2)h(t), ciji je z-kompleksni lik R(z)=aT2(z+1)/2(z-l)3. Tada je
e(co)= lim e(kT)= lim (z-1)E(z) (8.4) - ( aT2 (z + I) aT 2
k -+CO Z-+f:!'Y e ( co ) = 11m z- I) 1
(8.10)
-"\ z-.1 1 + W(z.) 2 (z -1)3 K.
iii, posle zamene E (z) iz (8.3) u (8.4), gde je
K. = lim (z- 1)2 W(z) (8.11)
z->1
I e(co)=-'o_, (8.5)
~stanta

I l +KP ubrzanja digitalnog sistema.

gde Posta je u sistemima astatizma nult()g i prvog reda K. jednako nuli, u ovom
\ Kp= lim W(z) \ (8.6) rezimu pobude ti sistemi prakticno ne ulaze u stacionarno stanje; signali greske

~igitaln;~~i~;:;;;-
im se povecavaju u toku vremena, odnosno upravljana promenljiva nije-usranju
predstavlja konstantu polozaja da prati zadati zakon promene koji se menja konstantnim ubrzanjem. Medutim,
'----------~--~..... --- ......... ._.~~- ....
 :o'<!i"··;
:z _::,·~.,: r-\1. l ./
1' -
J - i·l lh
1'--l-i
.,
~(_ i~~-/) ~
186 8. Sinteza digitalnih kompenzatora l. -. /r
8. I. Zadavanje karaktera ponasanJa i tacnosti rada sistema u stacionarnom stanju 18 7
ako sistemu ugradimo astatjzam drugog reda, tada ce Ka imati konstantnu vred-
nost Ka=P (l)(Q 0 (1): upravljana promenljiva ce u stacionarnom stanju pratiti upravljane promenljive i, razume ~c, funkciju povratnog diskretnog prenosa W (z).
i referentni parabolicni zakon promene ito sa grcskom e (oo)=aT2jK0 • Prethodna Otuda se proucavanje uticaja poremecaja na upravljanu promenljivu u stacionar-
razmatranja su pregledno data u tab! ici 8.1. nom stanju mora vrsiti za svaki slucaj ponaosob. Na primer, neka je u posmatra-
nom sistemu poremecaj tipa jedinicnog Hevisajdovog signala f (t )=h (t) ili F (s)=
= lfs. Neka je pri tome objekat upravljanja statickog tipa (funkcija G (s) nema
TABLICA 8.1. KARAKTER PONASANJA DJGITALNOG SISTEMA I VELICINA SJGNALA
GRESKE U STACIONARNOM STANJU PRI KARAKTERISTICNIM ULAZ- pol u koordinatnom pocetku s-ravni) i neka digitalni regulator sadrii integralno
NIM SlGNALIMA U SISTEMIMA RAZLICITIH TIPOVA ASTATIZAMA dejstvo. U navedenim uslovima obe funkcije FG1 Gob (z) i W (z)=D (z)Gob (z) ce
K1,=1im W(z) K,=lim (z-1) W(z)
imati po jedan prost pol u tacki z= I, pa se otuda i analizom (8.12) moze ust~­
K 0 =lim (z-1)2 W(z)
z-->1 Z->1 Z--).1 noviti da ce e (':x::>) biti jednako nuli. Ovaj primer pokazuje da ako zelimo da u
stacionarnom stanju ellminisemo uti'Clq konstantnog (iii sporoprcmenljivo_g)
"- Zakon
""- prome- Odskocni: I Nagibni: Parabolicni: pciremecaJa na reguilsanu romenl' ivu dovoljno je u regulatoru ko · i se nalazi ispred
R<d~
a_sta- . ulaza r(l)=roh(l) r (I )=••lh (I) r (1 )=(arlj2) h (1)
tac e eJS va poremeeaja uneti inte ra no dejstvo.
a osnovu pret o nog 1z aganja se mogu uciniti opste konstatacije: (i) -~
_
t1zma
sistema R (z) = roz /(z-1 )2 R (z)= vTz/(z-1)2 R (z)=aT2 (z+ 1)/2 (z-1 )3 ~e zeli eliminacija greske s~cionarnog stanj~~osno idealno pracenje zadatog
zakona promene od sfrane u ravljane romenl'ive neo hodno je unutar kola 0 - -
Izlaz konstantan, sig- lzlaz ne prati ulaz, lzlaz ne prati ulaz, signal vratne sprege o ez ed1t1 odgovarajuci stepen integractJe iii reda astatizma sistem.i!_;__ __ _
nal greske konstantan signal greske raste u greske raste u toku vre- pn tome sam obJekat upravlJanJa moze UilOsl.tt astat1zam ako njegova funkcija
r=O
toku vremena men a prenosa ima pol u koordinatnom pocetku s-ravni, a ako to nije slucaj integralna
e (oo)=ro/(1 +K.)
e (oo)= oo dejstva se mogu uneti u zakon upravljanja regulatora; (ii) Sa povecanjem reda_ /
lzlaz konstantan, ide- astatizma sistema u odnosu na ulazni signal pogorsava'u se uslovi stabilnosti i sma- ft'
lzlaz prati zadati na-
alno prati ulaz - sig- gibni zakon promene, ll.JUJe brzi na reagovanJa sistema. i 11 manjenJe__p_eriode odabi.!_~a pozitivno _utice :
r=l e(co)=c£
nal greske jednak nuli signal greske konstan- na tacnost rada Sistema: u-sta.Cionarnom stanju (vidi tablicu 8.1 ). (iv) Eliminacija
tan tit1caja sporopromenljivih poremecaja na upraVi]anu promenljivu u stacionarnom
e (oo)=vT(Kv Stanju s.e _moze postiCI unosenj~rafii.og de~tva-u iiit!!.ID )spred tacke dejstv~
----- p~~.ill.:.
lzlaz idealno prati za- lzlaz prati zadati parabo-
r=2 e (oo)=O dati nagit>ni zakon licni zakon promene. sig- Primer. Pretpostavimo da u sistemu na sl. 8.1 objekat upravljanja ima funkciju prenosa
promene, signal greske r.al greske konstantan
nul a Ke-Td·'·
e (oo)=uT2fK0 Goh(s)=--- Tc~<T (8.13)
e (oo)=O T0bs +-I
-

i da se zeli da regulisana promenljiva u stacicnarnom stanju ima tacno zadatu vrednost r 0 refe-
U tablici 8.1 se moze uociti da se sa povecanjem reda astatizma u odnosu na rentnog ulaza r (I)= r 0 h (I). Odredimo neophodan vid zakona upravljanja i zatim tacnost rada
sistema u stacionarnom stanju.
ulazni signal ovecava mogucnost pracenja brzih zadatih zakona promene od Posto je objekat upravljanja statickog tipa, neophodan astatizam prvog reda se mora
strane u ravl"ane promen JIVe, a i nos ra a sistema u stacJi:marnom stanJu·_--- obezbediti u zakonu upravljanja. Stoga usvojimo da D (z) predstavlja digitalni PI regulator:
a ipak, u praksi se vr o ret o proJe UJU SIS em1 sa astattzm•ma vJstm cd drugog
reda. Nairne, kada funkcija povratnog diskretnog prenosa W (z) ima pol visestru- D(z)~K;~+Kp, (8.14)
kosti vece od 2 u tacki Z= I, .sistem je teze komeenzov8:ti da bude stabilan~.Jto z- l
se moze lako zakljuCiti na osnovu Nyquistovog kriterijumasta&dnosti. Stavise, i gde su K, i K; koeficijenti pojacanja proporcionalnog i integralnog dejstva, respektivno.
kad se postigne stabilnost, takav sistem ne moze da hude apsolutno vee sam.o Funkcija povratnog diskretnog prenosa je W (z)=D (z) Gho Gob (z), gde je
u_tlovno stabilan r.u.
Do sada je analizirana samo komponenta greske stacionarnog stanja usled
prisustva referentnog signala r (t ). Pretpostavimo da tog signala nema [r (t )=:=0],
G1 G
"'
z -
l
ob ( ) - !Z
1-e·7's Ke-Td·']
---- - - -
s · 1
Tobl'
~
(
1-z-• K
)
[
!Zm sobs+
(T
I
I) m = 1- TdIT
]

ida na sistem (sf. 8.1) deluje spoljni merljiv poremecajf ( t). Tada ce, prema gra- =z-1
--K [ -- A -] ,
I -·- (8.15)
nicnoj teoremi z-transformacije, greska stacionarnog stanja bit i z z-1 z-B
dok su A=e-(T-Td)/Tob i B=e-T/T0 b, pa je
e(oo)= lim (z- I) FGfGob(z)
,_,., l+W(z)
(8.12}
z
W(z)= K;--+Kp
[ z--1
Jz-1 [ 1
- - K - - - -A-
z z-1 z--B
J
Prema tome, za odredivanje ove kcmponente greske neophcdno je poznavati
[(Kp + K;) z- Kp] [(I-A) z +(A- B)]
poremecaj f (t ), ukupnu funkciju prenosa G1 (s) Gob (s) cd signala pcremecaja do (8.16)
(z-l)z(z-B)
 \./

188 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.2. Ocena kvaliteta ponasanja sistema u prelaznom procesu 189
~.:"ii)·-o

Vidi se da funkcija povratnog diskretnog prenosa ima pol u tacki z= I, paje otuda Kp= oo
i greska stacionamog stanja jednaka nuli. Brzinska konstanta sistema je
Kv~[(z-1) W(z)]\z=l ~K;. (8.17)
Prema tome, pri pobudi sistema nagibnim signalom brzine porasta v izlaz sistema ce u
stacionamom stanju rasti istom brzinom,. ali ce biti rasaglasen sa zadatim ulazom za gresku
stacionarnog stanja e(oo)=vT/Kv=vT/K;. Dakle, sa smanjenjem periode odabiranja i poveca-
njem integralnog dejstva gre~ka stacionarnog stanja se smanjuje. Ali, faktor pojacanja integralnog
dejstva se ne sme poveeavati iznad vrednosti pri kojoj sistem postaje nestabilan; inaee, u ne-
stabilnom sistemu pojam tacnosti rada u stacionarnom stanju gubi smisao.
n!fpcENA KVALITETA PONASANJA SISTEMA U PRELAZNOM PROCESU
Prelazni rezirn u dinarnickorn sisternu nastaje neposredno __posle trenuth .
prikijueenja pocetmll-uslova,-pobudeSISiema ilt de1s1va spoljilih.poremec~.@,_Kva­
iitet ponasanja sistema u ovorn rezirnu se moze odredivati na osnovu brojnih vred-
nosti pokazateija nekog tipicnog odziva sistema (najcesce odskocnog) u vremenskom
do menu iii frekvencijskih karakt.:ristika sistema sa otvorenom iii sa zatvorenom po-
vratnom spregorn. Ovi pokazateiji ornogucavaju da se procene reievantne dinamicke
karakteristike sistema: pretek stabiinosti, brzina reagovanja, vreme trajanja pre~_
iaznog procesa, S OSObno~t SIStema da eJirninJSe uticaj SOOT"neg oremecaja na Up-
ravl]aiJ.Upromen jivu itd. Koji ce skup parametara biti usvojen da karaktense pre-
iaznt reztm zavtst od rnetode koja se primenjuje u sintezi sistema. Podsetimo, u ana-
iizi i sintezi kontinuainih sistema frekvencijskim metodama koriste se brojne vred-
nosti pokazateija kvaiiteta ponasanja kao sto su pretek faze, pretek pojacanja,
p_!QQUSni opseg, seiektivnost i dr., dok Se U sintezi metodama vrernensJ<og podrucja,-·
kao sto je metoda geornetrijskog rnesta korena, koriste pokazateiji koji karakterisu
odskocini cdziv: preskok, vremena kasnjenja, uspona i smirenja i' dominantna
vrernenska konstantna. Za tzvestan broJ fipuSmh sistema nizeg reda mo~spo-=--·­
stiiVffi veze 1zrnedu pomenutih pokazateija frekvencijskog i vrernenskog podrucja i
iokacija kriticnih ucestanosti (poiova i nuia) sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi.
Siicno se postupa u anaiizi i sintezi digitainih sistema. Nairne, i u digitainom
sistemu upravijanja upravijana prornenljiva je po prirodi kontinualna; razlike u
odnosu na u ceiini kontinuaian sistem su saddane u upravljackom delu sistema.
digitalnih kornpenzatora rnetodom geometrijskog mesta korena (u daljem tekstu
gmk), pa je otuda pre sinteze neophodno zeljene dinamicke karakteristike sistema
izraziti preko karaktera spektra polova sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi i to
najpre unutar osnovnog pojasa u s-ravni, a zatim u jedinicnom krugu z-ravni. U
tu svrhu analizirajrno detaijnije preslikavanja polova iz s- u z-ravan.
Na sl. 8.2 prikazan je jedan spektar polova u s-ravni i taj spektar preslikan
u z-ravan. Ako je perioda odabiranja T usvojena saglasno Shannonovoj teoremi
odabiranja, svi polovi kompleksnog lika kontinualnog odziva sistema bice unutar
iii, u krajnjem slueaju, na granici primarnog pojasa s-ravni, odnosno irnaginarni
delovi tih polova bice po modulu manji od D./2, gde je D.=2rt/T kruzna ucesta-
nost odabiranja. Preslikavanje polova iz s- u z-ravan se vrsi preko funkcije z=e'T
pa se otuda realni pol 1 u koordinatnom poeetku i par po1ova 6 na imaginarnoj
osi s-ravni preslik.avaju na jedinicni krug u z-ravni; pol s=O u tacku z= I, a
polovi (s6) 1, 2= ±} w u par polova sa modulom jednakim I i modulom argu-
menta jednakim digitalnoj ucestanosti, (z6h,2=l/ ± wT. Polovi 2 i 3 na negativ-
nom delu realne ose s-ravni preslikavaju se na pozitivan deo realne ose z-ravni
unutar jedinicnog kruga; sto je pol dalji od imaginarne ose s-ravni, to je preslikani
pol blizi koordinatnQlll pocetku z-ravni. Posto negativni realni polovi koji se na-
laze daleko od imaginarne ose s-ravni malo uticu na odziv sistema, proishodi da ce
pozitivni polovi funkcije diskretnog prenosa sistema koji su vrlo bliski koordinat-
nom poeetku z-ravni izazivati male efekte u impulsnoj povorci sistema."
Kao sto je pozna to [I], u sintezi kontinualnih sistema se pretpostavlja da ce
dominantnu ulogu u odzivu stabilnog sistema imati par konjugovano kompleksnih
polova u levoj poluravni s-ravni najblizih imaginarnoj osi. Stoga je od posebnog
interesa preslikavanje parova polova tipa 7 i 8 iz s- u z-ravan. Polozaj takvog
para polova, na primer para (s7)., 2 , se izrazava sa
(s7),,2= -~n±lwnV1-~2 , o::::;~::::;1, (8.18)
gde su ~ faktor relativnog pdgusenja i Wn neprigusena prirodna ueestanost. Od-
govarajuci par polova (z7)I> 2 u z-ravni bice
_ -~wnT±iwnTVl--!;i _
_ ,/±6 (8.19)
(z7) J,2-e _ _,

Stoga se kvalitet odziva digitainog sistema na tipican uiazni signal moze specifici-
rati na isti nacin kao u kontinualnom sistemu. Medutim, metcde sinteze digi. >:!"
gde su moduo r i ugao e dati sa, respektivno,
tainog sistema sa ciijern postizanja zeljenog odziva, kao i tehnike realizacije uprav- ' 1
ijackih algoritarna, su posve drugaciji. U ovoj glavi bice pokazani postupci sinteze
t r=e-!:wnT i 6=wnTV1- ~2. / (8.20)
Drugi nacin je da se (z7)I> 2 izrazi preko. realnog i imaginarnog del a:
~-<
jOJ
s-RAVfl'l
jim z
z- RA<lFN -$1~-rJ'"'' (z7)l,2 = crz ±} wz, (8.21)
10 9 I . {l
J- -J ~ . c: ', gde su
2 -- I.;_.-,,) ·(;
5 crz=e-t:wnTcos(wnTV1-~ 2 ) i wz=e-l:wnTsin(wnT]I1-~ 2 ). (8.22)
r: ....., ')
B 7 5
1> ,,'; Cesto se srecemo sa obrnutim zadatkom: poznat je par konjugovano komp-
K X

1:
-
K

3 2
leksnih polova u z-ravni, odrediti parametre ~ i Wn odgovarajuceg para polova
___,.4 4 Re z
unutar primarnog pojasa s-ravni. Resavanjem jednacina (8.20) po ~ i Wn dobija se
0 a

B
X
7
X
fs X
5 \ ~= -lnr
Vln2 r + !)2
1 (8.23)
X
-jE.. 5
10 9 I 2 1
w =- Vln2 r + !)2 (8.24)
Sf. 8.2. Pres/ikavanje spektra polova iz s- u z-ravan n T '
 ,-
l
i
,,
-~

c-->< --
(?
1

.......-!
/

190 8. Sinteza digitalnih kompenzatora ' 8.2. Ocena kv~Jiteta ponasanja sistema u prelaznom procesu i 2.!1
----------------------
pa je dominantna vremenska konstanta komponente odziva usled prisustva ovog gde je z 1=e-aT eibT =e-aTfbT. Aperiodicna komponenta kontinwilnog odziva\
para polova ..----11]-
---. sistema usled prisustva realnog pola s = -a ima vremensku konstantu 1 fa. Da bi
1 -T se sacuvala informacija posle diskretizacije, neophodno je da perioda odabiranja
Td=-=-. (8.25)
~w. In r bude T<l fa. Ako je, pak, T<{ 1 fa, preslikani pol ce biti pozitivan, manji od
jedinice i blizak tacki z-1. Da 61 se sacuvala informacija u prisustvu para konju-
Dakle, komponenta impulsUe-· povorke sistema usled prisustva para konju-
govano kompleksnih polova, mora se uzeti nekoliko cdbiraka u toku jedne pe-
govano kompleksnih polova u funkciji d!skretnog prenosa je
riode oscilovanja odziva usled prisustva tog para polova, odnosno mora biti T< I fb.
A-e-r.<unkTcos(w.VI-~ 2 kT-l lji)=A·rkcos(6k+lji). (8.26) Aka je pri tome ponovo T<{1/a, preslikani par konjugovano kompleksnih po-
Iova ce biti blizak tacki Z= 1, jer je Z[ ZJ =e-zaT, pa je I Z[ I=e-aT. Otuda sa sma-
Uocimo na sl. 8.2 da se, pri istoj periodi odabiranja, polovi udaljeniji ad njivan"em eriode odabiran·a, odnosno sa sirenjem N u· ruc·a uces-
imaginarne ose s-ravni preslikavaju u polove blize koordinatnom pocetku z-ravni. ianosti, reslilaim s ektar o ova 1z s- u - oncentrise tacke z= s
Dakle, sto je moduo konjugovano kompleksnih polova u z-ravni manji, to kom- nu " ·e strane "edinicno kru a z-ravni. U buducim izlaganjima bice vise reci o
ponenta impulsne povorke usled prisustva ovih polova bde iscezava u toku vre- kriterijumima za iz or pericde odabiranja. Zasada samo napomenimo da usvajanje
mena. suvise male periode odabiranja maze imati i neke negativne efekte na kvalitet po-
Uocimo na osnovu (8.19) da se u slueaju wn T V!-~2=rc, tj. kada je nasanja dinamickog sistema.

~
--- .. ·J?: .
w.Vl-~z=Of2=rcfT, :l!{~-~i-- (8.27)
par konjugovano kompleksnih polova sa granice primarndg pojasa (parovi po-
Iova 9 i 10) preslikava u pol na negativnom delu realne ose z=crz unutar jedinic-
nog kruga, gde je ... -~tU~

cr,=- exp(-rc~fVJ-~2). (8.28)

Prema tome, ako funkcija diskretnog prenosa ima uegativni realni pol unu-
tar jedinicnog kruga z-ravni, to ce se ogledati u prisustvu k'omponente u impulsnoj
povorci sa maksimalnom brzinom reagovanja koju dozvoljava usvojena perioda
odabiranja, jer takvom polu odgovara par konjugovano kompleksnih polova na
granici primarnog pojasa s-ravni. Otuda se mogl! izvesti dvavazna zakljucka: (i)
lJ sintezi digitalnog sistema metodama po<l.esavanja pol ova sistema sa zatvorenoni
povriitriomspregOniTrebaiZiJegavafrspecifiiCacle olova na negatiVnOmdclUreiiTne
Q_~avni, a tamo g e pnsustvo takvih polova niJe m()guce IZ ec1 nasto}at!oa-
oni buau-sfo l5lizl1Cociroinatnoin pocetk.u, jerje tada-faktorpi1g~enja -~ odgo-::
~~~g eara-potova- na granici priiriariiog-po]asa s-ravm vehki, Sto- s~_l11oze -
zakljuciti iz (8.28). (ii) Prilikom zadavanJa ze!Jene brzine reagovanja preko ~red­
nosti nep1iguse"ne prirodne ucestanosiT wn para dommantmh polova ne sme se
zahtevati veca brzllla reagovartja-cavreafiosti odredene Sa (8.27), tj. Wn mora
mdovoljm6 m l o v [ _
w.<
J ___ .]· (8.29)
1-
T------- ~2
- ·-- _______ , :.-~.

Iz prethodnog izlaganja se maze izvuci jos jedan vazan zakljucak: rezultat

,I
preslikavanja kriticnih ucestanosti iz osnovnog pojasa s-ravni u z-ravan bitno za-
visi od usvojene periode odabiranja T. Da to pokazemo, zamislimo sistem viseg
reda sa zadatim spektrom polova funkcije prenosa G (s) unutar osnovnog pojasa
s-ravni. Kada se usvoji perioda odabiranja i primeni z-transformacija, realni po-
Iovi i parovi korijugovano kompleksnih polova funkcije G (s) ce se preslikati u
polove funkcije diskretnog prenosa G (z)=Q: [G (s)] po zakonu
s +a--->- z _e-aT
(s+a)Z + b2 --+ z2 -2 ze-aTcos bT+ e-ZaT =(z -z 1)(z -z 1 ), Sl. 8.3. Komponente diskretnog impulsnog odziva i polovi u z-ravni koji odgovaraju
tim komponentama
v v
8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.2. Ocena kvaliteta pona!lanja sistema u prelaznom procesu I93
-~
Kao ilustracija prethodnih izlaganja moze da posluzi sl. 8.3, na kojoj su iz- a karakteristicna jednacina
vesnom broju razlicitih realnih i parova konjugovano kompleksnih polova spektra z2-J,899980z+0,930696=0. (8.33)
polova digitalnog sistema u z-ravni pridruzene odgovarajuje komponente koje Kcreni karakteristiene jednacine su
prisustvo tih polova superponira u impulsnu povorku sistema. Razumljivo je. a to
z 1 , 2 = 0,94999±j 0,16797 = 0,96473/ ±0,175 rad = rf ±6.
je na slici i pokazano, da polovi van jedinicnog kruga unose nestabilne kom-
ponente. Pol u tacki z= I unosi povorku konstantnih odbiraka, a par konjugo- Zamenom vrednosti za r i 6 u relacije (8.23), (8.24) i (8.25) izracunavaju se trazeni para-
vano kompleksnih polova na jedinicnom krugu - povorku odbiraka dobijenu dis- metri koji karakterisu odskocni kontinualni odziv sistema:
kretizacijom prostoperiodicnog signala. Komponente odziva usled prisustva po- koeficijent relativnog prigu!lenja ~=0,2,
zitivnih realnih polova unutar jedinicnog kruga su aperiodicno prigusene povorke neprigusena prirodna ucestanost wn=8,9323 radfs,
odbiraka; sto je pol blizi koordinatnom pocetku, prigusenje je vece. Komponente dominantna vremenska konstanta Td=0,551 s.
odziva usled prisustva parova konjugovano kompleksnih polova unutar jedinicnog
kruga su pseudoperiodicne prigusene povorke odbiraka; sto je moduo polova Od interesa je uporediti ove parametre sa odgovarajucim · karakteristikama
blizi jedinici, prigusenje je manje, a sto je argument polova veci, perioda oscilo- odziva analognog servosistema koji bi se dobio uklanjanjem procesa odabiranja
vanja je manja, posmatrano pri nekoj konstantnoj vrednosti periode odabiranja T. (odabiraca i D/A konvertora) iz sistema na sl. 8.4. Funkcija spregnutog prenosa
Negativni realni polovi unutar jedinicnog kruga unose u impulsnu povorku takode tako dobijenog kontinualnog sistema bi bila
pseudoperiodiene prigusene povorke odbiraka, l!.!i maksimalno moguce periode .
oscilovanja koju dozvoljava usvojena perioda odabJTanJa; sto Je pol blizi tacki c
-(s)
Gm(s) 40
(8.34)
z= - I, prigusenje je manje. R I +2Gm(s) 2
s +4 s+ 80
I
Primer 1. Na primeru digitalnog sistema na sl. 8.4 ilustrovacemo odredivanje parametara Izjednacavajuci identicki koeficijente karakteristicne jednacine s2+4s+80=0
kontinualnog odskrnmog odziva (faktora relativnog prigusenja, neprigusene prirodne ucestanosti i jednacine s2+2~wn s+wn2=0 izracunavaju se parametri odskocnog odziva
i dominantne vremenske konstante) na osnovu polova funkcije spregnutog diskretnog prenosa. ·I
analognog servosistema: ~=0,224; wn=8,9443 rad/s i Td=0,5 s. Poredenjem ovih
·I· vrednosti sa odgovarajucim parametrima odskocnog kontinualnog odziva digitalnog
I servosistema vidi se da analogni ekvivalent ima vece prigusenje odnosno pretek
stabilnosti, vecu brzinu reagovanja i manje vreme smirenja. Dakle, nesto bolje sve
relevantne karakteristike. Prema tome, sama digitalizacija sistema unosenjem pro-
. cesa odabiranja u izvesnoj meri pogorsava dinamicke karakteristike sistema u celini.
Sf. 8.4. Digitalni servosistem sa lokalnom po-
·"'=~'- vratnom spregom Primer 2. U nekom digital nom sistemu viseg recta treba podesiti spektar pol ova
sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi tako da kontinualni odziv sistema bude
Za datu funkciju prenosa motora Gm (s)=40fs (s+4) funkcija povratnog diskretnog pre- okarakterisan parom dominantnih polova sa faktorom relativnog prigusenja ~=0,6,
nosa sistema postaje dominantnom vremenskom konstantom Td<I s i brzinom reagovanja koja odgo-

w z
( )
~Q:
1-r•T
[- -
s
- Gm(s) ]
1 + Gm (s)
~(1-z-')Q:
r 40
s (s' + 4 s + 40)
]
vara propusnom opsegu w0 <3 radfs.
Usvojimo najpre neprigusenu prirodnu ueestanost Wn dominantnih polova u
s-ravni. Iz uslova ~=0,6 i Td< If~wn= I s sledi wn> I ,67 radfs. S druge strane,
40 ] pri ~=0,6 je wn~ w0 <3 rad/s, pa dobijamo l,67<wn<3; usvajamo Wn=2 radfs.
~(I-z- 1 )Q:
[ s[(s+2) 2 +36] Za odredivanje para dominantnih polova u z-ravni neophodno je najpre usvojiti
periodu odabiranja. Pri odabranoj brzini reagovanja, odnosno oeekivanom pro-
~-z-[_z__ z -zr'Tsec6cos (6 T-r6)]'
2

(8.30) pusnom opsegu od w 0 ~ 3 radfs, Nyquistovo podrucje ucestanost_i, mora biti D./2~
z z-1 z'-2ze- 2 Tcos(6T)+e-•T :2:: w 0 , tj. rt/T:2: w 0 • Otuda se dobija T-:::;, 1,047 s; usvajamo T=0,5 s. Lako se moze
gde je 6= arctg (-2/6)=-0,3218 rad. Za T=0,02s prethodni izraz postaje
ustanoviti da par dominantnih polova lezi unutar primarnog pojasa s-ravni, jer je
imaginarni deo ovih polova wn Vt-~2=1,6<0./2 (=6,28).
z-1 [ z z 2 -0,9I554z ]
W(z)~-- ----------- Sada, smenom vrednosti za ~. wn i Tu (8.20) dobijamo moduo i ugao, odnosno
z z -1 z'- 1,907760 z + 0,923116 realni i imaginarni deo, polova u z-ravni:
0,00778 z + 0,00758
(~.3I) z1, 2 = 0,5488/ ± 0,8 rad = 0,3824 ±} 0,3937. (8,35)
z2 - I ,907760 z + 0,923 I I 6
Funkcija spregnutog prenosa sistema je Ovi polovi ce imati dominantnu ulogu u odzivu sistema ako ostali polovi
imaju zanemarljiv uticaj, a to ce biti u dva slucaja: ako su neki od tih polova
C W(z) 0,00778 z + 0,00758 vrlo bliski odgovarajucim konacnim nulama funkcije spregnutog diskretnog pre-
-(z)~---~ ' (8.32)
R 1 + W (z) z' - I ,899980 z + 0,930696 nasa, tako da su ostaci u tim polovima vrlo mali, i ako su realni delovi ostalih

13 Digitalni sistemi upravljanja

 ·--~··
194 8. Sinteza digitalnih kompenzatora
polova bar 6 puta veci od realnog deJa para dominantnih polova unutar primar-
nog pojasa s-ravni. Ti ))daleki« polovi ce se u z-ravan preslikati unutar kruga
poluprecnika p=exp(-6 ~w" D=0,0273.
~ZBOR PERIODE ODABIRANJA
Na osnovu tablice 8.1 i primera I u prethodnom poglavlju se moze izvesti
opsti zakljucak da je_ tacnost rada digitalnog sistema u stacj
i da su njegove dinamtcke karaktensttke boJ'e ako se · ·a T usvoji
w-anjom. e a a se mamt o ponasanje digitalnog sistema dobijenog prostim
prevodenjem analognog upravljanja u odgovarajucem kontinualnom sistemu na
digitalno pogorsava u odnosu na prvobitni kontinualni sistem tumaci su gubit-
kom izvesne kolicine informacije u prenosu i procesu obrade digitalnog signata.
Medutim, na osnovu ove ~.injenice ne sme se zakljucivati generalno, da su digi-
talni sistemi upravljanja sa gledista kvaliteta dinamickog ponasanja i tacnosti rada
u stacionarnom stanju losiji od analognih, jer kvalitet sistema ne zavisi samo od
kolicine informacije, vee i od nacina kako se ta informacija koristi. Zapravo, u
pogledu postupka obrade informacija i s tim u vezi razvoja razlicitih algoritama
upravljanja digitalni sistemi poseduju vise mogucnosti.
u rkos cinjenici da ovecan'e brzine odabiran 'a do rinosi kvalitctu dina-
micki svoJstava ststema, perioda odabiranja se ne sme usva)att suvtse malom, jer
to moze tmafJ negativne efekte na ponasanje sistema i mogucnost njegove fizicke
realizacije u razlicitim reztmima rada Tacnije, u usvajanju periode odabiranja treba -
i'mati u vidu sledece faktore: zeljeni kvalitet ponasanja sistema u stacionarnom
stanju i prelaznqm rezimu, dinamiku i fizicka ogranicenja promenljivih objekta
upravljanja, frekvencijsko podrucje u kome deluju spoljni poremecaji, karakteristike
izvrsnih organa i pretvaraca fizickih promenljivih, zahteve operatora, ogranicenje
koje nameee zahtev za radom u realnom vremenu i postupak formiranja modela
objekta upravljanja. Razmotrimo detaljnije ove faktore.
Zeljeni kvalitet dinamickog ponasanja digitalnog sistema u zatvorenoj povratnoj
sprezi se vernije postize izborom male peri ode odabiranja; zapravo, sa poveeanjem
brzine odabiranja kvalitet dinamickog ponasanja sistema se pribli:Zava kvalitetu
ponasanja analognog ekvivalenta. Medutim, pocev od neke periode cda~g~a,
koja ima vrednost oko jedne desetinevremena otrebno s.ko&rulm...odzivu£
sterna na on po u e ostigne 95% svoje vrednosti u stacio~om st;mju,,.galje
OJCno smanJtvanJe nema prakticnog smisla, jer su poboljsanja dinamickih karakte-
riSttka koJa se tako posttzu minorna. Sa druge strane, smanjivanjem T povecava se
Nyquistovo podrucJe ucestanostt, a tiffie 1 mogucnost da dooe-do tzrazaJa tzv.
nemodehrana dinamika SIStema. Nairne, model objekta upravljanja je dobijen uz iz-
"'VeSiiellpiOksim~Je tako da kri ticne ucestanosti njegove funkcije prenosa odgo-
varaju inercijalnim komponentama; dinamike komponenata izrazito brzih odziva
nisu uzete u obzir. Sirenjem Nyquistovog podrucja ucestanosti zanemareni po-
Jovi bivaju obuhvaceni primarnim pojasom i tako &e moze povecati efekat nemo-
delirane dinamike na dinamicko ponasartje sistema.
Izbor periode odabiranja je najvecim delom uslovljen dinamikom objekta
upravljanja, tj. strukturom objekta, vremenskim konstantama odredenim reciproc-
nim vrednostima polova njegove funkcije prenosa i transportnim kasnjenjem. Sva-
kako, perioda odabiranja T mora zadovoljavati uslov teoreme odabiranja..; dakle,
-
mora biti manja od najman]ev-remenske konstante objekta. Ona, takode, mora
- 13'
8.3. lzbor periode odabiranja 195
manja cd transportnog kasnjenja jer se, inace, gubi informacija o trenutnoj
vreonost1 upravl~ane promenl)lve. Meduttm, SJStem u zatvorenoJ povratnoJ &prezt
·rma vecu brzinu reagovanja od sistema kada mu je povratna sprega ra~kinuta.
Pri·tome, treba imati u vidu da se pri projektovanju upravljanja ne moze zahtevati
da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi ima mnogo vecu brzinu reagovanja cd
one koju dopusta dinamika objekta upravljanja. Uistinu, teorij~ki pofmatrano,
moguce je zahtevati proizvoljnu brzinu reagovanja sistema u zatvore.ncj povratnoj
sprezi, ali bi se tada u rezultatu sinteze dobili kompenzatori visckog reda sa iz-
razenim diferencijalnim dejstvo~, tako. da obro:t @rav'!janja n:je u stanju da
prati upravl]acku promenljivu na svonrulazu. Zapravo, kada rezultati sinteze ne
odgovaraju koriscenom modelu objekta upravljanja, koji je izveden pcd izvesnim,
ogranieenjima, ponasanje fizickog sistema ne cdgovara ocekivancm. Prema tcme,
kada se pre sinteze zadaju ze\jeni parametri kontir.ualncg cdziva sistfma, au ~kladu
sa ogranieenjima koja u tom pogledu namece objekat upravljanja, posebno kada
se s ecificira zel'ena brzina reagovan ·a odnosno propusni o se sistema u za-
tvoreno' ovratnoj sprezi, ta a .rzinu cdaoiranJa tre a usvojiti da bude 3 do
puta veca o grant e re ence propusnog opsega sistema, tj.
I
T~ (8.36)
(3 -:-4)/o
Prethodna relacija je iskustvena [2]; ispunjava us love teoreme odabiranja, kao
i zahteve za dovoljno vernim postizanjem zeljenih parametara cdziva. Medutim,
samo relacija (8.36) nije dovoljna; u uslovima razlicitih re:Zima rada i ogranicenja
treba imati u vidu dodatne faktore.
Razmotrimo uticaj spoljnih poremecaja na izbor periode odabiranja. U si-
stemu sa povratnom spregom na koji deluju spoljni poremecaji (sl. 8.1) moguce
je razlikovati tri podrucja ucestanosti: niskofrekvencij~ko pcdrucje (0::;; w::;; w 1)
u kome je frekvencijski spektar poremecaja mali, pa se uticaj pcremecaja na up-
ravljanu promenljivu moze zanemariti; srednje podrucje ucestanosti ( w1< w::;; w2 )
gde signal poremecaja sadrzi znatan deo svoje energije i moze bitno da utice na
upravljanu promenljivu i podrucje visokih ucestanosti (w 2 <w<oc) gde signal po-
remecaja takode sadrzi veliki cleo svoje energije, ali je slabljenje objekta upravljanja
u ovom podrucju vrlo veliko, tako da je uticaj poremecaja na upravljanu promen-
ljivu minoran. Dakle, sa ciljem minimizacije uticaja poremecaja propusni opseg
Sistema U zatvorenoj povratnoj Sprezi ffiOZe da bude najvise Wmax=Wt i tada, pre-
rna teoremi odabiranja, .se mora ;-:::o::!:!·i~t~i===~
T~ rt/Wmax. (8.37)
Uslovi (8.36) i (8.37) ne protivurece jedan drugom i dozvoljavaju da perioda
odabiranja bude usvojena malom. Medutim, ako unutar objekta upravljanja po-
stoji izvrsni organ velike inercijalnosti, sa iii bez servomotora, tada se moze lako
'a'esJtl da pri maloj periodi odabiranTa izvrsni organ ne moze da cdradi upravljacku
promenljivu pre pristizanja nove vrednosti te promenljive u sledecem trenutku oda-
biranja. Treba, takode, imati u vidu da postoje digitalni sistemi upravljanja za
koje se unapred zna perioda odabiranja." Takav je slucaj sistema kcji pC~(duje
diskretne detektore fizickih promenljivih; na primer, hemijske analiza tore iii enko-
dere brojackog tipa za merenje brzine i ugaone pozicije vratila motora. Iii, u elek-
tromotornim pogonima velikih snaga, gde se koriste tiristorski pretvaraci u ulozi
pojacavaca snage, perioda odabiranja je unapred zadata i jednaka I /6 peri ode
mre:Znog napona, T=0,02/6 s=3333 fL s.
196 8. Sinteza digitalnih kornpenzatora 8.4. Metoda geornetrijskog rnesta korena digitalnog sistema 197

I zahtevi operatora na sistemu upravljanja mogu uticati na izbor peri ode Stoga se gmk moze definisati kao skup tacaka u z-ravni u kojima je moduo
odabiranja. Nairne, operator reli najeesce da dobije brz odziv na odskocnu pobudu funkcije povratnog diskretnog prenosa jednak jedinici, a argument - neparnom
u nekom trenutku, a brz odziv, prema (8.36), zahteva malo T. Stavise, T se ne sme multiplu od 180° iii 1t radijana. Polazeci od ove definicije, izvcde se pravila za
usvojiti suvise veliko ako se u sistemu koriste alarmi iii si:;nalizacije kvara sa ob- konstrukciju gmk.
jekta upravljanja. Vecina pravila za konstrukciju gmk digitalnog i kontinualnog sistema sa
U uslovima kada se sistemom upravlja digitalno uz paralelnu identifikaciju povratnom spregom su ista; medutim, bitne razlike postoje u njihovoj interpre-
iii estimaciju parametara iii stanja objekta upravljanja, kao u slucaju samopcde- taciji. Najpre, stabilna oblast u z-ravni je unutrasnjost jedinicnog kruga, au s-ravni
savajucih regulatora, perioda odabiranja se ne sme usvajati suvise malom jer bi se - leva poluravan. I zatim, kao sto pokazuje sl. 8.3, Iokacije polova u z-ravni
inaee mogao narusiti zahtev za radom u realnom vremenu. Nairne, duzina periode unose posve razlicite komponente u odziv sistema od slicnih lokacija polova u
T mora biti dovoljno velika za obavljanje svih naredbi algoritama identifikacije, s-ravni. Pretpostavlja se da citalac poznaje pravila kcnstrukcije grn.k kontinualnog
estimacije i upravljanja. sistema i postupke njihovih izvodenja. Stoga se u tablici 8.2 samo navode ista iii
Iz prethodnog izlaganja se moze zakljuciti da izbor periode odabiranja zavisi slicna pravila za konstrukciju gmk digitalnog sistema.
od vise faktora od kojih su neki medusobno protivureeni. Otuda se T najcesce
bira za svaki sistem ponaosob iii za jednu klasu digitalnih sistema upravljanja kao TABLlCA 8.2. PRAVILA KONSTRUKCIJE GMK DIG!TALNOG SISTEMA SA POVRATNOM
neko kompromisno resenje. Stavise, sa ciljem uproscavanja strukture sistema i po- SJ'REGOM
jednostavljenja programskih resenja u projektovanju sistema koji rade sa raspo-
deljenim vremenom perioda odabiranja se usvaja da bude ista za sve objekte up- I. Pri K = 0 grane grnk polaze iz 11 polova funkcije povratnog diskretnog prenosa.
ravljanja u sistemu. 2. Pri K-+w m grana grnk ponire u m konacnih nula funkcije povratnog diskretnog prenosa.
3. Preostalih 11-111 grana gmk odlazi u bcskonacnost, kad K-+ro, duz asirnptota ciji su
nagibi dati sa
8.4. METODA GEOMETRIJSKOG MESTA KORENA DIGITALNOG SISTEMA (2 k +I) !80,
(llk}asimpt. k=O, I, 2, ... , 11-m-l
11-1n
U sintezi rednih i paralelnih kompenzatora pomocu metode gmk pretpo-
koje se sve seku u tacki na realnoj osi z-ravni sa koordinatorn
stavlja se da ce u rezultatu sinteze digitalni sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi
imati par konjugovano kompleksnih polova u z-ravni koji dominantno uticu na n m
kvalitet dinamickog odziva sistema: pretek stabilnosti, brzinu reagovanja i domi- 2: Pk- 2: zk
k=l k=l
nantnu vremensku konstantu. Podsetimo da metoda gmk polazi od funkcije po- cra
vratnog diskretnog prenosa date u faktorizovanom obliku 11-m
4. Grane gmk duz kojih se krecu kornpleksni koreni karakteristicne jednacine sirnetricne
W(z)=KP(z) =K(z-z 1)(z-z2 ) · . ·(z-zm)' su u odnosu na realnu osu z-ravni.
(8.38)
Q(z) (z-p 1 )(z-p2 )· • ·(Z+Pn) 5. Razlika izmedu sume argurnenata svih potega povucenih iz konacnih nula funkcije
povratnog diskretnog prenosa u bilo koju tacku na gmk i sume argurnenata svih po-
gde je K faktor pojacanja, a zi i Pi respektivno konacne nule i polovi sistema u tega povucenih iz polova funkcije povratnog diskretnog prenosa u tu tacku jednaka je
otvorenoj povratnoj sprezi. Iz uslova fizicke ostvarljivosti znamo da je n~m. 180°+k360°, gde k moze biti 0, I, 2, ...
Po definiciji, gmk predstavlja skup krivih u z-ravni po kojima se krecu po- IJ6. Ugao i3i pod kojim pri K=O grana grnk napusta kompleksni pol Pi funkcije povratnog
lovi funkcije spregnutog diskretnog prenosa diskretnog prenosa odreduje se iz jednacine
m
~(z)=- W(z)
11
KP(z)
(}.39) :L "-k- 2: ~k- ~i= -1soo.
R 1 + W(z) Q(z)+KP(z) k=l k=l
k'l'i
odnosno koreni karakteristicne jednacine sistema a ugao "-i pod kojim pri K-+w grana grnk ponirc u konacnu nulu zi - iz jednacine
Q (z) + KP(z) = 0, (8.40) m

kada se faktor pojacanja K funkcije povratnog diskretnog prenosa menja od 0

"-;+ 2: "-k- 2: ~k= -180".
k=l k=l
do co. Ako jednacinu (8.40) prepisemo u obliku k-;f.i

U prethodne dve jednatine "-k i i>k su uglovi potega povucenih respektivno iz konac-
1+W(z)=O iii W(z)=-1, (8.41) nih nula i polova funkcije povratnog diskretnog prenosa u kompleksni pol Pi, od-
nosno konacnu nulu z 1 •
tada vidimo da ce u svakoj tacki z=zj koja pripada gmk biti ispunjeni uslovi
7. Delovi realne ose koji pripadaju gmk nalaze se levo od neparnog broja realnih kritic-
I W(zJ!=1 i /W(zj)= 180°+k360°, k=O, I, 2,... (8.42) nih ucestanosti (polova i nula) funkcije povratnog diskretnog prenosa.
 l!.4. Metoda geometrijskog mesta korcna digitalnog sistema 199
198 8. Sinteza digitalnih kompenzatora

Ove dve simultane jednacine se, u opstem slucaju, mogu resiti po 0 i K. Medutim, buduci
TABLICA 8.2. (Nastavak) da napustanjejedinicnog kruga znaci pre1az preko granicc stabilnC'sti, pojacanje K se moze odrediti
i pomocu Juryjevog testa. Formirajmo Juryjevu semu koeficijenata
.J 8. Tacke odvajanja grana gmk od realne ose z-ravni su jednake korenima jednacine
z• z' z'
d [1/W(z)]
----'-~0. 0,368 + 0,264 K 0,368 K- I ,368
dz
J 9. Kada je razlika stepena polinoma u brQjiocu i u imeniocu funkcije povratnog diskret-
nog prenosa n- m;:: 2, tada, ako neke grane gmk krenu ulevo, druge grane moraju
za isti iznos krenuu udesno u z-ravni.
10. Koordinata tacke preseka grane gmk sajedinicnim krugcm sc odreduje smenom z= e.iH u
karakteristicnu jednacinu i izjednaeavanjem realnog i imaginarnog del a te jednacine sa
nulom. lz tako dobijene dve simultane jednacine odreduje se vrednost pojacanja K
za koju sistem postaje nestabilan, odnosno digitalna ucestanost 6= w T sa kojom
ce digitalni sistem zaoscilovati na oscilatorskoj granici stabilnosti.
I I. Vrednost pojaeanja K koja odgovara tacki z; na gmk odreduje se kao kolicnik pro- /
izvoda duzina potega Bk povucenih u tu tacku iz polova funkcije diskretnog prenosa i 2.,82
K-15.032
proizvoda duzina potega Ak povucenih u tu tacku iz konacnih nula funkcije povratnog
diskretnog prenosa
K~lz;-P,IIz;-P,I···Iz;-Pnl B,B,···B11
lz;-z,llz;-z,l .. ·fz;-z111 1 A,A, .. ·A 111 -j

Cal (b)

Primer 1. Za ilustraciju gmk sistema na sl. 8.5, gde je G(s)=K/s(.'+ I) T = I s, najprc St. 8.6. (a) Gmk digitaluog sistema na sf_ 8.5. (b) Odredivanje granicne vrednosti
izracunavamo pojai':auja
W(z)~Q:[(I -e- 7 ' 8) _ _K_j=(l-r')KQ: ~---
1
2
-1
s'(st-1) .1 (s+l) Ogranieenje/(1)>0 se svodi na 1+(0,368K-1,368)+0,368+0,264K>0, odakle se do-
0,368 K ( z + 0, 7 I 7) bija K> 0; ogranieenje (-1)2 f (-1)> 0 daje K<26,3 i ogranicenje I a 0 I<a 2 daje K<2,394. Sva
(8.43) tri ogranieenja su zadovoljena ako je K<2,394. Smenom granil'n~. vrednosti K=2,394 u (8.46)
(z- I) (z-0,368) dobijamo
cos 2 6-0,487 cos 0+ I =0 iii 2 cos 6-0,487=0, (8.48)

~c:EH40 odakle se izracunava 8= w T= I ,32 rad. Dakle, na oscilalorskoj granici stabilnosti sistem ce za-
oscilovati kruznom ueestanoscu w= I ,32/T= 1,32 rad/s. Na taj nacin smo odredi1i tacke preseka
Sf_ 8.5. Digitalni servosi.1·tem gmk sa jedinicnim krugom
z,,,= If± 1,32 rad ~0,2435±j0,9700.
Grane gmk polaze iz polova z= I i z=0,368; jedna grana. Kad K--->-XJ, ponire u kor,acnu
nulu z=-0,717, a druga odlazi u beskonacnost pod uglom 180°. Tacke odvajanja odnosno spa- Granicnu vrednost pojacanja K mogli smo odrediti i na osnovu II. pravila gmk- Nairne,
janja sa realnom osom dobijaju se kao koreni jednaCine sa sl. 8.6 (b) se vidi da je
d [1/W(z)] B,B, _. . (I ,222)(0,968)
0, (8.44) 0,368 K~ --- lit K= 2,394.
dz A, 0,368 (I ,358)
koja se svodi na
zl+ 1,434z-1,349=0. Primer 2. Neka su sada u digitalnom sistemu sa slrukturnim blok dijagramom na sl.
8.5 G(s)=K(s+5)f(s2+2s+5) i T=0,5 s. Za ilustraciju gmk sistema najpre odredimo
pa su koreni z=0,648 i z= -2,082. Pojacanja koja odgovaraju ovim tackama izracunavaju se
na osnovu II. pravila gmk: za tacku z=0,642 _ie 0,368K=(I-0,648) (0,648-0,368)/(0,648+
+0,717)=0,072, paje K=O, 196; za tacku z= -2,082je 0,368 K = (I+ 2,082) (0,368+ 2,082)/(2,082- W(z)=Q:
l -e-T·' K(st-5)
r
----
s s' + 2 s -t- 5
J s·t5
=(I -z-')KQ: - - - - - -
l
s (( s -1- I)' -1- 4]
]

-0,717)=5,532, pa je K= 15.032.
Gmk datog sistema prikazano je na sl. 8.6 (a). Za odredivanje tacke preseka komp1eksne 0,6723 K (z •- 0,0598)
grane gmk sa jedinicnim krugom prepisimo karakteristicnu jednaCinu I+ W(z)=O u polinomnu (8.49)
formu z'- 0,6554 z + 0,3679
:2 +(0,368 K-1 ,368) z+ 0,368 +0,264 K =0 (8.45) Grane gmk polaze iz polova p 1 ,~=0,3277 -t_j0,5104 funkcije (8.49) pod uglom od 142,8°
(sracunatom pomocu 6. pravila); pri K-->-w, jedna grana ponire u konacnu nulu z 1 = -0,0598,
i nakon smene z= e.iO izjednaCimo realni i imaginarni dco _iednacine sa nulom. Tako dobijamo a druga odlazi u beskonacno>t pod uglom cd 180' - duz negativnog deJa realne ose (sl. 8.7).
cos 2 0 + (0,368 K-1 ,368) cos 0 + 0.368 + 0,264 K = 0 (8.46) Koordinata tackc spajania kompleksnih grana gmk na rcalnoj osi se odreduje 8. pravilom i jednaka
sin 2 0+(0,368 K--1,368) sin 8=0. (8.47) je -0,7_
 ~.-v·

200 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.5. Vrste digitalne kompenzacije 201

Na gmk u taekama z=-0,7 i z=-1 izracunata su odgovarajuca pojaeanja koristeci
II. pravilo, tj. da je 0,6723 K · A 1 /B 12 = I, gde su A 1 i B, duzine potega povueenih respektivno
iz konacne nule z 1 = -0,0598 i kompleksnog pola
. p 1 =0,3277+j0,5104 u tacku na gmk. Na taj nacin
~ su izracunata pojacanja K=3,06 i K=3,2 za tacke
z-RAVR'I z=-0,7 i z=-1, respektivno. Dakle, sistem ce se
naci na oscilatorskoj granici stabilnosti kada poja-
eanje K dostigne vrednost 3,2 i tada ce zaoscilovati
digitalnom ueestano~cu w T=rr, odnosno kruznom
ucestanoscu jednakoj polovini kruzne ueestanosti
odabiranja, w~rr/T~ =0./2.
Primer 3. U tipicnom digitalnom servosistemu
na sl. 8.8 poznata je funkcija prenosa objekta uprav-
ljanja (pojacavaca i motora):
K K=1,65, iz (8.51) kao Kv=[(z-1) W1 (z)lz~ 1 =0,165, pa je e(:x>)=0,61 v.
G (s)
s (0,2 s+ I) (0,5 s+ I)
tackama sa koordinatama 0,963±j0,263=1/±0,267 rad; sistem tada postaje nestabilan i zaos-
cilovace sa kruznom ucestanoscu w=0,267/T=2,67 rad/s.
Analizirajmo detaljnije karakter dinamickog ponasanja sistema, na primer, pri pojacanju
K= 1,65. Tada karakteristicna jednacina (8.52) ima par konjugovano kompleksnih korena zt. 2 =
=0,939±j0,148=r/±6=0,951f±O,I56rad i jedan realni koren .:: 3 na grani gmk izmedu 0,607 i
-0,224. Datom paru konjugovano kompleksnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spre-
gom odgovaraju parametri odskocnog odziva koji se mogu odrediti pomocu relacija (8.23)-
(8.25). Na taj nacin se izracunavaju: faktor relativnog prigusenja ~=0,3, neprigusena prirodna
ueestanost w,. = 1,64 rad/s i dominantna vremenska konstanta Td= If~ wn= 2 s.
Analizirajmo tacnost rada i karakter ponasanja sistema u stacionarnom stanju. Jz (4.51)
se vidi da sistem poseduje astatizam prvog reda u odnosu na ulazni signal. Dakle, pri konstantnoj
pobudi izlaz sistema u staciona.rnom stanju bice konstantan i jednak ulazu -signal greske e ( w) = 0.
U rezimu kada se na ulaz sistema dovede nagibni pobudni signal r (t )= vth (t) konstantne brzine
porasta v, izlaz sistema u stacionarnom stanju ce se takode menjati po nagibnom zakonu brzine
porasta v, ali ce postojati greska stacionarnog stanja e (oo)=vTfK,., gde je Kv odredeno, pri

~VRSTE DIGITALNE KOMPENZACIJE

-j
!OK
Sl. 8.7. Gmk digitalnog sistema u primeru (8.50)
-s(s-1- 2) (s+ 5)
Na sl. 8.10 prikazane su moguce vrste digitalnc kompenzacije za tipican ob-
Bez rednog digitalnog kompenzatora i za T~O,l s funkcija povratnog diskretnog prenosa
sistema je jekat upravljanja koji sadrzi D/A konvertor i kontinualni proces opimn funkcijom
prenosa GP (s).
J-e-Ts !OK ] [ 100 ] U sistemu na sl. 8.10 (a) redni kompenzator D (z) se moze odrediti pomocu
W z)=Q: - - -
[
=(1-z-')O,IK[l.
J( s s(s+2)(s+5) s 2 (s+2)(s+5) metode gmk tako da sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi dobije spektar polova,
0,0014K (z2 + 3,3725 z + 0,7048) 0,0014 K(z+ 0,224)(z+ 3,148) odnosno korene karakteristicne jednacine
= ' (8.51)
(z-1) (z- 0,607)(z- 0,819) (z ·-I) (z- 0,607) (z- 0,819)
I -1- D (z) G"G" (z)=O, ( 8.53)
·l=<l. Is
r(~r--t_.......~l ~~~
~~D_:z~~T-~ ~I T- .~T-~ ~I
Sl. 8.8. Digitalni servosistem Cal
WA(~)o~
1~ 'P..::..i'?.''~'t,;ol.;)~
a karakteristicna jednacina I+ W1 (z)=0, svedena u polinomnu formu,
z3+(0,0014 K-2,426) z2+(0,0047 K+ 1,9231) z+O,OOO! K-0,4971 =0. (8.52)
Gmk posmatranog sistema je pokazano na sl. 8.9. Sa slike se vidi da su za vrednosti
.:J .;~ r'.1 c:t.oc 1,.! 2' - P2J'l·1 GJ,.
napu~ta jedinicni krug u
K <0,39, svi koreni karakteristicne jednacine (8.52) realni. Pri K = 5 gmk

jim
\ Z-RAVFW
ttr&~v C#Q •
1.037+jl
yt&?Prl~/F'j~(9
K•ll4.6

0.963+j0.26J

K•
-J:tie\
m r
-1 r K• m
-0.~2~ 0
I 0Hno~B,
K•S

Re
Jio
\.<: ..::~ ;r...~.u.
Mrtt..-,t.l/::ot<>
Jjc)~~·..: e.ff; :?J(/
(d)

Sl. 8.10. Strukture digitalnog ;·i;·tema sa razliCitim tipvvima

-j kompenzatora: (a) rednim, (b) rednim i paralelnim, (c) pre-
nvsnim i (d) kompenzatorom po merljivom poremecaju
Sl. 8.9. Gmk sistema na sl. 8.8.
 8.6. Sinteza rednog diferencijalnog kompenzatora 203
202 8. Sinteza digitalnih kompenzatora

u z-ravni, koji ce garantovati zeljene (j,inamicke karakteristike sistema u odnosu Razume se, prikazane osnovne vrste kompenzacije se mogu kombinovati sa
na karakter ponasanja i tacnost raaa "u ~t{lcionarncm stanju i brzinu reagovanja ciljem da se dobije sistem slozene upravljacke strukture sa vise razlicitih vrsta i
i pretek stabilnosti u prelaznom procesu. Zeljeni spektar polova sistema sa zatvo- tipova kompenzatora, koji obezbeduju visok kvalitet dinamickcg ponasanja i ve-
renom povratnom spregom, moze se postici i paralelnom iii redno-paralelnom kom- liku tacnost rada.
penzacijom, kao na sl. 8.10 (b), gde karakteristicna jednacina ima oblik
l+D 1 (z)GhGP(z)+D 2 (z)G 11 GP(z)=0. ~V (8.54) 8.6. SINTEZA REDNOG DIFERENCIJALNOG KOMPENZATORA
Napomenimo da patalelna kompenzacija samai!i u kombinaciji sa rednom
i~-i~~~~_gf(!~_noi!i__U.. ci,<!~.ci~~: na -i-ed_!l~_ komp~·n_z~tc_ijl!J<<ile.~.-9.ffic.1gii~li~a]~=<!~~s5 ·
p_~re<! zeJj~_!lih -~~_I:aktenstika SISle~a _u p~eTaznom procesu, J>O&tifne manj~ 0~~1_:_
'\
I
I
Postupak odredivanja rednog diferencijalnog digitalncg kcrnpenzatcra ilustro-
vacemo na primeru sinteze siste-ma na sf. 8.8, u kome je funkcija povratnog dis-
kretnog prenosa (0/A konvertora i motora) W1 (z) data sa (8.51). Grnk nekcmpen-
yost poka~atel!a kvaliteta pcnasanJa na promene parametara umiT3Io5j~!_~ ·up-_ ! ziranog sistema je pokazano na sf. 8.9. Neka se za dati sistem zahteva faktcr relativ-
ra~fjanja i Small}eilje-l!,ticaja spofjnih poremecaja na UpraVJjanti promenfJIVU. nog prigusenja parr dominantnih polova unutar primarnog pojasa s-ravni ~=0,6
' Ak~ ie zeli podesavanje tacnosti rada u stacionarnom stanju nezavisno od i neprigusena prirodna ueestanost wn = 10 radfs, odnosno dominantna vrernenska
postupka pode5avanja kvaliteta prenosnog cdziva, tada se moze primeniti prenosna konstanta Td = If~ w. = 1/6 s.
kompenzacija, kao na sl. 8.10 (c). Nairne, z-kompleksni lik upravljane promen- Odredimo najpre lokaciju par~ dorninantnih polova u z-ravni, koristeci re-
ljive u sistemu na sl. 8.10 (c) je lacije (8.21) i (8.22). Tako dobijamb
[D, (z) + D, (z)] Gh Gp (z) z1 •2 =0,3823 ±j0,3937. (8.59)
C(z) ~ R (z), (8.55)
If D, (z)GhGp(z)
jim Z-RAVF\'1
(1 ., .i ·r
pa se vidi da prenosni kompenzator D 2 (z) ne ucestvuje u karakteristicnoj jednacini
I +D 1 (z) GhGp (z)=O; dakle, neznatno utice na karakteristike prelaznog proce<a.
Otuda se u sintezi ovakvog sistema najpre odreduje D 1 (z) sa ciljtm pcdesavanja
zeljenih dinamickih karakteristika, a zatim prenosni kcrnpen:zator D 2 (z) koji pri
zadatom ulaznom si_gnalu treb~inimizira gresku stacior.arncg S'ianja
Kada na objekat upravljanja deluje spoljni me:rljiv poremecaj f(t ), kao na
sl. 8.10 (d), tada se u cilju srnanjenja iii, eak, ~lirninacije uticaja pcrfmecaja na
upravljanu promenfjivu c (t) moze primeniti kornpenzacija po signa]u pOr(rnecaja,
kao na sl. 8.10 (d). U ovom sisternu z-kompleksni I ik upravljane promenljive je
D, (z) Gh Gp (z) R (z) D, (z) Gh Gp (z) F(z)- GfGp F(z)
C(z)~ -+ . . (8.56) -3.1'18 . 7=0.1esl0 0.404 _',/- Re
I+ D, (z) Gh Gp(z) I+ D, (z) Gh GP (z) St<RRCENA M.JLA SKRACENI POLOVI

Iz prethodnog izraza se vidi da i kornpenzator D 2 (z) po signalu poremecaja Sl. 8.11. Gmk kompenzovanog sistema na sl. 8.8
ne ucestvuje u karakteristicnoj jednacini sistema. Vidi se, takode, da ce, kada kom-
penzator D 2 (z) obezbedimo da bude Lokacija pola z1 je prikazana na delu grnk iznad realne ose z-ravni, na sl.
8.11. Dakle, redni diferencijalni kcmpenzator D (z) treba cdrediti tako da tacka
(8.57) z 1 bude na grnk, a to se u posmatranorn sisternu moze postici »postupkcrn skra-
civa_nja«. Nairne, na sf. 8.9 se vidi da je zeljeni pol Z] sistema sa zatvore-norn povrat-
upravljana promenljiva biti invarijantna na dejstvo spolj!l jeg port"mecaja. Najcesce, nom spregom daleko od gmk nekompenziranog sistema zbog prisustva polova u
medutim, kompenzator odreden relacijc m (8.57) ne ispunjava uslove fizicke ostvar- tackarna 0,607 i 0,819 na realnoj osi, koji su usled relativno spore dinarnike ob-
ljivosti, pa. stoga relaciju invarijantnosti (8.57) nije rncguce ostvariti. Jpak, rnoguce jekta upravljanja bliski tacki z=l. Stcga usvajamo kcmpenzatcr cblika
je minimizirati dejstvo merljivog poremecaja na upravljanu promenljivu tako sto
ce se pronaci fizicki ostvarljiv kompenzator Dz (z), cije se frekvencijske karakte- D (z) = Gd(z) = (z- 0,607)(z- 0,819), (8.60)
ristike Dz (ei" T) poklapaju il i sto je rnoguce vise pribli2avaju frtkvencijskim ka· (z-Pxi}(Z-Px2)
rakteristikama koji skracuje polove u tackama z=0,607 i z=0,819, pa na taj nacin funkcija po-
GIGP F(ei o> T) vratnog diskretnog prenosa sistema postaje
(8.58)
G,. GP (ei w r) F(ei w r) W(z)=D(z)Wr(z)= 0,00l4K(z+0,224)(Z+3,l48). ( 8 _61 )
u podrucju ucestanosti gde signal poremecaja f(t) nosi najveci deo energije. (z-l)(z-px 1 )(z-p.d)
 ":(:;::'·

~I
204 8. Sioteza digitaloih kompeozatora
8.7. Sinteza rednog integralnog kompenzatora 205

Polove z=px 1 i z=pxz mozemo odrediti iz uslova da tacka z 1 lezi na gmk,

Usvojimo odmah da je pol integralnog kompenzatora vrlo blizak tacki
a za to je potrebno da bude / W (z 1)=-7t rad. Iz ovog uslova sledi
z= I ; na primer, u 0,98. Na taj nacin integralna celija kornpenzatora dobija oblik
fz 1 + 0,224 + jz1 -1-3,148 -/z1 -1-/z, -Px 1 -/z1 -Pxz = -7t, (8.62)
- --- - - - - --- --- --- z+zx
(8. 68)
odakle dobijamo Gi(z)= z-0,9S
/z,- Px1 + /z1 - p~ = 1,2544 rad. (8.63)
Nulu kompenzatora z=-zx treba odrediti tako da bude e ( co)=0,02 v. Sada
Sada se pol Px 1 moze birati prema zeljenoj lokaciji polova sistema sa zatvo- ce funkcija povratnog diskretnog prenosa sistema biti
renom povratnom spregom, a zatim pol Pxz izracunati iz relacije (8.63), pod us-
Iovom ako je ugao fz 1-Pxz pozitivan. U posmatranom slucaju moguca varijanta W(z)=Gd(z)Gi(z) WAz)- 0,0014(z+3,148)(z+zx) (8 69)
je da se Pxl izabere tako da skrati konacnu nulu u -0,224. Tada je, dakle, Px 1= (z-I)(z+0,106){z-0,98)
=-0,224, pa iz (8.63) imamo
/z 1 -Px.!,=0,6785rad iii Pxz=-0,106. Posta se uglovi i duzine potega povucenih iz pola i nule integralnog kom-
penzatora u tacku z 1 na gmk mnogo ne razlikuju, sistem sa zatvorenom povrat-
Prema tome, trazeni diferencijalni kompenzator ima funkciju diskretnog pre- nom Spregom ce imati po)ove Z], 2 koji nece biti SUViSe daJeko Od lokacija dorni-
nos a nantnih polova na sl. 8.11 za koje je K=92,53, ali je sada
(z- 0,607)(z- 0,819)
D (z) (8.64) K, =lim (z- I) W(z) = 24,292 (I + z.<). (8.70)
(z + 0,224)(z + 0, 106) z~l

a funkcija povratnog diskretnog prenosa kompenziranog sist~ma Smenom dobijene vrednosti za K, u e(c:o)=vT/K,=0,02 v izracunavamo
Zx=--0,794. Na taj nacin redni diferencijalno-integralni kornpenzator postaje
W(z)=D(z) W (z) = 0,0014 K(z + 3,148}.
1
(z- I )(Z+ 0, 106)
(8.65) D (z)= G"(z) GJz) = (z- 0,607)(z- 0,819)(z- 0,794) ~rtr;·l) ·
(Z+ 0,224)(z+ 0, I 06)(z- 0,980) ·
Pojacanje K pri kome ce funkcija spregnutog diskretnog prenosa imati par
konjugovano kompleksnih polova (8.59) se moze odrediti na osnovu II. pravila
j lrr.
gmk, kao
0,00l4KA 1/B 1 B 2 = 1 (8. 66)
gde su AI> B, i B 2 duZine potega prikazanih na sl. 8.11. Iz (8.66) se izracunava
K = 92,53. Pri ovom pojacanju brzinska konstanta sistema postaje

K,=lim(z-l)W(z)= 0,0014·92,53(1 +3,148)

~~~
/
....,., (1+0,106) =0,486, Vt8.67) ~.t~;
~

pa ee greska stacionamog stanja pri pobudi sistema nagibnim signalom brzine po-
rasta v biti e(oo)=vT/K.=0,2 v. Inaee, posto sistem poseduje astatizam prvog
reda u odnosu na ulazni signal, greska stacionarnog stanja pri pobudi sistema od- -3. 148 0.79< 0.99 Re
skocnim signalom biee jednaka nuli.
Sf. 8.f2. Gmk sistema na sf. 8.8 sa di/erencijafno-integrafnim kompen-
zatorom
8.7. SINTEZA REDNOG INTEGRALNOG KOMPENZATORA

Gmk sistema posle diferencijalno-integralne kompenzacije ima izgled kao na

1 ovaj posiupak ce biti ilustrovan na primeru sinteze sistema na sl. 8.8. Neka
se u datom sistemu, pored zahteva (~=0,6 i w,.= 10 rad /s) ostvarenih diferen-
cijalnim kompenzatororn, tr:>zi 10 puta veca tz.cnost r2.da u stacionarncm stanju,
tj. da pri nagibnoj pobudi bude e ( co)=0,02 v. Ovaj zahtev se moze postici unose-
njem integralnog kompenzatora u sistern.
sl. 8.12. Mada tacka z 1 posle integralne kompenzacije nije ostala da!eko od grnk,
integralni kompenzator ce bitno smanjiti brzinu reagovanja sistema usled pojave
novog realnog pola crz sistema sa zatvorenorn povratnom spregom, koji se pri
K=92,53 nalazi na grani gmk izmedu tacaka -0,106 i 0,794, odnosno realnog
pola cr=_!__ln crz unutar primarnog pojasa s-ravni.
T
206 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.8. Paralelna digitalna kompenzacija 207

8.8. PARALELNA DIGITALNA KOMPENZACIJA
Struktura digitalnog sislellJa sa redno-paralelnom kompenzacijom prikazana
je na sl. 8.10 (b). Sistem ima funkciju povratnog diskretnog prenosa
W (z) = D 1 (z) Gh GP (z)
(8. 72)
I +D 2 (z)GhG~(z)
Iz prethodnog izraza se vidi da ova funkcija nije data u f2.ktorizovanom ob-
liku, jer njeni polovi zavise od strukture i parametara paralelnog kompenzatora
koga tek treba odrediti. Stoga se sinteza D 2 (z) ne moze vrsiti neposredno pri-
menom metode gmk, kao u slucaju rednog kompenzatora. Da bi se mogli pcdesiti
polovi sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi, odnosno koreni karakteristicne jed-
nacine . plasticnim diskom i binarnim brojacem. Na periferiji diska pricvrscmcg na cso-
I +D 1 (z)GhGp(z)+D 2 (z)GhGp(z)=O, (8.73)
najpre je neophodno usvojiti strukture kompenzatora D 1 (z) i D 2 (z), zatim svesti
jednacinu (8.73) u polinomnu formu i na kraju odrediti parametre kompenzatora
D 1 (z) i D2 (z) tako da jednacin:1 poprimi zeljeni spektar korena. U tom pcdt'Sa-
vanju se posredno moze koristiti i metoda gmk. Medutim, za sisteme nizeg rrda,
moze se primeniti i neposredan grafo-analiticki postupak faktorizacije polinorna
koji ce u nastavku biti ilustrovan na primerima sinteze mikroprccesor5kih brzin-
skih i pozicionih servomehanizama [5-10].
8.8.1. OPIS SISTEMA
U oba slueaja brzinskog i poztctonog servcmehanizma struktura rnikroprc-
cesorski upravljanog sistema ima izgled kao na sl. 8.13. Sistem sadrii kontint,alni
objekat upravljanja i digitalni deo koji realizuje digitalni zakon upravljanja, pcde-
savanje pararnetara, sinhronizaciju, komunikaciju operatora itd.
PODESRVRNJE
PRRRMETRRR
gde su Km faktor pojacanja i Tm mehanicka vremenska konstanta koja je obicno
unapred poznata; inaee se moze izmeriti jednostavnim eksperimentom. Pretpo-
stavlja se da pojacavac snage ima dovoljno sirok propusni opseg u odnosu na me-
hanicki deo sistema tako da se u linearnom rezimu rada moze predstaviti cistim
pojaeanjem KA- Kao sto je ranije pokazano, D/A konvertor se moze tretirati kao
kolo zadrSke nultog reda funkcije prenosa
1-e-T•
Gh(s)=Kh--- (V/brojna vrednost). (8. 75)
! s
Brzina obrtanja i ugaon.a pozicija vrat.ila motora se· mogu detektovati na
razlicite nacine; najcesee se primenjuje inkrementalni enkcder brojackcg tipa. U
posmatranom sistemu primenjen je takav enkcder sa dve osnovne komponente,
I vini motora ugravirani su sa medusobno istim rastojanjim?. kvantni matkeri. Kada
disk rotira kontinualno, citac markera generise povorku impulsa koja puni binarni
brojac. U trenucima odabiranja mikroprccesor u vrlo kratkcm vrrmenu blokira
brojac, ocitava sadrzaj brojaea, zatim sadr:laj brojaca resetuje na nulu i deblokira
.punjenje brojaca. Na taj nacin, ocitavajuci sukcesivno ~addaje brojaca, dobijaju se
odbirci brzine obrtanja vratila, a sabirajuci sukcesivne sadrzaje brcjaca- cdbirci
ugaone pozicije vratila motora. Mikroprccesor moze ocitaYati mdrzaje i bez blo-
kiranja (zaustavljanja) punjenja brojaca. Moguci postupak je sugerisan u radu [8]:
u trenucima odabiranja mikroprocesor ocitava saddaj brojaca po dva puta, ako je
oba puta saddaj isti, preuzima sadr2aj (odbirak), a ako nije ponavlja dvostruko
ocitavanje. Treba napomenuti da ovakav postupak detekcije brzine obrtanja i ugaone
pozicije vratila motora nije najbolji; pri malim brzinama tacnost detekcije se sma-
njuje, a ocitani sadrzaji nisu pravi odbirci brzine, vee srednje vrednosti brzine iz-
medu dva sukcesivna trenutka odabiranja. Ipak, pri normalnim brzinama i rela-
tivno malim periodama odabiranja postupak daje dobre rezultate i primenjuje se
zbog svoje jednostavnosti.
U slucaju opisanog inkrernentalnog enkcdera brojackog tipa promenljiva
povratne sprege b (t) se moze izraziti sa

) b~ ~~)-6(t- T)] )(broj impulsa u vremenskom intervalu), (8.76)

~7t --~~ I
gde je 6 (t) ugaona poziciia u radijanima, a K, ukupan broj kvantnih markera na ·
dis~~ L_gpl~ transformacija ~d (8.76) je
51. 8.13. Struktura mikroprocesorskog sistema up-
ravljanja jednosmernim motorom ) B(s) = -~ 1 - e-T• Q (s) / (broj impulsajperioda odabiranja), (8. 77)
i 2 7t s I

U kontinualngm delu se nalaze D/A konvertor, pojacavac snage (PS) sa odnosno funkcija prenosa ele;;:enta povratne sprege je
zasicenjern izlaznog napona na ± [J i jednosmerni motor. Funkcija prenosa jedno-
smernog rnotora od napona na krajevima rotorskog namotaja do brzine obrtanja
vratila rnotora se moze aproksimirati sa
B(s)
H( s ).= - .J-e-Ts
· - = K. - - (broJ· tmpu
· Isajpeno
· d a odb' · )/( ra d js),
a IranJa (8.78)
Q (s) s
Q (s) _ Knr (rad/s · V), (8.74) gde je Kn * =Kn/2 1t broj markera koji se generisu po jednom radijanu obrta diska,
G, (s) = U(s)- T,. s + I
a n (s) je kompleksni lik upravljane promenljive (brzine obrtanja vratila motora)
u radfs.
 \'IU .z U1 =-( l.- !l )e k c~~..) __- r.<f(,(l(_) + ~ · er ((_ 1
\,(.t te.!l =- e -e..\\(,~) /
u...( lA....) - [~..ti"- .:J."l ;:::: v ( ( E:{l<...)
208 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.8. Paralelna digitalna kompenzacija 209

8.8.2. DIGITALNI BRZINSKI SERVOMEHANIZAM

i:
~1
Kada se u povratnoj sprezi koristi prikazani inkrementalni enkoder brojackog
tipa, zeljena brzina motora u stacionarnom stanju se zadaje referentnim signalom
Na sl. 8.14 se predlaze struktura brzinskog servomehanizma [7, 8], u kojoj r=N, koji predstavlja potreban broj impulsa koji pri zadatoj brzini sa citaca mar-
su funkcije prenosa Gm (s), G11 (s) i H(s) date sa (8.74), (8.75) i (8.78), respektivno. kera treba da stigne na ulaz brojaca u toku jedne periode odabiranja. Na primer,
U sistemu (sl. 8.14) usvojen je i digitalni zakon upravljanja. Posto objekat uprav-
ako je zeljena brzina motora u stacionarnom stanju Oss data u obr /min, tada je
ljanja u sirem smislu (D/A konvertor, pojacavac snage, motor i enkoder) ne po-
seduje astatizam, da bi se obezbedilo da sistem ima nultu gresku stacionarnog sta- J2.
N . t,O ~6!'
.Ss: ____.. (8.82v.-.<•··
nja pri zadatoj konstantnoj brzini, kao redni kompenzator je usvojen digitalni N= Kn 0,, T (impulsa), \c:N 7' I
integrator, a u kolu Iokalne povratne sprege je primenjeno cisto proporcionalno
... --------------, gde je, podsecamo, Kn ukupan broj kvantnih markera na disku .
PROCESOR
PS Kada pojacavac PS radi u Iinearnom rezimu, kara eristicna jednacina sis-
tema se lako izvodi na osnovu blok di' ( ~" + ~b), Gi-=-
'-- is1D)
gde je

Sf. 8.14. Blok dijagram mikroproceskorskog sistema upravljanja brzinom

vratila jednosmernog motora Tm(l-A)(z-1)]
=K[: (8.84)
z(z-A)
dejstvo. Ovakva struktura regulacije je jednostavna sa gledista primene mik.ropro- sa K=K11KAKmKn* i A=e-T/Tm.
cesora jer zahteva mali broj operacija mnozenja i sabiranja. S druge strane, u usvo-
jenom zakonu upravljanja samo 1-dejstvo zavisi ad odbiraka ulaznog signala r (kT). Smenjujuci Gp (z) iz (8.84) u (8.83) i za:tim svodeci dobijenu jednacinu u poli-
Na taj nacin, tj. izmestanjem P-dejstva u povratnu s re iz];)~a_y~e_nagli_s.kQk. nomnu formu, dobija se
vfediiOsfi upravljacke promenljive u u, trenucima kada se skokovito menja z3 + a2 z 2 + a1 z + a0 = 0 (8.85)
za re nost upra\'tjafre"-p"romenlJIVe. M'oguce je u kolo povratne sprege--uneti· sa \_{)
1 D-dejstvo, ah se to o tcno n Ciniln;Iucaju kada je proces (motor) prvog reda. az = -(1 +A)+K(T- Tm + ATm)(Kp+ K;)
Sa strukture sistema na sl. 8.14 se moze ocitati PI zakon upravljanja u in- (8.86)
a 1 =A-KTA(Kp+K;)-KTKp+KTm(1-A)(2Kp+K;)
krementalnom obliku
a0 =KTAKP -KTmKp(1 -A).
A u(kT) =KP [b(kT- T) -b (kT)] +K; [r(kT) -b (kT)] (8.79)
iii u- pozicionoj formi Ovi koeficijenti zavise od fiksnih parametara sist<ma i pojacanja P- i 1-dejstva,

l
• k
u(kT)= -KPb(kT)+-K; ;~/(iT)-b(iT)j, (8.80)
koja se mogu podesiti tako da sistem dobije zeljene dinamicke karakteristi.l<e.

8.8.3. DIGITALNI POZICIONI SERVOMEHANIZAM

gde su b (kT) i r (kT) odbirci promenliive oovratne sprege (saddaji brojaea) i re-
ferentnog signala, respektivno, dok je A u(kT) =u (kT)-u (kT-T) inkrementalna
promena upravljacke promenljive u (kT). Koeficijenti Kp i Kt su faktori pojacanja
proporcionalnog i integrainog dejstva, respektivno.
Predlozeni zakon upravijanja se moze prepisati u vidu tri jednacine pogodne
za programsku realizaciju na mikroprocesoru
e (kT) = r (kT)- b (kT),
u 1 (kT) = K; e (kT) + u 1 (kT- T),
u(kT)= -KPb(kT)+u 1 (kT),
gde su e (kT) i u1 (kT) respektivno odbirci signala greske i iziaza integralnog kom-
penzatora.
Predlozena struktura pozicionog digitalnog servomehanizma [5-7] prika-
zana je na sl. 8.15. Za istovremenu detekciju ugaone pozicije i brzine obrtanja
motora primenjuje se isti inkrementalni enkoder brojackog tipa funkcije prenosa
(8.77), kao na sl. 8.14; ocitavanjem sukcesivnih saddaja brojaca detektuju se od-
birci brzine, a sabiranjem tih saddaja - odbirci ugaone pozicije. Usled procesa
integracije brzine motora koji se ostvaruje u postupku detekcije ugla, tj. zl::c g pri-
SllStva integrirajuceg c)ana Jfs U kofu gfavne povratne sprege (sJ. 8.15), sistem Ce
posedovati astatizam prvog reda u odnosu na ulazni signal. tj. nultu gresku stacio-
(8.81) narnog stanja pri zadatoj konstantnoj ugaonoj poziciji. Otuda sada nije potrebno
unositi digitalno 1-dejstvo u redni kompenzator.

14 Digitalni sistemi upravljanja

 ~3'
..;10 8. Sinteza digitalnih kompenzatora
8.8. Paralelna digitalna kompenzacija 211

inaee, moze biti kriticna u pozicionim servomehanizmima cvog tipa. Na taj nacin, 8.8.4. PODESA VANJE SPEKTRA POLO VA SISTEMA
u .posrnatranom sistemu upravlja~ka promenljiva se generise po zakonu
,__ Digltalni-briinski i pozicioni servomehanizmi ~ije su strukture prikazane u
u(kT) =De(kT) -He(kT- T) -KvFb(kT), (8.87) prethodna dva poglavlja su sistemi treceg reda u kojima se podesavanje polova
gde su e (kT)=r-Kn * 6 (kT) odbirci signala greske. moze izvrsiti koriscenjem dijagrama na slikama 8.16 i 8.17. Pokazimo najpre po-
stupak konstrukcije ovih dijagrama [10].
Uvedimo novu kompleksnu promenljivu z
zamenjujuci z=a 2 u jedrtacinu z
PS (8.85). Tako se dobija nova jedna~ina po z -=-
z3 + z2 + ~·z + oc = o (8.92)
u kojoj se pojavljuju samo dva podesljiva koeficijenta
oc=a0/a~ i ~=a,ja~- (8.93)
Uvrstimo sada ujedna~inu (8.92) smenu z=(~), ei<l>~(c:;-Jz ~ + j (z;-nlz ~I - ~~ 2

T
Sl. 8.15. 8/ok dijagram mikroproceskorskog sistema uprav/janja
ugaonom poLicijom vrati/a jednosmernog motora
Zeljena ugaona pozicija vratila motora 6r se zadaje u vidu broja impulsa r =
=N koji odgovara broju lcvantnih markera na disku koji se ocitavaju u toku
pomeranja osovine za ugao e,, tj.
N =K:e,,
t
sa ~=arccos i -1 ~ ~z ~ 1. Razdvojimo realni i imaginarni deo u tako dobijenoj
jednacini i izjedna~imo ove delove sa nulom. Na taj nacin se dobijaju dve simul-
tane jednacine sa dve nepoznate a i ~:
(Zi"n)! T 3 (-e-z) + (Zi"n); T2 (~) + ~ (~nlz T, (() + oc T0 (~) = 0 ( 8. 94)
(z;nl~ U3 (f.)+ (w~)~U2(~.)+ ~(~n)z U, (-e-z)+ oc U0 (f.)=O, (8. 95)
gde su Tk (~) i Uk (~z) Chebyshevljeve funkcije prve i druge vrste, respektivno
(8.88) [12, 13]. Koristeci poznatu adicionu teoremu

gde je 0, mereno u radijanima. Tk(~z)=~z Uk(~)- Uk-l (~z), (8.96)

Definisuci G, (s)=Gh (s) KA Gm (s)fs i koristeci z-transformaciju, u I inearno m i jednacinu (8.95), jednacina (8.94) se moze prepisati u obliku
rezimu rada pojacavaca PS imamo
(c;;n)~ U2 Ct) + (c;;n)~ U, c-e-.) + f' Cc;;nlz Uo ("eJ + oc U -• (~,) = 0. (8.97)
G,.(z)=K(I -z-')'2[ 2 I 1=K[-~-- Tm(l-A)]· (8.89) Jednacine (8.95) i (8.97) se mogu lako resiti po promenljivim koeficijentima
s (Tm s + I) z- I z- A a 1 ~. kao

gde su, kao u jednacini (8.84), K=Kh KA Km Kn * i A =e-T/Tm. oc = (Zi"n); [(Zi"n>. u; ce:) + u."(t)J
(8. 98)
Prema blok dijagramu na sl. 8.15, karakteristicna jednacina sistema se izvodi
u obliku ~= - cc;;nlz lCc;;nlz u; (~.) + u; c-e-,)J,
Dz-H z-1
I + - - Gs (z) + KvF-- Gs (z) = 0. (8. 90) gdeje I ~,j<l, a U* 1 (~.), U* 2 (~) i U* 3 (~) Chebyshevljevi polinomi druge
z z vrste [13] definisani sa
SmenjujuCi G, (z) iz (8.89) u (8.90) i zatim svodeci dobijenu jednacinu u poli- u; (1:,) = sin (k: arccos~.) (8.99)
nomnu formu, dobija se jednacina treceg stepena (8.85), u kojoj su sada VI-~~
a 2 =K(D+KvF)[T-T111 (l-A)]-(I +A), Podsetimo se da se ovi polinomi 1ako izracunavaju koristeci poznatu reku-
a,=K(D+KvF)[T111 (1--A)-TA]+K(KvF+H)[T 111 (1-A)-T]+A, (8.91) rentnu formulu U*k+l (~)-2~zU*k (fz}+ U*k-I (t)=O sa U* 0 (~)=0 i U*• (tl= I.
Za uspostav1janje re1acija izmedu z- i z-ravni, smenimo najpre z=(wn), ~,+
a 0 = -K(H+KvFHTm(l-A)-TA].
z,
+.i(w11 ), !11-~/ i zatim koristimo relaciju z=a 2 posle cega se zakljucuje da su
U ovom sistemu D/A konvertor, pojacavac PS, jednosmerni motor i perioda
odabiranja se unapred biraju, tako da se parametri K, T,. i T, koji se pojavljuju u (wn)z = i a2l (wn),, (8.100a)
(8.91 ), mogu smatrati konstantnim, dok parametre uprav1janja D, H i K VF treba
~z = (sgn a 2 ) ~•• (8.100~
odrediti sa ciljem da se postigne ze1jeni kvalitet ponasanja u odnosu na ta~nost,
brzinu reagovanja · i pretek stabi1nosti sistema. cr z.:::: a2 (j n (8.100c)
212 8. Sinteza digitalnih kompenzatora 8.8. Paralelna digitalna kompenzacija 213

0,60

0,55

0,50

0.)() O.IS 0.20 0.2~ o.Js 0.4~

Sf. 8.f6. Geometrijska mesta komp/eksnih polova u (o:, ~)-ravni Sf. 8.17 Uveeani deo sfike 8.16 oko koordinatnog pocetka
214 8. Sinteza digitalnih kornpenzatora M.M. Paralelna digitalna kompenzacija 215

gde (8.100a) i (8.100b) daju veze izmedu pa.rametara koji definisu lokacije parova Smenjuju6 A=e-TIT"'=0,60653, T=O,Ol, K,.=4.55, K,*=K,j2 rt= 127,324, K 11 K.~= I (iii
konjugovano kompleksnih polova u ravnima kcmpleksnih promenljivih z i dok z, K, KA K, K,•= 579,324) u jednacine (8.86), dobijamo
su az i ;;-z realni koreni jednacina (8.85) i (8.92), respektivno. a,= -1 ,6C653 +I ,23432 (Kp + K;),
Pomocu jednacina (8.98) na slikama 8.16 i 8.17 konstruisane su dve familije a, =0,60653-0,18917 K"+ 1,04515K;, (8.103)
krivih u (a, ~)-ravni, koje cdgovaraju razlicitim vr,dncstim2. ~=canst i (;;;-n)z= a 0 = --1,04515 Kl"
=const. Slika 8.17 predstavlja uvecan deo slike 8.16 rko kcordinatnog pccetka. Ako, na primer, usvojimo (Kp, K;)=(O; 0,12), tada iz (8.103) izracunavamo (a 2 , a1o ao)=
Zapravo, krive na ovim slikama predstavljaju geometrijsk.z. mesta krmplekmih ko- =(-1,4584116; 0,731948; 0) i radnu tacku M(IX,., ~ 711 )=M(a 0 /a,-',a 1 /a,2)=M{0;0,34) za koju
rena jednacine (8.92) kad variraju parametri a i ~- interpolacijom na dijagramu {sl. 8.17) ocitavamo fz=
-0,86, (z;-,):=0,58 i az=O, Za dobijeni
U postupku podesavanja parametara najpre se za dati skup vrednosti fiksnih skup vrcdnosti pomocu relacija (8.100) izracunavarno u;z, {~>,),. Gz)= (0,86; 0,846; 0). Kona~no,
parametara i odabranih vrednosti parametara zakona upravljanja izracunaju koe- I
prirnenom jednacina (8.23) i (8.24), kao i relacije G= --In (Gz) odredujemo parametre konti-
ficijenti a 2 , a 1 i a0 jednacine (8.85). Zatim se ustanovi radr:a ta.cka M (cxm, ~m)= T
=M(a0 fa 2 3, a 1 fa 2 2) u graficima na slikama 8.16 i 8.17. i interpolacijom izmedu nualnog odziva (~, wn, G)=(0,3; 56; oo ). Vidi se da za odabrano 1-dejstvo i u cdsustvu P-dejstva
par konjugovano kornpleksnih polova irna relativno mali faktor prigusenja i veliku neprigusenu
krivih odrede ~. i (~n)., kao i treci realan koren jednacine (8.92), koristeci Vi(tcvo prirodnu ucestanost kojoj ce odgovarati srazrnerno velika brzina reagovanja sistema u zatvorenoj
pravilo, povratnoj sprezi (sl. 8.18). U cilju stabilizacije sistema zadrzirno 1-dejstvo nepromenjenirn. a
poveeajrno P-dejstvo, tj. usvojirno (Kp, K;)={0,15; 0,12). Sledeci istu proceduru kao u prethod-
a:= - I - 2 ~ (;;;-n)z. (8.101) norn slucaju, dobija se (a 2 , a 1, ao)=(-1,273264; 0,703573; -0,156772) i M(ao/a-' 2 , a 1 fa,')=
=(0,076; 0,43). KoristeCi farnilije krivih na sl. 8.17, dobijamo ~ •• (~,)., cr:)=(-0,7; 0,44; -0,384)
KoristeCi relacije (8.1 00), na osnovu skupa vrednost i ( ~z' ( wn)., a.) odredi i zatim izracunavamo (~z• (w,)., crJ=(0,7; 0,56; 0,49) i (~, w,, cr)=(0,6; 100; 70). Vidi se da se
se skup parametara (~., (wn)., a.) koji odreduje spektar polova jednacine (8.85). povecanjern P-dejstva znatno povecala sta-
Pri pocetnom izboru parametara upravljanja treba imati u vidu da zbog uslova bilnost i brzina reagovanja sistema. .-----:-:-::c=:-:-:::::-:-----r-.--,-,----, 8121
>-
stabilnosti mora biti (wn).< I i I az I <I, iii Radi provere dobijenih rezultata -'
0
sistem je simu1iran na digitalnorn racu- >
1 naru i rezultati sirnulacije su prikazani 60 ~
lazi<-\L\ i lazl<(- )-. _ (8.102) !._".., na sl. 8.18, gde su prikazani odzivi brzi- ~-
az Wn : - -~<>· ne vratila rnotora za (Kp, K;)=(O; 0,12) a:
5- £t;'-l• ""
Konacno, s obzirom da su r=(wn). i 6=arccos ~. i koristeci relacije (8.23) i (8.24),
i (Kp, K;) = (0, 15; 0, 12), kao i upravljacka
prornenljiva (napon na krajevirna rotora) 40 08
odreduju se faktor relativnog prigusenja ~ i neprigusena prircdna ueestanost wn u slucaju kada je (Kp, K;)=(0,15; 0,12). cr
60 a:
para konjugovano kompleksnih polova unutar primarnog pojasa s-ravni. Treci Vidi se da je u ovorn slucaju odziv siste. K, =0.12
rna prakticno idealan; pored faktora rela- ~
tivnog prigusenja ~=0,6 odziv dodatno 20 G;
,_,
(realan) pol se odreduje na osnovu relacije az=e-T·•, kao s 3 = -a=_!_ In az. a:
-- T prigusuje rea]ni pol S= -cr=- 70 cija je u, cr
vrednost bliska realnorn delu dorninantnih ::<
8.8.5. PRIMERI PODESAVANJA PARAMETARA polova -~ Wn=-60. 0 ~
Proverimo na kraju izbor periode z
Za ilustraciju postupka izbora parametara posmatraju se dva realna sistema odabiranja za sistem u zatvorenoj po- 0

upravljanja brzinom i ugaonom pozicijom vratila jednc~mernog motora. Blok vratnoj sprezi. Neprigusenoj prirodnoj uce- '3
I I
I I I I I I
VREME u SEC
I I
I
'-20 Z
&
dijagrami ovih sistema su dati na slikama 8.14 i 8.15. Rec je o jednosmernom mo- stanosti w.= 100 rad/s odgovara fc= 100/ -0.04 0 0.1218 0.16 121.24 0 32
/2 rt""15 Hz, pa prema (8.36) treba usvo-
toru G16M4 sa stampanim rotorom, koji ima vrlo malu mehanicku vremensku jiti T,., 1/(3-4) fc={0,022-0,017) s (usvo St. 8.18. Odskocni odziv brzine vrati/a motora i up-
konstantu od svega T m=0,02 s. Ostale relevantne karakteristike motora su: no- jeno je T=O,OI s). ravljacka promenljiva
minalni napon napajanja 60 V, izlazna snaga W0 =244 W, nominalna brzina n=
Primer 2. Posmatrajmo sada pozicioni servomehanizam na sl. 8.15. Smenjujut'i A= 0,60653,
=2350 obr imin, EMF konstanta K£=23 mY /(obr /min). Dakle, faktor pojacanja T=O,Ol i K=579,324 u relacije (8.91), dobijamo
funkcije prenosa motora je Km= 1/K£=4,55 (radfs)/V. U sistemima su korisceni
8-bitni D I A konvertor i brojac u enkoderu. Upotrebljeni pojacavac snage ima po- a,= 1,23431 (D + KvF)-1,60653,
desljivo pojacanje KA i zasicenje izlaza na ± 25 V. Za detekciju brzine obrtanja i a, -~ 1,04516 (D ~ KvF)-1,23431 (KvF+ H)+ 0,60653, (8.1 04)
uglovne pozicije koriscen je inkrementalni enkoder brojackcg tipa na cijem disku a,~- -I ,04516 (K~"F+ H).
ima Kn=800 k.vantnih markera. Komunikaciju sa ulazno/izlaznim jedinicama, Za odabrani skup parametara (D, H, KvF)=(0,l6; 0,04; 0,1) iz (8.104) dobijamo (a 2 , a 1
realizaciju zakona upravljanja i softver za komunkaciju koriisnika ~a sistemcm a,)= (-1,28561; 0,70547; -0.14632) i M (<X,., ~ ... )= M (a 0 fal 2 , a, f<t2 2 )= M (0,07; 0,43). Za ovu
upravljanja realizuje 8-bitni INTEL 8080 mik.roprccewr. radnu tacku interpolacijom duz krivih na dijagramu (sl.8.17). ocitavamo (~, (w,t. cr~)=(-0,725;
Prime~ I. Najpre posrnatrajrno brzinski servornehanizarn na sl. 8.14. PoMo je ugaona 0,46; -0.333). Relacije (8.100) zatim daju (~,. (w,). c;,)=(0,725; 0,5914; 0.4281). Konacno, pri-
ucestanost mot ora we= I fT, =50 rad/s iii fc= wc/2 rt, perioda odabiranja za sis tern sa otvorenom 1
menom jednacina (8.23) i (8.24) i relaci)·e cr= --In(<'"-) sa r=(w,J_ i O=arccos <CJ dobijamo
povratnom spregom ne sme biti veca od 1/2 fc= rt/50= 0,0625 s. Medutim, sistem u zatvorenoj T " -
povratnoj sprezi ce imati vecu brzinu reagovanja, pa stoga, uzimajuci u obzir kriterijum (8.36), (~. w,, cr)=(0,57; 92,37; 84,84), sto odgovara zeljenom odzivu sistema. u slucaju da zeljene ka-
usvajamo T=O,OI s. rakteristike sistema nisu postignute, postupak se moze pcnoviti korekcijorn vrednosti parametara
 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 217
216 8. Sinteza digitalnih kompenzatora

prema njihovom uticaju na relevantne karakteristike sistema. Rezultati simulacije sistema pri D= motor ima prednost nad jednosmernim [ 17]. Ipak, asinhroni motor se prakticno
=0,16, Kvp=0,1 i nekoliko razlicitih vrednosti parametara H prikazani su na sl. 8.19. Pri dobi- nije koristio u servouredajima dok teorijski nije bila razvijena metoda t.zv.
jenom zeljenom odzivu sistema snimljena je i upravljacka promenljiva (napon na krajevima rotora vektorskog upravljanja [17-19]. Kao sto je pokazano [14], za pra\:ticnu realizaciju
motora) (sl. 8.19).
2· 5l UGRONR POZICIJR I I I I ~ 80 ~ Napomenimo da je u simu-
principa vektorskog upravljanja neophodni su brzi poluprovodnicki prekidaci
snage i mikrokontroleri koji vrlo brzo izvrsavaju naredbe. Poznato je [14,17-19]
u RRD s:; Jaciji oba sistema (brzinskog i po-
60 :J. zicionog) nije unoseno zasicenje po-
da princip vektorskog upravljanja omogucava nezavisno upravljanje fluksom i
2.0
::> jacavaca snage. Dostizanje zasicenja momentom asinhronog motora; dakle, vektorski upravljan asinhroni motor
~ pri velikim ulaznim signalima nesto poprima upravljacke pogodnosti jednosmernog motora. U ovom poglavlju daje se
1.5 40 t> ce produziti vreme smirenja. Pome- primer sinteze strukture i zakona upravljanja pozicionog servomehanizma koji u
O:C
a:
nimo takode da se oba sistema mogu ulozi izvrsnog organa koristi asinhroni motor sa vektorskim upravljanjem.
:;: realizovati istim hardverom. Nai-
1.0 20 ~ rne, posto je objekat upravljanja u 8.9.1. STRUKTURNA SINTEZA SERVOMEHANIZMA
>-,
. g; sirem smislu isti, samo promenom
~ programa, odnosno zakona uprav- U servomehanizmu visokog kvaliteta dinamickog pona5anja podrazume-
,/ • 0 ;
0.5 r ljanja, brzinski sistem se moze pre- -~j
i:~ va se da je vreme odziva pokretackog momenta motora T. ( t) na zadati upravljac-
z obraziti u pozicioni i obratno, sto ki signal m(t) zanemarljivo malo u poredenju sa vremenskim konstantama uspo-
0 l_ j
-0.020
/,
I
0.04
I I
0.08
I
VREME LJ SEC
I
0.12
I I
0.16
& je jedna od velikih prednosti digital-
I 20 z neg mikroprocesorskog sistema nad ~
\'
stavljanja promenljivih unutar mehanickog deJa sistema (ugaone brzine i
pozicije). Dakle, podrazumeva se da je u linearnom rezimu rada T. ( t) = Knf11( t),
analognim.
Sf. 8./9. Odskocni odziv ugaone pozicije vratila motora
i upravljacka promenljiva
r gde je Km konstanta momenta. Nelinearni rezim rada nastaje usled ogranicenog

~ SINTEZA POZICIONOG SERVOMEHANIZMA SA

strujnog kapaciteta invertora i--ogleda se kao nelinearnost tipa zasicen)a
IT. (t J\ ~ Tmax u objektu upravljanja. Na vratilu servomehanizma deluje promenlji-
ASINHRONIM MOTOROMI4,I5 VI momenat opterecenja Tr(t). Ugaona pozicija vratila detektuje se inkremental-
nim enkoderom koji generise K;T~a po punom obrtu. U uslovima kada se
Pod upravljanim elektromotornim pogonim (EMP) visokog kvaliteta od servomehanizma zahteva maksimalna brzma reagovanja dinamicka svojstva
dinamickog ponasanja obicno se podrazumeva mikroprocesorski iii digitalno motora se mogu opisati jednacinom ravnoteze momenata
upravljani EMP po ugaonoj brzini iii poziciji vratila servopogona. Pri tome,
atribut visokog kvaliteta podrazumeva posedovanje zeljenog karaktera pona5anja
d2 8
i tacnosti rada u stacionarnom stanju, veliku brzinu reagovanja (sirok propusni J-f= T,(t)-Tdt), (8.105)
opseg) servopogona sa zatvorenom povratnom spregom, mali uticaj spoljnih dt
poremecaja i mernog suma na upravljanu promenljivu (ugaonu brzinu iii ~:
gde je J momenat inercije rotora motora u kg·m2 i 80 ( t) ugaona pozicija vratila.
poziciji), malu osetljivost pokazatelja kvaliteta pona5anja na promene parametara f! Na osnovu prethodnog razmatranja izvedena je struktura objekta upravljanja iii
unutar objekta upravljanja itd. U takvom servopogonu, mikroracunarski zasnovan t! kontinualnog dela servomehanizma, prikazana na sl.8.20, gde je u· (t) digitalni
upravljacki cleo sistema, pored realizacije zadatih zakona upravljanja, u realnom t:!
vremenu obicno obavlja nekoliko pomocnih i/ili pridru2enih funkcija: detekciju i K
m
obradu mernih signala upravljanih promenljivih, estimaciju nemerljivih u
koordinata stanja objekta upravljanja, samopodesavanje upravljackih parametara 1 _ e -Ts 1m

iii adaptaciju sistema, implementaciju optimizirajucih nelinearnih zakona

_/
T s _/
upravljanja itd. Kada se u servomehanizmu koristi asinhroni motor u ulozi
izvrsnog organa, tada je neophodno resiti i problem permanentnog pracenja i e
kompenzacije promena vremenske konstante rot ora motora [I 6]. S/.8.20. Struktura kontinualnog dela pozicionog servomehanizma.

U brzinskim i pozicionim servomehanizmima doskora se prevashodno

upravljacki signal, a K; = Kn/2n je broj impulsa koje generise inkrementalni
koristio jednosmerni motor kao vrlo pogodan izvrsni organ u kome se upravljanje
fluksom i momentom moze vrsiti nezavisno [I]. Medutim, po vecini pokazatelja enkoder po ugaonom pomeraju od jednog radijana.
u pogledu efikasnosti, pouzdanosti i cene po jedinici instalisane snage asinhroni
218 Sinteza digitalnih kompenzatora 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 219

U vecini primena pozicionog servomehanizma spoljni momenat opterece-

nja TL (t) se moze smatrati konstantnim i1i sporopromenljivim u poredenju sa
brzinama promena promenljivih unutar sistema. U tom slucaju i pri maloj periodi
odabiranja T promene momenta TL ( t) u toku jedne peri ode odabiranja mogu se
zanemariti i TL ( t) zameniti sar; (
t), gde je

((t)=TL(kT), kT~t<(k+l)T, k=0,1,2, ... (8.106)

Posle ove aproksimacije, z-kompleksni 1ik ugaone pozicije vratila u
1inearnom rezimu rada objekata na sl. 8.20 moze se napisati u obliku

l-e-Ts 1 ] [1-e-Ts ] ]
Q0 (Z)= Z [ -s-Km Ji U(z)-Z - s - J i Tdz) Sl. 8. 21. Struktura pozicionog sistema sa linearnim PID zakonom
upravljanja
= KmT2 ~-U z)-~~~ z) (8.107) vrati1a, P- i D-dejstvo izmesteni su u kola lokalne povratne sprege. Osim toga,
2J (z-li ( 2J(z-li d · zatvoreno kolo lokatne povratne sprege nema polova u tacki z = 1, pa se sada u
direktnu granu ispred tacke dejstva poremeeaja TL(t) moze uneti 1-dejstvo koje
U primenama pozicionog servomehanizma se po pravilu zahteva da ri
konstanfnom re eren nom s1gna u n azu gres a stacwnarnog stanja bu e ce eliminisati gresku stacionarnog stanja kako u prisustvu konstantnog referen-
je<lnaka nul!, da je prelazni proces striktno aperiodican i da ne postOjluilcaj tnog signata na utazu sistema tako i usled dejstva konstantnog momenta opterece-
konstantno momenta o ferecenJa na ugaonu poziCIJU vrati1a u-st"aCioiiarnmff- nja na vratitu motora.
stanju. ~rvi zahtev da greska stacwnarnog stanJa u pnsustvu konstantnog signa '! U tineamom rezimu rada sistema na sl. 8.21, funkcije spregnutih
na ulazu bude jednaka nuli bice ispunjen ako sistem poseduje astatizam u odnosu diskretnih prenosa od referentnog signata BJt) i momenta poremecaja Tdt) do
na ulazni signal. Striktno aperiodican karakter i brzina prelaznog procesa se iztaza sistema 80 ( t) se tako izracunavaju kao
postiZu izborom ~a 1 pode§avanjem upravljackih paramet~
-reci zahtev u o ledu eliminacije utlcaJa konstantnog mome~t.l!...s>-.2~.!~-~j~_~a _ 2
0Jz) = Wo(z) = CK;z (z+l) (8.109)
uprav1janu promenljivu bice 1spunJen a o postOJI mtegralno dejstvo izmedju 0Jz) f(z)
sjgnafa pozicione greske i tacke dejstva pore~~.§La. UnosenJe takvo-g integralnog
eo(z) -W.( )-~z(z -l)
2
dejstva nije uvek jednostavno. U posmatranom slucaju, dodatno integralno
dejstvo zajedno sa funkcijom diskretnog prenosa objekta upravljanja - t z - ' (8.110)
TL(z) 2J f(z)

eo ( z) KmT 2 z + l ~
~.:
gde je C staticko pojacanje funkcije diskretnog prenosa objekta upravljanja
(8.108) I
U(z) = 2 J (z-Ii K K•T2
r c _m_n_ (8.111)
ucinilo bi da funkcija povratnog diskretnog prenosa dobije trostruki pol u tacki 2J
z = 1. Stabilizacija takvog sistema zahteva vrlo slozenu kompenzaciju. Stavise, koje se u datom servomehanizmu moze izmeriti prostim eksperimentom. U
sistem sa astatizmom treceg reda u odnosu na ulazni signal maze biti samo funkcijama spregnutih diskretnih prenosa (8.109) i (8.110) karakteristicni poti-
uslovno stabilan [ 1]. nom f ( z) ima obtik
Na sl. 8.21 prikazana je struktura pozicionog servomehanizma koja 4 3
f(z) = z +(CKP + CK; + CKd- 3)z +(CK;- CKd +3)z -
2
omogucava da se postignu sva tri pomenuta zahteva. U servomehanizmu je
E~i1penjen ~?f1ven~i_o~a.!11i PID _digitatni zakon upravljanja u i~kre~E -(CKP +CKd + l)z+CKd; (8.112)
formi. Sa ciljem da se izbegnu skokovite velike promene upravljacke promenljive
gde su K P. K; i Kd koeficijenti proporcionalnog, integrealnog i "diferencijalnog
u( kT) u trenucima zadavanja novih stacionamih vrednosti ugaone pozicije
dejstva.
220 Sinteza digitalnih kompenzatora
8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 221
Pretpostavimo da u trenutku t = 0 na sistem istovremeno pocnu da delu-
aperiodican odziv sa sto kracim vremenom smirenja. U takvom servomehanizmu
ju konstantan ulaz BJt) = B,h{t) i konstantan poremecaj Tdt) = TLh(t), ciji su
svi odbirci pozicione greske 0( kT) = 0, ( kT)- 00 ( kT) u toku prelaznog procesa
z-kompleksni likovi e,(z)=B,I(l-z- 1 ) i TL(z)=TL/(l-z- 1 ), respektivno.
Tadaje, saglasno granicnoj teoremi z-transformacije, stacionarna vrednost izlaza

00 (oo) = lim{(l-z- 1 J[ W0 (z)O,I(l-z- 1)-~(z}TL /(l-z- 1 J]} = 0,, momenat (8 Nm/pod)

( _ )
8 113
z -71
pa je u stacionarnom stanju poziciona greska ess = B, - 00 ( oo) jednaka nuli u
istovremenom prisustvu ulaza i poremecaja.
r
I,
i

8.9.2. OPTIMIZACIJA LINEARNOG REZIMA

0

U linearnom rezimu rada, koji ~e sve dok _£okretacki momen~

~sl. 8.21), od servomehanizma se zahteva da ima sto vecu vreme (50 ms/pod)

rzinu reagovanja (malo vreme uspona u odskocnom odzivu iii sirok propusni
opseg). Posto je upravljanje digitalno, za postizanje velike brzine reagovanja Sl. 8.22. Odzivi momenta pri razlicitim periodama odbiranja.
neophodno je najpre usvojiti malu periodu odabiranja. Medutim, smanjivanje
periode odabiranja iii sirenje Nyquistovog podrucja ucestanosti ne moze ici preko imaju isti znak, pa se optimalne vrednosti parametara KP. Ki iKd mogu odrediti
granice iza koje dolazi do izra:Z:aja nemodelirana dinamika unutar objekta minimizacijom zbira odbiraka signata greske odnosno optimizacijom sistema u
upravljanja, gde sistem iii upravljana promenljiva postaje preosetljiv na dejstvo odnosu na pokazatelj kvaliteta dinamiskog ponasanja
promenljivih spoljnih poremecaja i na merni sum i kada veiicina periode
~=L.e(kT). (8.114)
odabiranja postaje nedovoljna za izvrsavanje svih operacija koje podrazumeva rad k=O
u realnom vremenu. Iz strukturnog blok dijagrama na sl. 8.21 lako se odreduje kompleksni lik
U posmatranom slucaju, perioda odabiranja je usvojena eksperimentalno, signala pozicione greske, kada je sistem pobuden odskocnim signal om na ulazu,
simulacijom linearnog rezima rada servomehanizma na sl. 8.21 na digitalnom ciji je kompleksni lik BJ z) = 0, I (1- z- 1 ):
racunaru sa koeficijentima KP, Ki iKd pri kojima je sistem stabilan. Ukupan 3
_ z[z +(CKP +CKd -2)z 2 +(l+CKP)z-CKd]
momenat inercije obrtnih delova servomehanizma je J = 0.0459 kg·m 2 . Za E ( z)- B,. (8.115)
detekciju ugaone brzine i pozicije vratila koristi se inkrementalni enkoder sa j(z)
Kn = 2500 impulsa!obrtu. Simulirana je konacna du:Z:ina reci u realizaciji zakona
gde je f ( z) karakteristicni poiinom dat sa (8.112).
upravljanja sa mikrokontrolerskim sistemom Intel 8088/8087, kao i proces
kvantovanja u merenju ugaone pozicije, koji nastaje usled ogranicene rezolucije S obzirom da je, po definiciji,
mernog sistema sa inkrementalnim enkoderom. Na sl. 8.22 prikazani su rezultati
E(z) = ~e(kT)z-k, (8.116)
simulacije za tri vrednosti periode odabiranja. Pri manjim vrednostima periode k=O
odabiranja pojavljuju se nezeljene fluktuacije u pokretackom momentu, koje se
smanjuju sa povecavanjem vrednosti periode odabiranja i prakticno iscezavaju pri pokazatelj kvaliteta ponasanja (8.114) moze se izracunati kao
T = 10 ms. Stoga se usvaja perioda odabiranja od 10 ms pri kojoj sinteticki ~ = E(zJiz=l· (8.117)
parametar (8.111) poprima vrednost C = K"'<T2 12J = 0.005.
Posle zamene j(z) iz (8.112) u (8.115) i primenom formule (8.117)
u vecini primena (pogon 1ifta, seromehanizmi u robotici, pozicioneri na dobija se
alatnim masinama itd.) zahteva se da pozicioni servomehanizam ima striktno
_ CKP 0 =Kpe,. (8.118)
J- CKi r Ki
222 Sinteza digitalnih kompenzatora 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 223
_',J:i

Dakle, optimalno podesavanje upravljackih parametara KP, K; i Kd svelo

·~I

-~
!~·
Smenjujuci CKP iz (8.124) if(!) iz (8.119) zaz =!u (8.123), pokazatelj

se na odredivanje minimalnog odnosa KP I K; uz uslov da pri dobijenom odnos':l_ kvaliteta dinamickog ponasanja y se maze izraziti u zavistiosti od po1ova sistema
--·-·.···-- sa zatvorenom povratnom spregom iii, posle uvodenja novih promenljivih, u
sve nule karakteristicno olinoma 8.112 Ieze na ozitivnom delu realne ose
funkciji od x, y i v kao
unutar
.......
Je inicnog kruga sa centrom u koordinatnom pocetku z-ravni .
= x+y+v+w(x,y,v)-xyvw(x,y,v)-1 () )
Pretpostavimo da su 0 < O"; < 1, i = 1, 2, 3 i 4, nule karakteristicnog 8125
J 1+xy+ yv+vw(x,y,v }+xv+ yw(x,y,v )+xw(x,y,v )-3xyvw{x,y,v) r• .
polinoma (8.112) odnosno polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom.
Tada se karakteristicni polinom maze prepisati u obliku gde je promenljiva w(x,y, v) data sa (8.122).
4
Minimum funkcije (8.125) po promenljivim x, y i v u oblasti x > 1, y > 1
f(zJ=TI(z-o;)
i=l i v > 1 dobija se za x = y = v = 1,4666. Smenom ovih vrednosti u (8.122) dobija
se i w = 1,4666. Dak1e, pri minima1noj (optimalnoj) vrednosti pokazatelja
= z4- ( al + O"z + 0"3 + 0"4 )z3 +
kvaliteta J svi polovi posmatranog pozicionog servomehanizma sa zatvorenom
2
+ ( 0"1 O"z + 0"1 0"3 + 0"1 0"4 + O"z 0"3 + O"z 0"4 + 0"3 0"4) z - (8 .119) povratnom spregom su isti i nalaze se unutar jedinicnog kruga u z-ravni u tacki
a= 111,4666 = 0,6816. Sa prakticnog stanovista, dobijeno resenje je logicno.
- ( 0"1 O"z 0"3 + 0"1 O"z 0"4 + 0"1 0"3 0"4 + O"z 0"3 0"4 ) z +
Nairne, jasno je da ce sistem sa polovima na pozitivnom deiu realne ose unutar
+ 0"1 O"z 0"3 0"4 ·
jedinicnog kruga u z-ravni imati najsiri propusni opseg (najvecu brzinu reagova-
nja) kada su ti polovi isti; sto su polovi blizi koordinatnom pocetku z-ravni,
Izjednacavajuci identicki jednacine (8.112) i (8.119), dobija se brzina reagovanja je veca. Propusni opseg postaje beskonacan kad su svi polovi u
CKd = a 1a 2 a p4 (8.120a) koordinatnom pocetku z-ravni, kao kod sistema sa "dead-beat" upravljanjem. U
posmatranom slucaju, propusni opseg servosistema fc se maze izracunati iz
CKp + CKd + 1 = 0"1 O"z 0"3 + 0"1 O"z 0"4 + 0"1 0"3 0"4 + O"z 0"3 0"4 (8. 120b) relacije e-Z!if;T = 0,6818; odakle se, za T= 10 ms, dobija fc, 6Hz.
CK; -CKd +3 = alaz + ala3 + ala4 +aza3 + O"za4 +a3a4 (8.120c) Optimalne vrednosti parametara (Kr,K;.Kd) odreduju se iz prve tri
-CKP- CK;- CKd + 3 =- a 1+ a 2 + a3+ a4 (8.120d) jednacine (8.120), ako se prethodno u ovejednacine uvrsti a 1 = a 2 = a 3 = a 4 =a=
= 0.6818. Taka se dobija
ili, sabiranjem jednacina (8.120),
4

~~~~+~~~+~~~+~~~+~~~+
K = -a + 4 d-l =O 0516/C (8.126a)
p c '
+a1 O"z + 0"10"3 + 0"10"4 + O"z0"3 + O"z0"4 + 0"30"4 + 0"1 + O"z + 0"3 + 0"4 = 7 · (8.121)
/ a4+6cr-3 =o.oo5127/c
K;= C (8.126b)
Posle zamene promenljivih sa x = 1/ a 1 > 1, y =I/ a 2 >I, v =II a 3 >I i
w = 1/ a4 > 1, iz jednacine (8.121) dobijamo
4
W
(X V I' I+ x + y + v + xy + xv + yv + xyv
) = _ ___::__ _..::..__ ____::...____::..._ (8.122) Kd =~=0.216/C. (8.126c)
·-' ?xyv-xy-xv-yv-x-y-v-1. c
U posmatranom pozicionom servomehanizmu izmerena je vrednost C =
Saglasno jednacini (8.117), pokazatelj kvaliteta dinamickog ponasanja se
maze izraziti u zavisnosti od polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom,
= 0.005 sintetickog para metra (8.111 ), pa se iz (8.126) dobija
Kp = 10,32, K; =
1,0254 i Kd = 43,2.
ako se u izrazu (8.115) za E ( z) smeni z = l. Taka se dobija
= CKP () Pri malom referentnom signalu i ma1om momentu poremecaja, pri kojima
(8.123} sistem radi u linearnom rezimu, servomehanizam na sl. 8.21 je simuliran na
j(l) r
digita1nom racunaru sa optimalnim vrednostima parametara K,.. K, i Kd. Rezultati
Iz jednacina (8.120a) i (8.120b) izracunava se simulacije su prikazani na sl. 8.23, koja ilustruje verno slnganje sa ocekivanim
CK p = 0"1 O"z 0"3 + 0"1 0"2 0"4 + 0"1 0"3 0"4 + O"z 0"3 0"4 - 0"1 O"z 0"3 a~ - I. (8.124)
224 Sinteza digitalnih kompenzatora 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 225

prelaznim procesima. Naime, vidi se da je odziv na odskocni referentni signal Da bi odskocni odziv bio bez preskoka i sto je moguce br:Zi i pri velikim
aperiodican ako pokretacki momenat ne dostiie zasicenje. Uocimo takode da se referentnim signalima, neophodno je modifikovati upravljacki PID algoritam

pokrelacki momenat (1 0 Nmipod)

0 referentna i izlazna pozicija {25 rad/pod)

-~
0

momenat opterecenja (10 Nm/pod)

komanda pozicije {0.3 rad/pod)

vreme (1 00 mslpod) vreme (1 s/pod}

Sl. 8.23. Odskocni odzivi pokretackog momenta i
ugaone pozicije vratila motora.
zadata ugaona pozicija, kratko vreme posle trenutka dejstva konstantnog poreme-
caja oporavlja na prvobitnu stacionarnu vrednost. Dakle, zahvaljujuci predlozenoj
strukturi, sistem u stacionarnom stanju eliminise uticaj konstantnog momenta
opterecenja na upravljanu promenljivu (ugaonu poziciju vratila motora).
8.9.3. OPTIMALNI NELINEARNI ZAKON UPRA VLJANJA
Struktura sistema na sl. 8.21 i opisani postupak podesavanja parametara
linearnog PID zakona upravljanja garantuju optimalan aperiodican odskocni
odziv servomehanizma u rezimu rada kada pokretacki momenat ne dostize limit
usled_ ~g_ra~.i~eno_g st~jn_~g_kap_a_cit_etaj!Jy~rto~:. Dinamicko ponasanje servome-
h-anlzma na sr 8.21 simulirano je i pri velikim pobudnim signalima na ulazu,
kada se pokretacki momenat koji u tom slucaju zahteva upravljacki signal ne
moze ostvariti us led ogranicenja IT. (t J!::; Tmax· Rezultati simulacije prikazani su
na sl. 8.24 u vidu odskocnog odziva u kome se sada pojavljuje nezeljeni preskok,
nelinearne oscilacije i nedopustivo dugo vreme smirenja.
Pojava nelinearnih oscilacija u odskocnom odzivu pri velikim pobudnim
signalim:1 moze se izbeci ako se nova zeljena ugaona pozicija ne zadaje trenutno,
Sl. 8. 24. Prelazni proces u slucaj u velike referentne vrednosti.
nelinearnim zakonom upravljanja. U tom cilju treba unutar strukture pozicionog
servomehanizma odrediti signal mr (t) koji ima karakter reference brzine.
Primena nelinearnog zakona upravljanja se najjednostavnije moze izvesti ako se
tom signalu nametne ogranicenje Imr( 1 J!::; ;r, gde ogranicenje brzine ;r treba
~rati tako da u zavrsnoj fazi pribliz<~:'l~!lja ciljnoj poziciji, kada zapocinje
kocenje, maksimalno raspolozivi koceci momenat -T,11ax moze brzinu mr da svede ·
na nulu do trenutka doStlZiiilJac~poziciJe_J na ta1 nacin.~preci p(ij;-lvu
g~_~koka. Bice pokazano da I OVO resenje nije prihvatljivo, jer se taaavreme
trajanja prelaznog procesa produzava proporcionalno odnosu izmedu nominalne
brzine motora i ogranicenje brzine ;r.
U uslovima kada pokretacki momenat dostize ogranicenje, moze se
postici najbr:Zi moguci odskocni odziv bez preskoka primenom vremens_kj
optimalnog zakona upravltti}j~R{!;Jna fik~!li?J ciljnoj poziciji [20,21]. Do ovog
zakona-upriivlfal1ja dolazi se sledecim rezo;\ova'iljem~-Pretpostavimo da je u
nekom trenutku brzina obrtanj_a vrati~~ UJ_l!., da se tad a ugao vratila 80 priblizio
ciljnoj poziciji or . i da zapoc·i~J~-p~;ce~ kocenja maksimaino-raspoloii~i~
moment om - Tm""" Od tog trenutka brzina m(l) ce opadati linearno sa vremenom
1

i-.ao odskocni signal na ulazu, vee u vidu nagibnog signala sa brzinom porasta pri W( I)= {J) - J Tme>< dt = {J) -
T
max l. (8.127)
p 0 J p J
; ojoj u toku vremena prevodenja izlaza iz zatecene u ciljnu ugaonu poziciju
velicina pozicione greske odgovara linearnom rezimu rada servomehanizma. Iz prethodne jednacine se vidi da ce brzina opasti na nulu u toku
Ovakav jednostavan postupak je u praksi neprihvatljiv zbog spgrqsti vremenskog interva\a kocenja tk
pozicioniranja; postupak zahteva dug period vremena od zadavanja do dostizanja mJ
ciljne pozicije. · /k = _P_ (8.128)
T,,ax

15 Digitalni sistemi upravljanja

226 Sinteza digitalnih kompenzatora
---------------------------- 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 227
U intervalu kocenja tk ugaona pozicija vratila ce se promeniti za kociono
Stika 8.25 ilustruje modifikaciju PID zakona upravljanja. Za razumevanje
rastojanje
modifikacije treba uociti da je signal y 1 ( kT) = Lly1 ( kT) + y 1 ( kT- T) izlaz
~ 4y I ~ integralnog dejstva. Dakle, zbiru inkrementalne promenljive Lly1 ( kT) i vrednosti
LIOk = f m(t )dt = J--.!!!f!!.tdt = --.!!!f!!.__!__ (8.129) signata na izlazu 1-dejstva y 1( kT- T) u prethodnom trenutku odabiranja treba
0 0 J J 2

Posle smene tk iz (8.128) u (8.129), potrebno kociono rastojanje se moze + + y (kT-T) y (kT) + u
1 1
izraziti u zavisnosti od zatecene brzine obrtanja mP kao z"
1
k "' X
- T
-7

Jm~
LIBd mp) = 2 Tmax . (8.130) y y2
1

Dakle, da se izbegne pojava preskoka u trenutku dostizanja ciljne pozici-

je, potrebno je da u svakom trenutku u toku pozicioniranja postoji ugaono
rastojanjc '>·- ,_, · _.-·
_/.l:_) 1 [~ ·

IL1~~~0,-00 (t)I:?:L10k(OJ) (8.131)

K
n
0
o

od ciljne pozicije dovoljno da se maksimalno raspolozivim momentom kocenja t;. y = K K t;.O - K K ( 1 • z·' )0
1 n I n p o
- Tmax brzina svede na nulu u trenutku dostizanja ciljne pozicije. Iz (8.130) se vidi
68 =0 - 0
da kociono rastojanje zavisi od kvadrata zatecene brzine obrtanja. Posto u r o

realnom pozicionom servomehanizmu posedujemo signal pozicione greske

LIO(t) = 0, - 80 ( t), uslov (8.131) se moze ostvariti ako se signalu koj i ima prirodu Sf. 8.25. Modifikacija inA.Tementalne verzije PID zakona upravljanja.
reference brzine unutar sistema nametne funkciona1no ogranicenje nametnuti ogranicenje (8.135). Tako modifikovan zakon upravljanja saddi
neizmenjeno prvobitno D-dejstvo i zbir P- i I-dejstva transformisan u vid
mJ LIB)~ ,/ Tnwx
2
_J
ILitJI sign( LIO), (8.132) Krikelisovog integratora, koji ne akumulira gresku integracije dok se aktuator
nalazi u stanju zasicenja. Na sl. 8.26 prikazan je prelazni proces pri velikom
gde 2 T,,ac I J = ama< predstav1ja maksima1no ubrzanje.
pozicije (50 rad/pod)

Uocimo da se signal y 2 ( kT) diferencijalne lokalne povratne sprege u

sistemu na sl. 8.21 moze izraziti kao
Y2( kT) =K:Kd[ 00 ( kT)- On( kT- T J]:::: K:KdTm( kT ). (8.133)
momenti ( 10 Nm/pod)
Dakle, ovaj signal je proporcionalan brzini, pa je signal y 1( kT), koga u sistemu
na sl. 8.21 istovremeno generisu P- i I-dejstvo, na isti nacin proporcionalan
referenci brzine

---1
d
I'\·, '"'I
/
Y1 ( kT) = <KJTcv, ( kT ). (8.134) /

Prema tome, da bi referenca brzine zadovoljavala uslov (8.132) za nepo- y /

vreme (1 s/pod) I
stojanje preskoka, signalu yd kT) se mora, saglasno relaciji (8.134 ), nametnuti
ogranicenje
Sf. 8.26. Odskocni odziv ugaone poziclje i momenta u slucaju velike reference pozicije:
IYdkTJI ~ .Q( LIO) =
2
<KdT,/ T,ra<
J
IB,- 8 1. 0 (8.135) (a), (b) za sistem sa modifikovanim PID zakonom upravljanja:
(c), (d) za sistem saPID zakonom upravljanja i
ogranicenim signa/om reference brzine.

15.
 8.9. Sinteza pozicionog servomehanizma sa asinhronim motorom 229
228 Sinteza digitalnih kompenzatora
dostizanja ciljne pozicije; iz bilo kog rezima koji odgovara nekoj tacki unutar
referentnom signalu u servomehanizmu sa PID zakonom upravljanja modifiko- nesrafirane oblasti vratilo motora se moze raspolozivim momentom JT.(tJJ :s; Tmax
vanim prema sl. 8.25. Kao sto se vidi na sl. 8.26, neposredno posle pobude
servomehanizma velikim signalom na ulazu, motor se ubrzava pod dejstvom privesti u ciljnu ugaonu poziciju bez preskoka.
maksimatno raspotozivog momenta Tmax> zatim nastavlja Ja se obrce maksimatno Saciljem nala:Zenja maksimalno dopustive brzine wM, uocimo na sl. 8.21
mogucom brzinom wmax,; u nekom trenutku, kada se ugao vratita dovotjno da se inkrementalni signal Lly1 ( kT) moze predstaviti kao
pribtizi ciljnoj poziciji, zapocinje proces kocenja maksimalno raspolozivim
kocecim momentom - T,,ax; u trenutku dostizanja ciljne pozicije, ugaona brzina Lly
1( kT) = K;LI8- K:KP[ 80 (kT)- 80 ( kT- T J] ~ K;LI8- K:KPTw( kT ). (8.136)
vratila opada na nutu i nema preskoka. Pri tome se kontinualno pretazi iz jednog U stacionamom stanju Lly1 = 0, pa se iz (8.136) moze odrediti zavisnost
rezima u drugi i u toku celog pretaznog procesa momenat motora minimatno iii
samo dva puta menja znak, sto je od interesa sa stanovista minimizacije reference brzine od pozicione greske u lineamom rezimu rada kao
negativnih efekata koje na ponasanje servomehanizma izaziva prazan hod
mehanickog reduktora koriscenog za spregu motora sa opterecenjem. Jw,J =--.&-iLl~.
K KPT
(8.137)
11

Maksimalno dopustivo ogranicenje wM reference brzine w, u sistemu sa

nemodifikovanim PID zakonom upravljanja i potrebno kociono rastojanje LIOM
leo, I pri w, = wM mogu se odrediti kao koordinate tacke preseka M prave (8.137) i
parabole na sl. 8.27. Tako se iz
co M
___&_LIB = {ZTmax LIB {8.138)
K*K
n p
T M V J M

leo I== ro
r r
< coM najpre dobija
. \ I ~ '! \t-t1 \·::\ 2
K;KPT) 2Tmax, (8.139)
LIBM = ( K J
f f) ,£... \ I

a zatim, smenom (8.139) u (8.137),

;\
tl8
M
I t~8 I
Sf. 8.27. Oblasti 11 (JLI~.J(o,J) ravni kojeodgovarajuprelaznimprocesima
sa i bez preskoka.
Ranije je napomenuto da se pojava preskoka moze spreciti prostim
ogranicavanjem reference brzine JwJt)J :s; ;:;;, na neku vrednost ;:;;, <: (tJM pri kojoj
se sa maksimalno raspolozivim kocecim momentom -Tmax motor moze zaustaviti
u ciljnoj poziciji bez preskoka (sa nultom brzinom). Maksimalno dopustiva
brzina w.H se moze odrediti graficki pomocu stike 8.27. Podsetimp na cinjenicu
da se preskok u odskocnom odzivu nece pojaviti ako je ustov (8.1~32) ispunjen u
toku prelaznog procesa, u vremenu od zadavanja do dostizanja ciljne pozicije.
Parabola na sl. 8.27 dobijena je zamenom znaka nejednakosti znakom jednakosti
u izrazu (8.132). Parabola deli (JLI~.Jw,J) ravan na dve oblasti: ako se sistem nade
u rezimu koji odgovara srafiranoj oblasti, pojavice se preskok u trenutku
KP K •T __!!~.!!!..
2T (8.140)
(t) M =-
Ki II
J
Slike 8.25, 8.26 i 8.27 ilustruju rezime rada i ponasanje sistema sa vre-
menski optimalnim nelineamim zakonom upravtjanja i sistema u kome je referen-
ci brzine nametnuto presto ogranicenje JwJkTJJs;,<wM. Pri maloj vrednosti
e, referentnog signata, kada je poziciona greska JLI~ :s; LIBM i referenca brzine
Jw,J < wM, oba sistema rade u istom tineamom rezimu. Razume se, tada su
njihovi odskocni odzivi identicni. Pri velikoj vrednosti referentnog signata, kada
poziciona greska prevazilazi LJOM, sistem sa prostim ogranicenjem reference
brzine ce u nekom meduintervalu vremena da se priblizava ciljnoj poziciji nekom
konstantnom brzinom ;r< WM. Sa druge strane, u rezimu kada je JLI~ > LIBM,
sistem sa vremenski optimatnim nelineamim zakonom upravljanja se pribtizava
ciljnoj poziciji brzinom we( LIB) datom sa (8.132), koja moze biti znatno veca od
230 Sinteza digitalnih kompenzatora

OJr (vidi sl. 8.27). Na primer, maksimalno dozvoljeno ogranicenje brzine u

posmatranom servomehanizmu, racunato prema formuli (8.140), nije veliko i
iznosi svega oko 26 % nominalne brzine motora. Prema tome, sistem sa
vremenski optimalnim nelineamim zakonom upravljanja zahteva znatno krace
vreme izmedu trenutaka zadavanja i dostizanja ciljne pozicije. Ovu konstataciju
pregledno ilustruje sl.8.26.

LITERATURA

[1] S to j i c M. R., Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Naucna knjiga, Beograd, 1987.
[2] S to j i c M. R. and T. Petrovic, Design of a digital PID stand-alone single-loop con-
troller, Intern. Journal of Control, vol. 43, No.4, 1986, pp. 1229-1242.
[3] To u J. T., Digital and Sampled-Data Control Systems, McGraw-Hill, Inc., New York, 1959.
[4] Phi IIi p s C. L. and Nag I e H. T., Digital Control System Analysis and Design, Pren-
tice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
[5] S to j i c M. R. and J ova nov i c P., Direct digital servo control system: design, prac-
tice, and algorithms for microprocessor !lPPlication, Automatika (Zagreb), No. 5-6, 1981.
[6] S to j i c M. R. i N a u m o vic M., Direktno digital no upravljanje pozicijom, Zbornik
Konf. ETAN-a, Mostar, 1981.
[7] S to j i c M. R. and J ova nov i c P., Direct digital speed control system: design and
microprocessor application, Pub!. ETF, Serija: ETA, 1982.
[8] S to j i c M. R., Microprocessor-Based Control of DC Motors (Chapter 7 in the book Micro-
processor-Based Control Systems edited by N. K. Sinha), D. Reidel Pub!. Company, Dordrecht,
1986.
[9] J ova nov i c P. and S to j i c M. R., Mikroprocesorska realizacija upravljackog algo-
ritma u digitalnom servosistemu, Zbornik Konf. ETAN-a, Mostar, 1981.
[10] S to j i c M. R., Design of microprocessor-based system for DC motor speed control, IEEE
Trans. on Industrial Electronics, vol. IE-31, No. 3, 1984, pp. 243-249.
[11] S to j i c M. R. i P e t r o vic T., Projektovanjc digitalnog PID regulatora, Zbornik K011(
ETAN-a, 1983.
[12] Tables of Chebyshev's Polynomials S,. ( x) and Cu (x), National Bureau of Standards, Applied
Mathematics Series, No. 9, U.S. Government Printing Office, Washington, DC, 1952.
[13] Mit r in o vic S.D. i Do k o vic D. Z., Specijalne funkci}e, glava V - Cebisevljevi
polinomi, Gradevinska knjiga, Beograd. 1964.
[14] V u k o sa vi{; S.N., Projektovanje adaptivnog mikroprocesorskog upravljanja
brzinom i pozicijom asinhronog motora, Doktorska disertacija, Elektrotehnicki
fakultet Univerziteta u Beogradu, 1989.
[15] S to j i c M.R. and V u k o sa v i c S.N., Design of mictroprocessor-based
system for positioning servomechanism with induction motor, IEEE Trans. on
Industrial Electronics, vol. IE-38, No. 5, 1991, pp. 369-378.
[16] V u k o sa vi{; S.N. and S t oj i c M.R., On-line tuning of the rotor time constant
for vector-controlled induction motor in position control applications, IEEE Trans.
onind11strial Electronics, val. IE-40, No. 1, 1993, pp. 130-138.
[17] V u c k o vic V., Opsta teorija elektricnih masina, Nauka, Beograd, 1992.
[18] B 1 as c h k e F., Das prinzip der feldorientierung die grundlage fiir die TRANS-
VEKTOR regelung von drehfeld-maschinen, Siemens Zeitschrift, vol. 45, No. 10,
pp. 757-760, 1971.
[19]N o v o t n y D.W. and Lorenz R.D., Introduction to field orientation and high
performance AC drives, in P11blication Industrial Drives Committee IEEE Ind.
Appl. Soc., i985.
[20] Leon h a r d W., Control of Electrical Di·ives, New York: Springer-Verlag, 1985.
[21] L erne r A.J., Schnelligkeitsoptimale Regelungen, Munich: Oldenbourg, 1963.
9
SINTEZA KONVENCIONALNIH DIGITALNIH
REGULATORA
U praksi se cesto srecu procesi gde se zahteva upravljanje iii regulacija samo
jednom fizickom promenljivom (temperatura, pritisak, protok, nivo. broj obrtaja,
napon i sl.). Dakle, rec je o procesima koji su slabo iii vrlo malo spregnuti sa dru-
gim procesima. Takav proces je tipican primer gde se za upravljanje moze koristiti
mikroracunar sa autonomnim hardverom i softverom. Razume se, u slucaju uprav-
ljanja s1ozenijim tehno1oskim procesom u kome ucestvuje vise ovakvih medusobno
raspregnutih procesa moguce je lokalne konture regulacije pojedinih fizickih pro-
menljivih objediniti u distribuirani digitalni sistem upravljanja ~a jedinstvenim hard-
verom i modularnim softverskim paketom koji realizuje zakone upravijanja za
konture regulacije ponaosob. Primer moguce organizacije ovak.vog sistema dat je
u poglaviju 3 (sl. 3.2). Posmatrana klasa procesa ima tipicnu dinamiku koja omo-
gucava da se postavljeni zahtevi u pogledu karaktera ponasanja i tacnosti rada u
stacionarnom stanju, kao i kvaliteta dinamickog ponasanja konture regulacije u
prelaznom procesu, mogu postici primenom kcnvencionainih proporcionalno-integ-
ralno-diferencijalnih (PID) regulatora za direktno-digitalno·upravljanje (DDC).
Takvi reguiatori su relativno jednostavni i sve rasprostranjeniji na trzistu; zahtevaju
skromne procesore ogranicene memorije i mogucnosti racunanja [1]. PID-DDC
regulatori koje nude proizvodaci opreme za reguiaciju obicno poseduju standardne
strujne, naponske, a nekad i brojacke uiaze, kao i standardne izlaze, tako da se mogu
koristiti u konturama regulacije sa razlicitim tipovima detektora fizicke. promenljive
i raznim vrstama izvrsnih organa. Medutim, u procesu projel<tovanja, nakon struk-
turne sinteze konture reguiacije, neophcdno je, poznavajuci dinamiku objekta up-
ravljanja, koga sacinjavaju izvrsni organ, sam prcces, detektcr reguli::ane promen-
ljive i sl., podesiti parametre konvencionalnog regulatora tako da se postigne zc-
ljeni kvalitet regulacije. S obzirom da se u velikom broju prakticnih slucajeva ovaj
kvalitet moze postici korektnim podesavanjem PID-DDC regulatora, ne postoji
narocit interes za primenom slozenijih zakona upravljanja, a pogotovu za koris-
cenjem rezultata koje nudi savremena teorija digitalnih sistema upravljanja. Razumc
se da u slucaju objekta upravljanja slozenije strukture, ::a vise upra.vljanih pro-
menljivih i u uslovima slozenijih zahteva primma prostih kcnvercicnalnih regu-
latora ne daje zadovoljavajuce rezultate.
232 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.1. Struktura konture regulacije 233

Digitalni racunar kao elemenat upravljanja bio je najpre primenjen sa ciljem iii (0-20) rnA], izlazni stepen bi imao karakter naponsko jstrujnog pretvaraca. U
realizacije digitalnih ekvivalenata analognim PI i PID regulatorima. Kasnije, u raz- daljem izlaganju 10, proces i detektor regulisane prcmenljive (DET) zajedno ce se
voju PID-DDC regulatora P-, I- i D-dejstvo se realizuju nezavisno jedno od drugog, tretirati kao objekat upravljanja u sirem smidu iii krace kao objekat.
sto se pokazalo necelishcdnim jer su ova dejstva, kao sto ce se videti, razlicito oset-
ljiva na promenu periode odabiranja [2]. Pri tome treba takode imati u vidu da 9.1.1. OPIS DINAMICKIH SVOJSTAVA OBJEKTA
se u konvencionalnoj analognoj regulaciji sumovi koji pripadaju visem podrucju Siroka klasa industrijskih procesa (temperatura, pritisa.k, protok, nivo, me-
ueestancsti prirodno filtriraju, dok u sistemu sa ekvivalentnim digitalnim uprav- savina, brzina obrtanja vratila motora i sl.) ima slicno dinamicko ponasanje. Nairne,
Jjanjem ovi sumovi eesto izazivaju niskofrekvencijske fluktuz.cije u regulisanoj pro- odskocni odzivi ovih procesa najcesce imaju apericdican karakter, kao na sl. 9.2.
menljivoj [3]. Digitalni zakoni upravljanja u osnovi slicni analognim PlD verzi- U slucaju objekta sa odskocnim odzivom tipa prikazancg na sl. 9.2 (a) dinamicke
jama, ali uz izvesne modifikacije i poboljsanja, predlagani su u velikom broju ra- karakteristike objekta se relativno dobro mogu aproksimirati funkcijcm prenosa
dova; vidi, na primer, [I, 2, 4]. Postupci podesavanja takvih regulatora predlo-
zeni su u [1, 4-8]. Gob (s) = K · e-• •js, (9.1)
Kad je rec o konvencionalnim digitalnim regulatorima, treba posebno na- dok se za odskocne odzive tipa kao na sl. 9.2 (b) moze koristiti
glasiti da usled gubitka izvesnog deJa informacije u procesu odabiranja primena
ovih regulatora daje Iosije rezultate u odnosu na primenu analognih ekvivalenata, K
(9.2)
osim u slucaju kada je perioda odabiranja vrlo mala. Medutim, izbor izrazito male G 0 b(S)·= e-""'.
periode odabiranja se ne preporucuje jer to moze imati negativne efekte na samu
T 0 bS +I
realizaciju sistema i neke druge aspekte kvaliteta ponasanja konture regulacije u c(t) 1 ' c(t)

celini. S druge strane, digitalni regulatori su daleko fleksibilniji od analognih: lako K~ -- -t"=- !o~ ~- -·--I
se programski mogu implementirati razliCiti algoritmi upravljanja dobijeni u re- I

zultatu teorijskih istrazivanja iii analitickog projektovanja; takvi regula tori se jed- I.

nostavno mogu transformisati u redne, paralelne iii regulatore po merljivom po- K

remecaju i prilagoditi prakticno svim mogucim tipovima izvrsnih organa. Dakle,
.u projektovanju PID-DDC regulatora treba nastojati da se ove prednosti sto vise
I
i skoriste, vodeci pri tome racuna da se negativni efekti us led prccesa odabiranja svedu 0 •
na minimum. (a) (b)

Sf. 9.2. Odskoc'ni udzi••i tipicnih procesa

9.1. STRUKTURA KONTURE REGULACIJE U funkciji prenosa (9.1) K predstavlja nagib najstrmije tangente odskocnog
odziva, dok u funkciji prenosa (9.2) K je staticko pojacanje objekta, koje se moze
Tipicna kontura regulacije sa konvencionalnim digitalnim regulatorcm prika- odrediti kao
zana je na sl. 9.1. Pretpostavlja se da digitalni regulator u ulaznom delu poseduje
A/D konvertor koji generise odbirke upravljane promenljive iii signala grdke. Re- C st ( CC) - C nov ( CC) ( 9. 3)
K= ,
gulator zatim poseduje mikroracunar koji na osnovu odbiraka signala greske e (k)= M
=r (k)-c (k)* realizuje zadati program (algoritam upravljanja) opisan funkcijcm 9,
gde je C8 t (cc) prvobitna (stara) stacionarna /, I

r-------------------,
I REGULATOR
~~uM
- T~T.:::.tD/AI n I
ALGOR !TAM
Sf. 9.f. Tipicna struktura sistema sa konvencionafnim digitafnim regufatorom
diskretnog prenosa D (z). Dalje, pretpostavlja se tipican slucaj konvencionalnog
regulatora koji na izlazu poseduje D/A konvertor i izlazni stepen (IS) koji signal
na izlazu D/A konvertora transf01mise u zeljeni standardni signal koji zahteva iz-
vrsni organ (10). Na primer, u cestom slucaju kada 10 za pun radni hod svog iz-
laza zahteva na ulazu standardni strujni signal sa ili bez »zive nuie« [(4-20) rnA
• Radi kratkoce p;sanja u ovoj glavi odbirci f(kD bice oznacavani krace kao f(k).
vrednost upravljane promenljive c (I) u trenut-
ku pobude, a cnov ( cc) nova stacionarna vred-
nost koja se uspostavlja dovoljno dugo vreme-
na posle trenutka pobude odskocnim signalom
velicine M. Vremenska konstanta Tob u (9.2) je
obrnuto proporcionalna nagibu najstrmije tan- 0 ~.-1.....---='~_:_·---1~['-'~·-~-~-----=~..::..
gente odskocnog odziva objekta i odreduje se T +2T 3T 4T ST
kao na sl. 9.2 (b). U obe funkcije prenosa (9.1) Sf- 9.3. Tipican jedinicni odskucni odziv
i (9.2) T predstavlja transportno kasnjenje ob- industri}skog procesa
jekta. Za sagledavanje reda velicina dinamic-
kih par.tmetara objekta u tablici 9.1 su navedene tipicne vredncsti transportnih
kasnjenja i vremenskih konstanti razlicitih prcce~1>..
Za tacniju aproksimaciju dinamickih karakteristika objekta ~a apcricdicnim
odskocnim odzivom moze se koristiti postupak ilustrovan na sl. 9.3. Pretpostavimo
 ·~

234 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regula to ra 235

9.1. Struktura konture regulacije

TABLICA 9.1. VREDNOSTI ZA -r I T 0 b TIPICNIH PROCESA

odbirka postoji izvesna greska aproksimacije koja se maze uciniti proizvoljno malom
bilo smanjuju6i periodu odabiranja T pri usvojenom redu n modeia iii pove6avaju6i
Proces
I -r
I Tob red modela pri konstantnoj periodi odabiranja.
Temperatura: mala pee 0,5-1 min 5-15 min
velika pee l-3min 10-20 min
destilaciona kolona 1-7 min 40-60 min
pregrejac pare oko 2 min -
grejanje prostorija 1-5 min 10-60 min
Pritisak: cevovod za dovod plina - 0,1 s
parni kotao na mazut - oko 150 s
.I'

Protok: cev 0-5 s 0,2--10 s

I
Nivo: parni kotao 0,5-1 min - Sf. 9.4. Sim•llacioni dijagram objekta funkcije diskretnog prenosa (9.4)
Broj obrtaja: mali elektricni pogon - 0,2-10 s
veliki elektricni pogon - 5-40 s
Model objekta upravljar~a (9.4) maze se prevesti u odgovaraju6u diferencn·u
Napon: mali genemtor - 1-5 s jednacinu stanja i jednacinu izlaza. U tu svrhu na sl. 9.4 formirana je mogu6a vari-
veliki generator - 5-10 s janta strukturne realizacije funkcije diskretnog prenosa (9.4). Usvajaju6i izlaze ele-
menata kasnjenja kao koordinate stanja, dobijaju se diferencna jednacina stanja i
da su izmerene vrednosti g; (i= I, 2, ... , n) na odskocnom odzivu objekta (sl. jednacina izlaza u obliku
9.3). Tada se funkcija diskretnog prenosa objekta maze aproksimirati pomccu x(k+ l)=Ax(k)+bm(k), (9.8)
c (k) = Dx (k), (9.9)
Gob(z-l)=glz-1 +g2z-2+ ... +g,_lz-(n-1)+-~~­ .< :;. (9.4)
l -pz- 1 A.A.. gde su A, b D konstantne matri ce dimenzija n X n, n X I i 1 X n, respekt ivr.o
iii sa -··J -o o o-
G
ob (
z-1) = bl r I + b1 z-1 + ... + b,-n.z-"
l I
(_~ cp·1..(9.5)
-\ 0
0 0
1 0 o 0
gl
gz
-pz- A=l 0
b= D=[1 0 · · · 0]. (9.10)
gde je p pozitivna konstanta manja od I, koja se naziva.fg}f,tor_opadania.. Deljenjem
polinoma u brojiocu (9.5) sa (I- pz- 1) i zatim poredeci koeficijcnte rtzultata delje- 0 0 0 0 ·•· 0 P...! Lgn~
nja sa koeficijentima uz iste stepene u (9.4) mcgu fe ustPnoviti veze: b 1 =g 1 i b;=· Podsetimo da je ovakav vid modela objekta dobijen.pod pretpostavkom da je
,-~g~-pg;--1 (i~~l, 2, 3, ... , n). Faktor opadanja p se tdredujc iz uslova da u
rec o kontinualnom procesu sa aperiodicnim odskocnim o.dzivom. Slican postupak
stacionarnom stanju cdbirci odskocnog cdziva moraju biti jednaki statickcm po- modeliranja je razvijen i za objekte ciji odskocni odzivi nemaju aperiodican karakter
j<>.canju objekta K. Dakle, pri M (z)= I /(I-z-1) mora biti [9]. Ovde se ta uopstavanja ne daju; ali, naglasimo da su postupci projektovanja
limc(kT)=Iim(l -z- 1)G b(z- 1)M(z)=K. 0 (9.6) opservera stanja objekta i zakona upravljanja zasnovani na ovom vidu modela slicni
k-:.-oo z-+l za objekte sa aperiodicnim i oscilatornim odskocnim odzivima.
Posle zamene Gob (z-1)' iz (9.4) u (9.6) dobijamo
u-1 9.1.2. SPREZANJE DIGITALNIH ALGORITAMA UPRAVLJANJA SA
2: g;+....!!.!'_=K, IZVRSNIM ORGANIMA
i=l 1-p
odakle se izmcunava Rezultat izvrsavanja algoritma upravljanja opisanog funkcijom diskretnog
prenosa D (z) je upravljacka promenljiva u (k) koju na svom izlazu generise mi-
g,
p = l- n-1 (9.7) kroracunar u vidu povorke digitalnih reci. Stoga je za pobudu izvrsnog organa
K- 2: g; (pneumatskog, hidrauiicnog iii elektricnog pogona) neophodno avo u (k) najpre
i=l propustiti kroz D/A konvertor koji povorku digitalnih reci u (k) prevodi u stepenasti
kontinualni signal m (t ), koji ostaje u zatecenoj vrednosti izmedu trenutaka odabi-
Svakako, prvih n-l odbiraka sracunatih pomccu mcdela (9.4) se pcklapaju ranja: m (t )~~m (kT) za kT~ t<(k+l) T i k=O, I, 2, ... Izlazni stepen regulatora
sa odgovarajucim izmeren im vrednostima na Lhpe1 im<"ntalno snimljencm cdfkc c- obezbeduje d_a m (t) poprimi karakter nekog standardnog sigriala koji zahteva ve-
nom odzivu. Od n-tcg cd birka pa do stacicnarnog stanja c dziv C:e po eksponen- cin~ savremenih izvrsnih organa. Najeesce se zeljeni translatomi iii ugaoni pome-
cijalnom zakonu fitovati cdbirke izracunate pcmccu mcdela. Stcga, cd (n+l)-cg raj na-lzfa£ukontlnuainog IO postize dovodenjem standard nag naponskog (0-1 0) V
 m2~e· 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora
9.1. Struktura konture regulacije 237
iii strujnog [(0-20) iii (4-20)] rnA signala na ulaz 10, gde se taj signal pojacava
po snazi i transformise u neku pneumatsku, hidraulicku iii elektricnu velicinu.
U tablici 9.2 daje se pregled najcesce koriscenih tipova 10 sa uproscenim
;t :i1 ;J ~t =] ="t

~ ~ ~ ~ ~ ~
blok semama koje opisuju njihove dinamicke karakteristike i nelinearnosti. Prva
nelinearnost tipa zasicenja predstavlja ogranicenje standardnog signala, a druga -
ogranicenje polozaja izlaza 10. Srednji blok uproscene seme opisuje odskccni odziv
IO u linearnom rezimu rada. Prema dinamickim karakteristikama svi IO se mogu "'"E o
svrstati u cetiri kategorije (tabl. 9.2). Kategoriji I pripadaju proporcionalni IO
tipa pneumatskih pogcna iii hidraulicnili ·-·oona sa mehanickom povratnom spni~-­
.,.
)(I).J~

0
';{j

~";'
t l t t J i
?~
~ ~ ~ ~ ~
:0
~ kategonJu se s~~stavaJu mearno _inte~nrajuci 10 t1pa 1 rau 1cm poe··
·gona bez povratne sprege III ogom ko 1 konste ]ednosmerne t
gulisanom brzinom obrtanja. U ategoriji I se nalaze IO integrirajuceg tipa sa
sa_[~~ "'
-8
c
""...0
~ 1J
kOnstantnom brzinom omeranja izlaza; ovi IO poseduju"asmhrone motore i tro- 0.
;:::>
f f i t J i
~ ~ ~ ~ ~ ~
·po ozaJno rele. Konacno, kategonJI I pripadaju diskretni proporcionalni iii inte-
grirajuci IO tipa koracnih motora. - -·--·

~~u._
~~T·u-~
Cal
. Ei Ei Ei I Ei \i *~i
~
..!?__/. u
8~ 0
T .. Q)C:tr.
0 0
10 0 lo
(b)
.... 0
>.:.: I
~
I
~
I
I
~_,

~-I "'I
~
N"'
o_ I
0
0 0
gJ,~ 0

~~---/~
0
... ~
18 18 I§
0 0

-~~-~T~I ,;;~ ~"' o"' o"' 1$ 18

o...-
~c) .
ol o"'
- I o"'
~I ~ I - I

~~-/~
-:-~T~~- < - -v- -
"'0.:l...
- I :::::
I
I
I - - - ->
z --C·-E E
cd>
< u~ " -c
osoo :u
-=·-osoo·;:E E
--
0 ·;:
c:;·- c·- ·- 0 ·u c
Sf. 9.5. MoguCi postupci uprav/ja11ia kontinua/nim izvr.fnim organima
"
0::
0
-><~

--E"...
~-~ .2 -g E
~·c: ~
::s
·;;;-
...
o"'
·;:;.g E
·g@ E
:~~-~
::s c
-~~ E
~

'"""
§ 0
·- c: t'd

Da bi 10 sto tacnije odradio upravljacku promenljivu m (t) dobijenu na :t ~~ 0 8.-- ·;:::

5 ~~ ~~~ -~§.~ ~ f.g.
z ·-"' g.t'd~
CIJ
g.~ "N £ ...
Q) .>< N

-<:"
0.0
0] "'osO '-os'O
1-o .D ~
...
0->:
izlazu regulatora u rezultatu izvrsenja algoritma upravljanja D (z), koriste se raz-
1icite sprege unutar samog 10, prikazane na sl. 9.5. (i) Standardni stepenasti (napon-
>Cil
0:: >U
c...,
I c....,o c"'
-"'
cos.n
-"' c..

ski iii strujni) signal m (t) sa izlaza D fA konvertora se dovcdi direktno na ulaz > 6 c '
~ "'"""'
"'o-
t:::s~ .,.~ ~-- o.~ •O
c
10 (sl. 9.5a) i na taj nacin se neposredno upravlja pozicijom u6 (t) izvrsnog organa :t ~s~ ~g~
,_,.;,: ~
"'O>U
0..{'d
0
o.·~
I
e~·u; .!!:2~ ~~fd e,~~
(bez posredstva povratne sprege). (i i) lzlaz m (t) D fA konvertora se koristi kao
referentni signal lokalnog analognog regulatora unutar izvrsnog organa (sl. 9.5 b)
z
>(.)
c..=> Ui o. E
....
U.l.<:::>
...
U.l.,>U
...0
1-- ....

i tako postize precizno pracenje signala m (t) od strane izlaza u. (t) izvrsnog or- E: ~:§ bO~ <t:
0
<t:
0
f:; >~ 0 t'd
c c c ~" -<E > -
:~ c:
0~0
{'d"- :J
gana. (iii) lzlaz u. (t) izvrsnog organa se vraca kao signal povratne sprege u lo- ~:~~-~ Of ~>
Qc0 ~-.,.::..::""0
...>N "'""'-
kalni digitalni regulator funkcije diskretnog prenosa D;o (z) (moguce n&jjednostav- ~ 0
"" .>< -"" ~~E -o
niji P-tipa) (sl. 9.5c), u kome se formiraju odbirci signala gre8ke e; (k)=m (k)- f:;
0
--u. (k) i, u slucaju P-regulatora D; 0 (z), na ulaz 10 dovodi signal m (t) propor- "'C2 ·a- """'0
t'd..C N- t'd .>< 0 "'.,
~'0
NOS
t'd c: ·Z .g I ~ "'"'
-~~
()C c::
c: .... 0
E c: -::s
::S.n
~
N"- 0
cionalan signalu greske. (iv) Izlaz 10 se kao signallokalne povratne sprege moze -oo ·- N - .D ·-= -o"o. ·- c 0. O.o
:::>·v; d:~o
::1
0:: z~"' Eo.
vracati u glavni digitalni regulator (sl. 9.5d). Tada se algoritam upravljanja (ob- ~ " E "'
'"'><nC c c
JeJct0m u celini) izracunava na osnovu odbiraka signala greske e (k) upravljane 0:: c:
promenljive c (t) i odbiraka izlaza ro: < "' "'"'E
""" ::s
:::>
:><: (.) E ·- ::s
-"" c.,.
"' 0 N" OE E.n
....
~c e2 ]~g ~~ 0 "'0
u(k)=q 0 e(k)+q 1 e(k-1)+ · · · - a, "'·- c E E o. c:
·c;
iS ... g
0
.no. ~~·~g, .... ....
Eo ==~~~ :l
..c::o >(.) ....
- p, u, (k)- p 2 u. (k- I)- · · · (9. 11) 0..... 0
:.:: c:: .c ~ !1)
5~~2:! .a~ .5' B c~ ...
"'0
::E"'
~

I ~6&~ >Eo.~ ~8~8

·;;; 0
<E
0 0
:>I:E
U!.L PfSrewn:lUd I !U)?![nBlP!H
I !'I)?!U1llj:lWOl))\:l(3
 1-£1
238 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 239
----------------- ·----------_..:9:..:·.::_1:..·.-=S:..:tr:..:u::.:k:..:t-=u::.:ra::.: konture rcgulacije

Serna na sl. 9.5 (a) je najjednostavnija; njen nedostatak je sto nema lokalnu Dinamicke karakteristike integrirajuceg 10 se mogu predstaviti funkcijom
povratnu spregu po ua (t ), pa otuda regulator D (z), »ne vidi« izlaz IO. Sve ostale prenosa G; 0 (s)= 1(T;0 s, pa je odgovarajuca funkcija diskretnog prenosa 10, do-
seme na sl. 9.5 poseduju neki vid povratne sprege po izlazu 10. UoCimo na sl. bijena Eulerovom aproksimacijom (1. varijanta},
9.5 (b) i (c) prisustvo dodatnog regulatora polozaja 10, koji obezbeduje da izlaz: T z- 1
10 bude u stacionarnom stanju proporcionalan signalu m (t). U semi na sl. 9.5 (b) G;0 (Z)=-- (9.14)
taj regulator je analogni i najcesce ugraden u samom izvrsnom organu, dok sema T; 1 -z- 1 0

na sl. 9.5 (c) zahteva da se, pored glavnog regulatora objekta D (z), realizuje i lo-
kalni digitalni regulator Dto (z) pozicije 10. Ovaj regulator najce5ce zahteva daleko
manju periodu odabiranja T 1 u poredenju sa T glavnog regulatora, sto namece do-
datne zahteve mikroracunaru. Poslednja sema na sl. 9.5 ima povratnu spregu po
ua (t) i ne zahteva lokalni regulator, u njoj se odbirci upravljacke promenljive
u (k) izracunavaju po nekom algoritmu u kame ucestvuju izmerene trenutne vred-
nosti izlaza 10. Ovakva sprega 10 se odlikuje svojstvom da pri koriscenju algorit-
ma upravljanja sa 1-dejstvom upravljana promenljiva nece rasti kada se izlaz 10
nade u zasicenju (u granicnom polozaju).
Proporcionalni 10. Kada se koristi 10 proporcionalncg tipa (grup l) uprav-
ljacka promenljiva m (t) se maze neposredno dovoditi na ulaz IO (sl. 9.5a). Za
upravljanje pomeranjem izlaza IO mo-
u. gu sc takode koristiti seme na sl. 9.5
(u ) - • - - - - - - - - - - - -
11max
(b) i (c). Staticka karakteristika propor-
cionalnog IO jc prikazana na sl. 9.6.
Sa slikc se vidi da ce za promenu
6 u. 6. m (t) u okolini nekog stacionarnog
--1
I
- RADNA TACJ<R stanja (M0 , ua 0 ) izlaz 10 u stacionar-
I
nom stanju da se pomeri za neko kon-
I I
1~ u•a stantno 6. ua.
I
6m
I meranja izlaza IO u toku jedne periode odabiranja, neophodno je da brzina po-
m Integrirajuci 10. Serna nasi. 9.5 (a)
(u .,)min Ma se moze primeniti i za sprezanje algorit-
St. 9.6. Staticka karakteristika iz1•dnog organa ma upravljanja sa IO u slucaju integri-
proporcionalnog tipa rajuceg 10 iz grupe I[ (tab!. 9 .2), a! i
se tada integrirajuca svojstva 10 mo-
raju uracunati u modelu objekta upravljanja, koji se koristi u sintezi zakona
upravljanja D (z). Ako su lokalne konture regulacije na sl. 9.5 (b) i (c) stabil-
ne, stacionarne vrednosti promenljivih m (!) i ua (1) ce biti konsta.ntne j rro-
porcionalne jedna drugoj, bez obzira na dinamicke karakteristike 10. Otuda se
ove seme mogu primenjivati i u slucaju 10 integrirajuceg tipa. Medutim, ako je
10 integrirajuceg ti a, a zakon u ravl"an·a realizovan u inkrementalnoj formi, tj.
a o se na u az D/A konvertora dovode rirasta'i 6. u k =u -u k- , ta a
pnmem 1 sema na sl. 9.5 (a), gde nema lokalne konture reg CIJ ,-urko-
dati m (k) neposredno deluJe na 10. Za botje razumevanje neophodnosti ovak-
vog sprezanja integrirajuceg 10, pretpostavimo da D (z) ima karakter inkrcmental-
nog PID-regulatora. U poglavlju 9.1.3. bice pokazano da se tada zakon upravljanja
moze svesti na obtik
u (k) = q0 e(k) + q 1 e (k -I)+ q2 e (k- 2) (9.12)
gde su e (k) odbirci signata greske e (k)=r (k)-c (k). Odgovarajuca funkcija dis-
kretnog prenosa inkrementalnog regulatora je
U(z)
D (z) = ---- = qo + ql z-1 + qz z-'. (9. 13)
E(z)
Tada, dakle, efektivni zakon upravljanja obrazuju inkrementalni algoritam
(9.13) i dinamicke karakteristike 10 (9.14) i maze se napisati u obliku
D(z)G;.(z)= Ua(zL__I_ (qo+qtz-'+qiz-2). (9.15)
E(z) T; 0 I -z- 1
Na taj nacin, I-dejstvo koje se ogleda u prisustvu faktora I f(l-z-1) u za-
konu upravljanja (9.15) unosl IO, pa se otuda njegova vremenska konstanta inte-
gracije mora uzeti u obzir u metodama sinteze parametara regulatora. (Uocimo,
pri matematickoj analizi, da izmedu 10 i procesa u objektu upravljanja nema kola
zadrske.)
\
Integrirajuci 10 sa konstantnom brzinom. Ovi 10 pripadaju grupl III (tab!.
9.2); cesto se koriste zbog jednostavnosti konstrukcije i relativno niske cene. Kada
se ukljuci, ovakav IO ima konstantnu brzinu pomeranja izlaza. Stoga je obavezno
da u kucistu 10 bude ugraden tropolozajni prekidac (rele), koji ce obezbedivati
pomeranje 10 nadesno iii nalevo (gore iii dole), i mirovanje. Ovakav 10 je mo-
guce spregnuti sa algoritmom upravljanja neposrednim dovodenjem upravljacke
promenljive u (k) na tropolozajni prekidac. Na taj nacin izlaz IO bi se pomerao
nalevo ili nadesno konstantnom brzinom u toku posmatrane periode odabiranja
kT~ t< (k+ I) T, ako je I u (kT) I >u 0 , gde uD odreduje zonu mirovanja izlaza
10. Dakle, izlaz miruje ako je I u (kT) I <uD. Da bi se izbegla suvise velika po-
meranja bude mala. Medutim, sporim dejstvom 10 na proces smanjuje se brzina
reagovanja sistema, a time i kvalitet dinamickog ponasanja konture regulacije. Stoga.
da bi se postiglo isto pomeranje izlaza IO za krace vreme, neophodno je povecati
brzinu IO i istovremeno izracunati i zapamtiti vreme Ta ukljucenja 10, koje mora
biti manje od peri ode odabiranja T. Ovaj zadatak se maze resiti programski; a! i,
u cilju ustede procesorskog vremena zadatak se cesce resava pomocu specijalnog
modula [10], koji se maze tretirati kao svojevrsni digitalno (analogni konvertor
koji, kad mu se na ulaz dovede digitalna rec u (k), na svom izlazu daje pravo-
ugaoni impuls trajanja Ta ( < T) proporcionalnog vrednosti odbirka u (k). Na taj
nacin, povorku u* (t) modul transformise u sirinski modulisanu povorku pravo-
ugaonih impulsa kracih od periode odabiranja T.
Na sl. 9.7 prikazana je uproscena sema 10 sa ovakvim modulom za spregu
sa algoritmom upravljanja. U poslednjoj koloni tab! ice 9.2 data je uproscena blok
sema ovakvog 10 u vidu redne veze nelinearnosti tropolozajnog relea, integratora
i ogranicavaca izlaza.
Neka je Ts neko vreme potrebno 10 da svojom konstantnom brzinom obavi
pun hod Ua izlaza
Ua=(U 0 )max -(ua)min· (9. I 6)
Tada, s obzirom da m maze biti m= -j-m" m=-mr iii m=O u zavisnosti od
stanja tropolozajnog prekidaca, za brzinu pomeranja izlaza IO dobijamo
u.(t)= du.R:;t.ua= oa ...!!!..!..._, (9.17)
dt 6. I Ts Im, I
240 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.1. Struktura konture regulacije 241

Otuda ce promena polozaja 10 za period ukljurenja Ta biti ovu vrednost je moguce dovoditi na ulaz upravljackog modula, na primer, u vidu
binarnog broja n. Najveci pomeraj izlaza 10 pri zadatoj periodi odabiranja se
6.u '(t)=u '(T)-u '(O)=u '(T)=~V !'_a.!!!..!_, (9 .l R) takode moze odrediti iz jednacine (9.18), kao
a a a a a a a Ts I mr I
A I T-
(u.ua )max= U"-. (9.22)
Ts
UPRAVLJACKI MODUL TROPOLOZAJNO RELE OGRANICENJE
INTEGRATOR PO POLOZAJU

~ i'• I 'tii~l6, u'

11.

H71= ·,

Ua
max

min
u,
Otuda, promena izlaza 10 u toku jedne peri ode odabiranja i koraku kvanto-
vanja izlaza 6." lezi u dijapazonu
0~6.ua'~Ua-·
- T
Ts
(9.23)

U rezultatu prethodne analize dobija se pre1azni proces za ua (t) prikazan na

,, I ·lki-:1 "'• +f+~·

st. 9.7. U nastavku se analiziraju uslovi pod kojima se kontura regulacije sa ovakvim
IO moze linearizovati.
U deiovima linearan odziv ua (t) izvrsnog organa sa tropolozajnim preki-
m dacem i upravljackim modulom moze se aproksimirati funkcijom prenosa prvog
reda sa transportnim kasnjenjem i amplitudno zavisnom vremenskom konstantom

~t
~
6. ua
Tn= Ts---·. (9.24)
T
t
0 · 2T 3T
ua
Ako je ova vremenska konstanta mala u poredenju sa vremenskom kon-
Sl. 9.7. Uproiceni blok dijagram integrirajuceg /0 sa konstantnom brzinom pomeraja stantom regulisanog procesa, 10 se moze tretirati kao bezinercijalni elemenat, tj.
izlaza kao cisto pojaeanje. Mogucnosti uproscavanja modela zanemarivanjem malih vre-
menskih konstanti analizirao je Izermann [12, 13]. Po ovom autoru, u konturi re-
gulacije sa konvencionalnim analognim PID regulatcrima i sa objektima upravljanja
Prisustvo tropolozajnog relea cini 10 nelinearnim. Pokazano je [II] da se reda n=2, 4, 6 iii 8 i istom vremenskom konstantom Tab• pod zanemarljivom
u slucaju velike zone neosetljivosti ne pojavljuje granicni krug. Medutim, uprav- vremenskom konstantom (T; 0 ) 23 n smatra se ona koja za n=2, 4, 6 i 8 ispunjava
ljacki modul unosi dodatne nelinearnosti jer, podsetimo, njegov izlaz je +mr, 0 iii uslov, respektivno,
-mr sa trajanjem Ta srazmernom vrednosti 6. u (k) (sl. 9. 7). Nairne, najmanja
vrednost Ta=Tao• koju upravljacki modul moze da realizuje, odreduje najmanji (T;o)zan ~0,015; 0,045; 0,083 0,13, (9.25)
moguci pomeraj 6.a (kvant) izlaza 10 TE

6, = 0 Tao gde TE =nTob predstavlja sumu vremenskih konstanti objekta. Na osnovu (9.25)
(9.19) i jednacine (9.24) moguce je odrediti pri kom radnom hodu 6. u0 ' izvrsni organ moze
a a T,, '
biti linearizovan
6, ~a ~ (T;o)zan .
1

koji je pogodno odabrati da odgovara kvantu digita1no {analognog pretvaraca (9.26)

6. u (k) u Ta. S druge strane, najmanje trajanje ukljucenja JO treba da bude dovoljno Ua Ts
dugo da se 10 pokrene.
Drugi postupak obezbedenja male vremenske konstante T 0 , a samim tim i
Pretpostavimo da u nekoj periodi odabiranja treba izlaz 10 pomeriti za vred- mogucnosti linearizacije 10 zasniva se na analizi odnosa efektivnih izlaza i ulaza
nost 10 pri pobudi testerastim iii pravougaonim periodickim signalima. Po toj metodi
n 6.a = 6. u(k)=u(k) -u(k- 1), (9.20) [14], da bi se Ta moglo zanemariti, mora ispunjavati uslov

T0 Wmax~ 1,1 -2,25, (9 .27)

gde je n neka pozitivna celobrojna konstanta. Tada iz jednacine (9.18) dobijamo
neophodno vreme ukljucenja koje odgovara 6.u (k), kao
gde je, u opstem slucaju, wmax=D./2=rt/T. Otuda sledi

Ta(k)=nTao=T, 6.u(k) lm,l (9.21) Ta~0,35 -0,72 (9.28)

Do mr T

16 Digi:alni sistemi upravlj"nj ..

 242 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.1. Struktura konture regulacije 243
---------------------
iii, kada se uzme u obzir relacija (8.24), Kao sto je poznato, jednostavan redni PID analogni regulator realizuje zakon
upravljanja
I
tl. ua' 0 ,35 -0, 72 )--.
--_--:s;( T (9.29) u(t)=K[e(t)+_!_Je(t)dt+ TD de(t)]· (9.30)
Ua T, T1 dt
0
Na osnovu prethodne nejednakosti doslo se do iskustvenog pravila: Jntegri- gde su e (t )=.r (t )--c (t) i u (t) respektivno signal greske i upravljacka promen-
rajuCi 10 sa konstantnom brzinom se moze linearizovati u us!ovima kada maksimalno ljiva; K je faktor pojacanja, a T1 i T D vremenske konstante integralnog i diferen-
trajanje njegovog ukljucenja ne premasuje po/ovinu periode odabiranja. cijalnog dejstva.
Pri maloj periodi odabiranja T, diskretni ekvivalent zakonu upravljanja (9.30)
Prethodna analiza je vrsena za slucaj neposredne sprege 10 sa zakonom up-
se moze dobiti aproksimacijom izvoda de (t )fdt diferencom, a integrala -- surnom
ravljanja {sl. 9.5a). Napomenimo da se integrirajuci IO sa konstantnom brzinom
pravougaonika sirine T i visine e (iT) (i=O, I, 2, ...). Tako se dobija
moze koristiti i u svim ostalim varijantama sprezanja na sl. 9.5.
u(k)=K e(k)+-- k T }
T 2;e(i)+_Q[e(k)-e(k-l)]. (9.31)
Proporcionalni JO sa koracnim motorom. Proporcionalni 10 koracnog tipa {
(grupa IV, tab!. 9.2) je vrio pogodan za projekiovanje digitalnog sistema uprav- T1 i=O T
Ijanja. U kolu z ezan·e ovakvo 10 sa zakonom upra•;ljanja ni'e otreban D A Prethodna jednacina predstavlja tzv. nerekurzivni iii pozicioni digitalni PID
konvertor· jer je izlaz 10 (ugao vratila oracnog motora ..Qfoporcionalan broju up- zakon upravljanja, koji za realizaciju 1-dejstva zahteva sVf! prethodne odbirke sig-
ravljackih impu!g. Zeljeni nacin pobudivanja 10 se postize tako sto se 1mpulsi nala grdke. Medutim, za programsku realizaciju zakona upravljanja na mikrora-
niskog energetskog nivoa na izlazu iz mikroracunara posredstvom elektronskog po- cunaru pogodniji su rekurzivni algoritmi u kojima se u (k) sracunava na osnovu
jacavaca najpre prevedu u strujne impulse koji sukcesivno pobuduju namotaje sta- u (k--l) i nekoliko odbiraka signala greske. Takav rekurzivni iii inkrementa!ni
tora motora. U zavisnosti od konstrukcije prirastaj ugla (korak) vratila motora zakon upravljanja se dobija ako se najpre smenom k sa k-1 u (9.31) odredi
moze biti od 1--240 grad. Sto je broj namotaja statora veci, to su korak i pokre-
T T }
tacki momenat motora manji. Koracni motori mogu odradivati pojedinacne im- u(k-l)=K e(k-1)+--
{
2:
k-1
e(i)+-!?[e(k-I)-e(k-2)] , (9.32)
pulse pobude iii povorku pobudnih impulsa sa ucestanoscu ponavljanja i do neko- T1 i=O T
liko kHz. Pri niskim ucestanostima motor se moze zaustaviti posle svakog koraka,
pa zatim oduzme (9.32) od (9.31). Na taj nacin inkrementalni PID digitalni zakon
dok pri visokim ucestanostima, usled inercije, takvo zaustavljanje nije moguce.
upravljanja postaje
Stoga, ako se zel i tacno pozicioniranje vratila motora, kao u slucaju neposrednog
upravljanja 10 (sl. 9.5a), momenat inercije regulacionog ventila il i nekog drugog
tl.u(k)=K{ e(k)- e(k -1) +T e(k) +Tv [e(k) -2 e(k -l)+e (k-2)]}, (9.33)
opterecenja koje pokrece koracni motor mora biti mali i pri tome ucestanost po- T1 T
budnih signala dovoljno niska. Povecanje ugaone brzine vratila rnotora se moze
postici uvodenjem digitalne povratne sprege koracnog rnotora (vidi pogl. 2.10.2). gde je!!. u (k)= u (k)--u (k--l ). Posle izvrsavanja algoritma (9.33) pozicioni zakon
upravljanja (9.31) se lake dobija dodatnim procesiranjem rekurentne relacije
Eliminacija nagomilavanja gresk.e. Redni regulator sa l-dejstvom nastavlja
U (k)=/:l. U (k)+ II (k--J ). (9.34)
da integrira signal greske i kad neka od komponenti unutar konture regulacije do de u
zasicenje; na primer, kada se izlaz 10 nalazi u granicnom polozaju. Otuda, kada Primenom z-transformacije na (9.33) dobija se funkcija diskretnog prenosa
signal greske u zatecenom stanju izlaza 10 prorneni znak bice potrebno da pro de vise inkrementalnog PID regulatora u obliku
perioda odabiranja dok se 1-dejstvo (nagomilano stanje integratora) vrati na vred-
nost u kome je bilo u trenutku nastanka zasicenja. Ovo nagomilavanje greske se D; () tl.U(z)
z =-·--=K [< 1-z_ +--+-(l-2z
T Tv 1) __ 1
+Z _ 2 )] . (
9 .35)
moze izbeci na vise nacina. Na primer, za vreme dokje izlaz 10 (ua);nax iii (ua)min da E(z) T1 T
se iz algoritma upravljanja za sracunavanje u (k) iskljuce svi clanovi koji zavise od
prethodnih vrednosti upravljacke promenljive u (k--1 ), u (k-2), ... Drugi nacin Smenom tl. U (z)=(l-z-1) U (z) u (9.35) dobija se funkcija diskretnog pre-
je da se u regulator uvede povratna sprega po izlazu 10 [15]. nos a odgovarajuceg pozicionog PID regulatora
U(z)
DP(z)=--=K [ 1 + T/T
- -1-+ T
_Q(J-z- 1 ) ] • (lJ.36)
k E(z) 1 -z- 1 T
; 9.1.3. KONVENCIONALNI DIGITALNI ZAKONI lJPRA YLJANJA
.I. -- . !
Funkcije diskretnih prenosa (9.35) i (9.36) se takode srecu u oblicima
Najjednostavniji konvencionalni PID digitalni zakoni upravljanja se mogu
dobiti prostom diskretizacijom analognih ekvivalenata. Tako se dobijaju PID digi- rD;(~),:Kp(l ~~:-~~+ K~C-1 ~;-z~~-~;~;)- ~~:{";J,~-(lJ.37)
talni regulatori ciji se parametri mogu podesavati procedurama koje su poznate u ;: K
1
praksi kontinualne regulacije. op(z) = Kp + - --_-+ K 0 (I - z- 1 J. __ ·r· <::.- (9.38)
16• J_. ·-· 1-z I .. ;
,,
 ,......;"

244 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.1. Struktura konture regulacije '245
··-"/

gde su Kp=K, K1=KT/T1 i KD=KTD/T poznati kao faktori P-, 1- i D-dejstva, res-
pektivno.
Po analogiji sa kontinualnim regulatorima [16], faktor P-dejstva se ponekad
zamenjuje sa Kp=100/P, gde je P tzv. proporcionalno podrucje, koje se izrazava
u procentima i predstavlja potrebnu promenu ulaza regulatora u procentima od
punog opsega ulazne promenljive da bi se dobila puna (stoprocentna) promena
upravljacke promenljive na izlazu regulatora.
Moguce su razliCite modifikacije osnovnih PID algoritama zadatih jednaci-
nama (9.31) i (9.33). Do vrlo znaeajne modifikacije se dolazi smenom e (k)=r (k)-
- c (k), gde su r (k) i c (k) odbirci respektivno zadatog ulaza i upravljane pro-
menljive. Ako je zadata vrednost regulisane promenljive c (t) konstantna, r (k)=
=const., tada posle ove smene dobijamo

b. u (k) = Kp {- [ c (k)- c (k- 1)] + 2'. [r (k)- c (k)] -

Tl •I
Q-;:>~<1/~~"' -
T
_Q [c (k) -2 c (k -1) + c (k- 2 )]} V (9.39)
.t'.;. "'-........ T
<rC • •
~
{
T k -t ,t T }
u(k)=Kp -c(k)+- L;[r(k)-c(k)]-_Q[c(k)-·c(k-1)] . (9.40)
Tl i=O T
Vidi se da u ova dva zakona upravljanja samo 1-dejstvo zavisi od referentnog Strukture na sl. 9.8, de samo I-de'stvo zavisi od referentno si nala r k
ulaza r (k); P- i D-dejstvo sadrze samo regulisanu promenljivu. Zakonima up- dok Y-T D- ejstvo o razuju kolo lokalne povratne sprege 1 zavise od regulisane
ravljanja (9.31) i (9.33) odgovara struktura sistema na sl. 9.1; u kojoj redni regu- promenljive, se radiJe konste nego struktura ·u koJOJ su sva ~l?.t.YlLJLJJ;dnom
lator D (z) ima funkciju diskretnog prenosa D; (z) iii Dp (z), date sa (9.35) iii (9.36) regulll.fo.rn.. Tada· bi pri skokovitoj promeni referentnog signala r (t) prisustvo P- a
u zavisnosti od tipa zakona upravljanja (inkrementalni iii pozicioni). Medutim. pogotovu D-dejstva u rednom regulatoru izazvalo velike skokovite prcmene ili
strukture koje odgovaraju zakonima upravljanja (9.39) i (9.40) date su na sl. 9.8. ~\'_,__>)~ u upravljackoj promenljivoj u (k), cdnosno m (t ), koje
Uocimo da bez bloka sa isprekidanim linijama na sl. 9.8 (a) kontura regulacije vecina TO nije u stanju korektno da odradi. Razumljivo je da se u predlozenim
poseduje inkrementalni PID regulator; sa ovim blokom ova kontura postaje ekvi- strukturarna na sl. 9.8 ovaj problem ne pojavljuje.
valentna konturi na sl. 9.8 (b), koja saddi pozicioni PID zakon upravljanja. Ostale moguce modifikacije PID algoritama (9.31) i (9.33), odnosno (9.39)
i (9.40), se prvenstveno odnose na razlicite vidove realizacije D-dejstva. Nairne,
ako upravljana promenljiva c (t) sadrzi sum u visokom podrucju ucestanosti,
D-dejstvo ce taj sum pojacati, sto moze izazvati nedozvoljene fluktuacije upravljacke
promenljive u (k). To se moze desiti bez obzira da li je D-dejstvo realizovano u po-
:z;icionoj
T T
_Qt,. e(k)=_p_ [e(k)-e(k -1)] (9.41)
T T
iii u inkrementalnoj forrni
T
_f!_ [e (k)- 2 e (k- 1) + e (k- 2)]. (9.42)
T

Sf. 9.8. Struklllre sistema sa digitalnim PID regu/atorom: (a)

inkrementalnog tipa, (b) pozicionog tipa

Pozicioni vid digitalnog zakona upravljanja se cini prirodnim. Ipak, njegova

inkrementa]na varijanta se cesce koristi iz vise razloga; (i) ocigledno, inkrementalni
 7v
,-
~

246 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.2. Podesavanje parametara digitalnih regulatora __@
odziva koji se mogu aproksimirati vremenskom konstantcrn objekta Tob i transpcrt-
nim kasnjenjem •:
__
C(s) I r' -
~;;

y...., .. _. ....... ___ , ._._ ......... ..., _ _ _ ....- -........ _ ................. _..,. ............ _ - -- ""_J..,-•- · - .... - ...... - J"' ...
Gob(s)=--=~----c-'",
&& ..... ,_._ ................ _.. . . . . .

Ph IAA i _ i =g t i _0 -.:_ <L'r...t (9.47)

M(s) Tobs+ I
gde se Tob i T odreduju na osnovu eksperimenta u otvcrenoj povratnoj sprezi,
tj. merenjem ovih parametara na snimljenom odskocnom cdzivu objekta uprav-
ljanja na nacin prikazan na sl. 9.2 (b).
Najprostiji konvencionalni analogni regulatori mogu biti P, PI iii PID tipa
~\=...!._ [e(k)+e (k -1) +e(k-2) + e(k- 3)], (9.43)
sa funkcijama prenosa
4 G,(s)=Kp, P-tipa (9.48)
posl~cega poziciona forma D-dejstva (9.41) postaje 1
G,(s)= Kr( I + - -). Pl-tipa (9 .49)
·"'\'~~~1TD ek =Tv [e(k) -ek + e(k-1)-ek-:- e(k-2) -ek
.r
"1 J
.
T 4 I ,5 T 0,5 T - 0,5 T
e(k--3)-:-ek]
1,5 T G, (s)
Tls

Kr (I +_I_+ Tv s),
=
Tls
PID-tipa ('>.50)

1 =Tv[e(k)+3e(k-1)-3e(k-2)--e(k-3)].
6T
(9.44) gde su Kp, Tl i T 0 respek.tivno faktor proporcionalnog dejstva, vremenska kon-
stanta integralnog i vremenska. konstanta diferencijalnog dejstva.
Na slican nacin se dobija modifikovana inkrementaina forma D-dejstva (9.42) U slucaju kada se povratna sprega konture regulacije ne moze i li ne sme pre-
u obliku kinuti, priblizno optimalna podesenost parametara regulatora se moze postici na
osnovu sledeceg eksperimenta na sistemu sa zatvorenom povratnom spregom. Bez ob-
Tv zira na tip primenjenog regulatora (P, PI iii PID) u eksperimentu se najpre iskljuce
-·-· [e(k) + 2e(k -1) -6e(k -2)+ 2e(k- 3)+ e(k -4)]. (9.45)
6T I- i D-dejstvo postavljanjem vremenske konstante Tl na maksimalnu vrednost i
T 0 na nulu. Pri tome se faktor proporcionalnog dejstva Kp postavlja na neku malu
Smanjenje uticaja suma se takode moze postici ako se, umesto diskretnog vrednost pri kojoj je kontura regulacije stabilna. Zatim se u malim iznosima korak
elcvivalenta elementarnom analognom PID zakonu upravljanja koristi ekvivalent po korak povecava Kp, u svakorn koraku izaziva poremecaj i na registratoru snirna
PID analognom regulatoru funkcije prenosa rcgulisana promenljiva. Eksperiment se ponavlja sve dok se u nekom koraku kon-
tura ne nade na osciJatorskoj granici stabilnosti. Tada se regulisana prornenljiva
.
G,(s)=Kp ( I+-I - +Tvs
- - -) , (9.46) posle poremecaja tipa pocetnih uslova ne vraca u prvobitno stacionarno stanjc,
Tl.\' T 0 s+l vee u stacionarnom stanju poprima periodicne oscilacije konstantne amplitude. kao
na sl. 9.9. Dostignuta vrednost pojacanja KJ'=(K,)k,. koja cdgovara granici stabil-
u kojoj je 0-dejstvo »omeksano« polom s=-1 fT0 , gde je To vremenska konstanta nosti se naziva kriticnom, a vreme t=TA:J- izmedu dva sukcesivna maksirnuma u
kasnjenja koja se pogodno bira u cilju filtracije suma. Ako je perioda odabiranja T oscilacijama regulisane promenljivc - kriticnorn periodcm oscilovanja.
mala, do diskretnog ekvivalenta analognoll( regulatoru (9.46) se dolazi primenom Poznata Ziegler-Nicholsova procedura [II, 16, 17] omogucava da se na os-
Tustinove aproksimacije, tj. smenom s->-21z-l )fT (z+ I) u (9.46). ·novu merenih parametara u eksperimentu na sistemu sa otvorenom iii sa zatvore-
Od ostalih mogucnosti poboljsanja karakteristika sistema treba pomenuti nom povratnom spregom odrede priblizno optimalne vrednosti parametara P-,
fi ltraciju surna upravljacke promenljive, koja se postize unosenjem niskopropusnog 1- i D-dejstva. Jzvodenje procedure se rnoze naci u literaturi kontinualnih sistema
digitalnog filtra izmedu upravljacke promenljive i algoritma upravljanja. Razume automatskog upravljanja [16); u tablici 9.3 se navode pararnetri koji se dobijaju pri-
se da ce u tom slucaju struktura i parametri filtra uticati na oblik i parametre digi- menom procedure.
talnog zakona upravljanja.

9.2. PODESAVANJE PARAMETARA DIGITALNIH REGULATORA

Pre nego sto se pokazu procedure i algoritrni podesavanja parametara kon-

vencionalnih digitalnih regulatora podsetimo se da priblizno optirnalne vrednosti
parametara kontinualnih PID regulatora mogu odrediti na osnovu eksperimenata
r"~
01 """'"'~
(\ 1\'-·A
~\ I t I l
~
na realnom sistemu sa otvorenom iii sa zatvorenom povratnom spregom [16]. Tc
procedure podesavanja se uspesno primenjuju u sistemima niskog reda i tipicnih
11 Sl. 9.9. Odrediwmje kritil'ne periode eksperimentum
sistemu sa onorenom povratnom spregom
1111
248 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.2. Podesavanje parametara digitalnih regulatora

TABLICA 9.3. OPTJMALNA PODESENOST PARAMETARA REGULATORA PO ZIEGLER- 9.2.2. DAHLINOV ALGORITAM'·"·'•·
-NICHOLSOVOJ PROCEDURI

Eksperiment sa otvorenom
povratnom spregom I Eksperiment sa zatvorenoj
povratnom spregom
Regula-
Ia tor Optimalna pode~enost Optimalna pode~enost

KP 1/Ti To KP IJT1 Tu
p Tobf-r: - - 0,5 (KPhr - -
PI 0,9 T 0 bf-r: 0;3/-r: - 0,45 (Kp)kr 1,2/Tkr -
PID 1,2 T 0 bf-r: o,5/r I 0,5f1: 0,6 (Kr)kr 2/Tkr 0,125 Tkr
Sf. 9.10. Tipicna kontura regulacije
9.2.1. TAKAHASHIJEVA PROCEDURA
Ova procedura podesavanja parametara konvencionalnih digitalnih regulatora Definisimo sa W1 (s) funkciju fiksnog kontinualnog dela sistema, koji sadrzi
je dobijena modifikacijom procedure Zieglera i Nicholsa, date u tablici 9.3, koj~.s~-­ D/A konvertor i objekat regulacije sa proporcionalnim 10, procesom i detektorom
primenjuje za kontinualne regulatore. Dakle, 1 sada se pretpostaviJa da su eksperi- regulisane promenljive:
mentom U otvorenOJ tiJ U zatvorenoj povratnoj sprezi odredeni parametri respek- l-e--Ts
tivno bilo Tob i -r iii (KP)kr i TkJ'. U osnovi Takahashijeve modifikacije je ideja W1 (s)=---Gods). (lJ.SI l
s
da se transportno kasnjenje objekta • zameni sa •+Tf2, gde se pretpostavlja da
0e pridodata polovina periode odabiranja biti potrebna za konverziju (A/D i D/A) Na osnovu sl. 9.10, z-kompleksni lik regulisane promen[jive je
i vreme racunanja mikroracunara u digitalnom sistemu. Na taj nacin se dolazi do
Takahashijeve procedure date u tablici 9.4. Naglasimo da ova procedura ostaje ista C(z) = ~ (z) D (z) [R(z)- C(z)], (9.52)
bez obzira da li je rec o inkrementalnoj iii pozicionoj varijanti zakona upravljanja.
Naglasimo, takode, da se procedura odnosi na •trukturu sistema datu na sl. 9.8. gde je w,(z) funkcija diskretnog prenosa kontinualnog deJa sistema. lz (9.52) se
izracunava
TABLICA 9.4. TAKAHASHIJEVA PROCEDURA PODESAVANJA PARAMETARA DIGI- c
-fz)
TALNOG ZAKONA UPRAVLJANJA
I R'
flu (k)~ K1 [r(k)- c (k)]-Kp [c (k) -c (.k -I)] -KD [c(k)- 2 c (k- !) + c (k- 2)1 D(z)=w-· C , (9.53)
,(z) J--(z)
Eksperiment sa otvorenom povr. spregom Eksperiment sa zatvorenom povr. spregom R
Regulator
Kp Kr KD Kp Kr KD . gde je _E. (z)
funkcija spregnutog diskretnog prenosa konturc regulacije.
R
p Tob
··- ··- 0.5 (Kphr -- -· U Dahlinovom algoritmu podesavanja do programa D (z) se dolazi na os-
-r:+T
novu zeljenog aperiodicnog odziva regulisane promenljive na jedinicnu odskocnu
· 0,9 T 0 b 0,27 T 0 h T 0,45(Kph,- (Kp)kr T
-·-
pobudu r (t )=h (t ), odnosno na osnovu unapred zadate funkcije spregnutog dis-
- - - - 0 , 5 Kr ___..:..:.......,. -0,5 Kl . 0.54 - T - -
I' I '+ 0,5 T (T + 0,5 7)'
- kr kretnog prenosa .!2 (z).
Taj odziv se usvaja da bude aperiodican sa vremenskom
Unmnjiti ove vrednosti kad jc ~ "'0,25 r R
Neprimenljivo za _:_ ->- 0 konstantom 1/A. i transportnim kasnjenjem Td=NT, koje mora biti usvojeno kao
T
neka celobrojna vrednost periode odabiranja T. Dakle, zeljeni odskocni odziv re-
1,2 T 0 b 0,6 Tab T I 0,6 T 0 [> 0,6 (Kp)kr -~ (Kp)kr T 13 (Kp)kr Tk, gulisane promenljive usvaja se da bude kao na st. 9.11. Kompleksni lik ovog odziva je
---0,5Kr 05K 12----
T+ T (T +0,5T) 2 T - -- ' ' ' Tkr 40 T
T A.
Nc primcnjuje se za za - " 0 Ove vrednosti se ne preporucuju kad je C(s) =~- e-NTs, (9.54)
T s (s +A.)
I'ID T"'-4T
T 0,5 T,.f> pa je zeljena funkcija spregnutog diskretnog prenosa
--+0 ---
T T
T C - [l-e-Ts A. -NTs]- (I-e-'T)z-N-1
za _ _,J -(z)-Q - - - e --'-----'--- (9.55)
T <:o2 R s s+A. 1-e-'Tz-t
-

""Ill
250 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.2. Pode§avanje parametara digitalnih regulatora 251

Razume se, algoritam upravljanja D (z) zavisi od dinamickih karakteristika Posmatrajmo sada drugi slueaj kada se dinamika objekta upravljanja aprok-
objekta regulacije, cdnosno cd funkcije prenosa Gob (s). U Dahlinovom algoritmu simira statickim pojaeanjem K, dve vremenske konstante (T1 i T 2 ) i transportnim
analiziraju se dva tipicna slucaja dinamike kasnjenjem -r=NT. Najeesee prvu vremensku konstantu unosi izvrsni organ, a
u
~r~~~--------------
objekta ugravljari.ja. prvom slucaju se---~ drugu - proces upravljanja. Tada je, dakle,
pretpostavlja da se sa zadovoljavajucom
tacnoscu dinamicko ponasanje objekta K
Gob (s) =- e-Nr. (9.60)
0.632 moze aproksimirati statickim pojaeanjem (Tt s+ l)(T2 s+ 1)
K, vremenskom konstantom Tob (=T1)
i transportnim kasnjenjem -r. Ovi para- Sledeci istu proceduru kao u prvom slueaju, najpre izracunavamo
t
metri se mere poznatim postupkom ilu-
strovanim na sl. 9.2 (b). Na osnovu jedi- l-e-Ts K e-Nr.]
~NT+Idi nicnog odskocnog odziva na sl. 9.2 (b) Wf(s) =2 [ - s - (TJ s+ l)(Tzs+ 1)
Sf. 9. 11. Ze/jeni odskocni odziv konture re- zakljucuje se da jc
gulacije

Gob (s)
K
= - - - e- ts. (9.5 6)
=K(l -z-l)z-NQ:LCTts+ l~(Tzs+ 1)]
T 1 s+ I K(CJ + C4 z-1) z-N-1
(9.61)
Da bi digitalni zakon upravljanja (9.53) bio fizicki ostvarljiv, minimalno [I- (e-TIT•) z-1][1 - (e-T!T•) z-1]
transportno kasnjenjc Trt=NT u (9.54) usvaja se da bude maksimalna celobrojna
vrednost periode odabiranja sadrzana u -r. Pretpostavimo stcga da je izmerena gde su vrednosti koeficijenata c3 i c4 date u tablici 9.5.
vrednost za -r jednaka celobrojnoj vrednosti periode odabiranja plus neko vreme Zatim, smenjujuci (9.55) i (9.61) u (9.53), digitalni zakon upravljanja se dobija
manje od T, tj. da je u obliku
-r =NT+ (I- m) T, O<m~l. (9.57) (1 - e-~T)[l - (e-T/T,) z-1)[ 1 - (e-T/T,) z-1)
DW= . {9.62)
gde je m parametar modifikovane z-transformacije. Tada se dobija K[I-e ~Tz 1 -(1-e-~T)z-N 1](C3 +C4 z 1)

W1 (z)=:::Z -l --e-- K
Ts ---e-H ] =K(l-z- 1)z-NQ:m [ K ] Zakoni upravljanja (9.59) i (9.62) se obicno ne primenjuju u datom obliku
[ s Tls+l s(Tls+l) m=l-(T-NT)/T usled. izvesnih nedostataka, koji ce biti ilustrovani na sledecem primeru.

K(C 1 + C2 z-') z-N-I Primer. Prakti~ne aspekte primene algoritama upravljanja (9.59) i (9.62) ilustruju s~ na pri-
(9.58) meru regulacije temperature egzotermi~kog procesa za proizvodnju nekog produkta u reaktoru
(- (e-T/T 1 ) z-1 hladenom rashladnom vodom (sl. 9.12). U trenucima odabiranja izvrlni organ pomera regulacioni
ventil (otvara iii zatvara) za neki iznos proporcio-
gde koeficijenti cl i c2 imaju vrednosti iz tablice 9.5. nalan promeni upravlj~ke promenljive m (I) ila a
izlazu D/A konvertora, koji se nalazi unutar regu- TEMP. P
Smenom _£(z) iz (9.55) i W1 (z) iz (9.58) u (9.53) traztmi zakon upravljanja latora. :leljeni zakon upravljanja regulator ostvaru- ~nnnm
R je na osnovu signala gre§ke iii razlike zadate i stvar-
(1 -e-~T)[l -(e-T/T•)z-1] ne temperature.
D (z)= ' (9.59) Ako se pri nekoj stacionarnoj vrednosti tem-
K[l-(e-~T)z-' -(1-e-~T)z~N-I](CI + Czz-1) perature 6p i prekinutoj povratnoj sprezi izazove
skokovita promena koli~ine vode za hladenje i za-
tim snimi prelazni proces temperature 6p (I) do
TABLICA 9.5. KOEFICIJENTI KOJI SE POJAV- nove stacioname vrednosti, moze se poznatim po-
LJUJU U DAHLINOVOM ALGORITMU stupkom odrediti funkcija prenosa egzotermi~kog
procesa. Posmatracemo dva slu~aja: prvi, kada se
C, =I- e-mT/T, funkcija prenosa aproksimira sa
C, = e -mT/T, - e- T/T, -0,015 e- 2 •3 • St. 9.1 2. Egzotermicki regulisani proces
G 1 (s) ~ -1'"'2,.-,5-5::-s-+--:-1- °C/(1/min) (9.63)
-- I . T, e-T!T, - T -TIT~
CJ -- --:· 2 e i drugi slu~j aproksimacije sa
T,-T, -0,015 e-•.••
G, (s) = °C/(l/min ), (9.64)
C, = e-T/T, e-T/T, ;- T, e-T/T, - T, e-T/T, (11,84s+1)(2,61 s+ I)
T,-T, gde su, dakle, vremenske konstante i transportna ka~njenja dati u min.
 9.2. Pode5avanje parametara digi1alnih regulatora 253
252 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora

Trazeni par z 2 , 3 konjugovano kompleksnih korena su nule polinoma u sred-

Usvajajuci T= I min, ).=0,5 i zamenjujuci N=2 i m=0,7 u (9.59), feljeni zakon upravljanja
se dobija u obliku njoj zagradi jednacine (9.68):
-483,527108 (I -0.923411 z- 1)
vw- (1 + 0,411789 z- · ~~ z2 , 3 =
-(1 -e-"r) .
±J\j(1-e
r::--_-l.T -n
)---
-e_-·"T)2
{9.69)
1} (1 -0,606531 Z I -0,393469 Z- 3) 2
Sa ovim zakonom upravljanja kontura regulacije je simulirana na digitalnom Prema tome, treptanje upravljacke promenljive se moze izbeci ako se elimi-
racunaru i rezultati simulacije su prikazani na sl. 9.13. Na slici se vidi otvaranje nisu polovi z1 i z2 , 3 iz funkcije diskretnog prenosa regulatora (9.59). Dahlin je
ventila i promena temperature procesa. Vidi se da upravljana promenljiva 6p (t) predlozio da se to ucini smenom z= 1 u faktor (C 1+C2 z-1) i u faktor u srednjoj
zaista ima zeljeni aperiodicni odziv. Medutim, upravljacka promenljiva m (t) ima zagradi (9.68). Na taj nacin se (9.59) svodi na Dahlinov digitalni PI regulator funk-
cije diskretnog prenosa
lgs 1- e-"T 1 _ (e-·T/T1 ) z-1
TEMPERATURA u cit D(z)=------- {9.70)
1160 cu~ K(C1 + C2 )(3 -2 e-"T) 1 -z- 1
A·=0.5
U slucaju funkcije prenosa objekta upravljanja (9.63) zakon upravljanja
z
., 120 i: (9.70) postaje (za 1-=0,5)
TEMPERATURA
'
1- 0 082942
H D(z)= -176,984918 (1 + • ). (9.71)
::::! I-- z- 1
El0 :J
a: Rezultati simulacije konture sa rednim regulatorom (9.71) prikazani su na
801- n __, UPRAVLJANJE .j 0
0 sl. 9.14. Sa slike se vidi da sada nema velikih skokovitih promena u upravljackoj
>
40 a: promenljivoj i da je odziv upravljane promenljive blizak odzivu na sl. 9.13.
z
0
751- -1 a:
_j
I
(f)

701 I I I I I I
VREME u MIN
I I I
I-20
0 a:
0:

-4 0 8 16 24 32
Sf. 9.13. Odziv regulisane promenljive i upravljacki signal

velike skokovite promene, sto ee uvek biti slueaj kada se primenjuje Dahlinov
algoritam u obliku (9.59). Dakle, sa teorijskog stanovista rezultat sinteze je korek-
tan, ali sa prakticnog gledista neprihvatljiv, jer vecina izvr8nih organa nije u stanju
korektno da odradi upravljacku promenljivu sa velikim skokovitim promenama,
kao na sl. 9.13. Sudeci na osnovu odziva na sl. 9.13, svi polovi funkcije spregnu-
tog diskretnog prenosa leze unutar jedinienog kruga na pozitivnom delu realne ose z-
-ravni. Medutim, nereljeni efekat treptanja upravljacke promenljive potiee otuda
sto sama funkcija diskretnog prenosa regulatora D (z) poseduje bilo ikonjugovano
kompleksne polove iii polove na negativnom delu realne ose unutar jedinicnog kruga
u z-ravni. Jedan od takvih polova je sigurno zt =-C2 /Ct. a druga dva z2 , 3 ko- Sl. 9.14. Odziv regu/isane prnmenljive i upravljacki signal
njugovano kompleksna mogu se odrediti kao koreni jednacine
!-e-i.Tz-1 -(1 -e-"T)z-N-1 =0. Prosledimo prethodnu proceduru u slucaju kada je dinamika objekta uprav-
(9.66) ljanja aproksimirana funkcijom prenosa drugog reda (9.64), za koju je N= 1. Sme-
Kada je dinamika objekta aproksimirana funkcijom prenosa (9.63), tada je nom T= I i parametara K, T 1 i T2 iz (9.64) u (9.62) dobijamo
N=2, pa iz (9.66) dobijamo D(z)= _ , (1-0,919009z- 1)(1-0,681716z- 1 )
1888 366246
i- e-"T z- 1 - (1- e- 1.r) z- 3 = 0. (9.67) (1 + 0,855745 z- 1) (1- 0,606531 z- 1 - 0,393469 z- 2 )
(9.72)
Izraz na levoj strani prethodne jednacine poseduje faktor (1- z-1), pa se
(9.67) moze prepisati u obliku Na sl. 9.15 prikazani su rezultati simulacije konture sa zakonom upravljanja
(9.72). Sada se pogotovu usled prisustva diferencijalnog dejstva mogu uociti velike
[1 +(1-e-"T)z-1 +(1-e->.r)z- 2](1-z- 1)=0. (9.68)
254 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.2. Pode~avanje parametara digitalnih regulatora 255

skokovite promene upravljacke promenljive, koje nastaju zbog prisustva negativnog Rezultati simulacije konture sa regulatorom (9.75) prikazani su na sl. 9.16.
realnog pola ZJ =C4/C3 i pola Zz=-(I-e-1.1) koji se dobija faktorizacijom clana 1 sada se moze uociti da vise nema treptanja u upravljackoj promenljivoj, a da se
odziv regulisane promenljive nije mnogo izmenio. .
1-e-i.Tz- 1-(I-e-i.T)z- 2 =(1-z- 1)[1 +(1-e-i.T)z- 1] (9.73)
U prethodnoj analizi svuda je usvajano 'A= 0.5. Na sl. 9.17 prikazani su odzivi
u imeniocu (9.62), pri N= l. Ovi polovi se, kao u prethodnom slucaju, eliminisu kontura regulacije sa objektima upravljanja I. i 2. reda, ali sada pri razlicitim vred-
smenom z=l u faktore (C3 +C4 z-l) i l+(I-e-i.T)z-I imenioca izraza (9.62). nostima parametra /... Vidi se da ovaj pa-
Na taj naCin se dobija Dahlinov PID algoritam u obliku rametar moze da unese samopodesavajuce 1 TEMPERATURA Li "c
svojstvo u Dahlinov regulator. Stavise, 90
1-e-i.T fl-(e-T/T 1 )z··1][J-(e-T/T2 ):z-1] ako se usvoji 1.-+oo odziv konture regula-
D (z) (9.74)
K(C3 + C4 ) (2- e-i.T) 1-z- 1 cije poprima oblik koji se dobija primenom
tzv. »deadbeat« zakona upravljanja [21]. 88
95
Zakoni upravljanja (9. 70) i (9. 74) se
TEMPERATURA. u it najcesce pisu u vidu respektivno PI i PID
160
A=0.5 NISI digitalnih regulatora Dahlinovog tipa, tj. 86
901-----\
X kao
/ TEMPERATURA 120 ~ D(z)=Kp( 1 + T/T1 )
851- II II - .,....:r: 1 -z-1
(9. 76) 84

/ ..................... , .....,'- J
80 =
::J D(z)=Kp[l + T/Tr + Tn (1-z-1)] 82
VREME.·U MIN
801- llllllllrl~ 1 -z- 1 T
150 -4. 0 8 16 24 32
40 > (9.77)
Sf. 9./7. Uticaj podesavajuceg parametra na
751- IIIIIIU- J '!0 Faktori P-, I- i D-dejstva se odre- kvalitet odziva regulisane promen/jive
II:
l! duju poredenjem (9.76) i (9.77) sa (9.70)
701 I I II~
I I I lu MIIN 1_:0 v~ ~ i (9.74), respektivno. Na taj nacin se dolazi do Dahlinovog algoritma podesavanja
konvencionalnih PI i PID digitalnih regulatora. Algoritam je pregledno dat u tab-
-4 0 8 16 24 32
St. 9.15. Odziv regu/isane promenljive i uprav/jai'ki signal lici 9.6.
Uocimo na slikama 9.14 i 9.16 da, istina, upravljacka promenljiva nema ve-
Kada se brojne vrednosti parametara funkcije prenosa (9.64) smene u (9.74), like skokovite promene u sukcesivnim periodama odabiranja. Ali, u trenutku de-
dobija se (za t-=0,5) lovanja poremecaja na ulazu od strane zadate vrednosti upravljacka promenljiva
0 074135
D (z) = -253,920855 [1 + • + 1,801754 ( 1 - z- 1)]. (9. 75)
1 -z-1 TABLICA 9.6. DAHLINOV ALGORITAM PODESAVANJA
PI I PID DIGITALNIH REGULATORA
95,-.-.-.-~-.~~~r-~
TEM~RATURA U ~
160NIS) PI - REGULATOR
90 X=0.5 X 1- e-i. T
Kp~----~---------------
z K(eT/T, -1}[1 + N (I- e- i.T)J
TEMPERATURA 120 ~
85
....'
H
TfTr = eT/T, - I
--'
PID- REGULATOR
80 ::J
II: (eT/T, + eT/Tz- 2) (I - e -i. T)
801- 1'1 / UPRAVLJRNJE J 0
0
Kp=----------------~-----------
> K(eT/T,-1) (eT/Tz -I) [I+ N(l- e-i.T)]
4.0 II:
z (eT/T, -1) (eT/T,- I)
0 TfTr ~ .:._-=:::=---'--'::-:--.:....
75 1'- J II:
eT/T, + eT/T,- 2
--'
I

1°
U1
1
70_1: I.
VREME U MIN 8i T niT~ eT/T, + eT/Tz- 2
I I I I I I r I 20
-4 0 8 16 24 32
Sl~ 9.16. Odziv regulisane promenljive i upravljacki signal
256 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.3. Sinteza nekonvencionalnih digitalnih regulatora industrijskih procesa 257

ima nagli skok iii »diferencijalni pik«. Da se i ovo izbegne, Dahlinov PI iii PID re- 9.3.1. PROJEKTOVANJE SISTEMA SA MINIMUMOM TRAJANJA
gulator se more strukturno realizovati kao na sl. 9.8 (b) - izmestanjem P-dejstva PRELAZNOG PROCESA
odnosno P- i D-dejstva u kolo lokalne povratne sprege. Pretpostavimo za sada da su sve koordinate stanja Xt (k) objekta upravljanja
dostupne merenju i analizirajmo uslove realizacije sistema pomocu strukture pri-
9.3. SINTEZA NEKONVENCIONALNIH DIGITALNIH REGULATORA kazane na sl. 9.18, koji ce imati neko k;onacno vreme trajanja prelaznog procesa.
INDUSTRIJSKIH PROCESA23 Struktura na sl. 9.18 saddi 1-dejstvo u direktnoj grani, koje garantuje nultu gresku
stacionarnog stanja pri konstantnom ulazu, i regulator u lokalnom kolu povratne
U nekoliko navrata je bilo naglaseno da se primenom konvencionalnog digi- sprege, ciji je ulaz stanje objekta. Dakle, regulator sadrzi n faktora pojacanja
talnog regulatora dobijenog diskretizacijom analognog ekvivalenta dobija, pri istoj K=[k 1 k 2 .•. kn]. Uocimo da je sistem upravljanja (n+l)-og reda, jer (n+l)-vu
proceduri podesavanja parametara regulatora, losiji kvalitet regulacije u poredenju koordinatu stanja unosi I-dejstvo. Primetimo, takode, da se pretpostavlja da na
sa analognim sistemom, sto je posledica gubitka informacije usled procesa kvanto- sistem deluje spoljni poremecaj v (t) od strane izvrsnog organa, sto je inaee naj-
vanja. S druge strane, savremena mikroprocesorska tehnologija omogucava da se, nepovoljniji slucaj.
u poredenju sa konvencionalnim PID zakonima upravljanja, relativno jednostavno
programski implementiraju da!eko slozeniji algoritmi upravljanja i na taj nacin
ostvare kvalitetni procesi regulacije i fleksibilnija svojstva sistema u celini. U ovom
poglavlju bice reci o nekoliko takvih algoritama koji se izvode polazeci od modela
objekta upravljanja sa aperiodicnim odskocnim odzivom prikazanim na sl. 9.3.
Kao sto je pokazano u pogl. 9.1.1, model takvog objekta upravljanja se moze pred-
staviti u vidu funkcije diskretnog prenosa Sf. 9.18. Objekat upravljan rednim I-dejstvom i regulatorom u po-
g z-• vratnoj sprezi po stanju objekta
Gob(z- 1)=g,z- 1 +g2 z- 2 +···+g._ 1 z-<•-l>+ • , (9.78)
1- pz- 1
koja se moze svesti u formu Dakle, zadatak projektovanja sistema se svodi na odredivanje faktora I-dejstva
.-\ K1 i faktora pojacanja k 1, k 2 , . .. , kn tako da sistem u zatvorenoj povratnoj
Gob(z)=~'z"+ bzzn-1 + ... +b. B(z) , (9.79) sprezi ima zadato vreme trajanja prelaznog procesa jednako nT. Pokazace se da je
z"- 1 (z- p) z•-l (z- p) za to potrebno da svi polovi funkcije spregnutog diskretnog prenosa budu jednaki
nuli, tj. da karakteristicna jednacina sistema bude z•+ 1 =0. Navedimo najpre re-
gde su b, =g" bz= - pg, +gz, ... , bn=-Pgn-! +gn zultat projektovanja, koji ce u nastavku biti dokazan. Optimalne vrednosti para-
g. metara su
p= 1-·---,::, (9.RO) 1
K- _Lg; Kr=-----
i=l b1 +b2 + · · ·+b.
Znaeenja parametara K i gi su ilustr.ovana na sl. 9.3. k 1 = 0, k 2 = k 3 = · · · = kn-! = K 1 (9. 84)
U pogl. 9.1.1 je pokazano da se, koristeci simulacioni dijagram na sl. 9.4, I
model objekta upravljanja moze predstaviti u vidu diferencne jednacine stanja i k.=-[(l +p) -Kr(g, +gz+ ···+g._,)].
algebarske jednacine izlaza g.
x(k+ l)=Ax(k)+ bm(k) (9.81) Sa ovim vrednostima parametara upravljanja kompleksni lik upravljane pro-
(9.82) menljive postaje
c (k) = Dx (k),
gde su C(z) = K 1 B(z) R(z) + (z -l)B(z) V(z) 'l
(9.85)
-o 0 0- z" z•+ 1
0 0 g, iii
1 2
0 0 0 0 0 gz C(z)=b 1 z- +b 2 z- + · · · +b,z-•R(z)+
A= ,b= D =[I 0 0 · · · 0]. (9.83) b1 + b2 + · · · +b.
0 0 0 0 0 g __ , +[b,z-'+(b 2 -b 1)z- 2 + · · · +(b.-b._ 1)z-•-b.z-<•+ll]V(z). (9.86)
0 0 0 0 · ·· 0 p J L g. Na osnovu prethodnog izraza se zakljucuje: (i) Nakon pobude r (t )=const.
Mada je ovaj model ogranieen na klasu objekata sa aperiodicnim cdzivom, =
i pri v (t) 0 upravljana promenljiva dostize stacionarnu vrednost c (k) r (k)
posle n perioda odabiranja. (ii) Nakon pobude v (t )=const. i pri r (t ):=0 uprav-
=
treba imati u vidu da se tak.vi procesi najcesce srecu u industriji. S druge strane,
ovaj vid modela znatno pojednostavljuje projektovanje upravljanja i sintezu esti- ljana promenljiva iscezava [c (k) postaje identicki jednako nuli] posle n+ I perioda
odabiranja.
matora stanja i parametara.
17 Digillllni sislemi upravljanja
258 9. Sinteza konvercionalnih digitalnih regulatora 9.3.· Sinteza nekonvencionalnih digitalnih regulatora industrijskih procesa 259

Prethodni algoritam sinteze je naveden bez dokaza. Dokazacemo ga sad na 9.3.2. SINTEZA OPSERVERA SA MINIMUMOM VREMENA ODZIVA
slucaju sistema 3. reda; uopstenje za slucaj sistema n-tog reda je ocigledno. Ako u
slucaju n=3 simulacioni dijagram na sl. 9.4 posmatramo kao graf toka signala, Koordinate stanja x; (k) u modelu (9.81) su uvedene vestacki i nisu dostupne
tada, koristeci Masonovo pravilo [16], za kompleksne likove koordinata stanja merenju. To znaci da se sistem na sl. 9.18 ne more prakticno realizovati. Dakle, za
dobijamo, posle elementarnih transformacija, fizicku realizaciju stanje x (k) semora rekonstruisati na osnovu merenja izlaza c (k),
a to se postize opserverom stanja. Algoritam opservera za diskretni model ob-
X 1 (z)=G 1 (z)M(z), i= 1, 2, 3 (9.87) jekta u vidu jednacina (9.81) i (9.82), koji u toku minimalno moguceg broja pe-
sa rioda odabiranja rekonstruise x (k), izvodi se u obliku [23]
G.(z) = P; (z) , (9.88) x(k+ l)=x 0 (k+ 1)+f[c(k+ l)-Dx 0 (k+ J)] (9.96)
' Q(z)
(\
l /\
gde su
Q (z)=z2 (z-p) J : . 0
x (k + 1) =Ax (k) + bu (k), 0
x (0) = 0, (9.97)
gde x(k) predstavlja procenu od X (k), a .xo (k)- apriori procenu od (k). Matrice
P1 (z)=g1 z 2 +b2z~b>
X
(9.89)
A, b i D su date u (9.81) i (9.82). Ako se vektor f usvoji kao
P2 (z)= gzz 2+b3z .;>Q;._~ V
fT=[J p p2 ... p•-lj, (9. 98)
P3 (z)=g3z2. V
Oznacavajuci izlaz 1-dejstva sa u1"' (k), pri v (k)=O, dobijamo tada ce opserver za minimalno moguci broj perioda odabiranja, koji nije veci od
3
n-1 (n red sistema), rekonstruisati stanje x (k). Dokaz ove konstatacije se moze
U (z) =·Uint (z)- L G (z) U (z)
1
(9.90) naci u izvornom clanku [23].
i= l·{-> Uocimo da jednacine opservera (9.96) i (9.97) imaju isti oblik kao jednacine
iii Kalmanovog estimatora. Otuda, u slucaju kada se ocekuju slucajni poremecaji cd
U(z) 1 strane izvrsnog organa (sl. 9.18) iii izrazit merni sum u regulisanoj promenljivoj c (t ),
--=Gd(z) =----3
---
moze se, umesto f dato jednacinom (9.98), koristiti cdgovarajuce stacionarno Kal-
U1"' (z) 1 + L k 1G1(z)
manovo pojacanje. Dakako, u tom slucaju se vise ne garantuje minimum vremena
i=l
rekonstrukcije.
A (z) Kao sto je poznato [16], vazno svojstvo opservera se zasniva na principu se-
(9. 91)
z 3 +a 1 z 2 +a 2 z+a 1 ,
parabilnosti, tj. da je prcces opservacije (rekonstrukcije) stanja raspregnut cd algo-
~
gde su ritma upravljanja i dinamickih karakteristika sistema u zatvcrenoj povratnoj sprezi.
To svojstvo poseduje i ovaj opserver. Nairne, ako sa vektorom e (k)=x (k)-x (k)
a 1 = ±k1 g 1 -p, a2 =k 1 b 2 +k-r: a3 =k 1 b 3 • (9.92) predstavimo gresku estimacije stanja, tada, oduzimajuci leve i desne strane jedna-
i=l
cina (9.96) i (9.81) i zatim uzimajuci u obzir jednacine (9.82) i (9.97), moze se do-
Funkcija povratnog diskretnog prenosa sistema na sl. 9.18 je biti, posle jednostavnih transformacija
W (z)=Gob (z) Grl (z) G; (z), (9.93) e (k + l)=(A -fDA)e(k). (9.99)
gde je G;(z)=K1 z/(z-1). Polinomni oblik karakteristicne jednacine I+ W (z)=
=0 dobija se u obliku Diferencna jednacina (model) opservera (9.99) ne zavisi od algoritma uprav-
2
ljanja, pa se otuda struktura upravljanja na sl. 9.18 moze realizovati dovodenjem
z4 + (a 1 -1 + K1 b 1) z 3 + (a 2 - a 1 + K 1 b2) z + (a 3 -a2 + K1 b 3) z -a3 = 0. (9.94) na ulaz regulatora K=[k 1 k 2 ••• kn] izlaza opservera odnosno procenjenog stanja
Optimalne vrednosti parametara upravljanja se dobijaju iz uslova pod kojima i {k), umesto realnog stanja x {k).
jednacina (9.94) postaje z4=0. Otuda sledi
a 3 =0, iii, s obzirom na (9.92), k 1 =0 9.3.3. PROJEKTOVANJE SISTEMA I OPSERVERA SA MINIMALNIM
VREMENIMA TRAJANJA PRELAZNIH PROCESA
at-I+K1b1=0
az-a 1 +K,bz=0 \9// (9.95) Ako se u sistemu na sl. 9.18 vektor stanja objekta upravljanja x (k) zameni
a3-az+Krb3=0.
x
procenjenim stanjem (k) na izlazu opservera, dobija se struktura sistema regulacije
na sl. 9.19. Kombinujuci jednacine (9.96) i (9.97) sa zadatim vrednostima matrice
Sabiranjem poslednje dve jednacine u (9.95) izracunava se vrednost za K 1 A, b i D iz (9.83) i f iz (9.98), moze se ustanoviti da je prva koordinata it (k)
data u (9.84), a zatim smenjujuci ovu vrednost u drugu i trecu jednacinu u (9.95) procenjenog stanja jednaka regulisanoj promenljivoj, tj.
i uzimajuci u obziF (9.92), dobijamo ostale vrednosti regulacionih parametara,
date u (9.84). x (k) =
1 c (k) (za svako k). (9.100)
260 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.3. Sinteza nekonvencionalnih digitalnih .regull!otora industrijskih procesa 261

Imaju6i ovo u vidu i koriste6i jednacine opservera (9.96) i (9.97) i para- U1oga ovog filtra u ublaZilvanju skokovitih promena upravljacke promenljive
metre regulatora (9.84), ceo algoritam kojim se realizuju opservacija stanja i uprav- prestaje kada je h=l i tada svi faktori pojaeanja k1 pot>rimaju vrednosti date u
ljanje u sistemu na sl. 9.19 izvodi se u obliku prikazanom na sl. 9.20 (za ilustraciju (9.84).
posmatra se sistem tre6eg reda).
Primer. Algoritam sinteze upravlja!ija u sistemu na sl. 9.19 ilustrovacemo na primeru re-
gulacije tipi~nog procesa sa funkcijom prenosa
K
Gob (s) ------,-e-« (9.104)
(T, s+ 1)(T2 s+ 1) '

gde su K=l, 'l'=0,3s, T,=J,5s i T2 =1,2s. Aproksimirajuci jedinicni odskocni odziv objekta
r,.
postupkom ilustrovanim na sl. 9.3 pri T= 1 s i n=3, dobijaju se sledeci parametri modela (9.83)
g, =0,068, g2=0,264, g,=0,235 i p=0,632. (9.105)
Sf. 9.19. Struktura optimalnog sistema sa opserverom
REGULISRNA PROMENLJIVR c(t)
I u slucaju sistema sa strukturom upravljanja na sl. 9.19 pojavljuje se pocetni 1.6
skok upravljacke promenljive, karla se sistem pobudi odskocnim referentmm SJg-
~ Najeesce izvrsni organ nije u stanju da odradi korektno ovakve skokov1te
promene signata na svom ulazu. Skokovi u upravljackoj promenljivoj se mogu
znatno ublaziti umetanjem digitalnog filtra
_i G, (z) (sl. 9.19) ispred D fA konvertora koji
UCITAJ cCklSA A/D KONVERTORA promene upravljacke promenljive u (k) treba
da raspodeli u dve iii vise perioda odabira-
+ nja, zaddavajuci pri tome optimalna svoj-
JEDNACrNA OBSERVERA ( 9. 96 l
stva sistema u pogledu minimalnog trajanja
~ Ckl~cCkl
1 prelaznog procesa [9]. U jednostavnijoj vari-
~ 2 Ck l~;~(k l+p [c Ck l-•~ Ck l l janti se za tu svrhu moze usvojiti filtar pr-
~ 3 Ckl=p~~(kl+p 2 [c(kl-.~(kll vog reda funkcije diskretnog prenosa VREME U SEC

•
ALGORITAM UPRAVLJANJA I
G,(z)= h+(l-h)z-1
1 +«P z-1 •
(9.101)
0 4
(a)
8 12 16

~ln.Ck l=ulnt(k-1 l+K 1 [r (k l-c (k)}

UPRRVLJRNJE m(kl
u(k l-ulnt(k l-K 2 < 2 (k l-K3 < 3 O<l gde je cjl tzv. parametar omeksavanja (obic- 3.2
no se bira 0,5.:=::;/z<l), dok se ljl bira tako
+
POSALJI u ( k l NA 0/A KONVERTOR
da se sacuva optimalnost sistema u pogledu
2.4
minimuma vremena odziva. Pokazano je
•
DOBIJANJE APRIORI PROCENE OD
[24] da ce se pomenuta optimalnost sacu-
vati ako se istovremeno sa unosenjem filtra
1.6
;ceck' POMocu JEDN. (9. 97l Gs (z) u sistem, kao na sl. 9.19, faktor poja-
X~ Ck+l )=)(2 Ck )+g I u (k) canja kn u (9.84) promeni u
X~Ck+l >=~ 3 ck>+g 2 uCk>
x~(k+! l=p~ (k'l+g uCkl
0 3 pkn+(1-h)KI
0.8
k'n (9.102)
+ h(p-1)+ 1
I K=K+! J 0.0
I a vrednosti ostalih parametara u (9.84) os- VREME U SEC

SI. 9.20. Algoritam mikroracunarske reali- tave neizmenjene. Pri tome parametar cjl u 0 8 12 16
zacije upravljanja u sistemu na sl. 9.19 (9.101) treba birati kao (b)

cp=(l+p)-h[Kl(g,+gz+ · · · +gn_,)+kngnj, (9.103) Sl. 9.21. (a) Odzivi regu/isane promenljive na Od·
sko~nu referentnu pobudu. (b) Uprav/jacke pro.
gde su K1 i kn sa vrednostima u (9.84). men/jive

~:·.-
262 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regulatora 9.3. Sinteza nekonvencionalnih dig:talnih regulatora industrijskih procesa 263

Sa dobijenim modelom i algoritmom na sf. 9.20 ceo sistem upravljanja je simuliran na
digitalnom ra~unaru i rezultati simulacije su prikazani na slikama 9.21 · i 9.22. U simulaciji su us-
VOJena nulla po~tna stanja objekta, opservera i rednog integratora. Na slikama punim linijama
su prikazani odzivi regulisane promenljive na jedini~nu odsko~u pobudu na ulazu (sl. 9.21) i
na takvu pobudu u ta~ki dejstva poremeeaja (sl. 9.22). Vidi se da prelazni procesi traju ne~to
duze od teorijski o~ekivanog minimuma vremena, ~to je posledica izvesne gre~ke u aproksimaciji
odsko~nog odziva na sl. 9.3 posle (n+ 1)-og trenutka odabiranja.
REGLLISFN'l PROMENLJIVA c(tl
0.6
9.21 i 9.22. Vidi se da suo uprkos relati~no velikoj grclki u modeliranju, odzivi na referentni
signal i poremeeaj ostali b1iski prvobitnim i da su u oba sluatja grclke stacionamog stanja jed-
nake nulio ~to svedoci o robusnosti sistema na sl. 9.19.
!'fa sf. 9.21 se moie uooti ~tni skok upljlvlj¢ko promen)jive pri jedinic!noj odsk~oj
pobudi na ulazu. Za ublaiavanje ovog skoka u sistem je ·UIJet digitalni filtv G, (z), kao ria sl.
9.19, sa faktorom ublai:avanja h=0,6. Rezultati simulacije sisterpa u prisustvu ovog filtra su pri-
kazani na sl. 9.23; punim linijama za funkciju prenosa objekta sa t~im vrednostima parame-
tara K=l, -==0 3, T,=l,5 i T,=1,2o a isprekidanim linijama - sa pomerenim vrednostima
0
K'i" I 2, -r=0,4, T 1 = 1,5' i T,= I. Efekat ublai:avanja skokovitih promena upravljatke promen-
0

ljive. koji se ovim filtrom postiie, je ocigledan sa sf. 9.23.

0.4
REGU... I SFN'l PROt'Ol..JI VA c ( t l
1.6

0.2

0.0

0.8
-0.2 \.

VREME U SEC
0.4
0 4 B 12 16
(a)

0.5
VREI'E U SEC
UPRAVLJF'f-IJE m(kl
0 8 12 16
0.0 ( al

UPRAVLJANJE m(k l
3.2

2.4

-1.5 1.6
I I
I 0

o I
VREI'E U SEC
-2.0' 1 I 0.8
0 4 B 12 16
(b)
St. 9.22. (a) Odzivi regu/isane promenljive na od· 0.0 o_
0
0
skocni signal poremei:aja. (b) Uprav/jac!ke promen- VREME U SEC
ljive
0 4 B 12 16
U cilju da se ispita osetljivost kvaliteta regulacije na gre~ke u modeliranju objekta uprav- (b)

janja, zadrlan je isti algoritam koji odgovara parametrima objekta (9.105), ali su prilikom simu-
lacije usvojene pomerene vrednosti parametara funkcije prenosa objekta: K = I 0 2, -r = 0 04, T1 = I o5 St. 9.23. Odzivi regulisane promenljive na odskocni
referentni signal u pJ:isustvu filrra za ubla!avanje
i T,.= 1,0. Rezu1tati simu1acije u ovom slufaju su prikazani isprekidanim Iinijama na slikama
skokova upravljatke promenljive
264 9. Sinteza konvencionalnih digitalnih regul;uom

LITERATUltA
(1) Au sIan de r D. M., Takahashi Y. and Torn i z u k a M., Direct digital pro·
cess control: Practice and algorithms for microprocessor application, Proc. of the IEEE, vol.
66, No. 2, February 1978, pp. 199-208.
(2] DeB o I t jl. R. and Pow e II R. E., A natural 3-mode controller algorithm for DOC,
ISA-J, Sept. 1966, pp. 43-53.
[3] G ~ ff K. W., Dynamics in direct digital control, I and II, ISA-J, Nov. 1966, pp. 44-54.
(4] S to j i c M. R. and T. Petrovic, Design of a digital PID stand-alone single-loop con-
troller, Intern, Journal of Control, vol. 43, No.4, 1986, pp. 1229-1242.
[5] D a hI i n E. B., !)esigning and tuning digital controllers, Part I an4 II, lnstrum. Control
Systems, vol. 41, June and July 1968, pp. 77-.83 and pp. 87-91.
[6] Au sIan de r D. M., Tom i z u k a M. and Y. Takahashi, Process control e)(-
perience and a self-tunil)g method for discrete-time finite-time setting controller /ob~I!Ver,
Trans. ASME, J. DJ'narnic Systems, Measurement and Control, Sept. 1977.
10
[7] chi u K. C. and C. L. Smith, Digital control algorithms, Part I, Dahlin algorithm,
Part II, Kalman algorithms, Part III, Tuning PI and PID controllers, lnstrum. Contr. Syst., SINTEZA DIGIT ALNIH SISTEMA SA VISE ULAZA
Oct., Nov., and Dec. 1973, pp. 57-59, 55-58 and 41-43. I IZLAZA
[8] I z erma n n R., Digital Control Systems, Springer-Verlllg, Berlin, 1981.
[9] T 0 m i z u k a M., Au sIan de r D. M. and Y. Takahashi, Simple finite time Yecina postupaka sinteze digitalnih zakona upravljanja izlozenih u ·prethodne
setting control and manipulated-variable softening for reverse reaction, overshoot and osci- dve glave mogu se smatrati klasicnim. Ti postupci se prevashodno koriste u sintezi
llatory processes, Presented at A$ME Winter Annual Meeting, Nov. 1977.
[10] An k e K., K a 1.1 en e c k e r H., 0 e t k e r R., Prozessrecher, Wirkungsweise und Ein-
sistema upravljanja sa po jednim ulazom i izlazom i eventualno u sintezi sistema sa
satz, R. Oldenbourg; Munahen, 1971. vise upravljanih promenljivih koje su medusobno slabo zavisne. Pokazanim teh-
[II] 0 p p e It W., K)eines Handbui:h Technischer Regelvorgiinge, Verlag Chemie, Weinheim 1960. nikama sinteze moguce je postici ocekivana slaganja sa postavljenim tehnickim
[12] 1 s erma n n R., Theoret;sche Analyse der Dynamik lndustrieller Prozesse,·Bibliographisches zahtevima; ali, pre prakticne implementacije preporucuje se simulacija dobijenih
lnstitut, Nr. 764/764a, Madnheim 1971. analitickih resenja na digitalnom racunaru sa ciljem. da se ispita opseg promene
[13] 1 s erma n n R., Resulta on the simplification of dynamic process models, lntrn. J. Con- upravljackog dejstva i odziv upravljane promenljive na pobudu tipicnim ulaznim
trol, 1973, pp. 149-159. signalom i tako proveri mogucnost fizicke realizacije sistema, s obzirom na ogra-
[14] J s c r mann R., Experimentelle Analise der Dynamik von Regelsystemen, Bibliographisches nicenja izvrsnog organa iiili zasicenja pojacavaca, kao i da se proveri da li su do-
lnstitut, Nr. 515/515a, Mannheim 1971. · stignuta eventualna druga ogranicenja unutar objekta upravljanja u celini.
[15] roil i n g e r 0., Nichtlineare Regelungen, Olden bourg, Munchen, Band I (1969), Band II
( 1970), Band Ill (1970). Podrazumeva se da su u sistemu sa vise ulaza i izlaza ulazne i izlazne promen-
[16] S t 0 j i c M. R., Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Naue!na knjiga, Beograd 1988. ljive medusobno zavisne. Stoga se pri sintezi takvog sistema postavlja prvo vazno
[17] z i e g 1e r J. G. and N. B. N i c hoI s, Optimum setting for automatic controllers, Trans.
pitanje formulacije pokazatelja kvaliteta dinamickog ponasanja sistema. Metode
ASME, No. 64, 1942, pp. 7)9-768. sinteze koje se bave ovim problemom i kasnije daju razlicite postupke projektovanja
(18] K u o- Cheng Chi u, Armando B. C. and C. L. S m i I h, Digital control algo- zasnivaju se najcesce na koncepciji stanja sistema i ~matraju se savremenim. U me-
rithms, Part I Dahlin Algorithm, Instrm. and Control Systems, qct. 1973, pp. 57-59. todama analize i projektovanja digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza, koje se iz-
[19] K u o- Cheng C he u, J\ r man do B. C. and C. L. Smith, l)igital control algo- lafu u ovoj glavi, pretpostavlja se da su tehnicki zahtevi u pogledu kvaliteta di-
rithms, Part II Kalman Algorithms, Instrum. and Control Systems, Nov. 1973, pp. 55-58. namickog ponasanja zadati bilo zeljenim spektrom polova sistema u zatvorenoj po-
[20] K u o - C he n g C h i u, A r m a n d o B. C. and C. L. S m i t h, Digital control algo- vratnoj sprezi iii preko nekog kvadratnog indeksa performanse koji treba mini-
rithms, Part III Tuning PI and PID Controllers, lnstrum. and Control Systems, Dec. 1973, pp. mizirati duz trajektorije sistema u prostoru stanja. U sistemima SP- vise ulaza i iz-
41-43.
laza takav indeks se najcesce usvaja u obliku
[21] D a lj I in E. B., Designing and tuning digital controllers, Instrum. and Control Systems,
June 1968. N
[22] Takahashi Y., Chan C. S. and D. M. Au sIan de r, Parametereinstellung bei JN = :Z: L[c(k), r(k), m(k)j, 10.1)
linearen DDC-algorithmen, Regelrmgstechnik und Prozess-Datenverarbeitung, Heft 6 (19. Jahr- k=O
gang 1971), pp. 237-244.
[23] Takahashi Y., Tom i z u k a M. and D. M. Au sIan de r, Simple Discrete Con- gde su kT (k=O, I, ... , N) trenuci odabiranja cd pocetnog do krajnjeg stanja duz
trol of Industrial Processes (Finite Time Setting Control Algorithm for Single-Loop Digital posmatrane trajektorije, dok su c (k), r (k) i m (k), respektivno, m-, r- i r-dimen-
Controller), Trans. ASME, Dec. 1975, pp. 354-361. zionalni vektori izlaza (upravljanih promenljivih), ulaza (referentnih signala) i up-
[24] Bryson A. I. and Y- C. H o, Applied Optimal Control, Blaisdell ch. 12, sect. 4, New ravljackih promenljivih (ulaza objekta upravljanja). Upravljanje m (k)=mopr (k)
York 1969. koje za odabranu funkciju L minimizira kriterijum (10.1) se smatra optimalnim.
[25] As t rom K. J. and Witten mark B., Computer Controlled Systems, Prentice-Hall,
Inc., Englewood Cliffs, N.J., 1984.
 266 I 0. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10.1. Kvadratni pokazatelj kvaliteta ponabnja 267

Prema tome, pojam optimalnosti ne znaci idealno slaganje sa zadatim tehnickim sume u (10.2) matrica Q semora birati kao pozitivno definitna iii semidefinitna. Ako
zahtevima, vee dobijanje analitickog resenja koje minimizira mat~matii'ki definisan je Q pnitivno definitna matrica, tada ce kvadratna forma xr (k) Qx (k) biti po·
kriterijum optimalnosti. Otuda je u sintezi »optimalnog sistema« od prvorazredne zitivno definitna, tj. veca od nule u svim tackama pr.ostora stanja, osim u koordi-
vaznosti da se kriterijum optimalnosti formulise tako da sto je moguce vise odgo- natnom pocetku ovog prostora, gde je x (k)=O. Ako se, pak, Q izabere kao pozi-
vara postavljenim tehnickim zahtevima uz izvesne komprcmise: da je dobijeno tivno semid~finitna mat rica, tada Ce XT (k) Qx (k) biti ·pozitiVflO U izvesnim delo·
analiticko resenje jednostavno za realizaciju i da se moze ostvariti s obzirom na vim a prostora stanja i jednako nul i ne samo u koordinatncm pocetku, gde je x(k)=O,
mogucnosti raspolozivih komponenti. vee i za neke druge vrednosti vektora stanja x (k). Izborom pozitivno definitne iii
pozitivno semidefinitne matrice Q ~ optimizacijom dela kvadratncg kriterijuma
N
10.1. KVADRATNI POKAZATELJ KVALITETA PONASANJA 2: xr(k)Qx(k) (10.8)
~----~
.ret'. r - ,. , Pokazatelj kvaliteta ponasanja koji omogucava uspostavljanje veze sa teh-
nickim zahtevima i dobijanje relativno jednostavnog analitickcg resenja za uprav- vrsi se zapravo, minimizacija ponderisane sume modula am · da ko ta-
ljanje ima vid nja -u~"jadili)~~IJEe. ststema u prostoru stanja, pocev od
N poremecenog stanJa x (0) do kraJnjeg stanja x (N). Posto koordinate stanja konsti-
JN = 2: [xT (k) Qx (k) + mT (k) Rm (k)], (I 0.2) tuisu prelazni proces, na taj nacin se sistem optimizira u smislu brzine reagovanja i -
k=O erefeka stabilnosti"----· .
.. _~ su Q i R realne konstantne matrice dimenzija n X n i r X r, respektivno. U for- Ako bi kriterijum (10.2) saddavaq_samo kvadratnu formu (10.8), pogodnim
,--.-<r ' mulaciji ovog kriterijuma se pretpostavlja da je mcdel kontinualnog objekta up- zbor6m matrice bi s ogli postici rakticno sve do ustive brzine rea ovan a i
ravljanja sa vise ulaza i izlaza dat u vidu diferencijalne jednacine stanja i algebarske prefect s a tlnosti. Ali, tada ne e od komponentt vektora upravljanja m (k) obicno
jednacine izlaza popnmaJu enormno velike vrednosti, posebno u trenucima odabiranja neposredno
x (I) =Ax(t) + Bm(t) ( 10.3) posle trenutka delovanja poremecaja tipa pocetnih uslova x (0). Pojava izrazitih
"~~-~~-~:'_·~v~(A {~ic'_',,:~:t J
c (I)= Dx (t) + Hm (t), (I 0.4)
treptanja upravljackih promenljivih je narocito izrazena ako se Q usvoji da bude
semidefinitna matrica. Stoga se u kriterijum (10.2) uvodi i kvadratna forma
mT (k) Rm (k), gde se, radi zeljene prirode analitickog resenja, matrica R uvek bira
gde su x (t ), m (t ), i c (t ), resp~ktivno n-, r- i m-dimenzionalni vektori stanja, ula-
da bude pozitivno definitna realna i simetricna. Slicno kao u slucaju (10.8), mini-
za i izlaza objekta upravljanja. Pretpostavlja se, takode, da se na svakom ulazu
mlzacijom pozttivno definitne kvadratne forme
objekta upravljanja nalazi kolo zadrsk-e nultog reda (D/A konvertor), tj. da su
m (t)=m (kT)=u (kT) za kT~ t<(k +I) T i svako k=O, I, 2, ... , gde je u (kT) N
vektor digitalnih upravljackih promenljivih na ulazima D/A konvertora, koji se do- 2: mT (k) Rm (k) (10.9)
k=o'~
bijaju realizacijom optimalnog zakona upravljanja pomocu digitalnog racunara.
U glavi 6 je pokazano da se model ovakvog objekta upravljanja, dobijen diskre- - - · · - - - - · · - · .. . - · · - - - - -r·-··J--·--·· r--·------r··-- na ulaz!!!ta cbje_k!..!L. .Y.P·
- ... _ ..J_J_
tizacijom kontinualne
·-··--
jednacine
/ .,,._ \
stanja ( 10.3) i jednacine izlaza ( 10.4), izvodi u obliku ravlJanJa. Dakle, pogcdmm tzborom elemenata matnce R moguce je treptanje up-
·rav)jaCICth promenljivih svesti u opsege koje mogu da cdraduju izvrsni org2ni.
·''_~~-iJ-::1::. •H y;,. · r c · ~ X, [k +I) T]=E (T) x (kT)+ F (T) m (kT) (10.5)
--·-r; c (:L'l-: :.~yr~ ':. : !·J.....t(" ~~ Kao sto ce biti pokazano, ako seQ usvoji kao pozitivno definitna iii pozitiv-
c (kT)= Dx (kT)+Hm (kT), (10.6) no semidefinitna simetricna matrica, a R kao pozitivno definitna simetricna matrica,
gde su tada se analiticko resenje za optimalno upravljanje dobija u funkciji stanja sistema,
T kao - ... ------- - ' )

E(T)=eAr J<(T)=(feA 1 dt)· B. (10.7) ~ (k)=-=~~(k):/ (10.10)

0
gde je K matrica pojacanja regulatora stanja, dimenzija rx n.
U jednacinama (10.7) eA 1 predstavlja fundamentalnu matricu sistema (10.3), a T
je perioda odabiranja.
U prvom koraku ka projektovanju optimalncg upravljanja u cdnosu na kvad- 10.2. PRINCIP OPTIMALNOSTI
ratni kriterijum (10.2) biraju se tezinske matrice Q i R. Na zalost, ne postoji jedno-
znacan postupak izbora kojim bi se mogle uspostaviti relacije izmedu vredncsti Formulisimo zadatak sinteze optimalnog upravljanja: Za objekat upravljanja
koeficijenata ovih matrica i uobicajenih tehnickih zahteva; ali, izvesna uputstva sa vise ulaza i izlaza ciji je diskretizovani model dat sa*
treba imati u vidu pri prvom izboru iii ako se u vise navrata vrse korekture vred'- x (k+l)=Ex (k)+Fm (k) (10.11)
nosti koeficiienata matrica Q i R sa ciljem dobijanja zeljenog ponasanja sistema .
. ;. - Da-blse dcibilo analiticko resenje optimalncg upravljanja, koje se zatim moze rea- • Radi kratkoee pisanja, u ovoj glavi ce se umesto x (kT), m (kT), E (T), F (T), . . . res·
' l .·.:· · I izovati na principu povratne sprege, u prvcm clanu xr (k) Qx (k) pod znakcm pektivno pisati x (k), m (k), E, F, ...

.,,1'\'•
 '))/h . Ll'ls. •.,Ui•.
:?,:1,1 ~/1 ~··.
'}

i 10.2. Princip optimalno~;; J 269

268 10. Sinteza digitalnih sistema sa viSe ulaza i izlaza
Izbor indeksa performanse, postavljanje ogranicenja i sinteza algoritma optimalnog
odrediti optimalno upravljanje upravljanja zasnovanog na principu optimalnosti cine tehniku poznatu ka9 dinamicko
mo (k)=f [x (k)] (10.12) pro£ramjranje --..
koje minimizira kvadratni pokazatelj (indeks) performanse --:::::- Primer. lluslrovacemo postupak dinamickog programiranja na primeru najjednostavnijeg
digitalnog sistema prvog reda opisanog sa diferencnom jednacinom
N
JN= L [xr(k)Qx(k)+mT(k)Rm(k)), ( 10.13) X (k + I)~ 2 X (k) + m (k). (10.15)
k=O Primetimo da je sistem nestabilan. Odredimo optimal no upravljanje 111 (k) koje minimi-
zira indeks
gde je N celobrojna konstanta, a Q i R konstantne simetricne matrice: Q-pozitivno '
defi nitna iIi semidefinitna, R-pozitivno definitna. 1 1 :::-. L [x 1 (k)+ m' (k)]. (10.16)
Ovako postavljen zadatak se moze resiti primenom principa optimalnosti, k=O

koji je prvi for.mulisao R.___Belk-WJ. (I, 2]. Princip se moze lakonski iskazati :J!i!Q.__ Dakle, treha <>drediti strategiju upravljanja 111 (0), 111 (I), 111 (2), koja minimizira
kako da se sistem nasao u ne oin stanju na optimalnoj trajektoriji, dalje njegovo 1, ~x' (0) + 111 1 (0) + x' (I)+ m' (I)+ x' (2) + m' (2). (10.17)
~irnje od -zmceno.J~ stan1a do kr~njeg stanfa duz opt1malne traJektonJe b1ce cip-
timalno. U odnosu na formulisani problem smteze optlrnalnog·-upravljanja--pri- pri cemu su velicine na desnoj strani jednacine (10.17) nametnuta ogranicenja u vidu relacije
meniF5"vog principa dovodi do zakljucka: Ako mo (k)=f [x (k)l predstavlja opti- (10.15). Posto m (2) ne uticc na ostale velicine u (10.17), da bi 1, bilo minimalno, odmah treba
usvojiti m (2)=0. Vazno je uol'iti ovo usvajanje upravljanja u poslednjem koraku, jer je ono ti-
mal no upravljanje sistemom (I 0.11) na n~kom intervalu 0 ~k ~N, tad a ce zakon picno za proces dinamickog programiranja. Uostalom, ova optima Ina vrednost za m (2) se moze
upravljanja f[x(k)] takode biti optimalan za sve podintervalej~k~N, gdejmoze dobiti na osnovu principa optimalnosti. Nairne, iz (10.14) sledi S 1 =1N-1N_ 1=1 2 -11 =x2(2)+
biti O~j~N. +m2 (2), pa se minimum S, po upravljackoj promenljivoj m (2) dobija za m (2)=0. Smenom
ove vrednosti u izraz za S, dobija se minimalna (optimalna) vrednost indeksa s,o=x2 (2). Sada
Belmanov princip optimalnosti i navedena interpretacija njegove primene u je po principu optimalnosti
slucaju sinteze optimalnog upravljanja dinamickim sistemom cine se na prvi po- s, ,~1, --1" =1, -1, +1 --1,~ s,• + x' (I)+ m' (I) (10.18)
1
gled ociglednim. Ipak, zbog vaznosti principa, a i usled mogucih pogresnih inter-
pretacija, potrebna su dodatna obrazlozenja. Neka je J N neki indeks koga treba iii. uzimajuCi u obzir (10.15),
minimizirati na intervalu O~k~N i neka je Si vrednost indeksa JN na intervalu S, ~ x' (2) + x' (I) + m' (I)~ [2 x (I) + m (I)]' + x' (I) + m' (I). (10.19)
j~k~N, tj. neka je
Minimum za S, po upravljackoj promenljivoj m (I) dobija se za m (I)= -x (I) i pri tome
Sj=JN-JN-j• (10.14) optimalno S1 postaje S 2°=3x' (1). Nastavljajuci istu proceduru, imamo
Mada mi znamo da je mO (k)=f [x (k)] optimalno upravljanje na celom in- s, ~ 1, ~ 1,- 1o + 1o s,• + x' (0) + m' (0)
00

tervalu O~k~N, dopustimo za trenutak da postoji neki drugi zakon upravljanja _,

m (k)=g [x (k)], koji na intervalu j~k~N (j>O) daje »bolji optimum«, tj. manju
vrednost za Si. Sada, konstruisimo novi zakon upravljanja koji se sastoji od za-
kona f [x (k)] na intervalu O~k~j-1 i od zakona g [x (k)] na interva1u j~k~N.
Jndeks JN za konstruisani zakon uprav1janja i za optimalno uprav1janje mO (k)=
=f [x (k)] ima istu vrednost na intervalu O~k~j-1, jer se na tom intervalu kon-
struisani i optimalni zakon upravljanja ne razlikuju. Posto smo za trenutak pret-
postavili da postoji zakon upravljanja g [x (k)] koji na interva1uj~k~N daje manju
vrednost sj indeksa, proishodi da ce konstruisani zakon upravljanja od f [x (k)]
na intervalu O~k~j-1 i ·od g [x (k)] na intervalu j~k~N dovesti do manje
vrednosti indeksa JN na celom intervalu O~k~N, nego u slucaju kada se na celom
i ntervalu primeni optimalni zakon upravljanja mO (k)=f [x (k)], a to protivureci
samoj definiciji optimalnosti. Prema tome, ako ·e mo k =f x (k)] optimalnu_up.-_
ra.:illanje na intervalu O~k~N 1 • • vaki dru i interval j~k~N
(j>O). JasiiO"Je, pa 1pa princip zahteva dublje razumevanje. Naime,akO}enekl--
zakon upravljanja optimalan na definisanom intervalu O~k~N, pogresno je za-
kljuCitida ce taj zakon upravljanja bitioptimalan na bilo kom podintervalu p 1 ~k~p2,
ako su p 1 2:0 i pz<N. Drugim recima optimalan zakon upravljanja na nekom
intervalu ne mora biti optimalan u svakom podintervalu tog intervala.
Belmanov princip optimalnosti ima prvorazrednu ulogu u teoriji optirnalni h
sistema, koja je, inace, vrlo siroka i prirnenjuje sene sarno u sintezi optimalnih re-
gulatora dinarnickih sistema, vee i u izgradnji strategija optimalnog upravljanja i
planiranja elektroenergetskim, vodoprivrednim, ekonomskim i drugirn sistemirna.
~ 3 x' (I)+ x' (0) + m' (0) ~ 3 [2 x (0) + m (O)J' + x' (0) + m' (0). (10.20)
Minimum za S, po m (0) dobija se za m (0)= -1 ,5x (0). Prcma tome, optima1na strategija
upra vljanja je
m(0)=-1,5x(O), m(l)=-x(l) m (2)=0, (10.21)
a minimalna vrednost indeksa (10.16) je
S 3° ~ 1, 0 ~ 3 [0,5 x (0)]' + x' (0) + [- I ,5 x (0)]' ~ 4 x' (0). (10.22)
Drugim recima, ne postoji ni jedna druga strategija koja hi dovela do manje vrednosti
indeksa performanse (10.16).
Prethodni jednostavan primer omogucava da se uoct nekoliko vaznih cinje-
nica: (i) 0 ·· · on upravljanja se moze prakticno realizovati omocu povratne
.§.P~~u f. kao m = - x . · · _ Je o 1e at stac~onaranJmatriee
E i F su konstantne) u ravljanj_~je~ nes@9.0nar.QQ_::.:- matric~~~~tora
u kolu povratne sprege r ;) se menja cd jednog do drugog trenutka odabirafi]a.
(iii)Zakon upravljanja je tnearan. (iv) "!Jo~-~10'.!.!:~-UPJ2c~j,e
unazad. Matnca optJrnafillllj'i()jaCanja 'if"(i) sene moze odrediti pre nego sto se od-
~stale matrice K (j) za i ::;,j<N. (v) Princip optimalnosti nam je ornogucio da
visekoracnu optimizaciju odredivanja n optimalnih vrednosti upravljacke promen-
ljive svedemo na n-koracnu optimizaciju, gde se u svakom koraku odreduje samo
po jedna optimalna vrednost upravljacke promenljive. Naglasimo, postupak op-
timizacije prosleden na ovorn prirneru se u sustini ne menja u slucaju cdredivanj a
optimalnog upravljanja za multivarijabilne sisteme proizvoljnog recta.
 270 10. Sinteza digitalnih sistema sa vi~e ulaza i izlaza 10.3. Linearni optimalni regulator stanja

10.3. LINEARNI OPTIMALNI REGULATOR STANJA Sada se optima1no upravljanje m (N-1) u trenutku odabiranja k= N-l do-
bija iz uslova
~!!
· · ··· ··zaoataksinteze optimalnog regulatora sa povratnom spregom po stanju JS1 =0.
!'j}./i>
· objekta upravljanja formulisan je na poeetku prethodnog poglavlja: model multi- (10.32)
om(N -I)
varijabilnog objekta upravljanja je izveden u vidu diferencne jednacine stanja (I 0.11);
projektovati optima1no upravljanje u vidu povratne sprege ( 10.10) koje minimizira Ovaj izvod se 1ako izracunava iz (10.31). koristeci definicije (10.23). Kada se
kvadratni pokazate1j kvaliteta dinamickog ponasanja (10.13). taka dobijena jednacina (10.32) resi po m (N-1), dobija se optimalno.Aiprav1janje
U re5avanju postavljenog zadatka koristicemo vektorske izvode kvadratnih u funkciji stanja objekta
formi, pa stoga na samom pocetku podsetimo na definicije ovih izvoda m0 (N-l)= -K(N-l)x(N-1). (10.33)
0 0 0 Za sada matricu pojacanja regulatora K (N--1) necemo izracunavati; radije
- [xr Qx] = 2 Qx, - [xT Qy] = Qy, - [xTQy] = QTx, (10.23) 0emo algoritam odredivanja te matrice izvesti za opsti slucaj, tj. za bilo koji tre-
ox ox oy
nutak odabiranja.
pri eemu u k• adratnoj formi xTQx matrica Q mora biti simetricna; u druga dva
1 Kada se optimalno uprav1janje (10.33) smeni u (10.31), dobija se minimalna
izvoda u (10.23) ovaj us1ov nije neophcdan. vrednost za S 2 , koja se nakon elementarnih matricnih operacija moze svesti na
kvadrainu formu
U (10.14) smo usvojili da je Si vrednost indeksa (10.13) od (N-j)-tog do kraj-
S 2 °=xT(N -I) P(N -I) x(N --1), (10.34)
njeg N-tog trenutka odabiranja, tj. da je
dve je P (N--1) realna simetricna matrica. Sledeci istu proceduru, kao pri odre-
Sj =JN --JN-j• (10.24) divanju mo (N-1), moguce je odrediti m0 (N-2) koje, kada se smeni u izraz za
pa je otuda
-f s\. daje minimalnu vrednost
Sj+l =JN -JN-j-1 =JN -JN-j +JN-j -JN-j-1 =Sj fJN-j-JN-j-1· (I 0.25) S 3°=xr(N -2) P(N -2)x(N -2), (10.35)
Na osnovu (10.13) prethodna relacija se moze prepisati u obliku gde je P (N-2) takode realna simetricna matrica.
Si+l =Si + xT(N- j)Qx (N -j) + mT(N- j) Rm (N- j). (10.26) Ova procedura se primenjuje sukcesivno u svakom koraku unazad. Na taj
nacin se u j-tom koraku izracunava minimalna vrednost S} indeksa Si na inter-
Na osnovu principa optimalnosti, minimalna vrednost za S1 + 1 se dobija iz valu od (N-j)-tog do N-iog trenutka odabiranja u vidu kvadratne forme
uslova
S/=xT(N--j+ l)P(N-j+ l)x(N-j+ I) ( 10.36)
---~ osj+l =O, ( 10.27)
om (N -j) iii, posle zamene x(N-j-!-l)=Ex(N-j)+Fm(N--:i) iz (10.11),

ako se pre toga u izrazu (10.26) zameni Si sa svojom optimalnom vrednoscu S/. S/ = [Ex(N- j) + Fm(N- j)JT P(N- j +I) [Ex(N -j)+ Fm(N -})]. (10.37)
Dinamickim programiranjem se optimalna strategija odreduje unazad. Stoga Za izracunavanje optimalnog upravljanja mo (N-j) dinamickim programi-
najpre posmatrajmo ranjem potrebno je najpre u relaciji (10.26) Si zameniti sa S/ iz (10.37) i zatim cd-
rediti mo (N-j) pri kome Si+l postaje minimalno. Na taj :nacin, najpre imamo
S, =JN-JN-I =xT(N) Qx(N) + mT(N)Rm(N). (10.28)
sj >I =S/+xT(N-}) Qx(N- j)+mT(N- j) Rm (N- })
Posta je x (N) nezavisno od m (N), minimalna (optimalna) vrednost za S 1
se dobija za m (N)=mo (N)=O i postaje =[Ex (N -})+ Fm(N -})] rp (N -}+ 1) [Ex(N -}) f Fm(N --})] f

S 1°=xT(N)Qx(N). (10.29) +xT(N-}) Qx(N- })+ mT(N- }) Rm(N -j). (10.38)

Za j= I i S 1 =S 10 relacija (10.26) postaje Izvod od Si+l po m (N-j) se dobija u obliku

0
S 2 =S 1°+ xT(N- I) Qx(N -I)+ mT(N- l)Rm(N -I) (10.30) . Si+_l-· =FTP (N- j +I) [Ex (N -})+ Fm(N- })] +
-· om(N- j)
iii, posle smene S 10 iz (10.29) i zamene x (N)=Ex (N-l)+Fm (N-1) iz diferencne + Frp (N- j + 1) [Ex (N- j) + Fm (N- j)] + 2 Rm (N -}). (10.39)
jednacine stanja (I 0.11 ),
Izjednacavanjem ovog izvoda sa nulom dobija se jednacina koja se posle
S 2 = [Ex(N -1)+ Fm(N -l)JTQ (Ex(N -1) + Fm(N -1)] + preuredivanja moze napisati u obliku
+ xr(N- l)Qx(N -1}+ mT(N- I) Rm(N -I}. ( 10.31) FT P (N - j + I) Ex ( N - j) + [FT P ( N - j + 1) F + R] m (N - j) = 0. ( I 0 -40)
LV/
1
 272 10. Sinteza digilalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10.3. Linearni oplimalni regulator stanja 273
fi~iJ~::fir:~~
lz prethodne jednacine se izracunava optimal no upravljanje u (N -.i)-tom Minimalna (optimalna) vrednost indeksa performartse JN zadatog sa (10.13) Z¥< ""''"' v<~HJM.
trenutku odabiranja se lako izracunava ako se JN najpre formalno prepise u obliku 'Hn£o~Ja :f'!r../Ji/
~N

m 0 (N-j)= -[fTP(N-j+ I)F+RJ- 1 fTP(N-jt I)Ex(N-j) (10.41) JN ~JN-Jo+Io= SN+Jo

iii
m" (N -j)= -K (N -j) x (N -./).
= S N + xT (0) Qx (0) + mT (0) Rm (0). (1 0.49)
( 10.42)
gde je Na osnovu jednacine (10.26) se zakljucuje da je JN zapravo jednako SN+t. pa
K (N ~ j)= [FTP (N -.i +I) F + RJ- 1 FTP(N ~-}+ 1) E. (10.43) je otuda minimalna vredn?s~_L~<l..Ul___-"'
Smen~m-optlma-ino-g upr·a-vija~ja mo (N -I) iz (10.42) u (10.38) dobija se iz- J~=S~+I =xT(O)P(O)x(O).\ · (10.50)
raz za minimalnu vrednost s?+' indeksa Sj+f, koji se poslc preuredivanja moze svcsti
u oblik Prethodni algori tam sinteze reguiatora.stanji- 'digi~alnog sistema je izv~den-/1.,...~-,--o-£-c-,~. .,.:
,
pod pretpostavkom da su objekat upravljanja j indeks performanse stacionarni ' ..:_, ~.:. '~,;· n ..
S~+' =xT(N -j) {[E --FK (N- j)JTP (N - j +I) [E- FK (N- j)] + (E, F, Q i R su konstantne matrice). U tom pogledu ne postoje ograni~nja; ako ·
• k at 1'/'1'
1 1 •md ek s nestacto-
' /' 1 '' · ·•'/·

iii
+ o-+ KT(N -.i> RK (N -m x (N -J) ( 10.44)
su o bJe
narni, tada u algoritmu na sl.
OfJ..,._·_ ·· ' '

10.1 konstantne matrice E, F, Q :·;. .. , ~;c;.,, t··,<·

Si + 1 ~~ xT(N- j) P(N -J) x (N -j),
0
gde jc P (N-:i) realna simetricna matrica
P(N -.i)=[E- FK (N-jlfP (N -j+ I) [E- FK (N -j)J +
+ Q+ KT(N -j) RK (N -j).
?r-'• ~... :•;, ,·. . Sredivanjem se ova jednacina mozc
(j.t 01?'>.:-;.i' v}_, ..._-.
t: pojednostaviti, a jedan od njenih prostijih
oblika je
! P(N-j)=ETPCN~J-;l)[E-__1),£
-FK(N-j)]+Q.,
. I
(10.47)
Posto relac-ij~ -(1 o:J6y.::.::.(·l-0.47) vaze
za svako j= I, 2, ... , N, odtedivanje op-
1
timalne strategije se moze svesti na rekur-
KW-J)~[F TPCN-J+l JF+RJ F TP(N-J+ I JE
zivni algoritam dinamickog programira-
nja, prikazan na sl. 10. I. Sracunavanje op-
PCN-JJ~ETP(N-J+ll[E-FKCN-JJJ+O
timali10g upravljanja zapocinje unazad,
poeev od krajnjeg N-tog odbirka za j=O,
gde je K (N)=O i P (N)=Q. U prvom ko-
raku unazad izracunavaju se K (N -- I) i
P ( N -- I) pomocu jednacina (10.43) i
NE (10.47) (za j=l). Algoritam se izvrsava
ukupno N- I puta sve dok se za j=N
ne odrede K (0) i P (0). Dakle, u rezul-
tatu izvrsenja algoritma dobija se kom-
pletna strategija optimalnog upravljanja
Sl. 10.1 .•4/goritam odredivanja matrica paja-
<'tmja regula tara sranja
mo (N- j) ~- - K (N - j) x (N- j) o~
- K (k) x (k) sa matricama pojacanja
rcgulatora stanja
(10.45) i R treba zameniti nestacionar- -"·'"' f'-< ". :--.
nim E-+ E(N -j), F-+F (N- j),
Q-+Q(N-j) i R-+R(N -j).
Struktura sistema sa optimalnim
regulatorom stanja prikazana je
(I 0.46) na sl. 10.2.
Jednacina (10.50) pokazuje
da indeks performanse zavisi REGULATOR STANJA
cksplicitno od velicine poreme- S/. 10.2. Strukrura sistema sa linearnim regulatorom sranja
caja X (0) tipa poCetnih uslova.
Moze se pokazati [3] da u slucaju
_
Vil1u,,:;::
stacionarnih objekata upravljanja i indeksa performanse sve matrice faktora poja-
canja (10.48) konvergiraju istoj stacionarnoj vrednosti, ako se povecava broj pe-
rioda odabiranja u posmatranom intervalu optimizacije, tj.
K (O) =K =lim K (N -j), j=I,2, ... ,N, (10.51)
N-+oo
gde K predstavlja vremenski invarijantan regulator stanja. Dakie, ako je pri kon-
stantnoj periodi odabiranja interval optimizacije dovoljno veliki, regulator stanja
se dobija u vidu konstantne matrice faktora pojacanja u kolu povratne sprege po
stanju, pa je tada optimalan zakon upravljanja
mO (k)=-Kx(k), (10.52)
gde K predstavlja resenje stacionarne verzi'e 'ed' ~·e 10.43)
/~[FTPF+R]- 1 FTPE. _ (10.53)
Pri tome, matrica P u preth6dnoj jednacini se dobija kao resenje matricne Q_
- algebarske Riccatijeve jednaCine za diskretni sistem -;-p, t ., _pi~ u::: ..f-
..') f \_.1- !
P=ETp ll- F(FTPF+ R)- 1 FTP]E+ Q. , (10.54)
~

Poslednja jednacina se dobija ako se najpre u stacionarnu verziju jednacine

K (0), K (I), K (2), ... , K (N-2), K (N----1)
;~~it',· (10.47) K zameni sa (10.53) i zatim tako dobijena jednacina preuredi. Stacionarni
u respektivnim trenucima odabiranja k=O, I, 2, ... , N-----1. regulator stanja se cesto koristi; neuporedivo se lakse realizuje od nestacionarnog

18 Digillllni sistemi upravljanja

 274 10. Sinteza digitalnih sistema sa vi~e ulaza i izlaza 10.3. Linearni optimalni regulator stanja 275

ekvivalenta, a dobija se za dovoljno veliko N, sto je prirodno usvajati jer prelazn i

proces teorijski traje neogranieeno vreme.
;;<'w'· '''·~ ::-·_,._,,_." Naglasimo, da hi se mogao izvesti optimalni regulator po stanju, neophodno
· ,... ''"' ; - rje da matrice E i F u diskretnom modelu objekta (10.11) i tezinske matrice Q i R
u indeksu performanse (10.13) ispunjavaju izvesne uslove. Primetimo da se u obe
11
Diferencna jednacina stanja objekta sa D/A konvertorom na ulazu se za T=O, I s dobija
t>bliku (10.5). gde su
I ,000
E = 0,000 0,607
[
0,079 0,004]
0,071 i f=
[0,00 I
0,020
l. ·. (10.62)
0,000 0,000 0,819 0,453
jednacine {10.53) i (10.54) pojavljuje ista inverzija (FTJ>F + R)-1, koja je moguca
Usvojimo u kriterijumskoj funkciji (10.2) tezinskc matrice
samo ako je 1,1
!r··-· . (_{)~_,--: /· _()IO T
'!/':'/ .,, ;(,~ ,:,,.<,. det (F PF + R)*O.

I
0 , , , /',- (I 0. 55) I 0 0 .]
Q- 0 0 0 i R = r=0,05. (10.63)
S obzirom na inverziju u jednacini (10.43), nestacionarno resenje optimalnog
regulatora stanja je moguce samo ako su · 0 0 0
Ovakvim izborom matrice Q se, zapravo, u N perioda odabiranja minimizira zbir kvad-
det (FTQF + R)*O (10.56) rata odbiraka prve koordinate stanja, koja istovremeno predstavlja regulisanu promenljivu, c (f)=
=x 1 (I).
za j=l, kada je P(N-j+I)=P(N)=Q, i Odredimo optimal no upravljanje sa stacionarnim regulatorom u povratnoj spreLi po stanju,
koji se dobija kada se u kriterijumskoj funkciji (10.2) usvoji dovoljno veliko N (teorijski N-+oo).
det [FTP(N - j + 1) F + R]*O, j=2, 3, ... , N. (10.57} U tu svrhu smenimo matrice E. f. Q i R iz (10.62) i (10.63) u (10.53) i .(10.54) i resimo jedna-
cinu (10.54) po P. Tako se dobija
Dovoljan uslov da determinante 10.55- u razlicite od nule ·e_. 10,325 1,576 0,44gl
da rri.atrica ude ozitivno mtna. Jstina, uslovi (10.56) i (10.57) mogu biti (10.64)
P~ I ,576 0,280 0,085
ispunjeni i kad je R=O, ako su pri tome matrice Q i FTP (N- j+ I) F pozitivno [
definitne. Ali, mi unapred ne znamo matrice P (N -- j+ I), pa otuda uslov da ma- 0,44ll 0,085 O,Q31
trica R bude pozitivno definitna mora biti ispunjen uvek.) Stoga se u postavc1 zU- Zatim, smenom dobijenc vrcdnosti za P u (10.53) dobija sc matrica pojacanja rcgulatm-a
datka sinteze optimalnog regulatora stanja uvek naglasava da tezinske matricc K=[4,142 0,796 0,297]. (10.65)
Q i R u indeksu JN moraju biti: Q-pozitivno definitna iii semidefinitna i R -
Dobijcni optimalni sistcm jc simuliran na digital nom ra~unaru pri poremecaju tipa pocctnih
pozitivno definitna. .. .. uslova
·· - Oiferericna jednacina stanja sistema sa regulatorom stanja u povratnoj sprezi xT (0)= [I 0 OJ (10.66)
-' (sl. 10.2) je i rczultati simulacije su prikazani na sl. 10.4
x (k+ I)=(E- FK) x (k), (10.58) Radi ilustracije uticaja tezinskog faktora r u kriteriJumskoj funkciji na kvalitet regulacije
i upravljanja ceo postupak analitickog projektovanja je ponovljen za r=0,005. Tako je dobijena
pa je karakteristicna jednacina ovog sistema najpre matrica
6,126 0,760 0,142]
det (z I-E+ FK)=O. (10.59) 00.67)
.. . 0,760 0,122 0,025 '
[
. 0,142 0,025 0,007
15
.REGULISRNR PROMENl.HVR c(tl=x 1 Ctl

2
E
Primer. Za ilustraciju izbora tezinskih matrica u kriterijumskoj funkciji (10.2) i postupka /m(kl
projektovanja optimalnog regulatora posmatra se objekat upravljanja sa samo jednim ulazom i w
jednim izlazom, ~iji je kontinualni deo sistema prikazan na sl. 10.3, gde je 10 ....,
z
....,
II
5 _J

.J~-~ G(s)=----. (10.60) >

II
T=0.~ s(s+2) (s+5) 0 et:
11..
::J
Sf. 10.3. Kontinualni deo sistema Moguci vid diferencijalne jednaCine stanja objekta je

,,,~ [: -5
0
_~
0]· [0]
x (t) + • ~ m (t).
(10.61) -0.5L--L--L--L--L--L--L--L--L--L--J -15
0 2 3 4 5
VREME U SEC1

Sf. 10.4. Regu/isana promen/jiva i upravljanje za r=0,05

18°
 276 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza
277
10.4. Podesavanje spektra polova digitalnog sistema

a zatim optimalni regulator

U slucaJ·u stacionarnog objekta upraviJ·anJ·a sa J·ednom upravljacko~--l)ro~'; ·1'?·"'-'J,-
I"· 1
_ "~
I •J!/! ~ !
K=[ll,HS"l 2,164 0,62~). ( 10.68) menljivom opisanog diferencijalnom jednacinom stanja · ., ·' ;.,
),·
RcLUilati simulacijc ovog sistema su dati na sf. 10.5. Porcdenjem slika 10.4 i 10.5 vidi se
da je za manje ,. kvalitet regulacije bolji; ali, tada jc treptanje upr<ivljanja vece - pojavljuje se x(I)= Ax (t) + bm (I) (10.69)
izraziti skok upravljanja u trenutku dejstva poremeC:aja. Oakle, pogodnim izborom tezinske rna-
trice R treptanje upravljanja se moze svesti u opseg koji odraduje izvrsni organ. problem projektovanja digitalnog zakona upravljanja koji podesava zeljeni spektar
polova sistema se moze resiti sledecim postupkom. Najpre se odredi diskretni mo-
15 del kontinualnog deJa sistema u vidu diferencne jednacine stanja
REGULISANA PROMENLJIVA c(tl=x 1 (tl
x (k + l)=Ex(k) + fm (k), (10.70)
gde su matrice E i f udredene formulama (10.7), jer se pretpostavlja da se na
ulazu ohjekta nalazi D/A konvertor, tj. da je m(l)=m(kT), za kT-::;,t<(k+l)T
~
i k=O, I, 2, ...
m(k) j
e Pretpostavimo, zatim, da su sve koordinatc s1anja merljivc, tj. da je moguce
0 formirati potpunu negativnu povratnu spregu
...,w
z
...,
a: m(k)= -krx(k). (10.71)
_)
>
a:
(lO
Tada diferencna jednacina stanja sa zatvorenom povratnom spregom po
(L
::::l stanju postaje
x(k+ I)=(E-fkT)x(k). ( 10.72)
VREME U S~C
Oznacimo sa /':,. (z, 0) i /':,. (z, k) karakteristicne polinume sistema, respcktivno.
-0.6 -15
0 I 2 3' 4 5 sa otvorenom i sa zatvorenom povratnom spregom i pretpostavimo da su ti poli-
nomi svedeni u polinomne forme, kao
St. !0.5. Regulisana prumenijiva i uprav/janje w r=0,005
/':,. (z, O)=det (zl-E)
-7 10.4. PODESAVANJE SPEKTRA POLOVA OIGITALNOG SISTEMA =z"-ptzn-I_p2z"-l- ... ·-p,, ( 10.73)
/':,. (z, k) = det (z I-E+ fkT)
Projektovanje optimalnog regulatora u odnosu na kvadratni pokazatelj kva-
liteta dinamickog ponasanja (10.2) ima izvesne nedostatke. Nairne, nije unaprcd =z"-q,zn-1 -q"!.zll-2_ . . . . -qn, ( 10. 74)
posve jasno bko birati tezinske matrice Q i R sa ciljem da se postignu uobica- gde je I jedinicna nx n matrica.
jeni tehnicki zahtevi u pogledu kvaliteta dinamickog ponasanja sistema, postujuci
pri tome prakticna ogranicenja koja namecu izvrsni organ i sam objekat uprav- Projcktovanje regulatora u ovom slucaju se svodi na odredivanje faktora
ljanja. Osim toga, realizacija optimalncg rrgulatora stanja zahteva da sve ko- pojacanja k; u matrici regulatora kT=[k 1 kz ... k"] tako da sistem za zatvore-
ordinate stanja budu merljive, sto najeesce nije slucaj. Ipak, optimalni regulatcr nom povratnom spregom poprimi zeljeni Spektar polova Q:={ZJ, Z2, ... , Zu} U
z-ravni. Posto su koeficijenti svojstvenog polinoma (10.74) realni, komplcksni po-
opisan u prethcdnom pog!avlju se cesto tretira kao >>idealno resenje« koje se zel i
dostici u procesu analitickog projektovanja regvlatora drugim metodama koje lovi unutar spektra r:;z se moraju pojavljivati u konjugovanim parovima. Ocigledno,
koriste raspolozive (merljive) promenljive ~a cbjekta upravljanja. koeficijenti q; u (10.74) su jednoznacno odredeni zadatim spektrom Q. Nairne, na
osnovu spektra Q polinom /':,. (z, k) se maze napisati u faktorizovanoj formi, kao
Uobicajeni tehnicki zahtevi u pogledu kvaliteta prelazncg procesa upravljanih
promenljivih digitalnog sistema upravljanja (pretek stabilnosti, brzina reagovanja,
vreme smirenja i sl.) se prirodnije mogu specificirati preko spektra polova sistema
Q (z, k) = n" (z-
i= I
Z;). ( 10.75)
u zatvorenoj povratnoj sprezi, odnosno zeljenim lokacijama korena karakteristicnc
jednacine sistema. Kao sto ce se videti, ako je sistem potpuno kontrolabilan i ako Posle mnozenja faktora na desnoj strani (10.75), tj. posle svodcnja /::,. (z, k) u poli-
je moguce formirati potpunu povratnu sprcgu"(meriti sve koordinate stanja), svaki nomnu formu neposredno se ocitavaju vrednosti svih q;.
zeljeni spektar polova je moguce ostvariti. Problem se moze resiti i u slucaju ne- Na osnovu prethodnog izlaganja moguce je ustanoviti postupak odredivanja
potpune povratne sprege, ako se prethodno projektuje opserver koji na osnovu faktora pojacanja mat rice regula tara kr = [k 1 k 2 •.. kn] kojim se postizc zeljen i
merljivih promenljivih i ulaza objekta upravljanja rekonstruise (procenjuje) stanje spektar polova :7: najpre je potrebno svesti karakteristicni polinom /':,. (z, k) =
sistema. Stoga ce najpre biti pokazan postupak analitickog projektovanja regula- =det (zl-E+fkT) u polinomnu formu u kojoj ce koeficijenti zavisiti ad k1,
tara sa potpunom povratnom spregom koji obezbeduje zeljeni spektar polovasistema k2, ... , kn; zatim, formirati isti polinom mnozeci faktore na desnoj strani izraza
sa zatvorenom povratnom spregom; kasnije ce se dati projektovanje opservera. (10.75); konacno, izjednacavanjem koeficijenata uz iste stepene ta dva polinoma
dobija se n jednacina cijim se resavanjem jednoznacno cdreduju svi k;.
 278 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza I 0.4. Podesavanje spektra polova digitalnog sistema 279

1 -:~.,?·"""''2 Medutim. prethodni postupak moze biti zametan u slucaju sistema viseg reda. Smenom twih vektora u (10.76) dobija se sistem jednacina
), v• · Stoga je predlozeno vise algoritama podesavanja spektra polova sistema sa zatvo- 0,001 k, +0,020 k,+0.453 k,=p, -q,
... renom povratnom spregom [4-12] u najopstijem slucaju sistema sa potpunom i ne-
potpunom povratnom spregom. Ovde cemo navesti samo jedan od tih algoritama, 0,002 k, -0,004 k, -0,728 k,=p, -- 1(, (10.82)
koji su predlozili Krilov. Fadeev (8] i Frame [13]. Zapravo, ideju algoritma je dao 0,001 k, -0,016 k,+0,275 k,=p, -If,
Laverrier [14] jos daleke 1840. godine. Napomenimo da algoritam vazi za sisteme
cije resenje daje trazcnc vrednosti paramctara regulatora
sa samo jednom upravljackom promenljivom i potpunom povratnom spregom. Ako
je u modelu takvog sistema (10.70) par (E, f) potpuno kontrolabilan, tada se koc- k 1=:!5() [(p, -l(,)+(flz" If,)+ ({J_, -1/,J]
ficijenti pojacanja k; regulatora odreduju kao resenje sistema jednacina k: = 25,06.1 (p, -q,) + 3,491 (p, -q,) -32,044 (I' J - 1( ,) ( 10.83)
kTf=p 1 -q 1 k ,= 0,549 (p,- cf 1 ) - 0, 706 (p, -q 2 ) + 0,863 (p 3 - ct,J
-----
kT(B 1f)=p2-q2, (10.76) - ~ U datum analitickom postupku podesavanja pol ova ostalo je nedorcceno kako·~,~" 1, . ;;;· ,
se u k9nkretnom slucaju btra spektar Q: u skladu sa postavljenim tehnickim zah-
Icvima. S tim u vezi, podsetimo da se kvalitet odskocnog odziva (preskok, vre- "' . _., ..
kT (B,_ I f)= P,- q., mena kasnjenja, uspona i smir~nja i sl.) sistema sa zatvorenom povratnom spregom
l>daosi na upravljanu promenljivu (izlaz sistema), koja je kontinualna. Otuda se
gde su p; i q; beficijenti karakteristicnih polinoma (10.73) i (10. 74), respektivno.
u specifikaciji kvaliteta cdziva moraju imati u vidu ogranicenja koja namece ob-
Kvadratne 11 X 11 matrice B; (i= I, 2, ... , n- l), koje se pojavljuju u (10.76), sc iz-
j.:kat upravljanja u pogledu maksimalnc brzine reagovanja, kao i mogucnosti iz-
racunavaju rekurentnom formulom Fadeeva [8]
vlsnog organa il i drajvera da odradi upravljacku promenljivu. S obzirom da je

B;=EB,_ 1 -[+tr(EB;_ 1) j1, (10.77)

rcc o kontinualnom odzivu, dobro je spektar polova najpre specificirati unutar
primarnog pojasa s-ravni i zatim ga preslikati u zadati spektar Q:= {zt. z 2 , . . . , zu}
u ;:-ravni. Pri tome ne ri use a rircdna ucestanost ara dominantnih olova u
sa poc~tnom jedinicnom matricom B0 =1. s-ravni, koja o reduje brzinu reagoyanja sistema. mora svakako zadovol'avatt us-
love peri ode odabiranja, ali_ mo ranicama o e ov ra ·u · ·• im mo-
Primer l. Za ilustraciju algoritma Krilova i Fadecva posmatra se slucaj sintcze scrvosistcma gucnostima brzine reagovanja objekta upravljanja; ostali polovi se mcgu birati da
na sl. 10.3. U diskretnom modelu kontinualnog deJa sistema (10.70) matrice E i f imaju vrcd-
nosti date u (10.62). Lako se maze ustanoviti da je par (E, f) potpuno kontrolabilan.
btiau dovoljno daleko od imaginarne ose s-ravni unutar primarnog poja;:a taka
da neznatno uticu na odziv sistema. Razume se, pri nekoj >>idealnoj« specifikaciji
Svojstveni polinom sistema sa otvorcnom povratnom spregom se dobija u obliku spektra polova, gde dominantni polovi obezbeduju zeljenu brzinu reagovanja, a
ostal i polovi se nalaze vrlo daleko cd imaginarne ose s-ravni, mozc se desiti da u
t.(z, OJ=det(zi--E)=(z-1) (z-0,607) (z-0,819)
procesu analitickog projektovanja regulatora dobijemo Sistem u kome postojc iz-
= z'- 2,426 z'+ l,923z-- 0,497, (IO.n) razita treptanja upravljacke promenljive, koju otuda nije u stanju korektno da od-
radi izvrsni organ ili pri kojoj drajver ulazi u zasicenje. Ovc napomcnc ilustrova-
pa su p 1 =2,426. p,=- 1,923 i p,=0,497.
~emo primerom.
Ako je zeljeni spektar polova 7= (z, z,. z ,}, !ada karakteristicni polinom sistema sa za-
tvorenom povratneim spregom ima oblik · Primer 2. Za sistem dat u primeru 1 specificirajmo odziv prcko slcde(eg spcktra polova
unutar primernog pojasa s-ravni: parom dominantnih polova s, 2 sa neprigusenom prirodnom
t.(z, k)=det(zi-E+fkT)=(~-z,J (z-z 2 ) (z--z 3 ) ucestanoscu 6.ln=3 rad/s i faktorom relativnog prigusenja ~=0,5 i 'sa rea1nim polom s 3 = -G=- 4.
Odgovarajuci spektar polova Q:={z 1, z2 , z,} u z-ravni sistema sa zatvorencm povratnom sprc-
= z.l - (z 1 + z 2 + z3) z 1 + (z 1 z 2 + z 1 z;\ + z 2 z 3 ) z - z 1 z.! z J' (10.79 gom se dobija poznatim preslikavanjem: za T=O,l s
pa su q 1 =z 1 +z 2 +z 3 , q 2 = -z, z 2 -z 1 z 3 --z 2 z 3 i CIJ=z 1 z2 z 3 • r ~ e-t:c.>, 1' ~ o,g61, (IO.g4a)
Sada, koristeci rekurentnu formulu (10.77), odredujemo matricc 8 0 (=1), 8 1 i 8,: 0 = ~,, T Ji 1 - ~2 ~ 0,26 rad, ( I0.84b)
--1,426 0,079 0,497 ---0,065 0,003] Gz=e-aT~0,67, (10.S4c)
0,004]
81 = 0,000 -1,819 0,071 , 82= 0,000 0,819 --0,071 , (10.80) pa su z 1 , 2 =r/::i::0=0,832:i:j0,221 i z3 =G2 =0,67. Dakle, q 1 =z 1+z 2 +z 3 =2,334, 1( 2 = -(z, z,+
[ [ +z 1 Z 3 +z,z,)=-1,856, q 3 =z 1 z 2 z,=0,4965, p 1 -q 1 =0,092, p,-q,=-0,067 i p 3 -q 3 =0,0005.

l
0,000 0,000 -1,607

l
0,000 0,000 0,607 Smenom dobijenih vrednosti u (10.83) dobija se matrica pojacanja regulatora u povratnoj sprezi
pa su po stanju
· kT= [6,375 2,056 0,098}, (!0.85)

i
0,001 0,002]
f=
[
0,020 •' 81 f=
[
-0,004 ' 82 f= ~0:016
0 001
•. (10.81) <'dnosno trazeni digitalni zakon upravljanja postaje
0,453 -0,728 0,275 Ill (k) = -6,375 x, (k)- 2,056 x, (k)- 0,098 x, (k). ( 10.86)
 280 10.5, Sistemi sa modalnim upravljanjem 281
10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza

Objekal upravljanja na sl. 10.3 sa zakonom upravljanja ( 10.86) simuliran jc na digitaln<""m Smt:nom (10.89) u (10.87) dobija sc transformisani mcdel sistema
ra~unaru pri poremecaju xT(OJ= [I 0 0]. Rezullati simulacije u vidu odziva c (I )=x, (I) i
promenljive upravljanja (I 0.86) prikazani su na sl. 10.6. Lako se moze zakljuciti da karakter po- x,(k+ I)=E,x,(k)+F,m(k) (10.90)
nasanja sistema odgovara ocekivanom na osnovu usvojenog spektra 'J.. lntercsantno je uporediti ~10.91)
dobijeni rezultat sa sl. 10.5. Uccimo da su prelazni procesi slicni, ali sa znatno manjim skok01n
c (k) = D, x, (k),

l
upravljanja u sistemu sa podesenim spektrom polova. Generalno, podesavanjem polova sc po-
stize neposredniji i prirodniji uvid u zeljeni kvalitct regulacije; u sistemu optimalncm u odnosu gde matricu P biramo tako da Er ima dijagonalnu formu
na kvadratni kriterijum ocekivani rezullat sc manje poznaje, pa je otuda podesavanje tezinskih

l
2
matrica potrebno vrsiti u vise navrata.
~,
1_ 0 (10.1)2) i':
REGUUSANR ?ROMENLJIVR c(tl=x 1<tl
15
E, = p-1 EP = 0 -, .. z,. f

dok su r
.;;;
F,=P- 1 F D,=DP.
Matrica P. koja prcvodi mcdel sistema u normalnu formu odredujc se mc-
(10.93)
II
E
todom svojstvenih vektora. Uocimo da se jednacina (10.92) moze prepisati u obliku I
0 w
'::)
..,a:
EP=PE,. (10.94)
il
>
_j
Prcdstavimo najprc matricu P pomocu njenih kalona, kao
a:
{Y
Q_
P = [Pt Pz · P.l (10.95) 1
:::>

zatim prepisimo jednacinu (10.94) kao

I
z'

l ~J
VREME U SEC
-l!. 5 15
0 1 2 3 4 5
St. /1}.6. Reguli.,·wlll prmuell/iiva i uprav/ianie u si.,lemu
E [Pt P2 · · · P.J = [Pt Pz · · · P.] 0,, (10.96)
sa pude§cnim .,peklru/11 polul'lt

= [zt Pt Zz P2 · · · z. P.J.
-~ 10.5. SISTEMI SA MOUALNlM UPRAVLJANJEM
lzjednacavanjem kalona matrica !eve i desnc strane prethodne jednacine do-
___ _::....___ -- Podesavanje polova je moguce i u opstijem slucaju digitalnog sistema sa v1sc bija se
Ep;=Z;P;. i=l,2, ... ,11 (10.97)
·:c· upravljackih promenljivih. U tu svrhu predlozeno je vise metoda [8, 15, 16]: po-
·' . :,c;,, kazacemo jedan od postupaka pozna! kao projektovanje modalnog upravljanja. U iii
(10.9X)
· .·-· · · ··\ postupku se analiticki projektuje regulator sa potpunom povratnorn spregom koji [z; I-E] P; = 0, i= I, 2, .. ' 'II.
poseduje faktore pojacanja k I> k 2 , . . . , k,., pri ccmu svaki faktor utice na po jeda n lz prcthodne jednacine se vidi da su z; i p; rcspektivno svojstvene vrednost i
pol unutar zadatog spektra polova sistema sa zatvorencm povratncm ~prcgcm. i svojstveni vektori matrice E. Za dato z; vektor~ka jednacina (10.98) se moze
Usled ove osobinc iii modaliteta takav regulator se naziva »mcdalnim«. prep-1sati u vidu sistema od 17 algebarskih jednacina cijim se resavanjem mogu cd-
Postupak analitickog projektovanja mcdalnog upravljanja pokazacemo na rediti koordinate Pi!, p; 2 , •.. , p1,. svojstvenog vektora p;; resavanjem n ovakvi h
primeru objekta ciji je diskretni model izveden u obliku sistema jednacina za sve z; odreduje se cela matrica transformacije P. Medutim,
posto se na desnoj strani jednacine (10.98) nalazi nula vektor, trivijalno resenje
x(k+ l)o=Ex(k)+Fm(k), (10.87) jednacine je p;=O i kada ovo resenje iskljucimo, dalje nemamo jedinstveno resenje
c (k) = Ux (k), (10.88) za PI· Zapravo, jednacina (10.9&) odreduje samo jedinstven smer svojstvenog vek-
tora p;, ali ne i moduo vektora, koji se moze birati. Obicno se radi jednostavnosti
gde su x (k), m (k) i c (k) respektivno 17-, r- i m-dimenzionalni vektori stanja, ulaza racunanja mcduo cd p; bira tako da se bilo u matrici Ft iii u Dt pojavljuju samo
i izlaza, a E, F i D su konstantne matrice ndgovarajucih dimenzija. Pretpostavl_;a
nulti i jedinicni elementi.
se u praksi najcesci slucaj da su svojstvene vrednosti matrice E razlicite.
Pomenutu nejednoznacnost ilustrovacemo na primeru sistema sa jednim ula-
'co U postupku analitickog projektovanja mcdalnog upravljanja najpre se za- zom i izlazom i sa transformisanim modelom oblika
hteva prevodenje diferencne jednacine stanja u normalnu formu, sto se postize po-
znatom transformacijom vektora stanja x,(k+ I)=E,x,(k)+f,m(k) (10.99)
c(k) = d,T x (k), (10.100)
x (k) = Px 1 (k). (10.89)
 :·-;;_.~

282 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10.5. Sistemi sa modalnim upravljanjem 283

gde SU fr = Utr fu · · · fnrJT i d/ = [dlt dzr · · · dnrl· Za posmatrani sistem ~le, u realizaciji modalnog upravljanja zahteva se inverzija matrice F, .''J
funkcija diskretnog prenosa se lako dobija u obliku ~ja otuda mora biti kyadratna i regularna. Drug1m reC!ma, sistem mora imati
onoliko ulaza koliki je broj njegovih koordinata stanja. Struktura takvog digi-
G(z)= C(z)_ =d/(zi-E1)- 1 fr talnog sistema sa moda1nim upravljanjem prikazana je na sl. 10.7. Naglasimo,
M(z) medutim, da su sistemi sa istim brojem u1aza i koordinata stanja retki u praksi,
pa otuda opisani postupak projektovanja modalnog uprav1janja ima prcvashodno
= d1J1t + duf2t + ... + d,.rfnr . (10.101) teorijski znacaj. ,, ('.
z-z 1 z-z 2 z-zn
Ocigledno je da du i fit u (10.101) nisu jednoznacno odredeni. Ako, na
primer, za dati ostatak ditfit usvojimo .fit= I, odgovarajuci element dtt se dobija iz
d;1 =[(z-z;)G(z)],=z;· (10.102)
Razume se, prethodni postupak svodenja modela sistema u normalnu formu
vazi ti slucaju prostih real nih i /iii kompleksnih svojstvenih vrednosti Zi kojc ~c
pojavljuju u konjugovanim parovima.
. U cilju odredivanja modalnog upravljanja definisimo tramformi~ani vektcr
.
: ,· ., '
!!''
:' ' ~ .. \
upravljanja
MODALNA MODALNI MODALNA
SINTEZA REGULATOR ANALIZA
;,
mt (k)=Ft m (k). '- .. .........-- (10.103) Sf. 10.7. Strrrktura sistema sa modahrim upravljanjem
Tada normalna diferencna jednacina stanja (10.90) postaje
Zapravo, vecina sistema ima manji broj ulaza r od broja koordinata stanja
Xt (k-t- I)=EtXt (k)+mt (k). (10.104) n. Pokazano je [17] da se tada matricom pojacanja K modalnog regulatora di-
Ako u posmatranom sistemu uvedemo povratnu spregu po stanju, menzija r_x r moze podesavati r polova sistema, dok ostalih n-r polova sistema
sa otvorerwm povratnom spregom trajno ostaju u prvobitnim pozicijama. Ovu
me (k)= -Kxe (k), (10.105) osobinu cemo ilustrovati na primeru digitalnog sistema n-tcg reda sa samo jednim
ulazom. Diskretni model takvog sistema se moze prevesti u normalnu formu oblika
diferencna jednacina sistema sa zatvorenom povratnom spregom postaje
Xt (k-t- l)=Er Xt (k)+fr. m (k). (10.110)
Xt (k-t-l)=(Et- K)xt (k). (10.106)
Usvojimo dijagonalnu matricu pojacanja regulatora u povratnoj sprezi C (I )=d/ Xt (k), (10.111)
gde su

01
l
E, = p--t EP, f 1 = p-t f i d/ = drp. (I 0.112)
kl
K= kz . (10.107) Ako u sistemu zatvorimo povratnu spregu po stanju
0 . kn ffi (k)= -kTXt (k)=- (k 1 k 2 ... k,] Xt (k), (10.113)
Buduci da je i Ee dijagona1na matrica (10.92), za sistem (10.106) se 1ako tada diferencna jednacina stanja sistema sa zatvorenom povratnom spregom po-
izracunava karakteristicni polinom prima ob1ik
Xt (k-t-l)=(Et- ft kT) Xt (k). (10.114)
6. (z, K)=det(zi-Et+K)
=(Z-zt+kt) (z-z2+k2) ... (z-z,.+kn). (10.108) Ako smo prethodno matricu transformacije P odabrali tako da su svi ele-
menti vektora ft jednaki jedinici, tada je
Iz prethodne jednacine se vidi da se polovi sistema Zt. z 2 , ••. , Zn sa otvore-
nom povratnom spregom mogu sa promenama odgovarajucih faktora pojacanja -k1
l
Z1 -k, -k 2
~-k·l· -~2-·~~2 -~~:.
...
modalnog regulatora nezavisno pomerati u ze1jene !okacije polova sistema sa za-
tvorenom povratnom spregom. U stvari, zahvaljujuci dijagonalnoj formi obeju E,-f,kT= •• : : : ••
(10.1 15)
m1trica Ee i K sistem sa modalnim regulatorom je raspregnut u n kanala uprav-
ljanja. - k1 -- k2 • • • Zn - k 11
Vektor upravljackih promenljivih m (k) koji deluje na objekat upravljanja se
realizuje na osnovu (10.105) i transformacijom Ocigledno je da sada sistem sa zatvorenom povratnom spregom nije ras-
pregnut; sa promenom bilo kog faktora pojacanja matrice kr pomeraju se svi
m (k) =F - 1 m (k) = F- 1 Pm (k).
1 1 1 (10. 109) polovi unutar spektra polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom, pa otuda
 ";'!-;;.,.,
,,

284 10.6. Projektovanje digitalnog sistema sa zada tim vremenom trajanja prelaznog. . . 285
10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza

sistem ne poseduje svojstvo mcdalnog upravljanja. Ako, medutim, povratnu spre- Pri datom poremecaju x (0) tipa pocetnih uslova,stanja sistema u trenucima
gu zatvorimo po samo jednoj koordinati transformisanog stanja. na primer po odabiranj<t se dobijaju rcsenjem jednacine (10.121), kao
xtj (k), tada je upravljanje x (I)= Rx (0)
m (k) = - kj ·'"rj (k). (I 0. 116) x (2) = R 2 x (0) (10.122)
a matrica (10.115) ima oblik
X (N) = RNx (0).
z, ... -kj . .. 0
Prema tome, da bi krajnje stanje bilo u koordinatnom pocetku prostora sta-
nja. mora bit i
... . .. RN=O.
E, -f,kT =' 0 zj -kj 0 (I 0.117\
(10.123)
Prctpostavimo da karakteristicna jednacina sistema sa zatvorenom povrat-
nom spregom, posle svodenja u polinomnu formu, ima oblik
0 ... -kj •n
Ll (z, k) = det (zl- R)
Karakteristicni polinom ovog sistema jc = IY.o +a:, z + · · · + a:,- 1 z"- 1 + z" = 0. (10. 124)
L1 (z, k) = det (zl- E, + f, k;) Podsetimo da po Cayley-Hamiltonovoj teoremi kvadratna regularna matrica
zadovoljava svoju karakteristicnu jednacinu. Otuda i posto je ( 10.124) karakteris-
=lZ-z 1)(z-z 2) ••• (z -zj+ k) ... (z -z,). ( IO.IIR)
ticna jednacina matrice R. sledi
Yidi se da je ovakav sistem raspregnut, ali samo po jednom kanalu uprav- (Y.o I+ (Y.' R + · · · + -z,- 1 R"- 1 + R" = 0 (10.125)
ljanja; promenom faktora pojacanja kj povratne sprege pomera se samo pol z;.
dok ostali polovi ostaju u prvobitnim lokacijama. Na slican nacin, da smo u po- lz prcthodnc jednacine se vid i da ce uslov ( 10.123) biti ispunjen ako su
vratnoj sprezi koristili modalni regulator u vidu dijagonalne matrice K dimenzija N=n
r X r i da smo pri tome povratnu spregu zatvorili po r koordinata stanja, dobil i
u0 -:....-::J1 1 =· ·. =fl,-~ 1 =0. ( 10.126)
bismo slican efekat: r polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom bi sc ne-
zavisno mogli podesavati, a ostali n--r polova bi zadrzali prvobitne lokacije. Tada karakteristicna jednacina (10.124) postaje
6. (z, k)=det (z I-E+fkT)=z"=0. (10.127)
10.6. PROJEKTOVANJE DIGITALNOG SISTEMA SA ZADATIM VREMENOM Prcma tome, da bi digitalni sistem imao vremc smirenja T.,=nT, potrebno jc
-7 TRAJANJA PRELAZNOG PROCESA da njegova karakteristicna jednacina bude z"=0. Buduci da koeficijenti karakte-
risticne jednacine a 0 , a 1, ••• , an·-·t sadrze faktore pojacanja regulatora k 1, k2, ... , k,,
Postupak projektovanja regulatora sa kojim digitalni sistem poseduje una- uslov (I 0.1·26) zapravo predstavlja sistem od n simultanih jednacina cijim se resa-
pred zadato vreme smirenja prelaznog procesa ilustrovacemo na primeru potpuno vanjem dobijaju trazene vrednosti svih pojacanja.
kontrolabilnog sistema n-tog reda sa jednim ulazom, ciji je diskretni model Stavise, pri izvesnim formama diferencne jednacine (10.1 19) faktori pojacanja
,l.l./ rcgulatora koji obezbeduje konacno zadato vreme smirenja £e neposredno mogu
x(k+I)=Ex(k)+fm(k). (10.119) odrediti na osnovu elemenata matrice E. Na primer, neka je model objekta uprav-
Rec je o sistemu regulacije, tj. pretpostavlja se da na sistem deluju poreme- ljanja sa jednim ulazom i jednim izlazom i sa D/A konvertorom na ulazu dat u
caji tipa poeetnih uslova x (0). Zadatak je da se odredi zakon upravljanja koji cc vidu funkcije diskretnog prenosa
dejstvo poremecaja otkloniti u toku N=n perioda odabiranja, tj. da stanje x(N) - C(z)- bo+b,z-l+ ... +bmz-m 10 128)
i sva stanja u sledecim periodama odabiranja budu jednaka nuli.. Drugim recima, C( z) - - - - - -, n"?-m. ( .
M (z) a 0 + a 1 z- 1 + .. · + a,.._ 1 z-(n-1) + z-n
tada Ce trajektorija Sistema od pocetnog stanja X (0) U toku n pericda odabiranja
ponirati u koordinatnom pocetku prostora stanja X (n)=O. Pokazacemo da se ze- Tada se primenom metode pomocne promenljive difcrcncna jednacina stanja oh-
ljeni efekat moze postici linearnim zakonom upravljanja sa potpunom povratnom jckta upravljanja dobija u obliku
sprcgom
o o .. . o j roj
l
m (k)=-kT x (k). (10.120) 1
Diskretni model sistema sa zatvorenom povratnom spregom (10.120) ima x(k+l)= 0.... (: ... ~ x(k)+l~
0
. .·.·.· ... . m(k). (10.129)
oblik
x (k+l)=(E--fF) x (k)=Rx (k). -a0 -a1 -a2 • • • -G11 _ 1 1
(10.121)

286 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza
Sada diferencna jednacina stanja sistema sa zatvorenom povratnom spregom
l
postaje
X (k+ I)-~ (E- fkT) X (k)
0 1 0 ... 0 slucaju pomenuta analiticka resenja regulatora se mogu fizicki realizovati, ako sc
... -~ . . . . . . .0. . . . . . . ~- ... ::: .... ~)- ...
r
(-a0 -k 1) (-a 1 -k 2 ) (-a 2 -k 3 )
a karakteristicna jednacina sistema se dobija u obliku
• • • (-a,_ 1 -k)
L\(z, k)=dct (zi-E+fkT)
= (a0 + k 1) + (a 1 + k 2 ) z + · · · + (a,_ 1 + k,) z" .. 1 + z"
=o;,+0( 1 z+ · · · +0(,_ 1 z"- 1 +Z"=0.
Na osnovu us1ova (10.126) i prethodne jednacine neposredno se dobijaju
faktori pojacanja regulatora: k 1 =-a0, k 2 =-a 1, ••• , kn=-an- 1, odnosno ma-
trica trazenog regulatora je
kT =[ -a0 -a 1 • • • ·--a,-tJ.
U slucaju dinamickog sistema koji poseduje astatizam u odnosu na ulazni
signal moze se usvojiti signal greske kao jedna od koordinata stanja i tada pobuda
sistema konstantnim referentnim signa1om ima karakter poremecaja tipa pocetnih
us1ova. Otuda ce u takvom sistemu, kada se primeni zakon uprav1janja (10.12{))
koji obezbeduje minimalno vreme smirenja prelaznog procesa, upravljana pro-
menljiva c (t) dostici stacionarno stanje c (n)=c (n+ 1)= ... =c (ex:) posle ko-
nacnog broja n perioda odabiranja, kad god je sistem na ulazu pobuden koil.-
stantnim referentnim signalom r (t )=ro h (t ). Genera1no, zakon upravljanja opisan
u ovom poglavlju prevodi sistem iz bilo kog pocetnog stanja x (0) u nullo stacio-
narno stanje x (n)=O u toku n perioda odabiranja, gde je n red sistema. Razume
se da ova konstatacija vazi kada ne postoje ogranicenja u pogledu velicine uprav-
ljacke promenljive m (k). Medutim, isti zakon se moze primenjivati i u slucaju kada
izvrsni organ iii drajver ulaze u zasicenje usled velikih vrednosti m (k), ali tada
ce prelazni proces potrajati duze.
Ocigledno je da oba sistema (sa konacnim vremenom prevodenja u nullo
stanje i sa konacnim vremenom dostizanja stacionarnog stanja upravljacke pro-
menljive) imaju istu karakteristicnu jednacinu z"=O u kojoj, dakle, ne ucestvuje
pocetno stanje x (0), odnosno konstantna vrednost r 0 referentnog signala r(t) =
=r0 h (t ), pa otuda osobina optimalnosti ovih sistema ne zavisi od velicine pore-
mecaja, odnosno ulaza. Osobina se gubi ako pri nekom vecem poremecaju up-
ravljacka promenljiva dostigne vrednost koju izvrsni organ iii drajver ne mogu ko-
rektno da odrade.
---"'\
/~INTEZA OPSERVERA IDENTITETA ILl ESTTMATORA STANJA
U opisanim postupcima sinteze regulatora optimalnog u odnosu na kvadratni
kriterijum kva1iteta dinamickog ponasanja sistema, podesavanje po1ova, projek-
tovanje modalnog upravljanja i sintezu zakona upravljanja pri kome je vreme smi-
·;·~·
-·~,
10.7. Sinteza opservera identitcta iii cstimatora stanja 287
renja prelaznog procesa upruv1janc promenljive konacno sva uprav1janja su pro-
jektovana sa potpunom povratnom spregom. Medutim, kao sto je vee u nekoliko
navrata naglaseno, osim u nckim jednostavnim sistcmima nizeg reda, pot puna po-
vratna sprega u praksi najcesce nije raspoloziva. bilo us1e<.i nemerljivih koordinata
stanja iii sto neke od tih koordinata nemaju fizicka znacenja. Tpak, i u opstem
x(k), (10.130)
najpre projektuje dodatni dinamicki sistem, poznat kao opsener iii estimator stanja,
koji na osnovu ulaza i merljivih promenljivih (izlaza) objekta upravljanja priblizno
procenjuje stanje objekta. Opserver koji procenjuje sve koordinate stanja objekta
naziva5~__ Lt:enber erovim [19] iii ot unim iii o serverom identiteta za razliku
od ~koviinog opservcra OJI procenjuje samo ncmerljivc koordinate objekta up-
raviJanja.
Postupak projektovanja potpunog opscrvera dacemo na opstem primeru I i-
nearnog stacionarnog sistema sa vise ulaza i izlaza, ciji je diskretni model dat u
obliku
(10. 131) (10.133)
x (k+I)=Ex (k)+Fm (k),
c (k)= Dx (k), (I 0.134)
gde su x (k). m (k) i c (k) respektivno n-, r- i m-dimenzionalni vektori stanja, ula-
za i iz1aza, a E, F i D su konstantne mat rice odgovarajucih dimenzija: par (E. F)
(10.1{2) je potpuno kontrolabilan. a par (E, D) potpuno opservabilan. Matrice E, F i D
su poznate; vektor ulaza m(k) znamo: vektor izlaza c(k) mozemo meriti: jedino
vektor stanja x (k) delom iii potpuno nije raspoloziv.
x
Oznacimo sa (k) stanje opservera, koje sluzi kao procena stanja objekta
x (k) i x (k)-->-x (k), kad k-+ oo. U digitalnom sistemu upravljanja opserver pred-
stavlja jednu od funkcija sistema upravljanja i ima karakter algoritma, pa je otuda
x
stanje (k) poznato u svakom trenutku odabiranja.
Model opservera (algoritma procene stanja objekta) se moze izvesti na vise
nacina; pokazacemo postupak zasnovan na koncepciji funkcije diskretnog prenosa.
Nairne, zahtev da stanje opservera bude b1isko stanju objekta je ekvivalentan uslovu
da funkcije diskretnog prenosa od ulaza do kooordinata stanja nbjekta i funkcijc
diskretnog prenosa od ulaza do odgovarajucih koordinata stanja opservera budu
jednake, odnosno da matrica funkcija diskretnog prenosa od vektora ulaza m (k)
do vektora stanja objekta x (k) i - od m (k) do i (k) budu identicne.
Primenom z-transformacije na (10.133) pri pocetnom stanju jednakom nul i
odredimo najpre z-kompleksni I ik stanja objekta, kao
X(z)=(zi--E)- 1 FM(z) (IO.i35)
Posto opserver procenjuje stanje x (k) na osnovu ulaza m (k) i izlaza c (k)
1
objekta upravljanja, diferencna jednacina opservera se moze napisati u opstcm
obliku ~
x(k+ I) =Ec- x· (k)+ Gc (k)+Hm (k). (10.136)
Po sic primene z-transformacije na (I 0.136) pri :{{d)~O; izracunavamo
X(z) = (z I - E")- 1 [GC (z) + HM (z)]. (10 137)
Smenom C(z)=DX(z) iz (10.134) u (10.137) i uzimanjem u obzir (10.135),
dobija se
X(z) = (z I- Ec)- 1 [GDX (z) + HM (z)]
=(zi -EJ- 1 (GD (zl -E)- 1 F + H] M (z). ( 10.138)
 288 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10. 7. Sinteza opservera identiteta iii estimatora stanja 289

Podsetimo da po nasem kriterijumu rna trice funkcija. diskretnog prenosa u

(10.135) i {10.138) moraju biti identicne, tj.
(z I -Et 1 F =(z I -E,)- 1 GD (zl -E)- 1 F + (z I -Ect 1 H ( 10.139)
iii
[I -(z I -Ec)- 1 GD](z I-· E)- 1 F =(z 1- Ect 1 H. ( 10.140)
Prethodna jednacina se moze prepisat i u obliku

iii
(z I- Ec)- 1 [z 1- (Ec + GD)] (zl-- E}- 1 F = (z I·- E,)- 1 H ( 10.141)
1
(zl- E) F=[z l-(Ec + GD)]- 1 H. (10.142)

Ako matricu H odaberemo da budc jednaka mntrici F, tada iz (10.142) do-

bijamo
·E=Ec+GD. 'L {?:=of::~
(10.143) (10.!49)
Na osnovu ove relacije diferencna jednacina opservera (I 0.136) se moze na- (10.150)
pisati u obliku
\ i(ktl)=(E-GD)x{k)f-Gc(k)+Fm(k).) (10.144) gde su v (k) i n (k) rcspektivno vektor slucajnih porernecaja i vektor rnernog surna.
Prakticno to znaci da ce u realnim uslovima, bez obzira sto je opserver stabilan,
Vidi se da su u modelu opservcra sve mat rice poznate, osim matrice G koj u greska roce 'ati i u relaznorn i u stacionarnom rezirnu rada sistema. Mi-
~emo birati saglasno zeljenom kvalitctu procene stanja, Mnosno brznl.J_)2tib1E.. mmizaciJa ovog tipa greske procene pri pozna tim statistic 1m oso inarna s uca 'no
zavanja x (k) ka x (k). - poremecaja i merna suma ostize se &mtezorn alrnanovog estirnatora stanja. koji ,_
·---.:.....:~e analize kvaliteta procene stanja posmatrajmo gresku pro- C 1!1 etajnO obraden usledecoj glavi. . xk.n>)-= t=-~l'{)t-;::."'-,fldfi<..-t'(<.:(<t.i-?J.)-D~i-.~\
cene definisanu u vidu n-dimenzionalnog vektora Za analizu mogucnosti smanjenja greske usled dejstva slucajnih spoljnih po- Y
remecaja i prisustva rnernog suma, bez Kalrnanovog estimatora stanja, posrnatrajrno
e (k)=x (k)- x(k). (1.0.145) detaljnije model opservera (I 0.144). U modelu su sve matrice (parametri) poznate.
osim rnatrice G za koju je receno da se bira saglasno zeljenoj dinamici opservera
Brzina priblizavanja X: (k)-+x (k) se moze pogodno analizirati pomocu dife- iii brzini iseezavanja greske procene e (k). Nairne, izbororn rnatrice G rnozerno
rencne jednacine greske, koja se lako dobija na osnovu (10.145), (I 0.144) i (I 0.133). podesavati spektar polova opservera, tj. spektar korena karakteristicne jednacine
Nairne, (I 0.148) diferencne jednacine greske procene stanja. Pretpostavirno da srno jedna-
c(ktl)=x (ktl)-x (ktl) cinu (10.148) preveli ll polinomnu formu

=Ex (k)+Fm (k) -(E -GD) X: (k)- Gc (k)- Fm (k) ~. (z) = det [z I - (E- GD)]
=zn+<t-.,-1zn-l + ... +ct.,z+oto=O. (l0.151)
=Ex (k)- (E- GD) i (k)- GDx (k)
=(E- GD) [x (k)- x(k)] (10.146)
U slucaju sistema sa jcdnim izlazorn upravljana prornenljivn c (t) jc skalar,
a matrica G kalona vektor
iii
c (k+ I)=(E- GD) e (k). (10.147)
g= [g, g2 g,y, 0 • 0 (10.152)
Dakle, sada je rnoguce relativno lako odabrati faktore pojacanja gi. Najpre
Dakle, diferencna jednacina greske procene ima karaktcristicnu jednacinu je potrebno razvojern determinante (10.148) i svodenjern karakteristiene jedna-
!1, (z)=det [z 1- (E- GD)]=O.
cine u polinomnu formu odrediti koeficijente ai u funkciji cd gi. Zatirn tu istu
(I 0.14R)
jednacinu formirati na osnovu odabranog spektra korena. Konacno, izjednaca-
Uocimo da istu karakteristicnu jednacinu posedujc i diferencna jednacina vanjern koeficijenata uz iste stepene tih dveju jednacina dobija se n sirnultanih
opservera (10.144). jednacina po n nepoznatih iz kojih se rnogu odrediti svi koeficijenti g" g 2 , ..• , g,.
Analiziracemo moguce izvore gresaka u proceni stanja x (k) pomocu opser- Matrica g se rnoze sracuna ti i neposredno primenorn Ackcrmannove formule [20]. kao
vera. ~o. u projektovanju opservera Sg!O podrazurnevali da je diskretni rnoiel

g=~.(E)r:E 1-l r~1·

objekta upravljanja tacan; <:l_rugirn recirna, da su rna trice E u rnodelirna objekta
{10.133) i opservera (10.144 JdeniTcne. 0 praks1, rnedutirn, to nije s!ucaj: rnatrica (10.153)
E u rno e u obJe ta Je dobijena ao rezultat prirnene neke rnetode identifikacije
modela, koja je manje iii vise aproksirnativna, dok je rnatrica E u modely__up: DEn-t I

19 Digitalni sistemi upravljanja

 N'

290 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10. 7. Sinteza opservera identiteta iii estimatora stanja 291

gdc je t:.. (E) matricni karakteristicni polinom opservera. Uocimo da jc u sistcmu
sa jednim izlazom D vrsta matrica dimenzija I x n, pa je otuda matrica sa inver-
zijom na desnoj strani (10.153) kvadratna. Ova matrica je regularna ako je posma-
trani sistem potpuno opservabilan.
Sve do sada nismo odgovorili na vazno pitanje: kako se bira spektar po-
lova opservera u z-ravni? 0 tome ce u nastavku biti vise reci; za sada dajemo
prakticno uputstvo: spektar polova opservera, odnosno nule polinoma t:., (z), bi-
rati taka da brzina iscezavanja greske procene bude dva do cetiri puta veca od
~~scezavanJa prelaznog procesa u projektovanom Slstemu ~a zatvorenom po-
vratnom spregom. - cima odabiranja neposredno posle trenutka 1=0 dejstva poremecaja. Prema tome,
Brzinu iscezavanja prelaznog procesa u sistemu sa zatvorenom povratnom
spregom m (k)=-Kx (k) odreduje d.ominantna vremenska konstanta odziva Td.
koja se maze proceniti na osnovu spektra polova sistema, odnosno spektra nula
kara kterist icnog pol i noma
t:. (z, K)=det [z J-(E--FK)]. (10.154)
Dakle, kada se odredi Ta, 'dominantnu vremensku konstantu opservera treba
birati da bude od Ta/4 do T_qj2.: Drugim recima, spektar polova opservera unutar
primarnog pojasa s~ravni se bira da bude 2 do 4 puta udaljeniji od imaginarne
ose u poredenju sa zadatim spektrom polova sistema sa zatvorenom .povratnom
spregom. Taka usvojen spektar po1ova opservera se zatim poznatim transformaci-
jama pres1ika u jedinicni krug z-ravni i, konacno, izracunaju koeficijenti karak-
teristicne jednacine opservera t... (z)=O.
Pregledna struktura opservera se moze izvesti na osnovu model a (I 0.144)
prepisanog u obliku
x (k+ I)=Ex (k)+G [c (k)-Dx (k)J+Fm (k). (10.155)
Na osnovu ove jednacine dobijaju se struktura opservera i njegova sprega sa
objektom upravljanja, prikazani na sl. I 0.8.
·----~------------------------------.
c(kl
::::;;=
I
I
I c (I )=d1'x (t ),
I gde sti
I
~ _u ________________________o~J-E~A! _ -If- __
Vreme je da konacno razmotrimo faktore koji uticu na izbor spektra po-
lova opservera, odnosno na izbor t:.. (z). Za tu analizu maze korisno da posluzi
sl. J0.8, gde se vidi da izbor rna trice pojacanja G nije kritican kada su izlazi op-
c e
servera (k) i izlazi objekta c (k) vrlo bliski; tada je t:. (k) malo i nije narocito
znacajno da li su faktori pojacanja u G mali iii veliki, pcd uslovcm da je, dakako,
opserver stabilan. Nairne, tada ce st<>nje opservera prevashodno zavi~iti cd ulaza
m (k). Uticaj faktora pojacanja u matrici G se znatno povecava kada na cbjekat
x
deluju poremecaji x (0), jer cc tada stanja opservera (k) i objekta x (k), pa samim
tim izlazi opservera c(k) i objekta c (k), bitno da se razlikuju, naroCito u trenu-
sa gledista kva1itet~Qrocene u us1ovima dejstva vecih pcremcc11~ x(O) Tipa pccEfilih-
uslova fakton pojacanja u matrici G treba da budu veliki. U stvan. lzbor matffce
e--je-prvenstveno uslovljcn potrebom minimizacije utJcaJa spcljnjeg poremecaja
i mernog suma u detekciji izlaza c (k) na Kvalitet procene stanja objekta. lzborom
ve1ikih vrednosti faktora pojacanja u matrici G polovi op~ervera ce ~e Ldaljavati
nalevo od imaginarne ose s-ravni, odnosno priblizavati koordinatnom pccetku
z-ravni i opserver !ada poprima izrazito diferencijalna svojstva. Posta sumovi pri-
p~aju poc!~.l!£i.\!_.Yj§g}:_i_~--~t-~_nosti, takav opserver ce znatno-v1se pojaca\atl
merniSuffi nego samu merenu ve1icinu, pa ce Otucra-Rvahtet proceneoili ·nizaJC;·jer·
ce x(k)ima:ti"veliKeTililCtuaclje oko stanja objekta X (k). u zakljucku, u uslovima
~ vecih poremeca·a na objekat u ravljanja debra je da faktori pojacanja u
matnc1 u u veli!Q.,_<;l2_!_~a g e ista S.!!ian_Ella utica1a mernog suma_!!!!_!c~~lj_t~t
pf<fcene ti faktori treba da budu mali. Ova dva oprecna zahteva maze da pcmiri
ranije data uputstvo za 1zbor spektra po!Ova opservera. U stvari, u realnim uslo-
vima se izbor faktora pojacanja u matrici G vrsi ehperimentalno; struktura sistema
sa opserverom na sl. 10.8 se simulira na digitalnom racunaru sa ocekivanim pore-
mecajima i mernim sumom, pa se zatim pcdesava matrica G sve dok sene postigne
zeljeni kv_alitet procene.
(>rimer. Neka je u sistemu na sl. 10.3 objckat upravljanja jednosmerni molor funkcije
prenosa
I
G (s) ~ ----,- . (10.156)
s(s+ I)
Kontinualna difcrcncijalna jcdnacina slanja i jednacina izlaza motora su
x(I )=Ax (t )+b m (I), (10.157)
(10.158)
~ A~ lO0
1
- I
], b= lOl
I
i dT ~[I 0). (10.159)

Za periodu odabiranja T=O,l s odgovarajuci diskretni model sistema na sl. 10.3 sc dobija
u obliku
x (k+ I)+Ex(k)+fm(k), (10.160)
c (k) = d1'x (k),
gde su
l 0,0952 '] l0,00484] (10.161)
E- i f··
- l 0 0,9050 - 0,09520 .

U sistemu je projektovan regulator poslupkom podesavanja polova, datim u poglavlju

10.4. Unutar primarnog pojasa s-ravni usvojen je par dominantnih polova sa w,=2,18 rad/s i
OBSERVER
~=0,46. Preslikavanjcm tih polova u z'ravan dobijaju se polovi
~-----------------------------------J

Sf. 10.8-. Slrak/llra objekta uprav/janja sa potpunim vpserverom slana ZloC Cc rf±
---
8 =0,905/ ±0,194 rad = 0,888 ±)0,1745,
---
19*
 ·':'i

292 10. Sinteza digitalnih sistema sa v~e ulaza i izlaza 10.7. Sintcza opscrvera identiteta iii cstimatora stanja 293

pa jc karakteristicna jednacina sistema sa zatvorenom povratnom spregom Na sl. 10.9 prikazani su odzivi sistema sa opserverom i zatvorenom povratnom spregom
(10.162) (10.173) u dva slucaja: kada su poeetni uslovi opservera i objekta isti
L\ (z, k)=(z-zJ) (z-z2)=z2-1,776z+0,819=0
Postupkom podesavanja polova dohijeno je da se zeljeni polovi posti:Zu pri matrici poja- ;_(O)=x(Oj=[l O]T (10.174)
canja regulatora i razliciti,
kT= [4,52 1,12]. (10.163) X(0)=[0 O]T i X (Oj=[l O]T. (10.175)
Pretpostavimo da u objektu upravljanja koordinata stanja x, (I) (brzina vratila motora) U prvom slucaju odziv se ne razlikuje od odziva sistema bez opservera, kada su obe
nije merljiva, pa je stoga neophodno projektovati opserver za procenu stanja objekta. Najprc koordinate stanja merljive i povratna sprega m (k)= -kTx (k) ostvarcna po koordinatama stanja
usvojimo spektar pol ova opservera. Dominantna vremenska konstanta objekta je Td= I/~ wn =Is. objckta. U drugom slucaju, kada pocetna stanja opservera i objekta nisu jednaka, odziv sistema
Usvojimo vremensku konstantu opservera dva puta manju, tj. ":= T,J12=0,5 s, i neka su polovi sa opserverom se razlikuje od odziva sistema bez opservera, ali se tokom vremcna ova dva od·
opservera realni i jednaki. Dakle polovi opservera su ""' _ A ziva priblizavaju.
\..~

z,,,~ e-T/< ~ e-0,1/0,5 ~ 0,819, LAI"'

UPRRVLJRNR PROMENLJIVR c ( t l=x 1 Ct l UPRRVLJRNR P~OMENLJIVR c(t)=x 1 ttl
pa je karakteristicna jcdnacina opservcra
L'.,(z!=(z-0,819)l=zl- 1,368 z+0,671 =0. (10.164)

Matricu g u opserveru izracunavamo pomocu (10.153) kao

\\ \ J
[dr ~-1
g ~ L'.e (E) ldr E
lo j
I '
(10.165)
\ \
\\
x(0J"Y~"'J \
~ / .---
- i
I '
~-.
gdc je, na osnovu (10.164),
\\-:<wJ•<C0l f-
\ .•.._~
./.::. ODZ IV SR OBSERVEROt·l
-·
,....
L'. E
"( )
~
l
1 0,095211 -I 638 [1 0,09521 + 0 671 [1 01
0 0,9050 ' 0 0,9050 ' 0 I
0 \\ ,.-~-e::..=- 0
I
~
'-..~./'
•JBSERVER'~
- [0,0330 0,025401 (10.166) \~__::// ODZIV BEZ

dok je
-lo o,o0763]' ]
fdT
\dTE
l-1 ~~~ I
o,ocooj-1 [
0,0952
1
~ 0- 10,51 1~,511· (10.167) -0.b'
0 1 2 3
.VREME U SEC

4
-0.5
50 2 3
IJRD1E U SEC

Sf. 10.9. Odzivi sistema sa opserveromna pore- St. 10.10. Odzivi Jistema tUI poremecaj tipa po·
Smenom (10.166) i (10.167) u (10.165) dobijamo

g~ 0l 0,0330 0,025401 \
0,00763
I
0-10,51
0
10,51
l o )~lo,2670\·
l I 0 0,0802
(10.168)
mdaj tipa fJOi'etnih us/ova Cetni!t usfova i konstanta1t porcmec~aj

Posmatrani sistem jc, takode, simuliran u uslovima kada na objekat upravljanja istovremeno
deluju poremecaj tipa pocetnih uslova (10. J 74) i konstantan porcmecaj tipa
Matrica E" u modclu opservera jc
L•'(k)=[O lz(k!JT cIO.t7nJ

I
0 7330 0,09521
Ec- E- gdr- -0:0802 0,9050 '
(100169) u jednacini (10.149); u (10.176) h (I J jc Hcvisajdov signal. Rezultati simulacije su prikazani na
sl. 10.10. Bez obzira sto opscrver ima isto pocetno stanjc kao objekat, odzivi sistema sa i bez op-
servera sada se razilaze, jer opscrver ne prepoznaje dejstvo konstantnog poremecaja na objekat
pa diferencna jednacina opservera ima oblik
upravljanja.
_
xk+l-
I 0,7330 0,0952\-xk+ 0.2670\ ck+ 0.00484 mk. (10.170)
( ) -0,0802 0,9050 ( ) 10,0802 ( ) 10,09520 1 ( ) Potrebno je poscbno naglasiti vazno svojstvo dinamickog sistema sa opscr-
verom. U tak:vom sistemu bez opservera i sa potpunom povratnom spregom po
Ali, posto je u sistemu sa zatvorenom povratnom spregom stanju m (k)=-Kx (k) karakteristicna jednacina je
m(k)=-kTx(k)=-[4,52 1,12]x(k), ( 10.171)
~ (z, K)=det (z I - E+FK)=O. (10.177)
model opservera (10.170) se moze prepisati u obliku
Odredimo karakteristicni polinom u posmatranom sistemu sa opserverom, tj.
x(k+l)~[ 0,711 0,08981x(k)+l0,2670ic(k). (10.172) u slucaju kada je potpuna povratna sprega m (k)= -Ki (k) ostvarena po proce-
-0,510 0,7980 0,0802
njenom stanju. Kori~teci gresku procene e (k)=x (k)- i (k), diferencna jednacina
U posmatranom sistemu sa opserverom povratna sprega je zatvorena po procenjenim ko- stanja sistema sa zatvorenom povratnom spregom po prccenjenom stanju se moze
ordinatama stanja iz opservera preko rna trice pojacanja regulatora (I 0.163), pa je napisati u obliku
~0
m (k)= -4,52 :;;, (k)-1, 12 ~r 1 (k). (10.173)
'x (k+ I)=Ex (k)- FKx (k)=(E- FK) x (k)+FKe (k).
0

(10.178)
294 I0. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10.8. Sinteza redukovanog opservera 295

Kada se prethcdna jednacina objedini sa diferencnom jednacinom greske
procene
e (k t I)=(E -GD) c (k) (10.179)
u jedinstven sistem . .Qlfcrenc_na j~~~ina sistema sa zatvorenom povratnom sprrgom
--~_£~?~1-~1: --- .. -----·----- - ......... ·· ·---------··-·--···
x(k+ l)]=[E-FK
[ e(k+l)
FK ] [ x(k)]
0 E-GO
unutar kojc st: stanje opservera i (k) »krije« kao linearna kombinacija stanja cb-
jekta x (k) i greske procene e (k). Dakle, karakteristicni polinom diferencne. jed-
nacine (10.180) predstavlja istovremeno karaktrristicni polincm sistema sa opErr-
verom i zatvorenom povratnom spregom po prccenjenomstanju. Taj se polincm
iz ( 10.180) dobija u obliku
det (z I-E+ FK) · det (z 1-E +GO)= il (z, K) ll,.(z).
.:=::..c __..,.__ ___ o_ -~·"--~---- .--·-•·. _, •• ,• "'-•- •
mal an u odnosv na kvadratni pokazatelj kvaliteta dinamickog ponasanja, mete de m
podeiiavanja polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom, postupkom sin-
teze modalnog upravljanja- uopste uzev, bilo kojom metcdom koja zahteva ·potpunu
povratnu spregu.
_...:::;;. 10.8. SINTEZA REDUKOV ANOG OPSERVERA
V (IO.IllO)
U vecini prakticnih slucajeva neke koordinate stanja objekta uprav1janja su
c(k)
mcrljive i njih mozemo tretirati kao izlaze sistema, dok su ostale koordinate stanja
nemerljive i samo njih treba procenjivati opserverom. Takav opserver se naziva
redukovanim. Na primer, u primeru iz prethodnog poglavlja nepotrebno smo pro-
cenjiva1 i koordinatu stanja x 1 (k) (ugaonu poziciju vratila mot ora), koju je moguce
meriti u svakom trenutku. Moze se, istina, desiti da su detekcije merljivih koordi-
nata stanja nedovoljno tacne usled prisustva mcrncg suma; tada se ipak prime-
njuje_ opserver identiteta, koji se mozc podesiti, izborom matrice G, da pored pro-
( 10.1 oI) cene stanja objekta upravljanja u izvesnoj meri filtrira merne sumove .

lz ptctlwdnc relacije se vidi da se spektar polova sistema ~a opscrvcrcm sa- Za odredivanje modela redukovanog opservera razdvojimo najprc stanje
objekta na dva deJa
stoji_k~fl\<KJ}:U~-~~!!!~.2,~?;~tvorel_l()rn __ (JO!pl!Il:()J.l1.£.0','I:atncm.sprcgcm.i.
spe~f)·a· polova samog 0 p~eryera. Stavise, O':a dva spektra se_ mogy nezavisno po- ,
X(/\)= [ x,(k)] ' (IO.Il:l2)
desavati; ta mogucnost izrazava ;~"J-·'0-~Tvo :1·e arabitnosli sistema sa opscrverom po xb (k)
kome se zeljeni kvalitet dinamickog ponasanja proje tovanog"slsterria"sii zatvorc~
nom povratnom spregom i dinamicka svojstva opscrvera mogu nczavisno spcci.-. gdt: prvi deo x" (k) sadrzi sve merljive, a drugi xb (k) sve nemerljive koordinalc,
ficirati. koje treba proceniti pomocu opservera.
Struktura sistema sa opserverom identiteta i sa potpunom povratnom spre- Posle razdvajanja (I 0.182) model objekta upravljanja (I 0.133)-( I 0.134) se
gom po stanju opservera (procenjenom stanju objekta) prikazana je na sl. 10.11. moze predstaviti u obliku
Matrica regulatora K na sl. 10.11 moze biti ouredena tako da sistem bude opti-
x"("J:i=[E"" E,b] [x"(k)]+[F"] m(k), (10.183)
[ Xb(k)'J Eb, Ebb Xb (k) Fb

c (k) =[I OJ [ x, (k)]· (IO.Il:l4)

x&(k)
lz jednacine (10.183) sledi da jc diferencna jednacina merljivih stanja
I
I
I
·OBJEKAT I
I
x, (k + l) = Eaa X" (k) + E,1, xb (k) + F, m (k). (10.185).
I I
~-~------------------------------ -- ~ Ako sve poznatc i /iii mer !jive velicine u prethodnoj jednacini prebacimo na
levu stranu, dobijamo
xa(k+ ..1)-Eaaxa(k)-Fum(k)_sEubxb(k).
-·-- . .... ... . .
--···~_...
(10.186)
lzraz na levoj strani prethodne jednacine cemo u postupku sintcze redukovanog
opservera tretirati »merljivim delom«.
Diferencna jednacina nemerljivog dela stanja objekta se iz (10.183) dobija
u obliku
xb (k + I)= Eba x.(k) +Ebb xb (k) + Fb m (k). (10.187)
Buduci da u ovoj jednacini cia·~- ... _ ---
Eba x. (k) + Fb m (k) ( 10. I l:l8)

REGULATOR sadrzi merljive koordinate stanja objekta i poznate ulaze, taj clan u postupku sin-
teze opservera cemo tretirati kao »poznate ulaze«.
Sf. 10.11. Struktura sistema sa apserverom i optimalnim rcgnlatarom stanja
 rr
"-1,,

296 10. Sinteza digitalnih sinteza sa vise ulaza i izlaza 10.8. Sinteza redukovanog opservera 297
Uporcdimo sada modele opservera identiteta i redukovanog opservera: najpre x
Uocimo na osnovu (10.197) da je za procenu 6 (k+l) neophodno raspola-
diferencne jednacine stanja
x (k + I)= Ex (k) + Fm (k), (10.1 ~9)
x
gati sa_J~ok se za procenu (k-1-1) u opserveru identiteta zahteva me-
renje c (K). lJuduci da je procenu xb(k) moguce realizovati samo na osnovu ras-
Xb (k + I)= Ebb Xb (k) + [Eba Xa (k) + l 1b m (k)] (10.190) polozivih ulaza i merenja izlaza, neophodno je model redukovanog opservera pred-
staviti u obliku
zatim jednacinc izlaza
c (k)=Dx (k), (10.191) xb (k) =(Ebb- GEab) xb (k --I)+ Gc (k) + (Eba- GEII,) c (k- I)+
x"(k +I) -Eaaxa(k) + Fam (k) =Eabx6.(k). (10.192) +(Fb-GFa)m(k-1), (10.200)
Formalnim porcdenjem prethodna dva para jednacina vide se zamene kojt.>
treba izvr5iti u modelu opservera identiteta da se dobije mcdel redukovanog op-
servera:
X (k)-7-Xb (k), ( 10.193a)
E->-E,b, ( 10.193b)
Fm (k)-rEba x" (k) + Fb m (k), ( IO.l93c)
c(k)-'>X"(k + 1) ·-Eaa x,(k) -F, m (k), ( 10.193d)
D-+Eab· ( 10.193e)
Posle ovih zamena u jednacinu opservera identiteta
x (k-1-I)=(E -GD) x (k)+Gc (k)-1-Fm (k) (I 0.194)
trazeni model redukovanog opservera dobija se u obliku
xb(k+ I)=(Ebb-GEab)x(k)+G[x,(k+ 1)-Eaax,(k)-F.m(k)]+
b
+ Eba Xa(k) + Fbm(k). (10.195)
Podsctimo da su izlazi objekta upravljanja po pretpostavci merljive koordinate
stanja, tj. da jc
c(k)=xa(k). (10.196)
Posle smene (10.196) u (10.195) i sredivanja model redukovanog opservcra
se moze prepisati u obliku ><b ck>
xb(k + I)=(Ebb -GE,6 ) x 6 (k) + Gc(k +I)+ (E6u -_GE"")c(k) + Sf. 10. IJ. Stmktura sistema upravljauja sa redukovauim opservcrom
+ (Fb -GFa)m (k). (10.197)
1z prethodne jednacine se vidi da je karakteristicna jcdnacina redukovanog koji se dobija formalnom smenom k-1 sa k u (10.197). Modelu (10.200) odgo-
opservera vara struktura objekta upravljanja sa redukovanim opserverom prikazana na sl.
10.12. Na slici je pokazan i postupak realizacije zakona upravljanja
~. (z) = det [z 1- (Ebb- GEabH = 0, (I 0. llJX)
gde se matrica G bira prema zeljenoj dinamici, odnosno zeljenom spektru po- m(k)= -K[>(k)]= -Kaxa(k)-K 6 xb(k) ( 10.20 I l
lova redukovanog opservera, na isti nacin kao i u slucaju opservera identiteta. xb (k)
U cestom slucaju sistema sa jednom merljivom koordinatom stanja (c (k)oc
sa polpunom povratnom spregom ostvarenom: neposredno, po merljivim koordi-
=x 1 (k)], matrica G se moze odrediti na osnovu zeljenog spektra polova opservera
natama stanja Xa (k) i, posredno, po koordinatama Xb (k) procenjenim redukova-
primenom Ackermannove formule nim opserverom.

g=~.(Ebb) Eab
~abEbb 1rfj,I
0
(10.199)
~-·-- 'Uocimo da, za razliku od opservera identiteta prikazanog na sl. 10.11, gde
se procena stanja xb (k) u trenutku odabiranja t=kT vrsi na osnovu ulaza m (k) i
merenja c (k) u tom trenutku, u redukovanom observeru na sl. 10.12 za procenu
r Eab EZ;;-' I
gde je !':..(Ebb) matricni karakteristicni polinom opservera.
dela nemerljivog stanja :i6 (k) neophodno je pored m (k) i c (k) pamtiti i vrednost i
m (k-1) i c (k-1) iz prethodnog trenutka odabiranja.
 ;'f\'

298 10. Sinteza digitalnih sistema :,a vise ulaza i izlaza IO.H. Sinteza redukovanog opscrvera 299
Primer 1. Sintezu redukovanog opservera ilustrova(·cmo na seJvosistemu u prime1u iz vom. i redukovanim opserverom sve sto se nalazi u povratnoj sprezi (opservei- i re-
prcthodnog poglavlja. Ponovimo diskretni model objekta upravljanja
gulator stanja) ima jedan ulaz c (k) i jedan izlaz m (k), kao na sl. 10.13. Ako sa
G (z) oznacillJO funkciju dislcl'etnog prenosa objekta, a sa D (z), - redukovanog
x(k+l)=
l l 0,0952 ]
0 0,9050
c(k)=[l
. q/;)+
l0,004H4l

O]x(k).
0.09520
m(ki, (10.202)

(10.20))
opservera i zakona upravljanja, tada je kruzno pojacanje sistema D (z) G (z), a
karakteristicna jednacina sistema

Podsctimo, u sistemu se meri uglovna pozicija vratila motora x 1 (kl. a proet·njuje brzina I+ D (z) G (z)=O. (10.211)
<>L>rtanja vratila x 2 (k). l'ri tome, sa povratnom spregom po stanju
Dakle, redukovani opserver i zakon upra~ljanja (regulator stanja) zajedno
m(k)=--4,52x,(k) -1,12x,(k) (10.204) imaju funkciju prenosa D (z) karaktera linearnog digitalnog filtra (kompenzatora).
sislcm sa zatvorcnurn povratnom spregon1 ima karakteristiCnu jclin~.Cinu
Primer 2. Prethodnu konstataciju cemo ilustrovati sistemom u primeru l, gdc je c (k)=
t;. (z, k)=z2-·1,776z+O,HI9=0. ( 10.2115) =x, (k), pa se otuda zakon upravJjanj:~ (10.210) moze prepisati u obliku

l'odsctimo. takode, da smo u sintezi opservera idcntiteta za ovaj sistcm usvojili polove 111 (k)= -4,52c (k)-1, 12 x, (k) (10.212)
opscrvera z 1, 2 = 0,819, odnosno karakteristicnu jednacinu 6,. (z)= (r- O,H 19f. Sada, budt!ci da je iii
rec o sintezi redukovanog opservera za procenu jedne koordinate stanja, usvajamo karakte1 ;,. M (z)= -4,52C(z)-l, 12 X2 (:). (10.213)
ticnu jednacinu :l. 0 (z)=O prvog stepena. Neka ta jednacina ima isti koren kao u sll'caju opscr- Smenom 111 (k) iz (10.212) u (10.209) model redukovanog opservera, posle elementamog
vera identiteta, tj. srcdivaf\ia, postaje
t;.c (z)= Z·-0,819=0. ( 10.20(>) x, x,
(k)=0,711 (k-1)+0,903c (k)-1 ,313c (k-1). (10.214)
lz ovc jedna~ine se primenom z-transformacije dobija
l'rema usvojenoj notaciji, iz modela (10.202) ccitavamo \Tcdno>ti kojc sc pojavljuju u mo-
delu opservera (10.200): - 0,903z-1,313
X 2 (z) ~ - - - - - C (z). (10.215)
Eaa = 1, Eab ~ 0,0952, Ebu = 0. E;,b = 0,\105. z-0,717
Fa~ 0,00484 i Fb ~. 0,0952. ( 10.207)
Smenom X, (z) iz (10.215) u (10.213) imamo
Smenom odgovarajucih vrednosti (10.20/J i 6.,.(E 60)=E06 -0,8191=0,905--0,819=0,0Hh
u Ackermannovu formulu (10.199) dobijamo 1,12 (0,903 z-1,313)]
M(z)~-
[ 4,52+ z-0,717
C(z)
1
g =Ll.. (E00 ) E;;;, ·1 =0,90.1. (I0.20H)
5,5314 z-4,7114
~- C(z). (10.216)
Posle zamene vrcdnosti (10.207) i (10.20~) u (10.200) model rcdukt>vanog opscrvcra za z-0,717
procenu x 2 (k) se dobija u obliku
Prema tome, redukovani opserver i regulator stanja zajedno imaju funkciju diskretnog
x2 ( k) = 0,819x2 ( k- I)+ 0, 903c(k)- 0, 903c( k- I)+ 0,0908m(k- 1). (10.20'.1 J prenosa digitalnog kompenzatora
gde jc, podsetimo, c(k)=x 1 (k). M (z) 5,5314 z-4,7114 z-0,852
Dakle, sada se zakon upravljanja (10.201) sa potpunom puvratnom sprcgorn c>~tvmujc D (z) = --- =------- = 5,5314--. (10.217)
po merljivoj x 1 (k) i procenjenoj x,
(k) koordinati stanja,
C(z) z-0,717 z-0,717

m (k)= -4,52 x 1 (k)--1, 12 _\: 2 (A)
Sistcm sa redukovanim opscrvcrom i povratnom spregom (10.210)jc simuliran
na digitalnom ra~unaru. Rezultati simulacije sistema sa potpunim i redukovanim
opserverom sc prakticno ne razlikuju, kada na
sistem deluju isti poremecaji tipa pocetnih w-
lova x (0). Medutim, rezultat simulacije siste-
c (k) ma sa.~ opserverom u uslovima
~ stantnog spoljnje~ pmeme'Ca-ana-
objek · 1e ovaj sistem.
RED.OBSERVER o ji, j~_je efekaUj_\<_jstva ovakvog _2Qremeca~t
I REG.STRN.TR na-JCVa'litet procene manji nego u sistemu sa~
po tpu__I!!!l:L~erver.Q!!L.__ --
DCz)
--Interesantno je primetiti: u sistemu pro-
Sf. 10.13. Stmktumi blok dijagram
sistema sa jednim ulazom i jednim iz- izvoljnog reda sa samo jednim ulazom i izla-
lazotn i" sa redukovanim npserl'erom zom, odnosno sa jednom merljivom promenlji-
(10.210) Na osnovu prethodnog primera moguce je valjano zakljuciti: u sistemu sa
digitalnom kompenzacijom diferencijalni kompenzator projektovan klasienim me-
todama inherentno ima dvefunkcije-procenu neke nemerljive koordinate stanja
unutar objekta upravljanja i uvodenje te koordinate u zakon upravljanja.
10.9. PRIMER PRIMENE OPSERVERA U SINTEZI UPRA VLJANIH
ELEKTROMOTORNIH POGONA
Za merenje ugaone pozicije vratila u digitalno upravljanim elektromotor-
nim pogonima (EMP) sada se najcesce koriste opticki inkrementalni enkoder iii
rizolver zajedno sa rizolver/digitalnim (RID) konvertorom. U oba slucaja meri se
ugaona pozicija vratila i merni signal kcristi za detekciju prostorne orijentacije
rotora i/ili kao signal glavne povratne sprege u pozieiono upravljanom EMP, dok
estimirani signal brzine slliZi kao promenljiva glavne povratne sprege u
brzinskom ili lokalne- u pozicionom EMP [21,22]. Usled konacne dliZine reci
 ';.'

300 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza
RID konvertora digitalni memi signal ugaone pozicije poseduje sum kvantovanja.
U zavisnosti od postupka estimacije signala brzine obrtanja ovaj signal ce u
manjoj iii vecoj meri biti kontaminiran sumom usled cega se pojavljuju manje
odnosno vece fluktuacije upravljacke promenljive (komande elektromagnetnog
momenta motora). Ove fluktuacije povecavaju gubitke u motoru i bitno smanjuju
kvalitet dinamickog ponaSanja EMP. U nizu osnovnih i pratecih funkcija koje
sadr:Zi digitalno upravljani EMP visokog kvaliteta dinamickog ponaSanja, u ovom
poglavlju opisano je jedno prakticno resenje t.zv. prosirenog opservera [23,24] u
brzinski upravljanom seivopogonu koji u ulozi izvrsnog organa ima motor sa
elektronskom komutacijom.
10.9.1. STRUKTURNA SINTEZA I PODESAVANJE P ARAMETARA SISTEMA
10.9. Primer primene opservera u sintezi upravljanih elektromotomih pogona 30I
U prethodnim jednacinama, J i Kr su respektivno inercija motora i
konstanta pokretackog momenta, KP i K; su koeficijenti proporcionalnog i
integralnog dejstva regulatora, dok je C = KrT I J sinteticki parametar koji se
moze izmeriti prostim eksperimentom na realnom pogonu. Za srednje prigusen
sistem drugog reda sa faktorom relativnog prigusenja para konjugovano
kompleksnih polova s = 0,6 i neprigusenom prirodnom ucestanoscu ron, koja
pribliZno odgovara piOpusnom opsegu roc sistema sa zatvorenom povratnom
spregom, karakteristicna jednacina ima oblik z 2 - 2e -(w.Tcos( wnT ~ 1- !;2 )z +
+e- (w.T =0. Izjednacavajuci identicki ovu jednacinu sa jednacinom (10.2I9),
2

dobija se
Na sl. IO.I4 prikazan je brzinski servopogon sa digitalnim PI regulator-
om, ~lektromagnetnim pretvaracem momenta (E~), motorom i rizolverom sa KPC +KiC- 2 = -2e·t:,wnTcos(ronT~l-s 2 ) (10.220)
I2-bitnim RID konvertorom koji generise digitalni-signal ugaone pozicije O(k1)
vratila servopogona. U sistemu je primenjen opserver za estimaciju signala pov- 1-Kp C=e·2(w.T . (I0.221)
ratne sprege ro (kT ). Buduci da je rec o sistemu visokog kvaliteta dinamickog
pona8anja, pretpostavlja se da EMP poseduje dovoljno sirok propusni opseg tako Resavanjem prethodnihjednacina po KP i K; imamo
dasemozeusvojitidaje J',(t)=Krm(t). V
Kp =' ~(l-e-2(,wnT) (10.222)

K; = ~ ( 1- 2e-(w,Tcos( wnT n) +e-2(w,T). (10.223)

U slucaju posmatranog brzinski upravljanog pogona T = 0,0003 s i

C=0,15, pa se za zadato s=0,6 i ze1jeni propusni opseg fc=50 Hz
(ron = 3I4 rad ) iz (I 0.222) i (I 0.223) dobija KP = 0, 7129 i Ki = 0, 0202.

8(*)
Sf. 10.14. Stntkturni blok dijagram brzinskog servomehanizma 10.9.2. SINTEZA PROSffiENOG OPSERVERA
sa opserverom.
Kompleksni lik merene promenljive B(t) u sistemu na sl. 10.14
Funkcija diskretnog prenosa kontinualnog objekta upravljanja sistema na
sl. IO.I4 dobija se u obliku izraeunava se kao

W(z)=rz(I-e-sT Kr ~)=(I-z-I)Q:(Kr _!_)=C-1-,

1- e-sT K ) M(z)=(l-z- 1)Q: ( K r1- ) M(z)
E>(z)=rL --~
(10.218) ( s Js Js 3
s Js Js 2 z-1

pa se karakteristicna jednacina 1+ KPW( z) +KiW( z) I (1- z -I) = 0 sistema na sl. K:T2 z- 1(ltz- 1)
T M(z)
·.·1l
,-~ · (10.224)
IO.I4, posle svodenja u polinomnu formu, dobija u obliku 2J (1-z- 1)-L. · 1)<.
\, ·'Z_ ·

2 Saglasno prethodnoj jednacini, model objekta upravljanja se moze

z +( KPC+ K;C-2)z+ 1- KPC = 0. (10.2I9)
predstaviti u blok notaciji, kao na sl. 10.15.
 302 10. Sinteza digitalaih sistema sa viSe ulaza i izlaza 10.9. Primer prirnene opservera u sintezi upravljanih elektrornotornih pogona 303

m(k) 1<,- T
-J-17
z-1 W(k)
217
T 1+z
-1 fJ(k)
v· Smenom matrica E(T), f(T) i D(T) iz (10.227) u (10.229) dobijaju se
skalame jednacine opservera u obliku
A~-~?;
___,
...2- . ' tf+e. . .t.;/ ' KrT
w( k +1) =w(k )+ g1[ ()(k)- ()(k)] +-m(k)
A A A

,oc'j)~/'¥ ·c:-
-- · fL- ---~ (10.230a)
Xt 7v- .{ --c_, (a) J
. ,1) .
x2 (k +1) =r m( k)+ x 2 (k J +g 2 [ ()(k J- B{kJJ (10.230b)
,\z_ = A..~A. -:t;-.- 2
w "m(k) K,. T I gde je, saglasno dijagramu na sl. 10.15,
.J~-J
;t'l,.c:'~~ B(k) = x2 (k +1)+ x 2 (k). (10.230c)
'f...a::~V"
X/k) xlk) Efekti primene opservera ilustrovani su simulacijom brzinskog
Xz..lu.-1) r:J .::. _:!._ , It
I 1!/ :-:- Xz., - .\: ( ~...:i) (b)
-1:.-7 servomahanizma na digitalnom racunaru. U posmatranom sistemu koristi se
v r r't-' motor sa elektronskom komutacijom, koji ima ukupnu inerciju J = 0,002 kg· m2.
(JJr
. iv. .r.,.;)1
Sf. 10.15. (a) Model objekta uprav/janja u blok notaciji. ,<·tu..r;Jc tj~<-J-tl-1.
·yL-:.. (b) Simulacioni dijagram. Kao clavae ugaone pozicije vratila motora slu:li rizolver sa 12-bitnim RID
I
\!
.
·-t
'r---'-· konvertorom. Pokretacki momenat se ostvaruje preko konvertora dovoljno
~':, -;;.. ,... 2.- Usvajajuci izlaze elemenata za ka5njenje u simulacionom dijagramu na sirokog propusnog opsega, tako da se moze usvojiti da je T,(t)=Krm(t).
'l> sl. 10.15 (b) kao koordinate stanja, diferencna jednacina stanja i jednacina i;daza
Perioda odabiranja je T = 0,0003 s, a sinteticki parametar C = KrTIJ = 0,15. Za
objekta upravljanja mogu se napisati u obliku
upravljanje po brzini koristi se PI regulator sa parametrima KP = 0,7129 i Ki =
x(k+ I) = E(T)x(k) + f(T)m(k) (10.225) 0,0202 izracunatim u poglavlju 10.9. 1. U analizi kvaliteta pona5anja sistema sa
7.::::: ')(.~i~A--i I· x..{\1(..<::).)
razlicitim vidovima estimacije brzine na osnovu memog signala pozicije
'&-:. ')(;dvt)+ ":I./,v·-' 'f.L ()(k) = D(T)x(k) (10.226)
simuliran je sistem uzimajuci u obzir i konacnu du:linu reci pri realizaciji
saz.,
upravljanja i proces kvantovanja merene ugaone pozicije usled ogranicene
E(T)=
[T I12 OJI , f(T)= [K T
T
0
IJ] i D(T) =[T I 2 2 J. (10.227)
rezolucije RID konvertora (12 bita).
) Najpre je simuliran sistem sa najjednostavnijim postupkom procene
Uocimo da prva i druga koordinata stanja pfedstavljaju respektivno brzine kao diference ugaone pozicije
brzinu obrtanja vratila [x 1(k) = m(k)] i lineamu komolnaciju od a;(k) i ugaone
w(kJ= ()(kJ- ()(k -1J
pozicije_ vratila [ x 2 ( k) = ~ 6( k) - f w( k)]. J ;;' T
(10.231)
Prethodna relacija ima izrazito diferencijalno svojstvo koje znatno popcava
Jednacina opservera se dobija neposredno izjednacine (10.155). komponentu suma u memom signalu pozicije pa je otuda odnos signal/sum u
i(k + 1) = Ei( k )+ g[c(k)- Di(k )] + fm(k) (10.228) estimiranoj brzini w( k) vrlo nepovoljan. Ovu konstataciju ilustruju rezultati
simulacije prikazani na sl. 10.16, gde se mogu uociti velike fluktuacije u
posle zamene c(k) = ()(k) i odgovarajucih matrica iz (10.227) u (10.228). Na taj pokretaekom momentu i u upravljanoj promenljivoj.
nacin is obzirom daje B(k) = Dx(k ), jednaCina opservera (10.228) moze se U cilju smanjenja osetljivosti sistema na sum kvantovanja najpre je
prepisati u obliku primenjen opserver opisan jednacinama (10.230), koje se mogu prepisati u
i(k +1) = Ei(k) + g[ ()(k)- 8( k )] + fm( k) (10.229) kompleksnom obliku kao

gde je x(k)=[w(k) x2(k)r vektor procenjenih promenljivih ()(k) je merena

ugaona pozicija, a g = [g 1 g 2 ]T je matrica pojacanja opservera koju treba odrediti
z -1
-T/2
0 g
z-1 g2
·ll. Xr:_ (z)
1

2
]· [. gl8(z) +
(z) = g 8(z)
2
K~T
M(z)1
. (10.232)
saglasno zeljenoj brzini procene i stepenu minimizacije osetljivosti sistema na [ 0 . z +1 -1 8(z) · · 0 ·
sum kvantovanja.
 -:?·'"

'~'"-­<;

304 I 0. Sinteza digitalnih sistema sa viSe ulaza i izlaza 10.9. Primer primene opservera u sintezi upravljanih elektromotomih pogona 305

estimirana brzina (radfsec]

estimirana brzina (radlsecj

momenat (Nm]
·I

.0.20 vreme (sec] l -... 1

~06 ·2A
m .......
0.01 0.02 0.0:5 0.04 o.h1 oh7 oh'\ nl\:t nnz x
(a) (b)
(a) (b)
Sf. 10.17. Upravljana promenljiva, estimirana brzina i pokretacki momenat u brzinskom
Sf. 10.16. (a) Upravljana promenljiva i estimirana brzina. (b) Pokretacki momenat motora. servomehanizmu: (a) na koga ne defuje spoljni poremecaj u vidu konstantnog
momenta opterecenja, (b) na koga defuje !constantan momenat opterecenja.
Karakteristicnajednacina ovog opservera se dobija iz (10.232) kao
konstantnog momenta opterecenja T0 = 1 N ·m. Tada, razume se, ovakav stan-
z-1 0 g1
dardni opserver nije u stanju da estimira signal brzine (vidi sl. 10.17 b).
6c(z)=I~TI2 z-1 g 2 1=0 (10.233)
U cilju dobijanja signala procenjene brzine i u prisustvu konstantnog
0 z+1 -1 poremecaja pridodacemo integralno dejstvo u opserveru (10.230). Jednacine tako
iii, u polinomnoj formi, prosirenog opservera postaju
2 T T ~ ~ a ) ~ ~ KrT
(l+g2)z +(gl--2)z+gl--g2+1=0. (10.234) w(k +I)= w(k) + g 1[ "\k - 6'(k)] + u;(k) + -m(k)
2 2 J
Sa ciljem postizanja sto vece selektivnosti, usvojicemo da su polovi
opservera realni i isti z1 = z2 = az, tj. da je karakteristicna jednacina opservera x2 (k +I)= T2 w(k) + x2 (k) +g2 [6'(k)- t~Ml (10.237)
2
z - 2azz +a;= 0. Izjednacavajuci korene ove jednacine i jednacine ( 10.234), O(k) = x2 (k+ I) +X (k) 2
l

" Y'/~~
·' .-!A

dobijamo
T u;(k) =u;(k -1) +g 3 [ B(k)- O{k)]
g,--2 g !._- g2 + 1 2
= az

I
_2__ =-2a: '2 (10.235) iii, u kompleksnom obliku,
1+ g2 z 1+ g2
z-1 0 g1 1 K.T

l
odakle se resavanjem po g 1 i g 2 dobija grE>(z) +_T_M(z)
J
g 1 =~(a; -2az +1) i g 2 =__!_(a; +2az -3) (10.236)
-T 12 z-1 g 2
-0 11XQ(z)(z)
2 g 28(z)
(10.238)
2
n 6 0 z+ 1 -I 0 G(z) 0
sa 6 = ( az + 1) . Dejstva PI regulatora u odeljku 10.9.2 izracunata su tako da 1
0 0 g3 1-z- U;(z)
g38(z)
propusni opseg sistema sa zatvorenom povratnom spregom bude fc =50 Hz.
Strukturni blok dijagram sistema sa prosirenim opserverom (10.237)
Usvojimo dva puta veci propusni opseg opservera, fo = 100 Hz iii prikazan je na sl. 10.18. Sa slike se vidi da se na ulazu integralnog dejstva nalazi
az = exp(-21(0 T} = 0,8282. Smenom ove vrednosti u (10.236) dobijamo g 1 =
117,7437 i g2 = 0,1968. greska estimacije B(k)- B(k). U stabilnom opserveru, zahvaljujuci integralnom

Na sl. 10.17 (a) prikazani su rezultati simulacije sistema sa opserverom
(10.230) propusnog opsega od 100 Hz. Na slici se moze uociti da sada nema ni
izrazitog suma u estimiranom signalu brzine niti velikih fluktuacija upravljacke
promenljive. Simuliranje i slucaj kada na sistem deluje spoljni poremecaj u vidu
dejstvu, greske estimacije po poziciji B(k)- O(k) i po brzini w(k)- w(k) bice
nula u stacionarnom stanju bez obzira da li deluje konstantan poremecaj T .
0
Da potvrdimo ovu konstataciju, neophodno je najpre odabrati pojacanja
opservera g 1, g 2 i g 3 . Poredenjem jednacina obicnog (10.230) i prosirenog

20 Digitalni sistemi upravljanja

306 10. Sinteza digitalnih sistema sa viSe ulaza i izlaza 10.9. Primer primene opservera u sintezi upravljanih elektromotornih pogona 307

T t gz -1
-g1 - 3
2 = -oz (l0.241c)
1+ g2
odakle se resenje po g 1, g 2 i g 3 maze izraziti u vidu vektorske jednacine

grl
gz
[g3 =
[T/2
0
-T 12
-1 +3az

1+ a; 0
].
T/2
-1- 3a; T 12 -![ -3+3a;
3-3az

1-~z
l . (10.242)

Ako usvojimo propusni opseg prosirenog opservera fa= 100 Hz, tada
posle smene az=exp(-27if0 T)=0,8282 u (10.241) izracunavamo g 1 =353,236,
g2 = 0,309 i g 3 = 22,136. Sa ovim vrednostima pojacanja sistem sa prosirenim
opserverom je simuliran u prisustvu konstantnog poremecaja T0 = 1 N · m.
Rezultati simulacije prikazani na sl. 10.19 pokazuju da prosireni opserver
korektno estimira brzinu i u prisustvu konstantnog poremecaja.

Sf. 10.18. Stntktumi blok dijagram brzinskog servomehanizma sa

prosirenim opserverom.

opservera (10.237) zaldjucujemo da se karakteristicni polinom prosirenog }~\

opservera Ll:(z) moze izraziti preko karakteristicnog polinoma obicnog opservera L.

(10.234) kao estimirana brz:ina (rad/secj

1
Ll'c(z)=(l-z- )Llc(z)+ g 3T
(z+l). (10.239)
2
Posle smene Llc(z) iz (10.234) u (10.239) karakteristicna jednacina
prosirenog opservera Ll:(z) = 0 moze se svesti u polinomnu formu
'o1"eme(s]
3 T T 2 T T 0.03 0.04 0.05 0.0&
(l+gz)Z +(gr--g2+g3--3)z +(-g2 +g3-+3)-g1-+g2 -1=0. (10.240)
2 2 2 2 Sf. 10.1 9. Brzina obrlanja vrati/a, eslimirana brzina i pokretacki momenat u
brzinskom servomehanizmu na koga defuje konstan/an momenat oplerecenja.
Ako u cilju sto vece selektivnosti usvojimo iste polove opservera, tada
jednacinu (10.240) treba najpre podeliti sa 1+ g2 i zatim koeficijente taka Izlozeni postupak sinteze i primene prosirenog opservera maze se
proslediti u slucaju brzinskih servopogona sa raznim vrstama motora, pretvaraca
dobijene jednacine izjednaciti sa odgovarajucim koeficijentima jednacine
elektromagnetnog momenta i davaca ugaone pozicije vratila.
(z- azl = 0. Taka se dobijaju relacije
T T 10.10. SINTEZA SISTEMA PRACENJA
gr- - gz +g3-- 3
2 2 -3az (10.24la) Do sada su u ovoj glavi izlagane metode sinteze sistema tipa regulatora, tj.
I+ g2 projektovanje upravljanja za o.b.ekte na koje deluju poremeca·i ti a ocetnih us-
T lova:-r:>ikle, tada je zadatak upravljanJa. a, e Imimsuci dejstvo poremecaja, regu-
-g2
+g -+3
3 2 =3a; (10.241 1b)
lisane promenljive svodi na konstantne stacionarne vrednosti. Medutim, u velikom
broju sistema se zahteva da upravljana promenljiva c (t) prati neki zakon promene
1+g2 koji se zadaje referentnim signalom r (t) na ulazu sistema sa zatvorenom povrat-
nom spregom. Pokazacemo da se izlozene metode projektovanja i tada mogu pri-
meniti uz izvesne modifikacije.
308 10. Sinteza digitalnih sistema sa vi~ ulaza i izlaza
10.9. Sinteza sistema pracenja 309

Posmatrajmo objekat upravljanja sa jednim ulazom i jednim izlazom ciji je

diskretni model
x (k+ l)=Ex (k) + fm (k), (10.243)
C (k)=dT X (k). (10.244)
U objektu su sve koordinate stilnja merljive, pa opserver nije potreban. Neka od
je primenom neke od izlozenih meto,l:la projektovano upravljanje sa potpunom po-
vratnom spregom Primer I. Posmatra se ponovo sistem u prcthodnim primerima, ciji jc diskrctni model
m (k)=-F x (k), (10.245)
gde je matrica pojacanja k odredena taka da sistem poseduje zeljeni kvalitet regu- X (k+ I)= .I 0,0952] X (k)+ [ 0,004841 Ill (k), (10.254)
[ 0 0,9050 0,09520 .
lacije izlaza sistema c (t ).
c (k)= (I 0] x (k), (10.255)
Kada na ulazu sistema sa zatvorenom povratnom spregom deluje referentni i za kon upra vljanja
signal r (t ), upravljacka promenljiva m (k) na ulazu objekta upravljanja zavisi od m(k)=-kTx(k)=-[4,52 1,12]x(k). (10.256)
stanja objekta (preko povratne sprege) i od ulaza. Dakle, tada mozemo pisati Kada je na ulaz sistema doveden referentni signal Nr (1 ), funkcija spregnutog diskretnog
m (k)=-kTx (k)+Nr (k), prenosa posmatranog sistema se dobija u obliku
(10.246)
gde je unet faktor N, koga treba odrediti sa ciljem da se postigne zcljeni kval itet _£(z)=dT(z I·-E+fk7)-'f N
pracenja. R
{0,00484 z + 0,00468)N
Posle smene (10.246) u (10.243) model sistema sa zatvorenom povratnom spre- (10.257)
gom postaje z2 -1,716z+0,819
x (k+ I)=(E-fF) x {k)+f Nr (k), (10.247)'! Dobijeni rezultat ilustruje raniju konstataciju: N ne utice na nule i polove od C/R; samo
menja staticko pojacanje ove funkcije. Na primer, kadaje ulaz sistema Nr(1)=Nh(t) [NR(z)=
C (k)=dT X (k). (10.248); = Nz I( z- I)], tad a je staticko pojacanje od r (1) do c (1)

Primenom z-transformacije na prethodne dve jednacine i eliminacijom X (z)

moze se dobiti funkcija spregnutog diskretnog prenosa sistema C (co)~ [(1-z-') C (z)Jz= 1 = [ -(z) - - .
C
R
Nz
z-1
·J1z-t = 0,221 N. (10.258)
c .' Rezultati simulacije sistema na digitalnom racunaru pri N=l prikazani su na sl. 10.20.
-(z)=dT(zi-E+fk 7)- 1 fN. V r(l0.249)
R Vidi se da je kvalitet dinamickog odziva zadovoljavajuCi, ali je gre~ka stacionamog stanja e (oo)=
=r(oo)--c(.:o)= 1-0,221=0,779 nedopustivo velika.
Vidi se da faktor N ne utice na polove ove funkcije, jer se nalazi van kola
povratne sprege. Pokazaeemo da Nne utiee nit! na nule funkcije (10.249). U tom 0.5 1.5
cilju napisimo z-transformacije jednacina (10.247) i (10.248) u obliku REGULISANA PROMENLJ!VA c(t)
r
(zi-E+fF)X(z)-fNR(z)=O, \/ 1(10.250) 0.4
dTX(z) = C(z).\) (10.251)
~

Posto X (z0) nije u opstem s1ucaju nu1a vektor, kada je z=zo neka nula funk- -"'
cije diskretnog prenosa (10.249), tada je C(z0)=R (z0), pa se otuda jednacine 0.3 e
w
(10.250) i (10.251) mogu prepisati u obliku .. d ~
~~~------~J 0.0 g;

[
z 0 1 -E+ fkT
dT
-fN]
0
[X(z ))=o. 0

R(z0 )
(10.252)
0.2
~0::
~
Posto X (z0) i R (z0 ) nisu jednaki nuli, trivijalno resenje X (z0 )=0 i R (z0)=0 0.1
se odbacuje, pa je za egzistenciju resenja jednacine (10.252) potrebno da njena de-
terminanta, koja je polinom po z0 , bude jednaka nuli. Uocimo da su nule tog poli- 0.01. f VR1EME 1 U ~EC I_
1 1 1 1 1 1
noma istovremeno nule funkcije diskretnog prenosa (10.249). Medutim, te nule -0.5 0 I 2 3 1.5
4
se ne vide neposredno iz (10.252); ali, ako jednacinu (10.252) prepisemo u obliku
z0 1-E
[ dr
-f][
0
X(z0 )
NR(z 0 ) -krx (z 0 )
]-
- "
u.
(
10.253
)
St. 10.20. Odziv regulisane promen/jive c (t )=x1 (t) i
upravljacka promen/jiva m (k) u sistemu sa reeulatorom
s1anja i kons1an1nim ulazom
310 10. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza 10.9. Sinteza sistema pracenja 311

Posmatracemo sada sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom, ciji je diskretni Primetimo da je kvalitet odziva u oba slucaja dobar i da su u oba slucaja grdke st:•cio-
narnih stanja <'(oo)=l· (oo)-c (oo)= 1-c (oo)=O.
model
x (k+ I )=Ex (k) + f m (k),
C (k)=dT X (k).
(10.259)
(10.260)
!.4
t
JEDINlCNI
. ODSKOCNI
Pretpostavimo da sistcm poscduje opserver ciji je model dal sa (10.144). cd- I ODZIV
nosno sa
x
(k+I)=(E-gdr) (k)+gc (k)+fm (k) x (10.261)
ida jc u sistemu regulator realizovan po procenjenom stanju
m(k)= -Fx(k)= -[4,52 1,12]i(k). (10.262)
0) T
Ako na posmatrani sistem sa zatvorenom povratnom spregom deluje ulazni
0
signal, tada, u opstem slucaju, taj signal deluje na oboje - objekat upravljanja
i opserver, pa tada Jednacine (10.261) i (10.262) postaju .
x(k + l) = (E- gdr) x (k) + gc (k) + fm (k) + hr (k), / (10.263)
VREME U SEC
m (k) = -Fx (k) + Nr (k), . .......-- (10.264) -e. s ~0__~._~j_~__..L--l.___JL...L.......L:.J
2 3 5
gde kolona matricu lz i konstantu N treba odabrati prema zeljenom ponasanju si- Sf. I0.2I. Odzivi sistema na konstalllnu pobudu
stema u prelaznom i stacionarnom stanju. pri i.wim i pri razliCitim poremei:ujima tipa poi-et-
nih us!nl'tt objek ta i opservera
Pretpostavimo da je rec o vrlo cestom slucaju sistema u kome je signal greske
e (t )=r (t) -- c (I) (10.265)
merljiv. Uticaj na vrednost signala greske ~e moze imati ako se usvoji N=O i h= -g.
Tada jednacine (1 0.263) i (10.264) postaju LITERATURA
x(k +I)= (E -gdr) x(k) + g [c (k) -r (k)] + f m (k), (I 0.266). [I) Be II man R., Adaptive Control Process: A Guided Tour, Princeton. N.J.: Princeton Uni-
versity Press, 1961.
Ill (k) = - kTX (k). (10.267) [2) IEEE Trans. Autom. Control, Bellman Special Jssue, vol. AC-26, Oct. 19XI.
Napomenimo da se avakvjm izhorom W iII takod.e_ne utice na kriticne uce- [3) Phi IIi p s C. L. and H. T. Nag I e, JR., Digital Control System Analysis and Design.
stanosti \polove i nule) funkcije spregnutog diskretnog prenosa. -·----··-- Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs. N.J., 1984.
[4) A h mar i R. and A. G. V a c r o u x, On the pole assignment in linear systems with fixed
Primer 2. Za ilustraciju posmatra se ponovo sistem iz primera I. Smenom matrica E. f. d order compensators, Int. J. Calllrol, vol. 17, 1973. pp. 397.
iz (10.254) i (10.255)i g iz (10.168) u (10.266)dobijamo [5) A n d r e e v Yu. N., Algebraic methods of state space inlin~ar plant control theory, Aulomn.
-
X (k+ I)=
[ 0,7330 0,0952] -
.-0,0802 0,9050
X (kJ+
[0,2670
0,0802
l [c(k)-r (k)j +
Remote Control, vol. 3, No. 5, 1977.
[6] S to j i c M. R., Fed en i a M. M. and R. M. S to j i c, Sens;tivities of the prescribed
pole spectrum in a closed-loop control system, Automaticr., Int. J. of IFAC. vol. 24, No. 2.
1%8, pp. 257--260.
+ [0,00484] m (k). (10.268) [7] Brogan W. L., Modem Control Theory, Quantum Publishers, New York. 1974.
0,09520
[8) M aka r ova L.A., M i I' s h t e i n G. N. and Y u. M. Rep in, The Krylov and Fa-
Poslc smcnc dcev methods in the spectrum control problem, Automn. Remote Control, vol. 8, No.3, 1982.
m(k)=--[4,52 1,12) x(k) (10.269) [9] Sera j i H., Restrictions on attainable poles and methods for pole assignment with output
u (10.268) model opservera se moze prcpisati u obliku feedback, Proc. lEE, vol. 121, p. 205, 1974.
[10) S p rind h a r B. and Lindo r f f, Pole-placement with constant gain output feedback,
- [ 0,71 I 0,0898 ] -
X (k+ I)= X (k) + [0,2670 ]
[c (k)-r (k)). (10.270)
Int. J. Control, vol. 18, 1973, p. 993.
. _-0,511 0,7984- 0,0802 [1 I) Wang S. H. and E. J. Davis o 11, On the stabilization of decentralized control systems,
IEEE Trans. Aut. Con/raJ, vol. AC-18, No. 5, 1973.
[ ovaj sistem je simuliran na digitalnom railunaru; odskoilni odzivi upravljane promenljive
[12) W i I k i n son J. H., The Algehmic Eigem•alue Problem, Oxford University Press, London,
su prikazani na sl. l0.2i u dva slucaja: kada su pocetna stanja objekta upravljanja i opservera
1965.
x
ista i jednu.ka nuli,. x (0)= (0)= 0, i u drugom slucaju, kada su
[13] Frame J. S., A simple recursion formula for inverting a matri.,, Bull. Am. tvfarh. Soc .. vol.
x(0)=[-0,5 0]1' i x(O)=[O O]T. (10.271} 55, No. 19, 1949.
312 I 0. Sinteza digitalnih sistema sa vise ulaza i izlaza

(14) L c v err i e r U. J. J., Sur les variations seculaires des elements des orbites, pour les sept
planetes principales, Mercure, Vf-nus, Ia Terre, ... , Connais Temps, vol. 3, No. 19, 1840.
[15)Tzafestas S.G. andP.N. Paraskevopoulos, Sensitivity reduction in modal
control systems, J. Franklin fn.tl., vol. 298, No. 29, 1974.
(16) Is erma n n R., Digital Control Systems, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg. New York.
19RI.
[17) Go u I d L.A., Chemiml Process Control, Reading: Addison-Wesley, 1969.
(IS) S to j i c M. R., Kontinualni sis/end automatskog uprav/janja, Nau~na knjiga, Beograd, 198R.
[19) L u en berger D. G., An introduction to observers, IEEE Trans. on 1utomatic Control,
vol. AC-16, No.6, 1971, pp. 5911- GOt.
[20] Ackermann J. E., Der Entwulf linearer Regelungssystcms in Zustandsraum, Regelungs-
tech. wul Pro:essdatem'eratb., vol. 7, 1972, pp. 297-300.
(21] S to j i {; M. R., S. N. V u k o sa vic, Design of microprocessor-based system for posi-
tioning servomechanism with induction motor, IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. /
38, no. 5, October 1991, pp. 369-378. \ /
(22] V u k o sa v i {; S. N., M. R. S to j i c, On-line tuning of the rotor time constant for
vector-controlled induction motor in position control applications, IEEE Trans. on ndustrial
Electronics, vol. 38, no. 5, October 1991, pp. 369-378.
tl><:~
(23] L ore n z R. D., K. V a n P a t t en, High resolution velocity estimation for all digital,
AC servo drives, in IEEE-lAS Conf Rec. 1988, pp. 363-369.
SINTEZA~IGITALNIH SISTEMA SA SLUCAJNIM
POREMECAJIMA
(24] S to j i {; M. R., S. N. V u k o sa vic, Primena opseivera u EMP visokog kvaliteta,
ZbornikKonf ETRAN-a, Nis, 1994.
[zlaganja u prethodnim glavama su uglavnom obradivala metode analize
1 projektovanja digitalnih sistema sa deterministickim ulazima i/ili poremecajima,
koji su poznati u svakom trenutku i stoga se mogu opisati analiticki. Realni pore-
mecaji, medutim, ne mogu se tacno opisati niti predvideti. Zapravo, poznati signali
korisceni u projektovanju deterministickih sistema upravljanja predstavljaju po-
godno odabrane zamene za realne signale, koje pojednostavljuju postupke analize
i projektovanja. Otuda je optimalan deterministicki signal, u stvari, suboptimalan,
jer se odnosi na optimalnu dinamik:u sistema, a ne na minimizaciju dejstva slucajnih
poremecaja na upravljane promenljive, sto u velikom broju sistema ima prvoraz-
redni znacaj.
Za primenu metoda upravljanja sistemima koji rade u stohastickoj sredini
neophodni su postupci modeliranja stohastickih sistema i signala. Ove metode
i algoritmi su predmet teorije stohastickih sistema; teorija se detaljno izlaze u broj-
noj literaturi; medutim, po nacinu prilaza, zahtevima i podrucjima moguce primene
ne pripada ovoj knjizi. Ipak, izvesni elementi te teorije su neophodni za obogacenje
i prosirenje podrucja primene metoda izlozenih u prethodnim glavama na analizu
i projektovanje sistema sa stohastickim poremecajima. Otuda se ti elementi nece
izlagati polazeci od fundamental nih postavki, sa izvodenjima i rigoroznim dokazima;
samo ce biti navedeni uz potrebne komentare, pretpostavljajuci da citalac poznaje
u potrebnoj meri teoriju verovatnoce, slucajnih promenljivih i stohastickih procesa.

11.1. ELEMENT! TEORIJE STOHASTICKIH PROCESA

Dacemo osnovne modele stohastickih signata koji se najcesce srecu u projek-

tovanju upravljanja za sisteme koji rade u stohastickoj sredini, kao i pojmove u
tehnikama filtracije promenljivih stanja objekta upravljanja. Detalji u vezi ovih
modela i pojmova mogu se naci u brojnoj literaturi posvecenoj kontinualnim i
diskretnim stohastickim sistemima [1-13].
314 II. Sinleza digitalnih sistema sa slu~ajnim poremecajima II. I. Elementi teorije stohasti~kih procesa 315

I 1.1.1. OSNOVNI POJMOVI Dva slucajna signala iz razlicitih ansambala su nekorelisani ako je
Pretpostavimo da je diskretizacijom po vremenu periodom odabiranja T cov[x,y,T]=RxJ"(T)=O, (II.~)
nekog stohastickog (slucajnog) signala dobijen skup slucajnih odbiraka
a ta dva signala ce biti ortogona/ni !lko je pored (II.!!) Z!ldovoljen i uslov xy=O.
{x(k)), k=1,2, ... , N. (II. I) rri cemu je
11 xy(T) =0. ( 11.9)
Statisticke osobine stohastickih signala se mogu opisati njihovim sopstvenirn
i/ili uzajamnim gustinarna raspodele verovatnoce. Ako ove gustine verovatnoce Yaznu ulogu u stoh!lstickim sistcmima ima slucajni signal poznat kao be/i
zavise od pocetka racunanja vrernena iii od posmatranog vremenskog intervala, §um cij!l je vrednost u nekom trenutku statisticki potpuno nezavima cd vrednosti
signali su nestacionarni, a ako sopstvene i uzajamne gustine raspcdele verovatnoce signala u prethodnim trenucim!l. Drugim recima, vrednosti belog srm!l u razlicitim
ne zavise od vremena, za stohasticke signale kazerno da su stacionarni. trenucima ne poseduju bilo kakve uzajamne zavisnosti. Ako pri tome amplitude
Zamislimo, sad a, vise stacionarnih stohastickih signal a cia nova is tog ansambla; belog suma poseduju G!lussovu raspodelu. statisticke oscbine suma se u celosti
dakle, generiranih u istom stacionarnom stohastickorn procesu. Ako su stohasticke mogu opisati occkivanjem .1: i kovarijansom
osobine signala dobijene na osnovu vrednosti vise signala posmatrancg ansarnbla cov[x,•]=cr_/~(7), (11.10)
u istom trenutku vremena iste sa statistickirn osobinarna dobijenih na osnovu vred- gdc j~: a(-:") Kroneckerova delta funkcija
nostijednog signala iz ansambla generiranih diskretizacijorn tog signala po vremenu.
tada je posmatrani stacionarni stohasticki signal i ergodii'an. . {I
~(T) =
za •=0. ( 11.11)
Stacionaran ergodican diskretni slucajni signal {x(k)} se moze opisati oi'eki- 0 za -r~O
l'anjem (srednjom vrednoscu) a a_/ varijansa be log suma x (t ).
I N Prethodni pojmovi i definicije ~e cdnose na skalarne slucajne signale; slicn i
.l'=E{x(k)}= lim- L x(k) ( 11.2)
N--ooN k~ 1 statisticki pokazatelji se mogu uvesti za n-dimenzionalni signal prednavljen vektorcm
i autokore/acionom .funkcijom xT(k)=[x 1 (k) x 2 (k) · · · xn(k)], (11.12)
I N
o_,..Jr)=E{x(k)x(k+-r)}= lim- L x(k)x(k+-r). (11.3) CIJe su koordinate skalarni diskretni stohasticki signali {x;(k)}. Kada su ti signali
N~oo N k=i stacionarni, moguce je definisati srednju vrednost (ccekivanje) vektorskog signala
(I I. 12), kao
Naglasimo da autokorelacija izrazava inherentne osobine slucajnog signata; x=E{xr(kJ}=[xl x2 · · · .\',].
(II. 13)
na njenu vrednost bitno utice prisustvo i velicina srednje (jednosrnerne kornponente)
vrednosti signata. Uz!ljamna statisticka svojstva skalarnih komponenti visedimenziona IL~cg
Na osnovu odstupanja signal a od srednje vrednost i definise se autokoi•ari- slucajnog signala se odreduju matricom kovarijansi
jansa signala cov [x, -r] = E {(x (k)- xj [x (k + --r) -xVJ
Ru (-r) =cov [x, -r] = E {[x(k) -.i:] [x (k + -r) -xl} =Oxx ( -r) -.~ 2 , (11.4) - R_,., x, (--r) Rx, x, (--r) Rx, x,{-r)
Var(iansa se definise kao autokovarijansa za --r=O,
Rx 2 x 1 (--r) R.,,x, {-r) Rx,x,(')
(I I. 14)
rr/=Rx,.(O)= lim_!_
N~oo N
i
k=l
[x(k)-.\']2. (II. 5)
_ Rx,x 1 (-r) Rx,x 2 (--r) · · · Rx,x,(X) _
Statisticke osobine slucajnog signala sa Gaussovorn raspodelom amplituda
u cijoj se glavnoj dijagonal i nalaze autokovarijanse komponenti vektorskog ~lu­
se u celosti mogu opisati ocekivanjem i autokovarijansom. Naglasirno da je slu-
cajnog signala, dok su clanovi van glavne dijagonale krosvarijanse tih kcmponenti.
cajni signal {x(k)} stacionaran u sirem srnislu ako xi R_u(-r) ne zavise od vremena,
Primetimo da je matrica kovarijansi (11.14) simetricna u cdnosu na glavnu dijago-
tj. od pocetka posmatranja.
nalu za '=0.
Uzajarnne zavisnosti iii uslovljenosti dva razlicita slucajna signala {x(k)} i Neka su, na primer, komponente dvodimenzion~lncg slucajnog signal<:
{y(k)} se opisuju njihovom kroskore/acijom xT(k)=[Xt (k) X2 (k)] dva razlicita bela suma. Tada je'
I N
~~~.-y(--r)=E{x(k)y(k+-r)}= lim- L x(k)y(k+--r) (11.6) 2
Ux1 0
N-700 N k=i
cov[x, ,c=Q]=O. (11.15)
kroskovarijansom cov[x, -r=O]=
2
RXY (--r) = COV [x, y, •J = E {[x (k)- x][y(k + --r)- jil} =OX}" (-r)- xji. (II. 7) 0 crx.2
 ~
I

316 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim poremecajima 11.1. Elemcnti teorije stohastickih procesa 317

Kovarijansa i korclacija predstavljaju tzv. neparametarske pokazateljc sta- Matrica kovarijansi visedimenzionalnog slucajnog procesa je defini;:ana kao
tistickih osobina slucajnog signata. U nastavku se daju parametarski modeli sto- X (k + I)= cov [x (k + I], -; = 0]
hastickih procesa.
= E {[x (k + I) - x(k + I ][x (k + I + •)- x(k + I + •)]1}. ( 11.22)
11.1.2. MARKOVLJEVI I'ROCESl U slucaju Markovljevog procesa x(k-T-1) ciji je parametarski model dat u
obliku
Markovljev stohasticki proces prvog reda se odlikuje uslovnom gustinom
x(k+ I)=Ax(k)+Fv(k) (11.23)
raspodele verovatnoce koja zadovoljava rclaciju
matrica kovarijansi se moze izracunati ako su dati
p [x(k) I x(k-1), x(k-2), ... , x(O)]=p [x(k) I x(k-1)]. (I 1.16)
E{v(kl}=v,
Dakle, uslovna verovatnoca dogadaja da odbirak stohastickog signala x(k)
poprimi odredcnu vrednost zavisi samo od vrednosti poslednjeg odbirka x (k-l) COY [v (k), -<) = V 0 ("t"),
- ne zavisi od vrednosti ostalih odbiraka iz proslosti. Ovakvoj definiciji odgovara (11.24)
E{x(Ol}=x(O),
Markovljev signal x(k) koji se generira rekurentnom relacijom
cov [x (0), • = 0] =X (0)
x (k+ l)=ax (k)+fv (k), (II .17)
E {[x (k)- x] [v(k) -v]T} =0.
gde su a if konstante, a v(k) statisticki nezavi~an signal (beli sum). Medutim, po-
jam Markovljevog proccsa se moze prosiriti i na visedimenzionalne (vektcn ke) slu- lzjednacavajuci ocekivanja !eve i desne strane jednacine (I 1.23), dobijamo
cajne procese. U tom cilju posmatrajmo skalarnu diferencnu jednac.inu viseg rcda,
na primer, x(k + 1> =Ax(k> + Fv. (11.25)
x (k+ l)=a 1 x (k)+azx (k-1 )+/•• (k). ( 11.1 !i) Oduzimanjem jednacine (11.25) od (11.23) dobija sc
Usvajajuci x 1(k)=x(k) i x 2(k)=x(k+ I )=x 1(k +I), skalarna jednacina ( 11.18) x (k+ 1)-x(k+ l)=A[x(k)-x(k)l+F[v(k)-v]. ( 11.26)
se moze prepisati u vidu vektorske jednacine

x 1 (k +l)] [0
[ x 2 (k + 1) = a2
I ][x,{k)]+[O.]r(k).
a1 x 2 (k) j
(11.19)
Ako sada transponujemo poslednju jednacinu pa zatim dobijeni rezultat
pomnozimo sa desne strane jednacincm (11.26) i, konacno, nademo ocekivanje
rczultata mnozenja, dobicemo da matrica kovarijansi zadovoljava jednaCinu

Uopste uzev, ~kalama diferencna jednacina n-tog reda x (k + l) =AX (k) A"~"+ FVF. ( 11.27)
n Ako svojstvene vrednosti matrice A, odnosno koreni jednacine
x(k+ I)= 2 a;x(k-i+ l)+}i•(k) ( 11.20)
i=l dct (zl- A)= 0, (11.28)
se moze prepisati u vidu vektorskc diferencne jednacinc lcic unutar jedinicnog kruga u z-ravni i ako su A i F konstantnc matricc, tada ~c
kad k-+rc dobija stacionaran vektorski slucajni proces, cija se matrica kovarijansi
x (k + I)=Ax(k) + fv (k), (11.21)
X izracunava rekurentnom formulom (11.27), koja za k-+ CXJ postaje
gde su A i f matrice koeficijenata, dimenzija 11 x 11 i 11 X I, respektivno. U jednacini X= AXAT + FVF. ( 11.29)
(11.21) sve komponente visedimenzionalnog procesa x(k+ I) zavise samo cd pret-
hodnih vrednosti komponenti procesa x(k) i ulaza v(k), pa otuda x(k+ I) predstavlja U dafjim jzJaganjima koristice SC OCekivanje kvadratne forme XT(k)Qx(k)
vektorski Markovljev proc=:s. Dakle, stohasticki signali koji zavise od konacnog u kojoj je x(k) Markovljev proces sa matricom kovarijansi X, i gde su X i Q semi-
broja proslih vrednosti mogu se predstaviti kao vektorski Markovljevi procesi. Pa- definitne pozitivne matrice. Da odredimo ovo ocekivanje, podsetimo najpre na
rametarski model ovakvog proccsa dat je jednacinom ( l 1.21) i moze se predstavi t i poznatu relaciju
strukturnim dijagramom na sl. 11.1. xTQx=tr [QxxT]", ( 11.30)
Ako su matrice A i f u modelu (11.21)
konstantne i ako je srednja vrednost v=0, gde tr [Qxxr] predstavlja sumu elemenata glavne dijagonale matrice QxxT Ko-
tada je posmatrani sistem stacionaran. risteci (11.30), za x (k)=O dobijamo
Dakle, ako su A(k) i f (k) vremenski pro- E {x T (k) Qx (k)} = E {tr [Qx (k) xT (k)J}
sl111
.
"'d kt k ._. k .
. . lY.IO e1 ve ors og 1Y.1.ar ov1Jevog s1u-
menljive
--
matrice ijili ako srednja vred-
cajnog procesa nost l' (k) varira, prbces je nestacionaran. =tr[QE{x(k)xT(k)}]=tr[QX]. (11.31)
318 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim poremecajima ~-;
11.2. ldentirikacija sistema 319

Ako je, pak, X: (k) = x 't-0, imacemo Ako sve nule pol inoma C (z- ') leie unutar jedinicnog kruga u z-ravni, ge-
n~risani proces ce biti stacionaran. Pokazano je [5, 9, 10] da se nestacionarni pro-
E {xT(k) Qx (k)} ~' xTQX: + tr [QX]. (11.32) c~si mogu generisati preko filtra funkcije diskretnog prenosa

Dakle, trazene v~licine (11.31) i (I 1.32) vaze respektivno za stacionaran i ne- 11 (z) D (z- 1)
stacionaran vektorski stohasticki proces. p= I ? (11.40)
l' (z) ~~ C' (z- 1)(1- z-')P '
' -·. 0. '

11.1.3. SKALARNE STOHASTICKE DIFERENCNE JEDNACINE koji pored polova unutar jedinicnog kruga ima jedan iii vise polova u tacki z= I.
U opstem slucaju, pod skalarnom stohastickom diferencnom jednacincm
podrazumeva se jednacina sa konstantnim koeficijentima oblika
11.2. IDENTIFIKACIJA SISTEMA
n(k)+c 1 n(k-l)+ · · · +c1,n(k-p)=
=d0 v(k)+d1 v(k--1)+ · · · +d1,v(k-p), (11.33) U sintez1 SIStema upravljanja ncophodno je pozna vat i model koji dovoljno
tacno opisuje dinamicko ponasanjc objekta upravljanja u posmatranom rezimu
gde je v(k) beli sum sa ocekivanjem ii=O i varijansom cr/= I. Rekurentncm rela- rada. Model je moguce postaviti u vidu funkcije prenosa (ako je objekat linearan,
cijom (11.33) generise se slucajni signal n(k), koji se moze predstaviti kao izlaz stacionaran i sa koncentrisanim parametrima) iii u vidu sistema diferencijalnih
zamisljenog digitalnog filtra funkcije diskretnog prenosa icdnacina pisanih na osnovu fundamentalnih zakona fizike, elektrotehnike, hemijc
itd. koji opisuju dinamicka ponasanja krutog tela, elektricnih kola i motora, fluida
n(z) =D(z- 1) = d0 +d,z- 1 + · · · +dpz-P i drugih komponenti objekta upravljanja. Ovakav priln mcdeliranju nijc adckva-
( 11.34)
v(z) C(z- 1) l+c 1 z-'+···~·cPz-P tan slozenom objektu upravljanja sa komponentama razlicite fizicke prircde i kcrn-
p1ek~nih interakcija unutar objekta. Otuda se u sintezi upravljanja radije koristimo
na ciji se ulaz dove de odbirci belog suma v (k). eksp~rimentalnim postupkom modeliranja objekta, koji se zasniva na merenju ula711
Skala rna rekurentna relacija (I 1.33) se moze prepisat i u vidu vektonke di- i iz1aza objekta u konacnom broju trenutaka i zatim na procesiranju rezultata mc-
ferencne jednacine i jednacine izlaza rcnja. Organizacija eksperimenta rnerenja i algoritmi abrade mernih pcdataka koji
daju dovo1jno tacne procene model a, koji su po obliku primereni metcdz rna sin-
x(k+ I)=Ax(k)+ fv(k), (11.35)
teze upravljanja, cine tehniku identifikacije sistema. On-line identifikacija parame-
n (k) = dTx (k) + d0 I' (k), ( 11.36) tara podrazumeva da se procena parametara modela vrsi u toku normalnog rada
gde su objekta upravljanja. Ako se pri tome procesiranje mernih podataka sa ciljem iden-
0 0 0 -o- t ifikacije vrsi pos1e svake peri ode odabiranja, rec je o ident({ikacUi urea/nom vremenu,
koja igra vaznu ulogu u strukturi upravljanja· adaptivnim digitalnim sistemima.
0 0 0 o Napomenimo da jc za identifikaciju u realnom vremenu razvijenb vise metcda tzv.
A= f= (11.3 7) rekurzivne procene pararoetara; metode se mogu primenjivati u identifikaciji sta-
cionarnih i nestacionarnih sistema, kao i klase ne1incarnih objekata upravljanja.
_ -cP -cr 1 -- cl- J
dT=[(dP-d0 cP) (dp_ 1 -d0 Cp- 1) (d1 -·d0 c 1)]. I 1.2. DJSKRETNI MODEL PROCESA I SIGNALA
Posebnu klasu predstavljaju autoregresivni procesi koji se mogu generisati
Pretpostavimo da je dinamicki proces koji se idcntifikuje stabilan, Jincaran
preko zamisljenog filtra funkcije diskretnog prenosa i stacionaran i da se njegovo ponasanje u okolini posmatranog stacionarnog stanja
n(z)=~ moze opisati diskretnim modelom u vidu skalarne diferencne jednacine
(11.38)
v(z) C(z- 1 )
Yp(k)+a 1 yp(k-l)+ · · · +amyp(k--m)=
i procesi promenljive srednje vrednosti za koje je
,;;b,u(k-d-l)+b 2 u(k-d-2)+ · · · +bmu(k-d-m), (11.41)
n(z) =D(z-1), (11.39) gde su u(k)= U(k)-U0 i y(k)= Y(k)- Y 0 razlike apsolutnih vrednosti ulaza U(k)
v (z) i izlaza Y(k) od vrednosti tih signala u stacionarncm stanju U 0 i Y0 ; d je pozitivna
Dakle, karakteristicna svojstva ova dva procesa poseduje istovremeno sto- celobrojna konstanta, koja oznacava transportno kasnjenje iii »mrlvo vreme«
hasticki proces generisan preko digitalncg filtra (11.34). procesa.
 'I':

:no II. Sintcza digitalnih sistema sa slucajnim poremecaji,na

11.2. ldentifikacija sistema 321
Posle primene z-transformacije na jednacinu ( 11.41) funkcija diskretnog prt-
nos a procesa se izvodi u obliku u(k--d-1 ). u(k-d-2), . .. , u(k-d-m). Pretpostavimo takode, da su na neki
nacin procenjene vrednosti parametara do prethodnih tr~nutaka k-1 i oznacimo
('J () y 1,(z) _ B(z- ) -"
1 proce~jene vrednosti sa ci 1(k-1), a2(k-l), ... , a,.(k-1), b1(k-l), bz(k-1),
11 z = - - - - - - z .... bm(k-1). Tada sc na osnovu procesa (I 1.41) mozc pisati
u(z) A (z- 1)
h,z- 1 +b 2 z- 2 +: · · +h,z-"' __ , y(k)+ti 1 (k-l)y(k-l)+ · · · +a,(k-l)y(k-m)-
1
~ . (I 1.42)
l+a 1 z- + · · · +a,z-m -b, (k- l)u(k -d- I)-··· -i1,(k -l)u(k -d- m)=e(k), (11.46)
Mcreni signal y(k) na izlazu objekta upravljanja je manje iii vise kontaminiran
slucajnim signalom n(k) usled dejstva poremecaja na objekat i/ili prisustva merncg gdc na dcsnoj strani umesto nule figurise ))greska jednacine« e(k), koja potice usled
suma. Pretpostavimo da signal n(k) poseduje tzv. ARMA (Auto-Regressive Mo- kontaminacije izlaza y(k) sa sumom i zbog prisutne greske u proceni vrednosti
ving Avarage) model (I 1.33), odnosno da se generiSe na izlazu zamisljenog digital- parametara. Na osnovu jednacine (11.46) moguce je predvideti vrednost koja ce se
nag filtra funkcije diskretnog prenosa (11.34) na cijem ulazu deluje nemerljivi. dobiti merenjem izlaza procesa u trenutku odabiranja k. Oznacavajuci tu jedno-
stacionarni nezavisan sum 1•(k} sa normalnom raspodelom amplituda (di~kretni koracnu predikciju od y(k) sa y(kjk-l), imamo
beli sum) sa srednjom vrednoscu v=E{v(k)}=O i cov [v{k),7]=o}8(·:').
y(k [ k -I)= -d 1 (k -l)y(k- 1)- · · · -ci,(k -l)y(k --m)
Posta je objekat po pretpostavci linearan, njegov mereni izlaz ce bit i y= y,(kl+
+n(k), pa otuda i na osnovu (11.34) i (11.42) dobijamo +b 1 (k-l)u(k·-d-l)+ · · · +b,.(k-l)u(k--d-m)
B(7-l)
. D(,-1) = <pT(k) 9(k- 1),
y(z)=---. z-du(z)+----l'(z). (11.43) (11.47)
A (z-1) C(z-1)
gde je <p(k) 2m-dimenzionalni vektor cije koordinate sacinjavaju po m izmerenih
Zadatak paramelarske identifikacije se sada svcdi na procenu parametara vrcdnosti izlaza i ulaza do trenutka odabiranja k-1,
modela objekta i modela suma, odnosno na priblizno cdredivanje koeficijenata
polinoma A(z-t ), B(z-1), D(z- t) i C(z-1) na osnovu merenja cdbiraka ulaza u(k) 'Pr(k)=[-y(k-1) ... -y(k-m) u(k-d-1) ... u(k-d-m)], (11.48)
i izlaza y(k) objekta upravljanja. Pri tome se pretpostavlja da su stepeni polinoma
A(z-1) i B(z-1) i stepeni polinoma D(z- 1) i C(z- 1), kao i mrtvo vreme proccsa d dok je 6 (k-1) takode 2 m-dimenzionalni vektor parametara prccesa
poznati apriori. Najcesce je na osnovu fizickih svojstava prccesa i karaktera suma
redove modela procesa i suma (m i p) moguce unapred usvojiti; kad to nije slucaj, 6r(k)=[d 1 6 2 • • • a,. b1 b" • · · b,]. (11.49)
primenjuju se posebni postupci njihovog odredivanja [14].
Sum kontaminacije n(k) izlaza y(k) se pretpostavlja stacionarnim, tj. usvaja Sada se iz jednacine (11.46) moze odrediti greska predvidanja vrednosti iz-
se da sve nule polinoma C(z-1) budu unutar jedinicnog kruga u z-ravni. laza u trenutku k kao razlika stvarne izmerene vrednosti i jednokoracnog predvi-
danja te vrednosti
Napomenimo da se, pored AR MA model a procesa i suma ( 11.43), pod jed-
nako uspesno koriste »ML« model oblika
c (k) =- y (k)- y (k k- I)= y (k)- <pT (k) 9 (k- I),
J
(II .50)
B(z- 1) /J(z- 1) odaklc sledi
y(z) =·--z-du(z) + - - - v(z) (11.44)
A (z-1) A (z-1)
»LS« model y(k) = <pr(k) 9 (k- I)+ e (k). (11.51)
B(z- 1) I
y (z) = - ·-z-du(z) + - - v(z). ( 11.45) U prethodnom izlaganju se pretpostavlja da su merenja ulaza i izlaza izvrscna
A(z-t) A(z-1) u m+d trenutaka odabiranja, koji prethode posmatranom trenutku k. Ako su ta
merenja izvrsena u m+d+N trenutaka odabiranja, tada se N+l jednacina oblika
U izvcsnim algoritmima identifikacije poslednja dva model a se cdlikuj u
(11.51) za k=m+d, m+d+ 1, ... , m+d+N mogu prepisati u vidu jednevektorske
brzim konvergencijama procesa procene parametara. jednacine

11.2.2. REKURZlVNA METODA NAJMANJlH KVADRATA y'~'(m + d+ N)= <J) (m + d+ N)6(m.+ d+ N -I)+ e(m + d+ N), (11.52)
Sustinu primene metode najmanjih kvadrata pokazacemo najprc u nerekur- gde su
zivnom postupku procene parametara procesa. Stoga pretpostavimo da su do
posmatranog trenutka odabiranja k u procesu m-tog reda sa mrtvim vremenom d yT(m+d+N)=[y(m+d) y(m+d+ I) y(m + d-1- N)], (11.53)
izmereni prethodnih m odbiraka izlaza y(k-1), y(k-2), . .. , y(k-m) i ulaza eT(m+d+N)=[c(m+d) e(m+d+ 1) e(m+d+ N)], (11.54)

21 Digitalni sistemi upravljanja

322 II. Sinteza digitalnih sistema sa slu~ajnim poreme_c_·a..:.j_im_a_ _ _ _ _ _ __ 11.2. ldentifikacija sistema 323

dok Cll(m+d+N) predstavlja sledecu matricu reda (N-'rl)x2m Pokazani postupak optimalne procene parametara, dobijen minimizacijom
kvadrata greske jednacine, je nerekurzivan; postupak zahteva da se najpre izvrse
- -y (111+d- I) -y(lll+d-2) -y(d) 11(111-l) 11(111-2) 11(0)-
sva merenja ulaza i izlaza, zatim da se rezultati merenja zapamte u vidu matrice
- )' (111+d) -y(m+-d-l) -y (I +d) 11(111) 11(m-l) 11(1) ( 11.55) i da se, konacno, nalazenjem pseudoinverzije (11.63) i primenom jednacinc
( 11.60), izracunaju optimalne procene parametara modela procesa.
_-y(m+d+N-l) -y(m+d+N-2) ··· -y(N+d)II(III+N-l)II(III+N-2) ··· II(N)~ Moguc je rekurzivni postupak procene paramctara, koji je od posebnog in-
teresa u sintezi adaptivnih digitalnih sistema. Do postupka se dolazi posle relativno
(11.55)
jednostavnih izvodenja, koja se zasnivaju na oduzimanju jednacina ( 11.60) za 6(k+ I)
u kojoj su slozeni svi izmereni odbirci ulaza i izlaza.
i O(k). Radi ustede u prostoru i lakseg pracenja materijc ne daje se detaljno izvodenje,
Metoda najmanjih kvadrata se zasniva na kriterijLmu po komc je prccena vee samo krajnji rezultat u vidu rekurzivnog algoritma parametarske estimacije.
parametara optimalna ako je suma kvadrata gresaka u procenjivanju merenog
izlaza minimalna. Dakle, procena parametara 6=0 bice optimalna kada je poka- Algoritam. Sledeca procena 6(k +I) dobija se na osnovu prethodne procenc
zatelj kvaliteta procene 6 (k) rekurzivnom relacijom
m+ti+N
J(6)= 2: e~(k}=eT(k)c(k) ( 11.:6) ft(k + I)=O(k)+ y(k)[y(k +I) -cpr(k + l)O(k)], (11.64)
k=m+cl
a
gde su y(k+ I) i cpT(k+ I) (k) respektivno novo merenje izlaza i jednokoracno
minimalan. U kvadratnoj formi (11.56) vektor greske prccenc e=e(k) sc dobija predvidanje novog merenja, dok je
iz (11.52), kao I
Y(k)= P(k + l)cp (k + 1) P (k) cp (k + 1) (11.65)
e=y- Cll6. (II. 57) cpT(k+ I)P(k)cp(k+ I)'+ I
Pokazacemo da ce pokazatelj ( 11.56) bit i minimalan ako je N?:. 2m i ako prc- faktor korckcije. Novo P(k+ I) sc dobija na osnovu prethodnog P(k) takode rc-
cena parametara a
zadovoljava relaciju kurzivnom relacijom
<DTCIIS=«llry. (11.5!>)
p (k +I)= [1-y(k) cp 1'(k +I)] p (k), (11.66)
a ceo algoritam sc mozc zapoceti sa
Zaista, poslc smene (11.57) u (11.56) pokazatelj 1(6) se moze prepisati u
obliku 6 (0) =0 P(O)=<XI. (11.67)
J(6) =eTc= [Y- C116JT[y -Cll6]
gde poz1t1vnu konstantu a treba usvojiti velikom [14].
= yT y- yT(t>6 -6TC11Ty +6T CIIT Cll6. ( 11.59) Za kvalitet estimacije parametara datim rekurzivnim algoritmom slucajni
Posto jc CIITCII uvek neka semipozitivno definitna matrica, funkcija ( 11.59) signal kontaminacije izlaza procesa mora biti beli sum koji ne sme biti kortlisan
sa merenim odbircima ulaza i izlaza. Nairne, tada se moze smatrati da merene od-
ce imati minimum ako je 6 jednako proceni 6 koja zadovoljava jednacinu (11.58),
birke izlaza generise proces
jer ce tada poslednja dva clana u (11.59) da se medusobno poniste. Otuda se opti-
malna procena parametara dobija iz ( 11.58) kao Y (k) = cp 7 (k) 60 +II (k), (11.68)

ft(m+ d+ N -l) = [CIIT(m+d+N)Cll (m +d+N)]- 1 Cll~"(m + d+ N) y (m+ d + N)
iii
6 (nl+ d + N -1) = P (m + d + N) CIIT(m + d + N) y (m + d + N),
gdc je P(m t-d-'r-N) matrica reda 2mx2m definisana sa
P (m + d + N) = [CIIT (m + d + N) «ll (m + d + N)J- 1.
Napomenimo da se, u slucaju kada je CIIT(m+d+ N)Cll(m+d+N) regula rna
matrica, izraz
[CIIT(m + d+N)Cf> (m + d+ NW 1 Cf>T(m + d+ N)
naziva pseudoinverzijom matrice Cf>(m+d+N).
gde su 6 0 vektor stvarnih (tacnih) vrednosti parametara procesa, a n (k) beli sum
srednje vrednosti nula i varijanse a2. Tada ce procena parametara posedovati
(11.60)
E{O(k)}=6 11 var [0 (k)J= az p (k). ( 11.69)
(11.61) Naglasimo, takode, da se metoda najmanjih kvadrata primenjuje u estimaciji
parametara stabilnih procesa opisanih diskretnim modelom u vidu diferencne jed-
nacine linearne po parametrima. Red m i mrtvo vreme d procesa moraju biti unap-
( 11.62) red zadati; merenja vrednosti ulaza u(k)=U(k)-U0 i izlaza y(k)=Y(k)-Y0 mo-
raju biti precizna. a srednje vrednosti ulaza i izlaza moraju zadovpljavati relaciju
Y0 =KU0 • gde je K staticko pojacanje procesa; signal u(k) mora biti prisutan na
ulazu procesa bar u toku m perioda odabiranja. Kada su u organizaciji eksperi-
(11.63) menta svi ovi uslovi ispunjeni i ako pri tome sum kontaminacije izlaza nije kore-
lisan sa rezultatima merenja, rekurzivni algoritam se moze primeniti i njegova kon-
vergencija cc zavisiti od »pocetnog pogotka«, tj. od izbora P (0) i 6 (0) [14].

2!'
 324 II. Sinteza digitalnih sistema sa slueajnim poremeeajima
11.2. Identifikacija sistema
325
Uslov da signal suma bude nekorelisan sa merenim cdbircima izlaza prccesa
u matrici <p (k) u znatnoj meri suzava primenu algoritma na procese sa slabom Pretpostavimo da se znaju v (k -1) ... v (k- p); tada se u proeeni parametara
kontaminacijom izlaza. Osim toga, da bi procena parametara zadovoljavala uslov modela suma moze primeniti isti rekurzivni algoritam, opisan jedm:cinama (11.64)-
(11.69). tj. da ne bi hila pomerena, model objekta i suma mora biti oblika -( 11.67), jer se I' (k) u jednacini (11.75) moze interpretirati kao greska jednacine.
Nairne, v. (k) je stacionaran statisticki nezavisan signal (beli sum) po definiciji.
y(k)+a 1 y(k-1)+ · · · +a,y(k-m)=
Posmatrajmo sada trenutak kada smo izmerili
=b 1 u(k -d- I)+ b2 u(k -d -2) + · · · + b,u(k -d-m)·rr(k). (11.70) y (k). U tom trenutku nam na raspolaganju vee stoje
y (k -I) ... y (k- p). Pretpostavimo da tada pose-
gde je I' (k) sum kontaminacije sa v=E {l'(k)}=O. Drugim recima, digitalni filtar dujemo i procene v(k-l), ... ,v(k-p) i 6(k-J).
suma u jednacini (11.43) mora bit i Najnoviji odbirak ulaznog slucajnog signa Ia v (k)
sc tada moze proceniti pomocu jednacine (11.75), kao
G.(z)= n(z) (11.71)
v (z) A (z- 1) i· (k)= y(k) -<j>T(k) 6(k -J) (II. 78) St. 11.2. Model procesa i suma
gde je
kao u (11.45), a to je redi slucaj u praksi. Otuda se za procese na koje deluju jaci
poremecaji radije primenjuju druge metode estimacije parametara. Ipak, dati algo- q;r(k)=[-y(k-1) ... -y(k-p) v(k-l) ... v(k-p)]. (II. 79)
ritam se pokazao vrlo efikasnim u sintezi adaptivnih digitalnih sistfma [I 5].
U prethodnom izlaganju je ostalo nedoreceno kako se odreduju srednje »jed-
Nakon merenja y (k) i procene .i• (k) pomocu (II. 78) mozemo formirati novi
vektor
nosmerne« vrednosti U0 i Y 0 ulaza i izlaza procesa, jer se u procesu estimacije pa-
rametara koriste varijacije u (k) i y (k) merenih signala U (k) i Y (k) cko ovih sred- <i>(k+I)=[-.v(k) ... -.v(k-p+!) v(k) ... v(k-p+l)J. (11.80)
njih vrednosti. Problem odredivanja U0 i Y0 se moze zaobici ako se· umesto u (k)
i y (k) koriste diference izmerenih vrednosti 11 u (k)= U (k)- U (k- 1) i 11 y (k) = Sada se algoritam opisan jednacinama (11.64)-(11.66) moze primeniti za
= Y (k)- Y (k- 1). Inace, u svemu ostalom algoritam ostaje isti. Jpak, hda je estimaciju 6 (k+ I) pri cemu u algoritmu, umesto <pT (k+ 1), treba koristiti i'pT (k+l)
neophodno, srednja vrednost se mcize proceniti usrednjavanjem mernih podataka, dato sa ( 11.80). Nakon procene ii (k) i 6 (k+ I) i merenja sledeceg cdbirka y (k+ 1)
na izlazu, ceo postupak se ponavlja u cilju dobijanja prccene sledeceg odbirka ulaza
- I ":! ii (k+I) i vektora parametara 8(k+I) i tako dalje.
Y;,=- L Y(k). (11.72)
M k=t Pokazani postupak procene odbiraka belog suma v (k) na ulazu i parametara
modela suma n (k) na izlazu se moze zapoceti sa
iii odgovarajucom tekurentnom formu1om
v(0) =y (0), 8 (0)~0 i P (O)=ci I. (11.81)
- - 1 -
Y0 (k)=Y0 (k- I)+- [Y(k) -Y0 (k -I)]. (11.73)
k Posta je v (k) statisticki nezavisan signal, on nije korelisan sa vektororn
merenih podataka (p (k); dakle, procene parametara ce biti konzistentrie - ne-
lsti postupak se moze primeniti za procenu U0 • Varijacije u (k) i y (k) se zr.- pomerene. Buduci da model suma (11.74) treba da bude stabilan, jer je sum stacio-
tim odreduju kao u (k)= U (k)- U0 i y (k)= Y (k)- Y0 • naran, koreni jednacina C (z)=O i D (z)=O moraju biti unutar jedinicnog kruga
u z-ravni.
Model suma. Rekurzivni algoritam najrnanjih kvadrata se na s1ican nacin me zc
primeniti u estimaciji modela suma. U cilju da to pokazemo pretpostavimo da je Varijansa slucajnog signala J' (k) se moze proceniti sa [14]
u mode1u procesa i suma na sl. I 1.2 ulaz u (k)=O i da je sum opisan ARMA mo-
de1om l k
rr/ (k) - - L: 1·2ul.
k+1-2p i=O
(11 82)
y(k)+c 1 y(k-1)+ · ·. +cpy(k-p)=
=v(k)+d1 v(k-l)+ · · · +dpv(k-p), (11.74) iii pomocu odgovarajuceg rekurzivnog algoritma
gde je nemerljivi sum n (k) zamenjen merljivom slucajnom promenljivom y (k) na 1
izlazu procesa. Tada, sledeci isti postupak kao u estimaciji modela procesa, dobi- cr/ (k + J) =a/ (k) + [v 2 (k +I)- r,z (k)J. (II. 83)
jamo k+2-2p
y(k) = <pr(k)S(k -I)+ v (k), (11.75) Metoda najmanjih kvadrata izlozena u ovom poglavlju daje nepomerene pro-
gde su cene parametara samo ako je model procesa datu vidu diferencne jednacine (11.45),
<pr(k)=[-y(k-1) ... -y(k-p) v(k-1) gde se statisticki nezavisan slucajni signal v (k) moze tretirati kao greska jednaCine
v(k-p)], (I I. 76)
u (11.46) koja nije korelisana sa merenim podacima u vektoru cp (k). U drugim
erck-1)=fc, 0. ... cpa, J2 d:]. (11.77) slucajevima primenjuju se razlicite modifikacije ove metcde, od kojih neke dajemo
u nastavku.
326 II. Sinteza digitalnih sistema sa slu~ajnim poremecajima
11.2.3. PROSIRENA REKURZlVNA METODA NAJMANJIH KVADRATA
Podsetimo da smo u prethodnom poglavlju model prccesa koristili u vidu
jednacine (11.45), koja se moze prepisati u obliku
A(z- 1)y(z)-B(z- 1)z-"u(z}=E(z), (11.84)
gde je E (k) nekorelisani signal greske. Napomenimo da bi ovakav mcdel odgo-
varao slucaju kada poremecaj ima karakter mernog suma izlazne prcmenljive y (k).
Cesce se, medutim, poremecaj pojavljuje u samcm procesu i tada se di~kretni me-
de! procesa moze predstaviti u vidu diferencne jednacine
A (z- 1) y (z)- B (z- 1) z-" u (z) = D (z- 1) e (z), ( 11.85)
gde se sada u ulozi signata greske pojavljujekorelisanisignal e(z)=D(z- 1)e(z).
Ova formalna zamena omogucava primenu rekurzivnog algoritma estimacije para-
metara, datog u prethodnom poglavlju, a! i uz izvesna prosirenja [ 16, 17]. Nairne
i sada se moze koristiti relacija
y(k)=<J>T(k)O(k -l)+e(k), (11.86)
gde je y (k) izmereni odbirak izlaza, .pr (k) ij (k- I) je jednokoracno predvidanje
vrednosti y (k), a e (k) je greska jednacine. Medut im, sad a se, umesto ( 11.48) i
(11.49), koriste prosireni vektori podataka i procenjivanih parametara:
.pr(k)=[-y(k-1) ... .,.-y(k-m) u(k-d-1) ... u(k-tl-m)
V(k-1) ... v(k-m)], lJI.87)
ijT(k-l)=[u, ... (lm hi ... /~m rf, ... ci.,.). (I 1.88)
Sa ovim prosirenjima parametri modela procesa i poremecaja se procenjuju
rekurzivno pomocu relacije
S(k+ 1)=6(k)+y(k)[y(k+ 1)-<{>T(k+ I)O(k)) (11.89)
i pridodatih jednacina (11.65)-(11.67), koje zajedno sa (11.89) cine algoritam u
prethodnom poglavlju. Pri tome se u svakom koraku algoritma vrednosti signata
poremecaja v(k)=e (k), koji se pojavljuju u prosirenom vektoru podataka (11.87),
procenjuju rekurentnom relacijom (11.78). Napomenimo da je za konvergenciju
rekurzivnog algoritma procene v (k) neophcdno da koreni jednacine D (z)=O budu
unutar jedinicnog kruga u z-ravni. Inace, uslovi konvergencije i valjanost rezultata
estimacije u ovoj metodi su isti kao u izvornoj metodi najmanjih kvadrata datcj u
prethodnom poglavlju; procene parametara su nepomerene i konzistentne u sred-
njoj vrednosti.
11.2.4. METODA STOHASTICKE APROKSIMACIJE
Moguce su razlicite modifikacije izvorne metode najmanjih kvadrata (nere-
kurzivne iii rekurzivne), kao sto je metoda maksimalne verodostojnosti [18-20] i dr.
Postupak stohasticke aproksimacije, koji ovde navodimo, odlikuje se uproscenim
racunskim aspektom. I u ovom postupku se polazi cd pogodno odabrane kriteri-
jumske funkcije (pokazatelja kvaliteta prccene), cijcm se minimizzcijcm pomocu
gradijentne metode izracunavaju optimalne procene parametara. U zavisnosti od
oblika kriterijumske funkcije i postupka njene minimizacije dobijeno je vise razli-
citih algoritama stohasticke aproksimacije [14, 18].
11.3. Regulatori minimalne varijanse 327
Ako se kao kriterijumska funkcija u svakom koraku procene usvoji kvadrat
greske procene V=e2 (k) u rezultatu minimizacije ovog pokazatelja kvaliteta pro-
cene dobija se rekurzivni algoritam u vidu relacije
6(k + 1) =6 (k) + p (k + 1) <p (k + 1) [y(k + 1) -<pT(k + 1) O(k)], (11.90)
gde je y (k+ I)- 'Pr (k+ 1) 8 (k)=e (k+ 1) greska procene- razlika izmedu stvarne
(izmerene) vrednosti izlaza y (k+ I) i jednokoracnog predvidanja te vrednosti.
Uocimo da su rekurentne relacije (11.90) i (11.64) slicne; razlika je sto se,
umesto y (k) u relaciji (11.64) rekurzivnog algoritma metode najmanjih kvadrata,
u rekurzivnom algoritmu stohasticke aproksimacije (11.90) pojavljuje faktor p (k+ I)
<p(k+l). Stavise, ovaj faktor sene izracunava rekurzivno, poputy(k), vee se bira
eksperimentalno sa ciljem postizanja sto bo1je konvergencije algoritma. Najeesce
se usvaja
p (k+ 1)=af(k+ I) (11.91)
sa pogodno odabranom pozitivnom konstantom a. Izostavljanjem dela izvornog
algoritma najmanjih kvadrata, gde se rekurzivno izracunavaju P (k) i y {k), postizu
se znatne ustede u racunarskom vremenu. Medutim, i algoritam stohasticke apro-
ksimacije daje nepomerene procene parametara samo u slucaju statisticki nezavisnog
signala greske e (k). Pored toga, varijansa procene parametara metodom stohasticke
aproksimacije je relativno velika, posebno u slucaju male periode odabiranja, od-
nosno malih intervala merenja izlaza (14] .
11.3. REGULATORI MINIMALNE VARIJANSE
U sistemu sa jednim ulazom i jednim izlazom iii regu1isanom promenljivom
y (k), na koji deluje spoljni slucajni poremecaj, regulator minimalne varijanse treba
da minimizira varijansu
I (k) = var [y (k)] = E {y2 (k) }. (11.92)
U kriterijumskoj funkciji (11.92) pojavljuje se samo regulisana promenljiva;
cesee se, medutim, sa ciljem smanjenja treptanja ulaza izvrsnog organa u kriteri-
jumsku funkciju unosi i upravljacka promenljiva, kao
l(k+ l)=E{y2 (k+d+ l)+ru2(k)}, (11.93)
gde je d mrtvo vreme procesa, a r pozitivan tezinski faktor, koji se bira tako da
svako u (k) izvrsni organ more korektno da odradi.
Pokazaeemo najpre postupak sinteze regulatora minimalne varijanse za pro-
cese bez mrtvog vremena (d=O), tj. sa funkcijom diskretnog prenosa
1 1
G (z)=yP(z)=B(z- ) =b 1 z- +b 2 z- 2 + • •· +bmz-m ( 1. )
1 94
P u(z) A (z- 1) 1 + a 1 z-I + · · · +amz-m
digitalnim filtrom §uma
n(z) D(z- 1) A[l+d1 z- 1 +···+dmz-m]'
G pv (z)=--=A---= · , (11.95)
v(z) A(z- 1) l+a 1 z- 1 +···+amz-m
gde je v (k) statisticki nezavisan signal sa ii = E {v (k)} = 0 i autokorelacijom
E { v (k) v (k+ 't')}= 8 (1).
 11.3. RP.gulatori minimalne varijanse 329
328 I I. Sinteza digitalnih sistema sa slu~ajnim poremecajima

Iz prethodne jednacine dobijamo

Struktura posmatranog sistema sa povratnom spregom prikazana je na sl.
11.3. Posto je rec o sistemu tipa regulatora, dakle o sistemu u kome na konstantnu y(k+ I)=S+f..v(k+ 1), (11.102)
regulisanu promenljivu u stacionarnom stanju deluje spoljni slucajni poremecaj,
usvajamo da je w (k)=:O. Tada je signal greske sistema e (k) = - y (k) i zadatak se gde je, radi kratkoce pisanja, simbolom S zamenjen izraz
svodi na sintezu regulatora Gr (z) = u (z)je (z) = Q (z-l)JP (z-1) koji minimizira va- '"
rijansu S = 2: [ -a;y(k -i+ l)+b;u(k-i+ l)+'Ad;l'(k-i+ 1)]. (11.103)
I (k+ I)=E {y2 (k+ l)+ru2 (k)}=E {e2 (k+ l)+ru2 (k)}, (11.96) i=l

gde e (k), odnosno y (k), predstavljaju varijacije regulisane promenljive oko sta- Smenom )' (k+ I) iz (11.103) u kriterijumsku funkciju (11.96) dobijamo
cionarne vrednosti Y0 usled dejstva slucajnog poremecaja v (k). I (k + I)= E {[S +'A l'(k + I )]2 +ru2 (k)}. (11.104)
Za dalje izvodenje je od interesa uociti da su u posmatranom trenutku oda-
biranja k svi odbirci ulaza i izlaza procesa koji se pojavljuju u kriterijumskoj funk-
ciji (II. I04) poznati, osim odbirka upravljacke promenljive u (k) koga u tom tre-
nutku treba generisati i vrednosti slucajnog poremecaja v (k+l) u sledecem tre-
nutku, koja je, inace, nezavisna od vrednosti svih ostalih signala. Otuda u -izrazu
na desnoj strani kriterijumske funkcije (I 1.1 04) ima smisla uzimati samo ol::ekivanje
od v (k +I); tako dobijamo
I (k +I)= S2 + 2 'ASE{v(k +I)}+ ). 2 E{v 2 (k+ I)}+ ru2 (k). (11.105)
Sf. l/.3. Struktura digitalnog sistema sa regulatorom mi-
uimalne varijanse Slucajni signal v (k) je, po pretpostavci, statisticki nezavisan sa v= E {v (k)} = 0;
stoga je drugi clan na desnoj strani jednacine (11.105) jednak nuli, pa je
Pretpostavimo da poremecaja nema i posmatrajmo promenu y (k) usled dejstva l(k+ I)=S2+'A2E {v2(k+ l)}+ru2(k). (II. \06)
samo upravljacke promenljive. Tada iz (11.94) dobijamo
Vrednost optimalnog upravljanja u (k) u trenutku k dobija se iz uslova
y(k)= -a 1 y(k-l)- · · · -amy(k-m)+b 1 u(k-l)+ · · · +bmu(k-m) (11.97)
iii d__:l..,.;(k_+.:.....:...!.l) = 2 S _d_S_ + 2 ru (k) = 2 Sb 1 + 2 ru (k) = 0 (11.107)
du (k) du(k)
y(k+ I)= -a 1 y(k)- · · · -amy(k-m+ l)+b 1 u(k)+ · · · +bmu(k-m+ 1).
iii, posle zamene S sa (11.103),
(11.98)
m
Tz poslednje jednacine se vidi da upravljacka promenljiva u (k) utice tek u b1 2: [-a 1 y(k-i+ l)+b;u(k-i+ 1)+'Ad;v(k-i+ 1)]+ru(k)=O. (11.108)
sledecem trenutku na regulisanu promenljivu y (k + 1), jer je najmladi koeficijent i=l
b0 polinoma u brojiocu funkcije diskretnog prenosa (11.94) jednak nuli. Otuda se
u kriterijumskoj funkciji (11.96) pojavljuje y (k + 1), a ne y (k). Posto u posmatra- Uocimo na osnovu jednacine (11.101) da je suma u prethodnoj jednacini za-
nom trenutku odabiranja k nije unapred poznata vrednost regulisane promenljive pravo jednaka y (k + I)- 'A v (k + 1), pa se otuda i posle primene z-transformacije
u sledecem trenutku, y(k+ I) semora proceniti na osnovu raspolozivih vrednosti na jednacinu (II. 108) dobija
u(k), u(k-1), ... , u(k-m), y(k), y(k-1), .. . , y(k-m), v(k), v(k-1), ... , [zy (z)- 'A zv (z)] b 1 +ru (z)=O. (11.109)
v (k- m). U tu svrhu se koristi jednacina
Posle smene izraza 'A zv (z) izral::unatog iz (11.99) u (11.109) dobija se jednacina
B(z- 1) D (z- 1)
zy(z) = - - - zu(z) +'A--- zv (z) (I I. 99) A(z- 1) B(z- 1) ]
A (z- 1) A (z- 1) zy(z) - - - z y ( z ) + - - zu(z) b 1 + ru (z)=O (1l.l10)
[ D (z- 1) D (z- 1)
na osnovu koje se dobija
(I + a 1 z- 1 + · · · +am z- 111 ) zy (z) = (b 1 z- 1 + · · · + bm z-'") zu (z) iz koje se lako izracunava funkcija diskretnog prenosa regulatora minimalne va-
rijanse
+'A(I +d1 z-l + · · · +dmz-m)zv(z) 1
(11.100) G, (z)= u(z) = u(z)_= Q(z- )
iii, u vremenskom domenu, 1
e(z) - y(z) P(z-1)
y(k+ l)+a 1 y(k)+ · · · +a 111 y(k-m+ 1)=b 1 u(k)+ · · · +bmu(k-m+ I)+ [D (z-1) -A (z- 1)] z
(11.111)
+ 'A[v(k+ 1) + d 1 v (k) + · · · + dm v (k -m + 1)]. (I 1.101) zB (z- 1) + (r/b 1) D (z- 1)
330 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim poremecajima 11.3. Regulatori minimalne varijanse 331

Ovo je najcesce korisceni regulator rninirnalne varijanse; podsetirno da je do- U slucaju regulatora (ll.lll) i (ll.ll4), dobijenih za r#O, karakteristicna
bijen modeliranjem procesa i porernecaja u vidu jednacine jednacina (ll.l17) ima oblik
B(z- 1) D(z- 1 ) [(r/b 1) A (z- 1) + zB(z- 1)] D (z-1) z2"' =
y (z) = - - u (z) + - - - v (z) (11.112)
A (z-t) A (z-1) = [(r/b 1) A (z) + zB(z)] D (z) = 0. (11.118)
i koriscenjem kriterijumske funkcije (11.96) u kojoj figurise clan ru2 (k). Vidi se da 6e sa ovirn regulatorima sistern biti stabilan ako je digitalni filtar
Na slican nacin se rnoze izvesti funkcija diskretnog prenosa regulatora mi- porernecaja minimalne faze (sve nule polinorna D (z) su unutar jedinicnog lcruga
nimalne varijanse u opstijem slucaju, kada su proces i porernecaj opisani ARMA u z-ravni) i ako su svi koreni jednacine (r fb 1) A (z)+ zB (z)=O takode unutar
model om ovog kruga. Znamo na osnovu geometrijskog rnesta korena da ce se sa poveca-
B (z- 1) D (z- 1) vanjem tezinskog faktora r koreni ove jednacine priblizavati polovima procesa,
y(z)= --u(z)+--t•{z), (11.113) odnosno nularna polinorna A (z).
A (z- 1) C(z- 1)
U slucaju regulatora (11.115) i (11.116), dobijenih kad je r=O, karakteris-
a kriterijurnska funkcija i dalje ima oblik (11.96). Ponavljajuci istu proceduru izvo- ticna jednacina (11.117) postaje respektivno zD (z)=O i zB (z) D (z)=O. Dakle,
denja, u ovom slucaju se dobija uslovi stabilnosti zahtevaju da u slucaju regulatora (ll.ll5) digitalni filtar surna
1 1 bude minimalne faze, dok u slucaju regulatora (11.116) obe funkcije diskretnog
G,(z)= A(z- )[D(z- )-C(z- 1)]z . (ll.ll ) prenosa procesa GP (z) i suma GP• (z) rnoraju biti rninirnalne faze.
4
,_ zB(z- 1)C(z- 1)+(rfb 1)A(z- 1)D(z- 1) ·
Procesi sa mrtvim vremenom. Sve do sada date varijante regulatora minimalne
Ako se, pak, kao model objekta i poremecaja koristi (ll.ll2), a u kriterijurn- varijanse su izvedene za proces bez mrtvog vrernena (d=O). Pokazacemo da
skoj funkciji (11.96) smeni r=O, regulator (11.111) poprima oblik je te varijante rnoguce dobiti i u slucaju procesa sa funkcijorn diskretnog prenosa
[D (z-1) -A (z-1)] z GP(z) =Yp(z) = B(z-I) z-d
G,, (z)=-· zB(z-1) . (II. 115)
u (z) A (z-1)
Konacno, usvajajuci r=O u kriterijurnskoj funkciji (11.96), regulator (11.114) b 1 z- 1 + · · · +b m z-m z-d
sa ARMA modelorn procesa i porernecaja (11.113) postaje (11.119)
I + a 1 z- 1 + · · · +am z-m '
A (z- 1) [D (z·· 1) - C(z- 1)] z
G, 4 (z)= (ll.ll6) gde postoji mrtvo vrerne (d#O). I sada se pretpostavlja da je digitalni filtar pore-
zB(z- 1) C(z-1) mecaja Gpv (z)=n (z) fv (z) dat sa
Preporuke. Uocimo da regulator (ll.ll4) »skracuje« polinorn A(z- 1) u irne- D (z- 1) . . D (z-1)
---tit sa---, (I i.l20)
niocu funkcije diskretnog prenosa procesa (11.94). Otuda ovaj regulator ne bi tre- C(z-1) A(z-1)
balo primenjivati za procese koji poseduju polove, odnosno nule jednacine A (z-1)=0,
po rnodulu bliske jedinice, a pogotovu se ne srne primenjivati za nestabilne pro- gde jc v (k) statisticki nezavisan signal sa v=E {v (k)}=O i E { v (k) v (k+T)}=a (T).
cese za koje jednacina A (z-1)=0 irna korene van jedinicnog kruga u z-ravni. Re- Buduci da proces poseduje mrtvo vreme, upravljacka prornenljiva u (k) u
gulator (ll.l16) skracuje oba polinorna A (z--l) i B (z-l) u imeniocu i brojiocu funk- trenutku odabiranja k rnoze uticati na regulisanu prornenljivu tek u trenutku k+d+ I
cije diskretnog prenosa procesa, pa stoga ovaj regulator ne bi trebalo prirnenjivati tj. tek na vrednost y (k+d+ 1). Otuda se u ovorn slucaju koristi kriterijumska funk-
ne samo za procese sa polovima bliskirn jedinici po rnodulu i za nestabilne proce- cija oblika (11.93) sa r#O iii sa r=O. Za odredivanje odbirka regulisane promenljive
se, vee ni u slucaju procesa neminirnalne faze, cija funkcija diskretnog prenosa y (k+d+ I) u kriterijurnskoj funkciji koristi se relacija
poseduje nule van jedinicnog kruga u z-ravni. Regulator (11.111) ne skracuje ni
nule niti polove funkcije diskretnog prenosa procesa, pa stoga u njegovoj prirneni B(z- 1) D(z-1)
zd+l y(z) = - - - zu(z)+ A ---zd+l v (z). (11.121)
nerna ogranicenja. Konacno, regulator (11.115) skracuje nule funkcije diskretnog A (z- )
1 C(z- 1)
prenosa procesa - ne sme se primenjivati za procese neminirnalne faze.
Posto u trenutku k, kada treba izracunati u (k), potonji odbirci porernecaja
Uslovi stabinosti. P.>treban u5lov za egzistenciju rninimuma kriterijumske I'(k + 1), v (k+2), ... , v (k+d+ I) nisu naravno poznati, ovaj nepoznati deo
funkcije (11.96) je stabilnost sistema sa zatvorenorn povratnorn spregom. Sistern na signa Ia porernecaja se rnoze izdvojiti, sto se postize ako se jednacina (I 1.121) pre-
sl. 11.3 6e biti stabilan ako svi koreni njegove karakteristicne jednacine pise u obliku
I+ G, (z- 1) G,, (z- 1) = 0 (11.117) 1 1
B(z-
zd+ 1 y (z) = - ) [ L(z- )]
- - · zu (z) +A .F(z- 1) zd+ 1 + - - - v (z). (11.122)
leze unutaF jedinicnog kruga u z-ravni. A (z-t) C(z-1)
332 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim poremecajima
11.3. Regula1or minimalne varijanse 333
Uocimo da je prethodnim razlaganjem digitalni filtar poremecaja D(z- 1)/C(z- 1)
raspregnut na dva del a: prvi F (z-1) koji generise nepoznati deo poremecaja n (k) gulatora minimaine varijanse i objekta upravljanja, dodatnog PI digitalnrg regu-
na koji sene moze uticati sa u (k) i drugi deo z-<d+ 1l L (z-l)fC (z-1) koji generisc latora funkcije diskretnog prenosa
deo poremecaja n (k) na regulisanu promenljivu y (k) na koji se moze uticati sa
u (k). U opstem slucaju, polinomi F(z-1) i L (z-1) su oblika GPI(z)= J +-:x__ 1-(1-:x)z-1
z-I 1-z-1 (11.13I)
F(z-l)=l+.f..z-l+fzz-2+ ... +fdz-d, (11.123)
L(z- 1)=10 +11 z- 1 +12 z- 2 + · · · +lm_ 1z-(m-ll. (11.124) gde se promenom :x moze podesavati jacina J-dejstva. Na taj nacin. ako sa u' (k)
oznacimo izlaz regulatora minimalne varijanse, a sa u (k) - upravljacku promen-
Koeficijenti ji, i I; ovih polinoma se u konkretnom slucaju lako odreduju ljivu na ulazu procesa, ovo umetanje znaci dodatno procesiranje izlaza regulatora
minimalne varijanse G,; (z) PI algoritmom
na osnovu identiteta
D (z- 1)==F(z- 1) C (z- 1) + z-Cd+ ll L (z- 1). (11.125) u(k) =u(k-l) + u' (k) -(1 -:x) u' (k). (11.132)
Dakle, ti koeficijenti se izracunavaju iz relacija dobijenih izjednacavanjem Tada je funkcija diskretnog prenosa celog regulatora G,. (z)=G,.; (z) GPI (z)
koeficijenata uz iste stepene poiinoma na levoj i desnoj strani identiteta (11.125). iii G, (z)=Grict (z) GPF (z) i uslov eliminacije greske stacionarnog stanja
Analiticko projektovanje regulatora minimaine varijanse za dva siucaja digi- lim G,(z)=G,;(z) Gn(z)=oo (11.133)
talnog filtra poremecaja (11.120) i moguce vrednosti tezinskog faktora (rioO i r=O) .:-+1

u kriterijumskoj funkciji (11.93) vrsi se istim postupkom kao u silicaju procesa sa

bice ispunjen u slucaju regulatora minimalne varijanse G, 1 (z) i G,,~ (z) datih sa
d=O. Na taj nacin se, za dioO, dobijaju funkcije diskretnog prenosa regulatora
(11.1!1) i (11.115), ako D(l)o;GA(I), dok u slucaju regulatora G,. (z} i G, (z)
Gr 1ct (z), ... , Gr4ct (z), koje odgovaraju G,, (z), ... , Gq (z) datim respektivno sa datih sa (11.114) i (11.116), ako D(l)ioC(I), sto je najcesce slucaj.2 4
(11.1 I I), (11.114), (I I. I I 5) i (11.1 I 6):
Uneto l-dejstvo u zakon upravljanja ce eliminisati gresku stacionarnog stanja
L(z-1) usled prisustva konstantnog ulaza i/ili poremecaja, ali ce istovremeno povecati
G, 1d(z) = , (ll.I26)
zB(z- 1) F(z- 1) + (r/b 1) D (z-1) varijansu regulisane promenljive y (k), narocito kada na objekat upravljanja deluju
brzi poremecaji. Optimalni kompromis izmedu brzine iscezavanja greske stacio-
A(z- 1) L(z-1) narnog stanja i sto manje varijanse od y (k) moguce je postici eksperimenta Ino po-
G,?d(z) = , (11.127) desavanjem jacine a integralnog dejstva unetog PI regulatora.
- zB(z- 1) C(z- 1) F(z-1) + (rfb 1) A (z-1) D (z- 1)
L(z-1) Primer. Postupak sinteze regulatora minimalne varijanse ilustrovacemo na primeru sistema
(II. I28) prikazanog na sl. 11.4, gde proces ima funkciju prenosa
G,3Az) = zB (z-1) F(; ....)'
I
A (z-1) L(z-1) Gpr (s) = (7,8 s + 1)(5,4 s +I) (11.134)
(11.129)
G,4;,.(z)= zB(z-1) C(z-I)F(z I)
,... ._ - -- - ._- - - - - ·- - - - -- -
OBJEKRT
Napomenimo da ranije date preporuke i usiovi stabiinosti ostaju neizmenjeni
i moraju se postovati i kad je rec o procesima sa mrtvim vremenom.
T= 4 REGULATOR 1
Eliminacija greske stacionarnog stanja. Sa biio kojim od navedenih reguiatora .
~
I
~
minimaine varijanse sistem na sl. 11.3 nece posedovati astatizam u odnosu na ulazni --r
I
signal; drugim recima, pri konstantnom ulazu w i/ili poremecaju v postajace signal
greske stacionarnog stanja e(co)= -y(co). Kao sto je poznato, ako je objekat
upravijanja statickog tipa, ovu greSku je moguce eiiminisati unosenjem integralnog 1--GR(z) --j ~t-=--~~~~~-----"
dejstva u zakon upravljanja, odnosno dodavanjem poia u tacki z= I funkciji dis- St. 11.4. Sistem sa regulatorom minimalne varijanse
kretnog prenosa regulatora G,. (z), tako da bude
lim G, (z)= co. (11.130) U sistemu je usvojena perioda odabiranja T=4 s, pa je
z-+1
Dakle, najjednostavniji nacin da se postigne zeljeni efekat je da se funkcija P
l-e-Ts
G (z)=!Z [- - - G ,(s) ~
s P
l
0,1266(Z+0,6582)
(z-0,5988) (z-0,4768)
-
diskr.::tnog prenosa regulatora minimalne varijanse modifikuje mnozenjem sa 1/(z- I).
0,1266 z- I + 0,0833 z- 2
To se, inace, ne preporucuje; modifikacija se radije izvodi unosenjem, izmedu re-
I -I ,0756 z- I+ 0,2855 z-' (11.135)
334 II. Sinteza digitalnih sistema sa slueajnim poremecajima 11.3. RegulatOri minimalne varijanse 335
Dak!e, u ovom primeru sinteze polazi se od poznate funkcijc diskretnog prenosa G,, (z); pobude sistema na ulazu odskol!nim jedinil!nim signalcm w (t )=h (t ). Simulacija
identifikacija procesa nije potrebna. Pretpostavimo, medutim, da je model poremecaja identifi-
kovan u vidu digitalnog filtra poremecaja je vr~na sa regulatorom (11.138) dobijenim za r=0,02 i sajal!inom 1-dejstva oc=0,2
u PI regulatoru. Uol!imo na sl. II. 7 da je, zahvaljujuci prisustvu 1-dejstva u zakon u
I + 0,5212 z- I+ 0,2606 z- 2 upravljanja, srednja vrednost greske stacionarnog stanja jednaka nuli. Primetimo,
G (z)~ A------- (A~ 0,1 ). (11.136)
pv 1-1,0756 z- 1 + 0,2855 r 2

Na osnovu (11.135) i (11.136) vidimo da su 0.5r-,--.-,--~-r-.--.-.--.~

POREMECAJ
A (z-1)= l-1,0756z-I +0,2855 z-2, (11.137a)
B (z-1) =0, 1266z-l + 0,0833z-2, (11.137b)
D (z-1)= I +0,5212 z-1 +0,2606z-2. (11.137c)
Uocimo da su svi polovi i nule funkcija diskretnog prenosa Gp (z) i GP' (z) unutar je-
dinicnog kruga u z-ravni. Stoga se u ovom s1ueaju, gde smo usvojili C (z- 1)= A (z- 1), mogu pri-
meniti G" (z) i G, (z) regulatora minimalne varijanse. Ako primenimo varijantu G" (z), tada 0.0
smenom (11.137) u (11.111) dobijamo, za r=0.02,
[D (z- 1 )-A (z- 1 )) z
G., (:) ~ - - - - - ' - - - - ' - - - ' - " - - -
zB (z- 1) + (0,02/0,1266) D (z- 1 )
1,5968-0,0249 z- I

0,2846 + 0,1656 z- I+ 0,0412z- 2

VREME U SEC
5,6107-0,0875 z- I ~0.5~~--~~~--~~--~~--~~
(11.138) 0 100 200
1 +0,51119 z- 1 +0,1448 z- 2
Sf. 11.6. Procenjeni slucajni signal poremecaja na
Sa ciljem eliminacije srednje vrednosti greske stacionamog stanja iza ovog regulatora na ohjekat upravljanja
sl. 11.4. umetnut je PI regulator (11.131).

1. 5 -, takode, relativno veliki skok upravljacke promenljive neposredno posle pobude

PSEUDOBELI SUM v(tl sistema. Na velicinu treptanja upravljacke promenljive, kao i na varijansu regu-
lisane promenljive y (k), moguce je uticati izborom vrednosti tezinskog faktora r
i jacine l-dejstva a; razume se, u granicama za koje je sistem stabilan. Pri tome,
za manje r varijansa od y (k) ce biti manja, ali ce se treptanje u u (k) povecati; za
vece a varijansa od y (k) ce se povecavati, a treptanje upravljacke prornenljive
smanjiti.
0 2r-o--r-,--r-.--.-.--r-.-~
REGULI SANA PROt1ENLJ I VA y ( t l

·-"'1~\--,,A/1/\{\~ · ..,"
y<u
z
1' ""-

Sf. ll.5. Pseudobeli sum lla ulazu digital/log filtra

poremecaja
u(kl ..,cr:
--'
>
2 cr:
a::
ll.
::J
Projektovani sistem na sl. 11.4 je simuliran na digitalnom racunaru i rezultati
simulacije su prikazani na slikama 11.5-1!.7. Na sl. 11.5 se vidi korisceni pseudo- 0
~u
be1i sum, a na sl. 11.6 je prikazan procenjeni signal poremecaja modeliran propus- 01
0
I I I I I I I I
tanjem suma na sl. 11.5 kroz digitalni filtar (11.\ 36) sa /..=0, \. Na sl. 1\.7 su prika- 100
zani odziv regulisane promenljive i njeno ponasanje u stacionarnom stanju posle Sf. 11.7. Regulisana pramenljiva i upravljallje
336 II. Sinteza digitalnih sistema sa slu~jnim poremeeajima
11.4. OPTJMALNI REGULATOR SA POREMECAJIMA TIPA BELOG SUMA
U poglavlju 10.3 pokazan je postupak projektovanja linearnog optimalnog
r<!gulatora multivarijabilnog sistema na koga deluju deterministi<!ki poremecaji tipa
po<!etnih uslova x (0). Model sistema na koga deluju spoljni slu~ajni poremecaji se
posle diskretizacije moze predstaviti diferencnom jednacinom
x (k+ l)=Ex (k)+Fm (k)+Lv (k),
gde su x (k), m (k) i v (k) respektivno n-, r- i p-dimenzionalni vektori stanja, ulaza
i poremecaja, a E, F i L su konstantne matrice odgovarajucih dimenzija. Pret-
postavimo da koordinate vektora poremecaja v (k) imaju normalnu raspodelu am-
plituda i da su po prirodi statisticki nezavisni slu<!ajni signali (beli sumovi) sa sred-
njim vrednostima E {v (k)}=O i matricom kovarijansi cov [v (k), •=i-j]=V 8;i'
gde su 811 Kroneckerova delta funkcija, a V pozitivno semidefinitna matrica. Pri
tome se posmatra slu~aj kada su vektori poremecaja v (k) i stanja x (k) medusobno
statisti~ki nezavisni. Pored spoljnih slucajnih poremecaja, na sistem mogu delovati
i slucajni poremecaji tipa pocetnih uslova x (0), koji, takode, imaju normalnu ras-
podelu amplituda sa E{x (0)}=0 i cov [x (O)]=E {x (0) xT (O)}=X 0 }, gde je X0 po-
zitivno semidefinitna matrica.
Analiticko projektovanje optimalnog regulatora za posmatrani sistrm svodi
se na nalazenje zakona upravljanja m (k)=f [x (k)] zasnovanog na potpunoj po-
vratnoj sprezi, koji ce minimizirati ocekivanje kvadratnog pokazatelja kvaliteta
dinamickog ponasanja sistema
E{J} = E L~o [xT(k) Qx (k) + mT(k) Rm (k)]},
gde su, kao i u deterministickom slucaju, tezinske matrice Q i R realne i simetricne
i, respektivno, pozitivno semidefinitna i pozitivno definitna. S obzircm da su pro-
menljive stanja i spoljni poremecaji sistema stohasticke prirode, razumljivo je da
ce i kriterijumska funkcija J biti slucajna velicina; otuda se u pokazatelju kvaliteta
ponasanja ( 11.140) pojavljuje matematicko o<!ekivanje E {J}.
Projektovanje optimalnog regulatora se i ovde, kao u deterministickom slu-
caju, moze sprovesti primenom Belmanovog algoritma dinamickog programiranja.
Nairne, po principu optimalnosti, datom u poglavlju 10.2, u prvom koraku unazad,
polazeci iz krajnjeg stanja, bice
minE {J} =min E { ~ [xT (k) Qx (k) + mT (k) Rm (k)]}
m(k) k=O
k = 0, I, 2, ... , N
=min E {minE {xr (N) Qx (N)} +
m(k)
Ni' [xT(k) Qx (k) + m
k=O
7
(k) Rm (k)l}·
k=O, l, 2, ... , N-1
Dalja procedura odredivanja optimalnog upravljanja svodi se na dinamicko
programiranje na isti nacin kao u poglavlju 10.2, odnosno poglavlju 10.3. Medutim,
pokazano je [5] da je, kada J poseduje jedinstven minimum,
minE {J}=E {min J}.
m(k) m(k)
11.4. Optimalni regulator sa poremecajima tipa belog suma 337
Drugim recima, tada se procesi optimizacije (minimizacije) i odredivanja
ocekivanja kriterijumske funkcije mogu komutirati. Ott da je jamo da ce trazeni
optimalni zakon upravljanja biti identican linearnom optimalncm regulatoru stanja
izvedenom u poglavlju 10.3, tj. dace imati vid linearnog nestacionarncg regulatora
u povratnoj sprezi po stanju, oblika
m(N-j)=-K(N-j)x(N-j), (11.143)
(ll.l39) sa
K (N- j)=[fTP (N- J+ I) F+R]-' fT P (N --J+ I) E, (11.144)
gde se mat rica P (N-j+ I) odreduje rekurentnom relacijom
P (N---:i)=Er P (N-J+ I) [E-FK (N-j)J+Q, sa P (N)=Q. (11.145~
Za praksu je od interesa stacionarno resenje regulatora
m (k)=-Kx (k). ( 11.146)
koje se dobija kad N-+ oc u kriterijum~koj funkciji (11.140). T2da je matrica poja-
canja K u (11.146) data sa [vidi jedn. (10.53)]
K = (fTPF + R)- 1 FPE, ( 11.147)
gde jc P r.:alna sim~tricna pozitivno dcfinitna matrica, koja se dobija kao reSenje
matricne Riccatijeve jednacinc ·
P=ETP[l-F(FrPF+R)- 1 FTP]E+Q. (11.148)
Od intere;a je odrediti matricu kovarijansi X (k+ I) promenljivih stanja si-
stema sa zatvorenom povratnom spregom preko stacionarnog regulatora stanja.
(11.140) Smenom (11.146) u (11.139) dobijamo
x (k+ I )=(E-FK) x \k)+ Lv (k), ( 11.149)
pa je, prema jednacini (11.27),
X (k+ I)=(E -FK) X (k) (E -FK)T +LVU (11.150)
iii, kad k-+oc,
X=(E- FK) X (E- FK)T + LVV (11.151)
Podsetimo da je dobijeni optimalni zakon upravljanja identican linearnom
optimalnom regulatoru stanja dobijenom u poglavlju 10.3 sa deterministicki slucaj,
kada na objekat upravljanja deluju spoljnji poremecaji tipa pocetnih uslova x (0).
To je prirodno, s obzirom na ucinjene pretpostavke: (i) Koordinate vektora pore-
mecaja v (k) i stanja .x (0) su statisticki nezavisni slucajni signali, koji medusobno
ne koreliraju. (i i) Merenja svih koordinata stanja, koje su sada po prircdi slucajne
promenljive, su egzaktna. Razume se da je u ovim uslovima svejedno da li su po-
remecaji sistema deterministicki il i slucajni; minimizaciju kriterijvmf ke funkcije
(optimizaciju sistema) vrsice isti zakon upravljanja. U prak>i, medutim, pomenute
pretpostavke obicno ne vaze, pa se zato u nastavku daju resenja optimalnog up-
ravljanja u realnijim uslovima rada sistema.
(ll.l41)
ll.S. OPTIMALNI REGULATOR SA ESTIMATOROM STANJA U
USLOVIMA DEJSTVA POREMECAJA TIPA BELOG SUMA
U prethodnom poglavlju je pokazan postupak analitickog projektovanja op-
(11.142) timalnog regulatora stanja kada na objekat upravljanja deluju poremecaji tipa belog
suma i kada je sve koordinate stanja x (k) objekta moguce egzaktno meriti. Naj-
22 Digitalni sistemi upravljanja
338 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim _,_P_o_re_m_e_Ca-'J'-·i_m_a_ _ _ _ _ _ __ 11.5. Optimalni regulator sa estimatorom stanja u uslovima dejstva poremecaja . . . 339
cesce, medutim, sve koordinatc stanja nisu merljive, a i u detekciji koordinata do- Definisimo sada vektor greske estimacije u vidu razlike vektora stvamog i
stupnih merenju sadrzan je merni sum. Otuda je u sintezi sistema upravljanja najpre estirniranog stanja objekta,
neophodno, pre projektovanja optimalnog regulatora, ugraditi estimator stanja koji
procenjuje stanje x (k) na osnovu merljivih promenljivih (izlaza) objekta upravljanja.
e (k)=x (k)- (k). x ( 11.157)

Postupak analitickog projektovanja estimatora stanja objekta upravljanja Koristeci (11.157), jedn~cina (11.156) se, posle jednostavnih linearnih trans-
koji radi u stohastickoj sredini pokazacemo na primeru objekta ciji je diskretni forrnacija, moze prepisati u obliku
model svcden na diferencnu jednacinu stanja
x(k+l)]=[E-FK FK ][x(k)]
x (k+l)=Ex (k)+Fm (k)+Lv (k), (11.152) [ e(k+l) 0 E-K*DE e(k)
gde vektori x (k), m (k) i v (k) i matrice E, F i L imaju ista znacenja i dimenzije
kao u slucaju modela (11.139). Za razliku od modela (I 1.139), sada se pretpostavlja L 0 ] [ v (k) ] (11.158)
u praksi najeesce sretan slucaj, kada sve koordinate stanja nisu merljive; naime, + [ (1-K*D)L -K* n(k+ I) .
kada su merenju dostupni samo izlazi objekta
Uporedimo ovu jednacinu sa odgovarajucomjednacinom (10.180), koja je u
c(k)=Dx(k)+n(k) iii c(k+ l)=Dx(k+ l)+n(k+ 1), (11.153) poglavlju 10.7 predstavljala model sistema sa zatvorenom povratnom spregom
gde je c (k) m-dimenzionalni vektor izlaza, a D konstantna matrica dimenzija preko optimalnog regulatora stanja i potpunog opservera. Uocimo da su ove dve
m x 11. Koordinate m-dimenzionalnog vektora n (k) su statisticki nezavisni slueajni jednacine slicne. Prva razlika se og1eda u prisustvu drugog clana na desnoj strani
signali (beli sumovi) sa E {n (k)}=O i cov [n (k), -r=i-j]=E {n (i) nT(.i)}=N 8;1, jednacine (11.158) koji sadrzi spoljnje slucajne poremecaje kojih u sistemu sa opser-
koji predstavljaju merne sumove u signalima detektora merenih izlaza objekta up- verom nije bilo, vee su bili prisutni samo deterministicki poremecaji tipa pocetnih
ravljanja. uslova. Druga razlika, bitnija za dinamiku sistema u celini, se vidi u povratnirn
U sledecem poglavlju bice pokazano kako se u ovakvim uslovima nemerljive spregama opservera i Ka1manovog estimatora. Nairne, u modelu (10.180) povratna
koordinate stanja objekta mogu procenjivati rekurzivnim estimatorom iii Kalma- sprega opservera je b. x (k)=G Di (k), dok je u modelu (11.158) odgovarajuca po-
novim filtrom, koji na osnovu merenja izlaza c (k) i ulaza m (k) objekta upravljanja x
vratna sprega Kalmanovog estimatora b. (k+ l)=K* DEx (k). Ove razlike se rnogu
generise procenjeno stanje x (k), rekurzivnim algoritmom pregledno uociti poredenjem strukture objekta upravljanja sa opserverom stanja
na sl. 10.5 i sl. 11.8 na kojoj je prikazana odgovarajuca struktura optimalnog si-
i(k+ l)=Ei(k)+Fm(k)+K*(k+ l)[c(k+ 1)-DEx(k)-DFm(k)], (11.154) stema sa Kalmanovim estimatorom stanja (Kalmanovim filtrom).
gde je K* (k+ I) matrica korekcije iii Kalmanovo pojacanje. Napomenimo da za Oznacimo sa E* matricu rnodela (11.158):
k-+oo nestacionarna matrica korekcije K* (k+l) tezi stacionarncm Kalmanovom
pojacanju K*. Za sada samo napomenirno, a to ce biti pokazano u sledecem po- E*=[E~FK FK ] (11.159)
glavlju, da je za estimaciju tj. odredivanje rna trice K* (k+ I) neophodno poznavati F-K* DE
karakter poremecaja, odnosno matrice kovarijansi poremecaja V i rnernog suma
N, kao i konstantnu matricu L u mode1u (11.152). "" 1~------- ----------
IIV(k) -- ------- -----.,
Slicno sintezi sistema upravljanja sa potpunim opserverom stanja, i ovde se OBJEKRT
optimalni regulator stanja realizuje jednostavno: na ulaz regulatora se umesto
stvarnog stanja, koje nije dostupno merenju, dovodi procenjeno stanje :X (k) sa izlaza
ugradenog estimatora. Dak1e, tada ce zakon uprav1janja biti
m (k) = - Kx (k), (11.155)
gde je K matrica pojaeanja regulatora odredena sa (11.147) i (11.148). Zakon up- .
ravljanja (11.155) je takode optimalan jer minimizira kriterijumsku funkciju (11.140)
za N-+oo.
Od interesa je detaljnije analizirati efekte prisustva Kalmanovog estimatora
stanja na dinamicka svojstva sistema upravljanja u ce1ini (objekta upravljanja, esti-
matora i optimalnog regu1atora). U ci1ju analize smenimo m (k) iz (11.155) i c (k+ I)
iz (11.153) u jednacine (I 1.152) i (1 1.154) i zatim prepisimo tako dobijene jednacine
u vidu jedne diferencne jednacine posmatranog sistema u celini. Tako dobijamo
x(k+ I)] [
E
[ i(k+ I) = K*DE
-FK ] [x(k)].
E-FK-K*DE x(k)

+[ L 0] [ v (k) ] . (I 1.1 56 ) REGULATOR

K*DL K* n(k+ I) Sl. 11.8. Struktura optimall10g sistemas Kalmanovim estimatorom stanja
 ~

340 II. Sinteza digitalnih sistema sa slu~ajnim poremecajima 11.6. Kalmanov estimator stanja
341

Polovi sistema sa Kalmanovim filtrom stanja i optimalnim regulatorom u trice dimenzija n x n, n x r i m x n, respektivno. Yektor slucajnih poremecaja v (k)
povratnoj sprezi po stanju dobijaju se kao koreni karakteristicne jednacine i vektor mernih sumova n (k) su medusobno statisticki nezavisni.

dct (zl -E*)=det (zl- E + FK) · det (zl -E + K* DE)

= 6. (z, K) 6.1 (z), (11.160)
gde je ~ (z. K)=det (z 1-E+FK) karakteristicni polinom sistema sa zatvorenom
povratnom spregom, dok je 6.1 (z)=det (zi-E+K* DE) karakteristicni polinom m(kl r -1
Kalmanovog filtra stanja. Yidi se da spektri polova sistema sa zatvorenom po- :0 0 ::f-:1 f i =
vratnom spregom i Kalmanovog filtra ne uticu jedan na drugi, tj. da se ovi spektri
mogu nezavisno podesavati; dakle, i ovde, kao u slucaju sinteze optimalnog sistema
sa opserverom stanja. vazi princip separabilnosti. Otuda projfktovanje Kalmanovog
filtra ne zavisi od tezinskih matrica Q i R u kriterijumskoj funkciji (11.140); stavist:, S/. 11.9. Struktura mode/a dinamii'kog stohastickog procesa sa mer/jivim
ne zavisi ni od matrica kovarijansi V i N poremecaja i mernog suma, respektivno, ulazima m (k), izlazima c (k + 1) i poremeeajima v (k)
niti od mat rice L u modelu objekta upravljanja ( 11.152). Parametri koji istovremeno
ucestvuju u mod!lima objekta i estimatora su sadr:lani samo u matricama E i F.
Za posmatranu cesto sretanu klasu stohastickih procesa postavlja se vazan
U zakljucku treba ukazati na vaznu cinjenicu: postupak projektovanja opti- praktican zadatak: proceniti vektor stanja x (k) na osnovu mernih podataka o
malnog regulatora sa potpunom povratnom spregom u slucaju kada su sve ko- c (k), kontaminiranih belim sumom n (k), kada su statisticke osobine poremecaja
ordinate stanja merljive, dat u poglavlju 11.4, ostaje isti i kad postoje nemerljive i mernog suma apriori poznate u vidu
koordinate stanja. Drugim recima, kad stanje objekta X (k) nije merljivo, vee ga
x
treba procenjivati pomocu (k), optimalni regulator se najpre projr.ktuje kao da je E {v (k)} = v (k), (I I. 163)
stanje merljivo, a zatim se vrsi sinteza Kalmanovog estimatora sa ciljem generisanja
x
procene (k) koja se, umesto stvarnog stanja x (k), dovodi na ulaz projektovanog COY (v(k), -r= i -j] = E{v (i) vT(})}=V 3ij• (11.164)
regulatora. Ovakav u osnovi jcdnostavan postupak sinteze sistema upravljanja
omogucava princip separabilnosti. Napomenimo da postoje slucajcvi kada princip E {n (k)} = 0.
(11.165)
ne vazi, tj. kada regulator poseduje tzv. dualno svojstvo. Nairne, princip separa-
bilnosti vazi ako je upravljacka promenljiva u trenutku odabiranja k odredena cov[n(k), -r=i-J]=E{n(i)nT(j)}=N8u, (11.166)
samo stanjem objekta u tom trenutku, m (k)= - Kx (k), i kada upravljanje u tom gde je

{~
trcnutku ni na koji nacin ne utice na procene stanja i (k + i) (i= I, 2, ... ) u poto- za i=j
:!
·, njim trenucima odabiranja [21]. 8;; =
za i=f.j (11.167)
\ir;
Kroneckerova delta funkcija. Posto je u najeesc::m slucaju procenjivano stanje x (k)
ill, 11.6. KALMANOV ESTIMATOR STANJA nestacionaran slucajni proces, od interesa je pronaci rekurzivni algoritam estima-
r;
p;jl cije koji ce u svakom trenutku odabiranja omoguciti procenu stanja neposredno
Projektovanje estimatora stanja iii Kalmanovog filtra, koga srno vee koristili posle merenja izlaza u tom trenutku.

II
i
u prethodnom poglavlju, sada cemo pokazati u opstijem slucaju. U tom cilju pret-
postavimo da je ponasanje vektorskog stohastickog Markovljevog procesa x (k)
dato parametarskim modelom - diferencnom jednacinorn
1 x (k+l)=Ex(k)+Lv (k) (11.161)
i jednacinom merenja
c (k)=Dx (k)+n (k) (11.162a)
iii
c (k+ l)=Dx (k+ l)+n (k+ 1). (11.162b)
Struktura modela procesa i rnerenja koja odgovara jednacinarna (11.161) i
(11.162) prikazana je na sl. 11.9. Napomenimo da se posmatrani slucajni proces
moze uopstiti da obuhvati i slucaj kada postoje ulazi - komponente vektora m (k)
koje je moguce meriti (sl. 11.9). U posmatranom modelu x (k), v (k), c (k) i n (k)
su respektivno n-, r-, m- i m-dimenzionalni vektori stanja, slucajnih poremecaja,
merljivih izlaza i mernih sumava, a E, L i D su konstantne apriori poznate rna-
Predlozeno je vise rekurzivnih algoritama zasnovanih na razlicitim prilazima
problemu estimacije: principu ortogonalnosti E {e (k) cT (k)}=O izrnecfu greske
estimacije i merenja [22-24], rekurzivnoj metodi najmanjih kvadrata [2~J. metoda-
rna minimalne varijanse estimacije i maksimalne verodostojnosti [26] i Bayesovoj
metodi [18].
Pokazacemo rekurzivni postupak zasnovan na metodi minimalne varijanse
estimacije; metoda je taka za razumevanje, a rezultati dobijenog postupka esti-
macije se jednostavno interpretiraju.
11.6.1. USREDNJAVANJE PONDERJSANIH MERENJA
Postoji vise razlicitih Kalmanovih algoritama estimacije, koji najcesce polaze
od ponderisane srednje vrednosti dve nezavisne procene posmatranog slucajnog
vektorskog procesa. Stoga, usvojimo da su x 1 i x 2 dve nezavisne procene n-dimen-
 li:~;'

342 II. Sinteza digitalnih sistema sa slucajnim poremecajima 11.6. Kalmanov eslimator stanja 343
zionalnog slu~ajnog vektorskog procesa x i definisimo ponderisanu sumu ovih 11.6.2. REKURZIVNA ESTIMACIJA STANJA
procena sa
i =(I- K') X 1 + K' x 2 = X 1 + K' (x 2 - x 1), ( 11.168) Postupak optimalne procene ponderisanog usrednjavanja dva s!ucajna vek-
tora. opisanog u prethodnom poglavlju, se moze primeniti u rekurzivnoj estimaciji
gde je K' matrica ponderacije dimenzija n x n, koju treba odrediti tako da varijansa stanja x (k+l) dinamickog Markovljevog stohastickog procesa modeliranog sa
procene i bude minimalna. (11.161) i (11.162). Ova primena se neposredno postize ako se ujednacini (11.177)
Kad je rec o stohasti~kom procesu ciji je parametarski model dat sa (11.161) smeni: vektor x 1 sa x (k+ I) ~ predvidenim stanjem procesa u trenutku k+ 1 na
i (11.162), usvajamo da x 1 u (11.168) predstavlja procenu stanja, ada je x 2 merljivi osnovu procenjenog stanja i (k) u prethodnom trenutku; vektor c 2 sa c (k+ 1) -
izlaz sistema. S obzirom da je stanje n-dimenzionalno, a izlaz m-dimenzionalni, novim merenjem izlaza u trenutku k+ I. Pri tome se predvidano stanje x (k+ 1)
smenom odreduje pomocu modela (11.161), kao
c2 =Dx 2 (11.169)
x (k+ l)=Ex (k)+Lv (kf (11.178)
ponderisana srednja vrednost ( 11.168) se moze prepisati u obliku
gde se mogu koristiti odbirci v (k), ako je poremecaj merljiv; ina~e, u slucaju ne-
i = X 1 + K' (c 2 - c 1) = X 1 + KD (x 2 - x 1 )
merljivog poremecaja koristi se srednja vrednost il i ocekivanje v (k), kao u jednacini
=x 1 + K(c 2 -Dx 1) =(I -KD)x 1 + Kc 2. (ll.l70) (11.178).

Pretpostavimo da je poznata n x n matrica kovarijansi od x 1
Q = E {(x 1 - E {x 1}) (xl- E {x 1})1'},
i da je m x m matrica kovarijansi od c 2
C=E{(c 2 -E{c2}) (c2 -E{c 2W}.
S obzirom na (11.170), matrica kovarijansi procene i dobija se kao
P = E {(i- E {i}) (x- E {i})T}
Na taj nacin, rekurzivni algoritam estimacije se dobija u vidu relacije
(11.171) i (k+ l)=x (k+ I)+K (k+1) [c (k+ I)- Dx (k+I)J. (11.1 79)
Da bi se pomocu jednacine (11.175) odredila n x m matrica korekcije K (k+1),
(11.172) prethodno se moraju izracunati matrice kovarijansi Q (k+ 1) i C od x (k+ I) i
c (k+ 1), respektivno. U tu svrhu se najpre odredi matrica kovarijanse greske esti-
macije od i (k), kao
P (k) = E {[i (k)- E {i (k)}J [i (k)- E {i (k)}V}
·~~-

(11.180)
= E {[(I- KD) x 1 + Kc 2 - (I- KD) E {x 1} - KE {c2}] x i zatim se, koristeci jednacinu (11.178) i cinjenicu da je E {x (k+ l)}=E {x (k+ I)}
x [(I- KD) x 1 + Kc 2 - (I- KD) E {x 1} - KE {c 2}]1'}. ( 11.173) i da su i (k) i v (k) statisticki nezavisni, izracunava

Na osnovu jedna~ine (11.29) i imajuci u vidu pretpostavku da su vektori Q(k+ 1)=E{[x(k+ 1)-E{x(k+ 1)}][x(k+ 1)-E{x(k+ 1)}]1'}
x 1 i c 2 statisticki nezavisni, matrica kovarijansi procene i se, posle elementarnih
transformacija jednacine ( 11.173), dobija u obliku = EP (k) ET + LVV, (11.181)
p =(I -KD) Q (I -KD)T + KCKT, (11.174) gde je R matrica kovarijansi poremecaja v (k) [vidi (11.164)].
gde je Q simetri~na matrica. S druge strane, na osnovu jedna~ine (11.162) dobijamo
Dakle, sada je potrebno odrediti matricu K koja minimizira varijansu greske C(k+ l)=E{[c(k+ 1)-E{c(k+ l)}][c(k+ 1)-E{c(k+ 1)}11'}
estimacije (dijagonalne clemente matrice P). Pogodnim transformacijama jednacine
(1l.l74) moze se pokazati [13] da se mimimum dijagonalnih elemenata matrice P =E{n(k+ 1)nT(k+ l)}=N, (11.182)
dobija ako je
K = QDT (DQDT + C)- 1 • ( 11.175) pa je otuda matrica C (k+ l)=C jednaka matrici kovarijansi mernih sumova izlaza
procesa.
Smenom optimalne rna trice K iz ( 11.175) u (11.174), minima Ina varijansa
greske estimacije i se dobija kada je Smenom Q iz (11.181) i C iz (11.182) u (11.175) matrica korekcije (Kalmanovo
pojacanje) u rekurzivnom a1goritmu estimacije (I 1.179) dobija se u obliku
P=(I-KD)Q. (11.176)
K(k+ I)=Q(k+ l)DT[DQ(k+ l)DT +Ntl.
Dakle, optimalna procena od x u odnosu na minimum varijanse greske esti- (11.183)
macije biee Kada se Q i K dati jedna~inama (11.181) i (11.183), respektivno, zamene u
X=X 1 + K(c 2 -Dx 1), ( 11.177) (11.176), matrica kovarijansi greske estimacije od i (k+I) postaje
gde se n X m matrjca K izracunava iz jedna~ine (11.175). P(k+ 1)=[1-K(k+ 1)D]Q(k+ 1}. (11.184)
344 11. Sinteza digitalnih sistema sa sluCajnim poremeeajima
l 1.6. Kalmanov estimator stanja 345
Konacno, ako predvideno stanje i (k +I) smenimo iz (11.178) u ( 11.179) i kovarijansi P i Q postaju konstantne i mogu se izracunati resavanjem sistema
pri tome usvojimo slucaj kada je srednja vrednost iii ocekivanje poremecaja v (k) matricnih algebarskih jednacina [18]
jednaka nuli rekurzivni algoritam estimacije (Kalmanov filtar) postaje
p-'=Q- 1 +DTN- 1 D, (11.187a)
i (k+I)=Ei (k)+K (k+l) [c (k+l)- DEi (k)], (II.IRS)
Q=EPET +LVF. (11.187b)
gde su: x (k+I)- nova procena stanja; Ex (k)- ocekivana nova procena stanja
u trenutku k+ I na osnovu prethodne procene x (k) u trenutku k; K (k+ I)- ma- Dakle, smenom tako dobijene matrice P u (11.186) konstantna matrica ko-
trica korekcije; c (k+ 1) -nova merenja; DEx (k)- ocekivana nova mercnja na rekcije K se moze sracunati unapred, jednom za svagda.
osnovu prethodne procene stanja. Strukturnim dijagramom na sl. 1l.IO prikazani su model procesa i pridruzeni
Kalmanov rekurzivni algoritam estimacije stanja predstavlja jedan od naj Kalmanov filtar za estimaciju stanja procesa u slucaju kada je srednja vrednost po-
vaznijih rezultata savremene teorije upravljanja i analize stohastickih procesa. Za remecaja v (k)=O. Analizirajmo detaljnije sl. ll.\0. Uocimo da se nova merenja
prakticnu primenu algoritma od interesa su sledece korisne napomene. c(k+I) uporeduju sa predvidanjem tih merenja c(k+l) na osnovu modela·i da
Da bi rekurzivni algoritam mogao zapoeeti, neophodno je uCitati predvidanje se tako formira greska predvidanja
poeetnog stanja i (0); ako je poeetno stanje x (0) unapred nepoznato, treba usvojiti
e.(k+ 1)=c(k+ 1)-ctk+ 1)=c(k+ 1)-Dx(k+ l)
srednju vrednost i (O)=x (0). Takode jc neophodno na pocetku ucitati pocetnu
vrednost matrice kovarijansi P (0), sto se najcesce vrsi eksperimentalno. Jer, ako =c(k+ 1) -DEx(k). (11.188)
se i (0) i P (0) pogodno odaberu, njihov dalji uticaj na kvalitet estimacije brzo is-
Mnozenjem gre5ke predvidanja sa matricom korekcije dobija se korekcija
eezava sa vremenom k, tako da precizno »pogadanje« x (0) i P (0) nije neophodno [27].
x (k+ l)=K (k+ 1) ec (k+ 1) koja popravlja novu procenu stanja X: (k+ I) i tako se
Takode je odin teresa uciniti napomene u vezi izracunavanja sukcesivnih vred- dobija nova procena x (k+l).
nosti matrice korekcije I( (k+l). Uocimo da ova matrica ne zavisi od merenja, pa
se otuda moze sracunavati unapred (pre dobijanja podataka o vrednostima izlaza)
Il.6.3. SLUCAJNI DINAMICKI PROCESI SA MERLJIVIM ULAZIMA
po formuli
K(k+ 1)=P(k+ 1)DTN-', (11.186) Ako na ulaz stohastickog dinamickog procesa na sl. 11.10 deluju determini-
dobijenoj posle smene (1l.l84) u (11.183). Stavise, u stacionarnom procesu miltrica sticki iii slucajni ulazi- komponente vektora m (k), predvidanje novog stanja x (k+ I)
K (k+ 1) dostize konstantnu stacionarnu vrednost K, kad k-+ oo. Tada i rna trice ce se vrsiti pomocu modela
x(k + I)= Ex (k) + Fm (k) + Lv (k). (11.189)
PROCES Kada se ovakvo predvidanje uvrsti u (11.179), rekurzivni algoritam estimacije
stanja procesa se dobija u obliku

i (k + 1) =Ex (k) + Fm (k) + Lv (k) +

+K(k+ 1)[c(k+ 1)-DEx(k)-DFm(k)-DLv(k)]. (11.190)

I
Ako je, pak, poremecaj v (k) beli sum sa srednjom vrednoscu v (k)=E {v (k)}=O
; -- - KOREKCijR -OCEKIVRNE- NO~E PROCENE. - ovaj algoritam se poklapa sa rekurzivnim postupkom estimacije (11.154), odnosno
xlk+ll' . Sclk+~)· sa KalJTI..anovim filtrom primenjenim u sintezi optimalnog upravljanja u uslovima
'~~======( dejstva poremecaja tipa be1og suma (vidi sl. ll.8 u pogl. ll.5.).
Prvobitne rezultate razvoja estimacije stanja stohastickih procesa Kalman je
)= H publikovao u izvornom clanku [22] 1960. godine. Otada se neprekidno publikuju
z brojni radovi koji prikazuju rezultate primene Kalmanovog filtra iii tretiraju mo-
a:
> I
-21k+l) ~~ 1
gucnosti prosirenja osnovnog rezultata za druge moguce slucajeve, kao sto su: po-
STARR
W:..J I remecaj v (k) i merni sum n (k) su korelisani (nisu statisticki nezavisni), poremecaj
g~ I
PROCENR I v (k) je korelisan (nije beli, vee »obojen« sum), merni sum je obojen itd. Izvestan
II ~II broj radova tretira efekte izbora pocetnih vrednosti stanja i matrice kovarijansi,
x(k+l I -OCEKIVRNR NOVA KRLMRNOV 1
kao i tacnosti modela (vrednosti matrica E, F i L) na konvergenciju rekurzivnog
L-------- !~~C~N~--------- ~~L!~R--; algoritma estimacije. Predlozeni su i rezultati koji omogucavaju simultanu estima-
Sf. 11.10. Markovljev slucajan proces sa Kalmanovim fit- ciju nepoznatih matrica kovarijansi, kao i postupci za resavanje razlicitih problema
tram za estbnaciju stanja nel inearne filtracije.
346 II. Sinteza digitalnih sistema sa slu~ajnim poremecajima

LITERATURA
[I] Pap o u I is A., Probability, Random Variables, and Stochastic Processes, McGraw-Hill,
New York, 1965.
[2] A o k i M., Optimization of Stochastic Systems, Academic Press, New York, 1967.
[3] Me ditch J. S., Stochastic Optimal Linear Estimation and Control, McGraw-Hill, New
York, 1969.
[4] Bryson A. E. and Y. C. H o, Applied Optimal Control, Ginn and Company, Watham,
1969.
· [5) As t rom K. J., Introduction to Stochastic Control Theory, Academic Press, New York, 1970.
[6) Kushner H. J., Introduction to Stochastic Control, Holt, Rinehart and Winston, New York,
1971.
[7] S chI i t t H. and F. D i t t rich, Statistische Methoden der Regelungstechnik, Bibliogra-
phisches Institut, Mannheim, 1972.
[8] Davenport W. and W. Root, An Introduction to the Theory of Random Signals and
Noise, McGraw-Hill, New York, 1958.
12
[9] Bend at J. S. and A. G. Piers o I, Random Daia: Analysis and Measurement Procedures,
Wiley lnterscience, New York, 1971. MIKRORACUNARSKO UPRA VLJANJE
[10) Box G. E. P. and G. M. Jenkins, Time Series Analysis, Forecasting and Control,
Holden Da.y, San Francisco, 1970.
[11] J a z wins k i A. H., Stochastic Processes and Filtering Theory, Academic Press, New York, Prethodne glave su bile prevashodno posvecene analitickim metodama ana-
1970. lize diskretnih signa Ia i sistema i projektovanja digitalnih sistema upravljanja: u
[12] Athans M. and P. L. Fa I b, Optimal Control, McGraw-Hill, New York, 1966. prvim glavama - klasicnim metodama zasnovanim na primeni z-transformacije,
[13] Is erma n n R., Digital Control Systems, Springer- Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, a u potonjim - savremenim metodama koje koriste koncepciju diskretnog pro-
1981. stora stanja. U svim predlozenim postupcima najpre je neophodno odabrati pericdu
[14] Is erma n n R., Prozesidentifikation, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, odabiranja na osnovu Shannonove teoreme i, kada je rec o digitalnom sistemu up-
1974. ravljanja, dodatnih kriterijuma u pogledu stabilnosti i uticaja brzine odabiranja na
[15) As t rom K. J. and B. Witten mark, Computer Controlled Systems, Prentice-Hall, kvalitet dinamickog ponasanja sistema u celini. U procesu sinteze sistema zakoni i
Inc., Englewood Cliffs, N. J., 1984.
parametri upravljanja se odreduju cdnosno podesavaju analiticki, ne vodeci racuna
[16] Young P. C., The use of linear regression and related procedures for the identification of
dynamic processes, Proc. of the 7th IEEE Symp. on Adaptive Processes, New York, 1968, (IEEE). o mogucnostima softverske i hardverske realizacije dobijenih brojnih vrednosti na
[17) Pan us k a V., An adaptive recursive least squares identification algorithm, Proc. of the predvidenom digitalnom racunaru kao procesoru informacija u sistemu upravljanja.
IEEE Symp. on Adaptive Processes, Deci~ion and Control, 1969. Nairne, digitalni sistem upravljanja karakterisu izvesna ogranicenja, koja nisu svoj-
[18) E y k hoff P., System Identification, John Wiley, London, 1974. stvena analognim iii kontinualnim sistemima. Na primer, proces odabiranja zahteva
[19] Fur h t B. P. and M. Car a pic, On-line maximum likelihood algorithm for the iden- da se digitalni sistem sinhronizuje povorkom impulsa periode ponavljanja T koja
tification of dynamic systems, 4th IFAC Symp. on Identification, Tbilisi, 1976. moze zavisiti od brzine kojom digitalni procesor izvrsava naredbe, aritmeticke i lo-
[20) Soderstrom T., An on-line algorithm for approximate maximum likelihood identifi- gicke operacije. Ako objekat upravljanja poseduje brzu dinamiku, a u ulozi pro-
cation of linear dynamic systems, Report 7308, Dept. of Automatic Control, Lund Jnst. of cesora se koristi mikroprocesor, brzina izvrsavanja naredbi i operacija moze biti
Technology, 1973. relativno spora, tako da procesor nije u stanju da obavi ceo algoritam koji zahteva
[21) Bar-Sh a I om Y. and E. T s e, Dual effect, certainly equivalence and separation in sto-
zakon upravljanja u toku periode odabiranja T. Tada sistem upravljanja ne moze
chastic control, IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-19, 1974, pp. 494-500.
da radi u realnom vremenu; dakle, postoje ogranieenja u pcgledu brzine odabi-
[22] Kalman R. E., A new approach to linear filtering and prediction problems, Trans. ASME,
ranja, koja namece hardver koriscen u realizaciji sistema.
Series D, vol. 84, 1960, pp. 35-45.
[23] Deutsch R., Estimation Theory, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1965. Druga ogranicenja digitalnog sistema upravljanja poticu usled konacne du-
[24) Sage A. P. and J. L. Me Is a, Estimation Theory with Applications to Communication zine reci kojom je okarakterisan digitalni racunar, usled koje digitalni procesor
and Control, McGraw-Hill, New York, 1971. ne moze prihvatati i obradivati sve moguce brojne vrednosti. Na primer, procesori
[25] Phi IIi p s C. L. and H. T. Nag I e, J., Digital Control System Analysis and Design, Pren- sa duzinom reci od 8 bita dozvoljavaju 28 ( =256) nivoa rezolucije u procesu kvan-
tice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, N. J., 1984. tovanja parametara i promenljivih po nivou. Ott:da se, na primer, brojne vrednosti
[26) Brammer K. and G. S i f f I in g, Kalman-Bucy-Filter, R. Olden bourg, Munchen, 1975. 0,995 iii I ,316 ne mogu tacno uneti u osmobitni procesor. Dakle, u projektovanju
digitalnog sistema upravljanja pozeljno je analizirati efekte kvantovanja na kvalitet
dinamickog ponasanja. Ovde, medutim, 0 tome nece biti reci, jer su u vecini prak-
ticnih sistema, gde sene postavljaju striktni kriterijumi za sintezu, ti efekti minorni.
Ipak, napomenimo da se usled efekata kvantovanja moze desiti da, na primer, rea-
lizovan digitalni sistem upravljanja koji treba da striktno cbezb(di minimnn tra-
348 12. Mikrora~unarsko upravljanje
janja prelaznog procesa nema ocekivano dinamicko ponasanje; to moze biti zbog
nedovoljno tacnog modela objekta upravljanja ili usled negativnih efekata kvan-
tovanja, tj. nedovoljno tacnog zadavanja parametara upravljanja procesoru infor-
macija.
U ovoj glavi daju se elementi arhitekture, postupka programiranja i koris-
cenja mikroprocesora i mikroracunara u realizaciji digitalnih sistema upravljanja
proizvoljne strukture, zadatih funkcija i zakona upravljanja. S tim u vezi napome-
nimo da se mikroprocesori mogu proucavati sa vise stanovista: tehnoloskog. racu-
narskog i korisnickog. Prva dva stanovista su od interesa za inzenjere mikroelek-
tronike i za projektante hardvera, dok je za strucnjake koji rade u podrucju uprav-
ljanja sistemima mikroprocesor interesantan sa korisnickog stanovista - kao kom-
ponenta iii procesor informacija koji je u stanju da obavi odgovarajuce funkcije u
sistemu upravljanja. Drugim recima, zadatak inzenjera automatike u projektovanju
mikroracunarski zasnovanog sistema upravljanja saddi modeliranje objekta up-
ravljanja, sintezu strukture, funkcija i zakona upravljanja, kao i svodenje rezultata
projektovanja na algoritme u vidu programa koji procesor treba da izvrsava sukce-
sivno u svakoj periodi odabiranja. Upisivanje programa u programsku memoriju,
sprezanje procesora sa memorijom, ulazno fizlaznim jedinicama, objektom uprav-
ljanja i drugim elementima okruzenja je posao projektanta hardvera. Jpak, za ce-
lovito i uspesno obavljanje svog deJa posla inzenjer automatike mora poznavati u
potrebnoj meri arhitekturu, mogucnosti i karakteristtke procesora, programsku
podrsku i zamisao projektanta hardvera o postupku organizacije rada mikroproce-
sorskog sistema u realnom vremenu i o postupku komunikacije korisnika sa siste-
mom upravljanja.
U projektovanju digitalnih sistema upravljanja srecu se pojmovi mikropro-
cesor, mikroracunar i mikrokontroler, pa je stoga neophodno objasniti slicnosti i
razlike ovih komponenti. Pod mikroprocesorom se podrazumeva samo centralna
procesorska jedinica (CPU), koju poseduje svaki digitalni racunar; dakle, to je deo
racunara bez memorije, ulazno fizlaznih jedinica i drugih periferija neophodni h u
projektovanju racunara koji maze da komunicira sa korisnikom i da obavlja zadate
funkcije. Na primer, INTEL 8088 i 80286 su tipicni mikroprocesori, gde prefiks
»mikro« u nazivu naglasava da su ove komponente fizicki izvedene unutar jednog
cipa. Da bi se realizovao mikroracunar, na primer tipa IBM PC, mikroprocesoru
je neophodno pridruziti vise drugih cipova razlicitih funkcija i karakteristika, koje
projektant hardvera bira prema zeljenim karakteristikama i nameni proiektovanog
mikroracunara.
U stvari, mikroracunar se dobija sprezanjem mikroprocesora sa spoljnom
memorijom, u \azno /izlaznim jedinicama i drugim periferijama. Stoga u nazivima
mikroprocesora i mikroracunara prefiks »mikro« nema isto znacenje, jer se mikro-
racunar, u opstem slucaju, ne izvodi u vidu jednog cipa. Istina, u novije vreme se
nude mikroracunari skromnijih mogucnosti i ogranicene namene izvedeni unutar
samo jednog cipa sa kojim se u cilju povecanja mogucnosti mogu sprezati spoljni
moduli. Kada se mikroracunar fizicki izvede u vidu jednog cipa strogo namenjenog
za projektovanje digitalnih sistema upravljanja u procesnoj industriji, elektromotor-
nim pogonima i sl., tada se takva komponenta obicno naziva mikrokontroler. Dakle,
sa gledista racunarske tehnike razlika izmedu mikroracunara izvedenog u vidu
jednog cipa i mikrokontrolera ne postoji; razlikuju se po nameni- mikrokontroler
u jednom cipu objedinjuje centralnu procesorsku jedinicu i digitalne module koji
omogucavaju funkcije tipicne za procesor informacija u sistemu upravljanja koji
radi u realnom vremenu.
12.1. Opsti pojmovi
349
Projektant sistema upravljanja vidi, dakle, pomenute mikroelemente kao
komponente koje je u stanju programirati i spregnuti sa okruzenjem tako da obav-
ljaju zahtevane funkcije sistema upravljanja. Za razumevanje rada i nacina njihovog
koriscenja potrebna su izvesna znanja iz racunarske tehnike, koja se mogu izucavati
generalno i detaljno iii samo korisnicki - posmatrajuci odredeni mikrokontroler.
U daljem izlaganju opredelicemo se za korisnicki prilaz i posmatrati mikrokontroler
INTEL 8051 iz vise razloga: (i) Firma INTEL je jedna od prvih i najvecih isporu-
cilaca ove opreme i njeni mikroracunari se u nas najcesce koriste. (ii) Mikrokon-
troler INTEL 8051 je tipican predstavnik novije familije INTEL-ovih mikrokon-
trolera slicnih po organizaciji, radnim karakteristikama i mogucnostima, tako da
razumevanje jednog od njih znatno olaksava poimanje ostalih. (iii) Konacno, pri-
meri primene mikrokontrolera u realizaciji digitalnih sistema upravljanja, koji ce
se dati u ovoj glavi, su zasnovani na primeni INTEL 8051.
12.1. OPSTJ POJMOVI
Sa gledista korisnika racunar se maze tretirati kao uredaj sacinjen od tri os-
novna dela: centralne procesorske jedinice (CPU- Central Processing Unit), arit-
meticko /logicke jedinice (ALU - Arithmetic-Logic Unit) I memorije. U lazno /izlazn i
prikljucci (l/0- Input-Output Ports) i druge periferne jedinice obicno postoje, ali
za razumevanje principa rada racunara nisu relevantne.
Memorija racunara se sastoji od velikog broja memorijskih celija iii lokacija.
Svaka lobcija se maze koristiti za upisivanje odredenog broja bita binarne infor-
macije. Memorija, dakle, sluzi za smestanje binarno kodovanih informacija koje se
odatle po potreti preuzimaju u procesu rada racunara. Karakter informacija u me-
moriji je dvojak: naredbe- binarno kodovane operacije koje CPU maze da izvrsi
i podaci- binarne brojne vrednosti koje ucestvuju u procesu obrade zadatog algo-
ritma. Skup naredbi smesten u logican redosled koji odgovara zadatom algoritmu
cini program. Centralna procesorska jedinica preuzima jednu za drugom naredbe
iz zadatog programa i za svaku naredbu ponaosob izvrsava binarno kodovanu
operaciju sadrzanu u naredbi. Na taj nacin se zadati algoritam iii funkcija proce-
siranja realizuje programski - izvrsavanjem naredbi po Jogickom redosledu koji
odgovara zadatom algoritmu.
Kao sto je receno, pored naredbi u memoriju se upisuju i binarno kodovani
podaci koji ucestvuju u zadatoj funkciji procesiranja. Stoga program mora biti
organizovan tako da razlikuje naredbe od podataka. CPU relativno lako preuzima
podatke iz memorije, ali se desava da kapacitet memorije nije dovoljan za upisivanje
svih podataka koji mogu ucestvovati u procesiranoj funkciji. Tako, na primer, u
mikroprocesorskoj realizaciji upravljanja mogu ucestvovati izlazi AfD konvertora
iii enkodera koji predstavljaju binarno kodovane vrednosti neke fizicke promenljive
(temperature, protoka, pritiska i sl.), odnosno brzine iii ugaone pozicije vratila
motora u trenucima odabiranja. Tada bi bilo necelishcdno, a najcesce i nemoguce.
sve vrednosti tih prom~nljivih upisivati u memoriju. Stoga se racunaru pridruzuju
ulazno /izlazne jedinice kao sto su busene papirne trake, magnetne trake, diskovi,
A(D konvertori i sl. sa bjih racunar preuzima podatke i ulazno iizlazne jedinice
kao sto su printer, ploter, video pokazivac, disk, D(A konvertor i sl. na koje racunar
dostavlja rezultate procesiranja.
Centralna procesorska jedinica objedinjuje ceo sistem tako sto upravlja funk-
cijama svih ostalih komponenata racunara. Osim tcga, CPU preuzima naredbe iz
350 12. Mikrora<!unarsko upravljanje
r 12.2. Centra Ina procesorska jedinica (CPU)
memorije, dekodira njihovu binarnu notaciju i izvrsava njihove operacije. On moze
da zapamti sta se i gde nalazi u memoriji i I/0 portovima. Sposoban je da raspozna
izvesne spoljne signale upravljanja, kao sto su signali prekida (INTERRUPT),
da na njih pravilno reaguje.
Za koriseenje racunara vrlo je vazno da se pravilno razume organizacija i
postupak koriseenja memorije. Da bi se bolje razumeli principi postupka, poslu-
zieemo se analogijom sa knjigom koja sadrzi pisani tekst. Knjiga poseduje pagi-
naciju, tj. svaka stranica knjige ima svoj broj. Na slican nacin, memorija se sastoji
od memorijskih lokacija, kojim bi po analogijiodgovarale stranice knjige. Obim jedne
stranice i tip slova odreduju koliko se informacija moze upisati na jednu stranicu.
Svaku memorijsku lokaciju, pak, sacinjava skup od n bita, koji nazivamo rec. Reci u
memoriji su istih duzina, tj. sadde isti broj bita koji nazivamo duzinom reCi. Ova du-
zina je konstantna i ne moze se menjati u koriseenom racunaru. Memorije poseduju
razlicite duzine reci -od 4 bita, u dzepnim kalkulatorima, do 128 bita iii vise u veli-
kim racunarima opste namene. Mikroprocesori i mikrokontroleri obicno imaju duzine
reci od 8 iii 16 bita. Na primer, mikroprocesori INTEL 8080, MOTOROLA M6800
i mikrokontroler lNTEL 8051 su osmobitni, dok je INTEL 8086 sesnaestobitni.
Kao sto svaka stranica knjige ima svoj broj, tako sve reci u memoriji iii me-
morijske lokacije imaju svoje adrese, koje pocinju od 0 pa sve do broja ukupni h
reci u memoriji. Kapacitet memorije se najcesee izrazava nekim brojem iz povorke
2N. Tipicne memorije mikroracunara su 4096 (=2'2) i 8196 (=213) reci. Za takve
memorije kazemo da imaju kapacitete od 4 kilobajta i 8 kilobajta iii 4K i 8K, res-
pektivno. Memorije veeih kapaciteta se dele na stranice od po 1, 2 iii vise kilobajta.
Informacije se upisuju u memoriju iii citaju iz memorije koristeei adresu lo-
kacije. Nairne, ukoriseenju racunara nikada sene pozivamo na saddaj informacije,
vee iskljucivo na adresu memorijske lokacije gde treba upisati odnosno ocitati in-
formaciju. Na prvi pogled ovakav postupak komuniciranja sa memorijom se cini
jednostavnim; ipak, vazno je da se pravilno shvati zasto je to tako. U tu svrhu nam
ponovo more pomoei analogija sa knjigom. Razume se da je vrlo jednostavno u
kniizi pronaei koje informacije saddi ukazana stranica, ali je izuzetno tesko pro-
nal i stranicu koja saddi zeljenu informaciju. U prvom slucaju dovoljno je otvoriti
i procitati ukazanu stranicu, a u drugom bi morali procitati celu knjigu. Slicno je
sa memorijom: lako eemo procitati saddaj ukazane memorijske lokacije, ali je
izuzetno tesko pronaei lokaciju u kojoj se nalazi informacija koju trazimo, jer bi
tada morali da pretrazimo sve lokacije memorije.
Za korisnika nisu od interesa tehnoloski procesi izgradnje memorije, vee samo
njene karakteristike i nacin organizovanja. Memorija u kojoj se u toku normalnog
rada raeunara mogu upisivati i iz nje ocitavati saddaji lokacija naziva se RAM
meriuirija (Random Access Memory). Svaka lokacija ove memorije se moze adre-
sirati racunarom u bilo kom trenutku. Kada se iskljuci napajanje racunara, sadrzaji
RAM-a se gube. Otuda se ova memorija koristi za upisivanje pcdataka, privre-
menih naredbi iii operanada naredbi. Memorija sa lokacijama ciji se saddaji mogu
nmo ocitavati, dakle ne i upisivati, u toku normalnog -rada racunara naziva se
ROM memorija (Read Only Memory). Ova memorija se koristi za upisivanje pro-
grama koji se izvrsava vise puta, pa otuda saddaji njenih lokacija moraju biti ne-
promenljivi, cak i u uslovima prekida napajanja racunara. Dakle, sam mikrora-
cunar ne upisuje nove informacije u program; samo ocitava sukcesivne naredbe
smestene u lokacijama ROM-a i izvrsava ih. Istina, izvesni tipovi ROM-a se mogu
reprogramirati specijalnim procesom i takve memorije nazivamo programabilnim
ROM-ovima iii PROM-ovima.
351
12.2. CENTRALNA PROCESORSKA JEDINICA (CPU)
CPU je centra Ina i najvaznija komponenta svakog mikroracunara; predstav-
lja deo hardvera, u nasem slucaju mikroprocesor, koji vrsi obradu podataka i up-
ravlja funkcijama svih ostalih delova mikroracunara. Na primer, unutar CPU-a se
mogu sa-brati dva operanda, CPU moze preuzeti neki podatak sa I/0 porta, cda-
slati podatak iii informaciju na I/0 port itd.
CPU je takode odgovoran za pravilno izvrsavanje svih funkcija mikroracu-
nara. Stoga CPU generise veeinu impulsa za kontrolu vremenskog redosleda po
kome spoljne jedinice komuniciraju sa racunarom. Veeinu upravljackih funkcija
racunara vrsi hardver il i mas ina sa konacnim brojem stanja iii FSM (Finite-State-
-Machine), koja je deo CPU-a. Ova masina prinudava procesor da sekvencijalno
izvrsa:va naredbe upisanog programa. Stavise, kad god ukljucimo napajanje ra-
cunara, FSM zna odakle treba da ocita prvu naredbu iz programa u ROM-u. Kada
preuzi:ne neku naredbu, upise je u registar naredbi gde se dekodira tako da CPU
zna tacno koju operaciju treba da izvrsi. Tipican CPU se sastoji iz medusobno spreg-
nutih:
Regis tara,
Aritmeticko-logicke jedinice (ALU),
Logickih modula za kontrolu vremenskog redosleda i upravljanja.
12.2.1. ARITMETICKO-LOGICKA JEDINICA
ALU je deo CPU-a izveden u vidu logickih kola koja omogueavaju izvrsavanje
aritmetickih i logickih operacija nad pcdacima u binarnom kodu. Brojni procesori
imaju relativno proste ALU-e koji ne mogu da izvrse operacije mnozenja i deljenja.
Sa takvim procesorima ove operacije se izvode programski - svodenjem, na pri-
mer, operacije mnozenja na vise sukcesivnih operacija sabiranja i rotiranja medu-
rezultata. CPU mikrokontrolera INTEL 8051 poseduje ALU koji moze da izvrsi
operacije sabiranja, oduzimanja, mnozenja i deljenja, kao i logicke operacije I, ILl,
ekskluzivno ILl (EXILI), komplement i neke druge koje se mogu videti u tablici
sa opisom naredbi za ovaj mikrokontroler.
ALU poseduje, takode, izvestan broj registara za upisivanje podataka (opc-
ranada) u vidu digitalnih reci. Na pocetku zadate operacije podatak se dostavlja
u ALU posredstvom upravljackih kola CPU-a. ALU zatim izvrsava aritmeticku
iii logicku operaciju zadatu preko kontrolera CPU-a i upisuje rezultat u poseban
registar CPU-a, koji se naziva akumulator (ACC). Osim toga, po zavrsetku zadate
operacije, ALU daje informaciju o nekoj osobenosti dobijenog rezultata. Na primer,
ako ALU oduzima dva broja, neophodno je da nas istovremeno sa pojaV( m re-
zultata u ACC obavesti da li je rezultat veei, jednak iii manji od nule. Na slii'an
nacin, bice potrebno pri sabiranju dva broja da nas ALU izvesti da li je brojna
vrednost rezultata u binarnom kodu Juza od 8 bita, tj. da li je rezultat prekorac;o
8 bita jednog bajta i preneo se u deveti bit. Popularno se kaze da ALU daje signal
zastavicom (flag-om) kojim nas upozorava na neku osobenost dobijenog rezultata.
Operacije mikroracunara uslovljene flagovima biee kasnije detaljnije opisane.
 12. Mikroracunarsko upravljanje
352
12.2.2. REGJSTRI
Registri su specijalne memorijske lokacije u samom CPU-u. Na primer, mi-
krokontroler INTEL 8051 poseduje 4 banke sa po 8 radnih registara opste namene
RO, Rl, ... , R7. Medu njima registri RO i RI poseduju osobenosti jer se po po-
trebi mogu koristiti za upisivanje adresa nekih memorijskih lokacija koje se koriste
u indirektnom adresiranju. Za odredivanje registarske banke sa kojom se radi slu:le
treci i cetvrt i bit statusnog registra (PSW) cija je struktura data na sl. 12.1. Na slici
ti bitovi su oznaceni sa RSO i RSI. Pored ova dva bita, pomocu kojih je moguce
razlikovati 4 banke registara opste namene, u statusni registar se upisuju bitovi
(flagovi) posle izvrsavanja aritmetickih operacija u ALU: C-prenos u sabiranju
najvisih (sedmih) bitova operanada, AC-pomocni flag koji signalizira da se prenos
desio u sabiranju trecih bitova operanada, OV-prekoracenje opsega i P-parr:ost
rezultata. Registri opste namene imaju po 8 bita i, dakle, mogu operisati sa poda-
cima u vidu bajta.
7 6 54 3 2 I 0
PSW: Ic I RC I I RSI I RS01 0V I I p I
Sf. 12.1. Stmktura status/log registra
Posto su registri fizicki delovi CPU-a, njihovi izlazi (bitovi) su elektricnim
provodnicima povezani sa upravljackom logikom, sa ALU i sa drugim modulima
unu.tar CPU-a. Stoga se u vecini masina podaci morajn najpre oCitati iz memorijskih
Jokacija i ucitati u registre da bi se zatim nad tim podacima izvrsile zahtevane opera-
cije. Cak i u masinama koje bi mogle da rade neposredno nad podacima u memoriji
bde ce se izvrsiti zadata naredba ako se operandi nalaze u registrima unutar samog
CPU-a. Na primer, ako zelimo da saberemo saddaje dveju memorijskih lokacija,
najpre cemo izvrsiti naredbe prenosa tih sabiraka u registre, pa tek zatim izvr5iti na-
redbu sabiranja tih saddaja; rezultat sabiranja mozemo upisati u jed an od radnih
registara, za kasniju upotrebu, a rezultat mozemo upisati i u neku adresiranu me-
morijsku lokaciju.
Kao sto je ranije receno, masine poseduju specijalan registar ACC (akumu-
lator). U vecini mikroprocesora i mikrokontrolera ovaj registar je o8rnobitni ili
sesnaestobitni; INTEL 8051 ima osmobitni akumulator, ali koji zajedno sa speci-
jalnim registrom B maze obrazovati sesnaestobitni registarski par. Osobenosti aku-
mulatora su dvojake. u vecini masina zadata aritmeticka iii logicka operacija se ne
maze izvesti nad saddajima _!:Jilo koja dva radna registra unutar CPU-a; jedan od
njih mora biti akumulator. Stavise, rezultat izvrsene operacije uvek ostaje upisan
u ACC. Na primer, ako sadrZ.aju ACC dodamo sadrzaj registra R3, rezultat ce biti
upisan u ACC, tj. prvobitni saddaj ACC se automatski zamenjuje rezultatom sabi-
ranja. Mikrokontroler INTEL 8051 poseduje specijalan registar B u kame se mora
nalaziti jedan cd operanada pri izvrsavanju operacija mnozenja i deljenja. Dakle,
pre naredbe MUL AB, sto znaci })pomnozi sadrZ.aje ACC i B«, jedan cinilac se
mora upisati u registar B, drugi u ACC, a rezultat izvrsenja naredbe ce biti upisan
u ACC. Dakle, akumulator je i izvorni registar (operand) i odredisni registar (re-
zultat).
Druga vazna osgbenost ACC ogleda se u njegovoj u[ozi posrednika u prenosu
poctataka IZJ.nectu memorije i ~_PU-~. Nai~e, ovaj prenos se uvek vrsi preko ACC.
Stoga postoJe. ~are~be za _ui?rsrvanJe sadrzaja memorijske Iokacije u ACC, kao i
naredbe za uptstvanJe sadrzaJa ACC u memoriJ.sku Iokac 1·J· 0 , Jer
• •
Je samo ACC sno-
-'<-' 12.2. Centralna procesorska jt<dinica (CPU) 353
pom elektricnih provodnika povezan sa memorijom. Stavisc. sadriaj ACC se moze
neposredno upisati u bilo koji registar unutar CPU-a, a takode bilo koji par registara
unutar CPU-a maze neposredno razmenjivati svoje sadrzaje.
Pored pomenutih banki registara, ACC i specijalnog registra B, INTEL 8051
ima nekoliko dodatnih registara specijalne namene, kao sto su programski brojac
(PC- Program Counter), ukazatelj vrha magacinske memorije (SP- Stack Poin-
ter). statusni registar (PSW) i dr. Registar PC je sesnaestobitni jer se u njemu upisuju
adrese memarijskih lokacija, dok su registri SP i PSW osmobitni. 0 ulogama ovih
i drugih registara bice kasnije vise reci.
12.2.3. MAGISTRALE
Do sada smo mikroracunar opisivali kao masinu sa memorijom, CPU-om
i 1/0 portovima. Da bi takva masina mogla brzo i pouzdano da izvrsava zadate
operacije, mara se uspostaviti i odrzavati stalna veza izmedu ovih hardverskih
komponenti. Takva povezivanja sc izvode magistralama koje, zapravo, predstav-
ljaju snopove elektricnih provodnika grupisanih prema prirodi digitalnih signala
koje prenose. Na sl. 12.2 su prikazani osnovni moduli povezani magistralama. Na
primer. mikrokontroler INTEL 8051 ima tri magistrale:
CPU
UPRRVL.JRCKR MRG[STRRLR
Sf. 12.2. Puvezivauje sa magistmlcrma osuovuilr komponeuti mikrorai:wwra
Magistrala podataka. To je snap od 8 provodnika koji prenose pojedine bitovc
podataka i to u oba smera na relacijama izmedu CPU-a, memorije i I /0 portova.
Adresna magistrala. Ovo je snop od 16 provodnika koji povezuju memoriju,
CPU i 1/0 portove: snopom se prenose bitovi adresa memorijskih lokacija ili 1/0
portova. Po ovoj magistrali adrese se prenose samo u jednom smeru od CPU-aka
memoriji i f/0 portovima.
Upravljacka magistrala. Ova magistrala predstavlja snop provodnika koji
p:wezuje memoriju. I /0 portove i CPU. Po magistral i se prenose bitovi informacije
o tipu aktivnosti koju treba izvrsit i u tekucem procesu. lnformacija se prenosi samo
u smeru od CPU-a ka memoriji i I fO portovima. Tipovi aktivnosti mogu biti:
ocitaj sadrzaj memorijske lokacije, upisi podatak u memorijsku lokaciju, ocitaj
prispel i podatak na I /0 portu, prenesi podatak dobijen U rezultatu procesiranja
na I /0 port, potvrdi nastanak signal a preK ida if d.
Predno~t koriscenja magistrala je ocigledna: umesto pojedinacnih provcdnika
za poVeZIV80je paroVil brojnih komponenti racunara veze izmedu komponenti sc
23 Digitalni sistemi upravljanja

354 11. Mikroracunarsko upravljanje
ostvaruju snopovima provodnika, koji se protezu kroz ceo sistem. Razume se, pri
ovakvom povezivanju arhitekta racunara mora predvideti obezbedenje da nikada
dva podatka iii dve informacije ne budu istovremeno potisnute na istu magistralu.
12.2.4. REGISTAR NAREDBI I DEKODER
Svaka operacija koju CPU mikroracunara moze da izvrsi se identifikuje svo-
jim bajtom (digitalnom reci od 8 bita), koji se naziva kod operacije (OP CODE -
Operation Code). Na primer, u mikrokontroleru INTEL 8051 kod operacije u na-
redbi MOV R6, A, koja znaci »upisi sadrzaj akumulatora u registar R6« ima heha-
decimalni kod FE odnosno bajt operacije IIIIIIIO ( = FE hex). Posta je sa 8 bi-
ta moguee formirati 256 (=28) razlicitih bajtova, osmobitni mikroracunari imaju
najcesce 256 bajtova u naredbama. Ali, buduci da jedna naredba moze imati najmanje
jedan a najvise tri bajta, ukupan broj naredbi je manji od 256. Na primer, mikro-
kontroler INTEL 8051 ima ukupno Ill razlicitih naredbi, datih u tablici 12.1. Pre-
rna tome, u programskoj memoriji naredba sa jednim bajtom zauzima jednu, na-
redba sa dva bajta - dve i naredba sa tri bajta - tri sukcesivne memorijske lokacije.
Uloga registra naredbi i dekodera (IRD - Instruction Register and Decoder)
jc da informise CPU o tipu naredbe cije izvrsenje zahteva programer, dajuci mu
binarno kodovanu verziju naredbe. Pretpostavimo da CPU zna da je sledeca na-
redba upisana u memorijsku lokaciju sa adresom 15. Centra Ina procesorska jedinica
ce tada poslati binarno kodovani broj 00000000 00001111 ( = 15 dec) na adresnu
magistralu i signale na memoriju preko upravljacke magistrate. Pretpostavimo da je
binarni kod podatka u lokaciji 15 jednak 01001000. Adresirana lokacija ce se cda-
zvati na upravljacki signal dostavljanjem svog sadr:Zaja 01001000 na magistralu
podataka. Posto CPU zna da broj 01001000 u ovom slucaju nije podatak, vee binar-
no kodovana naredba, on nece broj dostaviti u akumulator, vee u registar naredbi
i dekoder (IRD). Registarski deo IRD-a sluzi za upisivanje prispelog podatka, a
dekoder, koji u stvari predstavlja mrezu logickih kola, dekcdira svaki prispeli po-
datak (naredbu) u elektricni signal koji aktivira svoj mehanizam unutar CPU-a za
izvrsavanje prispele naredbe. Mehanizam kojim procesor prevodi kod naredbe u
tacno odredenu akciju i nacin na koji zatim masina sa konacnim brojem stanja iz-
vrsava tu akciju trebalo bi da je jasan svakom inzenjeru digitalne elektronike. Sta-
ville, ~a 5tanovi5ta Icorisnilca racunara taj mehanizam i nije vazan.
Binarno kodovane naredbe mikrokontrolera INTEL 8051 sadrze od I do 3
bajta. Na primer, naredba MOV A, R6, koja znaci >mpisi sadr:Zaj registra R6 u
akumulaton(, je jednobajtna, dok naredba MOV DPTR, #359, koja znaci »upisi
adresu 359 memorijske lokacije RAM-a u registar DPTR«, zahteva tri bajta za spe-
cifikaciju. Prvi bajt predstavlja kod operacije MOV DPTR, #data (upisi podatak u
registar ukazivac podataka DPTR-Data Pointer), dok druga dva bajta sadrze 16-
-bitnu adresu 00000001 01100111 ( =359 dek) memorijske lokacije RAM-a ciji
sadr:laj zelimo da ocitamo. Visi skup od 8 bita adrese naziva se visi bajt, a nizi skup
od. 8 bita ":drese - nizi bajt. U posmatranom slucaju visi bajt sadrzi broj I, a nizi
baJt- broJ 103, pa je dekadna adresa memorijske lokacije jednaka I x 256 x 103=
=359. Uopste uzev, broj N sadrzan u visem bajtu mnozi se sa 256 (=28), jer pred-
stavlja visu grupu od 8 bita 16-bitnog binarnog broja. Ako pri tome imamo u vidu
da je heksadecimalni kod naredbe MOV DPTR, # datajednak 90 (= 10010000 bin),
binarno kodovana naredba- MOV DPTR, # 359 ima strukturu kao na sL 12.3 i,
dakle, zauzima tri sukcesivne memorijske lokacije program~ke mcmorije.
..
12.2. Centralna procesorska jedinica (CPU) 355
Uocimo da je prilikom upisivanja dvobajtnih iii trobajtnih naredbi u pro-
gramsku memoriju bajt koji sadrzi kod operacije uvek upisan prvi, tako da CPU
kada procita prvi bajt zna da li tekuca naredba sadrzi dodatne bajtove iii ne. Na
primer, registar naredbi i dekoder (IRD) zna da MOV A, R6 predstavlja jedno-
bajtnu naredbu; iii, IRD zna da iza bajta operacije MOV DPTR, # data slede dva
dodatna bajta naredbe: najpre nizi, a iza njega visi bajt adrese koju upisujemo u
registar ukazivac podataka DPTR.
I 0 0 I 0 0 0 0
KOD OPERRCIJE
ZR MOV DPTR,idata
NIZI BRJT
VIS! BRJT
0 I I 0
0 0 0 0
0 I I I
0 0 0 1 1
J BROJ 359
U BINRRNOM KODU
Sf. 12.3. Sadriaji lokacija trobajtne naredbe MO V DPTR, :jj:359
12.2.5. PROGRAMSKI BROJAC
Programski brojac (PC-Program Counter) je registar specijalne namene koji
sadrzi adresu prve sledece naredbe koju treba izvrsiti. Posta su i kcdovi naredbi i
podaci dati u vidu binarnih brojeva, mikroracunar na neki nacin mora-razlikovati
ove dve kategorije. Na primer, u mikrokontroleru INTEL 8051 binarna notacija
11101101, kada sluzi kao kod operacije, predstavlja kod naredbe MOV A,R5 (uci-
taj sadrzaj registra R5 u akumulator); medutim, 11101101 moze predstavljati heksa-
decimalno ED iii dekadno 237. Dakle, samo na osnovu binarne reci mikroracunar
ne bi mogao razlikovati da li se radi o naredbi iii o brojnom podatku. Kao sto je
reeeno, programski brojac ukazuje na prvu sledecu naredbu; to je, zapravo, 16-bitni
registar koji saddi adresu lokacije programske memorije koja sadrzi sledecu na-
redbu. Kada se neka naredba izvrsi, CPU preko registra za inkrementiranje pro-
gramskog brojaca (PC - Incrementer) automatski inkrementira programs~i brojac
koji tako ponovo ukazuje na sledecu naredbu koju treba izvrsiti. Na taj llll'Cin pro-
gramski brojac sluzi kao orijentir koji pokazuje stanje gde se racunar trenutao na-
lazi i u kom smeru treba dalje da ide u izvrsavanju programa; istovremeno, PC omo-
gucava CPU-u da razlikuje naredbe od podataka_
12.3. MIKROKONTROLER INTEL 8051
U familiji INTEL-ovih mikroracunara izvedenih u vidu jednog cipa mikro-
kontroler INTEL 8051 je sintetizovan namenski da sluzi kao procesor u sistemima
digitalnog upravljanja. Osnovna varijanta cipa INTEL 8051 ima strukturu prika-
zanu na sl. 12.4. Unutar cipa se nalaze centralna procesorska jedinica (CPU), ROM
memorija, RAM memorija, tajmeri, brojaci, paraielni i serijski ulazi/izlazi. U no-
vije vreme proizvode se varijante ovih cipova sa A/D konvertorom.
Mikrokontroleri su se prvi put pojavili 1976. godine, kada je firma INTEL
proizvela mikrokontroler 8048 (MCS-48). Savremena varijanta INTEL 8051 (MCS-
-51) je proizvedena 1980. godine. Osnovne karakteristike INTEL 8051 su:
- 8-bitni CPU,
- 4K ROM iii EPROM memorije za cuvanje programa, sa mogucno§cu
prosirenja do 64 K,
23
.
356 12. Mikrora¢unarsko uprav1janje 12.3. Mikrokontroler INTEL 8051 357

128 bajtova RAM memorije namenjene za upisivanje i ~itanje podataka; sa parom registara (TMPI, TMP2) za privremeno upisivanje podataka, akumulator
u ovoj memoriji se nalaze 4 registarske banke od po 8 registara, kao i ma- (ACC) sa pi:>mocnim registrom B, statusni registar (PSW) (vidi sl. 12.1), registar
gacinska memorija, 0 kojoj ce kasnije biti vise reci, naredbi sa dekoderom, programski broja~ (PC) i registar za inkrementiranje pro-
- 64 K adresnog prostora memorije podataka, gramskog brojaca (PC-Incrementer). Pomocni registar B, koji se naziva multiplika-
- 8-bitni ukazivac magacinske memorije, koji pokriva svih 128 bajtova in- tivnim registrom, sluzi za smestanje drugog operanda za aritmeticke operacije mno-
terne RAM memorije, zenja i deljenja. Posle izvrsene operacije mnozenja iii deljenja u njemu se nalazi viSi
bajt rezultata mnofunja ili ostatak deljenja, respektivno. Zajedno sa ACC pomocn i
- dva programabilna 16-bitna tajmerafbrojaca, registar B cini registarski par.
- programabilni serijski ulazfizlaz (puni dupleks),
- cetiri 8-bitna ulaznofizlazna prikljucka (portovi PO, PI, P2 i P3), P0.0-P0.7 P2.0-P2.7
- tajmerske i ulazno fizlazne prekide sa dva nivoa prioriteta, HiHfH-----------------,
- Ill naredbi,
- aritmeti~ko-logicku jedinicu (ALU) koja maze da izvrsava aritmeticke
operacije sabiranja, oduzimanja, mnozenja i deljenja i logi~ke operacije I,
1LI, EXILI i komplement,
128 adresabilnih bitova sa Boolovom algebrom.
8K ROM U 8052 256 b"ytes RAM TAJMERI SA
u 8052 BROJACKIM
SPOLJNI PREKIDI I
-----
4K
ULAZIMA
!28 bytes [TIMER~
I ROM RAM (8052) 1

P0 PI P2 P3
J-ADRESE;;+J
/PODACI
Sf. 12.4. Struktura Cipa mikrokontrolera INTEL 8051 (8052)

Ovako sintetizovan mikrokontroler umnogome olaksava posao projektanta P1.0-Pl. 7 P3.0-P3.7

hardvera, smanjuje ukupno hardversko okruzenje i broj spoljasnjih veza i na taj
nacin povecava pouzdanost sistema. Novija varijanta ovog mikrokontrolera (INTEL
8052) se po strukturnoj sintezi ne razlikuje od INTEL 8051; kao sto je na sl. 12.4
pokazano, ima prosirenje ROM i RAM memorije i jedan dodatni tajmer.
Na sl. 12.5 prikazana je detaljnija arhitektura mikrokontrolera INTEL 8051.
Na slici se vide ranije pomenute komponente: aritmeti~ko-logi~ka jedinica (ALU)
Sf. 12.5. Detalji arhitekture mikrorkontrolera INTEL 8051
Pored pomenutih komponenti, na sl. 12.5 je naznacen registar ukazivac ma-
gacinske memorije (SP-Stack Pointer), koji sluzi za adresiranje vrha (najvise lokacije)
tzv. magacinske memorije (Stack memory). K.ao sto ce kasnije biti pokazano, kada
 . ,-:.~;
358 12. Mikrora~unarsko upravljanje
bude reci o grananju programa, ovaj registar se inkrementira prilikom upisivanja
podataka u magacinsku memoriju, a dekrementira prilikom odlaganja podataka iz
ove memorije.
Mikrokontroler INTEL 8051 poseduje 4 prihvatna registra (LATCH-a) za
prihvat i potiskivanje podataka sa i na ulazno jizlazne portove PO, PI, P2 i P3. Po-
tiskivac iii bafer registar serijskog prenosa (SBUF) sluzi za prihvatanje informacija
koje pristizu serijskom vezom. Registarski parovi (THO, TLO) i (THI, TLl) cine
dva 16-bitna tajmera iii brojaca.
Za kontrolu i upisivanje statusa prilikom prekida (INTERRUPT-a) za taj-
mere i brojace i za serijski prenos podataka koriste se registri specijalne namene
oznaceni na sl. 12.5 sa IP, IE, TMOD, TCON, SCON i PCON: IP sluzi za odre-
divanje nivoa prioriteta prekida, IE za maskiranje prekida, TMOD za odredivanje
nacina rada tajmera i brojaca, TCON za kontrolu rada tajmera i brojaca, SCON
za kontrolu serijskog prenosa i PCON za kontrolu snage serijskog prenosa.
Memorijski adresni prostor mikrokontrolera INTEL 8051 je podeljen u dva
osnovna dela: adresni prostor rezervisan za programe (Code Address Space) i ad-
resni prostor rezervisan za podatke (Data Address Space). Mikrokontroler maze da
adresira 64K bajta programske memorije; interne u samom cipu ima 4K bajta,
a ostatak od 60K bajta je predviden kao spoljasnja memorija. Programska memorija
je tipa ROM, a adresira se direktno iii bazno registarski i indirektno iii indeksno
registarski.
Memorija podataka je tipa RAM. Unutar cipa mikrokontrolera se nalazi 128
bajtova ove memorije, koje je moguce adresirati direktno registarski iii registarski
indirektno. Od toga u prostoru od 16 bajtova moguce je adresirati svaki bit (Bit
Addressable Segment). U okviru 128 bajtova interne memorije podataka nalazi se
magacinska memorija, koja je organizovana tako da se poslednji upisani podatak
prvi cita (Last Input First Output iii LIFO-princip). Koristi se za privremeno cu-
vanje saddaja brojaca naredbi prilikom poziva na potprograme i za pamcenje kon-
teksta programa u slucaju prekida. Napomenimo da sve ovo procesor radi neza-
visno od programera. Programer maze da sacuva saddaje pojedinih registara pre
poziva potprograma ili u slucaju da ih koristi za kasniju upotrebu i da ih kad za-
treba ocita naredbama PUSH i POP. Internu memoriju podataka je moguce pro-
siriti sa 65K bajta spoljasnje memorije koja se adresira registarski indirektno.
12.4. PROGRAMIRANJE U ASEMBLERU
U ovom poglavlju se daju elementi asemblera koji su neophcdni za progra-
miranje mikroracunara. Detalji programiranja, kao sto su racionalizacija pro-
grama i sl., mogu se pravilno razumeti tek na konkretnom primeru projektovanja
digitalnog sistema upravljanja. Osobenost asemblera je sto se njegove naredbe di-
rektno prevode u binarno kodovane reci (bajtove) koje procesor razume i moze ne-
posredno da izvrsava. Kodovi operacija asemblerskih naredbi se nazivaju mnemo-
nicima, koji su dati u vidu kracenica engleskih reci. Pored mnemonika, asemblerske
naredbe mogu saddavati labelu, operande i komentar, taka da u opstem slucaju
asemblerska naredba ima oblik
(!a bela:) mnemonik (,operand) (,operand) (,operand) (; komentar}
Zagrade u prethodnom izrazu oznacavaju da se, u zavisnosti od tipa mne-
monika, sadrzaji u njima mogu izostaviti. Iza labele se obavezno stavljaju dve tacke.
12.4. Programiranje u a_~mbleru 359
Labele obicno predstavljaju neka simbolicna imena, koja daje sam programer, a
sluze za definisanjc dela programa koji se izvrsava posle nar(dbi za skokove u pro-
gramu iIi kada je ispunjen heki usiov u naredbama za grananje programa. Naredbe
mogu bit i bez ijednog opcranda iii sa jednim od tri operanda. Operandi se odvajaju
zarezima i mogu imati karakter adresa iii specijainih asembierskih simboia. Sve sto
se nalazi u naredbi iza znaka interpunkcije tacka-zarez sluzi kao komentar; ne pre-
vodi se u masinski kod. Ovi komentari, dakie. nisu obavezni; slu:Ze programeru
da objasni svoja resenja i da svoj program ucini razumljivim za korisnika } r.o i da
olaksa eventualne kasnije lzmene. Pisanje komentara se prepcn:cuje, jer ~e usltd
prirode asemblera moze desiti da posle izvesnog vremena programeru pojedini
element i svog programa bez komentara postanu nejasni.
U tablici I 2.1 su navedene sv!h 1 I I naredbi asemblera za mikrokontroler
INTEL 8051. U prvoj koloni tablice dati su mnemonici; u drugoj- operandi;
treca kolona saddi opise naredbi; u cetvrtoj koloni su navedeni brojevi bajtova
koje sadrze pojedinc naredbe; u petoj koloni su navedeni brojevi masinskih ciklusa
potrebnih mikrokontroieru za izvrsavanje pojedinih naredbi. Posto jedan cikius
traje tacno odredeno vreme, peta koiona sluzi za izracunavanje ukupnog vremena
potrebnog za izvrsavanje zadatog upravijackog aigoritma; deo ovog vremena se
pojavijuje kao transportno kasnjenje usled racunanja i mora se uzeti u obzir u pro-
cesu projektovanja digitalnog sistema upravljanja. Opis naredbi u tablici 12.1 je
namerno dat na engleskom jeziku radi lakseg pamcenja mnemonika koji su izvedeni
iz tih opisa. Napomenimo da se u prirucnicima za koriscenje mikroracunara, po-
red tablice tipa I2.1, daju i tablice u kojima su kodovi operacija svih naredbi dati
u hek>adecimalnom kodu koji se lako prevodi u binarne reci (bajtove). Takve tabiice
su vise interesantne za projektanta hardvera, a manje za korisnika mikrokontroiera
kao procesora informacija u sistemu upravijanja, pa se stoga ne navcde.
U koloni operanada tablice 12.1 se pojavljuju asemblerski simboli koji uka-
zuju na postupke adresiranja podataka i naredbi u programu; simboli zahtevaju
0 bja snjenja.
Nac:n adresiranja podataka
Rn - Radni registar RO-R 7
direct - Jedna od 128 internih lokacija RAM-a, neki 1/0 port, uprav-
Ijacki iii statusni registar
@Ri - Lokacija memorije podataka indirektno adresirana preko re-
gistra RO iii Rl
# data - Osmobitna konstanta iii operand naredbe
:j:j: data I6 - Sesnaestobitna konstanta kao drugi i treci bajt naredbe
bit - Jedan od 128 mogucih softverskih flagova, bit sa nekog pina
(provodnika) IjO porta, upravljacki iii statusni bit
Nacin adresiranja naredbi u programu
addr 16 - (Apsoiutna adresa) Odredisna adresa naredbe duzeg poziva
na potprogram (LCALL) iii naredbe duzeg skoka (LJMP); od-
redisna adresa moze biti bilo gde unutar memorijskog pro-
stora od 64K (=216) rezervisanog za adrese programskih na-
redbi
 "lf-·

360 12. Mikroracunarsko upravljanje 12.4. Programiranje u asembleru 361

TABLICA 12.1 OPlS NAREDBl MIKROKONTROLERA INTEL 8051 TABLICA 12.1. (NASTAVAK)
I Mnemonici 1 Opis Bajtova . I Ciklusa J Mnemonici j Opis j Bajtova j Ciklusa I
,,
Aritmetit!ke operacije ORL A,# data OR immediate data to Accumulator 12 I
ORL direct, A OR Accumulator to direct byte 2
ADD A, Rn Add register to Accumulator I 1
ORL direct, # data OR immediate data to direct byte 3
ADD A, direct Add direct byte to Accumulator 2 1 2
XRL A,Rn Exclusive-OR register to Accumulator
ADD A,@Ri Add indire'l RAM to Accumulator I I I 1
XRL A, direct Exclusive-OR direct byte to
ADD A,# data Add immediate data to Accumulator 2 I
ADDC A,Rn
-
Add register to Accumulator with Carry
- Accumulator 2 1
XRL A,@Ri Exclusive-OR indirect RAM to A 1
flag I I I
XRL A, :jj: data Exclusive-OR immediate data to A 2
ADDC A, direct Add direct byte to A with Carry flag 2 1 1
XRL direct, A Exclusive-OR Accumulator to direct
ADDC A,@Ri Add indirect RAM to A with Carry flag I I byte
·----· 2 1
ADDC A,# data Add immediate data to A with Carry flag 2 I XRL direct, # data Exclusive-OR immediate data to direct :; 2
SUBB A.Rn Subtract register from A with Borrow I
--·
I CLR A Clear Accumulator 1
----
I
SUBB A. direct Subt!act direct byte from A with Borrow 2 I CPL A ---·- ----
Complement Accumulator l
SUBB A,@Ri Subtract indirect RAM from RL A
- - - - -I - - -
A with Borrow l 1 - Rotate Accumulator Left 1 I
RLC A Rotate A Left through the Carry flag 1
SUBB A. tt data Subtract immediate data from 1
A with Borrow 2 II RR A Rotate Accumulator Right I 1
INC A Increment Accumulator 1 I RRC A - - - - ----
··-
Rotate A Right through Carry flag 1 I
INC Rn Increment register I I SWAP A Swap nibbles within the Accumulator I I
INC direct Increment direct byte 2 1
INC @Ri Increment indirect RAM 1 1 Prenos podataka
DEC A Decrement Mcumulator I I MOV A,Rn Move register to Accumulator l 1
DEC Rn Decrement regi~ter 1 1 MOV A, direct · · - - - - ----
Move direct byte to Accumulator 2 1
DEC direct Decrement direct byte 2 1 MOV A,@Ri Move indirect RAM to A'Ccumulator I 1
DEC @Ri Decrement indirect RAM I I .!i MOV A, :jj: data Move immediate data to Accumulator 2 1
INC DPTR Increment Data Pointer 1 2 MOY Rn,A Move Accumulator to register 1 1
MUL AB Multiply A & B 1 4 MOV Rn, #direct Move direct byte to register 2 2
DIY
DA
AB
A
Divide A&B
Decimal Adjust Accumulator
I
I tT---! MOV
MOV
Rn, #data
direct, A
Move immediate data to register
Move Accumulator to direct byte
2
2
1
I i
MOV direct. Rn Move register to direct byte
Logicke operacije 2 2
MOV
-------
ANL A, Rn I AND register to Accumulator I J MOV
direct, direct
direct,@Ri
Move direct byte to direct
Move indirect RAM to direct byte 2
3 2
2
ANL A, direct AND direct byte to Accumulator 2 I MOV direct, # data Move immediate data to direct byte 3 2
ANL A.@Ri AND indirect RAM to Accumulator I 1 MOV @Ri,A Move Accumulator to indirect RAM 1
ANL AND immediate data to Accumulator 2 1
I
A,# data MOV @Ri, direct Move direct byte to indirect RAM 2 2
ANL direct, A AND Accumulator to direct byte 2 I
MOV @Ri, #data Move immediate data to indirect RAM
AND immediate data to direct byte 2 2 1
ANL direct,# data 3
MOV DPTR, #data 16 Load Data Pointer with a 16-bit
ORL A,Rn OR register to Accumulatvr I I constant 3 2
ORL A, direct OR direct byte to Accumulator 2 I
ORL A,@Ri OR indirect RAM to Accumulator I I
 II:;

'•

362 12. Mikroracunarsko upravljanje

12.4. Programiranje u asembleru 363
TABUCA 12.1. (NASTAVAK)
TABLICA 12.1. (NASTAVAKJ
Prenos podataka (nastavak)

I Opis
Mnemonici Opis I BaJtova I Ciklusa
Mnemonici Bajt<>va
~iklu~ JNZ rei Jump if Accumulator is Not Zero 2 2
Move A,@A+DPTR Move Code byte relative to DPTR to A I
--· JC ref Jump if Carry flag is set 2 2
MOYC A,@A+PC Move Code byte relative to PC to A I 2 I
JNC ref Jump if Carry flag not set 2 2
MOYX A,@Ri Move External RAM (8-bit addr) to A I 2 ·----
JB bit. rei Jump if direct Bit set 3 2
MOYX A,@DPTR Move External RAM (16-bit addrJ to A I 2 JNB
MOYX @Ri,A Move A to External RAM (8-bit addr) I 2
-- bit. rei Jump if direct Bit not set J 2
JBC bit, ref Jump if direct Bit is set & Clear bit 3 2
MOYX @DPTR,A Move A to External RAM (16-bit addr) I 2 CJNE A, direct, ref Compare direct to A & Jump if Not
PUSH direct Push direct byte onto stack 2 2 Equal 3 2
POP direct Pop direct byte from stack 2 2 CJNE A, # data, ref Comp. immed. to A & Jump if Not Equal 3 2
XCH A.Rn Exchange register with Accumulator I I CJNE Rn, =t data, rei Comp. immed. to reg. & Jump if Not
Equal 3 2
XCH A, direct Exchange direct byte with Accumulator 2 I
CJNE (ci)Ri, #data, Comp. immed. to ind. & Jump if Not
XCH A,@Ri Exchange indirect RAM with A I I rei Equal J 2
XCHD A.@Ri Exchange low-order Digit ind. RAM DJNZ Rn, rei Decrement register & Jump if Not Zero 2 2
with Accumulator I I
DJNZ direct. rei Decrement direct & Jump if Not Zero 3 2
--·
NOP No operation I I
--
Manipufacije sa Boolm·iln promenljivim
-
I CLR C I Clear Carry flag I 1 I I
addr 11 - (Relativna adresa) Odredisna adresa naredbi apsolutnog po-
I CLR bir I Clear direct bit I2 I 1
ziva na potprogram (ACALL) iii naredbe apsolutnog skoka
SETS C : Set Carry flag I I I I (AJMP); predstavlja adresu prvog bajta odredisne naredbe
I SETB bit I Set direct Bit I2 I I koja se nalazi na istoj stranici memorijskcg prostora duzine
CPL C I Complement Carry flag I I I I 2K ( =211) rezervisanog za narcdbe programa.
CPL bit I Complement direct bit I2 I I rei - (Efektivna adresa) Adresa narcdbe na koju se vrsi programski
ANL C. bit AND direct bit to Carry flag 2 2 -·- skok naredbom kratkog skoka (SJMP) iii naredbama uslovnih
ANL C,/bit AND complement of direct bit to Carry 2 2
skokova (JZ, JC, JN.j3, CJNE, itd.). Efektivna cdredisna adresa
naredbe skoka se odreduje na sledeci nacin: na mestu operanda
ORL C,bit ·OR direct bit to Carry flag 2 2
»rei« pise se adresa koja se nalazi u opsegu +127/-128; ta
ORL C,ibit OR complement of direct bit to Carry 2 2 adresa ce se automatski algebarski sabrati sa saddajem pro-
MOV C,bit Move direct bit to Carry flag 2 I gramskog brojaca (adresom prve sledece naredbe) i na taj
MOY bit ,C Move Carry flag to direct bit 2 2 nacin ce programski brojac poprimiti sadriaj jednak adresi
naredbe na koju ce se izvrsiti skok - unapred iii unazad od
Masinske i programske upra vlja~ke naredbe prve sledece naredbe iza naredbe skoka u smeru koji zavisi od
znaka upisanog bajta u operandu naredbe skoka.
A CALL addr 1 I Absolute Subroutine Call I2 2
I

Postupak programiranja u asembleru ilustrovzcemo na jednostavncm primeru

LCALL addr I 6 Long Subroutine Call 3 2
sabiranja brojeva 2 i 5. U visem programskom jeziku, na primer FORTRJ\N-u,
RET Return from subroutine I 2 program za zeljenu aritmeticku operaCiju saddi svega dve naredbe: prvu X=2+5
RET! Return from interrupt I 2 i drugu STOP. U asembleru mikrokontrolera INTEL 8051 zeljena operacija sabi-
AJMP addr I I Absolute Jump 2 2 ranja se moze izvesti naredbama:
--
LJMP addr 16 Long Jump 3 2 LOC OBJ LINE SOURCE
SJMP rei Short Jump (relative addr) 2 2 0000 7-102 I MOV A.# 2 u akumulator upisujem 2
JMP
0002 7F05· 2 MOV R7, # 5 u R 7 upisujem 5
@A+DPTR Jump indirect relative to the DPTR I 2 0004 2F 3 ADD A,R7 sabiram sadrzaje
- -----
JZ rei I Jump if Accumulator is Zero I2 2 4
5 END
akumulatora i R 7
 ,..~.,
364 12. Mikrora~unarsko upravljanje
U prvoj koloni programa date su adrese lokacija u kojima su upisani bajtovi
naredbi u polju programske memorije ROM-a. Druga kolo!"!a sadrii bajtove na-
redbi. Prva naredba je dvobajtna: 74 je heksadecimalni kOd operacije MOV A,
:j:j: data iii prvi bajt naredbe 01110100 (=74 hek), a 02je broj 2 iii drugi bajt naredbe
00000010 ( =2 dek). Na slican nacin, druga dvobajtna naredba ima heksadeci111alni
kOd naredbe MOV R7, =It data iii prvi bajt 01111111 (=7F hek), a drugi bajtje
00000101 (=5 dek). Treca naredba je jednobajtna 00101111 (=2F hek). Cetvrta
naredba je, prosto, komentar, a peta - oznacava kraj programa. U koloni LOC
programa date su adrese lokacija ROM-a; lokacije 0000 i 0001 zauzima prva dvo-
bajtna naredba, lokacije 0002 i 0003 zauzima druga dvobajtna naredba, lokaciju
0004 zauzima tre6a jednobajtna naredba. Prve dve kolone programa daje mikrokon-
troler na osnovu ostalih kalona koje pise programer.
Sadr:laji akumulatora i radnog registra R7 pre izvrsenja ovog programa su
slucajne velicine. Nakon izvrsenja programa sadr:Zaj registra R7 bice broj 5, a sa-
drzaj akumulatora - rezultat sabiranja 7.
Ako zelimo da ovaj program ima ulogu potprograma, dovoljno je da na po-
cetku programa dodamo neku labelu, na primer POTPRI, i da ga zavrsimo oared-
bam RET (RETURN - povratak na glavni program). Potprogrami se pozivaju
naredbama apsolutnog poziva na potprogram (ACALL) iii dugog poziva na pot-
program (LCALL). Na primer, u formi potprograma prethodni program ima oblik
LOC OBJ LINE SOURCE
0000 7402 I POTPRI: MOV A,# 2 ; u akumulator upisujem 2
0002 7F05 2 MOV R7, # 5 ; u R7 upisujem 5
0004 2F 3 ADD A. R7 ; sabiram sadr/aje
4 ; akumulatora i R7
0005 22 5 RET
1100 ACALL POTPRI
END
12.4.1. GRANANJE PROGRAMA
Jednostavan asemblerski program dat u prethodnom poglavlju sadrzi sekven-
cijalno izvrsavanje naredbi koje rezira programski brojac. Medutim, program je
moguce granati, taka da se naredbe izvrsavaju po nekom drugom redosledu slicno
kao sto FORTRAN-ske naredbe tipa GO TO 25 iii IF (X+4) 10, 20, 20 izazivaju
skokove na zeljene naredbe negde unutar programa. Stavise, u jeziku FORTRAN
moguce je zahtevati da se odredeni deo programa izvrsava nekoliko puta uzastopno.
Posta su skokovi u programu i uzastopno izvrsavanje delova programa vise p1,1ta
vazan aspekt svakog programiranja, neophodno je navesti ove mogu6nosti u slucaju
programiranja mikroracunara.
Be~uslovno grananje. Naredbama bezuslovnog grananja mikrora.cunaru se
nalaze da izvrsi naredbu u nekoj lokaciji programske memorije ciju r.dresu zadaje
progran;ter. Nakon sto se izvrsi skok na adresiranu naredbu mikroracunar nastavlja
sa sekv~ncijalnim izvrsavanjem naredbi pocev od naredbe na koju je izvrsen skok.
Ekvivalent asemblerskoj naredbi bezuslovnog skoka je fortranska naredba
GO TO X. U mikrokontroleru INTEL 8051 bezuslovno grananje programa se po-
12.4 ..Program iranje u asem bleru 365
stize naredbama apsolutnog skoka (AJMP addr II), dugog skoka (LJMP addr 16),
kratkog sko.ka (SJMP rei) i skoka (JMP@A+DPRT) na naredbu indirektno ad-
resiranu u odnosu na sadr:laj registra ukazivaca podataka (DPTR- Data Pointer).
Uslomo grananje. Ovaj vid grananja prograrna crncgucavaju naredbe skoka
koje se izvrsavaju samo pod uslovorn ako su ispunjeni izvesni uslovi sadr:lani u
operandirna naredbi. Nairne, kada navedeni uslov nije ispunjen, skoka ne6e biti i
skdeca naredba koja 6e biti izvrsena je prva naredba iza naredbe uslovnog skoka;
tj. tada se naredba us!ovnog skoka ne izvrsava i nadalje se nastavlja sa sekvencija)-
nim izvrsavanjem naredbi u reziji programskog brojaca. Ekvivalent asernblerskoj
na rcdbi uslovnog skoka je fortranska naredba tipa IF (J.LT.O) GO TO 25 sto znaci
»ako jc J manje od nulc, skoci na naredbu 25; inace, nastavi sa izvrsavanjem prve
sledece naredbe«.
Svi mikroracunari poseduju kornponente hardvera koje omogucavaju gra-
nanje prograrna. Na primer, jedna takva komponenta u mikrokontroleru INTEL
8051 je statusni registar (PSW) cijih eetiri bita iii stanja flip-flopova predstavljaju
flagove koji upozoravaju da li je (I) iii nije (0) ispunjen cdreden uslov. Izvesne na,-
redbe mogu postavljati flagove; druge, pak, naredbe rnogu zavisiti od stanja fla-
gova. Otuda se sa gledista flagova sve naredbe mikroracunara rnogu podeliti u tri
kategorije: naredbe koje ne zavise od flagova,- koje postavljaju flagove i - koje
zavise od stanja flagova. Inace, aritrneticko /logicka jedinica automat~ki postavlja
odgovarajuci flag upozoravajuci na taj nacin na neku o!wbenost rezultata dobijenog
posle izvrsenja zadate naredbe.
Kao sto je ranije pornenuto, kada je bilo reci o statusnorn registru (vidi sl.
12.1), mikrokontroler INTEL 8051 upozorava sa 4 flaga u svom statusnom registru:
desio se prenos u sabiranju najvisih bitova (C - Carry flag), desio se prenos u sa-
biranju trecih bitova (AC - Auxiliary flag), opseg je prekoracen (OV - Overflow
flag) i parnost rezultata ( P-Parity flag). Uslovni skokovi se takode rnogu vrsiti u
zavisnosti od sadr:Zaja akurnulatora posle izvrsenja aritmetickih i logickih operacija
iii u zavisnosti od relativnog odnosa sadrzaja radnih registara. Mikrokontroler
INTEL 8051 ima ukupno 13 naredbi uslovnih skokova, navedenih u tablici 12.1
pocev od naredbe JZ zakljucno sa naredbom DJNZ. Ilustrovacemo nekoliko ad tih
naredbi uz napornenu da se ostale koriste po istom principu.
Naredba JZ rei znaci »ako je sadrzaj akumulatora nula, skoci na lokaciju
programske memorije sa efektivnom adresorn odredenorn sa operandom rei«. Na
primer, ako su sadr:Zaji akurnu!atora i registra R3 isti i jednaki 4, tada ce rezultat
izvrsavanja naredbe SUBB A,R3 biti nulti sadr:laj akurnuiator2, pcd us!ovom da
je u trenutku izvrsenja naredbe flag prenosa bio C=O, jer se naredbom SUBB A,
R3 izvrsava operacija (A)-(R3)-(C). Pri nul tom sadrzaju ACC naredba JZ rei 6e
izazvati skok; inace, kada sadr:laj akurnulatora nije nula, naredba JZ rei se ne iz-
vrsava - mikrokontroler nastavlja proces sekvencijalnog izvrsavanja naredbi re-
ziran programskim brojacern.
N:uedb1 JC rei znaci »skoci na efektivnu adresu rei ako je flag prenosa po-
stavljen (C= 1)«, a naredba JNC rei znaci »skoci na efektivnu adresu rei ako je flag
prenosa C=O)«. Ove dve naredbe, dakle, zavise od osobenosti u izvrsavanju aritrne-
tickih operacija sabiranja. Nairne, u flag C se upisuje prenos u 8. bit pd sabiranju
najstarijih bitova sabiraka. Na primer, ako su sadrzaji ahrnulatora i registra R5
respektivno 125 i 134, tada ce rezultat izvrsenja nartdbe ADD A,R5 biti d(kf]dni
broj 259 = 00000001 00000011B ili 3 = 00000011B upisano u akumulator
prenos 1 pri sabiranju najstarijih bitova sabiraka upisan u flag C.
 366 12. Mikroratunarsko upravljanje
Na slii~an nacin se pomocu 7. bita rezultata opcracije oduzimanja ispituje da
·li je rezultat negativan. S tim u vezi podsetimo da bt:z obzira na koji se nacin
predstavljaju negativni brojevi (sa komplementom iii sa predznakom) najstari.ii bit
negativnog broja ce bitijedinica (u 8-bitnim racunarima to je 7. bit). Nacin testirqnja
da li je rezultat negativan se moze videti u primeru programa u nastavku teksta.
Flag prekoracenja OV se generise kao rezultat operacije EXILI izmedu naj-
starijeg bita rezultata i flaga prenosa C. Pomocu ovog flaga se detektuje prekora-
eenje kada se" negativni brojevi predstavljaju u dvo-komplementnoj notaciji.
Za ilustraciju uslovnih skokova daje se jednostavan program u FORTRAN-u
i ekvivalentan program u ASSEMBLER-u za INTEL-8051.
FORTRAN INTEL 8051
J=4 MOV A,# 4
52 J=J-2 CLR C
IF (J.LT.O) GO TO 150 ODUZ: SUBB A,# 2
IF (J.EQ.O) GO TO 52 JB ACC.7, KRAJ
GO TO 52 JZ ODUZ
SJMP ODUZ
150 STOP
KRAJ: NOP
END
12.4.2. POZIVI NA POTPROGRAME I ULOGA MAGACINSKE MEMORIJE
Potprogrami predstavljaju blokove naredbi unutar glavnog programa, koji
izvrsavaju neke specificne funkcije po vise puta u toku izvrsavanja glavnog pro-
graml,. U mikrokontroleru INTEL 8051 potprogrami se pozivaju naredbama apso-
lutnog skoka (ACALL addr 11) iii dugog poziva tLCAI..L addr 16) na potprograme.
Kada se neki potprogram pozove, svi potrebni podaci za njegovo izvrsavanje dostav-
ljaju se iz glavnog programa, a kada se potprogram izvrsi, C.flU vraca racunar na
dalje izvrsavanje glavnog programa od prve sledece naredbe iza naredbe poziva na
!)Otpro·gram. Podatak da je potprograrn zavrsen daje naredba RET ili RETURN
kojom s~_mora za~~siti sva~i po~program. U FORTRAN-use poziv na potprogram
sa lokaCIJOm X vrs1 naredbom (.:ALL X (A, B, C, ... ), gde A, B, C, ... predstav-
ljaju promenljive koje potprogram zahteva od glavnog programa. Dakle, da bi se
omogucili pozivi na potprograme, racunar mora izvrsiti sledece operacije u trenutku
kada u toku izvr5avanja glavnog programa naide na naredbu tipa CALL:
I. Da zapamti adresu prve sledece naredbe iza naredbe CAL~, koju nazivamo
povratnom adresom.
2. Da potprogramu dostavi sve podatke iz glavnog programa potrebne za iz-
vr5avanje potprograma.
3. Da jednom od naredbi bezuslovnog iii uslovnog skoka na prvu naredbu
potprograma ukljuci potprogram u glavni program.
4. Da izvrsi _potprogram.
Posle izvrsenja potprograma, tj. u trenutku nailaska na naredbu RETURN,
racunar mora izvrsiti sledece operacije:
I. Da rezultate izvrsenog potprograma dostavi glavnom programu.
2. Da animira zapamcenu povratnu adresu upisujuci je u programski brojac
i da na taj nacin vrati racunar na izvrsavanje glavnog programa pocev od prve na-
12.4. Programiranje u asembleru 367
redbe iza naredbe poziva na potprogram i da nadalje nastavi prcces sek-
vencijalnog izvrsavanja naredbi glavnog programa reziran programskim
brojacem.
Pomenute zadatke racunar moze izvrsiti na vise nacina; ako je rcc o samo
jednom potprogramu, cini se jednostavno. Medutim, potprogram moze poscdovati
svoj potprogram, a njegov potprogram opet svoj potprogram itd. Tada se resavanje
pomenutih zadataka usloznjava, pa stoga za resavanje problema pozivanja na pot-
programe vecina mikroracunara poseduje specijalan deo hardvera koji se naziva
magacinska memorija il i stek (STACK), kao i specijalni registar ukaziv2 c v~ha steka
(SP - Stack Pointer) (vidi sl. 12.5).
Pre nego sto objasnimo organizaciju steka, ukazimo na mcguce probleme
pri pozivu na potprogram. Svaki put kada pozivajuci program pozove svoj pot-
program mora se zapamtiti nova povratna adresa. Na primer, pretpostavimo da
glavni program poziva potprogram X, a da potprogram X sam poziva svoj pot-
program Y. Kada se izvrsi potprogram Y, upravljacki mcdul racunara mora vratiti
racunar na povratnu adresu naredbe unutar potprograma X, a kada se zavrsi pot-
program X, - mora vratiti racunar na korektnu povratnu adresu naredbe unutar
glavnog programa. Dakle, u ovom slucaju racunar mora privremeno pamtiti dve
povratne adrese. Generalno, svaki put kada pozivajuci program poziva svoj pot-
program pamti se po jedna nova povratna adresa, a kada se pozvani potprogram
zavrsi, korektna povratna adresa se animira upisivanjem u programski brojac. U
slozenijim programima moze se ukazati potreba za pamcenjem vise povratnih adresa
i tada racunar mora korektnim redosledom animirati jednu za drugom.
Drugi problem pri pozivu na potprograme nastaje ako potprogram koristi
registrc opste i posebne namene i statusni registar. Nairne, u slucaju duzcg programa,
programer mora neke medurezultate ;zvrsavanja programa upisivati u rcgistre gde
se cuvaju za kasniju upotrebu. Posto je broj registara ogranicen, moze nastati tre-
nutak kada raspolozivi broj registara nije dovoljan, jer su ostali zauzeti cuvanjem
medurezultata. Da bi se ovo stanje izbeglo, korisno je pri pozivu potprograma sa-
drzaje registara privremeno upisati u predvidene lokacije memorije pcdataka i,
posle izvrsenja potprograma, vratiti te saddaje u svoje registre, gde ce nastaviti
da se koriste od strane pozivajuceg programa. Na taj nacin se omogucava slobodno
koriscenje registara u izvrsavanju pozvanog potprograma. U ovom premestanju sa-
dr:laja iz registara u lokacije memorije podataka i natrag racunar mora tacno da
zna gde salje podatke pri pozivu na potprogram i gde treba da ih vrati pri izvrsenju
potprograma.
Resavanje pomenutih problema privremenog pamcenja povratne adrese i
transfera sadrzaja registara racunar korektno resava koriscenjem steka i registra·
ukazivaca steka (SP). Stek je, zapravo, segment RAM-a rezervisan za pameenje
povratnih adresa i prihvatanje sadrzaja registara pri pozivu na potprogram; kada
se potprogram izvrsi, segment vise nije potreban i njegove lokacije gube sadrzaje.
U slucaju kada glavni program poziva potprogram, a pozvani potprogram poziva
svoj potprogram itd., pri svakom pozivu se formira novi segment i u toku izvr-
savanja programa seg!nenti se iskoriscavaju i sadrzaji im se brisu obrnutim redo-
sledom od redosleda formiranja; poslednji segment se koristi prvi, pretposlednji --
drugi itd. sve do segmenta koji je prvi formiran.
Ova koncepcija slaganja segmenata memorije po jednom redosledu i njihovog
odlaganja po obrnutom redosledu podseca na koriscenje skladista, pa otuda potice
naziv »magacinska memorija«. Polje memorije podataka rezervi~ano za magacinsku
memoriju je prazno na poeetku izvr~avanja programa i puni se segmentima od kojih
 368 12. Mikroracunarsko upravljanje 12.4. Programiranje u asembleru 369

svaki sadrzi po jednu povratnu adresu i po nekoliko lokacija za smestanje saddaja programi. vee naredbom RTJ. Potprogrami za obradu prekida iii njihove adrese
registara; tako sto se svaki put pri pozivu na potprogram naslaze po jedan segment. (ako je rec o duzim potprogramima prekida) nalaze se na pocetku programske me-
To dodavanje segmenata se naziva »naslaganje« (pushing), a vracanje sadrzaja lo- morije sa tacno definisanim lokacijama gde se nalaze prve narrdbe potprograma.
kacija segmenta u prvobitna cdredista »odlaganje« (poping); povratna adresa ~e U tablici 12.2 navedene su labele i adrese potprograma za pornenute vrste prekida.
vraca u programski brojac, a sadrzaji registara u svoje registre iz kojih w hili na-
slagani u stek. Vee je receno da je stek organizovan tako da se segment upisan TABLICA 12.2. LABELE I ADRESE POTPROGRAMA KOJI SLEDE IZA PREKIDA
poslednji cita prvi, pa otuda kazemo da se stek odlikuje LIFO konceptom (Last-In-
-First-Out). Posto je re.dosled izvrsavanja potprograma uvek obrnut cd redosleda Label a I narcdbe
Adresa prve Vrsta potprograma
njihovog pozivanja, prvi sledeci segment steka koji ce se aktivirati nakon izvr5avanja potprograma potpr.
I
nekog potprograma bice uvek na vrhu steka; dakle, nikada ne negde unutar steka. RESET OOH Prva naredba koja se izrvsava
Za obezbedenje pravilnog redosleda naslaganja i cdlaganja segmenata u steku posle ukljueenja il i resetovanja
sluzi spec:jalni registar - ukazivac steka (SP- Stack Pointer) koji pamti adresu mikrokontrolera
najvise lokacije steka. Prilikcm naslaganja novih pcdataka u stek CPU se poziva EXTIO OJH Spolja~nji prekid INTO
TIMERO OBH Prekid tajmera 0
na saddaj registra SP da bi znao gde je trenutni vrh steka. Sa naslaganjem novih EXT! IJH Spolja~nji prekid I NTl
podataka registar SP se inkrementira tako da je u svakom trenutku njegov sadrzaj TIMER I IBH Prekid tamjera 1
adresa ilajvise lokacije steka. Sa odlaganjem podataka iz steka sadr:Zaj registra SP SINT Prekid serijske komunikacije
se dekrementira tako da je i tada njegov saddaj adresa najvise lokacije steka. Dakle, I 23H
I
uloga registra SP u koriscenju steka je analogna ulozi programskog brojaca u ko-
riSeenju programske memorije. Maskiranje prekida se vrsi upisivanjem odgovarajuceg bita u registar za kon-
Postoje racunari ked kojih je stek ugraden u vidu memorijskog cipa fizicki trolu prekida (IE), cija je struktura data na sl. 12.6, tako sto se u bit prekicja koji se
izdvojenog od programskc memorije i memorije pcdataka. lpak, u vecini racunara zeli maskirati upi5e nula. Ako se u najvisi bit registra upise nula (EA=O), bice mas-
stek predstavlja segment RAM-a koji programer po zeiji rezervise za stek. Dakle, kirani svi prekidi, a ako se ovde upise jedinica (EA=l), tada se omogucava poje-
tada se programer na samom poeetku pisanja programa cdluci za memorij~ku lo- dinacno rnaskiranje svih prekida: bitcvima EXO, ETO, EX!, ETI i ES maskiraju
kaciju, recimo X, kao pocetak steka i naredbom njenu adresu upise u registar SP. se respektivno prekid INTO, prekid tajmera 0, spoljni prekid INTI, pre kid tajrnera 1
Kada se zadati program zatim pocne da izvrsava sa pozivanjem na potprcgrame iii i prekid rezervisan za serijsku komunikaciju.
sa izvrsavanjem potprograma stek raste iii se smanjuje, respektivno. Registar SP
stalno pamti vrh steka, a kada se izvrsi poslednja RETURN naredba i tako racunar 7 6 54 3 210
vrati poslednji put na izvrsavanje glavnog programa, stek se isprazni i registar SP
u tom trenutku dobije prvobitni saddaj - adresu lokacije X. U mikrokontroleru IE: I ER I I I ES I ETl I EX! I ET01 EX0··:
INTEL 8051 moguce je na ovaj nacin za stek rezervisati bilo koji segment unutar
St. 12.6. Struktura registra za ko11/rolu prekida
128 bajtova internog RAM-a.
Za komunikaciju sa stekom sluze naredbe PUSH data i POP data: prvorn
naredbom se vrsi naslaganje bajta u stek, a drugom - odlaganje bajta iz steka. Na Svi prekidi mikrokontrolera INTEL 8051 mogu posedovati dva nivoa prio-
primer, naredba PUSH B znaci »naslozi saddaj registra B u stek«; naredba POP riteta, koji se zadaju bitovima registra za odredivanje nivoa prioriteta (IP). Struk-
ACC znaci »odlozi sadr:Zaj Iokacije na vrhu steka u akumulator«. Ako, na primer, tura registra IP data je na sl. 12.7. Ako se u neki bit registra IP upise jedinica, tada
pri pozivu na potprogram zelimo da sacuvamo sadrzaj statusncg registra, koji ce nam ee prekid kome odgovara taj bit uzivati visi prioritet, a kada se u taj bit upise nula,
trebati kasnije za korektno nastavljanje izvrsavanja glavnog programa, to postizemo 7 6 54 3 210
naredbom PUSH PSW. Racunar automatski vrsi naslaganje povratnih adre~a iz
programskog brojaca u stek i iz steka odlaze povratno adrese pri izvrsavanju na-
redbi tipa CALL i naredbe RET, respektivno.
I p: l I I I PS I PTl I PX 1 I PT0 I PX01
Sf. I 2.7. Struktura regis Ira za odredivanje nivoa priori/eta
prekida
12.4.3. PREKIDI

U mikrokontroleru INTEL 8051 nije moguc prekid u toku izvrsavanja naredbe.
Postoji pet mogucih prekida. Dva prekida su spoljasnja i oznaceni su sa INTO i
INTI. Unutrasnji izvori prekida mcgu nastati usled prekoracenja jedncg od dva
tajmera, a prekid maze biti izazvan i logikom za serijsku komunikaciju. Kad gcd se
desi neki prekid, poziva se cdgovarajuci potprcgram. Drugim recima, iza svakcg
prekida izvrsava se odgovarajuci potprogram za obradu prekida. Ovi potprogrami
su posebnog karaktera i stoga sene zavrsavaju naredbom RET, kao standardni pet-
odgovarajuci prekid ce biti nizeg prioriteta. Bitovima registra na sl. 12.7 cdreduju
se nivoi prioriteta sledecih prekida: PXO - spoljnjeg prekida INTO, PTO - pre-
kid tajrnera 0, PXI - spoljnjeg prekida INTI, PTI - prekida tajmera I iPS -
prekida rezervisanog za serijsku komunikaciju. Razume se, prekidi koji su na ovaj
nacin odlikovani visim prioritetima mogu prekinuti obradu svakog prekida nizeg
prioriteta; kada se potprogram prekida vi5eg prioriteta izvrsi, mikrokontroler se
vraca na obradu privrerneno prekinutog potprograma prekida nizeg prioriteta.

24 Digitalni sistemi upravljanja

370 12. Mikroracunarsko upravljanje
12.5. OPSTA STRUKTURA I MOGUCE FUNKCIJE
MIKRORACUNARSKOG SISTEMA UPRAVLJANJA
Podsetimo da se u kontinualnim sistemima upravljanja struktura sistema up-
ravljanja u opstem slucaju ne moze menjati; staviSe, i mcguci vidovi zakcna uprav-
ljanja su znatno ograniceni standardnim tipovima izvrsnih organa i drugih analcgnih
komponenti predvidenih za fizicku realizaciju sisttma. Medutim, vecina cvih ograni-
cenja ne postoji u mikroracunarski zasnovanim digitalnim sisttmima upravljanja,
gde se upravljacki zakoni i algoritmi pcdesavanja parametara upravljanja mogu
menjati programski, bez promene hardvera sistema upravljanja. Na primer, mikro-
racunarski upravljan elektromotorni pogon se moze samo prcmenom programa,
tj. promenom polja unutar program!ke memorije u kojima su smesteni razliciti
programi, preobraziti iz brzinskog u pozicioni, ada se pri tome ne vrse bilo bkve
intervencije u hardveru sistema.
Dinamike vecine objekata upravljanja su spore u poredenju sa brzinom rada
mikroracunara, tako da se u trenutku odabiranja algoritam upravljanja i generisanje
odbirka upravljacke promenljive izvrse za relativno kratko vreme u poredenju sa
periodom odabiranja. u preostalom delu pericde odabiranja dok se ceka sledeci
trenutak odabiranja, mikroracunar moze da obavlja vise razlicitih funkcija koje
zajedno sa vee izvrsenim algoritmom upravljanja cine sistem upravljanja fleksibil-
nijim i otuda superiornijim u odnosu na analogne sisteme. Ako su procesi kojima
se upravlja spori, tj. ako perioda odabiranja moze da bude dovoljno velika, mikro-
racunarski sistem moze u raspodeljenom vremenu u toku jedne periode cdabiranja
izvrsavati upravljacke algoritme za vise razlicitih procesa, ako ti procesi ne uticu
jedan na drug
RERLIZRCIJR RKVIZICIJR I OBRRDR PODRTRKR
UPRRVLJRNJR
St. 12.8. Moguca struktura i funkcije mikroracunarskog sistema upravljanja
Moguca struktura i funkcije mikroracunarski zasnovanog sistema upravljanja
prikazani su na sl. 12.8. Na slici se mogu uociti dva podsistema: realizacija uprav-
ljanja i podsistem akvizicije i obrade pcdataka. Prvi pcdsisHm vrsi sintezu stn kture
upravljackog algoritma, pcdesavanje parametara upravljanja, pre grsm~ku realiza-
ciju algoritma upravljanja i sprezanje upravljackih prcmenljivih m pim<njtnim iz-
12.5. Opsta struktura i moguce funkcije mikroracunarskog sistema upravljanja 371
vrsmm organima. Drugi podsisteJ1l vr~i obradu podataka o objektu upravljanja i
signaiima poremecaja dobijenih merenjima ulaza, iziaza i koordinata stanja objekta.
Na osnovu ovih merenja se rekurzivnim algoritmima opisanim u poglavlju 12.1 mogu
identifikovati modeii objekta i poremecaja a zatim estimirati stanja ovih mcdela.
Pri tome se nemerljive koordinate stanja rekonstruisu bilo opservercm (vidi pcgl.
10.7 i 10.8) iii Kaimanovim estimatorom opisanim u pcglavlju 11.6.
Sinteza strukture upravljackog algoritma zavisi od tipa objekta upravijanja,
koji moze biti sa jednim ulazom i jednim iziazom, sa po vise upravijackih i uprav-
ljanih promenljivih koje su slabo spregnute iii multivarijabilni sisttm upravljanja.
Pode§avanje parametara primenjenih zakona upravljanja se moze vrsiti jednostav-
nim procedurama, kao sto su procedure podesavanja konvencionalnih regulatora
date u pogl. 9.2.1 iii siozenijim aigoritmima samopodesavanja koji se primenjuju
u sintezi, na primer, adaptivnih sistema upravljanja.
Merni sumovi u podrucju visokih ueestanosti kojima su kontaminirani merni
signali upravljanih promenljivih se mogu filtrirati analoghim iii digitalnim filtrima.
Mikroracunarski sistem takode resava probieme prilagodenja formi upravljackih
promenljivih i njihovog sprezanja sa odgovarajucim izvrsnim organima, koji mogu
biti raziicitih tipova, kao sto je pokazano u pogl. 9.1.2.
12.6. PRIMER MIKRORACUNARSKOG BRZINSKOG SERVOMEHANIZMA
Ilustrovacemo ;:>rimenu mikrokontrolera INTEL 8051 u reaiizaciji direktnog
digitalnog upravljanja brzinskim servomehanizmom opisanom u pogl. 8.8.2. Za
realizaciju brzine obrtanja vratila motora u posmatranom sistemu primenjen je
digitaini pozicioni PI zakon upravljanja
k
u (kT) = -KPb (kT) + K; 2., [r(iT) -b (iT)], (12.1)
i=O
gde su b (kT) i r (kT) odbirci signala povratne sprege i referentne promenljive,
respektivno. Koeficijenti KP i K; su faktori pojacanja proporcionalnog i integralnog
dejstva.
Kao sto je u pogl. 8.8.2 pokazano, usvojeni zakon upravljanja se moze pre-
pisati u vidu tri jednacine pogodne za realizaciju pomocu mikrokontrolera:
e (kT) = r (kT) -b (kT),
u 1 (kT) = K; e (kT) + u 1 (kT- T), (12.2)
u(kT)= -KPb(kT)+u 1 (kT),
gde su e (kT) i u1 (kT) respektivno odbirci signala greske i integralnog dejstva.
Binarne vrednosti odbiraka promenijive _povratne sprege b (kT) dobijaju se
ncposredno pomocu inkrementalnog enkodera brojackog tipa, koji se sastoji od
diska pricvrscenog na vratiiu motora, koji ima Kn=800 ugraviranih markera, i bi-
narnog brojaca impulsa citaca markera, ciju ulogu vrsi tajmer iii brojac TLI unutar
cipa mikrokontrolera INTEL 8051. Povorka impulsa sa izlaza Shmitovog kola,
koje uoblicava impulse citaca markera, puni ovaj brojac u toku periode odabiranja.
U svakom trenutku odabiranja ocitava se sadrzaj brojaca TLI, zatim resetuje za-
teceni saddaj brojaca na nuiu i ponovo omogucava punjenje brojaca impulsima
sa citaca markera. Sukcesivni sadrzaji brojaca predstavljaju brojeve impulsa sa
24.
 1
372 12. Mikrora~unarsko upravljanje
********* .. *****************************************************************
BRZINSKI SERVO
diska u pojedinim periodama odabiranja. koji su srazmerni promenama ugla vra- *********************************************************************··~····
tila motora u toku tih period a, pa se otuda b (kT) mogu prihvatiti kao odbirci brzine NAME BSERVO
obrtanja vratila motora. Kada se u povratnoj sprezi koristi ovakav inkrementalni PUBLIC BSERVO
enkoder brojackog tipa, zeljena brzina motora u stacionarnom stanju se zadaje ; adrese promenljlvlh.vellclna
referentnom velicinom r (kT)=r=Const. koja predstavlja potreban broj impuha UPR DATA 90H upravljacka promenljlva
koji pri zadatoj brzini treba da pristigne sa citaca markera na ulaz brojaca TLI u POHPR DATA 41H pomocna promenljiva
REF DATA 42H referentna vrednost
toku jedne periode odabiranja. Na primer, ako se zeljena brzina motora u stacio- PRPOL DATA 4JH promena polozaja
narnom stanju n.. zadaje u obr /min, tada je GRESKA DATA 44H sl9nal 9reske

Kn.Qss T ; konstante
r=--- (impulsa). (12.3) KI EQU OlFH KI = Kl * 256
60 HKP EQU ODAH HKP = - Kp * 256
TH EQU OD8H perloda odablranja je O.Ols a to je 10000
TL EQU OF7H clklusa kad mlkrokontro:er radl na 12 MHz
Postupkom podesavanja polova brzinskog servomehanizma sa zatvorenum
povratnom spregom odredene su vrednosti parametara K;=0,12 i KP=0,15 (vidi CSEG AT OOH
primer I u pogl. 8.8.5). Da bi se zahtevana mnozenja u upravljackom algoritmu JHP BSERVO prl uklucenju ill resetu se lde na lnlc. pro.
(12.2) mogla izvrsiti celobrojno, definisimo nove konstante ; lnicljalizaclja
BSERVO:. HOY UPR,IO upravljacka promenljiva se postavlja na nulu
K/ = K;*256R>31 =00011111· B = 01 FH, HOY THOD,I51H lzbor nacina rada tlmer-a/brojaca
( 12.4) HOV THl,IO brojac lmpulsa se postavlja na nulu
MKP= -Kp*256R> -38 = 11011010 B* = -(ODAH). HOY TLl,IO prvo·vlsl a zatlm nizl byte
SETB TCOM.4 lnlcljalno startovanje timer-a 0 (to je RTC)
Za sinhronizaciju ce nam biti potreban i parametar kojim se .zadaje perioda ; deo pro9rama do lnstr.ukclje JHP kojl se perlodicno lzvrsava sa perlodom T
odabiranja, a koja je u posmatranom s1ucaju T=0,01 s. U nasem s1ucaju spoljni PETLJA: CLR TCON.S TCON.5 je blt prekoracenja timer-a 0
HOY THO,ITH u timer 0 kojl je sat realno9 vremena s•
oscilator mikrokontrolera ima ucestanost 12 MHz pri kojoj jedan ciklus mikro- HOV TLO,ITL upisuje period~ odablranja, vis! 1 ntzi byte
kontrolera traje I f1. s. Dakle, u toku jedne periode odabiranja bice 10000 ciklusa.
U nasem slucaju periodu odabiranja cemo zadavati preko negativne vrednosti ovog ; cltanje brojaca lmpulsa
CPRPOL: HOY A,TLl sadrzaj brojaca lmpulsa se uplsuje u ACC 1 u
broja umanjenog za 7, tj. preko -9993=11011000 111101118 (u dvo-komple- HOY PRPOL 1 TL1 promenljivu PRPOL, lspltuje se da 11 su te
mentnoj notaciji). Definisimo visi i nizi bajt ave vrednosti respektivno sa CJNE A,TLl,POHOVO vrednostl jednake, tj da 11 je sti9ao 1mpuls
JHP RSTBRJ u toku citanja, ako nije resetuje se brojac
TH = 11011000 B = OD8H PONOVO: HOV PRPOL,TLl ·ponovo se clta sadrzaj brojaca
( 12.5) RSTBRJ: MOV TLl,IO u brojac se uplsuje nula 1
TL= 11110111 B =0F7H. SETB TCON.6 startuje da cita nove impulse
; e(kT) = r(kT) - b(kT)
Prilikom mnozenja sa celobrojnim konstantama (12.4) jedan operand se upi- GLDEOP: MOV A,REF izracunava se signal 9reske koji je jednak
suje u akumulator, a drugi (konstanta Kl iii MKP) u pomocni registar B; nakon CLR C. razllci referentno9 broja lmpulasa 1
SUBB A,PRPOL ostvatreno9 u toku perlode odablranja
izvrsenja naredbe MUL AB rezultat se cita iz registra B, sto je ekvivalentno po- HOY GRESKA,A u C je uplsana 0 jer nlje bllo pozajmlce
meranju .ukupnog rezultata udesno za 8 bita iii deljenju sa 256. Dakle, ako smo ul(kT) ·= Kl * e(kT) + ul(kT - T)
najpre jedan operand, u ovom slucaju KP iii K;, pomnozili sa 256 i zaokruzili re- MOV B,IKI izracunavanje pomocne promenljive POMPR
MOV A,GRESKA ona je j.ednaka prolzvodu s i9nala greske 1
zultat mnozenja na celobrojnu vrednost, pa zatim rezultat mnozenja sa tom celo- HUL AB koeficlenta inte9ralno9 dejstva, vlsl byte
brojnom konstantom podelili sa 256, ukupan rezultat ce biti priblizno jednak ze- MOV A,POHPR ekvlvalentno deljenju sa 256 a zatm dodamo
ljenom proizvodu. ADD A,B pomocnu promenljlvu lz predhodne perlode
MOV POMPR,A I uplsuje se za ovu 1 sledecu perlodu
Asemblerski program za mikrokontroler INTEL 8051 prikazan je na sl. 12.9. U(kT) = - Kp * b(kT) + ul(kT)
MOV A,MKP mnozl se ne9ativna vrednost koeflclenta
Na poeetku programa odredene su heksadecimalne adrese lokacija memorije po- MOV A,PRPOL proporclonalnog dejstva 1 broj lmpulsa
dataka gde se upisuju binarne vrednosti u (kT)-+UPR, u1 (kT)-+POMPR, r-+REF, HUL AB da bl se dodalo pomocnoj.promenljlvoj 1
b (kT)-+PRPOL i e (kT)-+GRESKA. U nastavku se adresirane lokacije memorije HOV A,POHPR na taj nacin lzracunala vrednost upravljacke
ADD A,B ; promenljlve koja ce da se isplta
podataka sa fiksnim sadrzajima koji predstavljaju konstante (12.4) i (12.5). Ostali .; da 11 je u opse9u kojl moze da se uplse u osam blta?
deo programa se lako moze pratiti pomocu komentara. Od interesa je jcdino po- JNB OV,NIJEPR ispltuje se prekoracenje, skok ako nlje
sebno ukazati na postupak ocitavanja promene polozaja b (kT) u toku periode oda- JNC PR&:POZ kad je prekoracenje lsp,\tuje se znak i u
MOV UPR,I80H slucaju da je C=l zadaj~ se max ne9atlna
biranja. U delu programa »citanje brojaca impulsa« vidi se ovaj postupak: u tre- SJMP CEKAMT vrednost upravljackoj promenljlvoj, lde prlp.
nutku odabiranja cita se dostignuti sadrzaj brojaca impulsa citaca markera i upi- PREPOZ : ·MOV UPR,I7FH zadaje se max pozitlvna vrednost 1 ide
SJMP CEKAMT na prlpremu za sledecu perlodu odablranja
HIJEPR: MOV UPR,A nema prekoracenja zadaje se 1zracunata vredn.
• Binarna vrednost od -38 u dvo-komplementnoj notaciji.
CBKAHT: JHB TCOH.S,CEKAHT ; cekanje lsteka perlode odablranja
SJHP PETLJA ; kraj dela pro9rama koji perlodlcno lzvrsavamo
RET
EIID
374 12. Mikrora~unarsko upravljanje

suje u ACC, zatim se ponovo cita sadrzaj brojaca i upisuje u lokaciju sa adresom
PRPOL; nakon toga se ispituje da li su procitani saddaji isti, tj. da lise u trenutku
odabiranja na ulazu brojaca nalazio impuls sa citaca markera; ako nije, saddaji
1
I
~----·
12.7. Prim~r mikroracunarskog digitalnog PI D regula lora sporih tehnol. prol:csa

' Pllblll Pl ....

1 tfll•llltltiii-.1..-UJ

._,A, .... •~• llttni•

t lllt(ll t DUtl11-21t(.-IJttllt""2)))/25

,._..,,._,.Pin 1
t 111-U
IWii:
u111
PUaiC,..R
PII"SGIImDiaiiE
l!ll
PIW"R.
C.tUJI.t,

, .."
Cft.Mil, UMEJ, •urn, stnrnn
375

su isti i sadrzaj se prihvata kao b (kT), a ako su procitani sadrzaji razliciti, po- >•lu: < lllu
PJWR.1 1£C It 1 NtrtMIItlrl rt 10 Iva !Mill
stupak dvostrukog citanja se ponavlja.
I 1 x •h•-n • : IEC
•n
10
I,IWTI
, ... II . . HrtMIItuliFHkttltll
1 A <-· ~I 1lui
I I X tCa-2J l : o~a !•.. r:.J,PIM'.G 1 1.,1ur•Jt ''"' olu~ •lou •n•
POJRCAVRC I< •111111 hlu ~
Jlmmsbaaaam&UtuUI::tWt.SU:::t:t1UUSIAIAJUm:m:u:nm.AIIUII
1 1hl • -.11·U jH Jt prvl ~It "r.r.vljaclot uhu Htc"ll
OSC 19. X ,·All
1 ~nuna.n:aa::tSU~S~Umtt
PI I) K.ll MI Ill:
,_l
DI'TI
A,Bfnt
JIPTI..CuiWt••lztt.-,h·ltll-11
I 1 A H ..IMjt ti11·U l fthl llrttJ
: ) lllll l : ICY 12 11 1 1 1'2 It tpltuJt A 1 to Jt t(I·IJ l
11Y A,IRO 1 dh l f ulnaj thl) l I .lsujt AI UrtiU
:> ltll l: III'Yl WTR,A 1 toj1 jt 1 •rt-.
1 to Jt Wtll tla·U l
II: IPTiit 1 hh N rMI I II ri1i1 .,.,__ tla--1)
:> &.II I I II: H I pi iNIO tft·U I rttltud.OI IIIUI n a2
8051 IINI A,tlflR I I 1,1tdM NO obtzhdilt ti11~U t1 lltd"t<u

BROJAC TLI
15 1111·· ·II :>< 1la·IJ l I IIW'
•
R3,A
A,tti
1 ptrlofti II hj 11cl11 sto uo 1 tlrtN
I "tdriljtQe U tf•-11 .. IIIIi till) lz
: )( 1I11·1J H I III'YI Hf'TR,.\ JO¥tptrlodtltojttft·ll 1111<-:Jt<u
P3.5 IMPULSI CITACA
IIPTR <·· IPJI t II
MARKERA :) rl l :
""' '·""

-
AN A, Ill lf'llstnt<n'IU ll111hju:il
: > lP H : 110'1 III'I.,A tto pno «<ftUIO thl brf;t Zl II

I> U l I
IIW
'·""
A,IO
llltiiK-YittltkllllllfOIIotltorlltltt
Ael• Ill 109h •a
w innl optr"i j• •

I) U H :
lilY

lilYI
""'·'
A,tDPIIt
DPii N4rtll4rtM: tl•-0 H

11111 <- alo-U

Sf. 12.10. Hardver mikroracunarskog brzinskog servomehanizma I> Kl H: IIIII II!O,A pnovltl a;ytt
IEC 10 ro u4'rd
Hnw al•l l
:> ll l: IIC DI'Ti 1 !IPTR114nldrH11a(•·lll

Na sl. 12.10 prikazan je hardver mikroracunarskog brzinskog servomeha- I> U K :

111¥1
IIIII .....
A,IOPTR ntidrts.prtdvidjtnllliU(D)
ttiiPiiiJttlll·lll
nizma, bez naznake napajanja. Na 18. i 19. pin cipa mikrokontrolera prikljueen je
spoljni oscilator ucestanosti 12 MHz. Impulsi sa citaca markera pristizu u mikro-
: ) 12 l :
..,
II1Y A,lfl.

'·"
1 IPJR <-· IPTiit t 6
J DffllttiYKIU U6111hj111ci11

-
:> ll H : IIIII II'L,l I sto j!rYO IIYHMO IIIli byh U 6
kontroler na 5. pin I /0 porta P3, odnosno na 15. pin cipa mikrokontrolera, koji je
rezervisan kao ulaz internog binarnog brojaca TLl. Izlaz mikrokontrolera je po- : > D l I ""' ....
'·"" JIUUittristtdodlprtllos.r.lorittltt
1A •••I
nth dt u lnnl Gptrocljt •

vorka saddaja UPR-+u (kT) Iokacije interne memorije podataka, koji se nakon :X tii·IJ H :
lilY

IICIY
""·'
!,112
i IPJRH4ni lduM ti11·U l

jt(11·21(-·t(f1·1J
izvrsavanja programa u svakoj periodi cdabiranja dostavljaju na 1/0 port PI za : H .c.-u L ~ 111'11 tDPIR,A r p.no 11ld •rtt
IIIC DI'Ti 1• uti• will da bi biloobtzbtlljNO
koji su na cipu mikrokontrolera rezervisani pinovi I, 2, ... , 8. Ovi pinovi su sa lf'TI--) : ) kouM/11 du : 116'1 A,Rl I t(II·2J U tltlte\1 ptriod'llll to jt
8 provodnika spojeni sa upisnim ulazima prihvatnog registra {bafera) D /A kon- lilYI UPJR,A I ·~:d) il' OYt ptriodt

vertora.
,..
llt«rish c.a,••rv-rtth 1
·posh
IIC
IIIC
lET
110
110
rROttlltrtlutlrlhllMIIIi
1 u4rd allnsu vrha orgattt thh
!Wl'podprtgrllti'OI.:Ijll
n-->: 1<--Rt
PI . .SI JD iCC.l,PIDIIIS 1 isplth•Jt drugo, biti al•.ot •lua
12.7. PRIMER MIKRORACUNARSKOG DIGITALNOG PID :> till H: : < •ld H : Jl:am111Sit:llltuiiSUUWintUtiWitll::tWtlstU11UIStllltt11Uitlllt
J 11111 -) 0 11hiHiaol brJiiiOI Jtr jt drql bit IIUWIOf lhll HIOYin
REGULATORA SPORIH TEHNOLOSKIH PROCESA I I) tllll L: I< lid L : lmiJmtiUUIIUII:dluunaanaunauanammm:mnuuaaanaan••
I lilt DPTit 1 l.'ftR 11clrd ldrtHt(a·U L
I 11M 11 1tiPTR 1 tb·ll. l st tplt~Jt t pnto A htDIIIdouJ
Na sl. 12. I I dat je primer slozenijeg softvera (program PIDFBL) za reali- ; I, Ato Jt pnt 'It .-mjactc:t .tan HtO't"IIWI(Itlt.fll) lilY R:l',A 1 1 Rl rdi llaljt okadt
1 ~piwjt st tllll l t A (j.. i10 .eogect• el1 bi
zaciju PID regulatora sporih kontinualnih tehno-Ioskih procesa (temperature, nivoa,
I
; 2. lto jt dngi bit "r.r.v)j;tdot: alua wtOYo)ll ,vpriYI.r.ctl i1lu
I NhiNI~bUIIIO!IIhziO,
I'IQY
IQI•
A,IRO
tl'lPJJI',A r st upiulo • tiii·U l clot Jt h ldr. :1 "'it
protoka, pritiska, mesavine i sl.). Regulator moze da sluzi autonomno iii kao mcdul ; II!C 110 ;BPIIUodrrildrtllt(nJH
nove familije programabilnih automata*. 1 ], &to jt htd bit uprn)jlc.kot: •lua utovlll 11roll M prtllhijt.
I
IIC
lilYI
II'TR
A1 HPIR
J DPTR s.~dnl adrtu t(II-IJ H
; dh u tlll-11 HI
Regulator je vrlo fleksibilan jer omogucava da se po zelji zadaju:
upravljacki ulazi,
1
I·
I
Poul rtnlhh optriCijt postnljtj41 It i al,_i i:lal. Poittli•i bitoYi
I)U.ci"J idul INjll tlt4tct Ulktfljt:
116'1
lilY
Ill'/ I
.....
13,A

tDPTR,A
IIIPiwjtuRlrili laljtollraM
I clhttt(IIJ HI
r llflhUJt 1 t(l·ll Hu sltdKI period•
1 1,0"' I tldt jt ruulllt Jtdllal: B.lll
koeficijenti integralnog (K l ), proporcionalnog (K2) i diferencijalnog (K3) I 1.1•1 hdt Jtrtnltlt JtelutltUI lilY
liD
l,lfl
A, Ill
IDI'Ii(··DI'IRtll
1 DPJR" unuv1 u 11111 tajiiKia
I
dejstva, ; slo prvo OKMO 1hl ~ytt loll II
I KORISCEII RESJSJRh RO, tll 1 R2, 13, 14 1 R5 1 II', R7, II, I, DPTR
""'AIIC "'·'
A,DI'H J •nll•stdstelocltprtnOSatorhli 11
opsezi dopustivih promena vrednosti upravljaeke promenljive. '
1H H tori.ti l:ao Huir1e ., ...... b. Prt i posh
I ultruj, WtH prYf llModtt lohcljt .,,_ .. h.
,o~in JUOf1111 i11 isti ""'
lilY
!,10
III'II,A
r A do ~l.109h U u lmtl o,tnclja •
; lPTR sHulldttAII(.--1) H
I
1 llflll " torhti ho duiYK pal'...tar1. Prt pozivt prCJtfMI laa nlruj IIOYI A,IIPTR JCit•n•I•·IIMipu•oAttiPIMjt
• Ovaj PID regulator (;e se koristiti za regulaciju autonomnih sporih procesa i kao sastavni I ldrtu loNdlli. llhU, lilY ~.A I 11 R6 rUI Nljt okHt
rtutuuun:a:nunausmuu::tuunum:ss:unc:n.mu:smua:nim.arutt IJIC lfTR J IPTII wdul idrtw 1hl"ll l
deo nove familijc programabilnih automata koju razvija LOLA - Institut u Beogradu.
Sf. 12.1/. Softver programabilnog digilalnog PJD regula/ora sporih teluro/o§kih procesa
 :
i.
.;

<1:,
!
..... :.:: 0 i
i<~:.~ 1:1 i
g'!!ll!'
= 0
!
i
!-;. ~=
.!..!..!.
:·;·:· - !
j
II

~~~
itti~itti~ i1~11u ~~~~~~~ ~H
__ J ~&~~~ ~~ ~~~~~~ ~it ~its ~ taltlit ~~~ iltli~~i•••i
~ g

t-·--'--------------·- --------~--------·-·

£~~~ ~~~~~i !~~~~!~s~ ~u~~~~i ~~i ~u~i!~~ ~~~i~~!~~i

~~ii liil•i iiii~itii 1aiiiii ~~~ ta~tiit ~~~~~~~~~

c ..
i:;::~

~~i~~i siisi ~~ ~u~~~~i

1111~1 1i~1i ~~ taiti&i
 "'1
I
378 12. Mikroracunarsko upravljanjc 12.7. Primer mikrora<!unarskog digitalnog PID regulatora sporih tehnol. procesa 37'-J

...., .....
··------
1 usua:um~auumaamaum: 1111 A,ot:l I A <--15( RIIIM) a, a Jlll)l(··klll II 1.2,PIIIIrl 1 oljt l. . jll ...., liM! tfll • all
I ... ft'Ofl'• I t• It llf!Uijt D ( .C 1111 )15 ( IP II t.a:.7,PI~ , ..... loJI*".IolttlocojaiKCI
Ill: •n
Pllllh J1 <I l~piUY•Jt <- JIS.trt J
.... rlt ...nilll'fWIIII)l Ill:
•n
..
Mt.J,PI-1 I 4fallll M II LCM.l lftlll'" I 15_14 111111 ....11 Ill:
-1 <- 16.17 t 15_14
IIC •n
IPR
lCM.l I H.l7 111'1
I(( It
I i.11J If C- RIIM
IIMtt•alltNdjt
Ill:
(11
IPR
•
I .JIIMrd ..... d• ... tdUI
IIC
•n II J,2,PJIAit.

......
!R.. jttii.,I-Jtt
•JI 18'11
,.
IIPII,l I IDA . . . _ IIWI !
Ill:
IIIII A,IIPll
J •11 N•nl MrtH kP H
1 A<·- UN

.. ....... ,....
IIC 11'11
a,n
J ...,..d MrtH 1lar... lrl111 Ull'

.,.n
I 01 ... pnttlll I . . M .......Jojo lfl·ll

..
PIIR.Jhii0¥1· JlltftlOYiijtl ... jttiiiiC-aiN
IIC IPR I •11 wlrzi Mu11'"kP l 111'1 . .,A •rt,A l•f•IIIIA~fDIEiiiii.U! PIIPI'Ir IDR
....
-
Ill! PIIII'PI 1 IP M11ljt JHNb Mil tltwM jt) l(u(ll)} I lfYO rill "'' LJII'
IIC 1 It Wnl ....... tlttt llrtt·l th•l IIIIIN,rfll ... ll01t1 ...1'-'4.)1Jti(1-U llfl I lltl I<- a.J•H

-
111'11 A,IIIPll IA<-IPI &,13 I<C

....
It 11t IMrli allft11 1f1JL
ClR

II
....
c
AIX.7,PIIft.l
I 6 • XP l- t
J tHthiH) IP u lhi(IIIJ •lP
Ill¥

Ill:
. . ,A

IPR
IIUtltlllli PI . . IIIIIY
(11
l,IPL
c
A,ll
1 11'11 <-- I'R - I
I Q 1t ~I rtllo fOIIJIIet ....... 1... 11
r••h ...)1t-aft(1111 . . 1AIIt"'-.i:lf
18'1
Ill¥
A,ll 1 1111 L <- a.11 l

.... .... .....

IIC IPR 18'1 lll'l,l , Jtr .... .,u.. uct~rt.,.,•tJa .. •n-.. IIC I'll
PIIPPh 1111
Ill¥
Ill¥ .....
17,A
I II•I•U < D, nl., uhlu..lftt JNiti\v
J prOMtt lfU•IJKht tlgNII jt i_,.,.jtft
1 tJ (--IHtC•JJ, u.HC--0
IIC
lilY
111¥1
II'IR
A,ll
WJR,A
1 IPTR 11~nl Uusa 1llr... biUI
1 111<1 4.1 ult) 1M VU.J fiiBIE8 LIIIESl !
lilY

18'1
......... IIAH .. IMJt•hl.,.t ....liktl M
I ..... Mjlt .... IHlUifiiN
I IP1I Nllnl alrt11 Rill If
IIC
Ill:
Ill¥"
IPR
•n
A, II
I IPR ...nl ...... 11 . . . . hiUI

IIC Ill' II riPllsMul "'"' •1•-U H 111'11 Wfi,A 1 1111 1M ..-t' . . . . LUIIA!
LIIP PUlES! r•adtouispUh•jtkllllald < 1.111 I((
I liP ,._
It Jr,.ll011ilt .. tanll
1 N fto pro,r . . 1 to. H ollflh4jujt uh1·U
IIIII
IIIII ....n,•
A111PII
1 15 <·- a111 • 1UIUIUUUUIUIHIUQIUIU.UUUJnAUIIUUihUWII.IUW:IIhUIUI
Pllll'lloiiiYI A1 1WTI 1 Rl <-- Ul Ill¥
.... , , , a Jtr u . . . . . . . 11,..1 I 11 Hrnl 111-IJ 1t IIII•Jt 1f1l 11 slt4tc:l ,.,lots .....lrlljl

-
IIOf t7,A PIII.Cilalll: 111'11 llffliMIIrtMkllll Ill: 1 .,l .... dlllrtM&.IIl !UIUUIIISIIWIIUIIUIWUIIUIAIUAIIAIIIIAIAIU&ImtiiiUIIUIII
IIOY K,IO' 1 zr.ot pozh1 .-,,atr-.a u t IAIIRt:DJ IIIYI A,IIPll IIIII A,IWTI ; 17<--a.IRl PI. .IIUY' A,lll'l I ... (-~ JPTI: ~'
IIC Ill' It 1 IPTI N4ui MrtMI(t·U H Ill¥ 17,A 117<--lt.lll lilY
....
Rl,l Cll c 11111111 rtlle~t~I,JIIct tM .... I. .,f1
I o4 lhfl ~~-1 lf1l t.,a .. I lJ It .....

....... '·"
LIIP PillS! I loll lifO II is,itl't'&lljt .. ,. ( l(d ( 6UII. 110'1 12,l I i 112 j., ud1 M hg .. i iz 11 Ill¥ I A(-·af aJRMJAwllflhzlllt
IIIII lll'l,A JJtr .... •ll~t11dlrt.,...Kij.awWII-t1
Pl . . hlll: Ill' II I DPTR 1Mni drtM Kl fl. Ill: Ill'II 1 IPII: IN Mrtw DUll II II ACC.J,PIWU )lll.IIICOit,ltljtUI(RJ(a.IA<I A,lfR IIAu.a,MjtW"iNII-Jt•.rl-ala•tst

.... •i " a.,,,. .....

-
1111'11 A11DPTR I A C-- kJt H IIIII ....II ; A<- a1t1 •• zut A,M I HuN ,.-.... lltllb fl IM
Cll
Ill:
Ill
A

,.
11'11
... lll•lllttl'l,it•loiJIN•rr•'•J•<•>I..O
1 JPIR Hllni Mrtu D l
JllOitJtDII•Ff 1 llti'NJtdtlhU )rl
lilY

ACt.7 1PIIKt
1 I u,iwt 1 ti, 1111 jtlliR 1 Ri_RF

I ..Ill) t •• tuN ISflitltl I ( K.lll < •<•J

lit
Ill:
lit
IPII
Ill' II
III'IR
•
,..,ltdrrlnt411otttllf... hlua
..
18'1

lr. It
JIPll,.,llallr,.lfi""IJI

11t 111111'11 . . til 11111 H

....
IIIII
Sllil
A,HPII· I h,it1jt It DfNZiiMj81 A (- Ul l
IA,.DIL-1 Ill: Ill' It 1 I'll salrd ..,. ... tltriiOf hlu•
(11
1111'11 llfiii,A I IDA AI.MIID IllAtA ! IIIYI
A,ao
Wli,A I I(I·IJ. <-- ,,,,.

• ICC.7,PI.l lll(lhi))(QIIIII(I(IU.•D a.t A

,._
LJII'

....'"'"'
I 114"'"fUIII tMU t11Mtt4jljt 1111·U
'*'"
., .... ....
IIOYI . .IR,A IIBIIlMIIII&IlLA.IA.! Ill: Ill' II 1 •rt ll*rl 111-U L
PINIIU: Ill¥ I1Mfov9ljtfl jt .. 10'1 llh(RJI )kll LIIP • I II IH jlfOiriN I til M ..u.t4jljt 1h·U PIW'f:h M I(C It • .. ....,., ...... ,,., l

Ill¥
17,A
lfi,IZSS
JR7C-IIIu(sJ)
1 H <~- rr, to Jt h.o 0 u pdti•M llroj Pl._l., ....
l,IIO
lilY
Ill¥
Ill:
I4,A
It
I 11:4 (-~ 1(11 l
I It Hllnl lilrHI Ill) H
Ill¥
liltI
A, . .
.li,A 1111-IJ L <- •z.l l

.
1111'1
Ill: 111'11 111¥1 A, lit ,a<--•1•111,,. ... 1,... ,.,., Ill: It Jlt,..ltflllu,otr . . iMitl•n"""t
1111 14 1 A 1 a_t~<-•f•t

..
Ill: IPII Ill¥ IS, A iiS_tiNIUII(II .. tl M .... tltolii..IR IIC It Jhlltljtl ... ,rt!
Ill: 110 NllnlldrtMthJ H

-·
IIC III'R I Dr1l ulrzl lllrtH 11f1·1l H IIOY A, Itt 1A•i HMIItloNMijtt u ..u
LJII' rii£SI ; U'" U ilpiUVIIIjt 11.111 ( dl) ( ii..UI Ill¥ IS, A llltpitllot < M.lll < •<•I
tau Cft.A .. 115.14 <- Ja_IN t t 1(1
LCAU. 1ft.I7<--K_I7ti'S_a.
PIRLI IIWI
lilY
lilY
Ill:
IIC
nee
A,IDPII
17 1 A
Rfi,ln5
Ill'II
om
Jr:7<--DL

1 i~pltut Jt H DH'" lllllllli

l!All
l!AI.L

II -·
CllOI'

t.I,PIICil
1 15_14 <- JRS_I4 t I
1 ti_17<-K_17 tHJ4

lklljtnd M•<•J, IIHi •<•J •alii

Sf. 12.ll. (Nastavak 4)

Ako je prvi bit upravljackog ulaza setovan, upravljacka promenljiva ce imati

~
Ill: 111'11 ••Tiullrzi ••••l~r-.tzl&u
lilt 1 DPTI u4rz1 MlrHII(II-IJ H

1ttt!m'"mtmtunttt''mnW"t"mmmnttUUttu..tmmtuttUs
I Ho , . . . 1 t• It ilpltljt DUN ( ufa) ( lliN
I IIIIWmiUI
(11
111'11
I(C
UIIP
,..
•tim, A
It
JIDA,._..UWA!
11kt toultt..t111ti
I IN . . . . . . . . 1 t• If ClhJ:Mf)ljt 1111-IJ
istu vrednost kao u prethodnoj periodi odabiranja_ Kada je, pak, drugi bit uprav-
ljackog ulaza setovan, upravljacka promenljiva ce :tnaksimalnom brzinom teziti
nuli. Setovanjem treceg bita upravljackog ulaza uvodi se predikcija
PIIEih 111'11
118'1
Ill:
A, tim
IS,l
IPR
liS (-l(t-U II

I •11 IMul MrtH U(II-U L

P11Ca.1 IIPII
111'1
I(C
.....
A,.,TI

It
1 1b) H<-IIPIRH
1 10 udrd '*••
1(11) l
e(n+ 1)=2e(n)-e(n--l). (12.6)
IIIII A, . .ll
lilY 14,A' 1
114 <·- 111·11 L
111111 Ml rtf. pull5_14111111 11.-U
Ill¥
Ill¥ ...,,
A,l2 lt(t) L <-alii L.. Upravljacki iii komandni ulaz postavlja prema potrebi korisnik, direktno iii
programski pomocu korisnickog programa. Ako ni jedan od prva tri bita uprav-
Wll -1 1 16_17 <-~ 6~17 t 1'5_1:4 lilt IPR I ~ IUnl lltrtu 1111'. . . itiUI ljackog ulaza nije setovan, program ce realizovati zakon upravljanja
lilY A,ll
PIIICIE1 lit: It ...I 1 1t1l IE .nun ICIU'EIILIIEQJ !

....,,..
IIPII,l
II(( It 1 H Wni ..rtu 1C1J H lM PII!JU I N Itt "OI'W I toe t1 .. utt4J•Jt dn~tJ u(n) =(K2(e(n) -e(n- l)) + K I e(n) + K3 (e(n) -2 e(n -1)+
IIIII I Ri ( hUCIIItO 1(1) K } ~-) \1(1) N·
lilY Pl . . h IE IPR + e (11- 2)))/256 +II (n- I), (12.7)
IEC lit 1 10 1Hni Mrnt 1f1J L Ill: 111'11
IIIII A,l7 1 dtt ~Jh 1f1) IIC III'R ••Tiwut .,...,. aiRL
111'1 litO, A 111'11 A,..,,. 114 <--alii u okviru postavljenih ogranicenja
1119 14,l
II
II .....,.,
I.Z,PIIkl 1 1{1) < 0
I 1(1) iN Nl !Mfltiml YI'IMit h G
IIOY 13,A Jl•I:3JtrctHII h~llzt4 KN<u(n) -u(n -1)<KP
(12.8)
Ill:· IPII 1 I'll wllnl Mr•• II.IN K ,.,..
IIC I'll
A, tim
, IPTI- U4rtl Hrtw-aU!; 11
DLTM <u(n)<GLIM.
·I·

···"
110'1 t5,l
1 15 <-1.10 H

1 I 1 IU jH ct It h . .lU nt414Kt i.1: n

111'1 n,a

....
1 .S <- all K •• 1t IA.I.Cit till 1f1J
Program, takode, postavlja alarmne izlaze, kada upravljacka promenljiva do-

..
IIIII 13,A Wll lftll" 1 a_lt <--IIIS~I4 +I
..,
IIC IPR
A,UPJI
1 •tlsalnldrtAa..IIIL
114<--a.llll
lCAI.l 1 15_17 <- Rft_t1 t 15_14 stigne gornje GUM i donje DUM ogranicenje, respektivno pomocu prvog i drugog
"·' I Nil H I rtf. ,..n
IS_t4 Hlul a.HI II I.I,PIIPII I N l~plthM.)t fOU.Jt-t IIMU. bit a alarmnog izlaza. Rcgistar ROse koristi za indirektno adresiranje argumenata;
Sf. 12.11. (Nastavak 3)
380 I:!. Mikroracunarsko npr:ivljanje

rre pniva program1 PlDFBL to je signal greske e (n). a posle izvrsenja programa
- upravljacka promenljiva u (n). Registar ukazivac memorije podataka DPTR se
l 1:!.8. lzracunavanje transportnog ka~njenja usled racunanja i analiza uslova ...

gde je C4 = l (K;, predstavlja deo algoritma upravljanja koji se moze obaviti kao
priprema za sledecu periodu odabiranja.
381

bristi za indirektno acresiranje memorijske zone u kojoj se nalaze komandni ulazi.

Postupak organizacije programa prikazan je na sl. 12.12. Posle inicijalizacije i
parametri, opsezi, signali gresaka e (n-l) i e (n-2) iz prethodne dve periode od&-
nulte pripreme izvrsavaju se najpre operacije koje zavise samo od promen1jivih u
biranja, upravljacka promenljiva u (n-l) iz prethodne peri ode odabiranja i alarmni
trenutku odabiranja. Zatim, u delu programa »priprema« izvrsavaju se operacije
izlazi.
koje zavise od promen1jivih iz prethodnih perioda odabiranja. Nakon izvrsavanja
K1o sto se vidi, program je tako organizovan da je PlD regulator potpur~o pripreme mikroracunar ulazi u fazu gde ceka s1edeci trenutak odabiranja. Ovakvom
prog..amabi1an. Otuda program sadrzi vel iki broj naredbi, sto je u ovom slucaju organizacijom minimizira se transportno kasnjenje e-T,s usled vremena racunanja
dopustivo s obzirom da se u sporom tehnoloskom procesu pretpostavlja dovoljno T,. koje istice u trenutku kada mikrokontroler upise upravljacku promenljivu
velika perioda odabiranja. Postavljanjem vise memorijskih zona internih parametara 11 (kT) u prihvatni registar D/A konvertora.
i argumenata moguce je, koristeci ovakav program, rea1izovati vr1o veliki broj PID
regulatora. Jed ina ogranicenja u tom pogledu su broj ulaza /iz1aza i ogranicen ka-
pacitet memorije.

12.8. IZRACUNAVANJE TRANSPORTNOG KASNJENJA USLED RACUNANJA

I ANALIZA USLOVA RADA SISTEMA U REALNOM VREMENU
Vazan aspekt u sintezi mikroracunarski zasnovanih digitalnih sistfma t:prav-
ljanja je odredivanje vremena izvrsavanja programa i minimizacija transportncg
ka!lnjenja usled racunanja mikroracunara. Ovo kasnjenje najcesce negativno uticc
na stabilnost i kva1itet dinamickog ponasanja sistema sa zatvorenom povrstnom
spregom i mora se uzeti u obzir u ana1itickom projektovanju sistema, !lto se, kao
sto mamo, postize primenom z-modifikovane transformacije.
Minimizacija transportnog kasnjenja usled racunanja se pre svega moze po-
stici pravilnom organizacijom programa. Primer jedne takve organizacije pokaza-
cemo na realizaciji mikroracunarskog pozicionog servomehanizma, opisanog u po- DEO ALGORITMA
glavlju 8.8.3. U servomehanizmu se koristi digitalni zakon upravljanja. UPRAVLJANJA CIJE
I ZRACUNAVANJE
u (kT) =De (kT)- He (kT- T) -KvFb (kT), ( 12.9) UNOSI TRANSPORTNO
K.RS·NJE!\IJE u SISTEM
gde su
e (kT) = r- K; 6 (kT) (12.10)
odbirci signa Ia gre!lke, dok su r, b (kT) i 6 (kT), respektivno, referentni ulaz sistema,
promenljiva kola loka1ne povratne sprege i odbirci ogaone pozicije vratila motora
0 (kT) = b (kT)JK: + 6 (kT- T). ( 12.11) PRIPREME ZA SLEDECU
PERIODU ODABIRANJA
U cilju minimizacije transportnog kasnjenja us1ed racunanja, prepisimo zakon
upravljanja (12.9) u obliku
u (kT) = -(D + K~F)b (kT) + (D- H) r -(D + H)K:6(kT- T)
= C, b (kT) + C~ r- C 3 6 (kT -- T)
= C, b (kT) + OST, (12.12) Sl. 12. I 2. Orga!lizovdnje a/gbritma uprav/janja za pozicioni digitalni
servomehanizam
gde je algoritam upravljanja pode1jen u dva dela: prvi deo C 1 b (kT), koji zavrs1
od sadrzaja brojaca impulsa sa citaca markera u trenutku odabiranja i ostali deo
Ukupno vreme izvrsavanja programa obuhvata vreme transportnog kasnjenja
OST= C2 r -C3 6(kT-T). (12.13) Tc i vreme potrebno da se izvrsi ostali deo programa i to ukupno vreme mora biti
manje od periode odabiranja, da bi sistem mogao da radi i rea1nom vremenu. Ako
koji zajedno sa r.:lacijom za odredivanje ug1ovne pozicije je, pak, vreme izvrsavanja celog programa relativno malo u poredenju sa periodom
e(kT) = C 4 b (kT) + e(kT- T), (11.14) odabiranja, sto je cesto s1ucaj u upravljanju sporim procesima, tada u fazi cekanja
mikrokontroler moze izvrsavati neke ad pomocnih funkcija naznacenih na sl. 12.8.
 .,.,

382 12. Mikrora¢unarsko upravljanje Prilog 383

Transportno kasnjenje i ukupno vreme izvrsavanja programa mogu se Iafo I ,---,

izracunati pomocu tablice 12.1 u cijoj su 5. koloni navedeni brojevi ciklusa po- ,---,
trebnih mikrokontroleru za izvrsavanje pojedinih naredbi. Sabiranjem potrebnog ~I! ~~v
~ '•
broja ciklusa svih naredbi u nekom delu programa dobija se ukupan broj ciklusa + 0:1
.!!.
zahtevanog za izvrsavanje tog deJa programa. Mnozenjem tog broja sa vremenom
trajanja ciklusa izraeunavamo vreme potrebno za izvrsavanje posmatranog dela T
+-I +
~~~
~ ~-
J !!
prog~ama. Napcmenimo da ciklus mikrokontrolera INTEL 8051 traje I fJ. s, kada 11 + - '•
I

t ~
•

spoljni oscilator ima ucestanost 12 MHz. 5 •

ft
I
+
+~ :::•
i
t ~~ +
.~~~
+
?t
'"'I

~~.
I
+ w
..._;:, w"-
~-
1~~
-~ I '•
t ~~~IT
~
E •
I
IJ.l --17 + + ~I:€ l(i I ..._;:, E

•I~ l~~ il~ . ..:. w +

~
LITERATURA •

~~~
+ hi~ ~.: ~~ . .!"" '-I!
I
!
-1~ ~~~ ~1r r:
I '•

[I) Steven A. Cia r cia, Why microcontrollers?, Part1, BYTE, August 1988, pp. 239-245. ~
..:
~
"'
L-1 L-1
O:,J .. 0:.1«> JJ! I
-1~
[2) SIeve n A. Cia r cia, Why microcontrollers?, Part 2, BYTE, September 1988, pp. 303
-312. ~
C/1
I
[3] SAB 8031/8051 8-Bit Single Chip Microcomputer, User's Manual. SIEMENS, March 19R3.
[4] Nares h K. Sinh a, Microprocessor-Based Control Systems. D. Reidel Publishing Com- ~
..:
pany, Dordrecht, 1986.
[5] S to j i c, M. R., Microprocessor-based control of DC motors, Chapter 7 in the book ,Mi. ~
croprocessor-Based Control Systems" (Edited by N. K. Sinha), D. Reidel Publishing Company IJ.l
Dordrecht, 1986. z
[6] S I o j i c, M. R., Design of microprocessor-based system for DC motor speed control, IEEE ~ <5 -..

f
'.
Trans. on industrial Electronics, vol. IE-31, No. 3, pp. 243-249, 1984. ·
[7] S to j i c, M. R. and T. Petrovic, Design of a PID stand-alone single-loop contn>ller.
~
·ll ~r~
~ -..
::. ~
~ -'I :=:
Intern. Journal of Control, vol. 43, No. 4, pp. 1229-1242, 1986. '-" ._.!!.

[8] S t o j i c, M. R. and P. J o v a n o vi c, Direct digital servo cmttrol system: design, prac- §

:;a
i1:l~ + ·11
'-"
'="
li
I
-ij-

.:!! ~= I JJl .::~ri ~r ~~~

tice, and algorithm for microprocessor application, Automatika, Zagreb, No. 5-6, 1981.
t TI:oi r r ~ li • I
[9) S to j i c, M. R. an:i P. J ova nov i c, Direct digital speed control system: design and
microprocessor application, Pub/. ETF, Beograd, Serija: ETA, 1982.
[10] Hadzibabic, B., J:(oval!evic, B., Turajlic, S. i M. R. Stojic, Multipro·
E:l
0
t !;
- ·I~
•
~~
I
·I! ·ll E-o~
..'."" i. i:li.
cesorski sistem za direktno digitalno upravljanje: hardverska realizacija, programska pod!"Ska
i primena, Zbornik Konf. ETAN-a, 1983.
§
..:
[ll]Jovanl!evlc D., Stojic, M. ~- i P. Kezele: Elementikonceptamultiprocesor- 0
skih programabilnih automata visokih perfarmansi i osnove primene u upravljanju slozenim u..
C/1
proizvodnim procesima, Zbornik konf. ETAN-a, 1987.
~
c.:
~ ~

~
@
I~ lie
~ I~ . -,-. _,::.; .. .
'
"..
f f
f
j ~
- -IN ~ t
"" !.:.IN ,~
-
I I

<
u

~0 ~I~
I .
-E
3 I'"- - -r"' -1':. -1~ -1< -It I
-1! -1~ -I! -I~ ·II eli
~
~
ol-~
z 1~:; I s-I ..::: 12""' I~5 I"'.~ I ~
~
I~ I~ I~ I~ I
¢'I ~ ~ C'i ~ I!
 · (.p...•-IJC•- 9H•- •> +
..&~-~D

_.....
(lo_o- 1)(4- D)(q- 0) .j- _(so_~- I)(D- >)(D- f)+
. .............. ;....•-I)(• - q)(•-
llthV
•> +U.-•- >)(t- •><t- •> +
ll"c~
1
,_> (o- 9)(>- D)+,._. (9- 0)(9- >) +
;q,o cD&,)

. 1-1; o(1-•l c.--•-•J<•-•><•- 9) + 1-. •<t-•) + (qo+ .. +"'J)- P'jD (> + 1)(9 + I)(D + 1),1 ,
(..,+ .. +ov>-.£'""¥"+~ ....9 t(qo +.. +oq) - '"iPiD
I'-' (D- >)(D- 9)
•¥1 ,{>qD) 110 9

u•-•- 1)(0- t)(O -·I>)" Uf-•- r)~ 'D)(q- o) (.p...•-•JC>-9)(•-•J _ C.t-•-r)(q-•)(9->) _ >I (>.:.:. 9)(0- D) -
......,.- pJqD - .a-•<t ""'~- 'l' -·p)qo 1 (9 pJD> ,_ {o- PJ~D

u.,.:. - •><!-- •><• - 9) 1- • (.p_> - I)(D - O)(D '7" 9) 1- : JM-~--~- ;~-·~-~-

.a-•(•- p)Oil - -,.- Z(D PJ>q z;;- ·" (9 - pJD> . p)>q 1?

_...
IO- (U

_.,.
(.p.O- r)(D.,.. t)(D- I>)
- (&...o- 1)(9- 1>)(9- D)
- . (.p.o- r) (o -9)(0- D) _ C.t-' - :)(9- D)(9- >) _
,_,
(o -9)(> '-D)
qu -

(p,j- >)(8- o)(D- q) .t- I (.p_t- I)(D- O)(D - 9) [- I ,._> (q- D)(q- >) - ,._o (D- >){D- 9) - l (> + l)(q + 1)(0 + 1)1: £Q'
9
_..., ·--~- >>q --,- D> >q . >qD. .
------------~~----~-l---------------~~-----1----------------~---~-----~~-----
(p_t- I)(>- q)(O- 1>) + (.p.o - >)(> - 9)(0- D)+ (0- q)(o - D)
..~·~•-Pl •c•-P> ••-• <•-P> +
C.t-•- r)(q- >)(9- D)+ (so_o- r)(o- o)(o.- q) C.t-•- >)(q- 0)(9- D)+ u•-' - >)(D- o)(D - 9) (q- o)(9 - D)+ (D- o)(D- q)
.&•o-'\9 p) ..-.•<•- PJ '(9- PJ •{•- p) It-' (9- p) ,._o (• p)
U,.o- I)(>- 9)(>- D)+ (.p_t- 1)(> - 9)(>- I)+
........ 1
C.t-'- 1)(9- >)(9- •l + C..-•- t)(D- o)(D..: q) ut-•- >)(q- >)(9- D) + C..-•- •)(D- o)(o- q) <•- q)(o- D)+ (q- o)(q- o) + (o- o)(D- 9)
~ .1-J ' ' . ' 11-· ,,_, ··-·

C..t-• - r)(9- D) _ (so_o - :)(q- I>) _ C.t-' - r)(9 - D)

.Pt-•(o- lj)ID ,~-.t(U- o)IY 1(~- li)1o -
1- I 1(1-1) U•-•- 2)(9- D)- 1-1 a(!- 1) q -D (9+•J(D+ t),l go·~
l~+ UJO lJ.""+ [)qD+""JilV 2\V- >)l<j >Wf VJ'-'1"+~ ,._I(D-oj1q- [(q+oJ>-IjD) +pqo (of l)o'I&V '
---------~~~--~--~-I----------~--~.~~--~-1-------~~~----------1---------~-1-­
U.-• - t)(f - D) + Ut-'- >)(9- D)+
...
(.p_o - r)(q- D)
-l9f U)
I - I
.&-.-'ID

J;lllljD
a(l -
+-;zqo
1) C..-• - •)(9 -
'"
D) I- ' o(l - I)
- i(f1=1ii - ~
,._. q_-_. + ,.... 9_-_D- (9 + D) -191'
.. •9 .
I (9 + I)(D + .,,. 110'9
i---,-~·q-"'-~-1--
+ '••-' - l)(f- D) + ~ u•-•-•H9- DJ + u•-•- •M- •> +~ q- D q- D l9+ t)(D.,j- i)t: tO'~
U,.O- l)(f- D)
.&.._.\~- 9JD .&·--~· - .))t ,) •l-' !iJU a'~l.r .IJ'i Z.J •9-"\<~-tl)r:i+r•-'~+~ l~+•J'I!U , ~

Ut-'- z)(q- •J _ u•-•-IJCt-•>+~ Ut-' - 1)(9 - •l (..,_,- •)(q- •J I - ' 9-• q-• <t+•H•+•l•
.&•t-• D .&--'1 I IV - rq +-,- "·'-.-- ,._, - , - + I qv £0'
- .&•-'-
-
.~.,_.l:J- q}
v-•- -
- -r +.s--•tlr-
- '
:IJ * - .1•-•-r
"'-'-'
q) + <(D - ')
,_t(>- q) + ,._t(D - 0) (q+ •)(• +•>
(:~=FIJlD 9!
ro·
.n-• - r
7-tJ'-~
.,~._t - '
-.----.-
~,_._J ,~.~~.•-•

··-·-.··-· (q+•l<•+•>
p q IO'V

t-i-.£ ...... 11:- ..

lltf.£"'1•-I)J-- llf.£-l-•1 , ... D - •
i;i; r-U'e\ -1 a.Aqa

t+J;•-~~:- ..
-.-
1-•

l-1
1 + .,. ... ""'"!: - •'
(tf.£'"'l"""t .....
'+ .,....00011:- ..
... 1-•
--;;;-
t~l
(t+,...)ooot.,.•-• ,..... +.•>•
<•+•J.-
(&-+••>•
ro·t

,.....,. -I
,~;iil!•-1) ... --~- cz.... ,.,. ----;;;;-- w•
"-~·
--~-
•J•
1-•
-.1-- ,~;iii(•-
1 +.£"'!pOOl!:- .. t-• 1 +..£""opoo•z- •' 1- .... 1(100 (s•-·•>•
I) tpoo- .£-lpo:l· -~-- U."' qooo IJI ~ 90't
t+.£"'1(10011:- ..
.£10;{•-Jh--.£-1(1001
t+.£"'1(10011:-•'
t+.£"'1(100•z-,r
<:i"'lf800 1)1
I +.£""1(100'1:- ..
""1(100 ··-··
-.- to't

.£"'1•- I) q•!"+.£- qu!'• JjOl'J1fU~<I

JOI"qa~ ~-·· ro·•
-....-
1+.£...... 1, .. 1+.£"'-" •• -.-
.-+··
.£"'1'" 1l- .£-~~ [lii~oa
•l• """"' Wt

1+.£"' ... 11:- ..

.£&\'" -tl"!'+•-•!'•
1+.£"'.,.11:-~
.£•D!II ..... ..... + ..
-;;;-- IO"t

["-"•'-IH•+•l] ,.e~!! + ,o
;;:;•••(!-)+
['0jf·,(l-)+ljft-•(1-)+
,.,
I ft' D

[ (•~' - I)(D + S)
.,~..
J7'"" am (14-4 If+ .._, - ' . ,o
D ~ i:.1i=J
•-'.P-' - I
- - 1 - - ••• n-J
•• ID
. 1-f)t
D
... _,_,,ti"=m+'-''_._"
'
]"
-
l. --.--
<•+•>··" to'£
C...:.•-•li• 1-•
~- a•ll + •loy.- i/allr.£ +
a( I - 1) + .C1 - •) Uo-• - lj,D Cl - I),D a(t - •)DC r('-- 1)
•7.£- lilt+ •lil "'""'i:r - - . - - - - - . - + ••<~- .£•l +Iii""
( ,o ,o •
-·---+1--&1
r r c
) -lz·
1 --.-
<•+•Jot
ro·c
(•'I)O <•>o (J)I C•)O "ON

()J'\1'A'\I'.LS'\I'N) "OO'IIlld
 PRILOG. (NASTAVAK) w
00
0\
No. O(o) II(I) G(r) G(o,oo)

e.oe !e!!!•Hl ~ -··

aWl + [a6c-(bt±ra+o6)l] + (b:-a)(c-a)'
nl>etiTr + [abe - (be ± ca + ob)d]o ~ + oloe(d,.T± 1!- lbe±"' ±ob)d
o'(o + a)(o + 6)(1 + r) (o-1)' r-1 (o-1)' r-1
<'ol(d -b) .... a161(d - e) ..., ~d-ajr + etol(d-&lr btel(d - •l·--~ <'ot(d- bl·-~
+ (c - b)(a -b) ' +(a c)(b -e)' +(b a)(e- a)(r .~1") (<-&)(a- b)(r- ,-") +(b a)(e a)(r- ,-of)+(<- b)(o b)(r ,-")
. a!!!(d- c)r
+(a - e)(b - e)(r - ,-<1") + (a _•'!ff:_:-.~~:-::-"1
7.01 ••
t(r±a)'
I- (I ±aile-.. ;=t- l
1
-
r
,-aT-
aTII!!-GTI
(1. - t--r}t ;=I -
I [l±o.,T
I - .-d" + (1 aT,...,.
- .-o")l
] T
II!!-••
a'l•"+bl
b- &.~• + a(a - b)t.-..
_k_ _ _b_r_ +a(a - b)Te-Tz _b"_ t [•mTia ~ bl - b t aTia - h\.-.r] -·~•
7.02

_.._
t{t ta)' I - 1 I - t-G1" (:!: - e-.-T)I I ..:.. 1 I - ,-.r . (1 - f-.1')1 t

1.03 o'{t ta)' "' - 2 t (al t 2)·-··

(aT± 2)t :.._ 2zl + _2_r_
(1 - 1)1 1 - c-aT
+~
(1 - caT)I
.....!f.....+~_
(J-1)1 z-1
[amT-
s-e-aT
2 _ ....2I£!!_
(z-t-•1)1
Jc••T
7.04
·(a- b)l
.-•· - .-.. + (d - b)tt-al --'-_--'-+(a- b)T,-•Tz ·--
.~ +
e•Tia- bl - 1 (o - b!T·-'']
1 -,-or + (r _ e-aT)I ,-••r
(otb)(o±a)' z- e-~T r - 11!!-ar (1 - e--T)t
'"=
7.06
(n- bltlt ±•)
(1 ± b)(r ±a)'
(<-b).-" t (b- •>•-"- (a- b)(e- a)~o-oo k..=..!l.!.t&.=...ill.-
I - .-~T I - .-~~:r
(a - b)(e -
(z-
a}Tt-111"z
.-.rys
(e- ble-••r _
• - e-&r

+
['"T~o-

(a- b)(c- alT.. -•']

(1 - .-•T)t
bl(c- ol- (b- c)
.c - c-•T

11!!-... :r
.
:::!.
0

7.06
a'I>
•<•±b)(•+•>'
1 _ -•-'_ ,-.,+Gb±b(a- b),-.. ,
(a -b)' (a - b)• ;=~-
r
(a - b)'(t '-
... ,-•T)
+ [ab ±b(a- bll•
(a - b)'(• - ,-of)
_1__ ... -...,
r- I (a- b) 1(r- .-•1")
t[bla-b)(lta .. T!±•I
(a- b)'(•- ,-•1")

+....!!L,~-··
a-b
+ abTt-d'r
(a- b)(.r:- ,-•T)•
+ GbTe-•'1')
(a - b)(t - ,-ol")t
J,-.• r

al6(•+c} "e + a•lb- e),-.. t ob(e- nl ±be( a- bl ,-., _f!_+ •'lb - e\t + [ob(e - a] ± be(a - b) ]• al(b- e) 1 -P~T-•- +
7.07
•<•"±b)(•±•)' (a- b)• (o -b)• r -I (a -b)'(• ·-•1") (a - b)'(r - ,-,1") r - I (a - b)'lr - ,-•ry
table - a) 1,-.1 + ab(e- a)Te-d'r t {able- a![ I± mT(a- b]] ±be(a- b]
•-b (a - b)(z - ,-•T)' <•- b)'(•- .-.1")
+ Gb(e - a)fcor } e-• ..T

..
(a - b)(z - 1 -oT)t

lolbl• atbTt _ [al> ± o(a ± b!lr + a•r a'lbT + abfamT- 2) -as+ a't~•·r
7:08 atbl -{ob + o(a + b)] t (a _ b)• ,-.. (r - I)' r- I (a - b)'(r - ,-or) {r - 1)1 1 (a - b)'V - .-•T)
•'<•-±"b)(•±•)' I -

_ ah•(3d - 2b) .-., _ alb~ tc•• a!btf1 -aT, _ [al>'(• - b](amT ± 2] + nlb'
- i!!>'(3o - 2b\z
<•- b)'(•- .-•1") (a - b)(r - ,-•T)t - (o -b)•(t-• af')
(a- b)' a- b
+. (a - atb•Tt-•T
b)(t - •T)I
J
,. ......r
t

8.01
... .-..uw ..-•TaiDOMJ'f [•sin111C~M7'+•-"Irin (l -a)~~t~~I]•-..r
I•±•J•±.,.r J'l - 2N-ar COS wo~ + t-td" Jl - 2rc-•T COl wof + e-ad'
•±a
8.02
(1 + o)'+wo' ,-••cc.wot zl- u-a1"cnswtT .:
•' - 2z.-•T cw wo T + .-ur
, i - re-d'MC(Jcos {C~JC~T' ~ !l
..
r,eoe,..T-t-.'l'eos(1-•lwe!J•--.!
21.-•T cos w.T + •...,.r
Ia -b)'±""' r -l(reoo(-T±6)
8.03
(r ± b)[(r +a)'+""'] ,-•• - ·-·•• Beoe (wol - I) ;::-;:n-- ,, - 2u-•r eoa ~T + t-s.t" .-r - ,-.r- eos ru - •lc..t'l'- •ll·-··r

8.04 [!• -bJ•±.,.rJ(r±o)

where 8 • t&D-1
..
&- IZ

(o-b]r (a- b!(r'- ,.-oToec6coo (...,T ±6)l

•- ·-•r - · r1 - 2z.t-.t" eoec.oT + c-ti'T

(o-b)oec6(ocos(-T±6)
(o- b)•-"- (o- b)c~•oec6coo(..,±6)
•>'
<• tblf(• ± ±""'] •- .-•r 1'- 2ze-d' coewaT + e-!d' (a-b),-..r _ - ,-.T coe [(1 - •!""'7' ± 9] 1•--r
b 8 _ ~a~~-• (o -al(b- a)±..,. ~-·-·1' ,t - :u.-.T COII8fll2' e-td' +
•'" (o-b)uo

8.05 tl•-b!'±""'H•'±ar±~l (b' - l>oo ± !!!• t l•[•' - ,.-or sec 6 coo (..,T ± '!] l 1 .,.6(Jcos(,...•'l'±l)
(•#)[(ota) 1 -h>t'] (b'-""' t fl)•-" t ,...-..... , ... '""' ±9) 1 .-•r •' 2u-d' cos Co~~JT + e-td" (b'-l>oo±~!· e-.t'cos [{1- •12!7'±6]1•-•..T
wbml•• a•±.,.r-2ob±l>oo-(l r .-•r .~ - 2Jt-.r COl w.T r +,.....
• ~a~~-• al;t- (•'±..,.Ho- b) ±l!f2a- b)
6
oool•

~±.!o!L_ • Jl- !!-'"M!Cieoe (C1117'± !l oool(tC08(-TtfJ

"8.01 1- ............. ,..,t•>
•l<•+•>'+""'l
where B • &aa-1-
....f!
;=~- 11- 2141-rcoaflltf + c"""'d' I
;::~- ..
-o-oTcoo[(l"'-ool!!!T±IJI•--r
2~t-•T coewef e-td' +
b[r'- ,.-oroeciC08 !!!IT ±6)l
9.. 02
I•'±!!I!H•±bl
•l<•+•l't""'l
b-&.-..... , ... (~t9J
"'
;=~- r'-2110....-coo..,Tto....,. b
;=~-
tMCI(ocos(-Ttl!
_,...,...,.[!1-ooJ!!!'I'±IJI•--r
,, - 2oo-or cos ..,T ± ,-....
where I • tan-•"'±~-ob

l•'±!!l!l' f(a' ± !!!!)T ± 2a)! - 2cir' [oo[l•'±!!!'l-2a]o±(•'±!!f!HI-oolT±2a

9.03 (att.,.t)l- 2at2ao-"oeelcos(wtll (r-J)t
··(<•+•l'+""'l (t-1)'
t2a[r'-u....,..ooo1C08(!!!T±Il] 2a oee l(r coo (-T ±I)
wbenl•lall-•~
. :z- f'l.- 2H-d'-cw -.T + e-tclf' - ,~r e<» [(I - •l!!!T ± t]Jo~~
± t'-:~rc-...... ...rt .......

la'±!!f!ltlr±bl b(at ±.,.t)l t lr;l- i'o~•oeeB• (""' t 6) [6T(a' ± ..,.) - l•l• ± lS,! [booT(a' ±!!!!] ± li]• ± (•' ± ""lll - oo)!'l' -lr;l
9.04 •'[(•±•)'±""'] <• 1)' (r-1)'
wberelho a't""'- 2o6 11[ " - ,.-.rooe8oooi!!!T±6)] lr;l-lr(C.."(-Ttll
,_ &u-1- al;t ± b(a' ± "")
- tl - 2,.-.r cos ~T + e-sd'· -,...,..,..[(I - •J!!!T ± 1]1•--r
- ,r- 2oo-oTcoswoT to-....
""""
T- ·~~

REGISTAR

Ackermannova formula 289, 269 Bezuslovno grananje 364

Adams-Multonova metoda !54 Bilinearna aproksimacija 150
Adresa 350 - transfonnacija 171
Adresna magistrala 353 Binarne operacije:
Adresni prostori za sabiranje I 0
- podatke 358 oduzimanje 11
- programe 358 rnnorenje 15
Akwnulator 351, 352 delenje 17
Algebarskajedna.:Oina izlaza 140, 142 Binarni brojat 21
Algebarska matri.:Ona jedna.:Oina Ljapunova Binarno kodovana dekadna aritmetika 27
za diskretne sisteme 182 Binarno kodovana infonnacija 349
Algebarski kriterijwni stabilnosti 168 Binarno kodovana vrednost 349
Algebra funkcija diskretnog prenosa 97 Bit-inverzni redosled 129
Algoritam diskretne Fourierove Brojni sisterni 7
transfonnacije Ill - binarni 8
Algoritam pode~vanja spektra polova 278 - oktalni 8
Algoritmi brze Fourierove transfonnacije - dekadni 8
120 - heksadecimalni 8
Amplitudno kodovana modulacija 56 Brzina reagovanja 188
Analogno-digitalni kovertori 39 Brzina uzimanja odbiraka 40
Apsolutna adresa 359 Brzinska konstanta 185
Aritmeti.:Oka operacija 351 Brzinski servomehanizam 206
Aritmetitka pomeranja binarnog broja 15
Aritmeti.:Oko logitkajedinica 349, 351 Cauchyjeva teorema o argumentu 173
ARMA (Auto-Regressive Moving Average) Cauchyjeva teorema o ostacima 69
model procesa i ~uma 320 Cayley-Harniltonova teorema 285
Asebrnler 358 Centralna procesorska jedinica 349, 351
Asimptotska stabilnost 166 Ciklicna konvolucija 124
Autokorelaciona funkcija 314
Autokovarijansa signala 314 Dahlinov algoritam pode~vanja pararnetara
Autoregresivni procesi 318 249
Dahlinov PI regulator 253
Bayesova metoda 341 - PID regulator 253
Bajt 354 Dahlinov regulator 249
- operacije 354 Dead-beat zakon upravljanja 255
Beli ~urn 315, 336 Defmicija stabilnosti 165
Belmanov algoritam dinarnitkog prograrni- Defmicioni konturni integral modiftkovane
ranja 336 z-transfonnacije 102
Belmanov princip optimalnosti 268 Dekadni brojac 23
 ,- ........

390 Regis tar 1

Regis tar 391
Dekoder naredbi 354 Egzotermii':ki regulisani proces 251 I
Desetkovanje po ui':estanosti 129 Eksperiment na sistemu sa otvorenom - predvidanja vrednosti i~laza 321 Karakteristicni polinom Kalmanovog filtra
- po vremenu 125 povratnom spregom 247 - procene 288, 327 · stanja 318
Detekcija brzine ponavljanja impulsa 35
DFT algoritam 120
Elementama logicka kola 19
ILI-modul 19
1-modul 19
I - stacionamog stanja 184
- usled dvosmislenosti u oi':itavanju 41
Karakteristike frekvencijskog spektra
povorke odbiraka 72
Diferenca funkcije 181 Karakter pona~ja sistema u stacionarnom
Diferencijalni pik 245, 256 Elirninacija nagomilavanja greske 242 Hardver 374 stanju 183
Diferencijalno-integralni kompenzator 205 Enkoder brojackog tipa 32 Harminijski generator 73
Ko d operacije 354, 358
Di ferencna jednai':ina 113 Enkoderi 26 Hodograf vektora 17 4
Enkoder sa i':etkicama 29 Ko dovi sa cetiri bita 26
- greske procene 288 - sa vise od cetiri bita 27
- merljivih stanja 295 Ergodican slucajni signal 314 Idealni niskopropusni filtar 74
Kola zadrske 75
- nemerljivih stanja 295 Estimator stanja 287, 290, 338 Idealni odabirai': 60,66
Euklidova norma 167 Identifikacija sistema 319 Kolo pobude koracnog motora 47
- stanja 140, 141, 165, 235 Kolo zadrske nultog reda 77
Digitalna povratna sprega za korai':ni motor Euklidova norma vektora 166 Identiftkacija u realnom vremenu 319
Impulsna modulacija 66 - prvog reda 79
49 Eulerova metoda integracije 147
Impulsna povorka sistema 97 Kolo za kasnjenje (monostabilni
Digitalna ui':estanost 86 multivibrator) 24
Digitalni brzinski servomehanizam 208 Faktor konverzije 301 Impulsni modulator 56
- opadanja 234 Impulsni sistemi 56,57 Komparator brzine ponavljanja impulsa 25
- pozicioni servomehanizam 209 Kompenzacija sistema 202
Digitalni filtar suma 324, 327 - prigusenja 189 Indeks performanse 265
Industrij ski procesi 23 3 - redna 202
Digitalni moduli 18 FFT (Fast Fourier Transform) algoritrni 125
Inkrementalni digitalni PID zakon - redno-paralelna 202
Digitalni PI regulator 187 Filtracija suma upravljacke promenljive
upravljanja 243 - paralelna 202
Digitalni procesor informacije 113 246
Inkrementalni enkoder 32 - po smetnji 202
- filtar 113 Fiziski odabirac 65
- prenosna 202
- kompenzator I 13 Flag pamosti 352 Ink.rementalni enkoder brojai':kog tipa
207, 372 Kompenzator po merljivom poremecaju
- kontroler 113 - prekoracenja 352
Integracioni interval 152 201
- zakon upravljanja 113 - prenosa 352
Flip-flop 20 Integrirajuci izvrsni organ 236, 238 Kompleksni lik povorke odbiraka 66, 70
Digitalni rezonator 131 Komplementarne kornponente frekvencij-
Digitalni sistem 56 - RS-tip 20 - sa konstantnom brzinom 239
- tipa korai':nog motora 236 skog spektra povorke odbiraka 73
Digitalni sistemi sa odabiracima razlicitih - RST-tip 20
Komplementarni pojasevi 72
brzina odabiranja 106 - JK-RST-tip 21 Invarijantnost na dejstvo poremecaja 202
Inverzna diskretna Fow·ierova Koncepcija stanja digitalnog sistema 139
Digitalni sistemi sa transportnim Frekvencijske karakteristike: Konstanta poloZaja 184
kasnjenjima 104 digitalnog procesora transformacija 123
lnverzna z-transformacija 88 - ubrzanja 185
Digitalni sistemi sa zadatim vremenom digitalnog rezonatora 136 Kontrolabilnost 157
trajanja prelaznog procesa 284 povorke odbiraka 66 Izbor periode odabiranja i svojstva
kontrolabilnosti i opservabilnosti 161 Kontura stabilnosti 86
Digitalno-analogni konvertori 36 Fundamentalna matrica 141
Izbor spektra pol ova opservera 291 - dozvoljenog vremena smirenja 78
Digitalno-analogni konyertor u ulozi kola Funkcija diskretnog prenosa 95, 97
lzvrsni organ integrirajuceg tipa sa - stepena oscilatomosti 87
zadrske nultog reda 79 - inkrementalnog PID regulatora 243
regulisanom brzinom izlaza 236 Konvencionalni digitalni zakoni upravljanja
Digitalno D-dejstvo 208 - pozicionog PID regulatora 243 242
1-dejstvo 208 Funkcija Ljapunova 181
Jedinicni k.rug 167 Konvencionalni zakoni upravljanja 231
P-dejstvo 208 Konvertor Grayovog u obii':an binami
Dinamicko programiranje 269 Gaussova raspodela 315 Jednacina merenja 340
Jednokoracna predikcija 321 ko d 32
Direktna metoda Ljapunova 180 Geometrijsko mesto korena 196 Konvertori 35
Direktna strukturna realizacija digitalnog Globalna asirnptotska stabilnost u srnislu Jednokoracno predvidanje novog merenja
301 Konvolucija diskretnih signala 94
procesora 115 Ljapunova 181
Juryjeva sema koeficijenata 168 Konvolucioni algoritam realizacije funkcije
Direktno digitalno upravljanje 231 Globalna stabilnost 166
Juryjev test stabilnosti 168 diskretnog prenosa I 09
Diskretizacija modela kontinualnog GlvlK - pravila konstrukcije 197
Koracni motor 42
sistema 140 Grafo-analiticki kriterijumi stabilnosti 173
Kalmanov estimator stanja 289, 340 Koracni rezin1 rada koracnog motora 46
Diskretna Fourierova transf01macija 120 Grananje programa 364
Kalmanov filtar 338, 339, 344 f:orak integracije 152
Diskretni beli sum 320 Grayov ko d 27, 30 Krajnja vrednost originala 93
Diskretni ekvivalent funkciji prenosa ISO Greska: Kalmanovo pojacanje 338
Kanonicna struktuma realizacija digitalnog Kretanje digitalnog sistema u prostoru
Diskretni model procesa i signala 319 - delenja (prekoracenja) 17 stanja 142
Dominantna vremenska konstanta 188 - estimacije stanja 259 procesora 116
Karakteristicna jednacina 167 Kriterijun1i argumenta karakteristicnog
Duzina digitalne reci 350 -jednai':ine 321,325 polinoma 173
- odsecanja 149 Karakteristicna jednacina redukovanog
opservera 296 Kriterijumi za izbor struktume realizacije
Efektivna adresa 363 - predvidanja merenja 345 digitalnog procesora 119
Karakteristicni polinom 173
Kriticna perioda oscilovanja 247
392
Kriti~ne u~estanosti 188
Kriti~no poja~anje 247
Kroneckerova delta funkcija 315, 336
Kroskorelacija slu~ajnih signala 314
KruZna u~estanost odabiranja 68, 96, 189
Kvadrat greske procene 327
Kvadratni pokazatelj kvaliteta pona5anja
265,336
K valitet pona5anja sistema u prelaznom
procesu 188
Kvant izlaza izvrsnog organa 240
Kvantni nivo 55
Kvantovanje koeficijenata i promenljivih
120
Kvantovanje signala 56
- po nivou 56
- po vremenu 56
- po nivou i po vremenu 56
Labela 358
LIFO (Last Input First Output) koncept 346
Linearni optimalni regulator stanja 270
Linearni program 113
Logi~ka operacija 351
Logi~ke operacije 13
1-operacija 14
ILl -operacija 14
ekskluzivnom ILl 14
Logi~ki proizvod binarnih brojeva 13
Logi~ki zbir binarnih brojeva 13
Logi~ko kolo za upravljanje kora~nim
motorom 52
Logi~ko pomeranje binarne re~i 14
LS model procesa i suma 320
Luenbergerov opserver 287
Magacinska memorija 358
Magistrala podataka 353
Magnetni enkoder 30
Markovljev proces 316
Markovljev signal 316
Masonovo pravilo 258
Masina sa kona~nim brojem stanja
(FSM- Finite State Machine) 351
Matrica funkcija diskretnog prenosa 155
Matrica impulsnih povorki sistema 156
Matrica korekcije (Kalmanovo pojacanje)
343
Matrica kovarijanse greske estimacije 343
Matrica kovarijansi 315
- kovarijansi mernih sumova 343
- kovarijansi poremecaja 343
- kovarijansi procene 34 2
- kovarijansi visedimenzionalnog slucaj-
nog procesa 31 7
Registar
Matrica poja~anja regulatora stanja 267
Matri~na a1gebarska Riccatijeva jednacina
za diskretni sistem 273
Matri~na Riccatijevajedna~ina 337 _
Matri~ni karakteristi~ni polinom opservera
290,296
Memorija 349
Memorijski registar 24
Merljive koordinate stanja 295
Merni sum 338
Metoda maksimalne verodostojnosti 341
Matoda najmanjih kvadrata 322
Metoda numeri~ke integracije 152
Metoda stohasti~ke aproksimacije 324
Metoda svojstvenih vektora 281
Mikrokontroler 348
Mikrokoutroler INTEL 8051 355
Mikroprocesor 348
Mikroracunar 348
Mikroracunarski brzinski servomehanizam
371
- PIO regulator 374
- pozicioni servomehanizarn 380
- sisteru upravljanja jednosruernim
ruotororu 206
Mikroracunarsko upravljanje 347
Minirnalna greska estirnacije 342
Minimalna varijansa estimacije 341
Minitnizacija transportnog kasnjenja 380
ML model procesa i suma 320
Modalni regulator 280
Modalno upravljanje 280
Model redukovanog opservera 296
Model suma 324
Model vektorskog Markovljevog slucajnog
procesa 316
Modifikacije diferencijalnog dejstva 246
Modifikovana z-transforrnacija 100
Mrtvo vreme procesa 319
Multiplikativni registar. 357
Nagibni signal 185
Naredba RET 360
Naredbe 347
Naredbe CALL 366
Naredbe skoka:
apsolutnog 365
dugog 365
kratkog 365
Naslaganje u STEK 368
Negativni binami broj II
- sign-magnitude scheme II
- jedno-komplernentarna notacija J.J
- dvo-komplementarna notacija 12
Negativno definitna fwL.l(cija 181
Regis tar
Negativno semidefinitna funkcija 181
Nekonvencionalni digitalni regulator
industrijskog procesa 256
Nekorelisani signali 315
Nekorelisan signal greske 326
Nemerljive koordinate stanja 295
Nernodelirana dinamika 196
Nepararnetarski pokazatelji statistickih
osobina slu~ajnog signala 316
Nepornerene procene pararnetara 325
Neprignsena prirodna ucestanost 186
Nerekurzivni postupak procene parametara
320
Nestacionarni slucajni signal 314
Nezavisne procene slucajnog vektorskog
procesa 342
Nizi bajt 354
Norrnalni impulsni odziv 96
Nova procena stanja 344
Numeri~ka stabilnost 149
Numeri~ko odredivanje diferencne
jedna~ine stanja 145
Nyquistova kontura u z-ravni 178
Nyquistov kriterijum stabilnosti 178
Nyquistovo podru~je u~estanosti 72, 137
Objekat upravljanja u sirem smislu 59
Obojen sum 345
Obrtni enkoderi 28
Ocekivana nova rnerenja 344
Ocekivana nova procena stanja 344
O~ekivanje (srednja vrednost) 314
Ocekivanje kvadratne forme 317
Odabira~ 56
Odlaganje iz STEK-a 368
Odskocni odzivi tipicnih procesa 233
Odskocni signal 184
Omekilavanje diferencijalnog dejstva 246
On-line indentifikacija parametara 319
Operacija ekskluzivno ILl 14
Operand 358
Opservabilnost 159
Opserver identiteta 286, 287
Opserver sa minimalnim vremenorn odziva
259
Opticki enkoder 29
Optimalna procena 342
Optimalni linearni zakon upravljanja 224
Optirnalni regulator sa estimatorom stanja
337
Optimalni regulator sa poremecajima tipa
belog suma 336
Optimalno upravljanje 268
Organizacija algoritma upravljanja 381
Ortogonalni slu~ajni signali 315
393
Osetljivost strukturne realizacije digitalnog
procesora na proces kvantovanja koefi-
cijenata i promenljivih 120
Osnova brojnog sistema 8
Osnovna komponenta frekvencijskog
spektra povorke odbiraka 73
Osnovne teoreme algebre funkcija diskret-
nog prenosa 97
Osnovni pojas u z-ravni 189
Osobina linearnosti OFT -a 122
- selektivnosti OFT-a 122
Osobine kompleksnog lika povorke odbira-
ka 71
Osobine z-transforrnacije 91
Parabolicni signal 185
Parabo!icni nelinearni zakon upravlja!lja
227
Paralehm kompenzacija 206
Paralelni kompenzator 201
Paralelno programiranje 117
Pararnetar roodifikovane z-transfom1acije
101
Pararnetar orueksavanja 260
Pararnetarski model stohastickog procesa
316
Perioda odabiranja 56, 194
Perioda odabiranja u frekvencijskom
domenu Ill
Pocetna vrednost originala 93
Poeetni pogodak 323
Podaci 349
Podeilavanje pararnetara digitalnih
regulatora 246
Podesavanje spektra polova sistema 211
Pokazatelj kvaliteta procene 322
Pomoeni flag 352
Poremecaj tipa poeetnih uslova 336
Potprograrni 364, 366
Potpuni opserver 287
Povorka impulsa 56
Povratna sprega 366
Povratna sprega Kalmanovog estimatora
339
Povratna sprega opservera 339
Pozicioni digitalni PID zakon upravljanja
243
Pozicioni servomehanizam 206
Pozicioni servomehanizarn sa koracnim
motorom 49
Pozitivno definitna funkcija 181
Pozitivno semidefmitna funkcija 181
Pozivi na potprograme 366
Prediktor-korektor metoda 154
Predvideno stanje 343
 Registar Registar 395
394
Prek.idi 368, 369 Reknrentna formula Fadeeva 278 Stack pointer 367 Tropoloi:ajno rete 239
Prelazni rezim 188 Reknrzivna estimacija stanja 343 STACK (magacinska memorija) 367 Tustinova aproksimacija !50
Preskok 188 Reknrzivna metoda najmanjih kvadrata Standardni signali 236
Preslikavanje iz s- u z-ravan 86 320, 341 Standardni strujni signal 232 Ukazatelj vrha magacinske memorije (stack
Preslikavanja spektra polova iz s- u z-ravan Reknrzivni algoritarn 113 Staticko pojacanje objekta 233 pointer) 353
186 Reknrzivni algoritarn dinamickog progra- Statisticki nezavisan signal 316 Upravljacka magistrala 353
Pretek faze 18 8 rniranja 272 Statusni registar 352 Uslov ftzicke ostva.rljivosti funkcije disk-
Pretek pojacanja 188 Reknrzivni algoritarn parametarske iden- Stepen oscilatomosti 175 retnog prenosa 114
Pretek stabilnosti 188 tiftkacije 323 Stohastick.i signal 314 Uslovi stabilnosti lineamog digitalnog
Primarni pojas 71 Reknrzivni algoritarn realizacije funkcije Stranice memorije 350 sistema 167
Princip optimalnosti 267 diskretnog prenosa 110 Struktura asemblerske naredbe 359 Uslovna gustina raspodele verovatnoee 316
Princip ortogonalnosti 341 Reknrzivni algoritarn PID zakona upravlja- Struktura digitalnog sistema 57 Uslovno grananje programa 365
Princip separabilnosti 259, 340 nja 243 - digitalnog sistema sa regulatorom Usrednjavanje mernih podataka 324
Procena odbiraka belog suma 325 Reknrzivni postupak procene pa.rametara rninimane varijanse 328 - ponderisanih merenja 341
Procenjeni signal poremecaja 335 323 - kontnre regulacije 232 Uzajarnna gustina raspodele verovatnoee
Procesi promenljive srednje vrednosti 318 Relativna adresa 363 - opservera 290 314
Proces odabiranja 56 Reletivna stabilnost 174 - optimalnog sistema sa Kalmanovim
Proces odabiranja i zadrske 62 Relejni sistem 56 estimatorom stanja 339 Varijansa procene 342
Programiranje u asembleru 358 Reverzibilni brojac 22 - sistema sa modalnim upravlj~em 283 -signata 314
Programska realizacija FFT algoritrna 131 Rezolucija 41 - sistema upravljanja sa redukovanim Vektor greske estimacije 339
Programski brojac 353, 355 Rw1ge-Kutta-Mersonova metoda !53 opserverom 305 - procene 322
PROM memorija 350 Rnnge-Kutta metoda 152 Struktura i funkcije rnikroracunarskog - memog suma 289
Proporcionalni izvrsni organ 236, 238 ROM rnemorija 350 sistema upravljanja 370 - parametara procesa 321
-sa koracnim motorom 242 Rotirajuce pomeranje biname reCi 15 Svojstveni polinom matrice 167 Vektorski izvodi kvadratnih formi 269
Propusni opseg 188 Routh-HUlwitzov kriterijnn1 stabilnosti 171 Svojstvo separabilnosti 294 Vektorski Markovljevi procesi 316
Prosirena metoda najmanjih kvadrata 326 Vektor slucajnih poremecaja 289
Prosireni opserver 30 I Selektivnost 188 Tacnost konverzije 56 Visedimenzionalni slucajni proces 316
Pseudobeli sum 334 Shannonov?. teorema o odabiranju 74, 189 Tacnost rada sistema u stacionamom stanju - sluc~jni signal 315
Pseudoinverzija matrice 322 Signal greske stacionamog stanja 185 184 Visi baji 354
Signal prekida 350 Tajmeri (brojaci) 358 Vreme ND konverzije 41
Racunarske metode simulacUe dinamickih Signal tipa pocetnih uslova 86 Takahashijeva procednra podeSa.vanja regu- - kasnjenja 188
sistema 145 Simulacija sistema 145 latora 248 - srnirenja 174, 188
RAM memorija 350 Simulacioni dijagram diskretizovanog Teorema odabiranja 74 - trajanja prelaznog procesa 188
Ravnotei.no stanje 166 modela dinamickog sistema 141 Tezinske matrice 267,276, 336 - uspona 188
Realno vreme 380 Sinhroni rezim rada koracnog motora 46 Tipiean struktnrni blok dijagram digitalnog Vremenska konstanta objekta 233
Rec (digitalna) 350 Sinteza redukovanog opservera 295 sistema upravljanja 62 Vremenski invaiijantan regulator stanja 273
Red astatizma sistema u odnosu na ulazni Sistem pracenja 299 Tipovi koracnog motora 42 Vrste digitalne kompenzacije 201
signal 183, 184 Sistem sa rninimumom trajanja prelaznog Transportno kasnjenje I 04, 170, 380
Redni kompenzator 201 procesa 257 - kasnjeoje objekta 233 Ziegler-Nicholsova procednra podesavanja
diferencijalni 203 Sistern sa modalnirn npravljanjem 280 Trapezoidna aproksimacija !50 parametara 248
integralni 204 Skalame stohasticke diferencne jednacine Trenutak odabiraoja 56 Z-transformacija 83
Redno programiranje 177 318 Treptanje upravljacke promenljive 252,
Redukovani opserver 287 Slucajni dinarnicki procesi sa merljivim 255, 335
Registar naredbi 354 ulazima 345
Registar za inkrementiranje programskog Softver 373, 375
brojaca 355 Sopstvena guslina raspodele verovatnoce
Registar za kontrolu prekida 369 292
Registar za odredivanje nivoa prioriteta 369 Spektar polova digitalnog sistema 276
Registri (radni) 352 Spektar polova opservera 290
Registri specijalne namene 358 Stabilnost 165
Regulator stanja 273 - u smislu Ljapunova 166
Regulatori minima\ne varijanse 327 Stacionaran vektorski slucajni proces 317
preporuke za sintezu 3 30 Stacionaran regulator stanja 337 ~-~
Stacionaran slucajni proces 314. 1,{:: ~ -:?v' T € -,.. (·'·..
uslovi stabilnosti 330 fl. t> q ~ .. ,, ..t. ·c',
procesi sa mrtvim vrcmcnom 331 Stacionamo Kalmanovo pojacanje 338 V~""~<t,.'" 1;\-s. c:
'/C{[):t,~. ~"I
(].! r. . ~ c ."S. ~
\\G..~~ - .:,_:: :-.
 l "J
,(;l ::0.
S-A
s:t4 d"" ~ -X ~~~-d',:, -'1-fi-='>-~

t.C' ( ~~::~~. ~-~~ " ~- 'fi.-' l ~ 1 \

I
•
/.A.'::')< t )\ ;: .
.
)(-:: -x+.u
~-=-~-)C
1.\.+t-=-!
i.\::o<
0 l ~ 1..-1 ) 1; .() SU+1l) T::.~

!\ ~ -·
~{-1 \_A--
~ ~j\,~1~~
~· 1!,-- -1

fr· Y= -2)(+ u J).:o;-t)t

:::.~.
t c !...-1

z 1: ~1 . ~ i_-1 l 7.
" \) \
'"' t
.I . wr-1n
1+-WJII.l)
s -1
S+1

= ~-(·z..
~ L
~-
~-o,u€
s -+-\ ~

~~ •. ]
.,.~..,~('( -::

z
~:---t==-='Y

~ S-i
-:::--
Wf"~>·(.!.·H)-::. + 2 i -z -?:. "\' ·::!_t- 'Z. .. ___
+V,S&S' =
~ SH S-1 (>-l).lt/l"'l)
= -1 ...... -----
c -v.~'S 'i: -o,5t::S
w 1?tl) ·(~·tr -t +1) -<.f-1

/(::; " = .u. - ~

W(tl) =:. ~ ~ ::;_ -'=
-c+ ,,G,, ~
" -T" ..,,b1~t . t: -
1

'2 -O,"!.b:f ' 1 -O,"lb~· ~-~

2 X
'(\::: -"f.\-""-
\ v;c l --I~

-
\.~ ·- 1
(

~ -~-::..'()
,.?

\ Gt>O
1 s _, ' . v:;--d
)), = .it-1
r+r -=-il-U --I
X-
'
)C. ::.- >< ·I ....
,
')£:: -)('-iA
x-- Lt
~l1o) ~ft/
J .
1~)~)A_.._. ~). (~-1\.
H'> p _, -1 {pio,)
1-e
z. ,.., I T~,,
-::.

~~ ~tid= - '2 . - -2r

·~' r.O
'1.'1~ 1- -0~ ~H
·~,;\
~ \,. . "J[r-'-')
~4,.·-=1__

""'~~~
::.
u~~-') 1- v, '=>&~. r'
r~l~ U• () ~ Xlil+l) - v;l&:l' XI")
\~J\'!.,O,:V."
\ ~:~''
llll·H)::: Y1q:. -1.· )<.(ol/
0,7~g. r:..lt<.) + !i.(t"-)

~~='~-~

f-:: C,t,\:1~

t-:: -Z.
... ~

t~ ~.- +